KR100887762B1 - Tactile feedback device - Google Patents

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KR100887762B1
KR100887762B1 KR1020070113469A KR20070113469A KR100887762B1 KR 100887762 B1 KR100887762 B1 KR 100887762B1 KR 1020070113469 A KR1020070113469 A KR 1020070113469A KR 20070113469 A KR20070113469 A KR 20070113469A KR 100887762 B1 KR100887762 B1 KR 100887762B1
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KR
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touch
housing
solenoid
elastic means
pin
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KR1020070113469A
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Korean (ko)
Inventor
권동수
양태헌
김종희
김승찬
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한국과학기술원
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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/016—Input arrangements with force or tactile feedback as computer generated output to the user

Abstract

A tactile feedback device is provided to realize tactile feeling by an interworking structure in which solenoid having polarity by being magnetized according to electric current interworks with an elastic unit. An upper side plate(110) is touche to a skin of a user, and plural touch pins(200) at which a permanent magnet is prepared at its rear end portion is touched to the skin of a user when its front end portion is protruded from an upper plate of a housing. When a current is not applied to a tactile feedback device, the permanent magnet is approaching a touch pin to get the pin burred. When a current is applied to the tactile feedback device, plural solenoids(300) pushes the permanent magnet by having polarity having repulsion force to protrude the touch pin. An elastic unit has elastic energy when the touch pin is burred. Main spacers(410) is maintained between plural elastic units.

Description

촉감장치{TACTILE FEEDBACK DEVICE}Tactile Device {TACTILE FEEDBACK DEVICE}

본 발명은 촉감장치에 관한 것으로, 특히 사용자의 피부를 자극하여 사용자에게 실감 있는 촉감을 주기 위한 촉감장치에 관한 것이다.The present invention relates to a haptic apparatus, and more particularly, to a tactile apparatus for stimulating a user's skin to give a tactile feel to a user.

일반적으로, 햅틱장치(Haptic Device)는 가상현실, 시뮬레이션(Simulation), 착용용 컴퓨터(Wearable Computers), 로보틱스(Robotics), 의료용 등 다양한 분야에 활용되고 있으며, 햅틱인터페이스(Haptic Interface)라고도 한다. In general, a haptic device is used in various fields such as virtual reality, simulation, wearable computers, robotics, and medical, and is also called a haptic interface.

이러한 햅틱장치는 근육, 관절에 물리적인 힘을 전달해 주는 역감장치(Force Feedback Device)와, 피부에 접촉되어 있는 기계수용체(Mechano Receptor)를 통하여 질감, 온도, 압력, 진동, 통증 등과 같은 피부 자극을 전달하는 촉감장치(또는 촉감제시장치(Tactile Display))로 구분된다. These haptic devices use skin feedback mechanisms that transmit physical forces to muscles and joints, and mechanical receptors that come into contact with the skin to stimulate skin irritation such as texture, temperature, pressure, vibration, and pain. It is divided into a tactile device (or a tactile display).

여기서, 촉감장치는 피부 자극에 의하여 사용자에게 실제 물체의 질감과 같은 사실적인 힘(Realistic Force)을 구현하는 촉감기술(Tactile Technology)을 구비하는 것이 중요하며, 이상적인 촉감의 인지를 위해 피부를 자극하는 포인트(Point)들 사이의 간격을 1.3mm 이하로 배열하는 것이 유리하다고 알려져 있다. Here, it is important that the haptic device has a tactile technology that realizes a realistic force such as the texture of an actual object to the user by stimulating the skin, and it is important to stimulate the skin to recognize the ideal touch. It is known to arrange the spacing between the points below 1.3 mm.

촉감장치의 일례로 미국 특허출원공개 제2006/0012576A1호의 다층 터치 디스 플레이 장치(Multi-layer Touch Display Device)가 개시되어 있다. As an example of a tactile device, a multi-layer touch display device of US Patent Application Publication No. 2006 / 0012576A1 is disclosed.

이 특허 문헌의 다층 터치 디스플레이 장치는 터치플레이트(Touch Plate), 자력을 갖는 복수개의 촉감 변경 구성요소(Tactile Sensation Modification Component)들과 복수개의 코일(Coil)들로 구성된다.The multi-layer touch display device of this patent document is composed of a touch plate, a plurality of tactile sensation modification components with magnetic force, and a plurality of coils.

상술한 촉감 변경 구성요소들은 터치플레이트에 작동할 수 있도록 장착되고, 코일에 인가되는 전류의 방향에 따라 진동되며, 터치플레이트의 진동에 의하여 사용자의 손 또는 손가락이 자극됨에 따라 사용자는 스크린에 표시되는 물체의 촉감을 느낄 수 있다. The above-described tactile change components are mounted to operate on the touch plate, are vibrated according to the direction of the current applied to the coil, and the user is displayed on the screen as the user's hand or finger is stimulated by the vibration of the touch plate. You can feel the touch of an object.

그러나 상기한 특허 문헌의 촉감장치는 촉감 변경 구성요소들의 블레이드(Blade)가 그 기구적인 구조에 의하여 큰 면적으로 제작되고 있으므로, 피부를 자극하는 포인트들의 간격이 멀게 떨어져 실감 있는 촉감을 구현하는데 미흡한 문제가 있다. However, the tactile device of the above-mentioned patent document is made of a large area by the mechanical structure of the tactile change components, so the distance between the points stimulating the skin is far from the distance is insufficient to realize a realistic touch There is.

특히, 코일과 블레이드의 하면에 장착되어 있는 자석으로 구성되는 전자기 장치가 차지하는 면적에 의하여 소형화가 매우 곤란한 문제가 있다. In particular, there is a problem that miniaturization is very difficult due to the area occupied by an electromagnetic device composed of a magnet mounted on the lower surface of the coil and the blade.

또한, 블레이드는 아암(Arm)들에 의하여 터치플레이트에 지지되어 있고, 전자기 장치의 코일이 평판형으로 구성되어 있기 때문에 구현할 수 있는 변위와 힘에 많은 제약을 받는 단점이 있다. In addition, the blade is supported on the touch plate by the arms (Arms), and since the coil of the electromagnetic device is configured in a flat form, there is a disadvantage in that a lot of limitations in the displacement and force that can be realized.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 감안하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 전류인가 여부에 따라 자화되어 극성을 갖는 솔레노이드와 탄성수단의 연동 구조에 의하여 실재감 있는 촉감을 구현할 수 있을 뿐만 아니라 간편하게 소형화할 수 있고, 제어성을 향상시킬 수 있으며, 저전력 및 고출력의 촉감장치를 제공함에 있다. The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is not only to realize a realistic touch by the interlocking structure of a solenoid and elastic means having magnetization and polarity depending on whether the current is applied, but also to miniaturize easily. It is possible to improve the controllability, and to provide a low power and high output haptic device.

이러한 기술적 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 촉감장치는, 사용자의 피부가 접근되는 상부판을 갖는 하우징; 상기 하우징의 내측에 출몰할 수 있도록 장착되되, 상기 하우징의 상부판으로부터 그 선단이 돌출 시 사용자의 피부에 접촉되고, 그 후단에는 영구자석이 구비된 다수의 터치핀; 상기 하우징의 내측에 장착되되, 전류 미인가 시 상기 터치핀의 영구자석이 근접 또는 부착되어 상기 터치핀이 몰입되게 하고, 전류 인가 시 상기 터치핀의 영구자석과 척력을 발생하는 극성을 갖음에 따라 상기 영구자석을 밀어내어 상기 터치핀이 돌출되게 하는 다수의 솔레노이드; 및 상기 하우징의 상부판과 상기 솔레노이드 사이에 장착되되, 상기 다수의 터치핀 중 일부와 고정적으로 관통되고, 상기 다수의 터치핀 중 나머지와 유동적으로 관통되며, 상기 고정적으로 관통된 터치핀들의 몰입 시 탄성변형되어 탄성 에너지를 갖는 탄성수단;을 포함한다. In order to achieve this technical problem, the haptic device of the present invention, the housing having a top plate to which the user's skin is approached; A plurality of touch pins mounted on the inner side of the housing, the front end of the housing contacting the user's skin when protruding from the upper plate, and having a permanent magnet at the rear end thereof; It is mounted inside the housing, the permanent magnet of the touch pin when the current is not applied or attached to the touch pin immersed, and when the current has a polarity that generates the permanent magnet and repulsive force of the touch pin A plurality of solenoids for pushing the permanent magnets to protrude the touch pins; And mounted between the upper plate of the housing and the solenoid, and fixedly penetrating with some of the plurality of touch pins, and penetrating fluidly with the rest of the plurality of touch pins, when immersing the fixed penetrating touch pins. And elastic means deformed to have elastic energy.

바람직하게, 상기 탄성수단은, 플레이트형상으로서, 상기 다수의 터치핀 중 일부와 고정적 관통을 위한 고정홀과, 상기 다수의 터치핀 중 나머지와 유동적 관 통을 위한 유동홀이 형성되고, 상기 고정홀의 주위에 탄성변형을 위한 슬롯이 형성된다. Preferably, the elastic means has a plate shape, a fixing hole for fixed penetration and some of the plurality of touch pins, a flow hole for fluid communication with the rest of the plurality of touch pins is formed, A slot for elastic deformation is formed around it.

더욱 바람직하게, 상기 다수의 터치핀 중 나머지는, 상기 유동홀 또는 상기 슬롯을 통해 유동적으로 관통된다. More preferably, the rest of the plurality of touch pins are fluidly penetrated through the flow hole or the slot.

더욱 바람직하게, 상기 탄성수단은, 복수개가 적층되고, 상기 복수개의 탄성수단들 사이에는 간격의 유지를 위한 메인스페이서가 각각 개재된다. More preferably, a plurality of elastic means are stacked, and a main spacer for maintaining a gap is provided between the plurality of elastic means.

더욱 바람직하게, 상기 각각의 탄성수단은, 상기 슬롯의 형성에 의하여 상기 고정홀의 주위에 일점 지지되는 탄성변형부가 형성되고, 상기 각각의 고정홀을 중심으로 상기 탄성변형부가 등간격을 이루도록 형성된다. More preferably, each of the elastic means, by the formation of the slot is formed an elastic deformation portion supported around the fixing hole, the elastic deformation portion is formed so as to form an equal interval around each of the fixing holes.

바람직하게, 상기 하우징의 상부판은, 상기 터치핀들이 통과될 수 있는 관통홀이 형성된다. Preferably, the upper plate of the housing is formed with a through hole through which the touch pins can pass.

바람직하게, 상기 터치핀의 운동을 직선운동으로 안내할 수 있도록 상기 하우징의 내측에 장착된 리니어모션 가이드를 더 구비하고, 상기 리니어모션 가이드는 상기 터치핀이 안내되도록 끼워지는 가이드홀이 형성된다. Preferably, the apparatus further includes a linear motion guide mounted inside the housing to guide the movement of the touch pin in a linear motion, and the linear motion guide is formed with a guide hole into which the touch pin is guided.

바람직하게, 각 솔레노이드가 수용될 수 있도록 상기 하우징의 내측에 장착된 솔레노이드 케이스를 더 구비하고, 상기 솔레노이드 케이스는 상기 각 솔레노이드가 수용되는 수용홀이 형성된다. Preferably, the electronic device further includes a solenoid case mounted inside the housing to accommodate each solenoid, and the solenoid case is provided with a receiving hole in which each solenoid is accommodated.

상기와 같은 본 발명에 따르면, 전류인가 여부에 따라 자화되어 극성을 갖는 솔레노이드와 탄성수단의 연동 구조에 의하여 실재감 있는 촉감을 구현할 수 있다. According to the present invention as described above, it can be realized by the interlocking structure of the solenoid and the elastic means having a polarization is magnetized depending on whether the current applied.

또한, 탄성수단의 탄성 에너지가 터치핀의 운동력을 증폭시켜 솔레노이드의 저전력 및 고출력 구동이 가능하고, 간편하게 소형화할 수 있으며, 터치핀의 제어성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다. In addition, the elastic energy of the elastic means amplifies the kinetic force of the touch pin to enable low-power and high-power drive of the solenoid, can be easily downsized, there is an effect that can improve the controllability of the touch pin.

또한, 다수의 터치핀 간의 간격을 줄여 조밀하게 배열함으로써 실재감 있는 촉감을 구현할 수 있다. In addition, by densely arranged by reducing the distance between the plurality of touch pins can realize a realistic touch.

본 실시예의 촉감장치는, 크게, 하우징(100), 터치핀(200), 솔레노이드(300), 탄성수단(400)을 포함하여 구성된다. The haptic device of the present embodiment is largely configured to include a housing 100, a touch pin 200, a solenoid 300, and an elastic means 400.

상기 하우징(100)은, 촉감장치의 전체적인 외관을 이루는 부분으로서, 상기 터치핀(200), 상기 솔레노이드(300), 상기 탄성수단(400)을 수용하며, 사용자의 피부(10)가 접근되는 상부판(110)이 구비된다. The housing 100 is a part forming the overall appearance of the haptic device, and accommodates the touch pin 200, the solenoid 300, and the elastic means 400, and an upper part of the user's skin 10 to which the user's skin 10 is approached. Plate 110 is provided.

상기 터치핀(200)은, 사용자의 피부(10)에 직접적으로 접촉되어 사용자로 하여금 촉각을 느낄 수 있도록 하는 부분으로서, 상기 하우징(100)의 내측에 출몰할 수 있도록 장착된다. The touch pin 200 is a part for directly contacting the skin 10 of the user and allowing the user to feel the tactile sense, and is mounted to be protruded inside the housing 100.

상기 솔레노이드(300)는, 상기 하우징(100)의 상부판(110)으로부터 상기 터치핀(200)의 선단(202)이 출몰되도록 작동시키기 위한 부분으로서, 상기 터치핀(200)과 연동될 수 있도록 상기 하우징(100)의 내측에 장착된다. The solenoid 300 is a part for actuating the tip 202 of the touch pin 200 from the top plate 110 of the housing 100 so as to be interlocked with the touch pin 200. It is mounted inside the housing 100.

상기 탄성수단(400)은, 상기 솔레노이드(300)와 함께 상기 터치핀(200)의 돌출을 효과적으로 작동시키기 위한 부분으로서, 상기 하우징(100)의 상부판(110)과 상기 솔레노이드(300)의 사이에 장착된다. The elastic means 400 is a part for effectively operating the protrusion of the touch pin 200 together with the solenoid 300, between the upper plate 110 of the housing 100 and the solenoid 300. Is mounted on.

먼저, 하우징(100)에 대하여 설명하도록 한다. First, the housing 100 will be described.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 하우징(100)은 터치핀(200), 솔레노이드(300), 탄성수단(400) 등을 내측에 수용하되, 촉감장치의 전체적인 외관을 이루는 부분으로서, 본체(120), 상부판(110), 하부판(130)으로 구성된다. As shown in Figure 1 and 2, the housing 100 accommodates the touch pin 200, solenoid 300, elastic means 400, etc. inside, forming the overall appearance of the haptic device, the main body 120, the upper plate 110, the lower plate 130.

본체(120)의 횡단면은 속이 빈 공간(120a)을 갖는 육각형으로 형성되어 있으며, 일단과 타단은 개방되어 있으며, 일단에는 상부판(110)이 장착되고, 타단에는 하부판(130)이 장착되어, 본체(120)의 빈 공간(120a)이 폐쇄될 수 있다. The cross section of the main body 120 is formed in a hexagon having a hollow space (120a), one end and the other end is open, one end is mounted on the upper plate 110, the other end is mounted on the lower plate 130, The empty space 120a of the main body 120 may be closed.

본체(120)의 횡단면은 육각형으로 형성되어 있는 것을 도시하고 설명하였으나, 이는 예시적인 것으로 다각형, 타원형, 원형 등 다양한 형상으로 형성될 수 있음은 물론이다. Although the cross section of the main body 120 is illustrated and described that it is formed in a hexagon, this is an exemplary one, of course, may be formed in a variety of shapes, such as polygons, ellipses, circles.

한편, 본체(120)의 일단에 장착된 상부판(110)에는 터치핀(200)들이 통과될 수 있도록 다수의 관통홀(112)이 형성되어 있으며, 사용자의 피부(10), 예컨대 손가락을 상부판(110)에 접촉시키면 관통홀(112)을 통해 돌출되는 터치핀(200)을 통해 촉감을 느낄 수 있게 된다. Meanwhile, a plurality of through holes 112 are formed in the upper plate 110 mounted at one end of the main body 120 to allow the touch pins 200 to pass therethrough. When contacted to the plate 110 can be felt through the touch pin 200 protruding through the through-hole (112).

본체(120)의 외면에는 커넥터(122)가 구비되며, 이 커넥터(122)는 솔레노이드(300)에 인가되는 전류를 제어하는 제어수단으로 컨트롤러, 마이크로프로세서, 컴퓨터 등과 연결되어 있다. A connector 122 is provided on an outer surface of the main body 120, and the connector 122 is a control means for controlling a current applied to the solenoid 300 and is connected to a controller, a microprocessor, a computer, and the like.

하우징(100)의 본체(120), 상부판(110), 하부판(130)은 자성체, 예를 들어 강(steel)을 소재로 제작되는 것이 바람직하다. The main body 120, the upper plate 110, and the lower plate 130 of the housing 100 may be made of a magnetic material, for example, steel.

상술한 바와 같이, 하우징(100)은 소정의 빈 공간(120a)을 제공함에 따라 터치핀(200), 솔레노이드(300), 탄성수단(400) 등의 구성요소가 내측에 수용될 수 있게 된다. As described above, as the housing 100 provides a predetermined empty space 120a, components such as the touch pin 200, the solenoid 300, and the elastic means 400 may be accommodated therein.

다음으로, 터치핀(200)에 대하여 설명하도록 한다. Next, the touch pin 200 will be described.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 터치핀(200)은 상술한 하우징(100)의 내측에 구비되어 있으며, 하우징(100)의 상부판(110)에 형성된 관통홀(112)을 통해 상부판(110)으로부터 그 선단(202)이 돌출되거나 하우징(100)의 내측으로 몰입되도록 장착된다. As illustrated in FIGS. 1 and 2, the touch pin 200 is provided inside the housing 100, and the upper portion of the touch pin 200 is formed through the through hole 112 formed in the upper plate 110 of the housing 100. The front end 202 protrudes from the plate 110 or is mounted to be immersed into the housing 100.

즉, 상부판(110)에 형성된 관통홀(112)을 통해 상부판(110)으로부터 돌출되는 일부 또는 전체의 터치핀(200)의 선단(202)이 사용자의 피부(10)에 접촉됨에 따라 사용자는 촉감을 느낄 수 있게 되는 것이다. 한편, 터치핀(200)의 후단(204)에는 솔레노이드(300)와 연동을 위한 영구자석(210)이 구비된다. That is, as the front end 202 of the part or the entirety of the touch pin 200 protruding from the upper plate 110 through the through hole 112 formed in the upper plate 110 comes into contact with the user's skin 10. Will feel the touch. On the other hand, the rear end 204 of the touch pin 200 is provided with a permanent magnet 210 for interlocking with the solenoid 300.

도 3a에 도시된 바와 같이, 터치핀(200)의 선단(202)이 하우징(100)의 내측으로 몰입된 상태에서는 터치핀(200)의 선단(202)이 제1위치(P1)에 위치하게 되고, 도 3b에 도시된 바와 같이, 터치핀(200)의 선단(202)이 하우징(100)의 상부판(110)으로부터 돌출된 상태에서는 터치핀(200)의 선단(202)이 제2위치(P2)에 위치하게 된다. As shown in FIG. 3A, in a state where the front end 202 of the touch pin 200 is immersed inside the housing 100, the front end 202 of the touch pin 200 is positioned at the first position P1. 3B, when the tip 202 of the touch pin 200 protrudes from the top plate 110 of the housing 100, the tip 202 of the touch pin 200 is in the second position. It is located at (P2).

이때, 터치핀(200)의 선단(202)이 제1위치(P1) 또는 제2위치(P2)로 위치되는 것은 후술하게 될 솔레노이드(300)와 탄성수단(400)에 의해 이루어지며, 이러한 터 치핀(200)의 동작에 대해서는 솔레노이드(300)와 탄성수단(400)에 대한 설명 시 함께하도록 한다. In this case, the tip 202 of the touch pin 200 is positioned in the first position P1 or the second position P2 by the solenoid 300 and the elastic means 400 which will be described later. Regarding the operation of the chip 200, the solenoid 300 and the elastic means 400 are described together.

상술한 바와 같이 터치핀(200)의 선단(202)이 제1위치(P1)와 제2위치(P2) 사이에서 동작하는 경우에, 터치핀(200)의 운동을 직선운동으로 안내할 수 있는 리니어모션 가이드(310)가 구비된다. As described above, when the tip 202 of the touch pin 200 operates between the first position P1 and the second position P2, the movement of the touch pin 200 may be guided by a linear movement. The linear motion guide 310 is provided.

리니어모션 가이드(310)는 하우징(100)의 내측에 장착되어 있으며, 터치핀(200)의 후단(204), 상세하게는 터치핀(200)의 후단(204)에 구비된 영구자석(210)이 관통되도록 끼워지는 다수의 가이드홀(312)이 형성된다. The linear motion guide 310 is mounted inside the housing 100, and the permanent magnet 210 provided at the rear end 204 of the touch pin 200, in detail, the rear end 204 of the touch pin 200. A plurality of guide holes 312 are inserted to be inserted therethrough.

리니어모션 가이드(310)의 횡단면은 하우징(100)의 내측에서 회전이 방지되도록 하우징(100)의 횡단면과 일치되는 육각형으로 형성되며, 하우징(100)의 횡단면이 다각형, 타원형, 원형 등으로 변형되면, 그에 따라 동일한 횡단면을 갖도록 형성된다. The cross-section of the linear motion guide 310 is formed in a hexagon that matches the cross-section of the housing 100 to prevent rotation inside the housing 100, if the cross-section of the housing 100 is deformed into a polygon, oval, circular, etc. , And thus are formed to have the same cross section.

이처럼 하우징(100)의 내측에 회전이 방지되도록 장착된 리니어모션 가이드(310)의 다수의 가이드홀(312)에 각각 터치핀(200)이 끼워지므로, 터치핀(200)은 제1위치(P1)와 제2위치(P2) 사이에서 직선운동으로 안내될 수 있게 된다. As such, the touch pins 200 are inserted into the plurality of guide holes 312 of the linear motion guide 310 mounted inside the housing 100 so as to prevent rotation thereof, so that the touch pins 200 are in the first position P1. And can be guided in a linear motion between the second position (P2).

상술한 바와 같이, 터치핀(200)은 하우징(100)의 내측에 구비되어 하우징(100)의 상부판(110)으로부터 돌출 또는 몰입됨에 따라 사용자의 피부(10)에 접촉되어 사용자로 하여금 촉감을 느끼도록 할 수 있다. As described above, the touch pin 200 is provided inside the housing 100 and protrudes or immerses from the top plate 110 of the housing 100 to be in contact with the skin 10 of the user to make the user feel. You can feel it.

다음으로, 솔레노이드(300)에 대하여 설명하도록 한다. Next, the solenoid 300 will be described.

도 3a 및 도 3b에 도시된 바와 같이, 솔레노이드(300)는 터치핀(200)이 제1위치(P1)와 제2위치(P2) 사이에서 운동되게 하는 구성요소로서, 도 2에 도시된 바와 같이 하우징(100)의 내측에 장착되며, 하우징(100)의 커넥터(122)를 통해 전류를 인가받을 수 있도록 구성된다. As shown in FIGS. 3A and 3B, the solenoid 300 is a component that causes the touch pin 200 to be moved between the first position P1 and the second position P2, as shown in FIG. 2. As mounted on the inside of the housing 100, it is configured to receive a current through the connector 122 of the housing 100.

이러한 솔레노이드(300)는 솔레노이드 케이스(320)에 고정적으로 수용된다. The solenoid 300 is fixedly accommodated in the solenoid case 320.

솔레노이드 케이스(320)는 하우징(100)의 내측에 장착되며, 리니어모션 가이드(310)와 마찬가지로 솔레노이드 케이스(320)의 횡단면은 하우징(100)의 내측에서 회전이 방지되도록 하우징(100)의 횡단면과 일치되는 육각형으로 형성되며, 하우징(100)의 횡단면이 다각형, 타원형, 원형 등으로 변형되면, 그에 따라 동일한 횡단면을 갖도록 형성된다. The solenoid case 320 is mounted to the inside of the housing 100, and similarly to the linear motion guide 310, the cross section of the solenoid case 320 has a cross section of the housing 100 so as to prevent rotation inside the housing 100. It is formed into a matching hexagon, and when the cross section of the housing 100 is deformed into a polygon, an ellipse, a circle or the like, it is formed to have the same cross section accordingly.

솔레노이드 케이스(320)에는 다수의 수용홀(322)이 형성되며, 이 다수의 수용홀(322)에 각각 솔레노이드(300)가 수용된다. A plurality of accommodating holes 322 are formed in the solenoid case 320, and the solenoids 300 are accommodated in the plurality of accommodating holes 322, respectively.

도 3a에 도시된 바와 같이, 솔레노이드(300)에 전류를 인가하지 않은 경우에는, 터치핀(200)의 후단(204)에 구비된 영구자석(210)과 근접한 솔레노이드(300)의 상단으로 터치핀(200)의 영구자석(210)이 근접하거나 부착된다. As shown in FIG. 3A, when no current is applied to the solenoid 300, the touch pin toward the top of the solenoid 300 adjacent to the permanent magnet 210 provided at the rear end 204 of the touch pin 200. Permanent magnet 210 of the 200 is attached or attached.

한편, 도 3b에 도시된 바와 같이, 솔레노이드(300)에 전류를 인가하는 경우에는, 솔레노이드(300) 자체에 터치핀(200)의 후단(204)에 구비된 영구자석(210)과 척력을 발생하는 극성을 갖게 되고, 이에 따라 터치핀(200)의 후단(204)에 구비된 영구자석(210)과 솔레노이드(300)의 상단과의 척력에 의해 터치핀(200)이 제1위치(P1)에서 제2위치(P2)로 이동하게 된다. On the other hand, as shown in Figure 3b, when applying a current to the solenoid 300, the solenoid 300 itself generates a permanent magnet 210 and the repulsive force provided on the rear end 204 of the touch pin 200 The touch pin 200 is moved to the first position P1 by the repulsive force between the permanent magnet 210 provided at the rear end 204 of the touch pin 200 and the upper end of the solenoid 300. Is moved to the second position P2.

즉, 솔레노이드(300)에 전류 미인가 시 터치핀(200)이 하우징(100)의 내측으로 몰입되고, 전류 인가 시 터치핀(200)이 하우징(100)의 상부판(110)으로부터 돌출되는 것이다. That is, when no current is applied to the solenoid 300, the touch pin 200 is immersed inside the housing 100, and when the current is applied, the touch pin 200 protrudes from the upper plate 110 of the housing 100.

상술한 바와 같이, 솔레노이드(300)는 하우징(100)의 내측에 구비되어 터치핀(200)이 하우징(100)의 상부판(110)으로부터 출몰할 수 있도록 작동시키게 된다. As described above, the solenoid 300 is provided inside the housing 100 so as to operate the touch pin 200 to be protruded from the upper plate 110 of the housing 100.

다음으로, 탄성수단(400)에 대하여 설명하도록 한다. Next, the elastic means 400 will be described.

도 4a 내지 도 4f에 도시된 바와 같이, 탄성수단(400)은 하우징(100)의 내측으로 터치핀(200)이 몰입된 경우에 탄성변형되어 탄성 에너지(elastic energy)를 갖는 구성요소로서, 하우징(100)의 상부판(110)과 솔레노이드(300) 사이에 장착된다. As shown in Figure 4a to 4f, the elastic means 400 is a component having elastic energy is elastically deformed when the touch pin 200 is immersed inside the housing 100, the housing It is mounted between the upper plate 110 and the solenoid 300 of the (100).

탄성수단(400)은 하나 이상의 탄성플레이트로 구성되어 있으며, 다수의 터치핀(200) 중 일부의 터치핀(200)과 고정적으로 관통되고, 다수의 터치핀(200) 중 나머지 터치핀(200)과 유동적으로 관통될 수 있도록 구성된다. The elastic means 400 is composed of one or more elastic plates, and fixedly penetrates through some of the touch pins 200 of the plurality of touch pins 200, and other touch pins 200 of the plurality of touch pins 200. It is configured to penetrate with fluid.

상세하게는, 상술한 탄성수단(400)은, 플레이트형상으로서, 다수의 터치핀(200) 중 일부의 터치핀(200)과 고정적 관통을 위한 고정홀(402)이 형성되고, 다수의 터치핀(200) 중 나머지 터치핀(200)과 유동적 관통을 위한 유동홀(404)이 형성되며, 상기 고정홀(402)의 주위에 탄성변형을 위한 슬롯(406)이 형성된다. 한편, 탄성수단(400)은 합성고무, 탄성력을 갖는 플라스틱, 스프링 판 등을 제조될 수 있다. In detail, the elastic means 400 described above has a plate shape, and a plurality of touch pins 200 and fixing holes 402 for fixed penetration are formed, and a plurality of touch pins. The remaining touch pin 200 and a flow hole 404 for fluid penetration are formed in the 200, and a slot 406 for elastic deformation is formed around the fixing hole 402. On the other hand, the elastic means 400 may be made of synthetic rubber, plastic having an elastic force, a spring plate and the like.

예컨대, 도 4a에 도시된 바와 같이, 탄성수단(400)의 일부분에는 하나의 터치핀(200)이 고정적으로 관통되는 하나의 고정홀(402)이 형성되고, 이 고정홀(402)의 주위에 탄성변형을 위한 슬롯(406)이 나선형으로 형성되며, 이 슬롯(406)의 주변으로 고정홀(402)에 고정적으로 관통된 하나의 터치핀(200)을 제외한 나머지 터치핀(200)이 유동적으로 관통될 수 있는 다수의 유동홀(404)이 형성된다. For example, as shown in FIG. 4A, one fixing hole 402 through which one touch pin 200 is fixedly penetrated is formed in a portion of the elastic means 400, and around the fixing hole 402. A slot 406 for elastic deformation is formed spirally, except for one touch pin 200 that is fixedly penetrated through the fixing hole 402 to the periphery of the slot 406 by the touch pin 200 A plurality of flow holes 404 can be formed therethrough.

이와 같은 탄성수단(400)은, 도 4b 내지 도 4f에 도시된 바와 같이, 고정홀(402)의 위치 및 갯수, 슬롯(406)의 형성 형태, 유동홀(404)의 위치 및 갯수를 다르게 하여 다양한 형상으로 형성될 수 있다. Such elastic means 400, as shown in Figures 4b to 4f, by varying the position and number of the fixing hole 402, the form of the slot 406, the position and number of the flow hole 404 It can be formed in various shapes.

한편, 탄성수단(400)은, 슬롯(406)의 형성에 의하여 고정홀(402)의 주위에 일점 지지되는 탄성변형부(408)가 형성되고, 각각의 고정홀(402)을 중심으로 탄성변형부(408)가 등간격을 이루도록 형성된다. On the other hand, the elastic means 400, by the formation of the slot 406 is formed an elastic deformation portion 408 that is supported around the fixed hole 402, the elastic deformation around each of the fixing holes 402 The portions 408 are formed to have equal intervals.

즉, 도 4a 및 도 4b의 탄성수단(400)은 하나의 고정홀(402) 주위에 일점 지지되는 탄성변형부(408)가 등간격을 이루도록 형성되고, 도 4c 및 도 4d의 탄성수단(400)은 두개의 고정홀(402) 주위에 이점 지지되는 탄성변형부(408)가 등간격을 이루도록 형성되며, 도 4e 및 도 4f의 탄성수단(400)은 세개의 고정홀(402) 주위에 삼점 지지되는 탄성변형부(408)가 등간격을 이루도록 형성되어 있다. That is, the elastic means 400 of FIGS. 4A and 4B are formed such that the elastic deformation parts 408 supported at one point around one fixing hole 402 form an equal interval, and the elastic means 400 of FIGS. 4C and 4D. ) Is formed such that the elastically deformable portion 408 which is advantageously supported around the two fixing holes 402 is equally spaced, and the elastic means 400 of FIGS. 4E and 4F has three points around the three fixing holes 402. Supported elastic deformation portion 408 is formed to form an equal interval.

상술한 탄성수단(400)은, 도 2 및 도 6에 도시된 바와 같이, 간격을 두고 복수개가 적층되어 있으며, 복수개의 탄성플레이트들 사이에는 간격의 유지를 위한 메인스페이서(410)가 각각 개재되어 있다. 2 and 6, the plurality of elastic means 400 is stacked at intervals, and a main spacer 410 for maintaining a gap is provided between the plurality of elastic plates, respectively. have.

메인스페이서(410)는 탄성수단(400)의 고정홀(402), 유동홀(404), 슬롯(406) 과 대응되는 부분이 개구되어 탄성수단(400)의 가장자리를 지지하는 링 형태의 부재로서, 탄성수단(400)의 탄성변형부(408)의 탄성변형을 허용할 수 있는 두께를 갖는다. The main spacer 410 is a ring-shaped member in which portions corresponding to the fixing hole 402, the flow hole 404, and the slot 406 of the elastic means 400 are opened to support the edge of the elastic means 400. The elastic deformation of the elastic means 400 has a thickness that allows the elastic deformation.

상술한 탄성수단(400), 메인스페이서(410)는 본체(120)의 공간에 억지끼워맞춤되거나 고정수단, 예를 들어 접착제 에폭시수지(expoxy resin)에 의하여 고정될 수 있다. The elastic means 400 and the main spacer 410 described above may be tightly fitted into the space of the main body 120 or fixed by a fixing means, for example, an adhesive epoxy resin.

한편, 다수의 터치핀(200) 중 일부의 터치핀(200)은 고정홀(402)에 고정적으로 관통되고, 다수의 터치핀(200) 중 나머지의 터치핀(200)은 유동홀(404)에 고정적으로 관통된다고 하였으나, 도 5a 내지 도 5c에 도시된 바와 같이, 상기 다수의 터치핀(200) 중 나머지의 터치핀(200)은 탄성수단(400)의 슬롯(406)을 통해 유동적으로 관통될 수도 있다. Meanwhile, some of the touch pins 200 of the plurality of touch pins 200 are fixedly penetrated through the fixing holes 402, and the remaining touch pins 200 of the plurality of touch pins 200 are flow holes 404. 5A through 5C, the remaining touch pins 200 of the plurality of touch pins 200 are fluidly penetrated through the slots 406 of the elastic means 400. May be

즉, 도 5a와 같이 제1탄성수단(400a), 제2탄성수단(400b), 제3탄성수단(400c)이 배열된 상태에서, 도 5b에 도시된 바와 같이, 제1터치핀(200a)이 제1탄성수단(400a)의 제1고정홀(402a)에 고정적으로 관통됨과 동시에 제2탄성수단(400b)의 제2슬롯(406b) 및 제3탄성수단(400c)의 제3슬롯(406c)에 유동적으로 관통되어, 도 5c와 같이 구성될 수 있다. 이때, 제2터치핀(200b)은 제2탄성수단(400b)의 제2고정홀(402b)에 고정적으로 관통됨과 동시에 제1탄성수단(400a)의 제1슬롯(406a) 및 제3탄성수단(400c)의 제3슬롯(406c)에 유동적으로 관통되고, 제3터치핀(200c)은 제3탄성수단(400c)의 제3고정홀(402c)에 고정적으로 관통됨과 동시에 제1탄성수단(400a)의 제1슬롯(406a) 및 제2탄성수단(400b)의 제2슬롯(406b)에 유동적으로 관 통된다. That is, in a state in which the first elastic means 400a, the second elastic means 400b, and the third elastic means 400c are arranged as shown in FIG. 5A, the first touch pin 200a as shown in FIG. 5B. The second slot 406b of the second elastic means 400b and the third slot 406c of the third elastic means 400c are fixedly penetrated through the first fixing hole 402a of the first elastic means 400a. Can be flexibly penetrated and configured as shown in FIG. 5C. At this time, the second touch pin 200b is fixedly penetrated through the second fixing hole 402b of the second elastic means 400b and at the same time, the first slot 406a and the third elastic means of the first elastic means 400a. Fluidly penetrating the third slot 406c of 400c, the third touch pin 200c is fixedly penetrating the third fixing hole 402c of the third elastic means 400c and at the same time It is in fluid communication with the first slot 406a of 400a and the second slot 406b of the second elastic means 400b.

상술한 바와 같이, 탄성수단(400)은 하우징(100)의 상부판(110)과 솔레노이드(300)의 사이에 장착되어, 도 6에 도시된 바와 같이, 다양한 형태의 탄성수단(400)을 조합하여 구성됨에 따라 솔레노이드(300)와 함께 터치핀(200)의 작동을 보조하는 역할을 하게 된다. As described above, the elastic means 400 is mounted between the upper plate 110 and the solenoid 300 of the housing 100, as shown in Figure 6, combining various forms of elastic means 400 As it is configured to serve to assist the operation of the touch pin 200 with the solenoid 300.

마지막으로, 본 실시예의 촉감장치의 작동에 대하여 설명하도록 한다. Finally, the operation of the haptic device of this embodiment will be described.

하우징(100)의 외부에 구비된 커넥터(122)를 통해 솔레노이드(300)에 전류가 인가되던 전류가 차단되면, 터치핀(200)들의 후단(204)에 구비된 영구자석(210)이 솔레노이드(300)에 부착됨에 따라 하우징(100)의 상부판(110)의 관통홀(112)을 통하여 하우징(100)의 내측으로 터치핀(200)이 몰입하게 된다.When the current applied to the solenoid 300 is cut off through the connector 122 provided outside the housing 100, the permanent magnet 210 provided at the rear end 204 of the touch pins 200 becomes the solenoid ( As attached to 300, the touch pin 200 is immersed into the housing 100 through the through hole 112 of the upper plate 110 of the housing 100.

이때, 터치핀(200)의 상단이 제2위치(P2)에서 제1위치(P1)로 위치되어 하우징(100)의 내측으로 몰입됨에 따라 각 터치핀(200)과 고정적으로 관통된 탄성수단(400)들이 도 3a와 같이 탄성변형되어 탄성 에너지를 보유한다.At this time, the upper end of the touch pin 200 is located in the first position (P1) from the second position (P2) and immersed in the interior of the housing 100, the elastic means fixedly penetrated with each touch pin (200) ( 400 are elastically deformed as shown in FIG. 3A to retain elastic energy.

하우징(100)의 외부에 구비된 커넥터(122)를 통해 솔레노이드(300)에 전류가 인가되면, 솔레노이드(300)는 터치핀(200)의 후단(204)에 구비된 영구자석(210)과 척력을 방생하는 극성을 갖도록 자화된다. When a current is applied to the solenoid 300 through the connector 122 provided at the outside of the housing 100, the solenoid 300 is provided with a permanent magnet 210 and a repulsive force provided at the rear end 204 of the touch pin 200. It is magnetized to have a polarity to generate.

즉, 터치핀(200)의 후단(204)에 구비된 영구자석(210)이 N극의 자력을 발생하는 경우, 솔레노이드(300)는 N극을 갖도록 자화된다. That is, when the permanent magnet 210 provided at the rear end 204 of the touch pin 200 generates a magnetic force of the N pole, the solenoid 300 is magnetized to have the N pole.

솔레노이드(300)와 터치핀(200)의 후단(204)에 구비된 영구자석(210) 간의 상호자력작용, 즉 척력에 의하여 터치핀(200)의 상단이 제1위치(P1)에서 제2위치(P2)로 위치되어 하우징(100)의 상부판(110)으로부터 돌출하게 된다.Due to the mutual magnetic force between the solenoid 300 and the permanent magnet 210 provided at the rear end 204 of the touch pin 200, that is, the repulsive force, the upper end of the touch pin 200 is moved from the first position P1 to the second position. It is positioned at (P2) to protrude from the upper plate 110 of the housing 100.

이때, 터치핀(200)의 직선운동과 연동되어 탄성수단(400)의 탄성변형부(408)는 탄성 에너지에 의하여 복원되면서 터치핀(200)의 운동력을 증폭시킨다. At this time, in conjunction with the linear motion of the touch pin 200, the elastic deformation portion 408 of the elastic means 400 is restored by the elastic energy while amplifying the kinetic force of the touch pin 200.

이와 같이, 솔레노이드(300)와 터치핀(200)의 후단(204)에 구비된 영구자석(210) 사이의 척력과 탄성수단(400)의 탄성 에너지에 의하여 터치핀(200)의 운동력이 증폭되므로, 솔레노이드(300)의 저전력 구동이 가능하다. As such, the kinetic force of the touch pin 200 is amplified by the repulsive force between the solenoid 300 and the permanent magnet 210 provided at the rear end 204 of the touch pin 200 and the elastic energy of the elastic means 400. Low solenoid driving of the solenoid 300 is possible.

또한, 솔레노이드(300)의 저전력 구동에 의해서도 터치핀(200)의 고출력이 가능하므로, 본 발명의 촉감장치를 간편하게 소형화할 수 있다.In addition, since the high power of the touch pin 200 is possible by the low power driving of the solenoid 300, the haptic device of the present invention can be easily downsized.

터치핀(200)의 선단(202)이 제2위치(P2)에 도달되면, 터치핀(200)의 선단(202)은 하우징(100)의 상부판(110)의 관통홀(112)을 통하여 돌출되어 사용자의 피부(10)에 접촉되며, 이에 따라 사용자는 터치핀(200)에 의한 피부(10)의 자극으로부터 촉감을 느낄 수 있다. When the tip 202 of the touch pin 200 reaches the second position P2, the tip 202 of the touch pin 200 passes through the through hole 112 of the upper plate 110 of the housing 100. It protrudes and contacts the skin 10 of the user, whereby the user can feel the touch from the stimulation of the skin 10 by the touch pin 200.

솔레노이드(300)와 탄성수단(400)의 연동에 의해서는 터치핀(200)의 운동력에 대한 분해능을 높여 터치핀(200)의 제어성을 향상시킬 수 있고, 하우징(100)의 외부에 구비된 커넥터(122)를 통해 인가되는 전류의 주기와 세기를 제어하여 사용자에게 실감 있는 촉감을 느끼게 할 수 있다. By interlocking the solenoid 300 and the elastic means 400, the controllability of the touch pin 200 may be improved by increasing the resolution of the movement force of the touch pin 200, and is provided outside the housing 100. The period and intensity of the current applied through the connector 122 may be controlled to make the user feel a realistic touch.

이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.Although the embodiments of the present invention have been described in detail above, the scope of the present invention is not limited thereto, and various modifications and improvements of those skilled in the art using the basic concepts of the present invention defined in the following claims are also provided. It belongs to the scope of rights.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 촉감장치의 구성을 나타내는 사시도.1 is a perspective view showing the configuration of a tactile device according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 촉감장치의 구성을 나타내는 분해사시도.Figure 2 is an exploded perspective view showing the configuration of the tactile device according to an embodiment of the present invention.

도 3a 및 도 3b는 본 발명의 일실시예에 따른 촉감장치에서 터치핀, 솔레노이드, 탄성수단이 조립되어 터치핀의 작동을 나타내는 구성도. 3a and 3b is a configuration showing the operation of the touch pin is assembled by the touch pin, solenoid, elastic means in the tactile device according to an embodiment of the present invention.

도 4a 내지 도 4f는 본 발명의 일실시예에 따른 촉감장치에서 탄성수단의 구성을 부분적으로 나타내는 평면도. Figures 4a to 4f is a plan view partially showing the configuration of the elastic means in the haptic device according to an embodiment of the present invention.

도 5a 내지 도 5c는 본 발명의 일실시예에 따른 촉감장치에서 터치핀, 솔레노이드, 탄성수단이 조립된 상태를 나타내는 사시도. 5a to 5c are perspective views showing a state in which the touch pin, the solenoid, the elastic means are assembled in the tactile device according to an embodiment of the present invention.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

100:하우징 110:상부판100: housing 110: upper plate

112:관통홀 200:터치핀112: through hole 200: touch pin

202:선단 204:후단202: front end 204: rear end

210:영구자석 300:솔레노이드210: permanent magnet 300: solenoid

310:리니어모션 가이드 312:가이드홀310: linear motion guide 312: guide hole

320:솔레노이드 케이스 322:수용홀320: solenoid case 322: receiving hole

400:탄성수단 402:고정홀400: elastic means 402: fixing hole

404:유동홀 406:슬롯404: flow hall 406: slot

408:탄성변형부 410:메인스페이서408: elastic deformation part 410: main face

Claims (8)

사용자의 피부가 접근되는 상부판을 갖는 하우징; A housing having a top plate to which the skin of the user is accessed; 상기 하우징의 내측에 출몰할 수 있도록 장착되되, 상기 하우징의 상부판으로부터 그 선단이 돌출 시 사용자의 피부에 접촉되고, 그 후단에는 영구자석이 구비된 다수의 터치핀; A plurality of touch pins mounted on the inner side of the housing, the front end of the housing contacting the user's skin when protruding from the upper plate, and having a permanent magnet at the rear end thereof; 상기 하우징의 내측에 장착되되, 전류 미인가 시 상기 터치핀의 영구자석이 근접 또는 부착되어 상기 터치핀이 몰입되게 하고, 전류 인가 시 상기 터치핀의 영구자석과 척력을 발생하는 극성을 갖음에 따라 상기 영구자석을 밀어내어 상기 터치핀이 돌출되게 하는 다수의 솔레노이드; 및 It is mounted inside the housing, the permanent magnet of the touch pin when the current is not applied is attached or immersed so that the touch pin immersed, and when the current has a polarity that generates the permanent magnet and repulsive force of the touch pin A plurality of solenoids for pushing the permanent magnets to protrude the touch pins; And 상기 하우징의 상부판과 상기 솔레노이드 사이에 장착되되, 상기 다수의 터치핀 중 일부와 고정적으로 관통되고, 상기 다수의 터치핀 중 나머지와 유동적으로 관통되며, 상기 고정적으로 관통된 터치핀들의 몰입 시 탄성변형되어 탄성 에너지를 갖는 탄성수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 촉감장치. Is mounted between the upper plate of the housing and the solenoid, fixedly penetrates with some of the plurality of touch pins, flows through the rest of the plurality of touch pins, elasticity when immersed in the fixedly penetrated touch pins Tactile device comprising a; elastic means having a deformed elastic energy. 제1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 탄성수단은, The elastic means, 플레이트형상으로서, 상기 다수의 터치핀 중 일부와 고정적 관통을 위한 고정홀과, 상기 다수의 터치핀 중 나머지와 유동적 관통을 위한 유동홀이 형성되고, 상기 고정홀의 주위에 탄성변형을 위한 슬롯이 형성된 것을 특징으로 하는 촉감장 치. A plate shape, a portion of the plurality of touch pins and a fixed hole for fixed penetration, the remaining hole of the plurality of touch pins and a flow hole for fluid penetration is formed, a slot for elastic deformation around the fixing hole is formed Touch tactile device, characterized in that. 제2항에 있어서, The method of claim 2, 상기 다수의 터치핀 중 나머지는, The rest of the plurality of touch pins, 상기 유동홀 또는 상기 슬롯을 통해 유동적으로 관통되는 것을 특징으로 하는 촉감장치. Feeling device which penetrates fluidly through the flow hole or the slot. 제2항에 있어서, The method of claim 2, 상기 탄성수단은, The elastic means, 복수개가 적층되고, 상기 복수개의 탄성수단들 사이에는 간격의 유지를 위한 메인스페이서가 각각 개재된 것을 특징으로 하는 촉감장치. A plurality of stacked, the haptic device characterized in that the main spacer for maintaining the gap between the plurality of elastic means, respectively. 제4항에 있어서, The method of claim 4, wherein 상기 각각의 탄성수단은, Each of the elastic means, 상기 슬롯의 형성에 의하여 상기 고정홀의 주위에 일점 지지되는 탄성변형부가 형성되고, 상기 각각의 고정홀을 중심으로 상기 탄성변형부가 등간격을 이루도록 형성된 것을 특징으로 하는 촉감장치. By forming the slot, the elastic deformation portion is supported around the fixing hole is formed, the haptic device characterized in that the elastic deformation portion is formed at equal intervals around each of the fixing holes. 제1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 하우징의 상부판은, The upper plate of the housing, 상기 터치핀들이 통과될 수 있는 관통홀이 형성된 것을 특징으로 하는 촉감장치. Tactile device, characterized in that the through-holes through which the touch pins are formed. 제1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 터치핀의 운동을 직선운동으로 안내할 수 있도록 상기 하우징의 내측에 장착된 리니어모션 가이드를 더 구비하고, 상기 리니어모션 가이드는 상기 터치핀이 안내되도록 끼워지는 가이드홀이 형성된 것을 특징으로 하는 촉감장치. Further comprising a linear motion guide mounted to the inside of the housing to guide the movement of the touch pin in a linear motion, the linear motion guide is tactile feeling characterized in that the guide hole is formed so that the touch pin is guided Device. 제1항에 있어서, The method of claim 1, 각 솔레노이드가 수용될 수 있도록 상기 하우징의 내측에 장착된 솔레노이드 케이스를 더 구비하고, 상기 솔레노이드 케이스는 상기 각 솔레노이드가 수용되는 수용홀이 형성된 것을 특징으로 하는 촉감장치. And a solenoid case mounted inside the housing to accommodate each solenoid, wherein the solenoid case has a receiving hole in which the solenoid is received.
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