KR100885642B1 - Psd센서를 이용한 위치 측정 장치 및 방법 - Google Patents
Psd센서를 이용한 위치 측정 장치 및 방법 Download PDFInfo
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- 미리 결정된 일정한 거리(M)를 유지하여 배치된 한 쌍의 발광 마커;측정면에서의 상기 발광 마커마다에서 발광하는 광에 의해 결상된 각각의 상에 대한 위치(P'1, P'2) 및 광량(I1, I2)을 나타내는 감지 신호를 출력하는 하나의 PSD 센서; 및상기 각각의 상에 대한 각각의 감지 신호 및 상기 거리(M)에 기초하여 상기 발광 마커마다의 실제 위치를 산출하는 컴퓨터를 포함하는 위치 측정 장치.
- 제1항에 있어서,상기 한 쌍의 발광 마커는 서로 동일한 발광 특성을 가지는 것을 특징으로 하는 위치 측정 장치.
- 미리 결정된 일정한 거리(M)를 유지하여 배치된 한 쌍의 발광 마커와, 상기 발광 마커의 광이 결상되는 하나의 PSD 센서와, 및 상기 결상된 상에 의하여 상기 발광 마커마다의 실제 위치를 산출하는 컴퓨터를 포함하여 이루어지는 위치 측정 장치를 이용한 위치 측정 방법으로서,i) 상기 한 쌍의 발광 마커가, 각각 광을 발광하는 단계;ii) 상기 광이 상기 PSD 센서에 결상된 상의 위치(P'1, P'2) 및 상기 상의 광량(I1, I2)을 나타내는 감지 신호를 출력하는 단계; 및iii) 상기 감지 신호 및 상기 거리(M)를 이용하여 상기 발광 마커 각각의 실제 위치(P1, P2)를 산출하는 단계를 포함하는 위치 측정 방법.
- 제3항에 있어서,상기 한 쌍의 발광 마커는 서로 동일한 발광 특성을 가지는 것을 특징으로 하는 위치 측정 방법.
- 제3항에 있어서, 상기 발광 마커 각각의 실제 위치(P1, P2)를 산출하는 단계는, 아래의 수학식에 의해 이루어지는 것을 특징으로 하는 위치 측정 방법.여기에서,I1, I2는 발광 마커1과 발광 마커2의 실제 발광하는 광량,k는 각각의 발광 마커의 게인,α는 각각의 발광 마커의 오프셋,d1, d2는 원점으로부터 각각의 발광마커까지의 실제 거리,θ1, θ2는 xy평면에 놓인 PSD 측정면의 중심에 대해서 각 투영점 P'1, P'2이 X축과 이루는 각,φ1, φ2는 xy평면에 놓인 PSD 측정면의 중심에 대해서 각 투영점 P'1, P'2이 Z축과 이루는 각,SC1는 sinθ1cosφ1,SS1는 sinθ1sinφ1,C1는 cosθ1,SC2는 sinθ2cosφ2,SS2는 sinθ2sinφ2,C2는 cosθ2.
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