KR100949543B1 - Control System for Multiple Objects Interactions - Google Patents

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KR100949543B1
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신경철
박성주
정현철
한정혜
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주식회사 유진로봇
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Abstract

본 발명은 이동로봇을 적용함에 있어 다양한 개체로부터 상호작용이 가능하도록 하는 로봇 컨트롤 시스템에 관한 것으로서 더욱 상세하게는 다수의 개체와 상호작용이 가능하도록 무선통신모듈을 탑재하여 상호 데이터 통신이 가능한 제 1컨트롤러와 제 2컨트롤러 및 이동로봇을 구비하되 제 1컨트롤러는 주 제어자가 제어하기 적합하도록 모든 기능의 명령정보를 입력가능하도록 구현하고 제 2컨트롤러에는 특정 기능의 명령정보를 입력가능하도록 구현함으로써 이동로봇과 제어자의 1:1 방식의 상호작용이 아닌 이동로봇과 다양한 개체간의 1:N 방식 상호작용이 가능해져 다개체에 의한 상호작용이 요구되는 이동로봇 컨트롤 환경 내에서 원활하게 적용할 수 있음에 따라 이동로봇의 적용범위 및 편리성을 증대시키는 다개체 상호 작용을 위한 로봇 컨트롤 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a robot control system that enables interaction from various entities in applying a mobile robot. More specifically, the present invention relates to a first robot capable of mutual data communication by mounting a wireless communication module to interact with a plurality of entities. The controller includes a controller, a second controller, and a mobile robot, wherein the first controller is configured to input command information of all functions so that the main controller can control it, and the mobile controller is configured to input command information of a specific function to the second controller. It is possible to apply 1: N type interaction between mobile robot and various objects rather than 1: 1 type interaction between controller and controller, so that it can be applied smoothly in mobile robot control environment requiring interaction by multiple objects. Robot for multi-object interaction to increase the coverage and convenience of mobile robot It relates to a trawl system.

이를 위해 본 발명은 본 발명은 명령정보를 입력받아 동작을 수행하거나 음성 또는 영상정보를 입/출력하며 다수의 동작 시나리오 중 특정 시나리오를 선택하여 수행하는 이동로봇과; 상기 이동로봇에 원격으로 명령정보를 입력하는 다수의 컨트롤러;를 포함하여 이루어지되, 상기 컨트롤러는 이동로봇의 동작 수행을 위한 모든 명령정보가 입력가능한 하나 이상의 제 1컨트롤러와, 이동로봇의 특정 동작 수행을 위한 명령정보가 입력가능한 하나 이상의 제 2컨트롤러로 이루어진다.To this end, the present invention is a mobile robot for receiving the command information to perform the operation or input / output voice or video information and selecting a specific scenario of a plurality of operation scenarios; And a plurality of controllers for remotely inputting command information to the mobile robot, wherein the controller comprises one or more first controllers capable of inputting all the command information for performing the operation of the mobile robot and performing a specific operation of the mobile robot. At least one second controller capable of inputting command information for the controller is configured.

이동로봇, 다개체, 상호작용, 컨트롤러 Mobile robot, multi-object, interaction, controller

Description

다개체 상호 작용을 위한 로봇 컨트롤 시스템{Control System for Multiple Objects Interactions }Control System for Multiple Objects Interactions}

본 발명은 이동로봇을 적용함에 있어 다양한 개체로부터 상호작용이 가능하도록 하는 로봇 컨트롤 시스템에 관한 것으로서 더욱 상세하게는 다수의 개체와 상호작용이 가능하도록 무선통신모듈을 탑재하여 상호 데이터 통신이 가능한 제 1컨트롤러와 제 2컨트롤러 및 이동로봇을 구비하되 제 1컨트롤러는 주 제어자가 제어하기 적합하도록 모든 기능의 명령정보를 입력가능하도록 구현하고 제 2컨트롤러에는 특정 기능의 명령정보를 입력가능하도록 구현함으로써 이동로봇과 제어자의 1:1 방식의 상호작용이 아닌 이동로봇과 다양한 개체간의 1:N 방식 상호작용이 가능해져 다개체에 의한 상호작용이 요구되는 이동로봇 컨트롤 환경 내에서 원활하게 적용할 수 있음에 따라 이동로봇의 적용범위 및 편리성을 증대시키는 다개체 상호 작용을 위한 로봇 컨트롤 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a robot control system that enables interaction from various entities in applying a mobile robot. More specifically, the present invention relates to a first robot capable of mutual data communication by mounting a wireless communication module to interact with a plurality of entities. The controller includes a controller, a second controller, and a mobile robot, wherein the first controller is configured to input command information of all functions so that the main controller can control it, and the mobile controller is configured to input command information of a specific function to the second controller. It is possible to apply 1: N type interaction between mobile robot and various objects rather than 1: 1 type interaction between controller and controller, so that it can be applied smoothly in mobile robot control environment requiring interaction by multiple objects. Robot for multi-object interaction to increase the coverage and convenience of mobile robot It relates to a trawl system.

현재 교육환경 또는 이벤트 등에 이동가능하며 다양한 기능을 가진 로봇이 사용되고 있는데, 이러한 로봇은 제어자의 제어신호를 입력받아 다양한 기능이 수행되게 된다.Currently, a robot having a variety of functions is used that can move to an educational environment or an event, and such a robot receives various control signals from a controller.

일반적으로 이러한 제어신호는 원격지에서 리모트 컨트롤러(remote controller)와 같은 형태로 제어자가 명령정보를 전달하여 이동로봇이 이를 입력받아 수행하게 된다.In general, such a control signal is a remote controller (remote controller) in the form of a remote controller (remote controller) in the form of a command to the mobile robot to receive it and perform it.

하지만 이와 같은 로봇은 주 제어자에 의한 명령정보만 전달받게 됨에 따라 로봇과 주 제어자 간의 1:1 방식의 상호작용으로 이루어진다.However, as such a robot receives only command information by the main controller, the robot is composed of 1: 1 interaction between the robot and the main controller.

따라서, 로봇이 적용될 수 있는 다양한 환경 내에는 1:N 방식의 다양한 개체들 간의 상호작용의 구현이 요구되는 환경이 있다.Therefore, in various environments where the robot can be applied, there is an environment in which interaction between various entities in a 1: N manner is required.

예를 들면, 교사를 수업 수행을 보조하는 교사보조로봇과 같은 경우 교사만의 명령정보만 입력받을 뿐 학생들의 명령정보 또는 입력정보는 전달받지 못하게 된다.For example, in the case of a teacher assistant robot that assists a teacher in performing a class, only the teacher's command information is input, but the student's command information or input information is not received.

이러한 컨트롤 환경 내에서 수업 진행 중 교사의 질문에 대응하여 학생이 이를 컨트롤러 장치를 통해 입력가능하도록 구성하면 보다 수업효율 및 로봇의 적용범위가 증대될 것이다. In such a control environment, if a student responds to a teacher's question while the class is in progress, the controller may be configured to be input through a controller device, thereby increasing class efficiency and robot coverage.

따라서 1:N 방식의 로봇과 다양한 개체들 간의 상호작용이 이루어질 수 있는 로봇 컨트롤 시스템의 구현이 요구된다.Therefore, there is a need for a robot control system that can interact with a 1: N type robot and various objects.

본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서 다수의 개체와 상호작용이 가능하도록 무선통신모듈을 탑재하여 상호 데이터 통신이 가능한 제 1컨트롤러와 제 2컨트롤러 및 이동로봇을 구비하되 제 1컨트롤러는 주 제어자가 제어하기 적합하도록 모든 기능의 명령정보를 입력가능하도록 구현하고 제 2컨트롤러에는 특정 기능의 명령정보를 입력가능하도록 구현함으로써 이동로봇과 제어자의 1:1 방식의 상호작용이 아닌 이동로봇과 다양한 개체간의 1:N 방식 상호작용이 가능해져 다개체에 의한 상호작용이 요구되는 이동로봇 컨트롤 환경 내에서 원활하게 적용할 수 있음에 따라 이동로봇의 적용범위 및 편리성을 증대시키는 다개체 상호 작용을 위한 로봇 컨트롤 시스템을 제공함에 그 목적이 있다. The present invention has been made to solve the above problems, and provided with a first controller, a second controller and a mobile robot capable of mutual data communication by mounting a wireless communication module to enable interaction with a plurality of objects, but the first controller is Implement that command information of all functions can be inputted so that the main controller can be controlled and the command information of specific functions can be inputted to the second controller. Multi-object interaction that increases the scope and convenience of mobile robots by enabling 1: N type interaction between various objects, so that they can be applied smoothly within the mobile robot control environment requiring multi-object interaction. The purpose is to provide a robot control system for the purpose.

본 발명은 상기의 목적을 달성하기 위해 아래와 같은 특징을 갖는다.The present invention has the following features to achieve the above object.

본 발명은 명령정보를 입력받아 동작을 수행하거나 음성 또는 영상정보를 입/출력하며 다수의 동작 시나리오 중 특정 시나리오를 선택하여 수행하는 이동로봇과; 상기 이동로봇에 원격으로 명령정보를 입력하는 다수의 컨트롤러;를 포함하여 이루어지되, 상기 컨트롤러는 이동로봇의 동작 수행을 위한 모든 명령정보가 입력가능한 하나 이상의 제 1컨트롤러와, 이동로봇의 특정 동작 수행을 위한 명령정보가 입력가능한 하나 이상의 제 2컨트롤러로 이루어진다.The present invention includes a mobile robot that receives command information to perform an operation or inputs / outputs audio or video information and selects and executes a specific scenario among a plurality of operation scenarios; And a plurality of controllers for remotely inputting command information to the mobile robot, wherein the controller comprises one or more first controllers capable of inputting all the command information for performing the operation of the mobile robot and performing a specific operation of the mobile robot. At least one second controller capable of inputting command information for the controller is configured.

여기서 상기 제 1컨트롤러에는 이동로봇에 장착되는 디스플레이수단과 연동되어 출력되는 디스플레이장치가 구비되며, 로봇의 동작을 제어하는 동작제어부가 마련되고, 영상 또는 음성 입/출력 선택부가 구비된다.Here, the first controller is provided with a display device which is output in conjunction with the display means mounted on the mobile robot, an operation control unit for controlling the operation of the robot is provided, and the image or audio input / output selection unit is provided.

아울러 상기 제 1컨트롤러과 제 2컨트롤러에는 무선통신모듈이 탑재되어 제 1컨트롤러, 제 2컨트롤러 및 이동로봇 간에 무선통신이 선택적으로 이루어지도록 구성되며, 상기 제 1컨트롤러에는 이동로봇의 다수 동작 시나리오 중 어느 하나를 선택할 수 있는 시나리오 선택부가 구비된다.In addition, the first controller and the second controller is equipped with a wireless communication module is configured to selectively perform wireless communication between the first controller, the second controller and the mobile robot, the first controller is any one of a plurality of operating scenarios of the mobile robot Scenario selection unit for selecting the is provided.

또한 상기 제 1컨트롤러 또는 제 2컨트롤러에는 LED표시부가 설치되어 전원 상태 또는 제어되는 장치를 표시하며, 상기 제 2컨트롤러에는 명령정보를 입력하기 위한 명령입력부가 마련되며, 제 2컨트롤러에는 각 제어자에게 부착되는 RFID 태그의 정보를 판독하기 위한 RFID 리더기가 구비된다.In addition, the first controller or the second controller is an LED display unit is installed to display the power state or the device to be controlled, the second controller is provided with a command input unit for inputting command information, the second controller is provided to each controller An RFID reader is provided for reading the information of the attached RFID tag.

또한 상기 제 1컨트롤러는 제 2컨트롤러 사용자의 입력을 받아, 처리된 피드백 또는 통계를 제 1 컨트롤러의 디스플레이장치 또는 이동로봇에 전송하는 것을 특징으로 하는 다개체 상호 작용을 위한 로봇 컨트롤 시스템. In addition, the first controller receives the input of the second controller user, and transmits the processed feedback or statistics to the display device or mobile robot of the first controller, the robot control system for multi-object interaction.

본 발명에 따르면 제 1컨트롤러와 제 2컨트롤러 및 이동로봇을 구비하되 제 1컨트롤러는 주 제어자가 제어하기 적합하도록 모든 기능의 명령정보를 입력가능하도록 구현하고 제 2컨트롤러에는 특정 기능의 명령정보를 입력가능하도록 구현함으로써 이동로봇과 제어자의 1:1 방식의 상호작용이 아닌 이동로봇과 다양한 개체간 의 1:N 방식 상호작용이 가능해져 다개체에 의한 상호작용이 요구되는 이동로봇 컨트롤 환경 내에서 원활하게 적용할 수 있음에 따라 이동로봇의 적용범위 및 편리성을 증대시킬 수 있다.According to the present invention, a first controller, a second controller, and a mobile robot are provided, but the first controller is configured to input command information of all functions so that the main controller is suitable for control, and input command information of a specific function to the second controller. By enabling this, it is possible to do 1: N interaction between mobile robot and various objects rather than 1: 1 interaction between mobile robot and controller, so that it can be smoothly in mobile robot control environment requiring interaction by multiple objects. According to the present invention, the coverage and convenience of the mobile robot can be increased.

이하에서는 본 발명에 따른 로봇 컨트롤 시스템에 대해 첨부되는 도면과 함께 상세하게 설명하도록 한다.Hereinafter, the robot control system according to the present invention will be described in detail with the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 로봇 컨트롤 시스템에 관한 개략적 구성도이며, 도 2는 본 발명에 따른 제 1컨트롤러의 구성을 나타내는 블럭도이고, 도 3은 본 발명에 따른 제 2컨트롤러의 구성을 나타내는 블럭도이다.1 is a schematic configuration diagram of a robot control system according to the present invention, Figure 2 is a block diagram showing the configuration of a first controller according to the present invention, Figure 3 is a block showing the configuration of a second controller according to the present invention. It is also.

또한 도 4는 제 1컨트롤러의 실시예를 나타내는 도면이며, 도 5는 제 2컨트롤러의 실시예를 나타내는 도면이다. 4 is a diagram showing an embodiment of the first controller, and FIG. 5 is a diagram showing an embodiment of the second controller.

도면을 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 컨트롤 시스템은 크게 명령정보를 입력받아 동작을 수행하거나 음성 또는 영상정보를 입/출력하며 다수의 동작 시나리오 중 특정 시나리오를 선택하여 수행하는 이동로봇(100)과, 상기 이동로봇(100)에 원격으로 명령정보를 입력하는 다수의 컨트롤러로 이루어지며, 이러한 컨트롤러는 이동로봇(100)의 동작 수행을 위한 모든 명령정보가 입력가능한 하나 이상의 제 1컨트롤러(200)와, 이동로봇(100)의 특정 동작 수행을 위한 명령정보가 입력가능한 하나 이상의 제 2컨트롤러(300)로 이루어진다.Referring to the drawings, the robot control system according to the present invention largely receives the command information to perform the operation or input / output voice or video information and a mobile robot 100 for selecting and performing a specific scenario of a plurality of operation scenarios; And a plurality of controllers for remotely inputting command information to the mobile robot 100, and the controller may include one or more first controllers 200 capable of inputting all command information for performing an operation of the mobile robot 100. In addition, the mobile robot 100 includes one or more second controllers 300 capable of inputting command information for performing a specific operation of the mobile robot 100.

여기서, 상기 이동로봇(100)은 교육이나 행사 진행 등 다수의 객체를 대상으 로 명령정보를 수행하는 로봇에 적합하며, 본 발명에 따른 이동로봇(100)은 이러한 주요 제어자와 보조 제어자 또는 청중 등이 혼재되어 다개체 상호작용이 요구되는 환경 내에 배치되는 이동로봇(100)인 것이 바람직할 것이다. Here, the mobile robot 100 is suitable for a robot that performs command information for a plurality of objects, such as education or event progress, the mobile robot 100 according to the present invention is such a main controller and assistant controller or audience It may be desirable to have a mobile robot 100 that is mixed and arranged in an environment where multi-object interaction is required.

예를 들면, 교육 환경 즉 교실 내에 교사를 보조하기 위한 교사 보조 로봇의 경우, 교사의 명령정보에 따라 특정 시나리오를 수행하거나, 무선 데이터 통신을 통한 데이터 수집 및 음성 또는 영상 정보를 입/출력하게 되며, 필요한 경우 학생의 입력정보를 수행하기도 한다.For example, a teacher assistant robot for assisting a teacher in an educational environment, that is, in a classroom, executes a specific scenario according to the teacher's command information, or inputs / outputs data collection and audio or video information through wireless data communication. In some cases, the student's input may be performed if necessary.

또한 행사진행을 보조하는 사회자 로봇의 경우 주 제어자 외에 관객들의 평가 점수 등의 입력정보를 전송받아 이를 토대로 특정 시나리오를 수행하거나 디스플레이장치 또는 음성출력장치를 통해 표시할 수 있을 것이다.In addition, the moderator robot that assists the progress of the event may receive input information such as the evaluation scores of the audiences in addition to the main controller, and perform a specific scenario or display it on the display device or the audio output device based on the input information.

종래에는 단지 1:1 개념의 제어자로부터 명령정보를 입력받아 이를 수행하였으나, 본 발명과 같이 구성될 경우, 다양한 개체로부터 동시에 상호작용이 가능한 이동로봇(100)의 구현이 가능한 것이다. Conventionally, the command information is inputted from a controller having a concept of only 1: 1. However, when configured as in the present invention, the mobile robot 100 capable of simultaneously interacting with various objects is possible.

이러한 이동로봇(100)에는 일반적으로 LCD 또는 터치스크린 등의 디스플레이수단이 장착되어 있으며, 음성 또는 영상 입/출력장치가 구비되고, 팔, 다리, 머리 등의 다양한 동작을 구현한 동작수행부가 있으며, 원격으로 데이터 또는 명령정보를 입력받는 무선통신모듈이 구비된다.The mobile robot 100 is generally equipped with a display means such as an LCD or a touch screen, a voice or video input / output device is provided, and an operation performing unit that implements various operations such as arms, legs, and heads. Wireless communication module for receiving data or command information remotely is provided.

한편 상기 제 1컨트롤러(200)는 전술한 예에서 교사 또는 주 제어자와 같이 이동로봇(100)의 모든 동작 명령권한을 가진 자에게 구비되어, 명령정보를 입력받는데, 이러한 제 1컨트롤러(200)에는 디스플레이장치(210), 동작제어부(220), 영상 또는 음성 입/출력 선택부(230), 시나리오 선택부(240), LED표시부(250), 무선통신모듈(260)이 구비된다.On the other hand, the first controller 200 is provided to a person who has all the operation command authority of the mobile robot 100, such as the teacher or the main controller in the above-described example, and receives the command information, such a first controller 200 The display device 210, the operation controller 220, the video or audio input / output selector 230, the scenario selector 240, the LED display 250, and the wireless communication module 260 are provided.

여기서 상기 디스플레이장치(210)는 이동로봇(100)에 장착되는 디스플레이수단(110)과 연동되어 출력되는데, 이는 이동로봇(100)의 디스플레이수단(110)에 현재 출력되는 영상 데이터와 동일한 영상 데이터가 출력됨에 따라 제 1컨트롤러(200)를 제어하는 작업자가 제어함에 있어 수시로 이동로봇(100)의 출력화면을 보지 않고 제 1컨트롤러(200)를 보면서 편리하게 제어할 수 있도록 하기 위함이다.The display device 210 is output in conjunction with the display means 110 mounted on the mobile robot 100, which is the same as the image data currently output to the display means 110 of the mobile robot 100 As the operator controls the first controller 200 as it is output, it is to make it possible to conveniently control the first controller 200 without looking at the output screen of the mobile robot 100 at any time.

물론 이동로봇(100)의 음성출력장치와도 연동할 수 있도록 제 1컨트롤러(200)에 음성출력장치를 구성하여 이동로봇(100)이 가청범위 외에 위치한 경우에도 제어자가 원활하게 제어할 수 있다. Of course, the controller can smoothly control the mobile robot 100 even when the mobile robot 100 is located outside the audible range by configuring the voice output device in the first controller 200 so as to be interoperable with the voice output device of the mobile robot 100.

또한 상기 디스플레이장치(210)는 터치스크린과 같이 명령정보 입력도 동시에 가능하도록 구성할 수 있음은 물론이다. In addition, the display apparatus 210 may be configured to simultaneously input command information like a touch screen.

한편 이동로봇(100)의 팔, 다리, 머리 등의 관절부의 동작을 제어하는 동작제어부(220)는 바퀴 제어 또는 자동 충전을 위한 동작 기능, 네비게이션 기능 등을 수행할 수 있다.On the other hand, the motion control unit 220 for controlling the operation of the joint, such as the arm, leg, head of the mobile robot 100 may perform an operation function, navigation function for wheel control or automatic charging.

영상 또는 음성 입/출력 선택부(230)는 제 1컨트롤러(200)의 음성 입/출력장치, 영상 입/출력장치와 이동로봇(100)의 음성 입/출력장치, 영상 입/출력장치를 선택할 수 있도록 구성된다. The video or audio input / output selector 230 selects an audio input / output device of the first controller 200, an video input / output device and an audio input / output device of the mobile robot 100, and an video input / output device. It is configured to be.

또한 무선통신모듈(260, 330)은 제 1컨트롤러와 제 2컨트롤러(300) 또는 제 1컨트롤러(200)와 이동로봇(100)간에 선택적으로 통신할 수 있도록 하기 위해 구비 된다.In addition, the wireless communication modules 260 and 330 are provided to selectively communicate between the first controller and the second controller 300 or the first controller 200 and the mobile robot 100.

여기서 적용될 수 있는 통신방식으로는 무선랜통신, 적외선통신, RFID통신, Zigbee통신 등 다양하게 적용될 수 있으며, 본 발명은 이에 한정되지 않는다.The communication method that can be applied here may be variously applied such as wireless LAN communication, infrared communication, RFID communication, Zigbee communication, and the present invention is not limited thereto.

한편 시나리오 선택부(240)는 이동로봇(100)이 수행할 수 있는 다양한 시나리오 중 상황에 맞는 특정 시나리오를 수행하도록 제어하기 위한 것이다.Meanwhile, the scenario selector 240 controls to execute a specific scenario suitable for a situation among various scenarios that the mobile robot 100 can perform.

상기 LED표시부(250, 320)는 제 1컨트롤러(200) 또는 제 2컨트롤러(300)의 외부에 설치되어 전원 상태, 통신 상태 또는 제어되는 장치 등을 표시하게 된다.The LED display units 250 and 320 are installed outside the first controller 200 or the second controller 300 to display a power state, a communication state, or a controlled device.

이외에도 제 1컨트롤러(200)에는 다양한 이동로봇(100)의 특성에 따라 다양한 기능을 수행하기 위한 명령정보 입력수단이 추가로 구성될 수 있음은 물론이다.In addition, the first controller 200 may further include command information input means for performing various functions according to the characteristics of the various mobile robots 100.

한편 제 2컨트롤러(300)에는 전술한 무선통신모듈(330) 및 LED표시부(320) 외에 특정 명령정보를 입력할 수 있는 명령입력부(310)가 구비되는데, 여기에는 단순한 객관식 설문항목과 같은 키패드 방식의 버튼일 수도 있고, 상황에 따라 이동로봇(100)을 일정 기능을 제어할 수 있는 동작제어부 형태일 수도 있다.Meanwhile, the second controller 300 includes a command input unit 310 for inputting specific command information in addition to the above-described wireless communication module 330 and the LED display unit 320, and includes a keypad method such as a simple multiple-choice question item. It may be a button of, or may be in the form of an operation control unit for controlling a certain function of the mobile robot 100 according to the situation.

여기서 제 2컨트롤러(300)에 입력되는 특정 명령정보 또는 입력정보는 제 1컨트롤러(200)와의 데이터 통신에 의해 제 1컨트롤러(200)의 디스플레이장치(210) 또는 제 1컨트롤러(200)에 의해 이동로봇(100)으로 재전송될 수 있다.The specific command information or input information input to the second controller 300 is moved by the display device 210 or the first controller 200 of the first controller 200 by data communication with the first controller 200. May be retransmitted to the robot 100.

전술하였듯이, 만일 교실 내에서 교사의 질문에 따라 제 2컨트롤러(300) 사용자들이 설문항목을 입력한 경우, 이러한 설문항목 데이터는 제 1컨트롤러(200)로 전송되어 이를 제 1컨트롤러(200) 내에서 집계하여 통계처리될 수 있으며, 이러한 통계자료가 제 1컨트롤러의 디스플레이장치(210)에 출력도 가능할 것이다.As described above, if the users of the second controller 300 input questionnaires according to the teacher's question in the classroom, the questionnaire data is transmitted to the first controller 200 and the questionnaire data is transmitted to the first controller 200. Aggregated statistics may be processed, and such statistical data may be output to the display device 210 of the first controller.

또한 상기 제 2컨트롤러(300)에는 RFID 리더기(미도시)가 탑재되는데, 이는 제 2컨트롤러(300) 사용자에게 별도로 부착되는 RFID 태그의 정보를 읽기 위함이며, 이에 따라 제 2컨트롤러(300)에서 입력되는 명령정보는 어는 사용자에 의한 정보인지 알 수 있게 해준다.In addition, the second controller 300 is equipped with an RFID reader (not shown), which is to read the information of the RFID tag separately attached to the user of the second controller 300, accordingly input from the second controller 300 The command information that is displayed allows the user to know what information the user is using.

전술한 예에서와 같이 적용 환경이 교실인 경우, 제 2컨트롤러(300) 사용자는 학생이 될 것이며, 학생들에게는 카드나 학생의 전용 볼펜 등에 RFID 태그가 개인별로 주어져 명령정보 입력 시 태그 정보 또한 명령정보와 함께 제 1컨트롤러(200) 또는 이동로봇(100)으로 전송될 것이다.When the application environment is a classroom as in the above example, the user of the second controller 300 will be a student, and the students will be given RFID tags to the card or the student's dedicated ballpoint pen for each individual, and the tag information and the command information will also be provided. Together with the first controller 200 or the mobile robot 100.

아울러 상기 제 2컨트롤러(300)에는 제 1컨트롤러(200)와 같이 디스플레이장치가 마련될 수 있으며, 정보입력까지 가능한 터치스크린의 형태도 가능함은 물론이다. In addition, the second controller 300 may be provided with a display device like the first controller 200, and a touch screen capable of inputting information is, of course, possible.

이와 같이 본 발명은 다개체 상호작용이 가능한 로봇 컨트롤 시스템을 구현하기 위한 구성을 제공하나, 구체적인 실시예에서는 주 제어자와 같이 이동로봇(100)의 모든 동작명령을 입력가능한 개체와 관객이나 학생같은 제한된 제어기능이 주어지는 개체를 구분하여 제 1컨트롤러(200), 제 2컨트롤러(300)로 설시하였다.As described above, the present invention provides a configuration for implementing a robot control system capable of multi-object interaction, but in a specific embodiment, an object capable of inputting all operation commands of the mobile robot 100, such as a main controller, an audience, or a student. The first controller 200 and the second controller 300 are described by dividing the objects given limited control functions.

하지만, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 상황에 따라서 제 1컨트롤러(200)와 제 2컨트롤러(300)의 제어기능을 다양하게 설정할 수 있다.However, the present invention is not limited thereto, and control functions of the first controller 200 and the second controller 300 may be variously set according to circumstances.

이와 같이 본 발명은 도면에 도시된 일실시예를 참고로 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. As described above, the present invention has been described with reference to one embodiment shown in the drawings, but this is merely an example, and those skilled in the art may realize various modifications and other equivalent embodiments therefrom. Will understand.

따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.Therefore, the true technical protection scope of the present invention will be defined by the technical spirit of the appended claims.

도 1은 본 발명에 따른 로봇 컨트롤 시스템에 관한 개략적 구성도.1 is a schematic block diagram of a robot control system according to the present invention.

도 2는 본 발명에 따른 제 1컨트롤러의 구성을 나타내는 블럭도.2 is a block diagram showing the configuration of a first controller according to the present invention;

도 3은 본 발명에 따른 제 2컨트롤러의 구성을 나타내는 블럭도.3 is a block diagram showing the configuration of a second controller according to the present invention;

도 4는 제 1컨트롤러의 실시예를 나타내는 도면.4 shows an embodiment of a first controller.

도 5는 제 2컨트롤러의 실시예를 나타내는 도면.5 shows an embodiment of a second controller.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

100 : 이동로봇 110 : 디스플레이수단100: mobile robot 110: display means

200 : 제 1컨트롤러 210 : 디스플레이장치200: first controller 210: display device

220 : 동작제어부 230 : 영상 또는 음성 입/출력 선택부220: operation control unit 230: video or audio input / output selection unit

240 : 시나리오 선택부 250, 320 : LED표시부240: Scenario selector 250, 320: LED display

260, 330 : 무선통신모듈 300 : 제 2컨트롤러260, 330: wireless communication module 300: second controller

310 : 명령입력부 340 : RFID 리더기310: command input unit 340: RFID reader

400 : RFID 태그 400: RFID Tag

Claims (9)

명령정보를 입력받아 동작을 수행하거나 음성 또는 영상정보를 입/출력하며 다수의 동작 시나리오 중 특정 시나리오를 선택하여 수행하는 이동로봇과;A mobile robot that receives command information to perform an operation or inputs / outputs audio or video information and selects a specific scenario from among a plurality of operation scenarios; 상기 이동로봇에 원격으로 명령정보를 입력하는 다수의 컨트롤러;를 포함하여 이루어지되, Includes; a plurality of controllers for remotely inputting command information to the mobile robot, 상기 컨트롤러는 이동로봇의 동작 수행을 위한 명령정보가 입력가능하며, 상기 이동로봇과 무선통신 가능하도록 무선통신모듈이 탑재되고, 상기 이동로봇에 장착되는 디스플레이수단과 연동되어 출력되는 디스플레이장치가 설치되는 하나 이상의 제 1컨트롤러와,The controller is capable of inputting command information for performing an operation of the mobile robot, and is equipped with a wireless communication module to enable wireless communication with the mobile robot, and is provided with a display device which is interlocked with the display means mounted on the mobile robot. One or more first controllers, 상기 이동로봇의 설정된 특정 동작 수행을 위해 명령정보가 입력가능하도록 명령입력부가 탑재되며 입력된 명령정보를 상기 제 1컨트롤러로 전송하여 이를 상기 이동로봇으로 전송되도록 하기 위한 무선통신모듈이 탑재되고, 사용자에게 부착되는 RFID 태그의 정보를 판독하기 위한 RFID 리더기가 탑재되며, A command input unit is mounted to enable command information to be input to perform a specific operation of the mobile robot, and a wireless communication module is mounted to transmit the input command information to the first controller and to transmit the command information to the mobile robot. RFID reader for reading the information of the RFID tag attached to the 상기 제 1컨트롤러는 제 2컨트롤러 사용자의 명령정보를 입력받아 이를 처리하고 이에 따라 생성되는 피드백 또는 통계를 제 1 컨트롤러의 디스플레이장치 또는 이동로봇에 전송하는 것을 특징으로 하는 다개체 상호 작용을 위한 로봇 컨트롤 시스템. The first controller receives the command information of the user of the second controller, processes it, and transmits the feedback or statistics generated accordingly to the display device or the mobile robot of the first controller. system. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제 1컨트롤러에는 이동로봇의 동작을 제어하는 동작제어부가 더 포함되며, 영상 또는 음성 입/출력 선택부가 더 포함되는 것을 특징으로 하는 다개체 상호 작용을 위한 로봇 컨트롤 시스템.The first controller further includes an operation control unit for controlling the operation of the mobile robot, and further comprising a video or audio input / output selection unit robot control system for multi-object interaction. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제 1컨트롤러에는 이동로봇의 다수 동작 시나리오 중 어느 하나를 선택할 수 있는 시나리오 선택부가 더 포함되는 것을 특징으로 하는 다개체 상호 작용을 위한 로봇 컨트롤 시스템.The first controller further includes a scenario selection unit for selecting any one of a plurality of operation scenarios of the mobile robot. 제 1항 또는 제 3항 중 선택되는 어느 한 항에 있어서,The method according to any one of claims 1 to 3, 상기 제 1컨트롤러 또는 제 2컨트롤러에는 LED표시부가 설치되어 전원 상태 또는 제어되는 장치를 표시하는 것을 특징으로 하는 다개체 상호 작용을 위한 로봇 컨트롤 시스템.The first controller or the second controller is a robot control system for multi-object interaction, characterized in that the LED display unit is installed to display the power state or the controlled device. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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