KR100944314B1 - Device and method for controlling coiling temperature - Google Patents

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Abstract

본 발명의 과제는 강판 속도가 급가감속하는 경우라도 안정성과 응답성을 겸비한 권취 온도 피드백 제어를 행하는 것이다.An object of the present invention is to perform winding temperature feedback control having both stability and responsiveness even when the steel sheet speed is rapidly decelerated.
권취 온도 제어 장치(100)의 다이나믹 제어 수단(120)으로서, 권취 온도 편차를 검출하고, 통상의 피드백 제어에 따른 조작량을 출력하는 제1 보정 수단(122)과, 권취 온도 편차에 비례한 조작량을 출력하는 제2 보정 수단(123)을 구비하고, 강판 속도 등을 지침으로, 적절한 보정 수단을 선택하여 최종적인 조작량을 출력한다. 또는 두 개의 보정 수단의 출력을 합성하여, 냉각 장치의 최종적인 조작량을 출력한다.As the dynamic control means 120 of the winding temperature control device 100, the first correction means 122 for detecting the winding temperature deviation and outputting the operation amount according to the normal feedback control, and the operation amount proportional to the winding temperature deviation The second correction means 123 which outputs is provided, an appropriate correction means is selected by the steel plate speed | rate, etc. as a guide, and a final operation amount is output. Alternatively, the outputs of the two correction means are combined to output the final operation amount of the cooling device.
권취 온도 제어 장치, 제어 대상, 강판, 권취 냉각 장치, 다이나믹 제어 수단 Winding temperature control device, control object, steel plate, winding cooling device, dynamic control means

Description

권취 온도 제어 장치 및 제어 방법{DEVICE AND METHOD FOR CONTROLLING COILING TEMPERATURE}Winding temperature control device and control method {DEVICE AND METHOD FOR CONTROLLING COILING TEMPERATURE}
본 발명은 열간 압연 라인의 권취 온도 장치 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 특히 강판 속도의 변화가 급격한 스테켈 밀(Steckel Mill)에 있어서, 권취 온도를 목표 온도에 일치시키는 데 적절한 권취 온도 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a coiling temperature device of a hot rolling line and a control method thereof, and in particular, in a Steckel mill in which a change in steel sheet speed is sharp, a coiling temperature control device suitable for matching the coiling temperature to a target temperature and The control method is related.
열간 압연 라인의 강판의 권취 온도 제어를 행하는 종래 방법으로서는, 예를 들어, 특허 문헌 1에는, 강판의 속도 변경시에, 헤더 수량(水量)을, 변동 전의 주수량(注水量)에 가속률 또는 감속률을 곱한 간이 계산으로 산출하여 설정하는 제어 방법이 개시되어 있다.As a conventional method of controlling the winding temperature of the steel sheet of the hot rolling line, Patent Document 1, for example, describes the rate of acceleration of the header water amount to the amount of water before the fluctuation when the speed of the steel sheet is changed. The control method which calculates and sets by simple calculation which multiplied deceleration rate is disclosed.
[특허 문헌 1] 일본 특허 공개 평8-252625호 공보[Patent Document 1] Japanese Patent Application Laid-Open No. 8-252625
특허 문헌 1의 방법에서는, 속도 변화에 대해서는 헤더 수량(水量)을 다시 산출하는 것으로 대응할 수 있다. 그러나, 다시 산출한 후에 계측된 권취 온도가 목표의 값과 다른 경우에, 헤더 수량을 어떻게 변경하는지에 대해서는 개시되어 있지 않았다. 통상은, 목표 온도와 계측한 권취 온도의 편차에 따라서, 헤더 수량 또는 개폐하고 있는 헤더 개수를 증감시키는 피드백 제어를 병행하여 행하여, 권취 온도 정밀도의 향상이 도모된다.In the method of patent document 1, it can respond to a speed change by calculating a header quantity again. However, when the winding temperature measured after recalculation differs from the target value, it is not disclosed how to change the number of headers. Usually, according to the deviation of the target temperature and the measured winding temperature, the feedback control which increases or decreases the number of headers or the number of headers which are opened and closed is performed in parallel, and the winding temperature precision is improved.
강판의 속도 변화가 비교적 완만한 탠덤 밀(Tandem Mill)에서는, 이와 같은 제어 방식으로 잘 되는 일이 많다. 그러나, 강판 속도가 급가속 및 급감속되는 스테켈 밀에서는, 속도 변화의 영향을 상쇄하는 헤더 수량을 정밀도 좋게 산출하는 것은 곤란하고, 이 결과, 권취 온도가 비정상적으로 변화되는 일이 많다. 이와 같은 비정상으로 생기는 편차를 통상의 피드백 제어로 해소하고자 하면, 낮은 게인으로 안정적으로 제어할 수밖에 없지만, 편차를 해소할 때까지의 경과 시간이 커지는 문제가 있었다. 한편, 높은 게인으로 제어하면 제어계가 불안정하게 되고, 경우에 따라서는 헌팅을 일으키는 등의 문제가 있었다. 특허 문헌 1에서는, 이와 같은 급격한 속도 변화를 수반한 경우에, 어떻게 하여 높은 정밀도의 권취 온도를 얻는지에 대해서는, 전혀 개시되어 있지 않았다.In tandem mills in which the speed change of the steel sheet is relatively slow, such a control system often works well. However, it is difficult to accurately calculate the number of headers to offset the influence of the speed change in a stake mill with rapid acceleration and deceleration of the steel sheet speed, and as a result, the winding temperature often changes abnormally. If the deviation caused by such an abnormality is to be solved by the normal feedback control, it is inevitably controlled at low gain, but there is a problem that the elapsed time until the deviation is resolved becomes large. On the other hand, when controlling at high gain, the control system becomes unstable, and in some cases, there is a problem such as causing hunting. In Patent Document 1, there is no disclosure as to how to obtain a high-precision winding temperature when such a rapid speed change is involved.
또한 조작단인 헤더와 권취 온도계 사이에는 통상 10 m 정도의 거리가 있고, 이 때문에 피드백 제어의 응답은 강판 속도에 의존한다. 이 때문에 강판이 충분히 고속인 정상 속도로 압연되고 있을 때에는, 피드백 제어 기회를 지장 없이 확보할 수 있지만, 저속으로 압연되고 있을 때에는, 피드백 제어의 기회가 적고, 따라서 응답성이 낮은 피드백 제어밖에 행할 수 없는 문제가 있었다.Further, there is a distance of about 10 m between the header, which is the operating end, and the winding thermometer, and therefore, the response of the feedback control depends on the steel plate speed. For this reason, when the steel sheet is being rolled at a sufficiently high steady speed, a feedback control opportunity can be secured without any problems. However, when the steel sheet is rolled at a low speed, there is little opportunity for feedback control, and therefore only feedback control with low responsiveness can be performed. There was no problem.
따라서, 본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 급가감속으로 강판 속도가 비정상적으로 변화하고, 이 영향으로 권취 온도 편차가 비정상적으로 변화할 가능성이 있는 경우라도, 권취 온도를 안정적이고 높은 응답으로 제어하는 것에 있다. 또한 강판이 저속 압연되어 있을 때라도, 제어 방식의 적절한 절환으로 제어 정밀도를 저하시키지 않는 것에 있다.Accordingly, the technical problem to be solved by the present invention is to control the winding temperature in a stable and high response even when the steel sheet speed is abnormally changed due to rapid acceleration and deceleration, and the winding temperature deviation may be abnormally changed due to this effect. Is in. Moreover, even when a steel plate is rolled at low speed, it does not fall control precision by appropriate switching of a control system.
상기한 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 권취 온도 제어 장치는, 열간 압연기에서 압연된 강판을, 상기 열간 압연기의 출구측에 구비된 냉각 장치에서 냉각하고, 다운 코일러로 권취되기 전의 강판의 온도를 소정의 목표 온도로 제어하는 것에 있어서, 강판의 권취 온도를 추정하기 위한 강판 온도 추정 모델과, 냉각에 앞서, 목표 권취 온도와 강판의 속도에 관한 정보로부터, 상기 강판 온도 추정 모델을 이용하여 권취 온도를 추정하고, 추정 결과를 이용하여 목표 권취 온도를 실현하기 위한 냉각 장치로의 제어 지령을 산출하여 출력하는 프리셋 제어 유닛과,In order to solve the said subject, the winding temperature control apparatus of this invention cools the steel plate rolled by the hot rolling mill in the cooling apparatus provided in the exit side of the said hot rolling mill, and is the temperature of the steel plate before winding up by a down coiler. In the control to a predetermined target temperature, the steel sheet temperature estimation model for estimating the coiling temperature of the steel sheet, and before the cooling, using the steel sheet temperature estimation model from the information on the target coiling temperature and the speed of the steel sheet A preset control unit which estimates the temperature and calculates and outputs a control command to the cooling device for realizing the target winding temperature using the estimated result;
냉각 제어 중의 권취 온도를 관측하고, 관측 결과와 목표 권취 온도와의 편차로부터 제어 지령의 보정량을 산출하여 출력하는 다이나믹 제어 유닛을 구비하고, 또한 상기 다이나믹 제어 유닛은, 상기 편차에 대응시켜 산출된 제어 지령의 보정량과 다이나믹 제어 유닛이 현재 출력하고 있는 제어 지령의 보정량으로부터, 다이나믹 제어 유닛이 차회 출력하는 보정량을 산출하는 제1 보정 유닛과, 상기 편차에 대응시켜 산출된 제어 지령의 보정량을 다이나믹 제어 유닛이 차회 출력하는 제어 지령의 보정량에 직접 대응시켜 출력하는 제2 보정 유닛과, 상기 강판의 속도를 도입하고, 강판 속도에 따라서 제1 보정 유닛의 출력과 제2 보정 유닛의 출력 중 어느 하나를 선택하여, 다이나믹 제어 유닛이 차회 출력하는 보정량을 결정하는 조작량 절환 유닛을 구비하고 있는 것을 특징으로 한다.A dynamic control unit which observes the winding temperature in cooling control, calculates and outputs the correction amount of a control command from the deviation of an observation result and a target winding temperature, and the said dynamic control unit is a control computed corresponding to the said deviation. The first control unit that calculates the correction amount that the dynamic control unit outputs next from the correction amount of the command and the correction amount of the control command currently output by the dynamic control unit, and the correction amount of the control command calculated in correspondence to the deviation, the dynamic control unit. The second correction unit which directly outputs in correspondence with the correction amount of the control command to be output next time and the speed of the steel sheet are introduced, and one of the output of the first correction unit and the output of the second correction unit is selected according to the steel sheet speed. To determine the manipulated value switching unit that determines the correction amount that the dynamic control unit outputs next time. That are characterized.
본 발명에 따르면, 열간 압연에 있어서의 권취 냉각 공정에 있어서, 냉각 제어 중에 강판의 속도가 급격하게 가속 또는 감속해도, 이 영향을 높은 응답으로 억제함으로써, 강판의 길이 방향에서 권취 온도를 높은 정밀도로 제어할 수 있다.According to the present invention, in the winding-cooling step in hot rolling, even if the speed of the steel sheet accelerates or decelerates rapidly during the cooling control, by suppressing this effect in a high response, the coiling temperature is controlled with high precision in the longitudinal direction of the steel sheet. Can be controlled.
이하, 본 발명의 실시 형태에 대해 주로 스테켈 밀을 대상으로, 도면을 참조하면서 상세하게 설명한다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, embodiment of this invention is described in detail, referring a figure mainly to a stekel mill.
도1에 나타내는 바와 같이, 본 발명의 권취 온도 제어 장치(100)는, 프리셋 제어 수단(110)과 다이나믹 제어 수단(120)을 구비한다. 프리셋 제어 수단(110)은, 목표 권취 온도와 강판의 속도 패턴과 냉각 장치의 우선 순위를 입력 정보로 하고, 강판 온도 추정 모델(117)을 이용하여 원하는 권취 온도를 실현하는 냉각 장치의 지령치에 대응한 제어 코드를 산출하는 모델 베스트 프리셋 수단(111)을 마련하고 있다. 다이나믹 제어 수단(120)은, 목표 권취 온도와 냉각 제어 중에 강판으로부터 검출한 권취 온도의 편차를 보상하기 위한 헤더의 개폐를 제어 코드의 보정량으로서 산출하는 권취 온도 편차 보정 수단(121)을 마련하고 있다. 권취 온도 편차 보정 수단(121)에는, 권취 온도의 편차와 현재의 보정량으로부터 차회의 보정량을 산출하여 출력하는 제1 보정 수단(122)과, 권취 온도의 편차로부터, 차회의 보정량을 산출하여 출력하는 제2 보정 수단(123)을 갖는다. 또한 강판의 속도 변화 등을 지침으로, 제1 보정 수단(122)과 제2 보정 수단(123)의 출력을 절환하는 조작량 절환 수단(125)을 갖는다. 또한 강판 길이 방향의 각 부위마다, 모델 베스트 프리셋 수단(111)이 출력한 제어 코드를, 다이나믹 제어 수단(120)이 출력한 제어 코드로 보정하여 최종적인 제어 코드를 산출하고, 이것을 냉각 장치의 출력 패턴으로 변환하는 헤더 패턴 변환 수단(130)을 구비하고 있다.As shown in FIG. 1, the winding temperature control apparatus 100 of this invention is equipped with the preset control means 110 and the dynamic control means 120. As shown in FIG. The preset control means 110 responds to the command value of the cooling apparatus which realizes a desired winding temperature using the steel plate temperature estimation model 117 as a target winding temperature, the speed pattern of the steel plate, and the priority of the cooling apparatus as input information. A model best preset means 111 for calculating a control code is provided. The dynamic control means 120 provides winding temperature deviation correction means 121 that calculates the opening and closing of the header as a correction amount of the control code to compensate for the deviation between the target winding temperature and the winding temperature detected from the steel sheet during the cooling control. . The winding temperature deviation correcting means 121 calculates and outputs the next correction amount from the deviation of the winding temperature and the current correction amount, and calculates and outputs the next correction amount from the deviation of the winding temperature. The second correction means 123 is provided. Moreover, the operation amount switching means 125 which switches the output of the 1st correction means 122 and the 2nd correction means 123 is guided by the speed change of a steel plate, etc. as a guide. In addition, for each part of the steel plate longitudinal direction, the control code output by the model best preset means 111 is corrected by the control code output by the dynamic control means 120 to calculate the final control code, and the output of the cooling device is calculated. The header pattern conversion means 130 which converts into a pattern is provided.
이것에 의해, 열간 압연 후의 강판의 권취 제어에 있어서, 강판 길이 방향의 어느 부위에 있어서도, 높은 정밀도인 권취 온도가 얻어진다. 이 결과, 강판의 조성 품질을 향상시킬 수 있고, 동시에 평탄에 가까운 강판 형상을 얻을 수 있다.Thereby, in the winding control of the steel plate after hot rolling, the winding temperature of high precision is obtained also in any site | part of the steel plate length direction. As a result, the composition quality of the steel sheet can be improved, and a steel sheet shape close to flatness can be obtained at the same time.
[제1 실시예][First Embodiment]
도1에 본 발명의 실시예를 나타낸다. 권취 온도 제어 장치(100)는 제어 대상(150)으로부터 다양한 신호를 수신하고, 제어 신호를 제어 대상(150)에 출력한다. 우선 제어 대상(150)의 구성을 설명한다. 본 실시예에서 제어 대상(150)은 열간 압연의 스테켈 압연 라인이다. 크게는, 강판(151)에 압연을 실시하는 스테켈 밀(160), 압연된 900 ℃ 내지 1000 ℃의 강판(151)을 소정의 온도까지 냉각하는 권취 냉각 장치(170), 강판을 권취하여 코일로 하는 다운 코일러(180)로 구성된다. 스테켈 밀(160)은, 앞서 슬래브를 25 ㎜ 내지 30 ㎜ 정도의 두께로 압연하는 조압 연(粗壓延)을 거쳐 보내져 온 조(粗) 바아에 대해, 압연 스탠드(161)에서 왕복 압연을 실시하고, 목표 두께로 압연한다. 도1에서는, 최종 압연을 행하면서 압연 스탠드(161)로부터 공급된 강판(151)이, 권취 냉각 장치(170)에서 냉각되고, 다운 코일러(180)로 권취되고 있는 모습을 나타내고 있다.1 shows an embodiment of the present invention. The winding temperature control device 100 receives various signals from the control object 150, and outputs a control signal to the control object 150. First, the structure of the control object 150 is demonstrated. In the present embodiment, the control object 150 is a hot rolled steak rolling line. Largely, the coiling coil is wound up by the winding-up cooling apparatus 170 which cools the steel plate 151 which rolls the steel plate 151, the rolled steel plate 151 of 900 degreeC-1000 degreeC to predetermined temperature, and a steel plate. It consists of the down coiler 180 to make into. The Stekel mill 160 performs reciprocation rolling in the rolling stand 161 with respect to the tank bar previously sent through the rough rolling which rolls the slab to the thickness of about 25-30 mm. Then, it rolls to target thickness. In FIG. 1, the steel sheet 151 supplied from the rolling stand 161 while performing final rolling is cooled by the winding-cooling apparatus 170, and has shown the state wound up by the down coiler 180. As shown in FIG.
도2에 최종 압연에 앞선 압연 중의 모습을 나타낸다. 압연 중에는 강판(151)을, 브라이들 롤(164, 165)로 지지하고, 퍼니스 코일러(162, 163)로 권취하고, 권취를 행하면서, 압연 스탠드(161)가 구비하고 있는 워크 롤(201), 백업 롤(202)로 서서히 강판(151)을 얇게 해 간다. 압연 횟수는 목표 판 두께가 두꺼운 경우 3회, 얇은 경우 7회, 중간적인 목표 판 두께의 경우에 5회 정도이다.2 shows a state during rolling prior to final rolling. During rolling, the work roll 201 of the rolling stand 161 is provided while supporting the steel plate 151 with the bridle rolls 164 and 165, winding it with the furnace coilers 162 and 163, and winding up. ), The steel sheet 151 is gradually thinned with the backup roll 202. The number of rollings is about three times for the target plate thickness, seven times for the thin plate thickness and five times for the intermediate target plate thickness.
권취 냉각 장치(170)에는, 강판(151)을 상측으로부터 수냉하는 상부 냉각 장치(171)와 강판(151)을 하측으로부터 수냉하는 하부 냉각 장치(172)가 구비되어 있다. 각 냉각 장치는, 물을 방출하는 냉각 헤더(174)가 일정 개수 조합된 뱅크(173)를 복수개, 각각 구비하고 있다. 상부 냉각 장치(171)에는 라미너 방식, 한편, 하부 냉각 장치(172)에는 스프레이 방식의 냉각이 적용되는 경우가 많지만, 그 밖의 냉각 방식의 적용도 보고되어 있다. 권취 온도계(175)는 다운 코일러(180)로 권취하기 직전의 온도를 계측한다. 권취 온도 제어의 목적은, 권취 온도계(175)로 계측된 온도를 목표 온도에 일치시키는 것이다. 목표 온도는, 코일 길이 방향의 각 부위에서 일정해도 좋고, 각 부위에 따라서 다른 값을 설정할 수도 있다. 또한 본 실시예에서는 간단하게 하기 위해, 각 냉각 헤더(174)의 조작 지령이 개방된 경우와 폐쇄된 경우를 예로 설명하지만, 유량을 연속적으로 제어 가능한 냉각 장치로 적용도 용이하다.The winding cooling apparatus 170 is equipped with the upper cooling apparatus 171 which water-cools the steel plate 151 from the upper side, and the lower cooling apparatus 172 which water-cools the steel plate 151 from the lower side. Each cooling device is provided with the some bank 173 in which the cooling header 174 which discharge | releases water is combined several times, respectively. Although the laminating system is applied to the upper cooling device 171 and spray cooling is often applied to the lower cooling device 172, the application of other cooling methods is also reported. The winding thermometer 175 measures the temperature just before winding up by the down coiler 180. The purpose of the winding temperature control is to match the temperature measured by the winding thermometer 175 with the target temperature. The target temperature may be constant at each site in the coil length direction or may be set to a different value according to each site. In addition, in this embodiment, for the sake of simplicity, the case where the operation command of each cooling header 174 is opened and the case where it is closed is described as an example, but it is also easy to apply to the cooling apparatus which can control a flow volume continuously.
다음에, 권취 온도 제어 장치(100)의 구성을 설명한다. 권취 온도 제어 장치(100)는, 강판(151)이 권취 냉각 장치(170)에서 냉각되는 데 앞서, 각 냉각 헤더(174)의 개폐 패턴에 대응한 제어 지령을 산출하는 프리셋 제어 수단(110)을 구비하고 있다. 또한, 강판(151)이 권취 냉각 장치(170)에서 냉각되고 있을 때에, 권취 온도계(175)의 측정 온도 등의 실적을 리얼타임으로 도입하여, 제어 지령을 변경하는 다이나믹 제어 수단(120), 제어 지령을 각 냉각 헤더(174)의 개폐 패턴으로 변환하는 헤더 패턴 변환 수단(130)을 구비하고 있다.Next, the structure of the winding temperature control apparatus 100 is demonstrated. The winding temperature control device 100 includes preset control means 110 that calculates a control command corresponding to the opening and closing pattern of each cooling header 174 before the steel sheet 151 is cooled in the winding cooling device 170. Equipped. In addition, when the steel plate 151 is being cooled by the winding-cooling apparatus 170, dynamic control means 120 which introduces the results, such as the measurement temperature of the winding thermometer 175, in real time, and changes a control command, and controls it. The header pattern conversion means 130 which converts an instruction into the opening and closing pattern of each cooling header 174 is provided.
프리셋 제어 수단(110)은, 목표 권취 온도 테이블(114), 속도 패턴 테이블(115), 냉각 헤더 우선 순위 테이블(116), 강판 온도 추정 모델(117)을 구비하고, 각각으로부터 정보를 도입한다. 모델 베스트 프리셋 수단(111)은 강판 온도 추정 모델(117)을 이용한 연산에 의해 헤더 패턴을 산출한다. 또한 모델 베스트 프리셋 수단(111)의 계산 결과에 대해, 헤더(174)의 개폐 패턴의 시간적인 출력을 원활하게 하는 냉각 장치 지령치 스무딩 수단(112)을 구비하고 있다.The preset control means 110 is provided with the target winding temperature table 114, the speed pattern table 115, the cooling header priority table 116, and the steel plate temperature estimation model 117, and introduces information from each. The model best preset means 111 calculates a header pattern by calculation using the steel plate temperature estimation model 117. Moreover, the cooling apparatus command value smoothing means 112 which facilitates the temporal output of the opening / closing pattern of the header 174 with respect to the calculation result of the model best preset means 111 is provided.
다이나믹 제어 수단(120)은, 권취 온도계(175)의 검출치와 목표 권취 온도와의 편차를 해소하기 위해 개폐하는 냉각 헤더(174)의 개수를 산출하는 권취 온도 편차 보정 수단(121)을 구비하고 있다. 온도 편차 보정 수단(121)은 제1 보정 수단(122)과 제2 보정 수단(123)의 2개의 연산으로 산출한다. 또한, 온도 편차에 대해 개폐해야 하는 헤더의 개수를 냉각 상태에 대응하여 저장하고 있는 영향 계수 테이블(124), 제1 보정 수단(122)의 출력과 제2 보정 수단(123)의 출력 중 어느 쪽 을 최종적인 출력으로 할 것인지를 판단하고, 절환하는 조작량 절환 수단(125)을 구비하고 있다. 각 냉각 헤더(174)의 개폐 패턴의 집합을, 이하, 헤더 패턴이라 칭한다. 이하, 프리셋 제어 수단(110)의 구성으로부터 차례로, 상세하게 설명한다.The dynamic control means 120 includes winding temperature deviation correction means 121 that calculates the number of cooling headers 174 that are opened and closed to eliminate the deviation between the detected value of the winding thermometer 175 and the target winding temperature. have. The temperature deviation correcting means 121 calculates by two calculations of the first correcting means 122 and the second correcting means 123. In addition, either the influence coefficient table 124 which stores the number of headers which need to be opened or closed with respect to the temperature deviation corresponding to the cooling state, the output of the first correction means 122 and the output of the second correction means 123 It is provided with the manipulated variable switching means 125 for judging whether the final output is to be output and for switching. The set of opening and closing patterns of the cooling headers 174 is hereinafter referred to as a header pattern. Hereinafter, the configuration of the preset control means 110 will be described in detail.
도3에 목표 권취 온도 테이블의 구성을 나타낸다. 목표 권취 온도 테이블(114)은, 강판의 종류(강종)에 대응하여 목표 온도가 층별된 예를 나타내고 있다. 프리셋 제어 수단(110)은 해당 코일의 강종을 판정하여, 목표 권취 온도 테이블(114)로부터 대응하는 목표 온도를 추출한다.3 shows the configuration of the target winding temperature table. The target winding temperature table 114 has shown the example where the target temperature was layered according to the kind (steel type) of the steel plate. The preset control means 110 determines the steel grade of the coil, and extracts the corresponding target temperature from the target winding temperature table 114.
도4에 속도 패턴 테이블의 구성을 나타낸다. 속도 패턴 테이블(115)은 강종, 판 두께, 판 폭에 대해 층별되어 있다. 압연 스탠드(161)로부터 강판(151)의 선단이 공급되었을 때의 속도(스레딩 속도 : V1), 그 후 가속되어, 다운 코일러(180)에 권취될 때까지의 속도(초기 속도 : V2), 그 후, 급가속된 후의 속도(정상 속도 V3), 강판(151)의 후단이 압연 스탠드(151)로부터 공급되기 직전에 급감속되어, 다운 코일러(180)로 권취될 때까지의 속도(종기 속도 V4)가 있다.4 shows the configuration of the speed pattern table. The velocity pattern table 115 is layered by steel grade, sheet thickness, and sheet width. Speed (threading speed: V1) when the front end of steel sheet 151 is supplied from rolling stand 161, and then accelerates until it is wound up to winding down coiler 180 (initial speed: V2), Thereafter, the speed (normal speed V3) after the rapid acceleration and the speed until the rear end of the steel sheet 151 is decelerated immediately before being supplied from the rolling stand 151 to be wound up by the down coiler 180 (boil Speed V4).
프리셋 제어 수단(110)은 해당 코일의 강종, 판 두께, 판 폭을 판정하여, 속도 패턴 테이블(115)로부터 대응하는 속도 패턴을 추출한다. 예를 들어 강종이 SUS304, 판 두께 3.0 내지 4.0 ㎜, 판 폭이 1200 ㎜일 때에는, 초기 속도 250 mpm, 정상 속도 450 mpm, 종기 속도 150 mpm이 설정되는 것을 나타내고 있다.The preset control unit 110 determines the steel grade, the plate thickness, and the plate width of the coil, and extracts a corresponding speed pattern from the speed pattern table 115. For example, when steel grade is SUS304, plate | board thickness 3.0-4.0 mm, and plate | board width is 1200 mm, it shows that the initial speed 250 mpm, the normal speed 450 mpm, and the seed speed 150 mpm are set.
도5에 속도 패턴의 개략을 나타낸다. 강판(151)이 압연 스탠드(161)로부터 공급된 후, 다운 코일러(180)로의 권취가 완료될 때까지의 속도 패턴이다. 도면과 같은 급가감속에 의해 V1, V2, V3, V4의 순으로 속도가 천이해 간다.5 shows an outline of the speed pattern. After the steel plate 151 is supplied from the rolling stand 161, it is a speed pattern until winding up to the down coiler 180 is completed. The speed is shifted in the order of V1, V2, V3, V4 by rapid acceleration and deceleration as shown in the figure.
도6에 냉각 헤더 우선 순위 테이블의 구성을 나타낸다. 본 예의 냉각 헤더 우선 순위 테이블(116)은 헤더의 총 수가 100인 경우를 나타내고 있다. 100개의 헤더의 개방 순위에, 1 내지 100의 우선 순위를 부여한 것으로, 강종, 판 두께, 헤더 구분(상부 헤더 또는 하부 헤더)에 대해, 우선적으로 개방하는 냉각 헤더의 순서가 저장되어 있다. 우선 순위는, 냉각 효율, 표면과 내부의 허용 온도차 등을 배려하여 결정한다. 예를 들어 강판(151)이 얇은 경우에는, 표면과 내부에 온도차가 생기기 어렵기 때문에, 냉각 효율을 배려하여 강판(151)의 온도가 높은 밀(157)의 출구측에 가까운 헤더를 우선적으로 개방된다. 강판(151)이 두꺼운 경우에는, 공냉에 의한 복열을 이용하여 표면과 내부의 온도차를 허용치의 범위 내로 억제하는 목적으로, 가능한 한 개방 헤더가 연속하지 않도록 우선 순위를 부여한다. 수냉과 공냉을 혼재시킴으로써, 냉각 효율을 다소 희생하여 강판(151)의 표면과 내부의 온도차를 억제한다.6 shows the configuration of the cooling header priority table. The cooling header priority table 116 of this example shows the case where the total number of headers is 100. FIG. The priority of 1 to 100 is given to the opening order of 100 headers, and the order of the cooling header which opens preferentially with respect to a steel grade, plate | board thickness, and header division (upper header or lower header) is stored. The priority is determined in consideration of the cooling efficiency, the allowable temperature difference between the surface and the inside, and the like. For example, when the steel sheet 151 is thin, since a temperature difference is unlikely to occur between the surface and the inside, the header close to the exit side of the mill 157 where the temperature of the steel sheet 151 is high in consideration of cooling efficiency is preferentially opened. do. In the case where the steel sheet 151 is thick, priority is given so that the open headers are not continuous as much as possible for the purpose of suppressing the temperature difference between the surface and the inside within the allowable range by using reheating by air cooling. By mixing water cooling and air cooling, the temperature difference between the surface and the inside of the steel plate 151 is suppressed at the expense of cooling efficiency to some extent.
냉각 헤더는 목표 권취 온도를 실현할 수 있는 개수만큼 개방하도록 제어된다. 벌크, 냉각 헤더에는, 밀(157)에 가까운 순서로 번호가 부여되고 있고, 예를 들어 (1, 1)은, 제1 벌크의 제1 냉각 헤더를 나타내고 있다. 도6에서, 강종이 SUS304, 판 두께가 2.0 내지 3.0 ㎜, 냉각 헤더 구분이 상부 헤더인 경우에는, (1, 1), (1, 2), (1, 3), (1, 4), (1, 5), (2, 1),……, (20, 4), (20, 5)의 순으로 우선적으로 개방하는 것을 나타내고 있다. 즉 박판이기 때문에 냉각 효율을 배려하여 밀(157) 출구측의 헤더로부터 차례로 우선적으로 개방하는 것을 나타내고 있다. 또한 강종이 SUS304, 판 두께가 5.0 내지 6.0 ㎜, 냉각 헤더 구분이 상부 헤더인 경우에는, (1, 1), (1, 4), (2, 1), (2, 4), (3, 1), (3, 4),……, (20, 3), (20, 5)의 순으로 우선적으로 개방하는 것을 나타내고 있다. 즉 강판(151)이 약간 두껍기 때문에, 개방 헤더가 연속하지 않도록 우선 순위를 부여하고 있는 것을 나타내고 있다. 본 실시예에서는, 상부 헤더와 하부 헤더의 우선 순위를 동일하게 했지만, 다른 우선 순위를 부여할 수도 있다.The cooling header is controlled to open as many as can achieve the target winding temperature. Numbers are assigned to the bulk and cooling headers in the order close to the mill 157, for example, (1, 1) has shown the 1st cooling header of a 1st bulk. In Fig. 6, when the steel sheet is SUS304, the plate thickness is 2.0 to 3.0 mm, and the cooling header section is the upper header, (1, 1), (1, 2), (1, 3), (1, 4), (1, 5), (2, 1),... … It is shown to open preferentially in order of (20, 4), (20, 5). That is, since it is a thin plate, in order to consider cooling efficiency, it opens preferentially from the header on the exit side of the mill 157 in order. In addition, when steel grade is SUS304, plate | board thickness is 5.0-6.0 mm, and cooling header division is an upper header, it is (1, 1), (1, 4), (2, 1), (2, 4), (3, 1), (3, 4),... … It is shown to open preferentially in order of (20, 3), (20, 5). That is, since the steel plate 151 is slightly thick, it shows that priority is given so that an open header may not continue. In the present embodiment, the priority of the upper header and the lower header is the same, but other priority may be given.
이하, 헤더 패턴은 대응하는 제어 코드로 표현하고, 이것을 제어 지령으로 한다. 도7에 프리셋 제어 수단(110)이 출력하는 제어 코드와, 냉각 헤더 개폐 패턴의 대응을 나타낸다. 제어 코드 0이 완전 개방, 100이 완전 폐쇄이다. 이하, 우선 순위 1의 냉각 헤더만이 개방되어 있는 헤더 개폐 패턴을 1, 우선 순위 1과 2의 두 개의 냉각 헤더가 개방되어 있는 헤더 개폐 패턴을 2와 같이 제어 코드화하고 있다.Hereinafter, the header pattern is expressed by the corresponding control code, and this is referred to as the control command. 7 shows correspondence between the control code output from the preset control means 110 and the cooling header opening and closing pattern. Control code 0 is fully open and 100 is fully closed. Hereinafter, the control code of the header opening and closing pattern in which only the cooling header of priority 1 is opened is 1, and the header opening and closing pattern in which the two cooling headers of priority 1 and 2 are opened as shown in FIG.
프리셋 제어 수단(110)은, 이와 같은 냉각 헤더 개폐 패턴에 대응한 제어 코드를 스무딩 수단(112)에 출력한다. 즉, 모든 냉각 헤더가 개방된 상태의 제어 코드를 0, 모든 냉각 헤더가 폐쇄된 상태의 제어 코드를 100(100은 상부 또는 하부의 냉각 헤더의 총 수)으로 한다. 그리고 예를 들어, 강종이 SUS304, 판 두께가 2.0 내지 3.0 ㎜, 냉각 헤더 구분이 상부 헤더인 경우이면, 헤더의 우선 순위에 따라서, (1, 1)만 개방된 상태를 제어 코드 99, (1, 1)(1, 2)가 개방된 상태를 제어 코드 98, (1, 1)(1, 2), (1, 3)이 개방된 상태를 제어 코드 97로 한다. 이 요령으로, 이하, 전체 헤더가 개방되어 있는 상태의 제어 코드인 0까지, 헤더의 개방 패 턴에 제어 코드를 부여한다.The preset control means 110 outputs the control code corresponding to the cooling header opening and closing pattern to the smoothing means 112. That is, the control code with all cooling headers open is 0, and the control code with all cooling headers closed is 100 (100 is the total number of cooling headers at the top or bottom). For example, when the steel grade is SUS304, the plate thickness is 2.0 to 3.0 mm, and the cooling header section is the upper header, the control code 99, (1) is opened according to the priority of the header. , 1) The state in which (1, 2) is opened is the control code 97, and the state in which the control codes 98, (1, 1) (1, 2), (1, 3) is opened. In this way, the control code is applied to the open pattern of the header up to 0, which is the control code in the state where all the headers are open.
도8에 모델 베스트 프리셋 수단(111)이 실행하는 알고리즘을 나타낸다. S8-1에서, 속도 패턴 테이블(115)로부터 도입한 값을 기초로, 스레딩 속도로부터 초기 속도로 이행하기 위한 제1 가속 개시 위치, 또한 초기 속도로부터 정상 속도로 이행하기 위한 제2 가속 개시 위치, 정상 속도로부터 종기 속도로 이행하기 위한 감속 개시 위치를 산출한다. 그리고 이들의 개시 위치로부터, 강판(151)의 밀(157)로의 공급 개시로부터 다운 코일러(180)로의 권취 완료까지의 속도 패턴을 계산한다. 제1 가속 개시 위치(Saccp1), 제1 가속 완료 위치(Saccq1), 제2 가속 개시 위치(Saccp2), 제2 가속 완료 위치(Saccq2), 감속 개시 위치(Sdccp), 감속 완료 위치(Sdccq)는, 이하에 나타내는 식1 내지 식6으로 각각 산출할 수 있다. 또한 이하의 식에서, * 또는ㆍ은 곱셈을 의미한다.8 shows an algorithm executed by the model best presetting means 111. In S8-1, based on the value introduced from the speed pattern table 115, the first acceleration start position for shifting from the threading speed to the initial speed, and the second acceleration start position for shifting from the initial speed to the normal speed, The deceleration start position for shifting from the normal speed to the boil speed is calculated. And from these starting positions, the speed pattern from the start of supply to the mill 157 of the steel plate 151 to the completion of winding up to the down coiler 180 is calculated. The first acceleration start position Saccp1, the first acceleration completion position Saccq1, the second acceleration start position Saccp2, the second acceleration completion position Saccq2, the deceleration start position Sdccp, and the deceleration completion position Sdccq are And can be calculated by the following formulas (1) to (6). In the following formula, * or ... means multiplication.
[식1][Equation 1]
Saccp1 = LOSaccp1 = LO
단, LO : 상수LO: Constant
[식2][Equation 2]
Saccq1 = Saccp1 + (Sstart - Sthread) * (Sstart + Sthread)/(Saccrate1 * 2)Saccq1 = Saccp1 + (Sstart-Sthread) * (Sstart + Sthread) / (Saccrate1 * 2)
단, Sthread : 강판(151)의 스레딩 속도, Sstart : 강판(151)의 초기 속도, Saccratel : 강판(151)의 스레딩 속도로부터 초기 속도까지의 가속률.However, Sthread: the threading speed of the steel plate 151, Sstart: the initial speed of the steel plate 151, and Saccratel: the acceleration rate from the threading speed of the steel plate 151 to the initial speed.
[식3][Equation 3]
Saccp2 = LmdSaccp2 = Lmd
단, Lmd : 밀(157)로부터 다운 코일러(180)까지의 거리.However, Lmd: distance from the mill 157 to the down coiler 180.
[식4][Equation 4]
Saccq2 = Saccp2 + (Smid - Sstart) * (Smid + Sstart)/(Saccrate * 2)Saccq2 = Saccp2 + (Smid-Sstart) * (Smid + Sstart) / (Saccrate * 2)
단, Sstart : 강판(151)의 초기 속도, Smid : 강판(151)의 정상 속도, Saccrate : 강판(151)의 초기 속도로부터 정상 속도까지의 가속률.However, Sstart: initial speed of the steel plate 151, Smid: normal speed of the steel plate 151, Saccrate: acceleration rate from the initial speed of the steel plate 151 to the normal speed.
[식5][Equation 5]
Sdccp = Lstrip - (Smid - Send) * (Smid + Send)/(Sdccrate * 2) - LmarginSdccp = Lstrip-(Smid-Send) * (Smid + Send) / (Sdccrate * 2)-Lmargin
단, Lstrip : 강판(151)의 길이, Send : 강판(151)의 종기 속도, Sdccrate : 강판(151)의 정상 속도로부터 종기 속도까지의 감속률, Lmargin : 강판(151)의 배출 종료 시점의 어느 정도 앞에서 감속을 완료하는지의 마진.However, Lstrip: length of the steel sheet 151, Send: seeding speed of the steel sheet 151, Sdccrate: deceleration rate from the normal speed of the steel sheet 151 to the seeding speed, Lmargin: any of the discharge end point of the steel sheet 151 Margin of completing deceleration in front of the degree.
[식6][Equation 6]
Sdccq = Lstrip - LmarginSdccq = Lstrip-Lmargin
산출한 속도 패턴에 따라서, S8-2 이후에, 목표 권취 온도를 실현하는 헤더 패턴의 시간 변화를, 강판 온도 추정 모델(117)을 이용한 연산으로 산출한다. 본 실시예에서는 선형 역보간법에 따라서, 헤더 패턴을 산출하는 예를 나타낸다.According to the calculated speed pattern, after S8-2, the time change of the header pattern which realizes a target winding temperature is computed by the calculation using the steel plate temperature estimation model 117. FIG. In this embodiment, an example of calculating the header pattern is shown by the linear inverse interpolation method.
S8-2에서는, 강판(151)의 각 부위에 대해, 해(解)의 제어 코드를 사이에 두는 두 개의 제어 코드(nL, nH)를 정의한다. 여기서는 냉각 헤더의 완전 개방과 완전 폐쇄 사이에 해가 존재하기 때문에, 일률적으로 nL = 0, nH = 100으로 한다. 여기서 제어 코드의 증가에 수반하여, 단순히 개방되어 있는 냉각 헤더가 감소하므 로, n1 < n2일 때, 이들의 헤더 패턴에 대응한 권취 온도(Tc1, Tc2)에 대해, Tc1 < Tc2가 성립한다.In S8-2, two control codes nL and nH are defined for each portion of the steel plate 151 to sandwich the control code of the solution. Here, since there is a solution between the full opening and the full closing of the cooling header, nL = 0 and nH = 100 are uniform. Here, with the increase in the control code, the simply opened cooling header decreases, so when n1 < n2, Tc1 < Tc2 holds for the winding temperatures Tc1 and Tc2 corresponding to these header patterns.
다음에 S8-3에서, nL과 nH의 평균을 nO으로 한다. 그리고 S8-4에서, 제어 코드(nO)에 대응한 권취 온도(TcO)를 산출한다. S8-4는 강판 온도 추정 모델(117)에 따른 온도 추정 연산을, 강판(151)의 길이 방향의 각 부위에 대해, 밀 공급으로부터 다운 코일러 권취까지, 연속 계산하고, 권취 온도를 추정한다.Next, in S8-3, the average of nL and nH is nO. In S8-4, the winding temperature TcO corresponding to the control code nO is calculated. S8-4 continuously calculates the temperature estimation calculation according to the steel plate temperature estimation model 117 from the mill supply to the down coiler winding for each site | part in the longitudinal direction of the steel plate 151, and estimates the coiling temperature.
S8-5에서, 목표 권취 온도(Ttarget)에 대한 추정 권취 온도(TcO)의 부호를 판정하고, TcO > Ttarget인 경우에는, nO과 nL의 사이에 해가 있으므로, nO을 새로이 nH로 둔다. 반대로 TcO < Ttarget인 경우에는, nO과 nH 사이에 해가 있으므로, nO을 새로이 nL로 둔다.In S8-5, the sign of the estimated winding temperature TcO with respect to the target winding temperature Ttarget is determined. When TcO> Ttarget, since there is a solution between nO and nL, nO is newly set to nH. On the contrary, when TcO <Ttarget, since there is a solution between nO and nH, nO is newly set to nL.
S8-6에서, 알고리즘의 종료 조건을 판정하고, 만족하고 있지 않을 때에는 S8-3 내지 S8-5의 실행을 반복한다. 알고리즘의 종료는, S8-3 내지 S8-5의 일정 횟수 이상의 반복을 완료, 권취 온도 추정치(Tc)와 목표 권취 온도(Ttarget)의 편차가 일정치 이하, 혹은 nO이 nH, nL 중 어느 하나와 일치 등을 조건으로 판정하면 된다.In S8-6, the termination condition of the algorithm is determined, and execution of S8-3 to S8-5 is repeated when it is not satisfied. Completion of the algorithm completes the repetition of a certain number of times from S8-3 to S8-5, and the deviation between the coiling temperature estimate Tc and the target coiling temperature Ttarget is equal to or less than a certain value, or nO is equal to either nH or nL. What is necessary is just to determine a match etc. as conditions.
제어 코드 부여의 방법으로서는, 모든 냉각 헤더가 폐쇄된 상태의 제어 코드를 0, 모든 냉각 헤더가 개방된 상태의 제어 코드를 100으로 하고, 이것에 대응하여 부여해도 동일하다As a control code assignment method, the control code in the state where all the cooling headers are closed may be 0 and the control code in the state where all the cooling headers are open is 100, which may be given correspondingly.
도9에 S8-4에 대응한 온도 추정 연산의 상세를 나타낸다. 온도 추정 연산으로서는, 강판(151)을 길이 방향 및 두께 방향으로 분할하고, 일정 간격(Δ)으로 시 간을 진행시켜 계산하는, 소위 전진 차분법의 예를 나타낸다. S9-1에서 계산 시각을 갱신하고, 또한 도8의 S8-1에서 생성한 속도 패턴으로부터, 해당 시각의 판속(板速)(Vt)을 계산한다. S9-2에서, 산출한 판속을 이용하여 밀 공급 길이를 계산한다. 공급 길이(Ln)라 함은, 압연을 끝내고 밀로부터 공급된 강판의 길이로, 식7로 계산할 수 있다. 단 Ln -1은, 전(前) 시각의 공급 길이이다.9 shows the details of the temperature estimation operation corresponding to S8-4. As a temperature estimation calculation, the example of what is called a forward difference method which divides the steel plate 151 in the longitudinal direction and the thickness direction, and advances and calculates time by a fixed space | interval ((DELTA)) is shown. The calculation time is updated in S9-1, and the plate speed Vt of the time is calculated from the speed pattern generated in S8-1 of FIG. In S9-2, the mill feed length is calculated using the calculated sheet speed. The supply length L n is the length of the steel sheet supplied from the mill after rolling, and can be calculated by the formula (7). However, L n- 1 is the supply length of the previous time.
[식7][Equation 7]
Ln = Ln -1 + ΔㆍVtL n = L n -1 + ΔVt
S9-3에서 연산의 완료를 판정한다. 밀 공급 길이(Ln)가, 강판(151)의 전체 길이와 압연 스탠드(161)로부터 다운 코일러(180)까지의 거리의 합보다 커졌을 때, 코일 1개에 대응한 권취 온도 예측 계산이 모두 종료되어 있으므로, 연산 완료로 된다. 연산이 완료되고 있지 않은 경우에는, S9-4에서 강판의 온도 트래킹을 행한다. 즉, 전 시각의 강판의 위치에 대해, Δ만큼 시간이 경과한 후에 강판이 얼만큼 진행하는지가 Ln과 Ln -1의 관계로부터 알 수 있으므로, 강판의 온도 분포를 대응한 거리만큼 이동하는 처리를 행한다.In S9-3, the completion of the operation is determined. When the mill supply length L n is greater than the sum of the total length of the steel sheet 151 and the distance from the rolling stand 161 to the down coiler 180, the winding temperature prediction calculations corresponding to one coil are all performed. Since it is finished, the operation is completed. If the calculation is not completed, the temperature tracking of the steel sheet is performed in S9-4. In other words, since the steel sheet prior to the time of the position, can be seen from the relationship that the steel sheet is advanced by freezing after a lapse of time by Δ L n -1 and Ln, the process of movement by a distance corresponding to the temperature distribution of the steel strip Is done.
S9-5에서 Δ의 동안에 밀로부터 배출된 강판(151)에 냉각 전의 강판 온도의 추정치를 설정한다. S9-6에서 강판(151)의 각 부위에 대응한 헤더의 개폐 정보로부터, 각 부위가 수냉인지 공냉인지를 판정한다. 수냉인 경우에는 S9-7에서, 예를 들어 식8에 따라서 열 전달 계수를 계산한다.The estimated value of the steel plate temperature before cooling is set to the steel plate 151 discharged | emitted from the mill during (DELTA) in S9-5. From S9-6, it is determined whether each part is water-cooled or air-cooled from the opening / closing information of the header corresponding to each part of the steel plate 151. In the case of water cooling, the heat transfer coefficient is calculated in S9-7, for example, according to equation (8).
[식8](Eq. 8)
Hw = 9.72 * 105 * ω0.355 * {(2.5 - 1.15 * logTw) * D/(pl * pc)}0.646/(Tsu - Tw)Hw = 9.72 * 10 5 * ω 0.355 * {(2.5-1.15 * logTw) * D / (pl * pc)} 0.646 / (Tsu-Tw)
단, ω : 수량 밀도, Tw : 수온, D : 노즐 직경, pl : 라인 방향의 노즐 피치, pc : 라인과 직행 방향의 노즐 피치, Tsu : 강판(151)의 표면 온도.However, ω: quantity density, Tw: water temperature, D: nozzle diameter, pl: nozzle pitch in line direction, pc: nozzle pitch in line and straight direction, Tsu: surface temperature of steel plate 151.
식8은, 소위 라미너(laminar) 냉각인 경우의 열 전달 계수이다. 수냉 방법으로서는 이 외에 스프레이 냉각 등 다양하게 있고, 몇 개의 열 전달 계수의 계산식이 알려져 있다.Equation 8 is the heat transfer coefficient in the case of so-called laminar cooling. As a water cooling method, there exist various things, such as spray cooling, and the calculation formula of several heat transfer coefficients is known.
한편, 공냉의 경우에는, 예를 들어 식9에 따라서 열 전달 계수를 계산한다.On the other hand, in the case of air cooling, a heat transfer coefficient is calculated according to Formula 9, for example.
[식9](9)
hr = σㆍε[{(273 + Tsu)/100}4 - {(273 + Ta}/100}4]/(Tsu - Ta)hr = σ · ε [{(273 + Tsu) / 100} 4 -{(273 + Ta} / 100} 4 ] / (Tsu-Ta)
단, σ : 슈테판 볼츠만 상수(= 4.88), ε : 방사율, Ta : 공기 온도(℃), Tsu : 강판(151)의 표면 온도.However, σ: Stefan Boltzmann constant (= 4.88), ε: emissivity, Ta: air temperature (° C), Tsu: surface temperature of the steel sheet 151.
식8과 식9는, 강판(151)의 표면과 이면에 대해 각각 계산한다. 그리고 S9-9에서 강판(151)의 각 부위의 온도를, Δ 경과하기 전의 온도를 기초로, Δ 사이의 열량의 이동을 가감산함으로써, 계산한다. 강판(151)의 두께 방향의 열 이동을 무시하는 경우이면, 강판(151)의 길이 방향의 각 부위에 대해 식10과 같이 계산할 수 있다.Equations 8 and 9 are calculated for the front and rear surfaces of the steel sheet 151, respectively. And in S9-9, the temperature of each site | part of the steel plate 151 is calculated by adding and subtracting the movement of the amount of heat between (DELTA) based on the temperature before (DELTA) elapses. When the heat transfer in the thickness direction of the steel sheet 151 is ignored, the respective portions in the longitudinal direction of the steel sheet 151 can be calculated as in Expression 10.
[식10](Eq. 10)
Tn = Tn -1 - (ht + hb) * Δ/(ρ * C * B)T n = T n -1- (ht + hb) * Δ / (ρ * C * B)
단, Tn : 현재의 강판 온도, Tn-1 : Δ전의 강판 온도, ht : 강판 표면의 열 전달 계수, hb : 강판 이면의 열 전달 계수, ρ : 강판의 밀도, C : 강판의 비열, B : 강판 두께.Where T n is the current steel plate temperature, T n-1 is the steel plate temperature before Δ, ht is the heat transfer coefficient of the steel plate surface, hb is the heat transfer coefficient of the steel plate back surface, ρ is the density of the steel plate, C is the specific heat of the steel plate, B: steel plate thickness.
또한 강판(151)의 두께 방향의 열 전도를 고려할 필요가 있는 경우에는, 잘 알려진 열 방정식을 푸는 것으로 계산할 수 있다. 열 방정식은 식11로 나타내어지고, 이것을 계산기로 차분 계산하는 방법은, 다양한 문헌에서 공개되어 있다.In addition, when it is necessary to consider heat conduction in the thickness direction of the steel plate 151, it can calculate by solving well-known thermal equation. The thermal equation is represented by Equation 11, and a method of differentially calculating it with a calculator is disclosed in various documents.
[식11](Eq. 11)
∂T/∂t = {λ/(ρ * C)}(∂2T/∂t2)∂T / ∂t = {λ / (ρ * C)} (∂ 2 T / ∂t 2 )
단, λ : 열 전도율, T : 재료 온도.Where λ is thermal conductivity and T is material temperature.
그리고 S9-10에서 압연 스탠드(161)로부터 다운 코일러(180)까지의, 라인 내의 강판(151)의 전체 영역에서 계산이 완료될 때까지, S9-6 내지 S9-9를 반복한다. 또한 S9-1 내지 S9-10을, S9-3에서 연산의 종료가 판정될 때까지 반복한다.And in S9-10, S9-6-S9-9 are repeated until calculation is completed in the whole area | region of the steel plate 151 in a line, from the rolling stand 161 to the down coiler 180. In FIG. Further, S9-1 to S9-10 are repeated until the end of the operation is determined in S9-3.
도10에 강판(151)의 각 부위에 부여되어 있는 제어 코드의 일례를 나타낸다. 도8의 최적화 처리에 의한 변화의 일례를 나타낸 것이다. 도10의 처리 1회째에서는, 각 부위에서 동일한 초기치(nL = 0, nH = 100)에 대한 처리이므로, 강판(151)의 전역에서 50이 부여된다. 처리 2회째에서는 제어 코드 50에 대해 강판(151)의 각 부위의 권취 온도(TcO)의 예측 결과가, Ttarget보다 큰지 작은지로, 부여되는 제어 코드가 다르다.10 shows an example of a control code applied to each part of the steel plate 151. As shown in FIG. An example of the change by the optimization process in FIG. 8 is shown. In the first process of Fig. 10, since the process is performed for the same initial value (nL = 0, nH = 100) at each site, 50 is given throughout the steel plate 151. In the second process, the control code given differs depending on whether the prediction result of the winding temperature TcO of each part of the steel sheet 151 is larger or smaller than Ttarget with respect to the control code 50.
본 실시예에서는, 강판 속도가 저속인 강판(151)의 선단, 후단에 가까운 부 분은, 헤더를 폐쇄하는 방향의 제어 코드로 갱신되고, 강판 속도가 고속인 강판(151)의 중앙부는, 헤더를 개방하는 방향의 제어 코드로 갱신되는 예를 나타내고 있다. 구체적으로는 도10의 처리 2회째에 나타내는 바와 같이 선단부, 후단부는, 1회째의 처리의 S8-5에서 nL = 50, nH = 100으로 갱신된 결과, 제어 코드는 그 평균인 75로 갱신되어 있다. 한편, 중앙부는 1회째의 처리의 S8-5에서 nL = 0, nH = 50으로 갱신된 결과, 제어 코드는 25로 갱신되어 있다. 이와 같이 하여, 도8의 S8-3 내지 8-6을 반복함으로써, 제어 코드가 순차 갱신된다.In the present embodiment, the portion close to the front end and the rear end of the steel sheet 151 having the low steel sheet speed is updated with the control code in the direction of closing the header, and the center portion of the steel sheet 151 having the high steel sheet speed is the header. An example of updating to a control code in a direction of opening the is shown. Specifically, as shown in the second process of Fig. 10, the front end and the rear end are updated to nL = 50 and nH = 100 in S8-5 of the first process, and as a result, the control code is updated to 75 which is the average. . On the other hand, the center part is updated to nL = 0 and nH = 50 in S8-5 of the first process, and as a result, the control code is updated to 25. FIG. In this manner, by repeating S8-3 to 8-6 in Fig. 8, the control codes are sequentially updated.
도11에 프리셋 제어 수단이 최종적으로 출력하는 제어 코드의 예를 나타낸다. 도11의 예에서, 강판(151)은 선단으로부터의 거리에 대응하여 길이 방향으로 1 m 단위로 메쉬로 나누어져 있고, 메쉬에 대응하여, 제어 코드가 할당된다. 냉각 장치는 강판의 표면과 이면에 대응하여 상부 냉각 장치(171)와 하부 냉각 장치(172)가 있으므로, 제어 코드로서는, 상부 헤더와 하부 헤더에 대응하여, 별개로 출력한다. 도11에서는, 강판(151)의 길이 방향에 대해, 선단으로부터 1 m의 상부 헤더의 제어 코드는 95, 하부 헤더의 제어 코드도 95, 500 m로부터 501 m 사이에서는, 상부 헤더의 제어 코드는 14, 하부 헤더의 제어 코드도 14인 것을 나타내고 있다. 도11에서는, 강판(151)의 동일 부위에 대응한 상부 헤더와 하부 헤더의 제어 코드를 동일하게 했지만, 다른 제어 코드를 설정하는 것도 가능하다.11 shows an example of a control code finally outputted by the preset control means. In the example of Fig. 11, the steel sheet 151 is divided into meshes in units of 1 m in the longitudinal direction corresponding to the distance from the tip, and corresponding to the mesh, control codes are assigned. Since the cooling apparatus has the upper cooling apparatus 171 and the lower cooling apparatus 172 corresponding to the front surface and the back surface of a steel plate, as a control code, it outputs separately corresponding to an upper header and a lower header. In FIG. 11, in the longitudinal direction of the steel plate 151, the control code of the upper header of 1 m from the tip is 95, and the control code of the lower header is 95, and the control code of the upper header is 14 from 500 m to 501 m. The control code of the lower header is also 14. In FIG. 11, although the control code of the upper header and the lower header corresponding to the same site | part of the steel plate 151 was made the same, it is also possible to set another control code.
도12에 스무딩 수단의 처리 결과를 나타낸다. 스무딩 수단(112)은 모델 베스트 프리셋 수단(111)의 출력에 대해, 냉각 헤더의 개폐를 평활화하는 처리를 행한다. 모델 베스트 프리셋 수단(111)이 출력한 제어 코드는, 강판 부위 502 m 내지 503 m의 구간에서, 전후의 부위에 비해, 함께 작아지고 있다. 이 경우, 일부의 냉각 헤더가 부위의 통과에 수반하여, 순간적으로 개폐하는 제어 지령이 출력된다. 스무딩 수단(112)에 의한 스무딩 처리 후는, 제어 코드 12를 14로 스무딩하는 것에 의해, 강판 부위에 대한 제어 코드의 변화는 단조로 되어, 스무딩 전의 문제는 해소되고 있다. 단주기로 냉각 헤더가 개폐하는 지령을 생성해도, 실제로는 냉각 헤더의 응답 지연 때문에 의미를 갖지 않는다. 따라서 이와 같은 스무딩 처리를 행하고, 냉각 헤더의 지령을 시간 방향으로 평활화한다. 평활화는, 각 제어 코드를 전후의 제어 코드와 비교하여, 함께 크거나 작은 경우에는, 전 또는 후의 제어 코드와 일치시키는 간단한 처리로 실현할 수 있다.12 shows the processing result of the smoothing means. The smoothing means 112 performs the process of smoothing opening and closing of a cooling header with respect to the output of the model best preset means 111. As shown in FIG. The control code output by the model best presetting means 111 is smaller together in the section of the steel plate part 502m to 503m as compared with the part before and after. In this case, the control command which partly cools and opens and closes instantaneously with the passage of a site | part is output. After the smoothing process by the smoothing means 112, the control code 12 is smoothed by 14, and the change of the control code with respect to the steel plate part is forged, and the problem before smoothing is solved. Even if a command is generated in which the cooling header opens and closes in a short cycle, it does not really have any meaning because of the response delay of the cooling header. Therefore, such a smoothing process is performed, and the command of the cooling header is smoothed in the time direction. Smoothing can be realized by a simple process in which each control code is compared with the control code before and after, and when the control code is larger or smaller together, the control code is matched with the control code before or after.
도13에 다이나믹 제어 수단의 구성을 나타낸다. 프리셋 제어 수단(110)이 출력한 제어 코드는, 강판(151)을 냉각 제어 중에, 다이나믹 제어 수단(120)에 의해 리얼타임으로 보정되고, 헤더 패턴 변환 수단(130)에 출력하는 최종적인 제어 코드가 결정된다. 다이나믹 제어 수단(120)은, 권취 온도계(175)로부터의 검출 온도를 이용하여, 이것과 목표 권취 온도와의 편차를 보정하는 권취 온도 편차 보정 수단(121)을 구비한다. 또한 권취 온도 편차 보정 수단(121)은, 다른 연산으로 보정량을 산출하는 제1 보정 수단(122)과 제2 보정 수단(123)을 구비하고 있다. 부가하여 다이나믹 제어 수단(120)은, 보정량의 계산에 사용하는 영향 계수 테이블(124), 제1 보정 수단(122)의 출력과 제2 보정 수단(123)의 출력 중 어느 쪽을 다이나믹 제어 수단(120)의 최종적으로 출력으로 할 것인지를 판정하여 절환하는 조작량 절환 수단(125)을 구비하고 있다.Fig. 13 shows the configuration of the dynamic control means. The control code output by the preset control means 110 is corrected in real time by the dynamic control means 120 during the cooling control of the steel plate 151, and the final control code outputs to the header pattern conversion means 130. Is determined. The dynamic control means 120 is equipped with the winding temperature deviation correction means 121 which correct | amends the deviation of this and a target winding temperature using the detected temperature from the winding thermometer 175. FIG. The winding temperature deviation correction means 121 further includes a first correction means 122 and a second correction means 123 that calculate the correction amount by another calculation. In addition, the dynamic control means 120 uses either the influence coefficient table 124 used for calculation of the correction amount, the output of the 1st correction means 122, and the output of the 2nd correction means 123 to determine a dynamic control means ( The manipulated variable switching means 125 that determines whether or not the output of the terminal 120 is finally outputted and is switched is provided.
다음에, 각 부의 동작을 상세하게 설명한다. 영향 계수 테이블(124)에는, 제어 코드의 변화에 대한 권취 온도의 변화가 저장되어 있다. 도14에 영향 계수 테이블(124)의 구성을 나타낸다. 영향 계수 테이블(124)에는, 냉각 헤더(174)를 하나 개방, 또는 폐쇄했을 때의 권취 온도(Tc)의 변화량에 대응한 수치인 ∂Tc/Δn(℃)이, 판 두께, 판속, 강종 인덱스로 층별되어 저장되어 있다. 도14의 예에서는, 판 두께가 3 ㎜ 이하, 강판(151)의 속도가 150 mpm 이하, 강종 인덱스가 1인 경우, (∂Tc/Δn) = 3.0 ℃로, 냉각 헤더(174)를 하나 개방 또는 폐쇄하면, 권취 온도계(175)에서 계측되는 권취 온도(Tc)가 3 ℃, 저하 또는 상승하는 것을 나타내고 있다. 본 실시예에서는 층별 항목을 판 두께, 판속, 강종 인덱스의 3개로 했지만, 줄일 수도 있고, 압연 스탠드(161)를 나왔을 때의 강판(151)의 온도 등을 더 추가하여, 늘리는 것도 고려된다.Next, the operation of each part will be described in detail. In the influence coefficient table 124, the change of the winding temperature with respect to the change of a control code is stored. 14 shows the configuration of the influence coefficient table 124. In the coefficient of influence table 124, ∂Tc / Δn (° C), which is a value corresponding to the amount of change in the winding temperature Tc when one cooling header 174 is opened or closed, has a sheet thickness, sheet velocity, and steel grade index. Layered and stored. In the example of FIG. 14, when the plate thickness is 3 mm or less, the speed of the steel plate 151 is 150 mpm or less, and the steel grade index is 1, (∂Tc / Δn) = 3.0 ° C, one cooling header 174 is opened. Or when it is closed, it shows that the winding temperature Tc measured by the winding thermometer 175 is 3 degreeC, fall or rise. In the present embodiment, the item for each layer is set to three of plate thickness, plate speed, and steel grade index. However, it is also possible to reduce the number of layers, and further increase and increase the temperature of the steel plate 151 when leaving the rolling stand 161.
다음에 권취 온도 편차 보정 수단의 처리를 도13을 기초로 하여 설명한다. 권취 온도 편차 보정 수단(121)은, 권취 온도계(175)로 검출한 권취 온도의, 목표 온도에 대한 편차의 크기에 대해, 개폐하는 헤더의 개수를 다른 연산으로 산출하는 제1 보정 수단(122)과 제2 보정 수단(123)을 구비하고 있다. 제1 보정 수단(122)은 제1 보정량 산출 수단(1302)과, 제1 보정량 산출 수단(1302)의 실행 타이밍을 설정하는 제1 기동 타이밍 생성 수단(1301)을 구비하고 있다.Next, the processing of the winding temperature deviation correcting means will be described based on FIG. The winding temperature deviation correcting means 121 calculates the number of headers to be opened and closed with a different calculation with respect to the magnitude of the deviation with respect to the target temperature of the winding temperature detected by the winding thermometer 175. And second correction means 123. The first correction means 122 includes a first correction amount calculation means 1302 and a first start timing generation means 1301 for setting the execution timing of the first correction amount calculation means 1302.
도15에 제1 기동 타이밍 생성 수단의 처리를 나타낸다. 제1 기동 타이밍 생성 수단(1301)의 처리는, 강판(151)이 권취 온도계(175)를 통과한 타이밍에서, 개시된다. 우선 S15-1에서, 냉각 장치(170)에 있어서, 피드백 제어로 헤더를 개폐하 는 부위로부터 권취 온도계(175)까지의 강판(151)의 이송 시간을, 강판(151)의 속도를 이용하여 산출한다. S15-2에서는, 산출한 이송 시간, 냉각 헤더(174)의 개폐의 영향이 강판(151)에 전달될 때까지의 지연, 권취 온도계(175)의 지연의 총합을 기초로, 기동 주기를 산출한다. 냉각 헤더(174)의 개폐가 강판에 전달될 때까지의 지연은, 예를 들어 냉각 헤더(174)가 개방된 경우이면, 권취 온도 제어 장치(110)가 냉각 헤더 개방의 지령을 출력한 후, 물이 강판(151)에 닿을 때까지의 시간이다. 기동 주기는 총합 그 자체인 경우도 있고, 또한 적당한 마진을 가산한 시간을 주기로 해도 좋다.15 shows the processing of the first start timing generating means. The processing of the first start timing generating means 1301 is started at the timing when the steel sheet 151 passes the winding thermometer 175. First, in S15-1, in the cooling apparatus 170, the transfer time of the steel plate 151 from the site which opens and closes a header by feedback control to the winding thermometer 175 is calculated using the speed of the steel plate 151. do. In S15-2, the starting period is calculated based on the sum of the calculated transfer time, the delay until the influence of the opening and closing of the cooling header 174 is transmitted to the steel plate 151, and the delay of the winding thermometer 175. . The delay until the opening and closing of the cooling header 174 is transmitted to the steel sheet is, for example, when the cooling header 174 is opened, after the winding temperature control device 110 outputs a command of opening the cooling header, It is the time until water reaches the steel plate 151. The start cycle may be the total itself, or may be a period of time in which an appropriate margin is added.
S15-3에서, S15-2에서 산출한 기동 주기에 대해, 기동 타이밍인지 여부를 판정한다. 기동 타이밍인 경우에는, S15-4에서 기동 타이밍인 것을 나타내는 신호를 제1 보정량 산출 수단(1302)에 출력한다. S15-5에서, 강판(151)의 미단(尾端)이 권취 온도계(175)를 통과했는지 여부를 판정하고, 통과한 경우에는 처리를 종료한다. 통과하고 있지 않은 경우에는, S15-1 내지 S15-4의 처리를 반복한다.In S15-3, it is determined whether or not it is a start timing with respect to the start period calculated in S15-2. In the case of the start timing, a signal indicating the start timing is output to the first correction amount calculating means 1302 in S15-4. In S15-5, it is determined whether or not the end of the steel plate 151 has passed the winding thermometer 175, and when it passes, the process ends. If not, the process of S15-1 to S15-4 is repeated.
제1 보정량 산출 수단(1302)은, 식12의 연산을 행한다. 즉 다이나믹 제어 수단(120)이 현재 출력하고 있는 보정량(Δn)pre에 대해, 권취 온도 편차(ΔTc)에 대응한 이하의 값을 가감산하여, Δn1을 산출한다. Δn1은 전회의 보정량에 대해, ΔTc의 영향을 적분한 값으로 된다.The first correction amount calculating means 1302 calculates the expression (12). That is, to the correction amount (DELTA) npre currently output by the dynamic control means 120, the following values corresponding to winding temperature deviation (DELTA) Tc are added and subtracted, and (DELTA) n1 is computed. (DELTA) n1 becomes a value which integrated the influence of (DELTA) Tc with respect to the last correction amount.
[식12][Equation 12]
Δn1 = (Δn)pre + G1ㆍ{1/(∂Tc/Δn)}ㆍΔTcΔn 1 = (Δn) pre + G 1. {1 / (∂Tc / Δn)} ΔΔTc
단, G1 : 게인(상수), ∂n/∂Tc : 영향 계수 테이블(124)로부터 도입한 해당 층별의 영향 계수.However, G1: gain (constant), ∂n / ∂Tc: influence coefficient for each floor introduced from the influence coefficient table 124.
한편, 제2 기동 타이밍 생성 수단(1303)은, 제2 보정량 산출 수단(1304)에 대해 정주기로 기동 신호를 출력한다. 기동 신호를 수신하면, 제2 보정량 산출 수단(1304)은 권취 온도 편차(ΔTc)에 대응한 이하의 값을, Δn2로서 식13에 의해 산출한다. Δn2는, 현재의 ΔTc에 비례한 값으로 된다.On the other hand, the second start timing generating means 1303 outputs the start signal at regular intervals to the second correction amount calculating means 1304. Upon reception of the start signal, the second correction amount calculation means 1304 calculates the following values corresponding to the winding temperature deviation ΔTc by Equation 13 as Δn2. Δn2 becomes a value proportional to the current ΔTc.
[식13](Eq. 13)
Δn2 = G2ㆍ{1/(∂Tc/Δn)}ㆍΔTcΔn 2 = G 2. {1 / (∂Tc / Δn)} ΔΔTc
단, G2 : 게인(상수), ∂n/∂Tc : 영향 계수 테이블(124)로부터 도입한 해당 층별의 영향 계수.However, G2: gain (constant), ∂n / ∂Tc: influence factor for each floor introduced from the influence coefficient table 124.
본 실시예에서는 간단하게 하기 위해, 제1 보정량 산출 수단(1302)과 제2 보정량 산출 수단(1304)에서 사용하는 영향 계수를, 모두 영향 계수 테이블(124)에서 도입한 동일한 값으로 했지만, 처리의 차이에 따라서 다른 값으로 해도 좋다.In the present embodiment, for the sake of simplicity, the influence coefficients used by the first correction amount calculating means 1302 and the second correction amount calculating means 1304 are all the same values introduced in the influence coefficient table 124, The value may be different depending on the difference.
도16에 조작량 절환 수단(125)의 처리를 나타낸다. 우선 S16-1에서 강판(151)의 속도(V)를 도입한다. S16-2에서, 도입한 강판 속도(V)가, 정상 속도(V3)로부터 미리 정한 Δ를 감한 값보다 큰지 여부를 판정한다. 큰 경우에는, Δn으로서 제1 보정량 산출 수단(1302)의 출력 Δn1을 출력한다. 크지 않은 경우에는, Δn으로서 제2 보정량 산출 수단(1304)의 출력 Δn2를 출력한다.16 shows the processing of the manipulated variable switching means 125. First, the speed V of the steel plate 151 is introduced in S16-1. In S16-2, it is determined whether the introduced steel sheet speed V is larger than a value obtained by subtracting the predetermined Δ from the normal speed V3. When large, the output Δn1 of the first correction amount calculating means 1302 is output as Δn. If it is not large, the output Δn2 of the second correction amount calculating means 1304 is output as Δn.
도17에 강판 전역에서의, 제1 보정량 산출 수단(1302)과 제2 보정량 산출 수단(1304)의 절환의 모습을 모식도로 나타낸다. 횡축은 강판(151)이 압연 스탠드(161)로부터 공급된 후의 경과 시간이라도 좋고, 강판 선단으로부터의 길이라도 좋다. 도17에서는, 최고 속도(정상 속도)(V3)에 대해, 강판 속도가 (V3 - Δ)보다 큰 영역 (2)에서는, 제1 보정량 산출 수단(1302)의 출력이 다이나믹 제어 수단(120)의 출력으로서 선택된다. 한편, 그 이외의 영역 (1), 영역 (3)에서는, 제2 보정량 산출 수단(1304)의 출력이 다이나믹 제어 수단(120)의 출력으로서 선택된다. Δ는 최고 속도로부터의 마진으로서 적당하게 설정하면 좋지만, 실용상은, 5 내지 10 mpm 정도로 설정되는 경우가 많다.Fig. 17 shows a schematic diagram of switching between the first correction amount calculating means 1302 and the second correction amount calculating means 1304 throughout the steel sheet. The horizontal axis may be an elapsed time after the steel sheet 151 is supplied from the rolling stand 161, or may be a length from the tip of the steel sheet. In FIG. 17, in the region 2 in which the steel sheet speed is larger than (V3-Δ) with respect to the maximum speed (normal speed) V3, the output of the first correction amount calculating means 1302 is generated by the dynamic control means 120. In FIG. It is selected as the output. On the other hand, in the other areas 1 and 3, the output of the second correction amount calculating means 1304 is selected as the output of the dynamic control means 120. Δ may be appropriately set as a margin from the maximum speed, but in practice, it is often set to about 5 to 10 mpm.
다음에 헤더 패턴 변환 수단(130)의 처리를 설명한다. 여기서 강판(151)에는, 도18에 도시하는 바와 같이, 길이 방향으로 섹션(1801)이 정의되어 있고, 섹션 내에서 실시되는 조작량은 동일하다. 도18의 예에서는, 강판 선단으로부터 강판 후단에서, 합계 n개의 섹션이 정의되어 있고, 각각에 섹션 번호가 부여되어 있다. 즉 강판 선단의 섹션에 1, 이하, 강판 후단의 섹션에 n이 부여되어 있다.Next, the processing of the header pattern converting means 130 will be described. 18, the section 1801 is defined in the longitudinal direction as shown in FIG. 18, and the amount of operation performed in the section is the same. In the example of Fig. 18, a total of n sections are defined from the front end of the steel sheet to the rear end of the steel sheet, and a section number is assigned to each. That is, n is attached to the section of the steel plate front end, 1 or less, and the section of the steel plate rear end.
도19에 헤더 패턴 변환 수단이 실행하는 알고리즘을 나타낸다. 헤더 패턴 변환 수단(130)은, S19-1에서, 냉각 헤더 바로 아래를 통과하고 있는 강판(151)의 선단으로부터의 거리(Lh)를 산출한다. 제어 장치(100)는, 다양한 목적으로 사용하는 목적에서, 이와 같은 거리 정보를 갖고 있다. S19-2에서 Lh가 0보다 작은지 여부를 판정하고, 작은 경우에는 강판(151)이 해당 냉각 헤더까지 도달하고 있지 않으므로, 처리를 하지 않고 S19-6으로 진행한다. 큰 경우에는, 강판(151)이 해당 냉각 헤더까지 도달하고 있으므로, S19-3에서 거리(Lh)에 대응한 제어 코드를 추출한다. 즉 Lh와 도18의 강판 부위를 대조하여, Lh에 대응하는 부위의 상부 헤더 제어 코드와 하부 헤더 제어 코드를 추출한다. 본 실시예에서 제어 코드는, 프리셋 제어 수단(110)이 설정한 값을, 다이나믹 제어 수단(120)이 보정한 값이다. S19-4에서 제어 코드로부터 냉각 헤더 개폐 패턴을 추출한다. 즉 도7의 제어 코드와 냉각 헤더 개폐 패턴의 대응을 이용하여, 우선 순위가 몇 개의 냉각 헤더까지를 개방하는지 결정한다. S19-5에서는, 냉각 헤더 우선 순위 테이블(116)에 저장되어 있는 정보를 이용하여, 구체적으로 개방하는 냉각 헤더를 특정하고, 최종적으로 해당 냉각 헤더의 개폐를 결정한다. S19-6에서, 모든 냉각 헤더에 대한 연산이 종료하고 있는지 여부를 판정하고, 종료하고 있지 않은 경우에는, 종료할 때까지 S19-1 내지 S19-5의 처리를 반복한다.Fig. 19 shows an algorithm executed by the header pattern converting means. The header pattern conversion means 130 calculates the distance Lh from the front end of the steel plate 151 passing just below the cooling header in S19-1. The control apparatus 100 has such distance information for the purpose of using for various purposes. In S19-2, it is determined whether or not Lh is smaller than 0. If it is small, the steel sheet 151 does not reach the cooling header. Therefore, the process proceeds to S19-6 without processing. If large, the steel plate 151 reaches the cooling header, so that the control code corresponding to the distance Lh is extracted in S19-3. That is, by comparing Lh with the steel plate portion of Fig. 18, the upper header control code and the lower header control code of the portion corresponding to Lh are extracted. In the present embodiment, the control code is a value in which the dynamic control means 120 corrects a value set by the preset control means 110. In S19-4, the cooling header opening and closing pattern is extracted from the control code. That is, by using the correspondence between the control code of FIG. 7 and the cooling header opening and closing pattern, it is determined how many cooling headers the priority is opened. In S19-5, the cooling header to be specifically opened is specified using the information stored in the cooling header priority table 116, and finally the opening and closing of the cooling header is determined. In S19-6, it is determined whether or not the calculations for all cooling headers have ended, and if not, the processes of S19-1 to S19-5 are repeated until the end.
본 실시예에서는 냉각 헤더수가 상하 모두 100인 경우를 예로 설명했지만, 헤더수로서는 설비에 따라서 다양한 수가 가능하다. 또한 제어 코드를, 프리셋 제어 수단(110)이 설정한 값을, 다이나믹 제어 수단(120)이 보정한 값으로서 일괄화했지만, 적용 뱅크를 구별하여 대응하는 것도 고려할 수 있다. 예를 들어, 다운 코일러(180)에 가까운 최종 2 뱅크를 다이나믹 제어용, 그 이외를 프리셋 제어용으로 하고, 전자를 다이나믹 제어 수단(120)이 출력한 Δn에 따라서 제어하고, 후자를 프리셋 제어 수단(110)이 출력한 제어 코드에 따라서, 독립적으로 제어하는 것도 고려할 수 있다. 또한 본 실시예에서는 스무딩 수단(112)을 구비했지만, 생략하는 구성도 고려할 수 있다. 또한 본 실시예에서는 제어 지령을 제어 코드로 표현하는 경우에 대해 설명했지만, 헤더 패턴을 직접 제어 지령으로 하는 등, 제어 지령의 표현 방법으로서는 여러가지를 고려할 수 있다.In the present embodiment, the case where the number of cooling headers is 100 at both the upper and lower sides has been described as an example, but the number of headers can be varied depending on the equipment. Moreover, although the control code was collectively grouped as the value which the dynamic control means 120 correct | amended, the value set by the preset control means 110 is distinguished, and it can also consider corresponding bank. For example, the last two banks close to the down coiler 180 are used for dynamic control and others for preset control, the former is controlled according to Δn outputted by the dynamic control means 120, and the latter is preset control means ( Depending on the control code output by 110, it may be considered to control independently. In addition, although the smoothing means 112 was provided in this embodiment, the structure abbreviate | omitted can also be considered. In addition, in the present embodiment, the case where the control command is expressed by the control code has been described, but various methods can be considered as a method of expressing the control command, such as using the header pattern directly as the control command.
[제2 실시예]Second Embodiment
본 실시예에서는, 조작량 절환 수단(125)이, 제1 보정량 산출 수단(1302)의 출력의 유효성을 판단한 후, 제1 보정량 산출 수단(1302)의 출력을 이용하여 보정량을 갱신하는지 여부를 판정하는 예를 나타낸다.In the present embodiment, after the manipulated variable switching means 125 determines the validity of the output of the first corrected amount calculating means 1302, it is determined whether to update the corrected amount using the output of the first corrected amount calculating means 1302. For example.
도20에 조작량 절환 수단(125)의 처리 알고리즘을 나타낸다. 우선 S20-1에서 강판(151)의 속도(V)를 도입한다. S20-2에서, 냉각 장치(170)의 피드백 제어로 헤더를 개폐하는 부위로부터 권취 온도계(175)까지의 강판(151)의 이송 시간을, 강판(151)의 속도를 이용하여 산출한다. S20-3에서는, 산출한 이송 시간, 냉각 헤더(174)의 개폐의 영향이 강판(151)에 전달될 때까지의 지연, 권취 온도계(175)의 지연의 총합을 기초로, 기동 간격을 산출한다. S20-4에서, S20-3에서 산출한 기동 간격에 대해, 이 사이에 강판(151)의 속도가 변화되었는지 여부를 판정한다. 속도 변화가 없었던 경우에는, 제1 보정량 산출 수단(1302)에서 적절한 보정량이 산출되어 있다고 판정하고, S20-5에서 제1 보정량 산출 수단(1302)의 출력 Δn1을, 보정량으로서 출력한다. 속도가 변화된 경우에는, 제1 보정량 산출 수단(1302)의 산출치의 신뢰성이 낮다고 판단하고, S20-6에서 Δn의 전회치가, 차회도 유지된다.20 shows a processing algorithm of the manipulated variable switching means 125. First, the speed V of the steel plate 151 is introduced in S20-1. In S20-2, the transfer time of the steel plate 151 from the site | part which opens and closes a header by feedback control of the cooling device 170 to the winding thermometer 175 is calculated using the speed of the steel plate 151. In S20-3, the starting interval is calculated based on the sum of the calculated transfer time, the delay until the influence of the opening and closing of the cooling header 174 is transmitted to the steel plate 151, and the delay of the winding thermometer 175. . In S20-4, it is determined whether or not the speed of the steel sheet 151 has changed between the start intervals calculated in S20-3. If there is no speed change, it is determined that the appropriate correction amount is calculated in the first correction amount calculating means 1302, and the output? N1 of the first correction amount calculating means 1302 is output as the correction amount in S20-5. When the speed is changed, it is determined that the reliability of the calculated value of the first correction amount calculating means 1302 is low, and the previous value of Δn is maintained next time in S20-6.
[제3 실시예]Third Embodiment
본 실시예에서는, 조작량 절환 수단(125)이 마찬가지로, 제1 보정량 산출 수단(1302)의 출력의 유효성을 판단한 후, 제l의 보정량 산출 수단(1302)의 출력을 이용하여 보정량을 갱신하는지 여부를 판정하는 예를 나타낸다.In the present embodiment, whether the manipulated variable switching means 125 similarly determines the validity of the output of the first corrected amount calculating means 1302 and then updates the corrected amount using the output of the first corrected amount calculating means 1302. An example of judging is shown.
도21에 조작량 절환 수단(125)의 처리 알고리즘을 나타낸다. 우선 S21-1에서 강판(151)의 속도(V)를 도입한다. S21-2에서 도입한 강판 속도(V)가, 정상 속 도(V3)로부터 미리 정한 Δ를 감한 값보다 큰지 여부를 판정한다. 큰 경우에는, 제1 보정량 산출 수단(1302)에서 적절한 보정량이 산출되어 있다고 판정하고, S21-3에서 Δn으로서 제1 보정량 산출 수단(1302)의 출력 Δn1을 출력한다. 크지 않은 경우에는, 제1 보정량 산출 수단(1302)의 산출치의 신뢰성이 낮다고 판단하고, S21-4에서 Δn의 전회치가, 차회도 유지된다.21 shows a processing algorithm of the manipulated variable switching means 125. First, the speed V of the steel plate 151 is introduced in S21-1. It is determined whether or not the steel plate speed V introduced in S21-2 is larger than a value obtained by subtracting the predetermined Δ from the normal speed V3. If large, the first correction amount calculating means 1302 determines that an appropriate correction amount is calculated, and outputs Δn1 of the first correction amount calculating means 1302 as Δn in S21-3. If it is not large, it is determined that the reliability of the calculated value of the first correction amount calculating means 1302 is low, and the previous value of Δn is maintained next in S21-4.
[제4 실시예][Example 4]
본 실시예에서는, 다이나믹 제어 수단(120)에 조작량 합성 수단(2201)을 구비하고, 제1 보정 수단(122)의 출력과 제2 보정 수단(123)의 출력을, 조작량 합성 수단(2201)에서 합성하여 Δn을 산출하는 실시예를 나타낸다.In the present embodiment, the manipulated variable combining means 2201 is provided in the dynamic control means 120, and the output of the first correcting means 122 and the output of the second correcting means 123 are controlled by the manipulated variable combining means 2201. The example which synthesize | combines and calculates (DELTA) n is shown.
도22에서, 조작량 합성 수단(2201)은, 제1 보정 수단(122)이 구비한 제1 보정량 산출 수단(1302)의 출력 Δn1의 출력과, 제2 보정 수단(123)이 구비한 제2 보정량 산출 수단(1304)의 출력 Δn2의 출력을, 도입한 강판 속도를 지표에 선택 또는 합성하는 것에 의해, Δn을 산출하여 출력한다.In Fig. 22, the manipulated variable synthesizing means 2201 includes an output of the output Δn1 of the first corrected amount calculating means 1302 included in the first correcting means 122, and a second corrected amount provided by the second correcting means 123. Δn is calculated and output by selecting or synthesizing the introduced steel sheet velocity to the index of the output of the output Δn2 of the calculation means 1304.
도23에, 강판(151)의 속도에 대해, 최고 속도(V3)로부터의 편차에 따라서, 조작량 합성 수단(2201)의 처리가 다른 예를 나타낸다. 도23에 나타내는 바와 같이 최고 속도(V3)에 대해, 강판 속도가 (V3 - Δ1) 이상의 영역을 영역 (2), (V3 - Δ2) 이상에서 (V3 - Δ1) 미만의 영역을 영역 (4), (5), (V3 - Δ2) 미만의 영역을 영역 (1), (3)으로 정의한다.23 shows another example of the processing of the manipulated variable combining means 2201 in accordance with the deviation from the maximum speed V3 with respect to the speed of the steel plate 151. As shown in Fig. 23, with respect to the highest speed V3, the steel sheet velocity is equal to or greater than (V3-Δ1) and is equal to or greater than (V3-Δ2). , (5), the region below (V3-Δ2) is defined as the regions (1), (3).
도24에 조작량 합성 수단(2201)이 실행하는 알고리즘을 나타낸다. S24-1에서 강판(151)의 속도(V)를 도입한다. 다음에 S24-2에서 속도 영역을 판정한다. 영역 (1), (3)의 경우에는 S24-3에서, Δn으로서 제2 보정량 산출 수단(1304)의 출력 Δn2를 출력한다. 한편, 영역 (4), (5)의 경우에는 S24-5에서, 제1 보정량 산출 수단(1302)의 출력 Δn1과 제2 보정량 산출 수단(1304)의 출력 Δn2를 합성하여 Δn을 산출하고, 출력한다. 합성 처리로서는, 예를 들어 식14와 같이, 강판 속도(V)와 정상 속도(V3)의 상대 관계를 이용하여 Δn1과 Δn2를 안분함으로써, 행하는 것이 고려된다.24 shows an algorithm executed by the manipulated variable combining means 2201. In S24-1, the speed V of the steel plate 151 is introduced. Next, the speed range is determined in S24-2. In the case of the regions (1) and (3), in S24-3, the output? N2 of the second correction amount calculating means 1304 is output as? N. On the other hand, in the areas 4 and 5, in S24-5, the output Δn1 of the first correction amount calculating means 1302 and the output Δn2 of the second correction amount calculating means 1304 are combined to calculate Δn, and output do. As a synthesis | combination process, it is considered to carry out by subdividing (DELTA) n1 and (DELTA) n2 using the relative relationship of steel plate speed (V) and normal speed (V3), for example like Formula (14).
[식14][Equation 14]
Δn = (V/V3)ㆍΔn1 + {(V3 - V)/V3}ㆍΔn2Δn = (V / V3) · Δn1 + {(V3-V) / V3} · Δn2
또한 S24-2에서 영역 (2)라 판정된 경우에는, S24-5에서 Δn으로서 제1 보정량 산출 수단(1302)의 출력 Δn1을 출력한다.In addition, when it determines with area | region 2 in S24-2, the output (DELTA) n1 of the 1st correction amount calculation means 1302 is output as (DELTA) n in S24-5.
[제5 실시예][Example 5]
본 실시예에서는, 수냉 모델이나 공냉 모델의 튜닝을, 플랜트 메이커가 원격으로부터 인터넷을 이용한 서비스로서 행하는 경우를 나타낸다.In this embodiment, the case where the plant maker performs tuning of the water-cooled model or the air-cooled model as a service using the Internet from a remote location is shown.
도25에 시스템의 전체 구성을 나타낸다. 메이커는 제어 대상(150)으로부터 제어 장치(100)가 도입한 권취 온도나, 이것에 관련된 헤더 패턴, 강판(151)의 속도, 냉각 전 온도 등의 실적 데이터나 판 두께, 판 폭 등의 프라이머리 정보를, 네트워크(2511), 서버(2510), 회선망(2503)을 통해, 자사의 서버(2504)에 도입한다. 그리고 튜닝용 데이터베이스(2505)에 저장한다.25 shows the overall configuration of the system. The manufacturer includes primary data such as sheet thickness, sheet width, and performance data such as the winding temperature introduced by the control device 100 from the control object 150, the header pattern associated with this, the speed of the steel sheet 151, the temperature before cooling, and the like. Information is introduced into the company's server 2504 via the network 2511, the server 2510, and the circuit network 2503. The data is stored in the tuning database 2505.
메이커(2502)는 모델 튜닝 수단(2506)을 갖고 있고, 철강 회사(2501)로부터의 요구에 따라서, 튜닝용 데이터베이스(2505)에 축적된 데이터를 이용하여 제1 실 시예에서 서술한 영향 계수 테이블(124)의 값을 추정하고, 계산 결과를 철강 회사(2501)에 송신한다. 보정 계산은, 예를 들어「모델 튜닝을 높은 정밀도로 행하는 어저스팅 뉴럴넷의 구성과 학습 방식」(전기 학회 논문지 D, 2005년 4월호)에 일례를 나타내는 바와 같이, 다양한 방식이 알려져 있다. 모델 튜닝의 대가는, 튜닝 횟수에 대응되어도 좋고, 튜닝의 결과 향상한 제어 결과에 대응된 성과 보수라도 좋다.The maker 2502 has a model tuning means 2506, and according to a request from the steel company 2501, using the data accumulated in the tuning database 2505, the influence coefficient table described in the first embodiment ( The value of 124 is estimated, and a calculation result is sent to the steel company 2501. As correction calculation, for example, an example is shown in "The structure and learning method of the adjusting neural net which performs model tuning with high precision" (The Journal of Electrical Society, D. April 2005), various methods are known. The cost of model tuning may correspond to the number of tuning, and the performance reward corresponding to the control result improved as a result of tuning may be sufficient.
본 발명은 강판 속도가 급격하게 변화되는 스테켈 밀에서 현저한 효과를 발휘하지만, 탠덤 밀을 포함한 열간 압연 라인의 냉각 제어에 널리 적용할 수 있다.Although the present invention exerts a remarkable effect in stekel mills in which the steel sheet speed changes drastically, it can be widely applied to cooling control of hot rolling lines including tandem mills.
도1은 본 발명의 실시예에 따른 제어 시스템을 나타낸 구성도.1 is a block diagram showing a control system according to an embodiment of the present invention.
도2는 스테켈 밀 구성을 나타낸 설명도.2 is an explanatory diagram showing a stekel mill configuration.
도3은 목표 권취 온도 테이블의 구성을 나타낸 설명도.3 is an explanatory diagram showing a configuration of a target winding temperature table;
도4는 속도 패턴 테이블의 구성을 나타낸 설명도.4 is an explanatory diagram showing a configuration of a speed pattern table;
도5는 속도 패턴의 예를 나타낸 설명도.5 is an explanatory diagram showing an example of a speed pattern.
도6은 냉각 헤더 우선 순위 테이블의 구성을 나타낸 설명도.6 is an explanatory diagram showing a configuration of a cooling header priority table.
도7은 헤더 개폐 패턴과 제어 코드의 대응예의 설명도.7 is an explanatory diagram of a corresponding example of a header open / close pattern and a control code;
도8은 모델 베스트 프리셋 수단의 처리를 나타내는 흐름도.Fig. 8 is a flowchart showing processing of model best preset means.
도9는 권취 온도 예측 계산의 상세 처리를 나타내는 흐름도.9 is a flowchart showing the detailed processing of the winding temperature prediction calculation.
도10은 냉각 헤더 개폐 패턴과 제어 코드의 대응 테이블의 설명도.10 is an explanatory diagram of a correspondence table between a cooling header opening and closing pattern and a control code;
도11은 강판 부위와 제어 코드의 대응 테이블의 설명도.11 is an explanatory diagram of a correspondence table between a steel plate part and a control code;
도12는 스무딩 처리의 설명도.12 is an explanatory diagram of a smoothing process;
도13은 다이나믹 제어 수단의 구성도.13 is a block diagram of a dynamic control means.
도14는 영향 계수 테이블의 설명도.14 is an explanatory diagram of an influence coefficient table.
도15는 제1 기동 타이밍 생성 수단의 처리를 나타내는 흐름도.Fig. 15 is a flowchart showing processing of the first start timing generating means.
도16은 제1 실시예의 조작량 절환 수단의 처리를 나타내는 흐름도.Fig. 16 is a flowchart showing processing of the manipulated variable switching means of the first embodiment.
도17은 조작량 절환 수단이 강판 속도에 착안하여 보정 수단을 절환하는 모식도.Fig. 17 is a schematic diagram in which the manipulated variable switching means switches the correction means in view of the steel plate speed;
도18은 강판 길이 방향에 정의한 섹션의 설명도.18 is an explanatory diagram of a section defined in the steel plate length direction;
도19는 헤더 패턴 변환 수단의 처리를 나타내는 흐름도.Fig. 19 is a flowchart showing processing of header pattern converting means.
도20은 제2 실시예의 조작량 절환 수단의 처리를 나타내는 흐름도.20 is a flowchart showing processing of the manipulated variable switching means of the second embodiment;
도21은 제3 실시예의 조작량 절환 수단의 처리를 나타내는 흐름도.21 is a flowchart showing processing of the manipulated variable switching means of the third embodiment;
도22는 다이나믹 제어 수단의 다른 실시예를 나타내는 구성도.22 is a block diagram showing another embodiment of the dynamic control means.
도23은 조작량 합성 수단이 강판 속도에 착안하여 보정 수단을 절환/합성하는 모식도.Fig. 23 is a schematic diagram in which the manipulated variable synthesizing means switches / synthesizes the correction means, focusing on the steel plate speed;
도24는 조작량 합성 수단의 처리를 나타내는 흐름도.Fig. 24 is a flowchart showing processing of the manipulated variable synthesizing means.
도25는 제어 모델의 튜닝을 원격 서비스하는 구성도.Fig. 25 is a configuration diagram for remotely servicing tuning of a control model.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명> <Explanation of symbols for the main parts of the drawings>
100 : 제어 장치100: control unit
111 : 모델 베스트 프리셋 수단111: Model Best Preset Means
112 : 스무딩 수단112: smoothing means
114 : 목표 권취 온도 테이블114: target winding temperature table
115 : 속도 패턴 테이블115: speed pattern table
116 : 냉각 헤더 우선 순위 테이블116: cooling header priority table
117 : 강판 온도 추정 모델117: steel sheet temperature estimation model
120 : 다이나믹 제어 수단120: dynamic control means
121 : 권취 온도 편차 보정 수단121: winding temperature deviation correction means
122 : 제1 보정 수단122: first correction means
123 : 제2 보정 수단123: second correction means
124 : 영향 계수 테이블124: Influence Factor Table
125 : 조작량 절환 수단125: MV switching means
130 : 헤더 패턴 변환 수단130: header pattern conversion means
150 : 제어 대상150: control target
160 : 스테켈 밀160: Stekel Mill
170 : 권취 냉각 장치170: winding cooling device
180 : 다운 코일러180: down coiler

Claims (10)

  1. 열간 압연기에서 압연된 강판을, 상기 열간 압연기의 출구측에 구비된 냉각 장치에서 냉각하고, 다운 코일러로 권취되기 전의 강판의 온도를 소정의 목표 온도로 제어하는 권취 온도 제어 장치에 있어서,In the winding temperature control apparatus which cools the steel plate rolled by the hot rolling mill in the cooling apparatus provided in the exit side of the said hot rolling mill, and controls the temperature of the steel plate before winding up by a down coiler to a predetermined | prescribed target temperature,
    강판의 권취 온도를 추정하기 위한 강판 온도 추정 모델과,A steel plate temperature estimation model for estimating the coiling temperature of the steel sheet,
    냉각에 앞서, 목표 권취 온도와 강판의 속도에 관한 정보로부터, 상기 강판 온도 추정 모델을 이용하여 권취 온도를 추정하고, 추정 결과를 이용하여 목표 권취 온도를 실현하기 위한 냉각 장치로의 제어 지령을 산출하여 출력하는 프리셋 제어 유닛과,Prior to cooling, the coiling temperature is estimated using the steel sheet temperature estimation model from the information on the target coiling temperature and the speed of the steel sheet, and the control command to the cooling device for realizing the target coiling temperature is calculated using the estimation result. And a preset control unit for outputting
    냉각 제어 중의 권취 온도를 관측하고, 관측 결과와 목표 권취 온도와의 편차로부터 제어 지령의 보정량을 산출하여 출력하는 다이나믹 제어 유닛을 구비하고,And a dynamic control unit which observes the winding temperature during the cooling control, calculates and outputs a correction amount of the control command from the deviation between the observation result and the target winding temperature,
    또한 상기 다이나믹 제어 유닛은, 상기 편차에 대응하여 산출된 제어 지령의 보정량과 다이나믹 제어 유닛이 현재 출력하고 있는 제어 지령의 보정량으로부터, 다이나믹 제어 유닛이 차회 출력하는 보정량을 산출하는 제1 보정 유닛과, 상기 편차에 대응하여 산출된 제어 지령의 보정량을 다이나믹 제어 유닛이 차회 출력하는 제어 지령의 보정량에 직접 대응시켜 출력하는 제2 보정 유닛과, 상기 강판의 속도를 도입하고, 강판 속도에 따라서 제1 보정 유닛의 출력과 제2 보정 유닛의 출력 중 어느 하나를 선택하여, 다이나믹 제어 유닛이 차회 출력하는 보정량을 결정하는 조작량 절환 유닛을 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 권취 온도 제어 장치.The dynamic control unit may further include a first correction unit that calculates a correction amount that the dynamic control unit outputs next from the correction amount of the control command calculated in response to the deviation and the correction amount of the control command currently output by the dynamic control unit; A second correction unit for directly outputting a correction amount of the control command calculated in correspondence with the deviation to a correction amount of the control command that the dynamic control unit outputs next time, and introducing the speed of the steel plate, and performing a first correction according to the steel plate speed. And an operation amount switching unit that selects one of the output of the unit and the output of the second correction unit, and determines the correction amount that the dynamic control unit outputs next time.
  2. 제1항에 있어서, 상기 강판 속도가 소정치보다 클 때에는 상기 제1 보정 유닛의 출력, 그 이외일 때에는 상기 제2 보정 유닛의 출력을 선택하는 것을 특징으로 하는 권취 온도 제어 장치.The winding temperature control device according to claim 1, wherein the output of the first correction unit is selected when the steel sheet speed is larger than a predetermined value, and the output of the second correction unit is selected when the steel sheet speed is other than that.
  3. 제2항에 있어서, 상기 제1 보정 유닛은, 강판 속도에 대응시켜 차회의 보정 연산의 기동 타이밍을 결정하는 제1 기동 타이밍 생성 유닛을 구비하고, 상기 제2 보정 유닛은, 미리 정해진 소정의 주기로 차회의 보정 연산의 기동 타이밍을 결정하는 제2 기동 타이밍 생성 유닛을 구비한 것을 특징으로 하는 권취 온도 제어 장치.The said 1st correction | amendment unit is equipped with the 1st starting timing generation | generation unit which determines the starting timing of the next correction calculation corresponding to a steel plate speed | rate, The said 2nd correction unit is a predetermined | prescribed predetermined period. And a second start timing generation unit for determining the start timing of the next correction operation.
  4. 제3항에 있어서, 상기 제1 기동 타이밍 생성 유닛은, 강판 속도, 상기 냉각 장치 중에서 제어 지령의 변경에 의해 조작량이 변경되는 부위와 권취 온도계의 거리, 제어 지령 변경의 영향이 강판 온도에 미칠 때까지의 시간을 이용한 연산으로, 차회의 보정 연산의 기동 타이밍을 결정하는 것을 특징으로 하는 권취 온도 제어 장치.The said 1st start timing production | generation unit is a steel plate speed, the site | part of which operation amount changes by a change of a control command in the said cooling apparatus, the distance of a winding thermometer, and the influence of a change of a control command affects steel plate temperature of Claim 3, Comprising: The winding temperature control apparatus characterized by determining the starting timing of the next correction calculation by the calculation using the time until now.
  5. 제1항에 있어서, 상기 조작량 절환 유닛은, 상기 제1 기동 타이밍 생성 유닛이 결정한 전회와 차회의 기동 간격 사이에서 강판 속도가 변화하고 있는지 여부를 검출하고, 변화가 없었던 경우에는 제1 보정 유닛의 출력을 이용하여, 다이나믹 제어 유닛이 차회 출력하는 보정량을 결정하고, 변화가 있었던 경우에는 다이나믹 제어 유닛이 현재 출력하고 있는 보정량을 차회도 유지하는 것을 특징으로 하는 권취 온도 제어 장치.2. The control unit according to claim 1, wherein the manipulated variable switching unit detects whether or not the steel plate speed is changed between the last time and the next start interval determined by the first start timing generating unit. The output temperature is used to determine the correction amount which the dynamic control unit outputs next time, and, if there is a change, maintains the correction amount currently output by the dynamic control unit next time.
  6. 제1항에 있어서, 상기 조작량 절환 유닛은, 상기 강판의 속도를 도입하고, 강판 속도가 미리 정해진 값보다 클 때에는, 제1 보정 유닛의 출력을 이용하여 다이나믹 제어 유닛이 차회 출력하는 보정량을 결정하고, 그 이외일 때에는 다이나믹 제어 유닛이 현재 출력하고 있는 보정량을 차회도 유지하는 것을 특징으로 하는 권취 온도 제어 장치.The method according to claim 1, wherein the operation amount switching unit introduces the speed of the steel sheet, and when the steel sheet speed is larger than a predetermined value, determines the correction amount that the dynamic control unit outputs next using the output of the first correction unit. And the other time, the winding temperature control device, characterized in that it also maintains the correction amount currently output by the dynamic control unit.
  7. 열간 압연기에서 압연된 강판을, 상기 열간 압연기의 출구측에 구비된 냉각 장치에서 냉각하고, 다운 코일러로 권취되기 전의 강판의 온도를 소정의 목표 온도로 제어하는 권취 온도 제어 장치에 있어서,In the winding temperature control apparatus which cools the steel plate rolled by the hot rolling mill in the cooling apparatus provided in the exit side of the said hot rolling mill, and controls the temperature of the steel plate before winding up by a down coiler to a predetermined | prescribed target temperature,
    강판의 권취 온도를 추정하기 위한 강판 온도 추정 모델과,A steel plate temperature estimation model for estimating the coiling temperature of the steel sheet,
    냉각에 앞서, 목표 권취 온도와 강판의 속도에 관한 정보로부터, 상기 강판 온도 추정 모델을 이용하여 권취 온도를 추정하고, 추정 결과를 이용하여 목표 권취 온도를 실현하기 위한 냉각 장치로의 제어 지령을 산출하여 출력하는 프리셋 제어 유닛과,Prior to cooling, the coiling temperature is estimated using the steel sheet temperature estimation model from the information on the target coiling temperature and the speed of the steel sheet, and the control command to the cooling device for realizing the target coiling temperature is calculated using the estimation result. And a preset control unit for outputting
    냉각 제어 중의 강판의 권취 온도를 관측하고, 관측 결과와 목표 권취 온도와의 편차로부터 제어 지령의 보정량을 산출하여 출력하는 다이나믹 제어 유닛을 구비하고,And a dynamic control unit which observes the winding temperature of the steel sheet during the cooling control, calculates and outputs a correction amount of the control command from the deviation between the observation result and the target winding temperature,
    또한 상기 다이나믹 제어 유닛은, 상기 편차를 이용하여 산출한 제어 지령의 수정량과 다이나믹 제어 유닛이 현재 출력하고 있는 보정량으로부터, 다이나믹 제어 유닛이 차회 출력하는 보정량을 산출하는 제1 보정 유닛과, 상기 편차를 이용하여 산출한 제어 지령의 수정량을 다이나믹 제어 유닛이 차회 출력하는 보정량에 직접 대응시켜 출력하는 제2 보정 유닛과, 상기 강판의 속도를 도입하고, 제1 보정 유닛의 출력과 제2 보정 유닛의 출력에 대해, 강판 속도에 따른 가중치 부여를 행하여 다이나믹 제어 유닛이 차회 출력하는 보정량을 결정하는 조작량 합성 유닛을 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 권취 온도 제어 장치.The dynamic control unit may further include a first correction unit that calculates a correction amount that the dynamic control unit outputs next from a correction amount of the control command calculated using the deviation and a correction amount currently output by the dynamic control unit, and the deviation A second correction unit for directly outputting the correction amount of the control command calculated using the controller to correspond directly to the correction amount output by the dynamic control unit and outputting the speed of the steel sheet, and outputting the first correction unit and the second correction unit. And a manipulated-value synthesizing unit which determines the correction amount that the dynamic control unit outputs next by weighting the output according to the steel sheet speed.
  8. 제7항에 있어서, 상기 조작량 합성 유닛은, 강판 속도가 미리 정해진 제1 속도보다 클 때에는 제1 보정 유닛을 선택하고, 강판 속도가 미리 정해진 제2 속도보다 작을 때에는 제2 보정 유닛을 선택하고, 강판 속도가 제1 속도와 제2 속도 사이에 있을 때에는, 강판 속도에 따른 가중치 부여를 행하여 다이나믹 제어 유닛이 차회 출력하는 보정량을 결정하는 것을 특징으로 하는 권취 온도 제어 장치.The method of claim 7, wherein the manipulation amount synthesizing unit selects the first correction unit when the steel sheet speed is greater than the first predetermined speed, and selects the second correction unit when the steel sheet speed is smaller than the second predetermined speed, When the steel plate speed is between the first speed and the second speed, weighting according to the steel plate speed is performed to determine a correction amount that the dynamic control unit outputs next time.
  9. 열간 압연기에서 압연된 강판을, 상기 열간 압연기의 출구측에 구비된 냉각 장치에서 냉각하고, 다운 코일러로 권취되기 전의 강판의 온도를 소정의 목표 온도로 제어하는 권취 온도 제어 방법에 있어서,In the winding temperature control method which cools the steel plate rolled by the hot rolling mill in the cooling apparatus provided in the exit side of the said hot rolling mill, and controls the temperature of the steel plate before winding up by a down coiler to a predetermined | prescribed target temperature,
    냉각에 앞서, 목표 권취 온도와 강판의 속도에 관한 정보로부터, 강판 온도 추정 모델을 이용하여 권취 온도를 추정하고, 추정 결과를 이용하여 목표 권취 온도를 실현하기 위한 냉각 장치로의 제어 지령을 출력하는 프리셋 제어를 행하는 단계와,Prior to cooling, from the information on the target winding temperature and the speed of the steel sheet, the winding temperature is estimated using the steel sheet temperature estimation model, and the control command to the cooling device for realizing the target winding temperature is output using the estimation result. Performing preset control,
    냉각 제어 중의 강판의 권취 온도를 관측하고, 관측 결과와 목표 권취 온도와의 편차로부터 제어 지령의 보정량을 출력하는 다이나믹 제어를 행하는 단계를 포함하고,Observing the coiling temperature of the steel sheet during cooling control, and performing dynamic control for outputting a correction amount of the control command from the deviation between the observation result and the target coiling temperature,
    상기 다이나믹 제어를 행하는 단계는 관측 결과와 목표 권취 온도와의 편차를 이용하여 산출한 제어 지령의 보정량과 다이나믹 제어 유닛이 현재 출력하고 있는 보정량으로부터 제1 보정량을 산출하고, 관측 결과와 목표 권취 온도와의 편차를 이용하여 산출한 제어 지령의 보정량으로부터 직접 제2 보정량을 산출하고, 도입한 강판 속도에 따라서 제1 보정량과 제2 보정량 중 어느 하나를 선택하여, 다이나믹 제어에 있어서의 차회의 보정량을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 권취 온도 제어 방법.In the step of performing the dynamic control, the first correction amount is calculated from the correction amount of the control command calculated using the deviation between the observation result and the target winding temperature and the correction amount currently output by the dynamic control unit, and the observation result and the target winding temperature and The second correction amount is calculated directly from the correction amount of the control command calculated using the deviation of, and one of the first correction amount and the second correction amount is selected according to the introduced steel sheet speed, and the next correction amount in the dynamic control is determined. Winding temperature control method comprising the step of.
  10. 제9항에 있어서, 상기 제1 보정량의 산출 타이밍은, 강판 속도, 상기 냉각 장치 중에서 제어 지령의 변경에 의해 조작량이 변경되는 부위와 권취 온도계의 거리, 제어 지령 변경의 영향이 강판 온도에 미칠 때까지의 시간을 이용한 연산으로 결정되고, 상기 제2 보정량의 산출 타이밍은, 미리 정해진 소정의 주기로 결정되는 것을 특징으로 하는 권취 온도 제어 방법.The calculation timing of the said 1st correction amount is a steel plate speed, the site | part of which operation amount changes by a change of a control command in the said cooling apparatus, the distance of a winding thermometer, and the influence of a control command change when it affects steel plate temperature. It is determined by the calculation using the time until, and the calculation timing of the said 2nd correction amount is determined by a predetermined | prescribed predetermined period, The winding temperature control method characterized by the above-mentioned.
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