KR100949678B1 - Pick and place apparatus - Google Patents

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Abstract

본 발명은 픽 앤 플레이스 장치에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 픽 앤 플레이스 장치는 베이스;와, 상기 베이스 상에서 수직방향으로 승강되는 승강판;과, 상기 승강판을 승강시키는 승강구동부;와, 중앙 양측에 서로 대칭방향으로 경사진 경사홈이 형성되고 상기 승강판 상에서 수평이동가능하게 설치되며, 상기 경사홈이 서로 교차되도록 일단부가 중첩되어 다수 배치되는 제1,제2판캠; 및, 일단부는 상기 베이스에 수평이동가능하게 설치되고, 타단부는 상기 제1,제2판캠의 교차되는 경사홈으로 삽입되는 삽입축이 형성된 피커;를 포함하는 것을 특징으로 한다. The present invention relates to a pick and place device, and the pick and place device according to the present invention includes: a base; and a lift plate vertically elevated on the base; and a lift driver for lifting the lift plate; First and second plate cams having inclined grooves inclined in a symmetric direction to each other and installed horizontally on the elevating plate, and having a plurality of end portions overlapped with one another so that the inclined grooves cross each other; And a picker formed at one end thereof so as to be horizontally movable on the base, and at the other end thereof having an insertion shaft inserted into an inclined groove intersecting the first and second plate cams.

이에 의하여, 다수 배치되는 피커의 간격조절시 누적공차가 발생되는 것을 방지함으로써 필요한 갯수 만큼의 피커를 배치할 수 있는 픽 앤 플레이스 장치가 제공된다.Accordingly, there is provided a pick and place device capable of arranging as many pickers as necessary by preventing accumulation errors from occurring when adjusting the spacing of multiple pickers.

피커, 피치, 간격조정, 판캠, 픽 앤 플레이스, Picker, pitch, spacing, pancam, pick and place,

Description

픽 앤 플레이스 장치 {PICK AND PLACE APPARATUS}Pick and Place Device {PICK AND PLACE APPARATUS}

본 발명은 픽 앤 플레이스 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 다수 배치되는 피커의 간격조절시 누적공차가 발생되는 것을 방지할 수 있는 픽 앤 플레이스 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a pick and place device, and more particularly, to a pick and place device capable of preventing accumulation of tolerances from occurring during adjustment of a plurality of arranged pickers.

일반적으로, 반도체 디바이스를 테스트하기 위한 장치인 반도체 디바이스 테스트용 핸들러 시스템의 경우, 반도체 디바이스를 공급하는 사용자 트레이와 반도체 디바이스 테스트용 트레이의 반도체 디바이스 안착부간의 간격이 상이하기 때문에 픽 앤 플레이스(pick and place) 도중에 다수의 반도체 디바이스 상호간의 간격을 조정하는 것이 요구되며, 또한 테스트의 효율을 높이기 위하여 1회의 픽 앤 플레이스 동작에 다수의 반도체 디바이스를 흡착하는 것이 필요하다.In general, in the case of a handler system for testing a semiconductor device, which is a device for testing a semiconductor device, pick and place (pick and place) because the distance between the user tray for supplying the semiconductor device and the semiconductor device seating portion of the semiconductor device test tray is different It is necessary to adjust the spacing between the plurality of semiconductor devices during the place, and to adsorb the plurality of semiconductor devices in one pick and place operation in order to increase the efficiency of the test.

이를 위하여, 종래에는 요구되는 피커의 갯수별로 픽 앤 플레이스 유닛을 구비하고, 필요시 해당 갯수의 피커를 가진 픽 앤 플레이스 유닛으로 교체하여 사용하였다. To this end, conventionally, pick and place units are provided for each of the required number of pickers, and if necessary, the pick and place units having the corresponding number of pickers are used.

그러나, 근래의 테스트핸들러의 개발추세는 한꺼번에 더 많은 수의 반도체소자를 테스팅하는 방향으로 나아가고 있어서, 현재 32개 또는 64개의 인서트가 배열 된 테스트트레이가 주로 사용되고 있으며, 최근에는 128개 또는 160개의 인서트를 구비한 대형 테스트트레이가 개발되어 상용화 단계에 이르고 있으므로, 요구되는 피커의 갯수별로 모든 픽 앤 플레이스 유닛을 마련하는 것이 불필요한 낭비로 여겨지고 있으며, 최대 16개에 이르는 피커를 가지는 경우, 유닛이 대형화 되어 교체가 어려운 문제점이 발생된다. However, in recent years, the development trend of test handlers has been moving toward testing a larger number of semiconductor devices at the same time. Currently, test trays in which 32 or 64 inserts are arranged are mainly used, and recently, 128 or 160 inserts are used. Since a large test tray with the development of a large number of test trays has been developed and commercialized, it is considered unnecessary waste to arrange all pick and place units for each required number of pickers. Problems arise that are difficult to replace.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 종래 픽 앤 플레이스용 실린더의 간격을 조정할 수 있는 링크타입의 간격조정수단을 부가하였는데, 이러한 링크타입의 간격조정수단은 링크의 갯수가 증가할수록 링크의 갯수만큼 발생되는 공차들이 누적되면서 끝단에서의 위치가 정밀하게 조절되지 못하는 문제점이 있다.In order to solve the above problems, a conventional link-type spacing adjusting means for adjusting the spacing of pick and place cylinders is added. Such link-type spacing adjusting means is generated as the number of links increases as the number of links increases. As the tolerances accumulate, there is a problem that the position at the end is not precisely adjusted.

따라서, 본 발명의 목적은 이와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 다수 배치되는 피커의 간격조절시 누적공차가 발생되는 것을 방지함으로써 필요한 갯수 만큼의 피커를 배치하는 것이 가능한 픽 앤 플레이스 장치를 제공함에 있다.Accordingly, an object of the present invention is to solve such a conventional problem, and to provide a pick and place device capable of arranging as many pickers as necessary by preventing a cumulative tolerance from occurring when adjusting a plurality of arranged pickers. Is in.

또한, 다수 마련되는 제1,제2판캠중 어느 하나의 제1판캠 또는 제2판캠을 승강판에 고정시켜 기준위치를 설정하도록 함으로써 용도에 따라 임의 설정이 가능한 픽 앤 플레이스 장치를 제공함에 있다.The present invention also provides a pick and place device that can be arbitrarily set according to a purpose by fixing a first plate cam or a second plate cam of a plurality of first and second plate cams provided on a lifting plate to set a reference position.

또한, 제1,제2판캠의 경사홈으로 삽입되는 삽입축 및 경사홈의 마모를 방지하여 마모에 따른 공차발생을 미연에 방지한 픽 앤 플레이스 장치를 제공함에 있다.In addition, to prevent the wear of the insertion shaft and the inclined groove to be inserted into the inclined groove of the first and second plate cam to provide a pick and place device to prevent the occurrence of tolerances in advance.

상기 목적은, 본 발명에 따라, 베이스;와, 상기 베이스 상에서 수직방향으로 승강되는 승강판;과, 상기 승강판을 승강시키는 승강구동부;와, 중앙 양측에 서로 대칭방향으로 경사진 경사홈이 형성되고 상기 승강판 상에서 수평이동가능하게 설치되며, 상기 경사홈이 서로 교차되도록 일단부가 중첩되어 다수 배치되는 제1,제2판캠; 및, 일단부는 상기 베이스에 수평이동가능하게 설치되고, 타단부는 상기 제1,제2판캠의 교차되는 경사홈으로 삽입되는 삽입축이 형성된 피커;를 포함하는 픽 앤 플레이스 장치에 의해 달성된다.The object is, according to the present invention, the base; and the elevating plate to be elevated in the vertical direction on the base; and the elevating drive unit for elevating the elevating plate; and inclined grooves inclined in the symmetrical direction to each other on both sides of the center is formed First and second plate cams which are horizontally movable on the elevating plate, and have one end portion overlapping with each other so that the inclined grooves cross each other; And a picker formed at one end thereof so as to be horizontally movable on the base, and at another end thereof having an insertion shaft inserted into an inclined groove intersecting the first and second plate cams.

여기서, 상기 제1,제2판캠들 중 어느 하나의 제1수평이동부 또는 제2수평이동부는 승강판에 위치고정되는 것이 바람직하다.Here, it is preferable that the first horizontal moving part or the second horizontal moving part of any one of the first and second plate cams is fixed to a lifting plate.

또한, 상기 제1,제2판캠은 수평이동시 서로 간섭되지 않도록 승강판 상에 서로 다른 높이로 설치되는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable that the first and second plate cams are installed at different heights on the lifting plate so as not to interfere with each other during horizontal movement.

또한, 상기 피커는 삽입축에 상기 제1,제2판캠의 경사홈 내측에 접촉하는 베어링이 형성되는 것이 바람직하다.In addition, the picker is preferably formed with a bearing in contact with the inclined groove of the first and second plate cam on the insertion shaft.

또한, 상기 베이스를 수직방향으로 승강시키는 베이스 승강부를 더 포함하는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable to further include a base lifting unit for elevating the base in the vertical direction.

본 발명에 따르면, 다수 배치되는 피커의 간격조절시 누적공차가 발생되는 것을 방지함으로써 필요한 갯수 만큼의 피커를 배치하는 것이 가능한 픽 앤 플레이스 장치가 제공된다.According to the present invention, there is provided a pick-and-place device capable of arranging as many pickers as necessary by preventing accumulation errors from occurring when adjusting a plurality of arranged pickers.

또한, 다수 마련되는 제1,제2판캠중 어느 하나의 제1판캠 또는 제2판캠을 승강판에 고정시켜 기준위치를 설정하도록 함으로써 용도에 따라 임의 설정이 가능한 픽 앤 플레이스 장치가 제공된다.In addition, a pick-and-place device which can be arbitrarily set according to a purpose is provided by fixing a first position cam or a second plate cam of a plurality of first and second plate cams provided on a lifting plate to set a reference position.

또한, 제1,제2판캠의 경사홈으로 삽입되는 삽입축에 상기 경사홈의 내측면에 접촉되는 베어링을 마련함으로써 삽입축 및 경사홈의 마모를 방지하여 마모에 따른 공차발생을 미연에 방지하고, 내구성을 향상시킨 픽 앤 플레이스 장치가 제공된다.In addition, by providing a bearing in contact with the inner surface of the inclined groove in the insertion shaft inserted into the inclined groove of the first and second plate cam to prevent wear of the insertion shaft and the inclined groove to prevent the occurrence of tolerances due to wear in advance A pick and place device with improved durability is provided.

설명에 앞서, 여러 실시예에 있어서, 동일한 구성을 가지는 구성요소에 대해 서는 동일한 부호를 사용하여 대표적으로 제1실시예에서 설명하고, 그 외의 실시예에서는 제1실시예와 다른 구성에 대해서 설명하기로 한다.Prior to the description, in various embodiments, components having the same configuration will be representatively described in the first embodiment using the same reference numerals, and in other embodiments, different configurations from the first embodiment will be described. Shall be.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 제1실시예에 따른 픽 앤 플레이스 장치에 대하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, a pick and place device according to a first embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

첨부도면중 도 1은 본 발명 픽 앤 플레이스 장치의 사시도이고, 도 2는 본 발명 픽 앤 플레이스 장치의 분해사시도이다.1 is a perspective view of the pick and place device of the present invention, and FIG. 2 is an exploded perspective view of the pick and place device of the present invention.

상기 도면에서 도시하는 바와 같은 본 발명 픽 앤 플레이스 장치는 크게 베이스(10)와, 승강판(20)과, 승강구동부(30)와, 다수의 제1,제2판캠(40,50)들 및 피커(60)들을 포함하여 구성된다.The pick and place device of the present invention as shown in the drawing is largely divided into a base 10, a lifting plate 20, a lifting driving unit 30, a plurality of first and second plate cams (40, 50) and And pickers 60.

상기 베이스(10)는 상단부에 마련되는 베이스 승강부(13)에 의해 수직방향으로 승강하는 것으로, 하단부가 전방을 향해 돌출형성되며, 중앙전면에 수직 가이드(11)가 설치되고, 하부전면에는 수평 가이드(12)가 설치된다. The base 10 is lifted in the vertical direction by the base lifting portion 13 provided in the upper end, the lower end is formed to protrude forward, the vertical guide 11 is installed on the front center, the lower front is horizontal Guide 12 is installed.

상기 승강판(20)은 상기 베이스(10)의 수직 가이드(11)에 조립되어 수직방향으로 이동가능하게 설치되며, 전면에 제1,제2수평가이드(21,22)가 소정간격 이격되어 설치된다.The lifting plate 20 is assembled to the vertical guide 11 of the base 10 so as to be movable in the vertical direction, and the first and second water evaluation guides 21 and 22 are installed at predetermined intervals on the front surface thereof. do.

여기서 상기 가이드(11,12,21,22)들은 레일과, 상기 레일상에서 슬라이딩하는 블럭으로 구성되는 LM가이드가 적용된 것으로 한다.Here, the guides 11, 12, 21, and 22 are applied to the LM guide consisting of a rail and a block sliding on the rail.

상기 승강구동부(30)는 상기 승강판(20)을 수직방향으로 승강시키는 것으로서, 구동모터와 구동모터의 구동력을 전달하는 동력전달 부재로 구성되는 것이 바람직하며, 상기 동력전달 부재로는 상기 구동모터의 구동력을 전달하는 벨트와 풀 리, 스프로킷과 체인 등이 적용될 수 있을 것이다. 즉, 도면에서와 같이 구동력을 제공하는 구동모터가 베이스(10)에 설치되고, 상기 구동모터의 구동력을 전달하는 동력전달 부재가 상기 승강판(20)의 상부에 고정되어 구동모터의 구동력에 의해 승강판(20)이 베이스(10)상에서 승강하게 된다. The elevating drive unit 30 is to elevate the elevating plate 20 in the vertical direction, it is preferably composed of a drive motor and a power transmission member for transmitting a driving force of the drive motor, the drive transmission member as the drive motor Belts and pulleys, sprockets and chains can be used to transfer the driving force. That is, as shown in the drawing, a driving motor providing a driving force is installed in the base 10, and a power transmission member for transmitting the driving force of the driving motor is fixed to the upper portion of the elevating plate 20 to be driven by the driving force of the driving motor. The lifting plate 20 is lifted on the base 10.

상기 제1판캠(40)은 판면의 중앙 양측에 서로 대칭되도록 경사진 경사홈(41)이 각각 형성되어 다수 마련되고, 상기 승강판(20)의 제1수평가이드(21)에 각각 조립되어 수평방향으로 이동가능하게 설치된다.
상기 제2판캠(50)은 판면의 중앙 양측에 서로 대칭되도록 경사진 경사홈(51)이 각각 형성되어 다수 마련되고, 상기 승강판(20)의 제2수평가이드(22)에 각각 조립되어 수평방향으로 이동 가능하게 설치된다.
여기서, 상기 제1판캠(40)과 제2판캠(50)의 판면 양측에 대칭되도록 형성된 경사홈(41,51)은 상측의 사이간격이 좁고 하측의 사이간격이 넓게 형성되도록 형성되는데(도 2참조), 제1판캠(40)의 일측에 형성된 경사홈(41)과 제2판캠(50)의 타측에 형성된 경사홈(51)이 X자 형태로 교차되도록 제2판캠(50)의 단부가 제1판캠(40)의 단부와 중첩 배치된다.(도 3참조)
또한, 상기 제1판캠(40)과 제2판캠(50)은 수평이동시 서로 간섭되지 않도록 설치높이를 달리하여 승강판(20)의 제1,제2수평가이드(21,22)에 각각 설치된다. 이때, 상기와 같이 제1판캠(40)과 제2판캠(50)의 설치높이를 다르게 하기 위해 제1수평가이드(21)의 높이보다 제2수평가이드(22)의 높이를 두껍게 하거나, 제2판캠(50)과 제2수평가이드(22)의 사이에 별도의 삽입부재를 개재하는 것도 가능할 것이다.(도 4참조)The first plate cam 40 is provided with a plurality of inclined grooves 41 are inclined to each other on both sides of the center of the plate surface, respectively, are assembled to the first number evaluation guide 21 of the elevating plate 20 and horizontal It is installed to be movable in the direction.
The second plate cam 50 is provided with a plurality of inclined grooves 51 inclined so as to be symmetrical with each other on both sides of the center of the plate surface, each assembled in the second water guide guide 22 of the elevating plate 20 is horizontal It is installed to be movable in the direction.
Here, the inclined grooves 41 and 51 formed to be symmetrical on both sides of the plate surface of the first plate cam 40 and the second plate cam 50 are formed such that the interval between the upper side is narrow and the interval between the lower side is formed wide (FIG. 2). Reference), the end of the second plate cam 50 so that the inclined groove 41 formed on one side of the first plate cam 40 and the inclined groove 51 formed on the other side of the second plate cam 50 intersect in an X shape. It overlaps with the edge part of the 1st plate cam 40. (refer FIG. 3).
In addition, the first plate cam 40 and the second plate cam 50 are installed on the first and second water evaluation guides 21 and 22 of the elevating plate 20 by varying the installation height so as not to interfere with each other during horizontal movement. . At this time, in order to make the installation height of the first plate cam 40 and the second plate cam 50 different as described above, the height of the second water evaluation guide 22 is made thicker than the height of the first water evaluation guide 21 or the second height. It may be possible to interpose a separate insertion member between the plate cam 50 and the second water evaluation guide 22. (See Fig. 4)

상기 피커(60)는 하단에 작업대상물을 선택적으로 흡착하는 흡착부가 마련되는 것으로, 일단부가 상기 베이스(10)의 하단에 설치된 수평가이드(12)에 고정되어 베이스(10)상에서 수평방향으로 이동가능하게 설치되고, 상단에는 상기 제1,제2판캠(40,50)의 경사홈(41,51)으로 삽입되는 삽입축(61)이 형성되며, 상기 삽입축(61)상에는 제1,제2판캠(40,50)의 경사홈(41,51) 내측에 접촉되는 베어링(62)이 마련된다.The picker 60 is provided with an adsorption part for selectively adsorbing a workpiece at a lower end thereof, and one end thereof is fixed to the horizontal guide 12 installed at the lower end of the base 10 to move horizontally on the base 10. It is installed so that the upper end, the insertion shaft 61 is inserted into the inclined grooves (41, 51) of the first, second plate cam (40, 50) is formed, the first and second on the insertion shaft 61 The bearing 62 is provided in contact with the inclined grooves 41 and 51 of the plate cams 40 and 50.

지금부터는 상술한 픽 앤 플레이스 장치의 제1실시예의 작동에 대하여 설명한다.The operation of the first embodiment of the pick-and-place apparatus described above will now be described.

첨부도면중 도 3은 본 발명 픽 앤 플레이스 장치의 정면도이고, 도 4는 도 3 의 A-A선 단면도이다.3 is a front view of the pick and place device of the present invention, and FIG. 4 is a cross-sectional view taken along the line A-A of FIG.

상기 도면에서 도시하는 바와 같이 베이스(10)의 전면에 설치된 수직가이드(11)에 승강판(20)이 설치되고, 승강판(20)의 상단부는 승강구동부(30)에 연결되어 상기 승강구동부(30)의 구동에 의해 베이스(10)상에서 수직가이드(11)를 따라 수직방향으로 이동하게 된다.As shown in the figure, the elevating plate 20 is installed on the vertical guide 11 installed on the front surface of the base 10, and the upper end of the elevating plate 20 is connected to the elevating driving unit 30 so that the elevating driving unit ( Driven by the 30 to move in the vertical direction along the vertical guide 11 on the base (10).

상기 승강판(20)의 전면에 마련된 제1,제2수평가이드(21,22)중 상,하단부에 위치한 제1가이드(21)에는 제1판캠(40)이 설치되고, 중앙측에 위치한 제2수평가이드(22)에는 제2판캠(50)이 설치되며, 상기 제1판캠(40)은 수평이동시 상기 제2판캠(50)과의 간섭을 방지하기 위해 제2판캠(50)보다 높은 위치에 고정된다.The first plate cam 40 is installed in the first guide 21 located at the upper and lower ends of the first and second water evaluation guides 21 and 22 provided on the front of the elevating plate 20, The second plate cam 50 is installed in the second evaluation cam 22, and the first plate cam 40 is positioned higher than the second plate cam 50 to prevent interference with the second plate cam 50 during horizontal movement. Is fixed to.

아울러, 중앙 양측에 대칭방향으로 경사홈(41,51)들이 형성된 상기 제1,제2판캠(40,50)은 일측의 경사홈(41,51)이 서로 교차되도록 일단부가 중첩되어 배치된다. In addition, the first and second plate cams 40 and 50 in which the inclined grooves 41 and 51 are formed in symmetrical directions on both sides of the center are overlapped with one ends thereof so that the inclined grooves 41 and 51 of one side cross each other.

한편, 피커(60)의 하단부는 상기 베이스(10)의 하단 수평가이드(12)에 고정되면서 수평방향으로 이동 가능하게 설치되고, 상단부의 삽입축(61)은 상기 제1,제2판캠(40,50)의 교차된 경사홈(41,51)으로 관통 삽입되며, 상기 삽입축(61)상에 형성된 베어링(62)은 제1,제2판캠(40,50)의 경사홈(41,51)의 내측면에 각각 접촉된다.On the other hand, the lower end of the picker 60 is fixed to the lower horizontal guide 12 of the base 10 is installed to be movable in the horizontal direction, the insertion shaft 61 of the upper end is the first, second plate cam 40 It is inserted through the inclined groove (41, 51) of the cross, 50, the bearing 62 formed on the insertion shaft 61 is the inclined groove (41, 51) of the first and second plate cam (40, 50) Are in contact with the inner surface of each.

상기한 바와 같이 조립된 본 발명 픽 앤 플레이스 장치는 승강판(20)이 베이스(10)상에서 수직방향으로 이동하게 되면 하단부가 베이스(10)의 수평가이드(12)에 조립된 피커(60)의 삽입축(61)이 제1,제2판캠(40,50)의 경사홈(41,51)에 삽입된 상태이므로 상기 제1,제2판캠(40,50)이 승강판(20)상의 제1,제2수평가이드(21,22)를 따라 수평방향으로 이동하게 되는데, 이때, 상기 피커(60)의 삽입축(61)이 제1,제2판캠(40,50)의 경사홈(41,51)의 교차부에 삽입되어 있으므로 상기 승강판(20)의 수직이동에 따라 수평이동하는 상기 제1,제2판캠(40,50)들의 간격이 균일하게 조절된다. 따라서, 상기 제1,제2판캠(40,50)의 교차되는 경사홈(41,51)으로 삽입축(61)이 삽입된 피커(60)들간의 간격이 승강판(20)의 수직방향 이동에 의해 조절된다.The pick and place device of the present invention assembled as described above has the lower end of the picker 60 assembled to the horizontal guide 12 of the base 10 when the lifting plate 20 moves vertically on the base 10. Since the insertion shaft 61 is inserted into the inclined grooves 41 and 51 of the first and second plate cams 40 and 50, the first and second plate cams 40 and 50 are formed on the elevating plate 20. The first and second water guides 21 and 22 are moved in the horizontal direction. At this time, the insertion shaft 61 of the picker 60 is the inclined groove 41 of the first and second plate cams 40 and 50. Since it is inserted in the intersection of the 51, the interval between the first and second plate cams 40 and 50 which move horizontally in accordance with the vertical movement of the lifting plate 20 is adjusted uniformly. Accordingly, the interval between the pickers 60 into which the insertion shaft 61 is inserted into the inclined grooves 41 and 51 intersecting the first and second plate cams 40 and 50 moves vertically in the lifting plate 20. Controlled by

이하, 상기와 같이 결합된 본 발명 픽 앤 플레이스 장치의 작용을 첨부도면을 참조하여 상세하게 살펴보면 다음과 같다.Hereinafter, the operation of the pick and place device of the present invention coupled as described above will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

첨부도면중 도 5는 본 발명 픽 앤 플레이스 장치의 피커들의 간격이 좁게 설정된 상태를 나타내는 정면도이고, 도 6은 본 발명 픽 앤 플레이스 장치의 피커들의 간격이 넓게 설정된 상태를 나타내는 정면도이다.5 is a front view illustrating a state in which the intervals of the pickers of the pick and place apparatus of the present invention are set narrow, and FIG. 6 is a front view illustrating the state in which the intervals of the pickers of the present invention pick and place apparatus are set to a wide range.

먼저, 도 5에서 도시하는 바와 같이 상기 승강판(20)의 제1수평가이드(21)에 조립된 제1판캠(40)의 일측 경사홈(41)을 통해 피커(60)의 삽입축(61)이 삽입된 상태에서 베이스(10)의 수직가이드(11)에 조립된 승강판(20)이 승강구동부(30)의 구동에 의해 상승하는 경우, 제1판캠(40)의 상승에 의해 피커(60)의 삽입축(61)이 경사홈(41) 내에서 슬라이딩하며 중앙을 향해 수평방향으로 이동하여 피커(60)의 간격이 좁아지게 된다.First, as shown in FIG. 5, the insertion shaft 61 of the picker 60 is formed through one side inclined groove 41 of the first plate cam 40 assembled to the first water evaluation guide 21 of the elevating plate 20. When the lifting plate 20 assembled to the vertical guide 11 of the base 10 in the state is inserted into the lift by the driving of the lifting drive unit 30, the picker (by raising the first plate cam 40) The insertion shaft 61 of the 60 is slid in the inclined groove 41 and moves horizontally toward the center to narrow the interval of the picker 60.

이때, 상기 제1판캠(40)은 일단부의 경사홈(41)이 제2판캠(50)의 경사홈(51)과 서로 교차되도록 제2판캠(50)과 일부 중첩배치되는데, 피커(60)의 삽입축(61)은 상기 제1판캠(40)의 일측 경사홈(41)을 통해 제1판캠(40)의 후방에서 일부가 중첩배치되는 제2판캠(50)의 타측 경사홈(51)으로 삽입되어 있으므로, 상기와 같이 피커(60)의 삽입축(61)이 제1판캠(40)의 경사홈(41)에 의해 안내되어 제1판캠(40)의 중앙을 향해 수평방향으로 이동하는 과정에서 인접한 제2판캠(50)을 제1판캠(40)측으로 잡아당기게 된다. In this case, the first plate cam 40 is partially overlapped with the second plate cam 50 so that the inclined groove 41 at one end thereof intersects the inclined groove 51 of the second plate cam 50. The insertion shaft 61 of the other inclined groove 51 of the second plate cam 50 is partially overlapped with the rear of the first plate cam 40 through one side inclined groove 41 of the first plate cam 40. Since the insertion shaft 61 of the picker 60 is guided by the inclined groove 41 of the first plate cam 40 and moved horizontally toward the center of the first plate cam 40 as described above. In the process, the adjacent second plate cam 50 is pulled toward the first plate cam 40.

또한, 상기 제2판캠(50)의 타측 경사홈(51)에는 또 다른 제1판캠(40)의 경사홈(41)이 교차되도록 중첩되고, 상기 교차된 경사홈(41,51)들로 피커(60)의 삽입축(61)이 삽입되어 있는데, 상기 제2판캠(50)의 경사홈(51)으로 삽입된 피커(60)의 삽입축(61)이 제2판캠(50)의 상승에 의해 제2판캠(50)의 중앙을 향해 수평방향으로 이동하면서 상기 피커(60)의 삽입축(61)이 삽입된 또 다른 제1판캠(40)을 제2판캠(50)측으로 잡아당기게 된다. In addition, the other inclined grooves 51 of the second plate cam 50 are overlapped so that the inclined grooves 41 of the first plate cam 40 cross each other, and the picked by the crossed inclined grooves 41 and 51. The insertion shaft 61 of the 60 is inserted, and the insertion shaft 61 of the picker 60 inserted into the inclined groove 51 of the second plate cam 50 is lifted by the second plate cam 50. As a result, the first plate cam 40 into which the insertion shaft 61 of the picker 60 is inserted is pulled toward the second plate cam 50 while moving horizontally toward the center of the second plate cam 50.

따라서, 상기와 같이 제1,제2판캠(40,50)의 일부가 중첩되어 경사홈(41,51)들이 교차되고, 상기 교차된 경사홈(41,51)들로 피커(60)의 삽입축(61)이 각각 삽입되어 있는 상태에서 상기 제1,제2판캠(40,50)이 설치된 승강판(20)이 상승하게 되면, 제1판캠(40) 및 제2판캠(50)의 양측에 형성된 경사홈(41,51)들에 의해 피커(60)의 삽입축(61)이 수평방향으로 제1판캠(40) 및 제2판캠(50)의 중앙을 향해 수평방향으로 이동하게 된다. 또한, 상기와 같이 상기 피커(60)의 삽입축(61)이 수평방향으로 이동하는 과정에서 인접한 제1판캠(40) 또는 제2판캠(50)을 잡아당겨 승강판(20)상에 설치된 다수의 제1,제2판캠(40,50)들 사이의 간격이 모두 좁아지게 되므로, 다수의 피커(60)들의 사이간격이 균등하게 좁아진다.Therefore, as described above, a part of the first and second plate cams 40 and 50 overlap and the inclined grooves 41 and 51 intersect, and the picker 60 is inserted into the crossed inclined grooves 41 and 51. When the lifting plate 20 provided with the first and second plate cams 40 and 50 is raised while the shaft 61 is inserted, both sides of the first plate cam 40 and the second plate cam 50 are raised. The insertion shaft 61 of the picker 60 moves horizontally toward the center of the first plate cam 40 and the second plate cam 50 in the horizontal direction by the inclined grooves 41 and 51 formed in the grooves 41 and 51. In addition, a plurality of installed on the elevating plate 20 by pulling the adjacent first plate cam 40 or the second plate cam 50 in the process of moving the insertion shaft 61 of the picker 60 in the horizontal direction as described above Since the interval between the first and second plate cams 40 and 50 of both narrows, the interval between the plurality of pickers 60 is equally narrowed.

한편, 도 6에서와 같이 승강판(20)이 하강하는 경우에는, 승강판(20)에 다수 설치된 제1,제2판캠(40,50)이 승강판(20)과 함께 하강함에 따라 제1,제2판캠(40,50)의 경사홈(41,51)들 내에 삽입된 피커(60)의 삽입축(61)이 제1,제2판캠(40,50)의 중앙으로부터 외측을 향해 수평방향으로 이동하면서 피커(60)간의 간격이 벌어지게 된다.On the other hand, as shown in Figure 6, when the lifting plate 20 is lowered, as the first and second plate cams 40, 50 installed in the lifting plate 20 is lowered with the lifting plate 20, the first The insertion shaft 61 of the picker 60 inserted into the inclined grooves 41 and 51 of the second plate cams 40 and 50 is horizontally outward from the center of the first and second plate cams 40 and 50. The distance between the pickers 60 is opened while moving in the direction.

이때, 상기 제1,제2판캠(40,50)의 일단부가 서로 중첩되면서 교차되는 경사홈(41,51)들로 피커(60)의 삽입축(61)이 삽입된 것이어서 제1,제2판캠(40,50)의 경사홈(41,51)을 따라 수평방향으로 각각 이동하는 피커(60)의 삽입축(61)이 인접한 제1,제2판캠(40,50)을 외측방향으로 밀어내는 작용을 하게 되므로 승강판(20) 상에 다수 설치된 제1,제2판캠(40,50)들의 사이간격이 벌어지게 되며, 이와 함께 상기 제1,제2판캠(40,50)들의 경사홈(41,51)에 의해 피커가 수평방향으로 이동하게 되므로, 다수마련된 피커(60)들의 사이간격이 균등하게 벌어진다.At this time, the insertion shaft 61 of the picker 60 is inserted into the inclined grooves 41 and 51 where one end of the first and second plate cams 40 and 50 overlap each other, and thus, the first and second plate cams 40 and 50 are inserted. The insertion shaft 61 of the picker 60 moving in the horizontal direction along the inclined grooves 41 and 51 of the plate cams 40 and 50 pushes the adjacent first and second plate cams 40 and 50 outward. Since the inner action is performed, the interval between the first and second plate cams 40 and 50 installed on the lifting plate 20 is widened, and the inclined grooves of the first and second plate cams 40 and 50 together. Since the pickers are moved in the horizontal direction by (41, 51), the spacing between the plurality of pickers 60 is made evenly.

상기와 같이 승강판(20)의 승강에 의해 승강판(20)상에서 수평방향으로 이동하는 제1,제2판캠(40,50)들 중 어느 하나는 승강판(20)에 위치고정되어 기준위치로 설정된다. 즉, 위치고정된 어느 하나의 제1판캠(40) 또는 제2판캠(50)을 기준으로 양측 또는 일측으로 연결되는 다수의 제1,제2판캠(40,50)들의 사이간격이 승강판(20)의 승강에 의해 벌어지거나 좁아지면서 피커(60)들의 사이간격이 조절되는 것이다.As described above, any one of the first and second plate cams 40 and 50 moving in the horizontal direction on the elevating plate 20 by elevating the elevating plate 20 is fixed to the elevating plate 20 to be a reference position. Is set to. That is, the distance between the plurality of first and second plate cams 40 and 50 connected to both sides or one side of the first plate cam 40 or the second plate cam 50 which is fixed in position is a lifting plate ( The gap between the pickers 60 is adjusted while being widened or narrowed by the elevation of 20).

한편, 상기 피커(60)의 삽입축(61)에 삽입되어 제1,제2판캠(40,50)의 경사홈 (41,51)내에 접촉하는 베어링(62)은 서로 교차되는 경사홈(41,51)에 의해 형성된 경사면들 사이에 위치하게 되는 것이므로 위치이동시 공차가 발생되지 않으며, 다수 마련되는 피커(60)의 간격조절시 누적공차가 발생되지 않는 잇점을 제공하게 된다. Meanwhile, the inclined grooves 41 inserted into the insertion shaft 61 of the picker 60 and contacting the inclined grooves 41 and 51 of the first and second plate cams 40 and 50 intersect each other. Since it is to be positioned between the inclined surfaces formed by the 51, the tolerance does not occur when moving the position, it provides an advantage that the cumulative tolerance does not occur when adjusting the spacing of the picker 60 is provided a large number.

아울러, 상기 실시예에서는 제1판캠(40) 또는 제2판캠(50) 중 어느 하나가 승강판(20) 상에 위치고정되어 기준으로 설정되는 것으로 설명하였으나, 피커(60)를 기준으로 설정하고자 하는 경우에는 기준이 될 어느 하나의 피커(60) 하단부를 베이스(10)에 위치를 고정시킬 수도 있을 것이다.In addition, in the above embodiment, any one of the first plate cam 40 or the second plate cam 50 is fixed on the elevating plate 20 and described as being set as a reference, but to set the reference to the picker 60. In this case, the lower end of any one picker 60 to be a reference may be fixed to the base 10.

다음으로 본 발명의 제2실시예에 따른 픽 앤 플레이스장치에 대하여 설명한다. Next, a pick and place device according to a second embodiment of the present invention will be described.

첨부도면중 도 7은 본 발명 픽 앤 플레이스장치의 정면도로서, 상기 도면에서와 같이 본 제2실시예 에서는 승강판(20)상에 수평이동 가능하게 설치되는 다수의 제1,제2판캠(40,50)들 중 외측단에 위치한 제1판캠(40) 또는 제2판캠(50)의 외측부에 일단이 지지되고, 타단은 승강판(20)측에 지지되어 제1판캠(40) 또는 제2판캠(50)을 중앙방향으로 가압하는 가압부(70)가 더 구비된다.FIG. 7 is a front view of the pick and place device according to the present invention. In the second embodiment, as shown in the drawing, a plurality of first and second plate cams 40 are installed on the lifting plate 20 so as to be movable horizontally. One end is supported on the outer side of the first plate cam 40 or the second plate cam 50 located at the outer end of the 50, and the other end is supported on the lifting plate 20 side so that the first plate cam 40 or the second end is supported. The pressing unit 70 for pressing the plate cam 50 in the center direction is further provided.

상기와 같이 가압부(70)에 의해 제1,제2판캠(40,50)의 외측단부가 중앙을 향해 소정의 압력으로 가압되므로, 승강판(20)의 승강에 따른 제1,제2판캠(40,50)의 이동시 공차발생이 최대한 억제되는 잇점을 제공하게 된다. As described above, since the outer end portions of the first and second plate cams 40 and 50 are pressed by a predetermined pressure toward the center by the pressing unit 70, the first and second plate cams according to the lifting and lowering of the elevating plate 20. The movement of (40, 50) provides the advantage that the occurrence of tolerance is suppressed as much as possible.

여기서, 상기 가압부(70)에 의해 가해지는 가압력은 승강판(20)을 승강시키 기 위한 구동력보다 작은 힘으로 외측부의 제1판캠(40) 또는 제2판캠(50)을 가압하는 것으로서, 본 실시예에서는 압축스프링이 적용된 것을 예로 들었으나, 상기 제1,제2판캠(40,50)을 기준설정된 위치로 가압하기 위한 다양한 가압수단들이 적용될 수 있을 것이다. Here, the pressing force applied by the pressing unit 70 is to press the first plate cam 40 or the second plate cam 50 of the outer portion with a force less than the driving force for lifting the lifting plate 20, In the exemplary embodiment, the compression spring is applied, but various pressing means for pressing the first and second plate cams 40 and 50 to a reference position may be applied.

본 발명의 권리범위는 상술한 실시예에 한정되는 것이 아니라 첨부된 특허청구범위 내에서 다양한 형태의 실시예로 구현될 수 있다. 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 변형 가능한 다양한 범위까지 본 발명의 청구범위 기재의 범위 내에 있는 것으로 본다.The scope of the present invention is not limited to the above-described embodiment, but may be embodied in various forms of embodiments within the scope of the appended claims. Without departing from the gist of the invention claimed in the claims, it is intended that any person skilled in the art to which the present invention pertains falls within the scope of the claims described in the present invention to various extents which can be modified.

도 1은 본 발명 픽 앤 플레이스 장치의 사시도, 1 is a perspective view of a pick and place device of the present invention;

도 2는 본 발명 픽 앤 플레이스 장치의 분해사시도,2 is an exploded perspective view of the pick and place device of the present invention;

도 3은 본 발명 픽 앤 플레이스 장치의 정면도, 3 is a front view of the pick and place device of the present invention;

도 4는 도 3의 A-A선 단면도,4 is a cross-sectional view taken along the line A-A of FIG.

도 5는 본 발명 픽 앤 플레이스 장치의 피커들의 간격이 좁게 설정된 상태를 나타내는 정면도, 5 is a front view showing a state in which the interval between the pickers of the pick and place device of the present invention is set narrow;

도 6은 본 발명 픽 앤 플레이스 장치의 피커들의 간격이 넓게 설정된 상태를 나타내는 정면도,Figure 6 is a front view showing a state in which the interval between the pickers of the pick and place device of the present invention is set wide,

도 7은 본 발명 픽 앤 플레이스 장치의 다른 실시예의 정면도이다.7 is a front view of another embodiment of the pick and place device of the present invention.

※ 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명[Description of Drawings]

10:베이스, 13:베이스 승강부, 20:승강판,10: base, 13: base lifting, 20: lifting plate,

30:승강구동부, 40:제1판캠, 41:경사홈,30: elevating drive section, 40: first edition cam, 41: inclined groove,

50:제2판캠, 51:경사홈, 60:피커,50: second edition cam, 51: inclined groove, 60: picker,

61:삽입축, 62:베어링, 70:가압부61: insertion shaft, 62: bearing, 70: press part

Claims (5)

베이스;Base; 상기 베이스 상에서 수직방향으로 승강되는 승강판;A lifting plate which is lifted in a vertical direction on the base; 상기 승강판을 승강시키는 승강구동부;An elevating driving unit for elevating the elevating plate; 중앙 양측에 서로 대칭방향으로 경사진 경사홈이 형성되어 상기 승강판 상에서 수평이동가능하게 다수 설치되는 제1판캠;A first plate cam having a plurality of horizontally inclined grooves formed on both sides of the center to be horizontally movable on the elevating plate; 중앙 양측에 서로 대칭방향으로 경사진 경사홈이 형성되고 상기 승강판 상에서 수평이동가능하게 다수 설치되며, 일측의 경사홈이 상기 제1판캠의 타측 경사홈과 교차하도록 일측 단부가 상기 제1판캠의 타측 단부와 중첩 배치되는 제2판캠; 및,Sloped inclined grooves are formed on both sides of the center in a symmetrical direction, and a plurality of horizontally inclined grooves are installed on the elevating plate, and one end portion of the first plate cam intersects the other inclined groove of the first plate cam. A second plate cam overlapping with the other end; And, 일단부는 상기 베이스에 수평이동가능하게 설치되고, 타단부는 상기 제1,제2판캠의 교차되는 경사홈으로 삽입되는 삽입축이 형성된 피커;를 포함하는 픽 앤 플레이스 장치.And a picker formed at one end thereof so as to be horizontally movable in the base, and at the other end thereof having an insertion shaft inserted into an inclined groove intersecting the first and second plate cams. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제1,제2판캠들 중 어느 하나의 제1수평이동부 또는 제2수평이동부는 승강판에 위치고정되는 것을 특징으로 하는 픽 앤 플레이스 장치.Pick and place device, characterized in that the first horizontal moving portion of any one of the first and second plate cams or the second horizontal moving portion is fixed to the lifting plate. 제 2항에 있어서,3. The method of claim 2, 상기 제1,제2판캠은 수평이동시 서로 간섭되지 않도록 승강판 상에 서로 다른 높이로 설치되는 것을 특징으로 하는 픽 앤 플레이스 장치.The first and second plate cams are installed at different heights on the lifting plate so as not to interfere with each other during horizontal movement. 제 3항에 있어서,The method of claim 3, wherein 상기 피커는 삽입축에 상기 제1,제2판캠의 경사홈 내측에 접촉하는 베어링이 형성되는 것을 특징으로 하는 픽 앤 플레이스 장치.The picker is a pick and place device characterized in that the bearing is formed in the insertion shaft in contact with the inclined groove of the first and second plate cam. 제 4항에 있어서,The method of claim 4, wherein 상기 베이스를 수직방향으로 승강시키는 베이스 승강부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 픽 앤 플레이스 장치.Pick and place the device further comprises a base lifting unit for lifting the base in the vertical direction.
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