KR100936501B1 - Seawater road data upgrade system - Google Patents

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KR100936501B1
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김여일
홍욱선
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새한항업(주)
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Abstract

PURPOSE: A seawater road data upgrade system is provided to secure the state of seawater accurately by connecting a probe and a detector stably. CONSTITUTION: In a device, a guide groove is arranged in the length direction on a guide. A probe include an installation unit which is placed on the front of the guide and is moved on the sea A crane device(120) is installed in the probe. A second winding device is installed in the crane, and a detection sensor is installed in the second winding device. A detector transfer apparatus(180) is installed in the probe. An auxiliary device is installed at the detector transfer apparatus. A transferring element(170) is connected to the crane and is moved between the detector moving under water and the carne.

Description

해저지형지물에 대한 좌표설정 및 해수로 정보 보정시스템{Seawater Road Data Upgrade System}Coordinate setting and sea channel information correction system for seabed terrains {Seawater Road Data Upgrade System}

본 발명은 해저지형지물에 대한 좌표설정 및 해수로 정보 보정시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a coordinate setting and sea channel information correction system for the seabed terrain feature.

일반적으로 해수로의 변경을 확인하기 위해 해저면의 지형변화 조사는, 카메라를 이용하여 이루어진다.In general, a survey of topographical changes on the seabed is performed using a camera to confirm the change to seawater.

이러한 카메라를 이용한 발명은, 대한민국 등록특허(10-0607548; 수중무선 통신방식을 이용한 해저면 탐사 시스템)에 나타나 있다. The invention using such a camera is shown in the Republic of Korea Patent Registration (10-0607548; sea bottom exploration system using a wireless underwater communication method).

하지만, 상기 해저면 탐사 시스템은, 탐사선박과 수중탐지기를 연결하는 와이어에 그물 등이 걸림으로써, 탐사선박과 수중탐지기가 이동하기 어려웠으며, 그물에 의해 작용하는 외력으로 인해 상기 와이어가 절단되는 등의 문제가 발생하였다.However, in the sea bottom exploration system, a wire is caught in a wire connecting the probe and the underwater probe, so that the probe and the underwater probe are difficult to move, and the wire is cut due to an external force acting by the net. A problem occurred.

이를 해결하기 위해, 대한민국 등록실용신안(20-0415471; 수중탐지기)가 고안되었다. To solve this problem, the Republic of Korea Utility Model (20-0415471; underwater detector) was devised.

상기 수중탐지기는, 상기 와이어를 수중탐지기의 선단에 고정시켜 그물이 자 연스럽게 하방으로 이동하도록 하였다.The underwater detector fixed the wire to the tip of the underwater detector to allow the net to move downward naturally.

하지만 상기와 같은 수중탐지기도, 그물이 하방으로 이동하면서 수중탐지기에 그물이 걸리는 경우가 빈번하게 발생하였으며, 이로 인해 오히려 수중탐지기의 작동에 이상이 생기는 경우가 발생하였다.However, even in the above-described underwater detector, the net is frequently caught in the underwater probe while the net moves downward, and this causes a problem in the operation of the underwater detector.

또한, 상기 수중탐지기는, 그물 자체를 제거하는 것이 아니기 때문에, 이후 동일 장소에서 작업을 할 시 또 다시 그물로 인해 작업이 방해되는 일이 발생하였다. In addition, since the underwater detector is not to remove the net itself, when the work in the same place thereafter, the work is interrupted again due to the net.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 해저에 있는 장애물을 제거하여 해수로 정보 보정 작업을 안정적으로 할 수 있으며, 해저면의 해수로 변경을 정밀하게 확인할 수 있는 해저지형지물에 대한 좌표설정 및 해수로 정보 보정시스템을 제공하는 것을 해결하고자 하는 과제로 한다.The present invention is to solve the above problems, can remove the obstacles in the seabed to stabilize the seawater information correction work, and coordinates for the seabed terrain feature that can accurately check the seawater change to the seabed The problem to be solved is to provide an information correction system with setting and seawater.

상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명은, 길이방향을 따라 형성되는 가이드홈(111a)을 가지며 상부에 형성되는 가이드부(111)와, 가이드부(111)의 전방에 형성되는 설치부(112)를 갖추고서, 수면 위를 이동하는 탐사선박(110)과; 탐사선박(110)에 수직방향으로 설치되는 지지체(121c)와, 지지체(121c)에 수평방향으로 설치되는 수평체(121d)와, 지지체(121c) 또는 수평체(121d)에 설치되는 다수의 가이드체(121e)를 갖춘 크레인본체(121)와, 가이드체(121e)에 의해 안내되는 제1와이어(123)와, 제1와이어(123)를 권취하는 제1드럼(124a)과, 제1드럼(124a)을 구동시키는 제1구동모터(124b)를 갖추고서, 탐사선박(110)에 설치되는 제1권취장치(124)로 구성된 크레인장치(120)와; 가이드체(121e)에 의해 안내되는 제2와이어(131) 및 제3와이어(141)와, 제2와이어(131) 및 제3와이어(141)를 권취하는 제2드럼(132)과, 제2드럼(132)을 구동시키는 제2구동모터(133)를 갖추고서, 탐사선박(110)에 설치되는 제2권취장치(130)와; 제2구동모터(133)에 설치되어 제2구동모터(133)에 걸리는 부하를 감지하는 감지센서(150)와; 탐사선박(110)의 가이드홈(111a)에 직선이동가 능하게 맞물리는 돌부(182a)를 갖추고서 탐사선박(110)의 가이드부(111)에 직선이동가능하게 설치되는 슬라이더(182)와, 일단이 탐사선박의 설치부(112)에 삽입되어 회전가능하게 설치되고 타단이 슬라이더(182)와 나사산결합되어 슬라이더(182)를 직선이동시키는 이동장치스크류(183)와, 탐사선박(110)의 설치부(112)에 설치되어 이동장치스크류(183)를 구동하는 제3구동모터(184)를 갖춘 탐지기이송장치(180)와; 측부에 상방으로 돌출된 난간(191a)이 형성되어 탐지기이송장치(180)의 슬라이더(182)에 직선이동가능하게 삽입설치되는 보조기구(191)와, 탐지기이송장치(180)의 슬라이더(182)에 회전가능하게 내설되어 슬라이더(182)와 나사산결합되는 보조장치스크류(192)와, 탐지기이송장치(180)의 슬라이더(182)에 내설되어 보조장치스크류(192)를 구동하는 제4구동모터(193)를 갖춘 그물제거보조장치(190)와; 제1와이어(123)가 고정되는 고정부(161a)를 구비하여, 수중을 이동하는 탐지기바디(161)와, 탐지기바디(161)의 저면에 설치되는 초음파센서(162)과, 탐지기바디(161)의 하부에 설치되는 수중카메라(163)와, 탐지기바디(161)에 설치되는 위치추적장치(164)와, 탐지기바디(161)에 설치되어 초음파센서(162)의 초음파신호와 수중카메라(163)의 해저영상신호와 위치추적장치(164)의 위치신호를 송출하는 송신부(165)를 갖춘 수중탐지기(160)와; 상방으로 돌출된 걸림부(171)를 갖추고서, 수중탐지기(160)의 고정부(161a)에 삽탈되며, 일단부가 제2와이어(131)에 연결되고, 일단부와 대향되는 타단부가 제3와이어(141)에 연결되어, 제1와이어(123)를 따라 승강하는 이송부재(170)와; 제1구동모터(124b), 제2구동모터(133), 감지센서(150), 제3구동모터(184) 및, 제4구동모터(193)를 작동제어하되, 감지센서(150)로부터의 출력신호에 따라 제2구동모터(133)를 작동제어하는 제어유닛(C)과; 제어유닛(C)에 제어신호를 입력하는 입력유닛(I)을 포함하는 해저촬영장치(100)와, 해저촬영장치(100)의 탐사선박(110)에 설치되는 보정장치바디(210)와; 보정장치바디에(210)에 설치되어, 해저영상을 저장하는 저장부(220)와; 보정장치바디(210)에 설치되어, 수중탐지기(120)의 송신부(123)로부터의 초음파신호, 영상신호 및, 위치신호를 수신하는 수신부(230)와; 보정장치바디(210)에 설치되어, 저장부(220)를 작동제어하며, 수신부(230)로부터 초음파신호 수신하여 해저영상을 생성하고, 수신부(230)로부터 해저영상신호을 수신하여 해저영상을 나타내며, 수신부(230)로부터 위치신호를 수신하여 수집된 해저영상의 위치를 나타내는 한편, 입력부(250)의 제어신호에 따라 해저영상을 삭제 또는 보정하는 제어부(240)와; 보정장치바디(210)에 설치되며, 제어부(240)에 의해 작동제어되어, 제어부(240)에 제어신호를 입력하는 입력부(250)와; 보정장치바디(210)에 설치되며, 제어부(240)에 의해 작동제어되어, 해저영상을 디스플레이하는 출력부(260)를 갖춘 해저영상보정장치(200)를 포함하는 것을 특징으로 한다. The present invention for solving the above problems, the guide portion 111 is formed in the upper portion having a guide groove 111a formed along the longitudinal direction, and the installation portion 112 formed in front of the guide portion 111 Equipped with a probe, which moves on the surface of the water; The support body 121c installed in the vertical direction on the probe ship 110, the horizontal body 121d installed in the horizontal direction on the support body 121c, and the plurality of guides installed in the support body 121c or the horizontal body 121d. The crane body 121 having the sieve 121e, the first wire 123 guided by the guide body 121e, the first drum 124a winding the first wire 123, and the first drum. A crane device 120 having a first driving motor 124b for driving 124a and comprising a first winding device 124 installed on the probe ship 110; The second wire 131 and the third wire 141 guided by the guide body 121e, the second drum 132 winding the second wire 131 and the third wire 141, and the second wire. A second winding device 130 having a second driving motor 133 for driving the drum 132 and installed on the exploration vessel 110; A detection sensor 150 installed in the second driving motor 133 to sense a load applied to the second driving motor 133; Slider 182 is provided with a protrusion 182a which is engaged with the guide groove 111a of the exploration vessel 110 so as to be able to move linearly to the guide portion 111 of the exploration vessel 110 and one end thereof. A moving device screw 183 inserted into the installation part 112 of the probe and rotatably installed, the other end of which is screwed with the slider 182 to linearly move the slider 182, and the installation part of the probe 110 A detector transfer device (180) installed at (112) and having a third drive motor (184) for driving the moving device screw (183); A handrail protruding upward from the side portion 191a is formed to be linearly inserted into the slider 182 of the detector transport apparatus 180 and the slider 182 of the detector transport apparatus 180. The auxiliary drive screw 192 is rotatably mounted on the slider 182 and the fourth drive motor built in the slider 182 of the detector transfer device 180 to drive the auxiliary device screw 192. A net removal aid device 190 having 193; The detector body 161 is provided with a fixing portion 161a to which the first wire 123 is fixed, an ultrasonic sensor 162 installed at the bottom of the detector body 161, and a detector body 161. Underwater camera 163 is installed in the lower portion, the position tracking device 164 installed in the detector body 161, and the ultrasonic signal and the underwater camera 163 of the ultrasonic sensor 162 is installed in the detector body 161 An underwater detector (160) having a transmission unit (165) for transmitting a subsea image signal of a) and a position signal of the position tracking device (164); Equipped with a locking portion 171 protruding upwards, the other end is inserted into the fixing portion 161a of the underwater detector 160, one end is connected to the second wire 131, the other end facing the one end is third A transfer member 170 connected to the wire 141 to move up and down along the first wire 123; The first driving motor 124b, the second driving motor 133, the detection sensor 150, the third driving motor 184 and the fourth driving motor 193, the operation control, but from the detection sensor 150 A control unit (C) for operating and controlling the second drive motor 133 according to the output signal; A subsea photographing apparatus 100 including an input unit I for inputting a control signal to the control unit C, and a correction device body 210 installed on the probe vessel 110 of the subsea photographing apparatus 100; A storage unit 220 installed in the calibrating body 210 and storing a seabed image; A receiver 230 installed in the correction device body 210 and receiving an ultrasonic signal, an image signal, and a position signal from the transmitter 123 of the underwater detector 120; It is installed in the correction device body 210, the operation control the storage unit 220, receiving the ultrasonic signal from the receiving unit 230 to generate a subsea image, receiving the undersea image signal from the receiving unit 230 to represent the undersea image, A control unit 240 indicating a position of the collected undersea image by receiving the position signal from the receiver 230, and deleting or correcting the undersea image according to a control signal of the input unit 250; An input unit 250 installed in the correction device body 210 and operated by the control unit 240 to input a control signal to the control unit 240; It is installed on the correction device body 210, the operation is controlled by the control unit 240, characterized in that it comprises a subsea image correction device 200 having an output unit 260 for displaying a seabed image.

상기와 같은 본 발명에 따르면, 이송부재를 매개로 해저에 있는 장애물을 신속하게 제거할 수 있어, 탐사선박과 수중탐지기가 안정적으로 연결되므로, 해수로 정보 보정 작업을 안정적으로 할 수 있으며, 수중탐지기를 매개로 해수을 정밀하게 확인할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention as described above, it is possible to quickly remove the obstacles on the seabed through the transport member, so that the probe and the underwater detector can be stably connected, it is possible to stabilize the information correction work with seawater, underwater detector There is an effect that can accurately check the sea water through.

이하 첨부도면에 의거하여 상세히 설명한다.Hereinafter will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 해저지형지물에 대한 좌표설정 및 해수로 정보 보정시스템을 나타내기 위하 구성도이고, 도 2는 본 발명에 따른 해저지형지물에 대한 좌표설정 및 해수로 정보 보정시스템을 나타낸 개략도이고, 도 3은 도 2의 상세도이고, 도 4는 도 3의 A-A 단면을 나타낸 도면이고, 도 5는 도 4의 B-B단면도이고, 도 6은 본 발명에 따른 제1권취장치를 나타낸 도면이고, 도 7은 본 발명에 따른 제2권취장치를 나타낸 도면이고, 도 8은 본 발명에 따른 수중탐지기를 나타낸 도면이고, 도 9는 본 발명에 따른 해저촬영장치를 나타낸 구성도이다.1 is a configuration for showing the coordinate setting and seawater information correction system for the seabed terrain according to the present invention, Figure 2 shows the coordinate setting and seawater information correction system for the seabed terrain according to the present invention 3 is a detailed view of FIG. 2, FIG. 4 is a cross-sectional view taken along line AA of FIG. 3, FIG. 5 is a cross-sectional view taken along line BB of FIG. 4, and FIG. 6 is a view showing a first winding apparatus according to the present invention. 7 is a view showing a second winding device according to the present invention, Figure 8 is a view showing an underwater detector according to the present invention, Figure 9 is a block diagram showing a subsea imaging device according to the present invention.

본 발명에 따른 해저지형지물에 대한 좌표설정 및 해수로 정보 보정시스템은 해저촬영장치(100)와, 해저촬영장치(100)로부터 해저신호 및 해저영상신호을 수신하여 해저영상을 보정하는 해저영상보정장치(200)로 이루어진다.The coordinate setting and sea channel information correction system for a seabed terrain feature according to the present invention receives a seabed signal and a seabed image signal from the seabed photographing apparatus 100 and the seabed photographing apparatus 100 to correct the seabed image. It consists of 200.

상기 해저촬영장치(100)는, 수면 위를 이동하는 탐사선박(110)과, 탐사선박(110)에 설치되는 크레인장치(120)와, 크레인장치(120)에 설치되는 제2권취장치(130)와, 제2권취장치(130)에 설치되는 감지센서(150)와, 탐사선박(110)에 설치되는 탐지기이송장치(180)와, 탐지기이송장치(180)에 설치되는 그물제거보조장치(190)와, 크레인장치(120)와 연결되어 수중을 이동하는 수중탐지기(160)와, 크레인장치(120)와 수중탐지기(160) 사이를 이동하는 이송부재(170)와, 크레인장치(120)에 설치되는 제어유닛(C)과, 크레인장치(120)에 설치되는 입력유닛(I)을 포함한다.The subsea imaging apparatus 100 includes a probe ship 110 moving on the surface of the water, a crane device 120 installed on the probe ship 110, and a second winding device 130 installed on the crane device 120. ), The detection sensor 150 is installed on the second winding device 130, the detector transport device 180 is installed on the probe (110), and the net removal aid device installed on the detector transport device (180) 190, the underwater detector 160 connected to the crane device 120 to move underwater, the transfer member 170 for moving between the crane device 120 and the underwater detector 160, and the crane device 120 It includes a control unit (C) installed in, and the input unit (I) installed in the crane device (120).

상기 탐사선박(110)은, 수면 위를 이동하는 통상의 선박으로, 상부에 패널형 상의 가이드부(111)와, 가이드부(111)와 이웃되며 내부에 공간이 형성된 설치부(112)가 구비된다.The exploration vessel 110 is a normal ship moving on the surface of the water, the panel-shaped guide portion 111, and the installation portion 112 adjacent to the guide portion 111 and the space formed therein is provided do.

상기 가이드부(111)는, 'L' 자 형상을 갖으며, 상부가 개구된 한 쌍의 가이드홈(111a)이 길이방향을 따라 형성된다.The guide portion 111 has an 'L' shape, and a pair of guide grooves 111a having an upper opening are formed along the length direction.

상기 설치부(112)는, 가이드부(111)의 전방에 맞대어 배치된다.The mounting portion 112 is disposed to face the front of the guide portion 111.

상기 크레인장치(120)는, 탐사선박(110)에 설치되는 크레인본체(121)와, 크레인본체(121)에 설치되는 제1와이어(123)와, 제1와이어(123)를 권취하는 제1권취장치(124)로 구성된다.The crane device 120 includes a crane body 121 installed on the probe ship 110, a first wire 123 installed on the crane body 121, and a first winding winding of the first wire 123. It is composed of a winding device 124.

상기 크레인본체(121)는, 설치부(112)의 상부에 수직방향으로 입설되는 지지체(121c)와, 지지체(121c)의 상부에 수평방향으로 설치되는 수평체(121d)와, 지지체(121c)의 측면 또는 수평체(121d)의 하면에 설치되는 다수의 가이드체(121e)로 구성된다.The crane body 121 includes a support body 121c vertically installed on the upper portion of the mounting portion 112, a horizontal body 121d installed horizontally on the upper portion of the support body 121c, and a support body 121c. It consists of a plurality of guide bodies (121e) provided on the side surface or the lower surface of the horizontal body (121d).

상기 제1와이어(123)는, 다수의 가이드체(121e)에 의해 안내된다.The first wire 123 is guided by a plurality of guide bodies 121e.

상기 제1권취장치(124)는, 제1와이어(123)를 감거나 푸는 제1드럼(124a)과, 제1드럼(124a)를 회전시키는 제1구동모터(124b)를 갖추고서, 설치부(112)의 상부에 설치되어, 수중탐지기(160)를 이동시킨다. 이때, 제1권취장치(124)는 탐사선박(110)에 설치될 수도 있다.The first winding device 124 is provided with a first drum 124a for winding or unwinding the first wire 123 and a first driving motor 124b for rotating the first drum 124a. It is installed at the upper portion of 112 and moves the underwater detector 160. At this time, the first winding device 124 may be installed on the probe (110).

상기 제2권취장치(130)는, 다수의 가이드체(121e)에 의해 안내되는 제2와이어(131) 및 제3와이어(141)와, 제2와이어(131) 및 제3와이어(141)를 감거나 푸는 제2드럼(132)과, 제2드럼(132)을 회전시키는 제2구동모터(133)를 갖추고서, 하부 체(121a)의 상부에 설치되어, 이송부재(170)를 이동시킨다. 이때, 제2권취장치(130)는, 탐사선박(110)에 설치될 수도 있다. 이때, 제2드럼(132)은 두개의 부분으로 구획되어 제2와이어(131)와 제3와이어(141)가 상호 간섭되지 않도록 감긴다.The second winding device 130 may include a second wire 131 and a third wire 141 guided by a plurality of guide bodies 121e, and a second wire 131 and a third wire 141. A second drum 132, which is wound or unwound, and a second driving motor 133 that rotates the second drum 132 are installed on the lower sieve 121a to move the transfer member 170. . At this time, the second winding device 130 may be installed on the probe (110). In this case, the second drum 132 is divided into two parts and wound so that the second wire 131 and the third wire 141 do not interfere with each other.

상기 감지센서(150)는, 제2구동모터(133)에 설치되며, 제2구동모터(133)에 걸리는 부하를 감지하여, 기준값 이상의 부하가 걸리면, 과부하신호를 출력한다. 이때, 감지센서(150)로는 통상의 토크센서가 사용되지만, 부하를 감지할 수 있는 것이면, 어떤 것이든 무방하다.The detection sensor 150 is installed in the second driving motor 133, detects a load applied to the second driving motor 133, and outputs an overload signal when a load greater than or equal to a reference value is applied. At this time, a normal torque sensor is used as the detection sensor 150, but any one can detect a load.

상기 탐지기이송장치(180)는, 탐사선박(110)의 가이드부(111)에 직선이동가능하게 설치되는 슬라이더(182)와, 슬라이더(182)와 나사산결합되어 슬라이더(182)를 직선이동시키는 스크류(183)와, 스크류(183)를 구동하는 제3구동모터(184)를 갖춘다. The detector transport device 180 is a slider 182 that is installed to be linearly movable on the guide portion 111 of the probe vessel 110, and a screw thread coupled to the slider 182 to linearly move the slider 182 183 and a third drive motor 184 for driving the screw 183.

상기 슬라이더(182)는, 가이드부(111)의 가이드홈(111a)에 이동가능하게 맞물리는 돌부(182a)와, 수중탐지기(160)의 안착을 위해 측면에서 상부로 돌출되는 이탈방지부(182b)와, 수평방향으로 형성되는 슬라이더홈(182c)을 갖추고서, 탐사선박(110)의 후방으로 노출되도록 탐사선박(110)의 가이드부(111)에 직선이동가능하게 설치된다.The slider 182 may include a protrusion 182a that is movably engaged with the guide groove 111a of the guide part 111, and a separation prevention part 182b that protrudes upward from the side for mounting of the underwater detector 160. ) And a slider groove 182c formed in the horizontal direction, and are linearly movable in the guide part 111 of the probe 110 so as to be exposed to the rear of the probe 110.

상기 스크류(183)는, 일단이 탐사선박(110)의 설치부(112)에 회전가능하게 삽입설치되고, 타단이 슬라이더(182)와 나사산결합되어, 슬라이더(182)를 전후방으로 직선이동시킨다.One end of the screw 183 is rotatably inserted into the installation part 112 of the probe 132, and the other end is screwed to the slider 182 to linearly move the slider 182 forward and backward.

상기 제3구동모터(184)는, 탐사선박(110)의 설치부(112)에 내설되어, 스크 류(183)를 회전시킨다.The third drive motor 184 is installed in the installation portion 112 of the probe (110), and rotates the screw 183.

상기 그물제거보조장치(190)는, 슬라이더(182)의 슬라이더홈(182c)에 이동가능하게 설치되는 보조기구(191)와, 슬라이더(182)에 회전가능하게 내설되어 보조기구(191)와 나사산결합되는 보조장치스크류(192)와, 보조장치스크류(192)의 전방에 배치되도록 슬라이더(182)에 내설되어 보조장치스크류(192)를 회전시키는 제4구동모터(193)을 갖춘다. 이때, 제4구동모터(193)과 연결되는 전력선(미도시)은 슬라이더(182)의 이동에 간섭을 주지 않도록 충분히 길이연장된다. The net removal assisting device 190 is an auxiliary device 191 movably installed in the slider groove 182c of the slider 182, and is rotatably installed in the slider 182 so that the auxiliary device 191 and a screw thread are provided. The auxiliary device screw 192 to be coupled to, and the fourth drive motor 193 is installed in the slider 182 to be disposed in front of the auxiliary device screw 192 to rotate the auxiliary device screw 192. At this time, the power line (not shown) connected to the fourth driving motor 193 is sufficiently extended so as not to interfere with the movement of the slider 182.

상기 보조기구(191)는 패널형상으로 측면 및 후면에 상부로 돌출된 난간(191a)이 구비된다.The auxiliary mechanism 191 is provided with a handrail (191a) protruding upward on the side and the rear in a panel shape.

상기 보조장치스크류(192)는, 수평으로 배치되도록 탐지기이송장치(180)의 슬라이더(182)에 회전가능하게 내설되어, 보조기구(191)과 나사산결합되며, 보조기구(191)를 전후방으로 이동시킨다.The auxiliary device screw 192 is rotatably installed in the slider 182 of the detector transporting device 180 to be horizontally disposed, is threadedly coupled to the auxiliary device 191, and moves the auxiliary device 191 forward and backward Let's do it.

상기 제4구동모터(193)는, 탐지기이송장치(180)의 슬라이더(182) 전방부에 내설되어, 보조장치스크류(192)를 회전시킨다.The fourth driving motor 193 is installed in the front of the slider 182 of the detector transporting device 180 to rotate the auxiliary device screw 192.

상기 수중탐지기(160)는, 중심부에 상부로 돌출된 고정부(161a)가 구비되며 수중을 이동하는 유선형의 탐지기바디(161)와, 탐지기바디(161)의 저면에 설치되며 해저면으로 초음파를 출력하여 반사파를 수신하는 초음파센서(162)와, 탐지기바디(161)의 하부에 설치되는 다수의 수중카메라(163)와, 탐지기바디(161)에 설치되어 위치추적장치(164)와, 탐지기바디(161)의 상부에 설치되어 초음파센서(162)로부터의 초음파신호와 수중카메라(163)으로부터의 해저영상신호와 위치추적장치(164) 로부터의 위치신호를 출력하는 송신부(165)를 갖춘다. 이때, 위치추적장치(164)는 통상의 GPS기술이 이용된다.The underwater detector 160 is provided with a fixed portion 161a protruding upward in the center and installed on the bottom of the streamlined detector body 161 that moves underwater and the bottom of the detector body 161 and ultrasonic waves toward the sea bottom. Ultrasonic sensor 162 for outputting and receiving the reflected wave, a plurality of underwater camera 163 installed under the detector body 161, the detector body 161 is installed in the position tracking device 164, the detector body A transmitter 165 is installed on the upper portion 161 and outputs an ultrasonic signal from the ultrasonic sensor 162, an underwater image signal from the underwater camera 163, and a position signal from the position tracking device 164. At this time, the location tracking device 164 uses a conventional GPS technology.

한편, 상기 탐지기바디(161)의 고정부(161a)에는 제1와이어(123)가 고정된다. Meanwhile, the first wire 123 is fixed to the fixing part 161a of the detector body 161.

또한, 상기 송신부(165)는 각각의 신호를 음파를 이용하여 무선송출한다.In addition, the transmitter 165 wirelessly transmits each signal by using sound waves.

상기 이송부재(170)는, 상부에 상방으로 돌출된 다수의 걸림부(171)가 형성되고, 중심부에 상하로 관통된 삽입홀(172)이 형성되어, 삽입홀(172)을 매개로 수중탐지기(160)의 고정부(161a)에 이동가능하게 삽탈된다. 이때, 이송부재(170)의 상부 일단부에는 제2와이어(131)가 고정되고, 일단부에 대향되는 타단부에는 제2와이어(141)가 고정되어, 이송부재(170)가 제1와이어(131) 및 제2와이어(141)에 의해 이동할 시 안정적으로 이동한다. 한편, 그물(N) 등이 용이하게 걸리게 하기 위해 제1와이어(131) 및 제2와이어(141)는 걸림부(171) 보다 내측에 위치되도록 고정되는 것이 바람직하다.The transfer member 170 has a plurality of locking portions 171 protruding upward from the upper portion, an insertion hole 172 penetrating up and down in the center is formed, the underwater detector through the insertion hole 172 It is movably inserted into and fixed to the fixing portion 161a of 160. At this time, the second wire 131 is fixed to the upper end of the transfer member 170, the second wire 141 is fixed to the other end facing the one end, the transfer member 170 is the first wire ( 131 and the second wire 141 to move stably when moving. On the other hand, the first wire 131 and the second wire 141 is preferably fixed to be located inside the locking portion 171 in order to easily hook the net (N).

상기 제어유닛(C)는, 제1구동모터(124b), 제2구동모터(133), 감지센서(150), 제3구동모터(184) 및, 제4구동모터(193)를 작동제어하되, 감지센서(150)로부터의 출력신호에 따라 제2구동모터(133)를 작동제어한다. 특히, 감지센서(150)로부터 과부하신호가 입력되면 제2구동모터(133)를 작동시켜, 이송부재(170)가 탐사선박(110)으로 이동하도록 한다.The control unit (C), the first drive motor 124b, the second drive motor 133, the sensor 150, the third drive motor 184 and the fourth drive motor 193 to control the operation The operation of the second driving motor 133 is controlled according to the output signal from the detection sensor 150. In particular, when the overload signal is input from the sensor 150 to operate the second drive motor 133, the transfer member 170 to move to the probe (110).

한편, 상기 제어유닛(C)는, 입력유닛(I)의 제어신호에 따라 제3구동모터(184) 및 제4구동모터(193)를 정방향 또는 역방향으로 회전시킨다.On the other hand, the control unit (C) rotates the third driving motor 184 and the fourth driving motor 193 in the forward or reverse direction in accordance with the control signal of the input unit (I).

상기 입력유닛(I)는, 제어유닛(C)의 동작을 제어하기 위한 것으로, 제어유닛(C)에 제어신호를 입력하여, 제어유닛(C)이 제1구동모터(124b), 제2구동모터(133), 감지센서(150), 제3구동모터(184) 및, 제4구동모터(193)를 작동제어하도록 한다.The input unit (I) is for controlling the operation of the control unit (C), and inputs a control signal to the control unit (C) so that the control unit (C) receives the first drive motor (124b) and the second drive. The motor 133, the sensor 150, the third driving motor 184, and the fourth driving motor 193 are controlled to operate.

상기 해저영상보정장치(200)는, 해저촬영장치(100)의 탐사선박(110)에 설치되는 보정장치바디(210)와, 보정장치바디(210)에 설치되며 제어부(240)에 의해 작동제어되어 해저영상신호를 저장하는 저장부(220)와, 보정장치바디(210)에 설치되며 해저촬영장치(100)로부터의 초음파신호, 해저영상신호 및, 위치신호를 수신하는 수신부(230)와, 보정장치바디(210)에 설치되는 제어부(240)와, 보정장치바디(210)에 설치되며 제어부(240)에 의해 작동제어되어 제어부(240)에 제어신호를 입력하는 입력부(250)와, 보정장치바디(210)에 설치되는 출력부(260)을 갖춘다.The subsea image correction apparatus 200 is installed in the correction device body 210, installed on the probe 110 of the subsea imaging device 100, the correction device body 210 is operated by the control unit 240 And a storage unit 220 for storing the subsea image signal, a receiving unit 230 installed in the compensator body 210 and receiving an ultrasonic signal, a subsea image signal, and a position signal from the subsea photographing apparatus 100; A control unit 240 installed in the correction device body 210, an input unit 250 installed in the correction device body 210 and operated by the control unit 240 to input a control signal to the control unit 240, and correction. It is provided with an output unit 260 installed in the device body (210).

상기 제어부(240)는, 수신부(230)로부터 초음파신호를 수신하고, 이를 판독하여 출력부(260)를 매개로 측정된 해저지형을 해저영상으로 나타낸다. 또한, 제어부(240)는 수신부(230)로부터, 해저영상신호를 수신하고 이를 출력부(260)을 매개로 촬영된 해저지형의 해저영상을 나타내며, 위치신호를 수신하여 측정 및 촬영된 해저지형의 위치를 나타낸다. 이때, 제어부(240)는, 입력부(250)의 제어신호에 따라 측정되고 촬영된 해저영상을 삭제 또는 저장한다.The controller 240 receives an ultrasonic signal from the receiver 230, reads the ultrasonic signal, and displays the seabed topography measured by the output unit 260 as a subsea image. In addition, the control unit 240 receives the undersea image signal from the receiving unit 230, and represents the undersea image of the subterranean terrain photographed via the output unit 260, and receiving and measuring the position signal of the subterranean terrain Indicates a location. At this time, the controller 240 deletes or stores the subsea image measured and photographed according to the control signal of the input unit 250.

상기 출력부(260)는 통상의 디스플레이장치로서, 제어부(240)에 의해 작동제어되어, 측정 또는 촬영된 해저영상을 디스플레이하고, 저장부(220)의 해저영상을 디스플레이한다.The output unit 260 is a conventional display device, which is operated and controlled by the control unit 240 to display the measured or photographed undersea image, and to display the undersea image of the storage unit 220.

도 10 내지 도 17은 본 발명에 따른 해저지형지물에 대한 좌표설정 및 해수로 정보 보정시스템의 작용을 나타낸 도면으로서, 도 10 내지 도 17을 참조하여 본 발명에 따른 해저지형지물에 대한 좌표설정 및 해수로 정보 보정시스템의 작용을 설명하면 다음과 같다.10 to 17 is a view showing the coordinate setting of the seabed topography according to the present invention and the operation of the seawater information correction system, with reference to FIGS. 10 to 17 coordinate setting for the seabed topography according to the present invention and The operation of the information correction system with seawater is as follows.

우선, 상기 해저촬영장치(100) 및 해저영상보정장치(200)를 해수로 변경을 확인하고자 하는 장소에 배치시킨 후, 도 1과 같이 탐사선박(110)을 전방으로 이동시키면, 수중탐지기(160)는 탐사선박(110) 보다 후방에 배치되면서 탐사선박(110)에 의해 이끌려 수중을 이동한다.First, the subsea photographing apparatus 100 and the subsea image correcting apparatus 200 are disposed at a place to confirm the change to seawater, and then move the probe 110 forward as shown in FIG. 1, the underwater detector 160 ) Is moved behind the probe while being guided by the probe 110 while being disposed behind the probe 110.

이때, 상기 초음파센서(162)는 해저면으로 초음파를 송출하고, 되돌아 오는 반사파를 수신하여, 송신부(165)를 매개로 측정된 해저지형에 대한 초음파신호를 외부로 무선송출한다. 또한, 수중카메라(163)는 해저지형을 촬영하여 해저영상신호를 송신부(165)를 매개로 외부로 무선송출한다. 더불어, 위치추적장치(164)는 측정 또는 촬영되는 현재위치를 나타내는 위치신호를 송신부(165)를 매개로 외부로 무선송출한다.At this time, the ultrasonic sensor 162 transmits the ultrasonic wave to the sea bottom, receives the reflected wave back, and wirelessly transmits the ultrasonic signal for the seabed topography measured through the transmitter 165 to the outside. In addition, the underwater camera 163 photographs the seabed topography and wirelessly transmits the seabed image signal to the outside via the transmitter 165. In addition, the position tracking device 164 wirelessly transmits a position signal indicating the current position to be measured or photographed to the outside via the transmitter 165.

한편, 도 1과 같이 상기 탐사선박(110)이 수중탐지기(160)를 끌고 가는 상태에서 그물(N)과 같은 장애물이 나타나게 되면, 탐사선박(110)이 계속적인 전진으로 인해 도 9와 같이 그물(N)이 제2와이어(131) 또는 제3와이어(141)에 걸리게 된다.On the other hand, when the obstacles such as the net (N) appears in the state in which the probe (110) dragging the underwater probe 160, as shown in Figure 1, the probe 110, the net as shown in Figure 9 due to the continuous advance (N) is caught by the second wire 131 or the third wire 141.

이때, 상기 탐사선박(110)이 계속적으로 전진을 하면, 상대적으로 그물(N)이 후방으로 이동하려고 하여, 제2와이어(131) 또는 제3와이어(141)에 기준값 이상의 외력이 작용하게 되고, 제2와이어(131) 또는 제3와이어(141) 외력이 제2구동모터(133)의 구동축에 전달되어, 제2구동모터(133)의 구동축에 기준값 이상의 토크가 작용한다. 이때, 감지센서(150)는 제2구동모터(133)의 구동축에 기준값 이상의 토크가 작용한다는 것을 감지하고, 과부하신호를 해저촬영장치(100)의 제어유닛(C)으로 출력한다.At this time, when the probe 110 continues to move forward, the net (N) is relatively moved to the rear, the external force or more than the reference value acts on the second wire 131 or the third wire 141, The external force of the second wire 131 or the third wire 141 is transmitted to the drive shaft of the second drive motor 133, and a torque greater than or equal to the reference value acts on the drive shaft of the second drive motor 133. At this time, the detection sensor 150 detects that a torque equal to or greater than a reference value acts on the drive shaft of the second driving motor 133, and outputs an overload signal to the control unit C of the underwater imaging apparatus 100.

상기 과부하신호를 수신한 제어유닛(C)는, 제2구동모터(133)를 구동시키고, 제2구동모터(133)는 제2드럼(132)을 매개로 제2와이어(131) 및 제3와이어(141)를 감는다.The control unit C receiving the overload signal drives the second driving motor 133, and the second driving motor 133 is connected to the second wire 131 and the third through the second drum 132. The wire 141 is wound up.

상기 제2와이어(131) 및 제3와이어(141)가 감겨지면, 이송부재(170)는 수중탐지기(160)의 고정부(161a)로부터 이탈되면서, 상부로 이동한다. 이때, 제2와이어(131) 또는 제3와이어(141)에 걸린 그물(N)이 이송부재(170)의 걸림부(171)에 걸리면서, 제1와이어(123)를 따라 이동하는 이송부재(170)를 따라 상부로 이동하여, 도 11과 같이 된다. When the second wire 131 and the third wire 141 are wound, the transfer member 170 is moved away from the fixing portion 161a of the underwater detector 160 and moves upward. At this time, the transfer member 170 that moves along the first wire 123 while the net (N) caught on the second wire 131 or the third wire 141 is caught by the locking portion 171 of the transfer member 170. 11) is moved upwards as shown in FIG.

이후, 상기 작업자가 입력유닛(I)을 매개로 이동장치스크류(183를 구동시키면, 이동장치스크류(183)가 회전하면서 슬라이더(182)가 후방으로 이동하여 도 12와 같이 된다. 이때, 슬라이더(182)의 위치가 그물(N)과 거리가 있어, 작업자가 그물(N)을 제거하기가 용이하지 않다. Thereafter, when the operator drives the moving device screw 183 via the input unit I, the moving device screw 183 rotates to move the slider 182 backward, as shown in FIG. The position of the 182 is far from the net N, and it is not easy for an operator to remove the net N.

이에, 상기 작업자가 입력유닛(I)을 매개로 보조장치스크류(192)를 구동시키면, 보조장치스크류(192)가 회전하면서 보조기구(191)가 후방으로 이동하여 도 13 및 도 14와 같이 된다. 따라서, 작업자의 활동범위가 넓어지며 그로 인해 그물(N) 의 제거를 용이하게 할 수 있다. 이때, 보조기구(191)에는 난간(191a)가 구비되어 작업자가 안전하게 그물(N) 제거 작업을 할 수 있다.Accordingly, when the operator drives the auxiliary device screw 192 through the input unit I, the auxiliary device screw 192 rotates and the auxiliary device 191 moves to the rear, as shown in FIGS. 13 and 14. . Therefore, the activity range of the worker is widened and thereby can facilitate the removal of the net (N). At this time, the auxiliary mechanism 191 is provided with a handrail (191a) may allow the worker to safely remove the net (N).

상기 그물(N) 제거 작업이 완료되면, 작업자는 입력장치(I)를 매개로 보조장치스크류(192)를 구동시켜 보조장치스크류(192)를 역방향으로 회전시키면, 보조기구(191)가 전방으로 이동하여 원위치로 복귀한다. When the removal of the net (N) is completed, the operator drives the auxiliary device screw 192 through the input device (I) to rotate the auxiliary device screw 192 in the reverse direction, the auxiliary mechanism 191 forward Move and return to the original position.

계속해서, 상기 작업자가 해저촬영장치(100)의 입력유닛(I)를 통해 해저촬영장치(100)의 제어유닛(180)을 작동제어하여, 제2구동모터(133)를 구동시키면, 제2드럼(132)에 고정된 제2와이어(131) 및 제3와이어(141)가 풀리면서, 이송부재(170)가 자중에 의해 하방으로 이동하여, 수중탐지기(160)의 고정부(161a)에 삽입된다. 따라서, 이송부재(170)는 초기위치에 놓이게 된다.Subsequently, when the operator operates and controls the control unit 180 of the subsea photographing apparatus 100 through the input unit I of the subsea photographing apparatus 100, and drives the second driving motor 133, the second driving motor 133 is operated. As the second wire 131 and the third wire 141 fixed to the drum 132 are released, the transfer member 170 moves downward by its own weight to the fixing portion 161a of the underwater detector 160. Is inserted. Therefore, the transfer member 170 is placed in the initial position.

한편, 상기 해저면 형상 확인 작업이 완료되면, 수중탐지기(160)가 탐사선박(110)으로 이동되어야 한다. On the other hand, when the bottom shape confirmation operation is completed, the underwater detector 160 should be moved to the probe (110).

이때, 상기 작업자가 입력유닛(I)을 매개로 제1구동모터(124b), 제2구동모터(133)를 조작하면, 제1구동모터(124b), 제2구동모터(133)가 제1드럼(124a), 제2드럼(132)을 매개로 제1와이어(124a), 제2와이어(131) 및, 제3와이어(141)를 감는다. In this case, when the operator operates the first driving motor 124b and the second driving motor 133 through the input unit I, the first driving motor 124b and the second driving motor 133 may be the first. The first wire 124a, the second wire 131, and the third wire 141 are wound around the drum 124a and the second drum 132.

상기 제1와이어(124a), 제2와이어(131) 및, 제3와이어(141)가 감기면, 수중탐지기(160) 및 이송부재(170)가 상부로 이동하여 도 15와 같이 된다.When the first wire 124a, the second wire 131, and the third wire 141 are wound, the underwater detector 160 and the transfer member 170 move upwards, as shown in FIG. 15.

이때, 상기 작업자가 입력유닛(I)을 매개로 제3구동모터(184)를 작동시키면, 이동장치스크류(183)가 회전하면서 탐지기이송장치(180)의 슬라이더(182)가 후방으 로 이동하여 도 16과 같이 된다. At this time, when the operator operates the third drive motor 184 via the input unit I, the slider 182 of the detector transport device 180 is moved backward while the moving device screw 183 rotates. It is as shown in FIG.

이후, 상기 작업자가 입력유닛(I)를 매개로 제1구동모터(124b), 제2구동모터(133)를 조작하면, 제1와이어(124a), 제2와이어(131) 및, 제3와이어(141)가 제1드럼(124a), 제2드럼(132)으로부터 풀리면서 수중탐지기(160)가 아래로 내려져, 도 17과 같이 수중탐지기(160)가 슬라이더(182) 및 보조기구(191)에 안착된다.Subsequently, when the operator operates the first driving motor 124b and the second driving motor 133 through the input unit I, the first wire 124a, the second wire 131, and the third wire As the 141 is released from the first drum 124a and the second drum 132, the underwater detector 160 is lowered. As shown in FIG. 17, the underwater detector 160 includes the slider 182 and the auxiliary mechanism 191. Is seated on.

계속해서, 상기 작업자가 입력유닛(I)을 매개로 제3구동모터(184)를 작동시켜 이동장치스크류(183)를 역방향으로 회전시키면, 탐지기이송장치(180)의 슬라이더(182)가 원위치로 복귀하면서, 수중탐지기(160)가 탐사선박(110)으로 이동하게 된다. Subsequently, when the operator operates the third drive motor 184 via the input unit I to rotate the moving device screw 183 in the reverse direction, the slider 182 of the detector transport device 180 returns to its original position. Returning, the underwater detector 160 is moved to the probe (110).

따라서, 작업자는 해수로 변경 확인 작업을 안정적으로 마칠 수 있다.Therefore, the operator can finish the change check operation to the seawater stably.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 해저지형지물에 대한 좌표설정 및 해수로 정보 보정시스템은, 수중탐지기(160)를 안정적으로 탐사선박(110)으로 이동시킬 수 있으며, 그물(N) 등을 해저면 조사 작업 중에 제거함으로써, 해저면 조사 작업을 용이하게 할 수 있으며, 수중카메라(153)를 통해 정확한 해저면 해수로의 변경을 확인할 수 있는 효과가 있다. As described above, the coordinate setting and sea channel information correction system for the seabed terrain according to the present invention, it is possible to stably move the underwater detector 160 to the probe (110), the net (N), etc. By removing during the surface irradiation operation, it is possible to facilitate the bottom surface irradiation work, there is an effect that can confirm the accurate change to the sea bottom seawater through the underwater camera 153.

도 1은 본 발명에 따른 해저지형지물에 대한 좌표설정 및 해수로 정보 보정시스템을 나타내기 위한 구성도이고, 1 is a block diagram showing a coordinate setting and seawater information correction system for the seabed terrain according to the present invention,

도 2는 본 발명에 따른 해저지형지물에 대한 좌표설정 및 해수로 정보 보정시스템을 나타낸 개략도이고, Figure 2 is a schematic diagram showing the coordinate setting and seawater information correction system for the seabed terrain according to the present invention,

도 3은 도 2의 상세도이고, 3 is a detailed view of FIG. 2;

도 4는 도 3의 A-A 단면을 나타낸 도면이고, 4 is a view showing the A-A cross section of FIG.

도 5는 도 4의 B-B단면도이고, 5 is a cross-sectional view taken along line B-B of FIG.

도 6은 본 발명에 따른 제1권취장치를 나타낸 도면이고, 6 is a view showing a first winding apparatus according to the present invention,

도 7은 본 발명에 따른 제2권취장치를 나타낸 도면이고, 7 is a view showing a second winding apparatus according to the present invention,

도 8은 본 발명에 따른 수중탐지기를 나타낸 도면이고, 8 is a view showing an underwater detector according to the present invention,

도 9는 본 발명에 따른 해저촬영장치를 나타낸 구성도이고,9 is a block diagram showing a seabed apparatus according to the present invention,

도 10은 본 발명에 그물이 걸린 상태를 나타낸 도면이고,10 is a view showing a state in which the net is caught in the present invention,

도 11은 그물이 끌어올려진 상태를 나타낸 도면이고,11 is a view showing a state in which the net is pulled up,

도 12는 본 발명에 따른 슬라이더가 작동된 상태를 나타낸 도면이고,12 is a view showing a state in which the slider according to the invention is operated,

도 13 및 도 14는 본 발명에 따른 보조기구가 작동된 상태를 나타낸 도면이고,13 and 14 is a view showing a state in which the auxiliary mechanism according to the invention is operated,

도 15는 수중탐지기가 끌어올려진 상태를 나타낸 도면이고,15 is a view showing a state in which the underwater detector is pulled up,

도 16은 수중탐지기가 탐사선박에 안착되는 상태를 나타낸 도면이고,16 is a view showing a state in which the underwater probe is seated on the probe;

도 17은 수중탐지기가 탐사선박에 안착된 상태를 나타내기 위한 도 16의 C-C 단면도이다.FIG. 17 is a cross-sectional view taken along line C-C of FIG. 16 to show a state in which an underwater detector is mounted on a probe. FIG.

- 첨부도면의 주요부분에 대한 용어설명 --Explanation of terms for main parts of attached drawings-

100; 해저촬영장치 110; 탐사선박100; Subsea imaging apparatus 110; Probe

120; 크레인장치 130; 제2권취장치120; Crane unit 130; Second winding device

150; 감지센서 160; 수중탐지기150; Detection sensor 160; Underwater detector

170; 이송부재 180; 탐지기이송장치170; Transfer member 180; Detector transfer device

190; 그물제거보조장치 200; 해저영상보정장치 210; 보정장치바디 220; 저장부 230; 수신부 240; 제어부 250; 입력부 C; 제어유닛 I; 입력유닛190; Net removal aid 200; Subsea image correction apparatus 210; Compensator body 220; Storage 230; Receiver 240; A controller 250; Input unit C; Control unit I; Input unit

Claims (1)

길이방향을 따라 형성되는 가이드홈(111a)을 가지며 상부에 형성되는 가이드부(111)와, 가이드부(111)의 전방에 형성되는 설치부(112)를 갖추고서, 수면 위를 이동하는 탐사선박(110)과; 탐사선박(110)에 수직방향으로 설치되는 지지체(121c)와, 지지체(121c)에 수평방향으로 설치되는 수평체(121d)와, 지지체(121c) 또는 수평체(121d)에 설치되는 다수의 가이드체(121e)를 갖춘 크레인본체(121)와, 가이드체(121e)에 의해 안내되는 제1와이어(123)와, 제1와이어(123)를 권취하는 제1드럼(124a)과, 제1드럼(124a)을 구동시키는 제1구동모터(124b)를 갖추고서, 탐사선박(110)에 설치되는 제1권취장치(124)로 구성된 크레인장치(120)와; 가이드체(121e)에 의해 안내되는 제2와이어(131) 및 제3와이어(141)와, 제2와이어(131) 및 제3와이어(141)를 권취하는 제2드럼(132)과, 제2드럼(132)을 구동시키는 제2구동모터(133)를 갖추고서, 탐사선박(110)에 설치되는 제2권취장치(130)와; 제2구동모터(133)에 설치되어 제2구동모터(133)에 걸리는 부하를 감지하는 감지센서(150)와; 탐사선박(110)의 가이드홈(111a)에 직선이동가능하게 맞물리는 돌부(182a)를 갖추고서 탐사선박(110)의 가이드부(111)에 직선이동가능하게 설치되는 슬라이더(182)와, 일단이 탐사선박의 설치부(112)에 삽입되어 회전가능하게 설치되고 타단이 슬라이더(182)와 나사산결합되어 슬라이더(182)를 직선이동시키는 이동장치스크류(183)와, 탐사선박(110)의 설치부(112)에 설치되어 이동장치스크류(183)를 구동하는 제3구동모터(184)를 갖춘 탐지기이송장치(180)와; 측부에 상방으로 돌출된 난간(191a)이 형성되어 탐지기이송장치(180)의 슬라이더(182)에 직선이동가능하게 삽입설치되는 보조기구(191)와, 탐지기이송장치(180)의 슬라이더(182)에 회전가능하게 내설되어 슬라이더(182)와 나사산결합되는 보조장치스크류(192)와, 탐지기이송장치(180)의 슬라이더(182)에 내설되어 보조장치스크류(192)를 구동하는 제4구동모터(193)를 갖춘 그물제거보조장치(190)와; 제1와이어(123)가 고정되는 고정부(161a)를 구비하여, 수중을 이동하는 탐지기바디(161)와, 탐지기바디(161)의 저면에 설치되는 초음파센서(162)과, 탐지기바디(161)의 하부에 설치되는 수중카메라(163)와, 탐지기바디(161)에 설치되는 위치추적장치(164)와, 탐지기바디(161)에 설치되어 초음파센서(162)의 초음파신호와 수중카메라(163)의 해저영상신호와 위치추적장치(164)의 위치신호를 송출하는 송신부(165)를 갖춘 수중탐지기(160)와; 상방으로 돌출된 걸림부(171)를 갖추고서, 수중탐지기(160)의 고정부(161a)에 삽탈되며, 일단부가 제2와이어(131)에 연결되고, 일단부와 대향되는 타단부가 제3와이어(141)에 연결되어, 제1와이어(123)를 따라 승강하는 이송부재(170)와; 제1구동모터(124b), 제2구동모터(133), 감지센서(150), 제3구동모터(184) 및, 제4구동모터(193)를 작동제어하되, 감지센서(150)로부터의 출력신호에 따라 제2구동모터(133)를 작동제어하는 제어유닛(C)과; 제어유닛(C)에 제어신호를 입력하는 입력유닛(I)을 포함하는 해저촬영장치(100)와, A probe having a guide groove 111a formed along the longitudinal direction and having a guide portion 111 formed thereon and an installation portion 112 formed in front of the guide portion 111 and moving on the water surface. 110; The support body 121c installed in the vertical direction on the probe ship 110, the horizontal body 121d installed in the horizontal direction on the support body 121c, and the plurality of guides installed in the support body 121c or the horizontal body 121d. The crane body 121 having the sieve 121e, the first wire 123 guided by the guide body 121e, the first drum 124a winding the first wire 123, and the first drum. A crane device 120 having a first driving motor 124b for driving 124a and comprising a first winding device 124 installed on the probe ship 110; The second wire 131 and the third wire 141 guided by the guide body 121e, the second drum 132 winding the second wire 131 and the third wire 141, and the second wire. A second winding device 130 having a second driving motor 133 for driving the drum 132 and installed on the exploration vessel 110; A detection sensor 150 installed in the second driving motor 133 to sense a load applied to the second driving motor 133; A slider 182 having a protrusion 182a that is linearly movable in the guide groove 111a of the probe vessel 110 so as to be linearly movable in the guide portion 111 of the probe vessel 110, and A moving device screw 183 inserted into the installation portion 112 of the probe and rotatably installed, the other end of which is screwed with the slider 182 to linearly move the slider 182, and the installation of the probe 110 A detector transporting device (180) installed in the unit (112) and having a third driving motor (184) for driving the moving device screw (183); A handrail protruding upward from the side portion 191a is formed to be linearly inserted into the slider 182 of the detector transport apparatus 180 and the slider 182 of the detector transport apparatus 180. The auxiliary drive screw 192 is rotatably mounted on the slider 182 and the fourth drive motor built in the slider 182 of the detector transfer device 180 to drive the auxiliary device screw 192. A net removal aid device 190 having 193; The detector body 161 is provided with a fixing portion 161a to which the first wire 123 is fixed, an ultrasonic sensor 162 installed at the bottom of the detector body 161, and a detector body 161. Underwater camera 163 is installed in the lower portion, the position tracking device 164 installed in the detector body 161, and the ultrasonic signal and the underwater camera 163 of the ultrasonic sensor 162 is installed in the detector body 161 An underwater detector (160) having a transmission unit (165) for transmitting a subsea image signal of a) and a position signal of the position tracking device (164); Equipped with a locking portion 171 protruding upwards, the other end is inserted into the fixing portion 161a of the underwater detector 160, one end is connected to the second wire 131, the other end facing the one end is third A transfer member 170 connected to the wire 141 to move up and down along the first wire 123; The first driving motor 124b, the second driving motor 133, the detection sensor 150, the third driving motor 184 and the fourth driving motor 193, the operation control, but from the detection sensor 150 A control unit (C) for operating and controlling the second drive motor 133 according to the output signal; A subsea photographing apparatus 100 including an input unit I for inputting a control signal to the control unit C, 해저촬영장치(100)의 탐사선박(110)에 설치되는 보정장치바디(210)와; 보정장치바디에(210)에 설치되어, 해저영상을 저장하는 저장부(220)와; 보정장치바디(210)에 설치되어, 수중탐지기(120)의 송신부(123)로부터의 초음파신호, 영상신 호 및, 위치신호를 수신하는 수신부(230)와; 보정장치바디(210)에 설치되어, 저장부(220)를 작동제어하며, 수신부(230)로부터 초음파신호 수신하여 해저영상을 생성하고, 수신부(230)로부터 해저영상신호을 수신하여 해저영상을 나타내며, 수신부(230)로부터 위치신호를 수신하여 수집된 해저영상의 위치를 나타내는 한편, 입력부(250)의 제어신호에 따라 해저영상을 삭제 또는 보정하는 제어부(240)와; 보정장치바디(210)에 설치되며, 제어부(240)에 의해 작동제어되어, 제어부(240)에 제어신호를 입력하는 입력부(250)와; 보정장치바디(210)에 설치되며, 제어부(240)에 의해 작동제어되어, 해저영상을 디스플레이하는 출력부(260)를 갖춘 해저영상보정장치(200),A correction device body (210) installed on the exploration vessel (110) of the subsea imaging device (100); A storage unit 220 installed in the calibrating body 210 and storing a seabed image; A receiver 230 installed in the calibrator body 210 and receiving an ultrasonic signal, an image signal, and a position signal from the transmitter 123 of the underwater detector 120; It is installed in the correction device body 210, the operation control the storage unit 220, receiving the ultrasonic signal from the receiving unit 230 to generate a subsea image, receiving the undersea image signal from the receiving unit 230 to represent the undersea image, A control unit 240 indicating a position of the collected undersea image by receiving the position signal from the receiver 230, and deleting or correcting the undersea image according to a control signal of the input unit 250; An input unit 250 installed in the correction device body 210 and operated by the control unit 240 to input a control signal to the control unit 240; It is installed on the correction device body 210, the operation is controlled by the control unit 240, subsea image correction device 200 having an output unit 260 for displaying a subsea image, 를 포함하는 것을 특징으로 하는 해저지형지물에 대한 좌표설정 및 해수로 정보 보정시스템. Coordinate setting and seawater information correction system for the seabed terrain, characterized in that it comprises a.
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