KR100907702B1 - Parking Guidance System and Parking Guidance Method Using the Same - Google Patents

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부산대학교 산학협력단
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Abstract

주차안내시스템 및 이를 이용한 주차안내방법을 제공한다. 주차안내시스템은 주차된 차량과 주차공간에 주차시키고자 하는 주차차량 간의 거리 및 주차공간의 크기를 측정하는 센서부와, 센서부의 측정된 값을 이용하여 주차차량의 후진진입각도 보정 및 평행 보정 중 적어도 하나를 위한 연산을 수행하는 보정부와, 운전자에게 안내 메시지를 제공하는 메시지 제공부 및 센서부의 측정된 값을 이용하여 주차차량과 차량간의 평행 여부 및 주차공간이 주차차량이 주차 가능한 최소 주차공간보다 큰지 여부를 판단하고, 주차차량과 차량이 평행하고 주차공간이 최소 주차공간보다 크다고 판단되면, 메시지 제공부를 통해 운전자에게 주차차량의 후진진입각도 보정 또는 평행 보정을 위한 안내 메시지를 제공하는 제어부를 포함한다.Provides a parking guidance system and a parking guidance method using the same. The parking guidance system includes a sensor unit for measuring the distance between the parked vehicle and the parking vehicle to be parked in the parking space and the size of the parking space, and the backward angle of the parking vehicle being corrected and parallel correction using the measured values of the sensor unit. The minimum parking space in which the parking vehicle can be parked and whether the parking vehicle is parallel or not by using the measured value of the correction unit performing calculation for at least one, the message providing unit providing the guidance message to the driver, and the sensor unit If it is determined whether the parking vehicle and the vehicle is parallel and the parking space is at least the minimum parking space, the control unit for providing the driver with a message for the backward angle correction or parallel correction of the parking vehicle to the driver through the message providing unit Include.

Description

주차안내시스템 및 이를 이용한 주차안내방법{System for a parking guide and method for a parking guide using the same}Parking guide system and parking guide method using the same {System for a parking guide and method for a parking guide using the same}

　본 발명은 주차안내시스템 및 이를 이용한 주차안내방법에 관한 것으로, 초음파센서를 이용하여 차량을 편리하고 정확하게 자동 주차시킬 수 있는 주차안내시스템 및 이를 이용한 주차안내방법에 관한 것이다.The present invention relates to a parking guide system and a parking guide method using the same, and to a parking guide system and a parking guide method using the same, which can automatically and automatically park a vehicle using an ultrasonic sensor.

최근, 차량의 수요 증가로 인한 주차 문제가 사회의 이슈로 등장하고 있으며, 특히 좁은 공간에 차량을 주차시킬 때 운전자가 어려움을 겪는 경우가 많다. 즉, 아무리 운전을 잘하는 사람이라도 좁은 공간에 주차를 하려면 차를 몇 번 앞뒤로 전진 후진하여 반복해야지만 겨우 주차를 하는 경우가 많으며, 다른 누군가가 차량이 제대로 주차할 수 있도록 안내를 해주어야 하는 상황이 발생하곤 한다. 이에 따라 첨단전자제어를 장착한 차세대 차량에 대한 수요가 점점 증가하고 있다. 이와 같이, 차량에 장착된 자동주차시스템 기술이 상용화, 보편화된다면 차별화된 모델을 선호하는 수요층의 구매력을 더욱 향상시킬 뿐만 아니라 주차에 어려움을 겪는 여성 운전자, 장애인, 노약자들에게 많은 도움이 될 수 있을 것으로 전망된다.Recently, the parking problem due to the increased demand of the vehicle has emerged as a social issue, especially when the driver has a lot of difficulties when parking the vehicle in a narrow space. This means that no matter how well you drive, you have to back up and down the car a few times in order to park in a confined space, but you often have to park your car and someone has to guide you to park your car properly. I do it. Accordingly, the demand for the next generation vehicle equipped with advanced electronic control is increasing. As such, if the vehicle-mounted auto parking system technology is commercialized and universalized, it will not only improve the purchasing power of the demanding group who prefers a differentiated model, but also help women drivers, the disabled, and the elderly who have difficulty parking. It is expected to be.

그러나, 최근까지 개발된 상용화된 자동주차시스템은 영상 장치를 장착한 고비용 장비로 구성되어 경제성 및 다양한 사회 계층으로의 보급성이 떨어진다. However, the commercialized automatic parking system developed until recently is composed of high-cost equipment equipped with an imaging device, and it is inferior in economic feasibility and widespread to various social classes.

따라서, 차량의 초음파센서를 통해 측정된 거리값을 이용하여 주차안내를 음성으로 운전자에게 제공함으로써, 저비용으로 운전자의 주차에 대한 어려움을 해소시킬 필요성이 제기된다.Therefore, by providing the parking guidance to the driver by voice using the distance value measured by the ultrasonic sensor of the vehicle, there is a need to solve the difficulty of the driver parking at low cost.

본 발명은 본 발명의 주차안내시스템 및 이를 이용한 주차안내방법에 따르면 초음파센서를 통해 측정된 거리값을 이용하여 주차안내를 음성으로 운전자에게 제공하는 데에 그 목적이 있다.According to the present invention, the parking guide system and the parking guide method using the same have an object of providing the parking guide to the driver by voice using the distance value measured by the ultrasonic sensor.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 주차안내시스템은 주차된 차량과 주차공간에 주차시키고자 하는 주차차량 간의 거리 및 주차공간의 크기를 측정하는 센서부와, 센서부의 측정된 값을 이용하여 주차차량의 후진진입각도 보정 및 평행 보정 중 적어도 하나를 위한 연산을 수행하는 보정부와, 운전자에게 안내 메시지를 제공하는 메시지 제공부 및 센서부의 측정된 값을 이용하여 주차차량과 차량간의 평행 여부 및 주차공간이 주차차량이 주차 가능한 최소 주차공간보다 큰지 여부를 판단하고, 주차차량과 차량이 평행하고 주차공간이 최소 주차공간보다 크다고 판단되면, 메시지 제공부를 통해 운전자에게 주차차량의 후진진입각도 보정 또는 평행 보정을 위한 안내 메시지를 제공하는 제어부를 포함한다.In order to achieve the above object, a parking guide system according to an embodiment of the present invention is a sensor unit for measuring the distance between the parked vehicle and the parking vehicle to be parked in the parking space and the size of the parking space, the measured value of the sensor unit By using the measured value correction unit for performing the calculation for at least one of the backward entry angle correction and parallel correction of the parking vehicle, the message providing unit for providing a guidance message to the driver and the sensor unit using the measured values It is determined whether or not the parallel and the parking space is larger than the minimum parking space available for parking, and if it is determined that the parking vehicle and the vehicle are parallel and the parking space is larger than the minimum parking space, the driver provides the driver with the message providing unit. It includes a control unit for providing a guide message for the angle correction or parallel correction.

본 발명의 실시예에 따른 주차안내방법은 센서부가 초음파센서를 이용하여 평행 주차된 제1 차량과 주차공간에 주차시키고자 하는 주차차량 간의 거리를 측정하는 단계와, 제어부가 측정된 값을 이용하여 주차차량과 제1 차량간의 평행 여부를 판단하는 단계와, 주차차량과 제1 차량이 평행할 경우, 메시지 제공부가 제1 차량에 대해 주차공간을 사이에 두고 평행 주차된 제2 차량과 주차차량간 평행한 거리를 유지할 때까지 주차차량을 전진시키도록 운전자에게 안내 메시지를 제공하는 단계와, 제어부가 주차공간의 크기가 주차차량이 주차가능한 최소 주차공간보다 큰지 여부를 판단하는 단계 및 주차공간의 크기가 최소 주차공간보다 클 경우, 주차공간의 진입을 위해 메시지 제공부가 주차차량의 후진진입각도 보정을 위한 안내 메시지를 운전자에게 제공하는 단계를 포함한다.Parking guide method according to an embodiment of the present invention, the sensor unit using the ultrasonic sensor to measure the distance between the first vehicle parallel parked and the parking vehicle to park in the parking space, and the control unit using the measured value Determining whether the parking vehicle and the first vehicle are parallel, and when the parking vehicle and the first vehicle are parallel, between the second vehicle and the parking vehicle parallelly parked with a parking space with respect to the first vehicle. Providing a guidance message to the driver to advance the parking vehicle until the parallel distance is maintained; determining, by the controller, whether the size of the parking space is larger than the minimum parking space available for parking and the size of the parking space. Is larger than the minimum parking space, the message provider sends a message to the driver to correct the reverse angle of the parking vehicle to enter the parking space. It includes the step of providing.

본 발명의 다른 실시예에 따른 주차안내방법은 센서부가 초음파센서를 이용하여 수직 주차된 차량과 주차공간에 주차시키고자 하는 주차차량 간의 거리 및 주차공간의 크기를 측정하는 단계와, 제어부가 측정된 값을 이용하여 주차차량과 차량간의 평행 여부 및 주차공간이 주차차량이 주차 가능한 최소 주차공간보다 큰지 여부를 판단하는 단계와, 주차차량과 차량이 평행하고 주차공간의 크기가 최소 주차공간보다 큰 경우, 메시지 제공부가 차량이 감지될 때까지 주차차량을 후진시키도록 운전자에게 안내 메시지를 제공하는 단계 및 주차공간의 진입을 위해 메시지 제공부가 후진된 주차차량의 후진진입각도 보정을 위한 안내 메시지를 운전자에게 제공하는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a parking guide method, wherein the sensor unit measures a distance between a vertically parked vehicle and a parking vehicle to be parked in a parking space by using an ultrasonic sensor, and the size of the parking space is measured. Determining whether the parking vehicle is parallel to the vehicle and whether the parking space is larger than the minimum parking space for parking by using the value; and when the parking vehicle and the vehicle are parallel and the size of the parking space is larger than the minimum parking space. The message providing unit provides a guide message to the driver to reverse the parking vehicle until the vehicle is detected, and the message providing unit provides a guide message for correcting the backward entry angle of the reversed parking vehicle to enter the parking space. Providing a step.

본 발명의 주차안내시스템 및 이를 이용한 주차안내방법에 따르면 초음파센서를 통해 측정된 값을 이용하여 주차안내를 음성으로 운전자에게 제공함으로써, 주차의 어려움을 해소시키고, 비용 절감 및 이를 통한 주차안내시스템의 보급화를 확장시키는 장점이 있다. According to the parking guide system of the present invention and the parking guide method using the same, the parking guide is provided to the driver by voice using the value measured by the ultrasonic sensor, thereby eliminating the difficulty of parking, reducing the cost and the parking guide system. It has the advantage of expanding the popularization.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention and methods for achieving them will be apparent with reference to the embodiments described below in detail with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but can be implemented in various different forms, and only the embodiments make the disclosure of the present invention complete, and the general knowledge in the art to which the present invention belongs. It is provided to fully inform the person having the scope of the invention, which is defined only by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 초음파센서의 측정값과 이를 이용한 안내 메시지를 이용하여 운전자에게 주차안내를 제공하는 방법의 순서도이다. 그리고, 도 2 내지 도 6은 도 1의 순서도에 따라 평행 주차에 있어서 안내 메시지에 따라 차량을 주차시키는 예를 도시한다.1 is a flowchart illustrating a method of providing parking guidance to a driver using a measured value of an ultrasonic sensor and a guide message using the same according to an embodiment of the present invention. 2 to 6 illustrate an example of parking a vehicle according to a guide message in parallel parking according to the flowchart of FIG. 1.

차량이 평행으로 주차된 상황(이하, 평행 주차라 함)에 있어서, 주차 가능한 공간(이하, 주차공간이라 함)을 사이에 두고 앞뒤로 차량(제1 차량(10), 제2 차량(20))이 주차되어 있다. 본 발명의 실시예에 따른 주차안내시스템(100)이 장착된 차량(이하, 주차차량(50)이라 함)을 주차공간에 평행하게 주차시키고자 한다. 주차 안내시스템(100)의 각 구성요소에 대한 자세한 설명은 도 13을 참조하기 바란다. 그리고, 본 실시예에서는 주차공간을 사이에 두고 주차차량(50)의 우편에 제1 차량(10)과 제2 차량(20)이 평행 주차된 것을 가정하고, 주차차량(50)이 제1 차량(10)을 지나 주차공간을 가로질러 제2 차량(20)을 향해 전진하며 갈 때, 주차차량(50)에 장착된 우측 센서를 주로 이용하여 주차공간에 주차차량(50)을 주차시키는 것을 주로 설명할 것이지만 단순히 이에 한정되지는 않는다. 즉, 주차차량(50)의 좌편에 제1 차량(10)과 제2 차량(20)이 평행 주차된 경우 및 기타의 다양한 상황의 평행 주차에 본 발명의 원리가 적용될 수 있음은 물론이며, 제2 차량(20)이 생략되고 제1 차량(10)만이 주차된 상황에서도 자명하게 본 발명의 원리를 적용시킬 수 있을 것이다.In a situation in which the vehicle is parked in parallel (hereinafter referred to as parallel parking), the vehicle (the first vehicle 10 and the second vehicle 20) with the space available for parking (hereinafter referred to as a parking space) in between. Is parked. A vehicle equipped with a parking guide system 100 according to an embodiment of the present invention (hereinafter, referred to as a parking vehicle 50) is to be parked in parallel with a parking space. See FIG. 13 for a detailed description of each component of the parking guidance system 100. In the present embodiment, it is assumed that the first vehicle 10 and the second vehicle 20 are parallel parked in the post of the parking vehicle 50 with the parking space therebetween, and the parking vehicle 50 is the first vehicle. When the vehicle passes through the parking space and crosses the parking space toward the second vehicle 20, the parking vehicle 50 is mainly parked in the parking space using the right sensor mounted on the parking vehicle 50. It will be described, but is not limited thereto. That is, the principle of the present invention can be applied to the case where the first vehicle 10 and the second vehicle 20 are parallel parked on the left side of the parking vehicle 50 and the flat parking of various other situations. Even if the second vehicle 20 is omitted and only the first vehicle 10 is parked, the principles of the present invention can be obviously applied.

이하, 세부적인 각 단계들을 설명하기로 한다. Hereinafter, each detailed step will be described.

먼저, 주차차량(50)은 측면에 위치한 차량과 평행하지 않으면 전진 진행시 엉뚱한 방향으로 진행할 수 있으므로, 운전자가 주차차량(50)을 전진시켜 가면, 주차차량(50)의 우측 복수개의 센서는 평행 주차된 제1 차량과 주차차량 간의 거리를 측정한다(S101). 도 2에 있어서, 주차차량(50)을 기준으로 우측에 차량이 주차되어 있으므로, 주차차량(50)의 우측 센서가 주차된 우측 제1 차량(10)과의 거리를 측정하게 된다. 여기서, 주차차량(50)의 측면 상단과 하단에 장착된 제1 센서(51)와 제2 센서(52)가 동작하여 우측에 위치한 제1 차량(10)과의 거리를 측정할 수 있다. 제1 센서(51)와 제2 센서(52)는 소정 거리 차이를 두고 주차차량(50)의 측면 상단 및 하단에 장착되어 있어, 소정 차량과 주차차량(50)과의 (간격)거리, 주차차 량(50)의 이동거리, 주차공간의 크기 측정 등에 이용될 수 있다.First, if the parking vehicle 50 is not parallel to the vehicle located on the side, it may proceed in the wrong direction during the forward progress. When the driver moves the parking vehicle 50 forward, a plurality of sensors on the right side of the parking vehicle 50 are parallel to each other. The distance between the parked first vehicle and the parking vehicle is measured (S101). In FIG. 2, since the vehicle is parked on the right side based on the parking vehicle 50, the distance between the right sensor 10 of the parking vehicle 50 and the right first vehicle 10 that is parked is measured. Here, the first sensor 51 and the second sensor 52 mounted on the upper and lower sides of the parking vehicle 50 may operate to measure the distance between the first vehicle 10 located on the right side. The first sensor 51 and the second sensor 52 are mounted on the upper side and the lower side of the parking vehicle 50 with a predetermined distance difference, so that the (interval) distance between the predetermined vehicle and the parking vehicle 50 and parking It can be used to measure the moving distance of the vehicle 50, the size of the parking space.

다음으로, 측정된 거리 값을 이용하여 주차차량(50)과 제1 차량(10)간의 평행 여부가 판단된다(S111). 즉, 제1 센서(51)가 측정한 거리값과 제2 센서(52)가 측정한 거리값이 서로 비교되어 주차차량(50)과 제1 차량(10)간의 평행 여부가 판단될 수 있다. 만약, 평행하지 않다면, 제1 차량(10)과 평행을 맞추도록 주차차량(50)의 방향을 조절할 것에 대한 안내 메시지가 운전자에게 제공될 수 있다. Next, it is determined whether the parking vehicle 50 and the first vehicle 10 are parallel using the measured distance value (S111). That is, the distance value measured by the first sensor 51 and the distance value measured by the second sensor 52 may be compared with each other to determine whether the parking vehicle 50 is parallel to the first vehicle 10. If it is not parallel, the driver may be provided with a guide message about adjusting the direction of the parking vehicle 50 to be parallel to the first vehicle 10.

이하, 안내 메시지는 주차차량(50)의 방향 조절을 위한 음성 형태의 메시지일 수 있으며, 필요에 따라 소정의 신호음이 함께 제공될 수 있다. 그리고, 안내 메시지는 주차차량(50)의 정지 위치를 기준으로 소정 시간 전에 미리 운전자에게 제공될 수 있다. 또한, 주차차량(50)가 정지 위치에 도달했을 때 상기 신호음이 제공되어 운전자에게 알릴 수 있다. Hereinafter, the guide message may be a voice message for adjusting the direction of the parking vehicle 50, and a predetermined beep may be provided as necessary. The guide message may be provided to the driver in advance before the predetermined time on the basis of the stop position of the parking vehicle 50. In addition, when the parking vehicle 50 reaches the stop position, the beep may be provided to inform the driver.

다음으로, 주차차량(50)과 제1 차량(10)이 평행할 경우, 운전자에게 전진 기어를 넣고 주차차량(50)을 전진하라는 안내 메시지가 제공(출력)된다(S121). 예를 들어, 본 차량을 앞으로 전진 운행하십시오 라는 안내 메시지가 제공될 수 있다. 그러면, 운전자는 주차차량(50)을 안내 메시지에 따라 전진시키고, 주차차량(50)의 센서는 주차공간의 크기를 측정한다. 여기서, 제1 센서(51)는 주차차량(50)이 빈 주차공간을 지나 전진하며 이동할 때, 빈 주차공간의 길이와 폭이 주차차량(50)이 주차 가능한 값을 가지고 있는 지 측정하게 된다. 운전자는 주차차량(50)을 제2 차량(20)의 뒷면을 제1 센서(51)가 감지할 때까지 진행시키거나, 제1 차량(10)과 마찬가지로 제2 차량(20)과 평행거리를 유지할 때까지 진행시킨다. 본 발명의 실시예 에서는, 후자라고 가정한다. 그리고, 주차차량(50)이 제2 차량(20)과 평행거리를 유지할 때 신호음이 제공되어 알맞은 위치에 도달했음을 운전자에게 알릴 수 있다. 마찬가지로, 신호음이 제공되기 전에 미리 안내 메시지가 제공되어 운전자가 주차차량(50)을 정지시킬 것에 대해 알릴 수 있다.Next, when the parking vehicle 50 and the first vehicle 10 are parallel, a guide message for inserting the forward gear into the driver and advancing the parking vehicle 50 is provided (output) (S121). For example, a guide message may be provided for driving the vehicle forward. Then, the driver advances the parking vehicle 50 according to the guide message, and the sensor of the parking vehicle 50 measures the size of the parking space. Here, when the parking vehicle 50 moves forward through the empty parking space, the first sensor 51 measures whether the length and the width of the empty parking space have a parking available value. The driver advances the parking vehicle 50 until the first sensor 51 detects the rear surface of the second vehicle 20 or, in the same manner as the first vehicle 10, maintains the parallel distance with the second vehicle 20. Continue until you keep it. In the embodiment of the present invention, the latter is assumed. Then, when the parking vehicle 50 maintains the parallel distance with the second vehicle 20, a beep may be provided to notify the driver that the vehicle has reached an appropriate position. Similarly, a guidance message may be provided in advance before a beep is provided to inform the driver about stopping the parking vehicle 50.

다음으로, 주차공간의 크기가 주차차량(50)이 주차가능한 최소 주차공간보다 큰지 여부가 판단된다(S125). 여기서, 최소 주차공간은 주차차량(50)의 길이와 폭을 고려한 주차 가능한 최소한의 공간일 수 있다. 그리고, 최소 주차공간에 대한 정보는 미리 측정된 실험 수치로 사전에 측정되어 저장될 수 있다. 본 단계(S125)는 상술된 단계(S121)와 함께 진행될 수 있다.Next, it is determined whether the size of the parking space is larger than the minimum parking space where the parking vehicle 50 can be parked (S125). Here, the minimum parking space may be the minimum space available for parking considering the length and width of the parking vehicle 50. In addition, the information on the minimum parking space may be previously measured and stored as a test value measured in advance. This step S125 may proceed with the above-described step S121.

다음으로, 주차공간의 크기가 최소 주차공간보다 클 경우, 제2 차량(20)과 주차차량(50)간의 평행한 거리를 이용한 주차차량(50)의 후진진입각도 보정을 위한 안내 메시지가 운전자에게 제공된다(S131). 도 4에 도시된 바와 같이, 후진진입각도의 보정을 위해서 제2 차량(20)과의 평행거리를 고려하고, 제2 차량(20)과의 평행거리가 가까울 때(402)와 제2 차량(20)과의 평행거리(404)가 멀 때의 각각의 주차차량(50)의 전진하는 거리가 달라질 수 있다. 한편, 도 5는 도 4의 두 경우를 오버랩(overlap)시켜 도시한 것이다. 도 5에 도시된 바와 같이, 제2 차량(20)과의 평행거리가

Figure 112007075744446-pat00001
만큼 떨어져 있을 때, 후진 후 같은 각도를 만들려면
Figure 112007075744446-pat00002
만큼의 거리를 더 전진해야 한다. 여기서,
Figure 112007075744446-pat00003
는 바람직하게는 수식 1을 이용하여 구해질 수 있다.Next, when the size of the parking space is larger than the minimum parking space, a guide message for correcting the backward entry angle of the parking vehicle 50 using the parallel distance between the second vehicle 20 and the parking vehicle 50 is sent to the driver. It is provided (S131). As shown in FIG. 4, when the parallel distance with the second vehicle 20 is considered in order to correct the reverse angle, the parallel distance with the second vehicle 20 is close (402) and the second vehicle ( The advancing distance of each parking vehicle 50 when the parallel distance 404 with 20 is far may vary. Meanwhile, FIG. 5 illustrates the two cases of FIG. 4 overlapping. As shown in FIG. 5, the parallel distance with the second vehicle 20
Figure 112007075744446-pat00001
When you are far apart, to make the same angle after reversing
Figure 112007075744446-pat00002
You have to go further as far as you can. here,
Figure 112007075744446-pat00003
Is preferably obtained using Equation 1.

Figure 112007075744446-pat00004
Figure 112007075744446-pat00004

[수식 1][Equation 1]

수식 1에 있어서,

Figure 112007075744446-pat00005
는
Figure 112007075744446-pat00006
로 정의될 수 있다.
Figure 112007075744446-pat00007
는 주차차량(50)과 제2 차량(20)와의 평행거리 또는 주차차량(50)과 최초 제2 차량(20)과의 거리 측정값을 의미한다. 그리고,
Figure 112007075744446-pat00008
은 제2 차량(20)과의 주차가능한 최소임계거리,
Figure 112007075744446-pat00009
는 제2 차량(20)과의 주차가능한 최대임계거리를 의미한다. 또한,
Figure 112007075744446-pat00010
은
Figure 112007075744446-pat00011
=
Figure 112007075744446-pat00012
일 때, 즉 주차차량(50)이 제2 차량(20)과의 평행거리가 최소임계거리로 진입하였을 때, 후진진입각도를 만들기 위해 전진해야 하는 거리이다. 그리고,
Figure 112007075744446-pat00013
은
Figure 112007075744446-pat00014
=
Figure 112007075744446-pat00015
일 때 실험적으로 측정된 전진거리
Figure 112007075744446-pat00016
를 이용하여 구해질 수 있고,
Figure 112007075744446-pat00017
는 비례 상수값으로
Figure 112007075744446-pat00018
을 수식 1에 대입하고
Figure 112007075744446-pat00019
=
Figure 112007075744446-pat00020
일 때, 실험적으로 측정된
Figure 112007075744446-pat00021
를 이용하여 구해질 수 있다.In Equation 1,
Figure 112007075744446-pat00005
Is
Figure 112007075744446-pat00006
It can be defined as.
Figure 112007075744446-pat00007
Denotes a parallel distance between the parking vehicle 50 and the second vehicle 20 or a distance measured value between the parking vehicle 50 and the first second vehicle 20. And,
Figure 112007075744446-pat00008
Is the minimum critical distance for parking with the second vehicle 20,
Figure 112007075744446-pat00009
Means the maximum critical distance that can be parked with the second vehicle 20. Also,
Figure 112007075744446-pat00010
silver
Figure 112007075744446-pat00011
=
Figure 112007075744446-pat00012
, That is, when the parking vehicle 50 enters the minimum critical distance when the parallel distance with the second vehicle 20 enters the minimum threshold distance, the distance to be advanced to make the backward entry angle. And,
Figure 112007075744446-pat00013
silver
Figure 112007075744446-pat00014
=
Figure 112007075744446-pat00015
Experimentally measured advance distance when
Figure 112007075744446-pat00016
Can be obtained using
Figure 112007075744446-pat00017
Is a proportional constant value
Figure 112007075744446-pat00018
Is substituted into Equation 1
Figure 112007075744446-pat00019
=
Figure 112007075744446-pat00020
When measured experimentally
Figure 112007075744446-pat00021
Can be obtained using

따라서, 상술된 원리(수식 1)에 따라 계산된 값으로 후진진입각도를 보정하기 위한 안내 메시지가 운전자에게 제공될 수 있다. 예를 들어, 후진진입각도 보정을 위해 현재 위치에서 본 차량을 후진시킨 후 앞으로 전진하십시오 라는 안내 메시지가 제공될 수 있다. 안내 메시지는 운전자에게 기어를 어떻게 넣으라고 구체적으로 제공될 수 있으며, 주차차량(50)이 적절한 위치에 도달(정지)했을 경우 신호음이 제공되어 운전자에게 알릴 수 있다. 또한, 각 동작에 따라 안내 메시지가 나뉘어져 제공될 수 있다. 즉, 위 안내 메시지에서 후진과 전진에 대한 동작이 각각 수행되어야 하므로, 먼저, 현재 위치에서 본 차량을 후진시키십시오"라는 안내 메시지가 나온 후, 다시 도달된 위치에서 앞으로 전진하십시오" 라는 안내 메시지가 운전자에게 제공될 수 있다.Therefore, the driver can be provided with a guidance message for correcting the reverse entry angle to the value calculated according to the above-described principle (Equation 1). For example, a guide message may be provided to reverse the vehicle viewed from the current position and move forward to correct the reverse angle. The guidance message may be specifically provided to the driver how to put the gear, and when the parking vehicle 50 has reached (stopped) the proper position, a beep may be provided to inform the driver. In addition, the guide message may be divided and provided according to each operation. In other words, the above message should be performed for the reverse and the forward movement respectively. First, reverse the vehicle from the current position. Then, forward the vehicle from the reached position. " It can be provided to the driver.

다음으로, 후진진입각도에 따라 운전자가 주차차량(50)을 운전한 후에는, 일정 거리를 후진하여 주차공간에 대한 진입을 시도할 것에 대한 안내 메시지가 제공된다(S141). 도 6에 도시된 바와 같이 주차차량(50)이 우측 제2 차량(20)과

Figure 112007075744446-pat00022
만큼 떨어져 평행거리를 유지할 때
Figure 112007075744446-pat00023
만큼 더 후진해야 한다. 여기서,
Figure 112007075744446-pat00024
는 바람직하게는 수식 2를 이용하여 구해질 수 있다.Next, after the driver drives the parking vehicle 50 according to the backward entry angle, a guide message is provided to try to enter the parking space by reversing a predetermined distance (S141). As shown in FIG. 6, the parking vehicle 50 is connected to the right second vehicle 20.
Figure 112007075744446-pat00022
To keep the distance apart
Figure 112007075744446-pat00023
You must reverse as much as you can. here,
Figure 112007075744446-pat00024
Is preferably obtained using Equation 2.

Figure 112007075744446-pat00025
Figure 112007075744446-pat00025

[수식 2][Formula 2]

수식 2에 있어서,

Figure 112007075744446-pat00026
은
Figure 112007075744446-pat00027
=
Figure 112007075744446-pat00028
일 때, 주차차량(50)이 후진진입각도를 완성한 후, 후진하여야 하는 후진 거리를 의미한다.
Figure 112007075744446-pat00029
은
Figure 112007075744446-pat00030
=
Figure 112007075744446-pat00031
일 때, 실험적으로 측정된
Figure 112007075744446-pat00032
을 이용하여 구해질 수 있다.
Figure 112007075744446-pat00033
는
Figure 112007075744446-pat00034
로 정의될 수 있다.
Figure 112007075744446-pat00035
는 주차차량(50)과 제2 차량(20)와의 평행거리 또는 최초 제2 차량(20)과의 거리 측정값을 의미한다. 그리고,
Figure 112007075744446-pat00036
는
Figure 112007075744446-pat00037
을 수식 2에 대입하고
Figure 112007075744446-pat00038
=
Figure 112007075744446-pat00039
일 때 실험적으로 측정된
Figure 112007075744446-pat00040
을 이용하여 구해질 수 있다. 상기 수식 1과 마찬가지로,
Figure 112007075744446-pat00041
은 제2 차량(20)과의 주차가능한 최소임계거리,
Figure 112007075744446-pat00042
는 제2 차량(20)과의 주차가능한 최대임계거리를 의미한다.In Equation 2,
Figure 112007075744446-pat00026
silver
Figure 112007075744446-pat00027
=
Figure 112007075744446-pat00028
When, when the parking vehicle 50 completes the reverse entry angle, it means the reverse distance to be reversed.
Figure 112007075744446-pat00029
silver
Figure 112007075744446-pat00030
=
Figure 112007075744446-pat00031
When measured experimentally
Figure 112007075744446-pat00032
Can be obtained using
Figure 112007075744446-pat00033
Is
Figure 112007075744446-pat00034
It can be defined as.
Figure 112007075744446-pat00035
Denotes a parallel measurement distance between the parking vehicle 50 and the second vehicle 20 or a distance measurement value between the first second vehicle 20. And,
Figure 112007075744446-pat00036
Is
Figure 112007075744446-pat00037
Is substituted into Equation 2
Figure 112007075744446-pat00038
=
Figure 112007075744446-pat00039
Experimentally measured when
Figure 112007075744446-pat00040
Can be obtained using Like Equation 1 above,
Figure 112007075744446-pat00041
Is the minimum critical distance for parking with the second vehicle 20,
Figure 112007075744446-pat00042
Means the maximum critical distance that can be parked with the second vehicle 20.

따라서, 상술된 원리(수식 2)에 따라 계산된 값으로 주차공간 진입을 위한 안내 메시지가 운전자에게 제공될 수 있다. 예를 들어, 주차공간 진입을 위해 현재 위치에서 본 차량을 후진시키십시오 라는 안내 메시지가 제공될 수 있다. 보다 구체적으로 현재 위치에서 핸들을 좌로 꺾은 후 후진하십시오 라는 안내 메시지가 운 전자에게 제공되어 운전자의 주차의 어려움을 덜어줄 수 있다.Therefore, the guidance message for entering the parking space may be provided to the driver at a value calculated according to the above-described principle (Equation 2). For example, a guide message may be provided to reverse the vehicle viewed from the current position to enter the parking space. More specifically, the driver may be advised to turn backwards after turning the steering wheel to the left at the current position to reduce the driver's parking difficulty.

다음으로, 주차차량(50)의 일부가 주차공간에 들어가면, 제1 차량(10)(또는 제2 차량(20))과 일정 거리를 유지하며 평행하게 주차하기 위해, 차량 방향을 변경하는 평행보정을 위한 안내 메시지가 제공된다(S151). 즉, 운전자가 주차차량(50)의 핸들을 좌로 꺾은 후 후진하여 주차차량(50)의 앞부분 일부가 주차공간에 들어가면, 주차차량(50)의 후방 센서는 제1 차량(10)을 감지하고, 운전자가 제1 차량(10)과 평행하게 주차차량(50)을 주차시킬 수 있도록 안내 메시지가 제공된다. 이때, 평행 보정을 위해 핸들을 우로 꺾고 전진하거나, 좌로 꺾고 후진을 하는 과정이 수행될 수 있으며, 이러한 과정에서 운전자에게 안내 메시지가 제공될 수 있다. 그리고, 이를 위해 주차차량(50)의 센서가 실시간으로 거리 정보를 제공하게 된다. Next, when a part of the parking vehicle 50 enters the parking space, parallel correction is performed to change the direction of the vehicle in order to park in parallel with the first vehicle 10 (or the second vehicle 20) while maintaining a constant distance. A guide message for is provided (S151). That is, when the driver turns the steering wheel of the parking vehicle 50 to the left and moves backward, a part of the front part of the parking vehicle 50 enters the parking space, the rear sensor of the parking vehicle 50 detects the first vehicle 10, The guidance message is provided to allow the driver to park the parking vehicle 50 in parallel with the first vehicle 10. In this case, a process of bending the steering wheel forward and backward or leftward and backward for the parallel correction may be performed, and in this process, a guidance message may be provided to the driver. And, for this purpose, the sensor of the parking vehicle 50 provides distance information in real time.

다음으로, 주차차량(50)이 제1 차량(10)과 일정 거리가 될 때까지 전진하거나 후진할 것에 대한 안내 메시지가 제공되고, 운전자는 그에 따라 주차차량(50)의 주차를 완료한다(S161). Next, a guide message is provided for moving forward or backward until the parking vehicle 50 is a predetermined distance from the first vehicle 10, and the driver completes parking of the parking vehicle 50 accordingly (S161). ).

도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 초음파센서의 측정값과 이를 이용한 안내 메시지를 이용하여 운전자에게 주차안내를 제공하는 방법의 순서도이다. 그리고, 도 8 내지 도 12은 도 7의 순서도에 따라 수직 주차에 있어서 안내 메시지에 따라 차량을 주차시키는 예를 도시한다.7 is a flowchart illustrating a method of providing parking guidance to a driver using a measured value of the ultrasonic sensor and a guide message using the same according to another embodiment of the present invention. 8 to 12 show examples of parking the vehicle according to the guide message in the vertical parking according to the flowchart of FIG. 7.

이하에서는, 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량이 빈 주차공간을 사이에 두고 수직으로 주차된 상황(이하, 수직 주차라 함)에 있어서, 주차차량(50)을 주차공 간에 주차시키는 과정을 설명하기로 한다. 본 발명의 다른 실시예에서는 주차공간을 사이에 두고 주차차량(50)의 우편에 제3 차량(30)과 제4 차량(40)이 수직 주차된 것을 가정하고, 주차차량(50)이 제3 차량(30)을 지나 주차공간을 가로질러 제4 차량(40)을 향해 전진하며 갈 때, 주차차량(50)에 장착된 우측 센서를 주로 이용하여 주차공간에 주차차량(50)을 주차시키는 것을 주로 설명할 것이지만 단순히 이에 한정되지는 않는다. 즉, 주차차량(50)의 좌편에 제3 차량(30)과 제4 차량(40)이 수직 주차된 경우 및 기타의 다양한 상황의 수직 주차에 본 발명의 원리가 적용될 수 있음은 물론이며, 제4 차량(40)이 생략되고 제3 차량(30)만이 주차된 상황에서도 자명하게 본 발명의 원리를 적용시킬 수 있을 것이다.Hereinafter, in a situation in which a vehicle according to another embodiment of the present invention is vertically parked with an empty parking space therebetween (hereinafter referred to as vertical parking), a process of parking the parking vehicle 50 between parking lots will be described. Let's do it. In another embodiment of the present invention, it is assumed that the third vehicle 30 and the fourth vehicle 40 are vertically parked at the post of the parking vehicle 50 with the parking space therebetween, and the parking vehicle 50 is the third vehicle. When the vehicle 30 passes through the parking space and moves forward toward the fourth vehicle 40, parking the parking vehicle 50 in the parking space mainly by using the right sensor mounted on the parking vehicle 50. It will mainly be described, but is not limited thereto. That is, the principle of the present invention can be applied to the case where the third vehicle 30 and the fourth vehicle 40 are vertically parked on the left side of the parking vehicle 50, and vertical parking in various other situations. 4 vehicle 40 is omitted and only the third vehicle 30 will be parked, it will be obvious to apply the principles of the present invention.

이하, 세부적인 각 단계들을 설명하기로 한다. Hereinafter, each detailed step will be described.

먼저, 주차차량(50)이 전진하며 진행할 때, 수직 주차된 차량(이하, 차량)과 주차차량(50)과의 거리 및 빈 주차공간의 크기가 측정된다(S701). 여기서, 도 8에 도시된 바와 같이, 최초 주차차량(50)이 전진할 때에는 주차차량(50)의 우측에 주차된 제3 차량(30)과 주차차량(50)간에는 제1 센서(51)만으로는 서로 평행한지 여부가 미리 판단될 수 없다. 따라서, 어느 정도 전진하면서 제1 센서(51)가 빈 주차공간을 탐색하며 주차공간의 크기를 측정한다. First, when the parking vehicle 50 moves forward, the distance between the vertically parked vehicle (hereinafter, the vehicle) and the parking vehicle 50 and the size of the empty parking space are measured (S701). As shown in FIG. 8, when the first parking vehicle 50 moves forward, only the first sensor 51 is disposed between the third vehicle 30 parked on the right side of the parking vehicle 50 and the parking vehicle 50. Whether they are parallel to each other cannot be determined in advance. Therefore, while advancing to some extent, the first sensor 51 searches for an empty parking space and measures the size of the parking space.

다음으로, 도 9에 도시된 바와 같이, 일정 거리만큼 이동하여 제2 센서(52)가 제3 차량(30)을 감지하면, 제2 센서(52)는 제3 차량(30)과의 거리를 측정하고(902), 측정된 값은 앞서서 측정된 제1 센서(51)의 값과 비교되어 주차차량(50)과 제3 차량(30)간의 평행여부 판단에 이용된다(S705). 만약, 평행하지 않다면, 제 3 차량(30)과 평행을 맞추도록 주차차량(50)의 방향을 조절할 것에 대한 안내 메시지가 운전자에게 제공될 수 있다.Next, as shown in FIG. 9, when the second sensor 52 detects the third vehicle 30 by moving by a predetermined distance, the second sensor 52 measures the distance from the third vehicle 30. In operation 902, the measured value is compared with the value of the first sensor 51, which is previously measured, and used to determine whether the parking vehicle 50 is parallel to the third vehicle 30 (S705). If it is not parallel, the driver may be provided with a guide message about adjusting the direction of the parking vehicle 50 to be parallel with the third vehicle 30.

상술된 바와 같이, 안내 메시지는 주차차량(50)의 방향 조절을 위한 음성 형태의 메시지일 수 있으며, 필요에 따라 소정의 신호음이 함께 제공될 수 있다. 그리고, 안내 메시지는 주차차량(50)의 정지 위치를 기준으로 소정 시간 전에 미리 운전자에게 제공될 수 있다. 또한, 주차차량(50)가 정지 위치에 도달했을 때 상기 신호음이 제공되어 운전자에게 알릴 수 있다.As described above, the guide message may be a message in the form of voice for adjusting the direction of the parking vehicle 50, and may be provided with a predetermined beep as needed. The guide message may be provided to the driver in advance before the predetermined time on the basis of the stop position of the parking vehicle 50. In addition, when the parking vehicle 50 reaches the stop position, the beep may be provided to inform the driver.

다음으로, 주차차량(50)이 제3 차량(30)과 평행하다면, 측정된 빈 주차공간이 주차차량(50)이 주차할 수 있는 최소 주차공간보다 큰지를 판단하고, 그러하다면, 제3 차량(30)이 감지될 때까지 운전자가 주차차량(50)을 후진시키도록 안내 메시지가 제공된다(S711, S721). 도 9에 도시된 바와 같이, 제2 센서(52)가 제3 차량(30)과 주차차량(50)간의 거리 측정 후, 주차차량(50)이 제3 차량(30)과 평행하다면, 주차차량(50)은 전진하면서 빈 주차공간이 주차차량(50)이 주차할 수 있는 최소 주차공간보다 큰지 제1 센서(51)를 이용하여 측정할 수 있다(904). 만약, 빈 주차공간이 주차차량(50)이 주차하기에 적합하다고 판단되면, 주차차량(50)의 방향 전환을 위해 제3 차량(30)이 감지될 때까지 주차차량(50)을 운전자가 후진시키도록 안내 메시지가 제공된다. 예를 들어, 본 차량을 뒤로 후진 운행하십시오 라는 안내 메시지가 제공될 수 있다. 즉, 도 10에 도시된 바와 같이 주차차량(50)을 주차공간에 주차시키기 위해서는 회전각을 확보해야 하는 데, 이를 위해 제2 센서(52)가 제3 차량(30)을 감지할 때까지 주차차량(50)을 후진시킨다. 여기서, 후방 센서(56)가 주차차량(50)의 후진 중 장애물을 감지하면 운전자가 주차차량(50)을 정지시키도록 안내 메시지가 제공될 수 있다. 또한, 제3 차량(30)이 감지되었을 때, 안내 메시지 또는 신호음이 운전자에게 제공되어 주차차량(50)이 알맞은 위치에 도달했음을 알릴 수 있다.Next, if the parking vehicle 50 is parallel to the third vehicle 30, it is determined whether the measured empty parking space is larger than the minimum parking space that the parking vehicle 50 can park, and if so, the third vehicle The guidance message is provided to allow the driver to reverse the parking vehicle 50 until 30 is detected (S711, S721). As shown in FIG. 9, after the second sensor 52 measures the distance between the third vehicle 30 and the parking vehicle 50, if the parking vehicle 50 is parallel to the third vehicle 30, the parking vehicle 50 may be measured using the first sensor 51 as the parking space 50 is larger than the minimum parking space in which the parking vehicle 50 may park while moving forward (904). If it is determined that the vacant parking space is suitable for the parking vehicle 50 to park, the driver reverses the parking vehicle 50 until the third vehicle 30 is detected to change the direction of the parking vehicle 50. Guidance messages are provided for the purpose. For example, a guide message may be provided for driving the vehicle backwards. That is, as shown in FIG. 10, in order to park the parking vehicle 50 in the parking space, it is necessary to secure a rotation angle. For this purpose, the second sensor 52 parks until the third vehicle 30 is detected. Reverse the vehicle 50. Here, when the rear sensor 56 detects an obstacle while reversing the parking vehicle 50, a guide message may be provided to allow the driver to stop the parking vehicle 50. In addition, when the third vehicle 30 is detected, a guide message or a beep may be provided to the driver to inform that the parking vehicle 50 has reached a proper position.

다음으로, 주차공간의 진입을 위해 후진진입각도를 보정하기 위해서, 주차차량(50)이 일정거리 전진된 후, 다시 후진하여 주차공간에 주차차량(50)이 주차될 수 있도록 운전자에게 안내 메시지가 제공된다(S731). 구체적으로 설명하면, 도 11에 도시된 바와 같이, 후진진입각도를 보정하기 위해 일정거리 주차차량(50)을 전진시키도록 안내 메시지가 제공된다(1102). 여기서, 전방 센서가 전방의 장애물을 감지하고, 장애물이 발견될 경우에는 주차차량(50)을 정지시키도록 안내 메시지가 제공될 수 있다. 그리고, 운전자가 핸들을 우로 꺾은 후 주차차량(50)을 후진시키도록 안내 메시지가 제공된다(1104). 여기서, 각각의 동작에 대해 안내 메시지가 나뉘어져 제공될 수 있다. 즉, 전진과 후진에 대해 각각의 안내 메시지가 나뉘어져 제공될 수 있다. Next, in order to correct the backward entry angle for entering the parking space, after the parking vehicle 50 is advanced for a predetermined distance, the driver receives a guide message so that the parking vehicle 50 can be parked in the parking space again. It is provided (S731). Specifically, as illustrated in FIG. 11, a guide message is provided 1110 to advance the predetermined distance parking vehicle 50 to correct the backward entry angle. Here, a guide message may be provided to detect the obstacle in front of the front sensor and to stop the parking vehicle 50 when the obstacle is found. Then, a guide message is provided to the driver to reverse the parking vehicle 50 after the driver turns the handle to the right (1104). Here, the guide message may be dividedly provided for each operation. That is, each guide message may be dividedly provided for the forward and the backward.

다음으로, 주차차량(50)이 주차공간에 진입하여, 좌측 센서(33)가 제3 차량(30)의 앞부분을 감지하면, 운전자가 그 지점으로부터 미리 계산된 거리만큼 주차차량(50)을 더 후진시켜 주차를 완료하도록 안내 메시지가 제공된다(S741). 여기서, 제3 차량(30)의 앞부분을 감지되었을 때 신호음이 제공되어 주차차량(50)이 적절한 위치에 도달했음을 알릴 수 있다. 보다 구체적으로 설명하면, 도 12에 도시된 바와 같이, 좌측 센서(33)를 통해 제3 차량(30)의 앞부분을 감지되면, 운전자가 핸 들을 중앙에 놓고, 주차차량(50)을 일정 거리 후진시키도록 안내 메시지가 제공된다. 예를 들어 현재 위치에서 핸들을 중앙에 놓고 차량을 후진하십시오 라는 안내 메시지가 운전자에게 제공될 수 있다. 여기서, 평행 주차와 달리 제3 차량(30)과의 간격이 영향을 미치지 않을 수 있으므로, 이하 도 13에서 후술될 제2 보정부(135)의 동작이 없이도 수직 주차가 이루어질 수 있다.Next, when the parking vehicle 50 enters the parking space and the left sensor 33 detects the front part of the third vehicle 30, the driver further adds the parking vehicle 50 by a predetermined distance from the point. A guide message is provided to complete the parking by reversing (S741). Here, when the front part of the third vehicle 30 is detected, a beep may be provided to indicate that the parking vehicle 50 has reached an appropriate position. More specifically, as shown in FIG. 12, when the front part of the third vehicle 30 is detected through the left sensor 33, the driver places the steering wheel in the center and reverses the parking vehicle 50 by a certain distance. Guidance messages are provided for the purpose. For example, the driver may be informed that the steering wheel must be centered at the current position and back up. Here, unlike the parallel parking, since the distance from the third vehicle 30 may not affect, vertical parking may be performed without the operation of the second corrector 135 to be described later with reference to FIG. 13.

상술된 바와 같이, 안내 메시지는 정밀한 운전자의 조작을 요하는 때에 제공되어 운전자에게 안전한 주차의 안내자 역할을 수행할 수 있다. 또한, 저비용의 초음파센서의 측정값으로 정확한 안내 메시지가 운전자에게 제공될 수 있는 유익이 있다.As described above, the guidance message may be provided when precise driver manipulation is required to serve as a guide for safe parking for the driver. In addition, an accurate guidance message can be provided to the driver as a measurement value of the low-cost ultrasonic sensor.

또한, 상술된 안내 메시지는 청각 장애인과 같은 장애인 및 노약자를 위해서 디스플레이 수단에 문자, 아바타, 아이콘, 그래픽 등으로 처리되어 표시될 수 있다. 따라서, 운전자가 화면에 표시된 지침에 따라 차량을 운전하면, 자연스럽게 다음 동작에 대한 안내 메시지가 화면에 표시될 수 있다. In addition, the above-described guide message may be processed and displayed on the display means as text, avatar, icon, graphic, etc. for the disabled and the elderly, such as hearing impaired. Therefore, when the driver drives the vehicle according to the instructions displayed on the screen, a guide message for the next operation may be naturally displayed on the screen.

도 13은 본 발명의 실시예에 따른 초음파센서의 측정값을 이용한 주차안내시스템(100)의 블록도이다.13 is a block diagram of a parking guide system 100 using the measured value of the ultrasonic sensor according to an embodiment of the present invention.

주차안내시스템(100)은 센서부(110), 제어부(120), 보정부(130), 메시지 제공부(140), 및 디스플레이부(150)를 포함한다. 주차안내시스템(100)은 차량 내부에 장착될 수 있으며, 차량의 다른 내부 수단들과 연동되어 동작될 수 있다. The parking guide system 100 includes a sensor unit 110, a control unit 120, a correction unit 130, a message providing unit 140, and a display unit 150. The parking guide system 100 may be mounted inside the vehicle and may be operated in conjunction with other internal means of the vehicle.

센서부(110)는 주차차량(50)과 소정 방향의 차량과의 거리, 거리값을 이용한 평행거리, 및 주차공간의 크기 측정과 장애물 감지 등의 동작을 수행한다. 센서 부(110)는 복수개의 초음파센서로 구성될 수 있다. 그리고, 주차차량(50)의 좌우측 및 전후방에 복수개의 센서가 장착될 수 있다. 예를 들어, 주차차량(50)의 우측에 장착된 센서(51, 52)는 우측 차량과의 평행 거리를 측정한다. 또한, 최소 주차공간의 확보를 위해, 주차차량(50)의 우측에 장착된 센서(51, 52) 중 제1 센서(51)는 빈 주차공간의 길이와 폭을 측정할 수 있다. 뿐만 아니라 주차차량(50)의 전후방에 장착된 센서(55, 56)은 전진 또는 후진 중의 장애물을 감지하거나, 주차공간에 주차차량(50)을 주차시킬 때 앞뒤 차량과의 간격을 보정할 때 이용될 수 있다. 여기서, 센서부(110)를 구성하는 초음파센서는 트리거(trigger) 펄스를 발생시키고, 그 펄스가 물체에 반사되어 다시 입력되는 시간을 측정하여 물체와의 거리를 측정할 수 있다. 일반적으로 마이크로프로세서(예를 들어 PIC18F452)가 펄스를 발생시키고, 감지하는 과정을 담당하지만, SRF-08 초음파센서 모듈의 경우, 모듈 자체에 PIC칩이 장착되어 펄스를 발생시키고, 거리를 측정하는 일련의 과정을 모듈 자체가 수행할 수 있다. 또한, SRF-08 초음파센서 모듈은 마이크로프로세서와 I2C 통신을 통하여 측정값을 마이크로프로세서로 전송할 수 있다. The sensor unit 110 performs an operation such as a distance between the parking vehicle 50 and the vehicle in a predetermined direction, a parallel distance using the distance value, the size of the parking space, and an obstacle detection. The sensor unit 110 may be configured of a plurality of ultrasonic sensors. In addition, a plurality of sensors may be mounted on left, right, and front and rear sides of the parking vehicle 50. For example, the sensors 51 and 52 mounted on the right side of the parking vehicle 50 measure the parallel distance with the right vehicle. In addition, in order to secure a minimum parking space, the first sensor 51 of the sensors 51 and 52 mounted on the right side of the parking vehicle 50 may measure the length and width of the empty parking space. In addition, the sensors 55 and 56 mounted at the front and rear of the parking vehicle 50 are used to detect an obstacle while moving forward or backward, or to compensate the distance from the front and rear vehicles when the parking vehicle 50 is parked in the parking space. Can be. Herein, the ultrasonic sensor constituting the sensor unit 110 may generate a trigger pulse, and measure a distance from the object by measuring a time when the pulse is reflected by the object and input again. In general, a microprocessor (for example, PIC18F452) is responsible for generating and detecting pulses.However, in the case of the SRF-08 ultrasonic sensor module, the module itself is equipped with a PIC chip to generate a pulse and measure a distance. The module itself can perform the process of. In addition, the SRF-08 ultrasonic sensor module can transmit measurements to the microprocessor via I 2 C communication with the microprocessor.

제어부(120)는 평행 주차에 있어서, 주차차량(50)과 제1 차량(10)간의 측정된 거리 값을 이용하여 주차차량(50)과 제1 차량(10)간의 평행 여부를 판단하고, 평행할 경우 소정 주차공간이 주차차량(50)이 주차 가능한 최소 주차공간보다 큰지 여부를 판단한다. 또한, 제어부(120)는 주차공간의 크기 측정을 위해서 주차공간을 사이에 두고 평행 주차된 제2 차량(20)과 평행한 거리를 유지할 때까지, 운전자에 게 주차차량(50)을 전진시키도록 후술될 메시지 제공부(140)를 통해 안내 메시지를 제공할 수 있다. 보다 구체적으로 설명하면, 제어부(120)는 센서부(110)를 통해 측정된 값을 이용하여 주차차량(50)과 제1 차량(10)과의 평행 여부를 판단한다. 또한, 제어부(120)는 센서부(110)를 통해 탐색된 빈 주차공간이 주차하기에 적합한지 여부를 판단한다. 즉, 상기 센서부(110)가 빈 주차공간의 크기를 측정하면, 제어부(120)는 해당 측정값이 실험 수치를 통해 저장된 주차차량(50)이 주차할 수 있는 최소 주차공간보다 큰 지 여부를 판단하고, 이를 통해 주차하기에 적합한지 여부를 판단한다. 이를 위해, 제어부(120)는 안내 메시지를 통해 운전자가 주차차량(50)을 전진시키도록 유도하고, 전진시 센서부(110)를 통해 빈 주차공간의 길이를 측정한다. 또한, 제2 차량(20)과 평행 거리를 유지할 때까지 안내 메시지를 통해 운전자가 주차차량(50)을 전진시키도록 할 수 있다. 또한, 제어부(120)는 빈 주차공간이 주차차량(50)이 주차하기에 적합하다고 판단되면, 후술될 보정부(130)를 통해 측정된 후진진입각도에 따라 운전자가 주차공간 진입을 시도하도록 메시지 제공부(140)를 통해 안내 메시지를 제공할 수 있다. 그리고, 제어부(120)는 보정부(130)를 통해 측정된 평행 보정을 위한 안내 메시지를 메시지 제공부(140)를 통해 운전자에게 제공할 수 있다. 한편, 수직 주차에 있어서, 제어부(120)는 주차차량(50)과 제3 차량(30)간의 측정된 거리 값을 이용하여 주차차량(50)과 제3 차량(30)간의 평행 여부 및 주차공간이 주차차량(50)이 주차 가능한 최소 주차공간보다 큰지 여부를 판단하고, 그러하다면 제3 차량(30)이 감지될 때까지 상기 주차차량을 후진시키도록 후술될 메시지 제공부(140)를 통해 운전자에게 안내 메시지를 제공할 수 있다. 또 한, 제어부(120)는 센서부(110)를 통해 필요한 최소 주차공간이 확보되기 전에 좌우측 또는 전후방에 장애물이 있거나, 주차공간이 부족할 경우 주차차량(50)을 정지시키도록 후술될 메시지 제공부(140)를 통해 운전자에게 안내 메시지를 제공할 수 있다. 이외에도, 제어부(120)는 각 구성요소들의 측정값 및 입력값들을 이용하여 메시지 제공부(140)를 통해 운전자에게 필요한 안내 메시지를 제공하거나 주차차량(50)을 제어할 수 있다.In parallel parking, the controller 120 determines whether the parking vehicle 50 is parallel to the first vehicle 10 by using the measured distance value between the parking vehicle 50 and the first vehicle 10, and performs parallelism. If so, it is determined whether the predetermined parking space is larger than the minimum parking space in which the parking vehicle 50 can park. In addition, the controller 120 advances the parking vehicle 50 to the driver until the distance is maintained in parallel with the second vehicle 20 that is parked in parallel with the parking space therebetween to measure the size of the parking space. It may provide a guide message through the message providing unit 140 to be described later. In more detail, the controller 120 determines whether the parking vehicle 50 is parallel to the first vehicle 10 using the value measured by the sensor unit 110. In addition, the controller 120 determines whether an empty parking space found through the sensor unit 110 is suitable for parking. That is, when the sensor unit 110 measures the size of the empty parking space, the controller 120 determines whether the measured value is larger than the minimum parking space that the stored parking vehicle 50 can park through the experimental value. Judgment is made to determine whether or not it is suitable for parking. To this end, the control unit 120 induces the driver to advance the parking vehicle 50 through the guide message, and measures the length of the empty parking space through the sensor unit 110 when moving forward. In addition, the driver may advance the parking vehicle 50 through the guidance message until the distance between the second vehicle 20 and the second vehicle 20 is maintained. In addition, if it is determined that the empty parking space is suitable for the parking vehicle 50 to park, the control unit 120 prompts the driver to enter the parking space according to the backward entry angle measured by the correction unit 130 to be described later. The providing unit 140 may provide a guide message. In addition, the controller 120 may provide the driver with the message providing unit 140 a guide message for parallel correction measured by the correction unit 130. Meanwhile, in the vertical parking, the controller 120 uses the measured distance value between the parking vehicle 50 and the third vehicle 30 to determine whether the parking vehicle 50 is parallel to the third vehicle 30 and the parking space. It is determined whether the parking vehicle 50 is larger than the minimum parking space that can be parked, and if so, the driver through the message providing unit 140 to be described later to reverse the parking vehicle until the third vehicle 30 is detected. Can provide a guide message. In addition, the control unit 120 includes a message providing unit which will be described later to stop the parking vehicle 50 when there is an obstacle on the left or right or front or rear, or when the parking space is insufficient before the required minimum parking space is secured through the sensor unit 110. In operation 140, a guidance message may be provided to the driver. In addition, the control unit 120 may provide a guide message necessary for the driver or control the parking vehicle 50 through the message providing unit 140 using the measured values and the input values of the respective components.

보정부(130)는 센서부(110)를 통해 측정된 값을 이용하여 후진진입각도 보정 및 평행 보정을 위한 연산을 수행한다. 즉, 보정부(130)는 상술된 수식 1 및 수식 2를 이용하여 후진진입각도 및 주차차량(50)의 후진 거리를 측정하고, 해당 값을 제어부(120)로 전송하여, 제어부(120)가 메시지 제공부(140)를 통해 적절한 안내 메시지를 제공함으로써, 운전자가 정밀하게 주차차량(50)을 운전하여 주차시키도록 유도한다. 또한, 보정부(130)는 센서부(110)를 통해 측정된 주변 차량과의 거리값을 이용하여 주차차량(50)이 주변 차량과 평행하게 적절한 공간에 주차될 수 있는 값을 계산하고, 계산된 값을 제어부(120)로 전송하여, 제어부(120)가 메시지 제공부(140)를 통해 적절한 안내 메시지를 제공함으로써, 운전자가 주변차량과 적절한 거리에서 평행하게 주차차량(50)을 주차시키도록 유도한다. 여기서, 수직 주차에 있어서는 평행 보정을 위한 과정이 생략될 수 있다.The correction unit 130 performs calculations for the reverse angle of incidence correction and the parallel correction using the values measured by the sensor unit 110. That is, the correction unit 130 measures the backward entry angle and the backward distance of the parking vehicle 50 by using the above-described Equations 1 and 2, and transmits the corresponding value to the control unit 120, whereby the control unit 120 By providing an appropriate guide message through the message providing unit 140, the driver is guided to drive the parking vehicle 50 accurately. In addition, the correction unit 130 calculates a value that allows the parking vehicle 50 to be parked in an appropriate space in parallel with the surrounding vehicle using the distance value with the surrounding vehicle measured by the sensor unit 110, and calculates the calculated value. The controller 120 to transmit the corrected value to the controller 120 so that the driver 120 parks the parking vehicle 50 in parallel with the surrounding vehicle at an appropriate distance by providing an appropriate guide message through the message providing unit 140. Induce. Here, in the vertical parking, a process for parallel correction may be omitted.

메시지 제공부(140)는 상술된 바와 같이 운전자에게 적절한 때에 안내 메시지를 제공하여 운전자의 주차의 편리성을 제공한다. 메시지 제공부(140)는 센서부(110)와 보정부(130)의 측정된 값에 따라 제어부(120)의 명령에 의해 안내 메시 지를 운전자에게 제공할 수 있다. 특히, 주차에 있어서 운전자의 주의 및 정확한 차량의 제어를 요하는 주차공간 후진진입, 주차공간에서의 뒷차량(또는 앞차랑)과의 평행 주차 및 일정(거리)간격 확보, 장애물 감지 등의 시점에 안내 메시지가 제공될 수 있다. 여기서, 안내 메시지는 주차차량(50)의 방향 조절을 위한 음성 형태의 메시지일 수 있으며, 필요에 따라 소정의 신호음이 함께 제공될 수 있다. 그리고, 안내 메시지는 주차차량(50)의 정지 위치를 기준으로 소정 시간 전에 미리 운전자에게 제공될 수 있다. 또한, 메시지 제공부(140)는 주차차량(50)가 정지 위치에 도달했을 때 또는 안내 메시지에 따라 주차차량(50)이 적절한 위치에 도달했을 때 신호음을 제공하여 운전자가 차량을 정지시킬 것을 알릴 수 있다. 또한, 상술된 안내 메시지는 후술될 디스플레이부(150)에 문자, 그래픽 등으로 처리되어 표시될 수 있다. As described above, the message providing unit 140 provides the driver with a prompt message at an appropriate time to provide the driver with convenience of parking. The message providing unit 140 may provide the driver with a guide message by a command of the control unit 120 according to the measured values of the sensor unit 110 and the correction unit 130. In particular, when parking, reversing the parking space that requires the driver's attention and accurate control of the vehicle, parallel parking with the rear vehicle (or the front vehicle) in the parking space, securing a certain distance, and detecting obstacles Guidance messages may be provided. Here, the guide message may be a message in the form of voice for adjusting the direction of the parking vehicle 50, and may be provided with a predetermined signal sound as needed. The guide message may be provided to the driver in advance before the predetermined time on the basis of the stop position of the parking vehicle 50. In addition, the message providing unit 140 notifies the driver to stop the vehicle by providing a beep when the parking vehicle 50 reaches the stop position or when the parking vehicle 50 reaches the proper position according to the guide message. Can be. In addition, the above-described guide message may be processed and displayed on the display unit 150 to be described later as text, graphics, and the like.

디스플레이부(150)는 메시지 제공부(140)에서 제공하는 안내 메시지를 문자, 그래픽, 아이콘, 등의 사람이 시각을 이용하여 인식할 수 형태로 화면에 제공한다. 디스플레이부(150)에 표시된 내용은 운전자가 그 지시에 따라 운전을 완료했을 때 자동으로 다음 메시지로 변경될 수 있다.The display unit 150 provides a guide message provided by the message providing unit 140 to the screen in a form that can be recognized by a person such as a text, a graphic, an icon, or the like by using a time. The content displayed on the display unit 150 may be automatically changed to the next message when the driver completes driving according to the instruction.

도 13에서 도시된 각각의 구성요소는 일종의 '모듈'로 구성될 수 있다. 상기 '모듈'은 소프트웨어 또는 Field Programmable Gate Array(FPGA) 또는 주문형 반도체(Application Specific Integrated Circuit, ASIC)과 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, 모듈은 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 모듈은 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. 모듈은 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 실행시키도록 구성될 수도 있다. 구성요소들과 모듈들에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 모듈들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 모듈들로 더 분리될 수 있다.Each component illustrated in FIG. 13 may be configured as a kind of 'module'. The term 'module' refers to a hardware component such as software or a field programmable gate array (FPGA) or an application specific integrated circuit (ASIC), and a module plays a role. However, modules are not meant to be limited to software or hardware. The module may be configured to be in an addressable storage medium and may be configured to execute one or more processors. The functionality provided by the components and modules may be combined into a smaller number of components and modules or further separated into additional components and modules.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.Although embodiments of the present invention have been described above with reference to the accompanying drawings, those skilled in the art to which the present invention pertains may implement the present invention in other specific forms without changing the technical spirit or essential features thereof. I can understand that. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are exemplary in all respects and not restrictive.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 초음파센서의 측정값과 이를 이용한 안내 메시지를 이용하여 운전자에게 주차안내를 제공하는 방법의 순서도이다. 1 is a flowchart illustrating a method of providing parking guidance to a driver using a measured value of an ultrasonic sensor and a guide message using the same according to an embodiment of the present invention.

도 2 내지 도 6은 도 1의 순서도에 따라 평행 주차에 있어서 안내 메시지에 따라 차량을 주차시키는 예를 도시한다.2 to 6 illustrate an example of parking a vehicle according to a guide message in parallel parking according to the flowchart of FIG. 1.

도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 초음파센서의 측정값과 이를 이용한 안내 메시지를 이용하여 운전자에게 주차안내를 제공하는 방법의 순서도이다.7 is a flowchart illustrating a method of providing parking guidance to a driver using a measured value of the ultrasonic sensor and a guide message using the same according to another embodiment of the present invention.

도 8 내지 도 12은 도 7의 순서도에 따라 수직 주차에 있어서 안내 메시지에 따라 차량을 주차시키는 예를 도시한다.8 to 12 illustrate an example of parking a vehicle according to a guide message in vertical parking according to the flowchart of FIG. 7.

도 13은 본 발명의 실시예에 따른 초음파센서의 측정값을 이용한 주차안내시스템의 블록도이다.13 is a block diagram of a parking guide system using the measured value of the ultrasonic sensor according to an embodiment of the present invention.

<도면의 주요 부분에 관한 부호의 설명><Explanation of symbols on main parts of the drawings>

110: 센서부 120: 제어부110: sensor unit 120: control unit

130: 보정부 140: 메시지 제공부130: correction unit 140: message providing unit

150:디스플레이부150: display unit

Claims (8)

주차된 차량과 주차공간에 주차시키고자 하는 주차차량 간의 거리 및 상기 주차공간의 크기를 측정하는 복수개의 초음파센서로 구성된 센서부;A sensor unit including a plurality of ultrasonic sensors measuring a distance between the parked vehicle and the parking vehicle to be parked in the parking space and the size of the parking space; 상기 센서부의 측정된 값을 이용하여 상기 주차차량의 후진진입각도 보정 및 평행 보정 중 적어도 하나를 위한 연산을 수행하는 보정부;A correction unit which performs calculation for at least one of a backward entry angle correction and a parallel correction of the parking vehicle using the measured value of the sensor unit; 운전자가 상기 주차차량을 운전하다가 정지하는 시점을 기준으로 소정 시간 전에 운전자에게 제공되는 안내 메시지를 제공하는 메시지 제공부; 및A message providing unit providing a guidance message provided to the driver a predetermined time before the driver stops the driving vehicle; And 상기 센서부의 측정된 값을 이용하여 상기 주차차량과 상기 차량간의 평행 여부 및 상기 주차공간이 상기 주차차량이 주차 가능한 최소 주차공간보다 큰지 여부를 판단하고, 상기 주차차량과 상기 차량이 평행하고 상기 주차공간이 상기 최소 주차공간보다 크다고 판단되면, 상기 메시지 제공부를 통해 운전자에게 상기 주차차량의 상기 후진진입각도 보정 또는 상기 평행 보정을 위한 상기 안내 메시지를 제공하는 제어부를 포함하는, 주차안내시스템.The measured value of the sensor unit is used to determine whether the parking vehicle is in parallel with the vehicle and whether the parking space is larger than the minimum parking space where the parking vehicle can park, and the parking vehicle and the vehicle are parallel to the parking. And determining that the space is larger than the minimum parking space, and providing a driver to the driver through the message providing unit to provide the guide message for the reverse angle entering or parallel correction of the parking vehicle. 삭제delete 삭제delete 센서부가 초음파센서를 이용하여 평행 주차된 제1 차량과 주차공간에 주차시키고자 하는 주차차량 간의 거리를 측정하는 단계;Measuring, by the sensor unit, a distance between the parallel parked first vehicle and the parking vehicle to be parked in the parking space; 제어부가 상기 측정된 값을 이용하여 상기 주차차량과 상기 제1 차량간의 평행 여부를 판단하는 단계;Determining, by the controller, whether the parking vehicle is parallel to the first vehicle using the measured value; 상기 주차차량과 상기 제1 차량이 평행할 경우, 메시지 제공부가 상기 제1 차량에 대해 상기 주차공간을 사이에 두고 평행 주차된 제2 차량과 상기 주차차량간 평행한 거리를 유지할 때까지 상기 주차차량을 전진시키도록 운전자에게 안내 메시지를 제공하는 단계;When the parking vehicle and the first vehicle are parallel, the parking vehicle until the message providing unit maintains a parallel distance between the parallel vehicle and the second vehicle parked in parallel with the parking space therebetween with respect to the first vehicle. Providing a guidance message to the driver to advance the vehicle; 상기 제어부가 상기 주차공간의 크기가 상기 주차차량이 주차가능한 최소 주차공간보다 큰지 여부를 판단하는 단계; 및 Determining, by the controller, whether the size of the parking space is larger than the minimum parking space for the parking vehicle; And 상기 주차공간의 크기가 상기 최소 주차공간보다 클 경우, 상기 주차공간의 진입을 위해 상기 메시지 제공부가 상기 주차차량의 후진진입각도 보정을 위한 안내 메시지를 운전자에게 제공하는 단계를 포함하는, 주차안내방법.When the size of the parking space is larger than the minimum parking space, the message providing unit providing a driver with a guide message for correcting the backward entry angle of the parking vehicle to enter the parking space, the parking guide method; . 제 4항에 있어서, 상기 메시지 제공부가The method of claim 4, wherein the message providing unit 상기 주차차량이 상기 주차공간에 진입하면 상기 주차차량을 상기 제1 차량 또는 상기 제2 차량과 일정 거리를 유지하며 평행하게 주차시키도록 평행 보정을 위한 안내 메시지를 제공하는 단계를 더 포함하는, 주차안내방법.When the parking vehicle enters the parking space further comprises the step of providing a guide message for the parallel correction to park the parking vehicle in parallel with a certain distance to the first vehicle or the second vehicle, parking How to guide. 제 5항에 있어서, 상기 안내 메시지는The method of claim 5, wherein the guide message is 상기 후진진입각도 보정 또는 상기 평행 보정을 위해서 운전자가 상기 주차차량을 운전하다가 정지하는 시점을 기준으로 소정 시간 전에 운전자에게 제공되는, 주차안내방법.And a parking guidance method provided to the driver before a predetermined time on the basis of a time when the driver stops driving the parking vehicle for the backward angle correction or the parallel correction. 센서부가 초음파센서를 이용하여 수직 주차된 차량과 주차공간에 주차시키고자 하는 주차차량 간의 거리 및 상기 주차공간의 크기를 측정하는 단계;A sensor unit measuring a distance between the vertically parked vehicle and the parking vehicle to be parked in the parking space by using an ultrasonic sensor and the size of the parking space; 제어부가 상기 측정된 값을 이용하여 상기 주차차량과 상기 차량간의 평행 여부 및 상기 주차공간이 상기 주차차량이 주차 가능한 최소 주차공간보다 큰지 여부를 판단하는 단계;Determining, by the controller, whether the parking vehicle is parallel with the vehicle and whether the parking space is larger than the minimum parking space where the parking vehicle can park using the measured value; 상기 주차차량과 상기 차량이 평행하고 상기 주차공간의 크기가 상기 최소 주차공간보다 큰 경우, 메시지 제공부가 상기 차량이 감지될 때까지 상기 주차차량을 후진시키도록 상기 주차차량을 운전하다가 정지하는 시점을 기준으로 소정 시간 전에 운전자에게 안내 메시지를 제공하는 단계; 및When the parking vehicle is parallel to the vehicle and the size of the parking space is larger than the minimum parking space, a time point at which the message vehicle drives the parking vehicle to stop the parking vehicle until the vehicle is detected is stopped. Providing a guide message to a driver before a predetermined time as a reference; And 상기 주차공간의 진입을 위해 상기 메시지 제공부가 상기 후진된 주차차량의 후진진입각도 보정을 통해 상기 주차차량을 운전하다가 정지하는 시점을 기준으로 소정 시간 전에 운전자에게 안내 메시지를 제공하는 단계를 포함하는, 주차안내방법.Comprising the step of providing a message to the driver before a predetermined time on the basis of when the message providing unit for driving the parking vehicle through the backward angle of correction of the reversed parking vehicle for entering the parking space, How to park. 삭제delete
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