KR100931281B1 - Workpiece automatic feeder - Google Patents

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Abstract

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 공작물의 횡방향 이송거리가 긴 경우에도 별도의 중간 이송 스테이지가 추가되지 않아 장치를 간단하게 할 수 있는 공작물의 자동이송장치를 제공하는 것을 기술적 과제로 한다.The present invention has been made in view of the above-described problems, and it is a technical problem to provide an automatic transfer device for a workpiece that can simplify the device because a separate intermediate feed stage is not added even when the lateral transfer distance of the workpiece is long. do.

본 발명은 전술한 과제를 해결하기 위해, 공작물을 좌우로 이송하는 횡방향 이송기구(10), 공작물을 상하로 이송하기 위한 종방향 이송기구(20), 종방향 이송기구(20)에 회전가능하게 고정되는 제1아암부(30), 제1아암부(30)에 대해 상대회전운동가능하게 설치되는 제2아암부(40), 제2아암부(40)에 고정되는 공작물 이송부(50)로 이루어진다.The present invention, in order to solve the above-mentioned problems, rotatable in the transverse feed mechanism 10 for transferring the workpiece to the left and right, the longitudinal feed mechanism 20 for transferring the workpiece up and down, the longitudinal feed mechanism 20 The first arm part 30 fixed to be secured, the second arm part 40 installed to be capable of relative rotational movement with respect to the first arm part 30, and the workpiece transfer part 50 fixed to the second arm part 40. Is made of.

Description

공작물 자동이송장치{WORK AUTOMATIC TRANSFERRING DEVICE}WORK AUTOMATIC TRANSFERRING DEVICE}

본 발명은 프레스라인에서 공작물 이송장치에 대한 것으로서, 보다 구체적으로는 복수 개의 프레스를 사용하여 다공정 작업을 수행하기 위해 공작물을 자동으로 이송하기 위한 공작물 자동이송장치에 대한 것이다.The present invention relates to a workpiece transfer apparatus in a press line, and more particularly to a workpiece automatic transfer apparatus for automatically transferring the workpiece to perform a multi-process operation using a plurality of presses.

복수의 프레스를 공작물 이송방향으로 일렬로 설치하여 다공정 작업을 수행하는 탠덤프레스라인에서는 하나의 탠덤프레스에서 이웃하는 다른 탠덤프레스로 공작물을 이송하기 위한 공작물 이송장치가 요구된다.In a tandemless line in which a plurality of presses are installed in a line in a workpiece conveyance direction to perform a multi-process operation, a workpiece feeder for transferring a workpiece from one tandumpless to another neighboring tandemless is required.

일반적으로 프레스 라인에 사용되는 공작물 이송장치는 도 8 에 도시된 바와 같이, 가동부(109)와, 가동부(109)의 동적 움직임에 따라 가동되는 링크부재(110) 및 작동로드(111)와, 링크부재(110)와 작동로드(111)에 장착되어 전후/상하 운동하고 그 동적 변위를 그립퍼장치(107)측에 전달하는 무빙프레임(112)과, 무빙프레임(112)에 결합된 그립퍼장치(107) 및 그립퍼장치(107)를 무빙프레임(112)측에 연결하는 홀더(113)로 구성되고, 상기 그립퍼장치(107)는 핑거(114), 핑거(114)를 움직이는 가동실린더(115), 실린더블럭(116)을 안내하는 가이드로드(117)로 구성된다. In general, the workpiece conveying apparatus used in the press line, as shown in Figure 8, the movable portion 109, the link member 110 and the operating rod 111, which is movable in accordance with the dynamic movement of the movable portion 109, the link A moving frame 112 mounted on the member 110 and the operating rod 111 and moving forward and backward and up and down and transmitting the dynamic displacement to the gripper device 107 side, and a gripper device 107 coupled to the moving frame 112. ) And a holder 113 for connecting the gripper device 107 to the moving frame 112 side, the gripper device 107 includes a finger 114, a movable cylinder 115 for moving the finger 114, and a cylinder. It consists of a guide rod 117 which guides the block 116.

이러한 형태의 자동이송장치에서는 공작물의 종방향 이동이 구동모터(미도시)에 의해 상하로 이동되는 가동부(109)에 의해 이루어지며, 공작물의 횡방향이동은 링크부재(110)와 작동로드(111)의 회전에 의해 이루어진다.In this type of automatic transfer device, the longitudinal movement of the workpiece is made by the movable part 109 which is moved up and down by a drive motor (not shown), and the lateral movement of the workpiece is performed by the link member 110 and the operating rod 111. ) Is made by the rotation.

따라서, 공작물의 횡방향 이송거리가 한정되므로 탠덤프레스라인과 같이 횡방향 이송거리가 긴 경우에는 적합하지 못하다.Therefore, since the transverse travel distance of the workpiece is limited, it is not suitable when the transverse travel distance is long such as a tan dumpless line.

이를 해결하기 위해 자동이송장치(1)의 크기를 크게 할 수도 있으나 이 경우 적용되는 프레스 라인의 횡방향 이송거리가 다를 때마다 자동이송장치를 발하여야 하는 문제점이 발생하게 된다.In order to solve this problem, the size of the automatic transfer apparatus 1 may be increased, but in this case, a problem arises in that the automatic transfer apparatus is issued whenever the transverse transfer distance of the applied press line is different.

또한, 이와 같이 큰 사이즈로 자동이송장치를 개발한 경우에도 생산성 향상을 위해 길어진 횡방향 이송길이를 빠르게 이동하게 하여야 하는 바 수직방향 또는 수평방향으로으로의 이동시 해당 기구에 많은 부하가 걸리게 되는 단점이 존재하게된다.In addition, even in the case of developing an automatic feeder with such a large size, it is necessary to make the long transverse feed length move quickly in order to improve productivity. Will exist.

한편, 종래의 자동이송장치를 그대로 유지하기 위해서는 짧은 이송거리를 보완하기 위해 중간에서 공작물을 이송하기 위한 추가적인 별개의 이송장치가 필요하게 되어 프레스 한 대당 투입 및 취출작업을 위해 2개의 이송장치가 요구되어 장치가 복잡해지고 생산단가가 상승되는 문제점이 존재하고 있었다.On the other hand, in order to maintain the conventional automatic feeder as it is, an additional separate feeder is required to feed the workpiece in the middle to compensate for the short feed distance, so two feeders are required for feeding and taking out operations per press. There is a problem that the device is complicated and the production cost is increased.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 공작물의 횡방향 이송거리가 긴 경우에도 별도의 중간 이송 스테이지가 추가되지 않아 장치를 간단하게 할 수 있는 공작물의 자동이송장치를 제공하는 것을 기술적 과제로 한다.The present invention has been made in view of the above-described problems, and it is a technical problem to provide an automatic transfer device for a workpiece that can simplify the device because a separate intermediate feed stage is not added even when the lateral transfer distance of the workpiece is long. do.

본 발명은 전술한 과제를 해결하기 위해, 복수의 프레스를 공작물 이송방향으로 일렬로 설치하여 다공정 작업을 수행하는 프레스라인에서 공작물을 자동으로 이송하기 위한 공작물 자동이송장치로서, 공작물의 다공정 이송방향을 따라 설치되는 횡방향 레일(11), 이 횡방향 레일(11)을 따라 이동하는 횡방향 캐리어(12), 이 횡방향 캐리어(12)를 구동하기 위한 횡방향 캐리어 구동원(13), 이 횡방향 캐리어 구동원(13)의 동력을 횡방향 캐리어(12)에 전달하는 횡방향 동력전달기구(14)로 이루어지는 횡방향 이송기구(10); 상기 횡방향 캐리어(12)에 설치되는 종방향 레일(21), 이 종방향 레일(21)을 따라 이동하는 종방향 캐리어(22), 및 이 종방향 캐리어(22)를 구동하기 위한 종방향 캐리어 구동원(23), 이 종방향 캐리어 구동원(23)의 동력을 종방향 캐리어(22)에 전달하는 캐리어 종방향 동력전달기구(24)로 이루어지는 종방향 이송기구(20); 상기 종방향 캐리어(22)에 대해 일 단부가 회전가능하게 설치되는 제1아암(31), 및 이 제1아암(31)을 회전시키기 위한 제1아암 구동원(32)으로 이루어지는 제1아암부(30); 상기 제1아암(31)의 타 단부에 일 단부가 회전가능하게 설치되는 제2아암(41), 이 제2아암(41)을 회전시키기 위한 제2아암 구동원(42), 및 이 제2아암 구동원(42)의 동력을 제2아암(41)으로 전달하는 제2아암 동력전달수단(43)으로 이루어지는 제2아암부(40); 및 상기 제2아암(41)의 타 단부에 설치되며 파지수단이 부착되는 크로스 바(51), 이 크로스바(51)를 회전가능하게 구동하기 위한 크로스바 구동원(52), 이 크로스바 구동원(52)의 동력을 크로스바(51)로 전달하기 위한 크로스바 동력전달수단(53)으로 이루어지는 공작물 이송부(50)를 구비하는 것을 특징으로 한다.In order to solve the above-mentioned problems, the present invention provides a workpiece automatic transfer device for automatically transferring a workpiece in a press line that performs a multi-process operation by installing a plurality of presses in a line in the workpiece transfer direction, and multi-process transfer of a workpiece. A transverse rail 11 provided along the direction, a transverse carrier 12 moving along the transverse rail 11, a transverse carrier drive source 13 for driving the transverse carrier 12, and A transverse feed mechanism (10) comprising a transverse power transfer mechanism (14) for transmitting the power of the transverse carrier drive source (13) to the transverse carrier (12); A longitudinal rail 21 mounted on the transverse carrier 12, a longitudinal carrier 22 moving along the longitudinal rail 21, and a longitudinal carrier for driving the longitudinal carrier 22. A longitudinal feed mechanism 20 comprising a drive source 23 and a carrier longitudinal power transfer mechanism 24 for transmitting the power of the longitudinal carrier drive source 23 to the longitudinal carrier 22; A first arm portion comprising a first arm 31 rotatably mounted at one end with respect to the longitudinal carrier 22, and a first arm drive source 32 for rotating the first arm 31. 30); A second arm 41 rotatably mounted at the other end of the first arm 31, a second arm drive source 42 for rotating the second arm 41, and the second arm; A second arm portion (40) comprising a second arm power transmission means (43) for transmitting the power of the drive source (42) to the second arm (41); And a cross bar 51 provided at the other end of the second arm 41, to which the gripping means is attached, a cross bar driving source 52 for rotatably driving the cross bar 51, and a cross bar driving source 52 It is characterized in that it comprises a workpiece transfer section 50 made of crossbar power transmission means 53 for transmitting power to the crossbar 51.

본 발명의 공작물 자동이송장치에서, 상기 제2아암 동력전달수단(43)은, 상기 제2아암 구동원(42)의 단부에 형성된 제1구동부재(45)와 상기 제1아암(31)에 고정되며 제1구동부재(45)의 동력을 전달받는 제1피동부재(44)로 이루어지는 것을 특징으로 한다.In the workpiece automatic transfer device of the present invention, the second arm power transmission means 43 is fixed to the first driving member 45 and the first arm 31 formed at the end of the second arm drive source 42. And a first driven member 44 that receives power from the first driving member 45.

본 발명의 공작물 자동이송장치에서, 상기 제1구동부재(45)의 외측 둘레에는 구동기어(45a)가 형성되고, 상기 제1피동부재(44)의 외측 둘레에는 상기 구동기어(45a)와 맞물려 구동되는 피동기어(44a)가 형성되어 있는 것을 특징으로 한다.In the automatic workpiece transporting apparatus of the present invention, a drive gear 45a is formed at an outer circumference of the first drive member 45, and is engaged with the drive gear 45a at an outer circumference of the first driven member 44. The driven gear 44a to be driven is formed.

본 발명의 공작물 자동이송장치에서, 상기 제1피동부재(44)의 내부에는 중심축을 관통하는 관통홀(44b)이 형성되고, 상기 크로스바 동력전달수단(53)은, 상기 관통홀(44b)을 동축으로 관통하는 크로스바 구동원(52)의 구동축 단부에 형성된 제2구동부재(53a)와, 상기 크로스바(51)의 단부에 고정되며 제2구동부재(53a)의 동력을 전달받는 제2피동부재(53b)로 이루어지는 것을 특징으로 한다.In the automatic workpiece transfer device of the present invention, a through hole 44b penetrating a central axis is formed in the first driven member 44, and the crossbar power transmission means 53 defines the through hole 44b. A second driving member 53a formed at an end of the drive shaft of the crossbar driving source 52 penetrating coaxially, and a second driven member fixed to an end of the crossbar 51 and receiving power from the second driving member 53a; 53b).

본 발명의 공작물 자동이송장치에서, 상기 제2구동부재(53a)는 구동풀리로 형성되고, 상기 제2피동부재(53b)는 피동풀리로 형성되며, 상기 제2구동부재(53a) 와 제2피동부재(53b)는 벨트(53c)에 의해 연결되는 것을 특징으로 한다.In the automatic workpiece transport apparatus of the present invention, the second driving member 53a is formed of a driving pulley, and the second driven member 53b is formed of a driven pulley, and the second driving member 53a and the second are driven. The driven member 53b is characterized by being connected by a belt 53c.

본 발명의 공작물 자동이송장치에서, 상기 횡방향 동력전달기구(14)는, 상기 횡방향 레일(11)에 설치되는 나사부(14a)와, 상기 나사부(14a)에 체결되며 횡방향 캐리어(12)에 고정되는 너트부(14b)로 이루어지는 볼스크류인 것을 특징으로 한다.In the workpiece automatic transfer device of the present invention, the lateral power transmission mechanism 14 is fastened to the threaded portion 14a and the threaded portion 14a provided on the lateral rail 11 and to the lateral carrier 12. It is characterized in that the ball screw consisting of a nut portion (14b) fixed to.

본 발명의 공작물 자동이송장치에서, 상기 캐리어 종방향 동력전달기구(24)는, 상기 종방향 레일(21)에 설치되는 제1나사부(24a)와, 상기 제1나사부(24a)에 체결되며 종방향 캐리어(22)에 고정되는 제1너트부(24b)로 이루어지는 볼스크류인 것을 특징으로 한다.In the workpiece automatic transfer device of the present invention, the carrier longitudinal power transmission mechanism 24 is fastened to the first screw portion 24a and the first screw portion 24a provided on the longitudinal rail 21, It is characterized in that it is a ball screw composed of the first nut portion 24b fixed to the directional carrier 22.

본 발명의 공작물 자동이송장치에서, 상기 종방향 레일 동력전달기구(25)를 추가로 구비하며, 상기 종방향 레일 동력전달기구(25)는, 상기 제1나사부(24a)와 평행하게 배치되는 제2나사부(25a)와, 상기 제2나사부(25a)에 체결되며 횡방향 캐리어(12)에 고정되는 제2너트부(25b)로 이루어지고, 상기 제1나사부(24a)의 하측 단부에는 구동부재(24c)가 설치되며, 상기 제2나사부(25a)의 하측 단부에는 이 구동부재(24c)와 맞물려 회전하는 피동부재(25c)가 설치되는 것을 특징으로 한다.In the workpiece automatic transfer device of the present invention, the longitudinal rail power transmission mechanism 25 is further provided, and the longitudinal rail power transmission mechanism 25 is formed in parallel with the first screw portion 24a. And a second nut portion 25b fastened to the second screw portion 25a and fixed to the lateral carrier 12, and having a driving member at a lower end of the first screw portion 24a. 24c is provided, and the driven member 25c which meshes with this drive member 24c and rotates is installed in the lower end part of the said 2nd screw part 25a.

본 발명의 공작물 자동이송장치에서, 상기 구동부재(24c) 및 이와 맞물리는 피동부재(25c)는 기어로 형성되는 것을 특징으로 한다.In the automatic workpiece transporting device of the present invention, the driving member 24c and the driven member 25c engaged therewith are formed as a gear.

본 발명의 공작물 자동이송장치에서, 상기 횡방향 동력전달기구(14)와 상기 캐리어 종방향 동력전달기구(24)의 어느 일방이나 양방은 리니어모션 가이드로 이루어지는 것을 특징으로 한다.In the workpiece automatic transfer device of the present invention, any one or both of the lateral power transmission mechanism 14 and the carrier longitudinal power transmission mechanism 24 are characterized by being a linear motion guide.

본 발명은 전술한 구성으로 인해 탠덤프레스 등의 사용으로 인해 이송거리가 증대된 경우에도 별개의 추가적인 이송스테이지 없이 하나의 이송장치만으로도 이송이 가능한 바, 추가적인 자동이송장치의 개발이나 별개의 중간 스테이지가 불요하게 되는 효과를 가진다.According to the present invention, even if the transfer distance is increased due to the use of a tan dumples due to the above-described configuration, it is possible to transfer with only one transfer apparatus without a separate additional transfer stage, and further development of an automatic transfer apparatus or a separate intermediate stage is possible. Has the effect of becoming unnecessary.

또한, 이송거리가 먼 경우에도 자동이송장치의 구동부에서의 부하가 크게 되지 않아 자동이송장치의 신뢰성 및 내구성이 증대된다.In addition, even when the transfer distance is far, the load on the drive of the automatic transfer device does not become large, thereby increasing the reliability and durability of the automatic transfer device.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 설명한다. 도 1 은 본 발명의 일 실시예를 도시하는 사시도이다. 도 2 는 본 발명의 일 실시예의 측면도이다. 도 3 은 본 발명의 일 실시예의 정면도이다. 도 4 은 본 발명의 일 실시예의 측단면도이다. 도 5 는 본 발명의 일 실시예의 자동이송장치가 장착된 상태를 도시하는 도면이다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. 1 is a perspective view showing one embodiment of the present invention. 2 is a side view of one embodiment of the present invention. 3 is a front view of one embodiment of the present invention. 4 is a side cross-sectional view of one embodiment of the present invention. 5 is a view showing a state in which the automatic transfer device of an embodiment of the present invention is mounted.

본 발명의 공작물 자동이송장치는, 공작물을 좌우로 이송하는 횡방향 이송기구(10), 공작물을 상하로 이송하기 위한 종방향 이송기구(20), 종방향 이송기구(20)에 회전가능하게 고정되는 제1아암부(30), 제1아암부(30)에 대해 상대회전운동가능하게 설치되는 제2아암부(40), 제2아암부(40)에 고정되는 공작물 이송부(50)로 이루어진다.The workpiece automatic transfer device of the present invention is rotatably fixed to a transverse feed mechanism (10) for transferring the workpiece to the left and right, a longitudinal feed mechanism (20) for feeding the workpiece up and down, and a longitudinal feed mechanism (20). It consists of a first arm portion 30, the second arm portion 40 is installed so as to be able to rotate relative to the first arm portion 30, the workpiece transfer portion 50 fixed to the second arm portion 40 .

횡방향 이송기구(10)는, 공작물의 다공정 이송방향을 따라 탠덤프레스(1)의 프레임(2)에 설치되는 횡방향 레일(11)과 이 횡방향 레일(11)을 따라 이동하는 횡 방향 캐리어(12)를 구비한다. 횡방향 캐리어(12)의 일측 단부에는 이 횡방향 캐리어(12)를 구동하기 위해 서보모터로 구성되는 횡방향 캐리어 구동원(13)이 장착되어 있다. The transverse conveyance mechanism 10 is a transverse rail 11 provided in the frame 2 of the tan dumples 1 along the multi-process feed direction of the workpiece, and a transverse direction moving along the transverse rail 11. The carrier 12 is provided. At one end of the transverse carrier 12, a transverse carrier drive source 13 constituted by a servomotor is mounted to drive the transverse carrier 12.

서보모터(13)의 구동축에는 볼스크류로 이루어지는 횡방향 동력전달기구(14)의 나사부(14a)가 고정되고 횡방향 캐리어(12)에는 너트부(14b)가 설치된다. 본 실시예에서는 횡방향 동력전달기구로서 볼스크류가 적용되었으나 이에 한정되는 것은 아니며 랙-피니언기구나 리니어 모션가이드와 같이 회전운동을 직선운동으로 변환시키는 기구라면 다른 기구도 가능하다.The screw portion 14a of the lateral power transmission mechanism 14 made of a ball screw is fixed to the drive shaft of the servomotor 13, and the nut portion 14b is provided to the lateral carrier 12. In the present embodiment, the ball screw is applied as the lateral power transmission mechanism, but is not limited thereto. Other mechanisms may be used as long as the mechanism converts the rotational movement into linear movement, such as a rack-pinion mechanism or a linear motion guide.

종방향 이송기구(20)는, 상기 횡방향 캐리어(12)에 설치되는 종방향 레일(21), 이 종방향 레일(21)을 따라 이동하는 종방향 캐리어(22)를 구비한다.The longitudinal conveyance mechanism 20 is provided with the longitudinal rail 21 provided in the said lateral carrier 12, and the longitudinal carrier 22 which moves along this longitudinal rail 21. As shown in FIG.

종방향 캐리어(22)의 상측 단부에는 이 종방향 캐리어(22)를 구동하기 위해 서보모터로 구성되는 종방향 캐리어 구동원(23)이 장착되어 있다. At the upper end of the longitudinal carrier 22, a longitudinal carrier drive source 23 composed of a servomotor is mounted to drive the longitudinal carrier 22. As shown in FIG.

종방향 캐리어 구동원(23)의 구동축에는 볼스크류로 구성되는 캐리어 종방향 동력전달기구(24)의 제1나사부(24a)가 종방향 캐리어(22)의 내부에 고정되고 횡방향 캐리어(12)에는 제1너트부(24b)가 설치된다.On the drive shaft of the longitudinal carrier drive source 23, the first screw portion 24a of the carrier longitudinal power transmission mechanism 24, which is composed of ballscrews, is fixed inside the longitudinal carrier 22, and on the lateral carrier 12. The first nut part 24b is provided.

또한, 볼스크류로 이루어지는 종방향 레일 동력전달기구(25)의 제2나사부(25a)가 제1나사부(24a)와 평행하게 배치되고, 제2너트부(25b)가 종방향 레일(21)에 고정된다.In addition, the second screw portion 25a of the longitudinal rail power transmission mechanism 25 made of a ball screw is disposed in parallel with the first screw portion 24a, and the second nut portion 25b is provided on the longitudinal rail 21. It is fixed.

한편, 제1나사부(24a)의 하측 단부에는 기어로 형성된 구동부재(24c)가 설치되고 제2나사부(25a)의 하측 단부에는 이 구동부재(24c)와 맞물려 동력을 전달받으 며 마찬가지로 기어로 형성된 피동부재(25c)가 설치된다.On the other hand, the lower end of the first screw portion (24a) is provided with a drive member 24c formed of gears, the lower end of the second screw portion (25a) is engaged with the drive member (24c) to receive power and similarly formed of gears The driven member 25c is provided.

본 발명의 다른 실시예에서는 볼스크류를 반드시 2개로 구성하여야 하는 것은 아니며 필요에 따라 1개의 볼스크류만을 장착하는 것도 가능하다.In another embodiment of the present invention, it is not necessary to configure two ball screws, and it is also possible to mount only one ball screw as necessary.

본 실시예에서는 횡방향 동력전달기구로서 볼스크류가 적용되었으나 이에 한정되는 것은 아니며 랙-피니언기구나 리니어 모션가이드와 같이 회전운동을 직선운동으로 변환시키는 기구라면 다른 기구도 가능하다.In the present embodiment, the ball screw is applied as the lateral power transmission mechanism, but is not limited thereto. Other mechanisms may be used as long as the mechanism converts the rotational movement into linear movement, such as a rack-pinion mechanism or a linear motion guide.

제1아암부(30)는, 종방향 캐리어(22)에 대해 일 단부가 회전가능하게 설치되는 제1아암(31), 및 이 제1아암(31)의 상측 일 단부에 설치되며 서보모터로 이루어지는 제1아암 구동원(32)으로 이루어진다.The first arm portion 30 is a first arm 31 rotatably installed at one end with respect to the longitudinal carrier 22, and is installed at an upper end of the first arm 31 and serves as a servo motor. It consists of the 1st arm drive source 32 which consists of.

제2아암부(40)는, 제1아암(31)의 타 단부에 일 단부가 회전가능하게 설치되는 제2아암(41), 이 제2아암(41)을 회전시키기 위해 서보모터로 이루어지는 제2아암 구동원(42), 및 이 제2아암 구동원(42)의 동력을 제2아암(41)으로 전달하는 제2아암 동력전달수단(43)으로 이루어진다.The second arm portion 40 is a second arm 41 having one end rotatably installed at the other end of the first arm 31, and a second arm 40 made of a servo motor for rotating the second arm 41. It consists of a 2 arm drive source 42 and the 2nd arm power transmission means 43 which transmits the power of this 2nd arm drive source 42 to the 2nd arm 41. As shown in FIG.

제2아암 동력전달수단(43)은, 상기 제2아암 구동원(42)의 단부에 형성된 제1구동부재(45)와 상기 제1아암(31)에 고정되고 구동부재(45)의 동력을 전달받으며 제1아암(31)의 내측에 설치되는 제1피동부재(44)로 구성된다.The second arm power transmission means 43 is fixed to the first driving member 45 and the first arm 31 formed at the end of the second arm driving source 42 and transmits power of the driving member 45. It is composed of a first driven member 44 which is received and installed inside the first arm (31).

제1구동부재(45)의 외측 둘레에는 구동기어(45a)가 형성되어 있고, 제1피동부재(44)는 슬리브 형상을 가지며 외측 둘레에는 구동기어(45a)와 맞물리는 피동기어(44a)가 형성되고, 중심축을 관통하는 관통홀(44b)이 내측에 형성되어 있다.A drive gear 45a is formed around the outer circumference of the first drive member 45, and the first driven member 44 has a sleeve shape and a driven gear 44a engaged with the drive gear 45a is provided on the outer circumference. The through-hole 44b which penetrates a center axis | shaft is formed inside.

본 실시예에서 제1구동부재(45)와 제2피동부재(44)는 각각 외측에 형성된 기어에 의해 동력이 전달되나 이에 한정되는 것은 아니며 벨트구동 등의 타 동력전달수단도 가능하다.In the present embodiment, the first driving member 45 and the second driven member 44 are each powered by a gear formed on the outside, but the present invention is not limited thereto. Other power transmission means such as belt driving may be possible.

공작물 이송부(50)는, 제2아암(41)의 타 단부에 설치되며 파지수단이 부착되는 크로스 바(51), 이 크로스바(51)를 회전가능하게 구동하기 위한 크로스바 구동원(52), 이 크로스바 구동원(52)의 동력을 크로스바(51)로 전달하기 위한 크로스바 동력전달수단(53)으로 이루어진다.The workpiece transfer part 50 is provided at the other end of the second arm 41, and has a cross bar 51 to which the gripping means is attached, a cross bar drive source 52 for rotatably driving the cross bar 51, and the cross bar. Crossbar power transmission means 53 for transmitting the power of the drive source 52 to the crossbar 51.

크로스바 동력전달수단(53)은 서보모터로 이루어지는 크로스바 구동원(52)의 구동축은 피동부재(44)의 내측에 형성된 관통홀(44b)를 통과하며, 구동축의 단부에는 제2구동부재(53a)가 설치되고 제2구동부재(53a)의 동력은 벨트(53c)에 의해 제2피동부재(53b)로 전달된다.In the crossbar power transmission means 53, the drive shaft of the crossbar drive source 52 made of the servo motor passes through the through hole 44b formed inside the driven member 44, and the second drive member 53a is provided at the end of the drive shaft. It is installed and the power of the second driving member 53a is transmitted to the second driven member 53b by the belt 53c.

크로스바 동력전달수단(53)은 제2아암(41)의 내측에 설치되며 크로스바 구동원(52)의 구동축이 피동부재(44)의 내측에 형성된 관통홀(44b)를 통과하도록 구성되는 바, 제1아암(31)의 구동과는 독립적으로 제2아암(41)을 구동하는 것이 가능하게 된다.The crossbar power transmission means 53 is installed inside the second arm 41 and is configured such that the drive shaft of the crossbar drive source 52 passes through the through hole 44b formed inside the driven member 44. It is possible to drive the second arm 41 independently of the drive of the arm 31.

본 실시예에서 크로스바 동력전달수단(53)은 벨트구동수단으로 구성되어 있으나 마찬가지로 이에 한정되는 것은 아니며 기어구동 등의 타 동력전달수단도 가능하다.In the present embodiment, the crossbar power transmission means 53 is configured as a belt driving means, but the present invention is not limited thereto, and other power transmission means such as gear driving is also possible.

이와 같이 구성된 자동이송장치(10)는 도 5 에 도시된 바와 같이 횡방향 레일(11)의 일 단부가 하나의 프레스(1)의 내측에서 고정되고 횡방향 레일(11)의 타 단부가 이웃하는 다른 프레스(1)의 내측에서 고정되며, 좌,우측 각각의 자동이송장 치(10)가 크로스바(51)를 공유하면서 복수 개의 탠덤프레스(1) 각각의 좌우에 설치된다. As shown in FIG. 5, the automatic transport apparatus 10 configured as described above has one end of the transverse rail 11 fixed to the inside of one press 1 and the other end of the transverse rail 11 neighboring. It is fixed inside the other press 1, and each of the left and right automatic transfer device 10 is installed on the left and right of each of the plurality of tan dumples (1) while sharing the crossbar (51).

이하, 도면을 참조하여 본 실시예의 작동에 대해 설명한다. 도 6 은 본 발명의 일 실시예의 자동이송장치의 작동상태를 도시하는 도면이다. 도 7 은 본 발명의 일 실시예의 자동이송장치의 작동궤적을 도시하는 도면이다.Hereinafter, the operation of this embodiment will be described with reference to the drawings. 6 is a view showing an operating state of the automatic transfer apparatus of an embodiment of the present invention. 7 is a view showing the operation trajectory of the automatic transfer device according to an embodiment of the present invention.

각 프레스(1)에서 공정작업이 진행되는 동안 자동이송장치(10)는 횡방향 레일(11)의 중앙에서 대기위치 (a) 에 있다. 대기위치 (a) 에서는 제1아암(31) 및 제2아암(41)이 수직하게 배치되어 있다.During the process operation in each press 1, the automatic transfer device 10 is in the standby position (a) at the center of the transverse rail 11. In the standby position (a), the first arm 31 and the second arm 41 are arranged vertically.

공정작업 종료되면 종방향 레일(21)이 횡방향 레일(11)을 따라 위치 (b)-(c)-(d)-(e) 로 이동하게 된다. 위치 (e) 에서 자동이송장치(10)는 크로스바(51)에 설치된 파지부(미도시)를 통해 공작물을 파지한다.At the end of the process operation, the longitudinal rail 21 is moved along the transverse rail 11 to the positions (b)-(c)-(d)-(e). In position (e), the automatic feeder 10 grips the workpiece through a gripper (not shown) installed in the crossbar 51.

그런 다음, 자동이송장치(10)는 다시 위치 (e)-(d)-(c)-(b)-(a)-(f)-(g)-(h)-(i) 로 이동한다. 위치 (i) 에서 이웃하는 프레스(1)에 공작물을 위치시킨다.Then, the automatic feeder 10 moves back to the positions (e)-(d)-(c)-(b)-(a)-(f)-(g)-(h)-(i). . Position the workpiece in the neighboring press 1 at position (i).

이와 같이 자동이송장치(10)가 좌,우로 이동하는 동안 제1아암 구동원(32)과 제2아암 구동원(42)의 작동에 의해 제1아암(31) 및 제1아암(41)이 적정하게 회전하면서 크로스바(51)를 횡방향으로 이동시키게 된다. In this way, the first arm 31 and the first arm 41 are properly operated by the operation of the first arm drive source 32 and the second arm drive source 42 while the automatic transfer device 10 moves left and right. While rotating, the crossbar 51 is moved laterally.

횡방향 이동시 제1아암(31) 및 제2아암(41)의 회전에 의해 크로스바(51)의 높이가 변동되므로 종방향 캐리어 구동원(23)을 동작시켜 종방향 캐리어(22)를 상하방향으로 이동시킴으로써 높이변동이 발생하지 않게 할 수 있다.Since the height of the crossbar 51 is changed by the rotation of the first arm 31 and the second arm 41 during the lateral movement, the longitudinal carrier driving source 23 is operated to move the longitudinal carrier 22 in the vertical direction. By doing this, height fluctuations can be prevented from occurring.

또한, 본 실시예에서는 종방향 캐리어(22)가 종방향 동력전달기구(24)에 의해 종방향 레일(21)에 대해 수직방향으로 이동하는 동시에 종방향 레일 동력전달기구(25)에 의해 종방향 레일(21) 자체도 종방향으로 이동가능하므로 자동이송장치(10)의 종방향 변위의 조정변위가 커지게 된다. 따라서, 크로스바(51)의 높이를 필요에 따라 적절하게 설정할 수 있게 된다.Further, in the present embodiment, the longitudinal carrier 22 is moved vertically with respect to the longitudinal rail 21 by the longitudinal power transmission mechanism 24, and at the same time by the longitudinal rail power transmission mechanism 25. Since the rail 21 itself is also movable in the longitudinal direction, the adjustment displacement of the longitudinal displacement of the automatic transfer device 10 becomes large. Therefore, the height of the crossbar 51 can be set suitably as needed.

이와 같이 본 실시예의 자동이송장치에서는 프레스라인에서 횡방향 이송길이의 증가가 필요한 경우에도 횡방향 레일만을 길게 설정하면 별다른 장치의 변경없이 비교적 용이하게 대처할 수 있게 된다.As described above, in the automatic transfer device of the present embodiment, even when an increase in the transverse feed length is required in the press line, setting only the transverse rail long enables relatively easy coping without changing any other device.

더욱이, 본 발명에서 자동이송장치의 크로스바(51)는 직선운동과 회전운동의 합으로 이동하게 되므로 같은 거리를 이송하는 경우에 직선운동기구와 회전운동기구에 가해지는 부하가 적어지게 된다.Furthermore, in the present invention, since the crossbar 51 of the automatic transfer device moves in the sum of the linear motion and the rotational motion, the load applied to the linear motion mechanism and the rotary motion mechanism is reduced when the same distance is transferred.

도 1 은 본 발명의 일 실시예를 도시하는 사시도이다.1 is a perspective view showing one embodiment of the present invention.

도 2 는 본 발명의 일 실시예의 측면도이다.2 is a side view of one embodiment of the present invention.

도 3 은 본 발명의 일 실시예의 정면도이다.3 is a front view of one embodiment of the present invention.

도 4 은 본 발명의 일 실시예의 측단면도이다.4 is a side cross-sectional view of one embodiment of the present invention.

도 5 는 본 발명의 일 실시예의 자동이송장치가 장착된 상태를 도시하는 도면이다.5 is a view showing a state in which the automatic transfer device of an embodiment of the present invention is mounted.

도 6 은 본 발명의 일 실시예의 자동이송장치의 작동상태를 도시하는 도면이다.6 is a view showing an operating state of the automatic transfer apparatus of an embodiment of the present invention.

도 7 은 본 발명의 일 실시예의 자동이송장치의 작동궤적을 도시하는 도면이다.7 is a view showing the operation trajectory of the automatic transfer device according to an embodiment of the present invention.

도 8 은 종래기술의 자동이송장치의 구성을 도시하는 도면이다.Fig. 8 is a diagram showing the configuration of a conventional automatic transfer device.

Claims (10)

복수의 프레스를 공작물 이송방향으로 일렬로 설치하여 다공정 작업을 수행하는 프레스라인에서 공작물을 자동으로 이송하기 위한 공작물 자동이송장치로서,It is an automatic workpiece feeder for automatically transferring a workpiece in a press line that performs a multi-process operation by installing a plurality of presses in a line in the workpiece transfer direction. 공작물의 다공정 이송방향을 따라 설치되는 횡방향 레일(11), 이 횡방향 레일(11)을 따라 이동하는 횡방향 캐리어(12), 이 횡방향 캐리어(12)를 구동하기 위한 횡방향 캐리어 구동원(13), 이 횡방향 캐리어 구동원(13)의 동력을 횡방향 캐리어(12)에 전달하는 횡방향 동력전달기구(14)로 이루어지는 횡방향 이송기구(10);The transverse rail 11 installed along the multi-process feed direction of the workpiece, the transverse carrier 12 moving along the transverse rail 11, and the transverse carrier driving source for driving the transverse carrier 12. (13), a transverse feed mechanism (10) comprising a transverse power transmission mechanism (14) for transmitting the power of this transverse carrier drive source (13) to the transverse carrier (12); 상기 횡방향 캐리어(12)에 설치되는 종방향 레일(21), 이 종방향 레일(21)을 따라 이동하는 종방향 캐리어(22), 및 이 종방향 캐리어(22)를 구동하기 위한 종방향 캐리어 구동원(23), 이 종방향 캐리어 구동원(23)의 동력을 종방향 캐리어(22)에 전달하는 캐리어 종방향 동력전달기구(24)로 이루어지는 종방향 이송기구(20);A longitudinal rail 21 mounted on the transverse carrier 12, a longitudinal carrier 22 moving along the longitudinal rail 21, and a longitudinal carrier for driving the longitudinal carrier 22. A longitudinal feed mechanism 20 comprising a drive source 23 and a carrier longitudinal power transfer mechanism 24 for transmitting the power of the longitudinal carrier drive source 23 to the longitudinal carrier 22; 상기 종방향 캐리어(22)에 대해 일 단부가 회전가능하게 설치되는 제1아암(31), 및 이 제1아암(31)을 회전시키기 위한 제1아암 구동원(32)으로 이루어지는 제1아암부(30);A first arm portion comprising a first arm 31 rotatably mounted at one end with respect to the longitudinal carrier 22, and a first arm drive source 32 for rotating the first arm 31. 30); 상기 제1아암(31)의 타 단부에 일 단부가 회전가능하게 설치되는 제2아암(41), 이 제2아암(41)을 회전시키기 위한 제2아암 구동원(42), 및 이 제2아암 구동원(42)의 동력을 제2아암(41)으로 전달하는 제2아암 동력전달수단(43)으로 이루어지는 제2아암부(40); 및A second arm 41 rotatably mounted at the other end of the first arm 31, a second arm drive source 42 for rotating the second arm 41, and the second arm; A second arm portion (40) comprising a second arm power transmission means (43) for transmitting the power of the drive source (42) to the second arm (41); And 상기 제2아암(41)의 타 단부에 설치되며 파지수단이 부착되는 크로스 바(51), 이 크로스바(51)를 회전가능하게 구동하기 위한 크로스바 구동원(52), 이 크로스바 구동원(52)의 동력을 크로스바(51)로 전달하기 위한 크로스바 동력전달수단(53)으로 이루어지는 공작물 이송부(50)를 구비하며,A cross bar 51 provided at the other end of the second arm 41 and to which a gripping means is attached, a cross bar drive source 52 for rotatably driving the cross bar 51, and a power of the cross bar drive source 52; It is provided with a workpiece transfer part 50 made of a crossbar power transmission means 53 for transmitting the to the crossbar 51, 상기 캐리어 종방향 동력전달기구(24)는, 상기 종방향 레일(21)에 설치되며 종방향 캐리어 구동원(23)에 의해 구동되는 제1나사부(24a)와, 이 제1나사부(24a)에 체결되며 종방향 캐리어(22)에 고정되는 제1너트부(24b)로 이루어지는 볼스크류로 이루어지고,The carrier longitudinal power transmission mechanism 24 is fastened to the first screw portion 24a and the first screw portion 24a which is installed on the longitudinal rail 21 and driven by the longitudinal carrier drive source 23. Ball screw consisting of a first nut part 24b fixed to the longitudinal carrier 22, 상기 캐리어 종방향 동력전달기구(24)에 연동되는 종방향 레일 동력전달기구(25)를 구비하며,A longitudinal rail power transmission mechanism 25 interlocked with the carrier longitudinal power transmission mechanism 24; 상기 종방향 레일 동력전달기구(25)는, 상기 제1나사부(24a)와 평행하게 배치되는 제2나사부(25a)와, 이 제2나사부(25a)에 체결되며 횡방향 캐리어(12)에 고정되는 제2너트부(25b)로 이루어지고,The longitudinal rail power transmission mechanism 25 is fastened to the second screw portion 25a arranged in parallel with the first screw portion 24a and fixed to the lateral carrier 12. Made of a second nut portion 25b, 상기 제1나사부(24a)의 하측 단부에는 구동부재(24c)가 설치되며,A driving member 24c is installed at the lower end of the first screw portion 24a, 상기 제2나사부(25a)의 하측 단부에는 이 구동부재(24c)와 연동되어 회전하는 피동부재(25c)가 설치되는 것을 특징으로 하는 공작물 자동이송장치.And a driven member (25c) interlocked with the drive member (24c) at a lower end of the second screw portion (25a). 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제2아암 동력전달수단(43)은, 상기 제2아암 구동원(42)의 단부에 형성된 제1구동부재(45)와 상기 제1아암(31)에 고정되며 상기 제1구동부재(45)의 동력을 전달받는 제1피동부재(44)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 공작물 자동이송장치.The second arm power transmission means 43 is fixed to the first drive member 45 and the first arm 31 formed at the end of the second arm drive source 42 and the first drive member 45. Automatic workpiece transfer device, characterized in that consisting of the first driven member 44 receives the power of. 제 2 항에 있어서,The method of claim 2, 상기 제1구동부재(45)의 외측 둘레에는 구동기어(45a)가 형성되고,A drive gear 45a is formed at an outer circumference of the first driving member 45, 상기 제1피동부재(44)의 외측 둘레에는 상기 구동기어(45a)와 맞물려 구동되는 피동기어(44a)가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 공작물 자동이송장치.The outer circumference of the first driven member 44 is a driven gear 44a, which is driven in engagement with the drive gear (45a) is formed. 제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,The method of claim 2 or 3, 상기 제1피동부재(44)의 내부에는 중심축을 관통하는 관통홀(44b)이 형성되고,A through hole 44b penetrating the central axis is formed inside the first driven member 44. 상기 크로스바 동력전달수단(53)은, 상기 관통홀(44b)을 동축으로 관통하는 크로스바 구동원(52)의 구동축 단부에 형성된 제2구동부재(53a)와, 상기 크로스바(51)의 단부에 고정되며 제2구동부재(53a)의 동력을 전달받는 제2피동부재(53b)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 공작물 자동이송장치.The crossbar power transmission means 53 is fixed to the second drive member 53a formed at the end of the drive shaft of the crossbar drive source 52 coaxially passing through the through hole 44b and to the end of the crossbar 51. Automatic workpiece transfer device, characterized in that consisting of a second driven member (53b) receives the power of the second drive member (53a). 제 4 항에 있어서,The method of claim 4, wherein 상기 제2구동부재(53a)는 구동풀리로 형성되고, 상기 제2피동부재(53b)는 피동풀리로 형성되며, 상기 제2구동부재(53a)와 제2피동부재(53b)는 벨트(53c)에 의해 연결되는 것을 특징으로 하는 공작물 자동이송장치.The second driving member 53a is formed of a driving pulley, the second driven member 53b is formed of a driven pulley, and the second driving member 53a and the second driven member 53b are belts 53c. Automatic feed device, characterized in that connected by). 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, The method according to any one of claims 1 to 3, 상기 횡방향 동력전달기구(14)는, 상기 횡방향 레일(11)에 설치되는 나사부(14a)와, 상기 나사부(14a)에 체결되며 횡방향 캐리어(12)에 고정되는 너트부(14b)로 이루어지는 볼스크류인 것을 특징으로 하는 공작물 자동이송장치.The lateral power transmission mechanism 14 includes a screw portion 14a installed on the lateral rail 11 and a nut portion 14b fastened to the screw portion 14a and fixed to the lateral carrier 12. Automatic workpiece transfer device, characterized in that the ball screw made. 삭제delete 삭제delete 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 구동부재(24c) 및 피동부재(25c)는 서로 맞물리는 한 쌍의 기어로 형성되는 것을 특징으로 하는 공작물 자동이송장치.The driving member (24c) and the driven member (25c) is a workpiece automatic transfer device, characterized in that formed by a pair of gears engaged with each other. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,The method according to any one of claims 1 to 3, 상기 횡방향 동력전달기구(14)와 상기 캐리어 종방향 동력전달기구(24)의 어느 일방이나 양방은 리니어모션 가이드로 이루어지는 것을 특징으로 하는 공작물 자동이송장치.Any one or both of the lateral power transmission mechanism (14) and the carrier longitudinal power transmission mechanism (24) comprise a linear motion guide.
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