KR100879070B1

KR100879070B1 - A moving cart system

Info

Publication number: KR100879070B1
Application number: KR1020070105519A
Authority: KR
Inventors: 정인호
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2007-10-19
Filing date: 2007-10-19
Publication date: 2009-01-15

Abstract

A moving cart system is provided to simplify relating equipment and minimize required space by conveying or stacking moving carts by using a robot on the floor. First and second robot carriage units(210,310) have first and second rail frames(211,311) vertical to a conveying shuttle(110) and parallel to each other and first and second handling robots(213,313), which are movable for handling moving carts. Upper and lower storages(410) have storage rails in the two-story structure on the floor in parallel to the conveying shuttle so as to store moving carts per kind. A third robot carriage unit(510) has a third rail frame(511) in parallel to the storage rails and a third handling robot(513).

Description

Balance conveying device {A MOVING CART SYSTEM}

본 발명의 예시적인 실시예는 대차 이송 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 대차를 이송셔틀로 이송시키기 위한 리프팅 장치, 트래버스 장치 및 2층 데크 구조의 스토리지 등을 배제하고, 로봇을 이용하여 플로어 상에서 대차를 이송 및 적재할 수 있도록 하는 대차 이송 장치에 관한 것이다.Exemplary embodiments of the present invention relate to a trolley transfer apparatus, and more particularly, to exclude the lifting device, traverse device and storage of the two-deck structure, etc. for transferring the trolley to the transfer shuttle, on the floor using a robot The present invention relates to a bogie conveying device for transporting and loading a bogie.

일반적으로 자동차 메이커에서 자동차를 생산하기까지는 모든 양산라인 내에서 2만 내지 3만 여개의 부품을 수많은 조립 및 용접공정을 통하여 조립함으로써 이루어진다.In general, until the automobile manufacturer to produce the car is made by assembling 20,000 to 30,000 parts through a number of assembly and welding processes in all production lines.

특히, 차체의 생산에 있어서 용접 공정은 차체의 조립 작업에 큰 비중을 차지하며, 대차 이송 시스템을 통하여 용접 공정의 자동화를 도모함으로서 작업 공정을 효율적으로 관리하고 있다.In particular, in the production of the vehicle body, the welding process takes a large part to the assembly work of the vehicle body, and the work process is efficiently managed by promoting the automation of the welding process through the balance transfer system.

상기한 대차 이송 시스템은 다양한 차종을 같은 라인에서 생산하는 다차종 혼류 생산 방식에 대응하기 위하여 대차 순환 시스템으로 진보되어 왔다.The balance transfer system has been advanced to the balance circulation system in order to cope with the multi-vehicle mixed-flow production method to produce a variety of vehicles in the same line.

이러한 대차 순환 시스템의 일례를 간단히 살펴보면, 도 10에서 도시한 바와 같이, 작업장의 1층에 4개의 로봇용접 공정부(RW1,RW2,RW3,RW4)를 통과하는 이송셔 틀(910)이 구비되고, 작업장의 2층을 이루는 상부 데크(903) 상에는 차종별 대차리턴레일(R1,R2,R3)(당 업계에서는 통상적으로 "대차 스토리지" 라고도 한다)이 3열로 구비된다.Looking at an example of such a bogie circulation system, as shown in Figure 10, the first floor of the workplace is provided with a transfer shuttle 910 passing through the four robot welding process (RW1, RW2, RW3, RW4) On the upper deck 903 constituting the second floor of the workplace, three types of truck return rails R1, R2, and R3 (commonly referred to in the art as "balance storage") are provided in three rows.

상기 이송셔틀(910)과 상부 데크(903)의 전방과 후방 사이에는 각각 테이블 리프터(TL1,TL2)(당 업계에서는 통상적으로 "드롭 리프터" 라고도 한다)가 구비되어 각 차종별 대차(C)를 1층과 2층 사이에서 운반하도록 하며, 상기 상부 데크(903)의 전방과 후방에는 3열의 차종별 대차리턴레일(R1,R2,R3)을 연결하여 차종별 대차를 해당 대차리턴레일로 운반하도록 트래버스(T)가 구성된다.Table lifters TL1 and TL2 (commonly referred to in the art as "drop lifters") are respectively provided between the front and rear of the transfer shuttle 910 and the upper deck 903 so that each vehicle model C is 1 To carry between the floor and the second floor, and the front and rear of the upper deck (903) by connecting the three rows of truck return rails (R1, R2, R3) for each vehicle model traverse to transport the corresponding truck return rail (T) ) Is configured.

그리고 상기 각 로봇용접 공정부(RW1,RW2,RW3,RW4)에는 대차(C)의 양측에서 대차상의 차체에 대하여 용접작업을 수행하는 다수의 용접로봇(R)이 구비된다.Each of the robot welding process units RW1, RW2, RW3, and RW4 includes a plurality of welding robots R for performing welding operations on the vehicle bodies on the bogies at both sides of the bogie C.

이러한 구성을 갖는 대차 순환 시스템의 작동은, 2층의 상부 테크(903) 상의 A차종 대차리턴레일(R1)에 위치된 대차(C) 상의 A차종 제1차체(A1)가 트래버스(T)를 통하여 전방 테이블 리프터(TL1) 상에 위치되어 1층의 이송셔틀(910)로 운반되면, 상기 A차종 제1차체(A1)는 해당 대차(C)를 통하여 이송셔틀(910)을 따라 제1로봇용접 공정부(RW1)로 이송되어 제1용접공정을 진행하게 된다.The operation of the bogie circulation system having such a configuration is that the first car body A1 on the bogie C located on the car bogie return rail R1 on the upper tech 903 of the second floor has a traverse T. When placed on the front table lifter TL1 and transported to the transport shuttle 910 on the first floor, the first vehicle body A1 of the vehicle A is first robot along the transport shuttle 910 through the corresponding truck C. It is transferred to the welding process part RW1 to proceed with the first welding process.

이와 같이, 제1용접공정을 완료한 A차종 제1차체(A1)는 상기 대차(C)를 통하여 제2,3,4로봇용접 공정부(RW1,RW2,RW3)를 거쳐 제2,3,4용접공정을 완료한 후, 그 차체는 다음공정으로 이송되며, 그 대차(C)는 후방 테이블 리프터(TL2)에 의해 2층의 상부 데크(903)로 운반된다.As described above, the first vehicle A1 having completed the first welding process passes through the second and third robot welding process units RW1, RW2 and RW3 through the cart C. After completion of the four welding process, the vehicle body is transferred to the next process, and the cart C is transported to the upper deck 903 on the second floor by the rear table lifter TL2.

이어서, 상기 상부 데크(903)로 운반된 대차(C)는 트래버스(T)를 통하여 A차 종의 대차리턴레일(R1)로 이동하여 다음 차체를 로딩하게 된다.Subsequently, the bogie C transported to the upper deck 903 moves to the bogie return rail R1 of the A car type via the traverse T to load the next vehicle body.

이와 같이, 각 차종별 대차(C)는 상부 데크(903) 상의 각 대차리턴레일(R1,R2,R3) 상에서 해당 차체를 로딩한 상태로, 작업순서에 따라 1층의 각 로봇용접 공정부(RW1,RW2,RW3,RW4)로 이송하여 다차종의 혼류 생산이 가능하게 한다.As described above, the truck C for each vehicle model is loaded with the vehicle body on each of the truck return rails R1, R2, and R3 on the upper deck 903, and each robot welding process unit RW1 of the first floor according to the work order. , RW2, RW3, RW4) enables the production of multi-vehicle mixtures.

그런데, 종래 기술에 따른 대차 순환 시스템은 상기 대차(C)를 차종별 대차리턴레일(R1,R2,R3)로부터 이송셔틀(910)로 이송하기 위하여 별도의 리프팅 장치나 2층 데크 구조 및 복잡한 구성의 트래버스 장치를 구축하여 사용함으로써 설비의 복잡화 및 거대화가 불가피하며, 이로 인해 공장의 면적 및 설비 투자비가 증가하게 된다는 문제점을 내포하고 있다.By the way, the trolley circulation system according to the prior art has a separate lifting device or a two-layer deck structure and complex configuration to transfer the trolley C from the trolley return rails R1, R2, and R3 to the transfer shuttle 910. By constructing and using the traverse device, the complexity and enlargement of the facility is inevitable, which causes a problem that the area of the factory and the facility investment cost increase.

본 발명의 예시적인 실시예는 상기와 같은 문제점을 개선하기 위하여 창출된 것으로서, 대차를 이송셔틀로 이송시키기 위한 리프팅 장치, 트래버스 장치 및 2층 데크 구조의 스토리지 등을 배제하고, 로봇을 이용하여 플로어 상에서 대차를 이송 및 적재함으로써 전체적인 시스템의 설비를 단순화하며, 공정 면적을 최소화할 수 있도록 하는 대차 이송 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.Exemplary embodiments of the present invention have been created to improve the above problems, and excludes lifting devices, traverse devices, and storage of two-layer deck structures, etc. for transporting the truck to the transfer shuttle, and uses floors using robots. It is an object of the present invention to simplify the installation of the overall system by transporting and loading the trolleys on a bed, and to provide a trolley conveying apparatus that can minimize the process area.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 대차 이송 장치는, ⅰ)각 용접 공정을 따라 양측에 공정레일이 구성되고, 상기 각 공정레일 사이에는 셔틀 플레이트가 배치되어 상기 공정레일 상에 안착되는 대차를 상기 각 용접 공정으로 이송시키는 이송셔틀과, ⅱ)상기 이송셔틀의 전방 측에 대응하여 상기 이송셔틀에 수직하는 제1 레일 프레임이 설치되고, 상기 대차를 핸들링 하기 위한 제1 핸들링 로봇이 상기 제1 레일 프레임에 이송 가능하게 배치되는 제1 로봇 캐리지유닛과, ⅲ)상기 이송셔틀의 후방 측에 대응하여 상기 제1 레일 프레임과 평행하는 제2 레일 프레임이 설치되고, 상기 대차를 핸들링 하기 위한 제2 핸들링 로봇이 상기 제2 레일 프레임에 이송 가능하게 배치되는 제2 로봇 캐리지유닛과, ⅳ)상기 제1 로봇 캐리지유닛과 상기 제2 로봇 캐리지유닛 사이에 상기 이송셔틀과 평행한 스토리지 대차레일이 플로어 상에 2층으로서 구성되는 각각의 차종별 상하부 대차 스토리지와, ⅴ)상기 차종별 상하부 대차 스토리지의 외측에 상기 스토리지 대차레일과 평행하게 제3 레일 프레임이 설치되고, 상기 대차를 핸들링 하기 위한 제3 핸들링 로봇이 상기 제3 레일 프레임에 이송 가능하게 배치되는 제3 로봇 캐리지유닛을 포함하여 구성된다.In the balance transfer apparatus according to the exemplary embodiment of the present invention for achieving the above object, iii) process rails are configured on both sides along each welding process, and shuttle plates are disposed between the process rails to provide the process. A transfer shuttle for transferring the trolley seated on the rail to each of the welding processes, and ii) a first rail frame perpendicular to the transfer shuttle corresponding to the front side of the transfer shuttle, for handling the trolley; A first robot carriage unit in which a first handling robot is disposed to be transported to the first rail frame, and iii) a second rail frame parallel to the first rail frame corresponding to a rear side of the transfer shuttle, A second robot carriage unit having a second handling robot for handling a trolley so as to be transported to the second rail frame, and iii) the first robot carry The upper and lower bogie storage for each vehicle type, wherein the storage bogie rail parallel to the transfer shuttle between the support unit and the second robot carriage unit is configured as two layers on the floor, and i) the storage bogie outside the upper and lower bogie storage for each vehicle type. A third rail frame is installed in parallel with the rail, and a third handling robot for handling the trolley is configured to include a third robot carriage unit disposed to be transferable to the third rail frame.

상기 대차 이송 장치에 있어서, 상기 이송셔틀의 전방 측에는 상기 차종별 상하부 대차 스토리지로부터 상기 제1 로봇 캐리지유닛으로 이송된 대차를 상기 이송셔틀의 전방 쪽으로 진입시키는 제1 드라이브 롤러유닛, 및 상기 대차를 상기 이송셔틀로 이동시키도록 상기 제1 드라이브 롤러유닛으로부터 상기 대차를 이젝팅시켜 주는 제1 이젝팅유닛이 설치될 수 있다.In the balance transfer apparatus, a front side of the transfer shuttle, the first drive roller unit for entering the trolley transferred to the first robot carriage unit from the upper and lower side bogie storage for each vehicle type toward the front of the transfer shuttle, and the transfer of the bogie A first ejecting unit may be installed to eject the trolley from the first drive roller unit to move by a shuttle.

상기 대차 이송 장치에 있어서, 상기 이송셔틀의 후방 측에는 상기 이송셔틀을 통해 이송된 상기 대차를 상기 제2 로봇 캐리지유닛 쪽으로 진입시키는 제2 드라이브 롤러유닛, 및 상기 대차를 상기 제2 로봇 캐리지유닛으로 이동시키도록 상기 제2 드라이브 롤러유닛으로부터 상기 대차를 이젝팅시켜 주는 제2 이젝팅유닛이 설치될 수 있다.In the balance transfer apparatus, a rear side of the transfer shuttle, a second drive roller unit for introducing the balance transferred through the transfer shuttle toward the second robot carriage unit, and the balance is moved to the second robot carriage unit. A second ejecting unit may be installed to eject the cart from the second drive roller unit.

상기 대차 이송 장치에 있어서, 상기 제1 로봇 캐리지유닛과 상기 제1 드라이브 롤러유닛 사이에는 상기 대차를 상기 제1 로봇 캐리지유닛으로부터 상기 제1 드라이브 롤러유닛으로 진입시키기 위한 제1 보조 드라이브 롤러유닛이 더욱 설치될 수도 있다.In the trolley conveying apparatus, a first auxiliary drive roller unit for entering the trolley from the first robot carriage unit to the first drive roller unit is further provided between the first robot carriage unit and the first drive roller unit. It may be installed.

상기 대차 이송 장치에 있어서, 상기 제2 로봇 캐리지유닛과 상기 제2 드라이브 롤러유닛 사이에는 상기 대차를 상기 제2 드라이브 롤러유닛으로부터 상기 제2 로봇 캐리지유닛으로 진입시키기 위한 제2 보조 드라이브 롤러유닛이 더욱 설치 될 수도 있다.In the trolley conveying apparatus, a second auxiliary drive roller unit for entering the trolley from the second drive roller unit to the second robot carriage unit is further provided between the second robot carriage unit and the second drive roller unit. It can also be installed.

상기 대차 이송 장치는, 상기 차종별 상하부 대차 스토리지가 복수로서 배치되고, 상기 각 차종별 상하부 대차 스토리지 사이에 상기 제3 로봇 캐리지유닛이 배치될 수 있다.The balance transfer apparatus may include a plurality of upper and lower bogie storage for each vehicle type, and the third robot carriage unit may be disposed between the upper and lower bogie storage for each vehicle type.

상기 대차 이송 장치에 있어서, 상기 차종별 상하부 대차 스토리지는 상기 스토리지 대차레일이 스토리지 프레임의 양측에 구성되고, 상기 스토리지 프레임의 전방 측에는 상기 대차의 유무를 감지하는 감지 센서가 장착되어 이루어질 수 있다.In the balance transfer apparatus, the vehicle upper and lower bogie storage for each vehicle type may include the storage bogie rails configured at both sides of the storage frame, and a sensing sensor detecting the presence or absence of the bogie at the front side of the storage frame.

상기 대차 이송 장치에 있어서, 상기 각 이젝팅유닛은 상기 각 드라이브 롤러유닛을 중앙에 각각 구성하는 베이스 플레이트 상의 양측부 전후측에 가이드수단을 통하여 설치되는 양측 이젝팅 프레임과, 상기 양측 이젝팅 프레임의 상단에 각각 길이 방향을 따라 설치되어 상기 이송셔틀의 양측 공정레일에 각각 대응하는 이젝팅레일과, 상기 각 이젝팅 프레임의 하부에 대응하여 상기 베이스 플레이트 상의 중앙과 전후측에 각각 슬라이딩 가능하게 설치되며 그 단면 상에는 경사진 경사슬롯을 형성하는 캠 플레이트와, 상기 각 이젝팅 프레임의 하부 중앙과 하부 전후측에 각각 롤러 브라켓을 통하여 설치되며 그 각 경사슬롯에 구름 접촉하는 캠 롤러와, 상기 각 이젝팅 프레임의 하부 일측에 대응하여 상기 베이스 플레이트 상에 장착되며 작동로드는 상기 중앙 및 후측의 캠 플레이트와 연결되는 캠 실린더와, 상기 양측부 이젝팅 프레임의 각 하부에서 상기 중앙 캠 플레이트와 전측 캠 플레이트를 각각 상호 연결하는 연결로드로서 이루어질 수 있다.In the balance conveying apparatus, each ejecting unit may include both ejecting frames installed through guide means on both front and rear sides of a base plate constituting each of the drive roller units, respectively, and both ejecting frames. It is installed along the lengthwise direction at the upper end, respectively, for ejecting rails corresponding to both process rails of the transfer shuttle, and slidably installed in the center and front and rear sides on the base plate corresponding to the lower part of each ejecting frame. On the cross section, a cam plate forming a slanted inclined slot, a cam roller which is installed at a lower center, and a front and rear side of each ejecting frame through roller brackets, respectively, and in rolling contact with each of the inclined slots, respectively. Corresponding to the lower one side of the frame is mounted on the base plate and the actuation rod Group may be formed as a cylinder and a cam connected to the cam plate and the rear side of the center, the connecting rod to the two side portions each interconnecting the front side cam plate and the center cam plate from the lower portion of each frame jekting.

상기 대차 이송 장치에 있어서, 상기 이송셔틀에는 상기 셔틀 플레이트 상의 일측에 구성되어 상기 이송셔틀의 양측 공정레일 상의 대차를 구속하여 상기 셔틀 플레이트와 동기 작동시키는 훅킹유닛이 설치될 수 있다.In the balance transfer apparatus, a hooking unit configured on one side on the shuttle plate may be provided with a hooking unit configured to restrict the balance on both side process rails of the transfer shuttle to operate in synchronization with the shuttle plate.

상기 대차 이송 장치에 있어서, 상기 각 핸들링 로봇은 이의 아암 선단에 적어도 하나의 삽입핀이 설치되고, 상기 대차의 전후측에는 상기 삽입핀이 삽입 가능한 삽입홀을 지닌 고정 브라켓이 설치될 수 있다.In the balance transfer device, each of the handling robots may have at least one insertion pin installed at an arm tip thereof, and a fixing bracket having an insertion hole into which the insertion pin may be inserted may be installed at front and rear sides of the vehicle.

상기 대차 이송 장치에 있어서, 상기 제1 로봇 캐리지유닛의 제1 레일 프레임에는 상기 차종별 상하부 스토리지를 통해 이송되는 상기 대차를 로딩하기 위한 제1 대차 로딩유닛이 설치되며, 상기 제2 로봇 캐리지유닛의 제2 레일 프레임에는 상기 이송셔틀을 통해 이송되는 상기 대차를 로딩하기 위한 제2 대차 로딩유닛이 설치될 수도 있다.In the balance transfer apparatus, a first balance loading unit for loading the balance transported through upper and lower storage for each vehicle type is installed in a first rail frame of the first robot carriage unit, and the first robot carriage unit may be installed. The second rail frame may be provided with a second trolley loading unit for loading the trolley carried through the transfer shuttle.

이 경우 상기 각 대차 로딩유닛은 상기 각 레일 프레임에 수직하는 방향으로 배치되며, 상기 각 핸들링 로봇과 연결되게 설치되어 상기 각 레일 프레임을 따라 이동 가능하게 설치되는 대차 프레임이 구비될 수 있다.In this case, the balance loading units may be disposed in a direction perpendicular to each of the rail frames, and may be provided to be connected to each of the handling robots so as to be movable along the respective rail frames.

상기 대차 이송 장치에 있어서, 상기 제1 로봇 캐리지유닛의 상기 제1 핸들링 로봇은 상기 차종별 상하부 대차 스토리지의 하부 대차 스토리지로부터 상기 대차를 상기 제1 대차 로딩유닛으로 이동시키도록 구성될 수 있다.In the balance transfer apparatus, the first handling robot of the first robot carriage unit may be configured to move the balance from the lower balance storage of the upper and lower balance storage for each vehicle type to the first balance loading unit.

상기 대차 이송 장치에 있어서, 상기 제1 로봇 캐리지유닛의 상기 제1 핸들링 로봇과 상기 제3 로봇 캐리지유닛의 상기 제3 핸들링 로봇은 서로 동기 작동하여 상기 차종별 상하부 대차 스토리지의 상부 대차 스토리지로부터 상기 대차를 상 기 제1 대차 로딩유닛으로 이동시키도록 구성될 수 있다.In the balance transfer apparatus, the first handling robot of the first robot carriage unit and the third handling robot of the third robot carriage unit operate in synchronization with each other to remove the balance from the upper balance storage of the upper and lower balance storage according to the vehicle type. It may be configured to move to the first bogie loading unit.

상기 대차 이송 장치에 있어서, 상기 제2 로봇 캐리지유닛의 상기 제2 핸들링 로봇은 상기 제2 대차 로딩유닛을 통해 상기 대차를 상기 차종별 상하부 대차 스토리지의 하부 대차 스토리지로 이동시키도록 구성될 수 있다.In the balance transfer apparatus, the second handling robot of the second robot carriage unit may be configured to move the balance to the lower balance storage of the upper and lower balance storage for each vehicle type through the second balance loading unit.

상기 대차 이송 장치에 있어서, 상기 제2 로봇 캐리지유닛의 상기 제2 핸들링 로봇과 상기 제3 로봇 캐리지유닛의 상기 제3 핸들링 로봇은 서로 동기 작동하여 상기 제2 대차 로딩유닛을 통해 상기 대차를 상기 차종별 상하부 대차 스토리지의 상부 대차 스토리지로 이동시키도록 구성될 수 있다.In the balance transfer apparatus, the second handling robot of the second robot carriage unit and the third handling robot of the third robot carriage unit operate in synchronization with each other to sort the vehicle through the second balance loading unit. It may be configured to move to the upper bogie storage of the upper and lower bogie storage.

상술한 바와 같이, 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 대차 이송 장치에 의하면, 대차를 이송셔틀로 이송시키기 위한 리프팅 장치, 트래버스 장치 및 2층 데크 구조의 스토리지 등을 배제하고, 로봇을 이용하여 플로어 상에서 대차를 이송 및 적재할 수 있으므로, 전체적인 시스템의 설비를 단순화하며, 공정 면적 및 설비 투자비를 최소화 할 수 있다.As described above, according to the balance transfer apparatus according to the exemplary embodiment of the present invention, the lifting device, the traverse device, and the storage of the two-layer deck structure, etc. for transferring the balance to the transfer shuttle, and the floor using a robot The trucks can be transported and stacked on the floor, simplifying the overall system installation and minimizing the process area and equipment investment.

또한, 본 실시예에서는 종래에서와 같은 리프팅 장치, 트래버스 장치 및 2층 데크 구조의 스토리지 등을 배제함에 따라 전체 설비의 경량화를 도모할 수 있으며, 로봇을 통해 플로어 상에서 작업이 이루어지므로 설비의 보전성 및 생산성을 더욱 향상시킬 수 있다.In addition, in the present embodiment, the weight of the entire facility can be reduced by eliminating the lifting device, the traverse device, and the storage of the two-story deck structure as in the prior art, and the work is performed on the floor through the robot, so the integrity of the facility and Productivity can be further improved.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속 하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art may easily implement the present invention. As those skilled in the art would realize, the described embodiments may be modified in various different ways, all without departing from the spirit or scope of the present invention.

도 1은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 대차 이송 장치의 레이 아웃을 도시한 도면이다.1 is a view showing the layout of the balance transfer apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention.

도면을 참조하면, 본 발명의 예시적인 실시예에 의한 대차 이송 장치(100)는 다양한 차종을 같은 라인에서 용접 공정 등을 통해 생산하는 다차종 혼류 생산 방식에 대응하기 위한 것이다.Referring to the drawings, the balance transfer apparatus 100 according to an exemplary embodiment of the present invention is to correspond to a multi-vehicle mixed-flow production method for producing a variety of models through the welding process and the like in the same line.

이러한 대차 이송 장치(100)는 종래에서와 같은 리프팅 장치, 트래버스 장치 및 2층 데크 구조의 스토리지 등을 배제하고, 로봇을 이용하여 플로어 상에서 대차를 이송 및 적재함으로써 전체적인 시스템의 설비를 단순화하며, 공정 면적을 최소화할 수 있는 구조로서 이루어진다.The balance transfer device 100 simplifies the installation of the overall system by excluding and lifting the conventional lifting device, traverse device, and storage of the two-layer deck structure, and by transporting and loading the truck on the floor using a robot. It is made as a structure that can minimize the area.

상기 대차 이송 장치(100)는 크게 이송셔틀(110), 제1 로봇 캐리지유닛(210), 제2 로봇 캐리지유닛(310), 차종별 상하부 대차 스토리지(410) 및, 제3 로봇 캐리지유닛(510)을 포함하여 구성된다.The trolley transfer device 100 includes a transfer shuttle 110, a first robot carriage unit 210, a second robot carriage unit 310, upper and lower trolley storage 410 for each vehicle type, and a third robot carriage unit 510. It is configured to include.

먼저, 본 실시예에 의한 상기 이송셔틀(110)은 도 2에서와 같이 각 용접 공정을 따라 양측에 공정레일(101)이 구성되고, 상기 각 공정레일(101) 사이에는 구동 모터(115)에 의해 전후진 이동하는 셔틀 플레이트(103)가 배치되어, 공정레일(101) 상에 안착되는 차종별 대차(105)(이하, 편의상 "대차" 라고 한다)를 각 용접 공정으로 이송시킬 수 있는 구조로 이루어진다.First, the transfer shuttle 110 according to the present embodiment has a process rail 101 formed at both sides along each welding process as shown in FIG. 2, and the drive motor 115 is disposed between the process rails 101. Thereby, the shuttle plate 103 moving forward and backward is disposed, and is made of a structure capable of transferring the vehicle type trolley 105 (hereinafter referred to as the "bogie" for convenience) to each welding process seated on the process rail 101. .

그리고 상기 이송셔틀(110)의 셔틀 플레이트(103) 상의 일측에는 훅킹유닛(119)이 구성되는 바, 상기 훅킹유닛(119)은 양측 공정레일(101) 상의 대차(105)를 구속하여 상기 셔틀 플레이트(103)와 동기 작동시키게 된다.And a hooking unit 119 is configured at one side on the shuttle plate 103 of the transfer shuttle 110, the hooking unit 119 restrains the trolley 105 on both process rails 101 to the shuttle plate Synchronous operation with the (103).

본 실시예에서, 상기 제1 로봇 캐리지유닛(210)은 이송셔틀(110)의 전방 측에 설치되는데, 차종별 상하부 대차 스토리지(410)로부터 이송된 대차(105)를 이송셔틀(110)로 투입하기 위한 것이다.In the present embodiment, the first robot carriage unit 210 is installed on the front side of the transfer shuttle 110, injecting the trolley 105 transferred from the upper and lower bogie storage 410 by vehicle type to the transfer shuttle 110. It is for.

상기 제1 로봇 캐리지유닛(210)은 도 3에서와 같이, 상기 이송셔틀(110)의 전방 측에 대응하여 그 이송셔틀(110)에 수직하는 제1 레일 프레임(211)이 구비된다.As shown in FIG. 3, the first robot carriage unit 210 includes a first rail frame 211 perpendicular to the transfer shuttle 110 corresponding to the front side of the transfer shuttle 110.

그리고 상기 제1 레일 프레임(211)에는 상기 대차(105)를 핸들링 하기 위한 제1 핸들링 로봇(213)이 제1 레일 프레임(211)의 길이 방향을 따라 이송 가능하게 장착된다.In addition, a first handling robot 213 for handling the trolley 105 is mounted to the first rail frame 211 so as to be transportable along a length direction of the first rail frame 211.

이 경우 상기 제1 핸들링 로봇(213)은 제1 레일 프레임(211)에 그 길이 방향을 따라 설치된 가이드 레일(217)에 안내되면서 구동 모터(215)에 의해 상기 제1 레일 프레임(211)을 따라 왕복 이동 가능하게 설치된다.In this case, the first handling robot 213 is guided to the guide rail 217 installed in the first rail frame 211 along the longitudinal direction thereof, and along the first rail frame 211 by the driving motor 215. It is installed to reciprocate.

본 실시예에서, 상기 제1 로봇 캐리지유닛(210)의 제1 레일 프레임(211)에는 차종별 상하부 스토리지(410)를 통해 이송되는 대차(105)를 제1 로봇 캐리지유닛(210)으로 로딩시키기 위한 제1 대차 로딩유닛(201)이 설치된다.In the present embodiment, the first rail frame 211 of the first robot carriage unit 210 for loading the trolley 105 transferred through the upper and lower storage 410 for each vehicle type to the first robot carriage unit 210. The first bogie loading unit 201 is installed.

상기 제1 대차 로딩유닛(201)은 제1 레일 프레임(211)에 수직하는 방향으로 배치되며, 제1 핸들링 로봇(213)과 연결되게 설치되어 제1 레일 프레임(211)을 따 라 이동 가능하게 장착되는 대차 프레임(203)이 구비된다.The first bogie loading unit 201 is disposed in a direction perpendicular to the first rail frame 211 and is installed to be connected to the first handling robot 213 to be movable along the first rail frame 211. A bogie frame 203 is provided.

여기서, 상기 대차 프레임(203)은 차종별 상하부 스토리지(410)의 하부 스토리지(411)와 동일한 방향 및 높이로서 설치되며, 그 대차 프레임(203)의 길이 방향측 양 사이드 부분에는 대차(105)가 안착되는 대차 레일(205)이 구성된다.Here, the balance frame 203 is installed in the same direction and height as the lower storage 411 of the upper and lower storage 410 for each vehicle type, the balance 105 is mounted on both side portions of the balance frame 203 in the longitudinal direction. The bogie rail 205 which becomes is comprised.

본 실시예에서, 상기 이송셔틀(110)의 전방 측에는 도 4에서와 같이 제1 드라이브 롤러유닛(120)과, 제1 이젝팅유닛(130)이 설치된다.In this embodiment, the first drive roller unit 120 and the first ejecting unit 130 is installed on the front side of the transfer shuttle 110, as shown in FIG.

상기 제1 드라이브 롤러유닛(120)은 차종별 상하부 대차 스토리지(410)로부터 제1 로봇 캐리지유닛(210)으로 이송된 대차(105)를 이송셔틀(110)의 전방 쪽으로 진입시키기 위한 것이다.The first drive roller unit 120 is for entering the trolley 105 transferred to the first robot carriage unit 210 from the upper and lower bogie storage 410 according to the vehicle type toward the front of the transfer shuttle 110.

이러한 제1 드라이브 롤러유닛(120)은 이송셔틀(110)의 전방 측에 배치되는 베이스 플레이트(1) 상에 공정레일(101)에 수직하는 방향으로서 이격되게 배치되는 한 쌍의 장착 프레임(121)이 구비된다.The first drive roller unit 120 is a pair of mounting frames 121 are spaced apart in a direction perpendicular to the process rail 101 on the base plate (1) disposed on the front side of the transfer shuttle 110 Is provided.

상기 각 장착 프레임(121)은 통상적인 구조의 유니버셜 조인트(123)를 통해 연결되며, 상기 각 장착 프레임(121)의 상면에는 구동 모터(125)의 구동에 의해 회전되는 복수의 주행롤러(127)들이 길이 방향을 따라 배치되어 있다.Each of the mounting frames 121 is connected through a universal joint 123 having a conventional structure, and a plurality of traveling rollers 127 rotated by driving of the driving motor 125 on the upper surface of each of the mounting frames 121. Are arranged along the longitudinal direction.

이 경우 상기 각 장착 프레임(121)에 설치된 복수의 주행롤러(127)들은 구동 모터(125)로부터 제공되는 회전력을 유니버셜 조인트(123)를 통해 전달받아 회전될 수 있다.In this case, the plurality of driving rollers 127 installed in the mounting frames 121 may be rotated by receiving the rotational force provided from the driving motor 125 through the universal joint 123.

상기 제1 이젝팅유닛(130)은 제1 드라이브 롤러유닛(120)을 통해 제1 로봇 캐리지유닛(210)으로부터 이송셔틀(110)의 전방 측으로 이송된 대차(105)를 제1 드 라이브 롤러유닛(120)으로부터 이젝팅시켜 상기 이송셔틀(110)의 공정레일(101)로 이동시키기 위한 것이다.The first ejecting unit 130 transfers the trolley 105 transferred from the first robot carriage unit 210 to the front side of the transfer shuttle 110 through the first drive roller unit 120 to the first drive roller unit. Ejected from the 120 to move to the process rail 101 of the transfer shuttle 110.

이러한 제1 이젝팅유닛(130)의 구성은 도 4 및 도 5에서와 같이, 상기 제1 드라이브 롤러유닛(120)을 중앙에 구성하는 베이스 플레이트(1) 양측부 전후측에 각각 가이드수단(3)을 통하여 양측 이젝팅 프레임(5)이 설치된다.As shown in FIGS. 4 and 5, the first ejecting unit 130 has a guide means 3 on the front and rear sides of both side portions of the base plate 1 constituting the first drive roller unit 120 in the center, respectively. Both sides of the ejecting frame 5 is installed.

그리고 상기 양측 이젝팅 프레임(5)의 상단에는 각각 그 길이 방향을 따라 상기 양측 공정레일(101)에 각각 대응하는 이젝팅레일(7)을 설치한다.An ejecting rail 7 corresponding to each of the both side process rails 101 is installed at an upper end of each of the two ejecting frames 5, respectively.

여기서, 상기 가이드수단(3)은 상기 베이스 플레이트(1)에 중공의 가이드 하우징(11)이 설치되고, 상기 가이드 하우징(11)에는 가이드 봉(13)이 삽입되며, 상기 가이드 봉(13)의 상단은 상기 각 이젝팅 프레임(5)의 하부를 슬라이드 가능하게 지지하는 레일 플레이트(15)가 장착되어 이루어진다.Here, the guide means 3 is a hollow guide housing 11 is installed in the base plate 1, the guide rod 13 is inserted into the guide housing 11, the guide rod 13 The upper end is provided with a rail plate 15 for slidably supporting the lower part of each ejecting frame 5.

상기 각 이젝팅 프레임(5)의 하부에는 이에 대응하여 상기 베이스 플레이트(1) 상의 중앙과 전,후측에 캠 플레이트(9)가 베이스 플레이트(1)에 대하여 각각 슬라이드 가능하게 설치되며, 이 각각의 캠 플레이트(9)의 단면 상에는 경사진 경사슬롯(17)을 형성하여 구성된다.In the lower part of each ejecting frame 5, a cam plate 9 is slidably installed with respect to the base plate 1 at the center, front and rear of the base plate 1, respectively. On the end surface of the cam plate 9, the inclined slot 17 is formed.

상기 각 캠 플레이트(9)는 상기 베이스 플레이트(1) 상에 슬라이드 플레이트(19)를 통하여 슬라이드 가능하게 설치되는 것이 바람직하다.Each cam plate 9 is preferably slidably installed on the base plate 1 through a slide plate 19.

그리고 상기 각 이젝팅 프레임(5)의 하부 중앙과 하부 전,후측에는 각각 롤러 브라켓(21)을 통하여 캠 롤러(23)가 설치되는데, 이 각각의 캠 롤러(23)는 상기 각 캠 플레이트(9) 상의 각 경사슬롯(17)에 구름 접촉되어 가이드 된다.In addition, the cam roller 23 is installed at the lower center, front and rear sides of the ejecting frame 5 through the roller brackets 21, and each of the cam rollers 23 is the cam plate 9. Guided in contact with each of the inclined slots (17) on the cloud.

또한, 상기 양측 이젝팅 프레임(5)의 하부 일측에는 이에 대응하여 상기 베이스 플레이트(1) 상에 캠 실린더(25)가 장착되며, 상기 캠 실린더(25)의 양측 작동로드(27)는 상기 중앙 및 후측의 캠 플레이트(9)와 각각 연결된다.In addition, a cam cylinder 25 is mounted on the base plate 1 on one side of the lower side of the ejecting frame 5 on both sides, and both side working rods 27 of the cam cylinder 25 are formed at the center. And rear cam plates 9, respectively.

여기서, 상기 캠 실린더(25)는 그 작동로드(27)를 양측으로 구비하는 양방향 실린더로 구성된다.Here, the cam cylinder 25 is composed of a bidirectional cylinder having its working rod 27 on both sides.

그리고 상기 양측부 이젝팅 프레임(5)의 각 하부에서, 상기 중앙 캠 플레이트(9)와 전측 캠 플레이트(9)는 각각 연결로드(29)를 통하여 상호 연결된다.And at each lower portion of the both side ejecting frame 5, the center cam plate 9 and the front cam plate 9 are connected to each other via a connecting rod 29.

또한, 상기 양측부 전측 캠 플레이트(9)는 상호 연결 플레이트(31)를 통하여 상호 연결되며, 상기 양측부 후측 캠 플레이트(31)도 상호 연결 플레이트를 통하여 상호 연결되는 것이 바람직하다.In addition, the two side front cam plate 9 is interconnected via an interconnecting plate 31, it is preferable that both side rear cam plate 31 is also interconnected through an interconnecting plate.

이에 더하여, 본 실시예에서는 제1 로봇 캐리지유닛(210)과 제1 드라이브 롤러유닛(120) 사이에 제1 보조 드라이브 롤러유닛(220)이 제공된다.In addition, in the present embodiment, a first auxiliary drive roller unit 220 is provided between the first robot carriage unit 210 and the first drive roller unit 120.

상기 제1 보조 드라이브 롤러유닛(220)은 차종별 상하부 대차 스토리지(410)로부터 제1 로봇 캐리지유닛(210)으로 이송된 대차(105)를 제1 로봇 캐리지유닛(210)으로부터 제1 드라이브 롤러유닛(120)으로 진입시키기 위한 것이다.The first auxiliary drive roller unit 220 transfers the trolley 105 transferred from the upper and lower bogie storage 410 to the first robot carriage unit 210 by vehicle type from the first robot carriage unit 210 to the first drive roller unit ( 120).

여기서, 상기 제1 보조 드라이브 롤러유닛(220)은 대차(105)를 제1 로봇 캐리지유닛(210)으로부터 이송셔틀(110)로 더욱 빠른 시간 안에 이동시키기 위한 이른바 버퍼(buffer) 이송장치로서 이루어진다.Here, the first auxiliary drive roller unit 220 is formed as a so-called buffer transfer device for moving the trolley 105 from the first robot carriage unit 210 to the transfer shuttle 110 in a faster time.

이러한 제1 보조 드라이브 롤러유닛(220)은 도 4에서와 같은 제1 드라이브 롤러유닛(120)에 대응하여 제1 로봇 캐리지유닛(210)과 제1 드라이브 롤러유 닛(120) 사이에 설치된다.The first auxiliary drive roller unit 220 is installed between the first robot carriage unit 210 and the first drive roller unit 120 corresponding to the first drive roller unit 120 as shown in FIG.

상기 제1 보조 드라이브 롤러유닛(220)은 도 6에서와 같이 제1 로봇 캐리지유닛(210)과 제1 드라이브 롤러유닛(120) 사이에 배치되는 베이스 프레임(221) 상에 제1 드라이브 롤러유닛(120)의 장착 프레임(121)과 동일한 방향 및 높이로서 장착되는 한 쌍의 롤러 프레임(223)이 구비된다.As shown in FIG. 6, the first auxiliary drive roller unit 220 includes a first drive roller unit on a base frame 221 disposed between the first robot carriage unit 210 and the first drive roller unit 120. A pair of roller frames 223 mounted in the same direction and height as the mounting frame 121 of 120 are provided.

상기 각 롤러 프레임(223)은 통상적인 구조의 유니버셜 조인트(225)를 통해 연결되며, 상기 각 롤러 프레임(223)의 상면에는 구동 모터(227)의 구동에 의해 회전되는 복수의 주행롤러(229)들이 길이 방향을 따라 배치되어 있다.Each roller frame 223 is connected through a universal joint 225 of a conventional structure, a plurality of running rollers 229 are rotated by the drive of the drive motor 227 on the upper surface of each roller frame 223 Are arranged along the longitudinal direction.

이 경우 상기 각 롤러 프레임(223)에 설치된 복수의 주행롤러(229)들은 구동 모터(227)로부터 제공되는 회전력을 유니버셜 조인트(225)를 통해 전달받아 회전될 수 있다.In this case, the plurality of traveling rollers 229 installed in the roller frames 223 may be rotated by receiving the rotational force provided from the driving motor 227 through the universal joint 225.

그리고, 상기 제1 보조 드라이브 롤러유닛(220)은 주행롤러들(229)에 의한 대차(105)의 이동을 안내하면서 그 대차(105)의 이탈을 방지하기 위한 가이드 롤러들(231)이 구비되는 바, 상기 가이드 롤러들(231)은 각 롤러 프레임(223)에 대응하여 베이스 프레임(221)의 양측 사이드 부분에 설치되는 가이드 프레임(233)의 상면에 설치된다.In addition, the first auxiliary drive roller unit 220 is provided with guide rollers 231 for guiding the movement of the trolley 105 by the traveling rollers 229 and preventing the trolley 105 from being separated. The bar and the guide rollers 231 are installed on the upper surface of the guide frame 233 installed on both side portions of the base frame 221 corresponding to the roller frames 223.

도면에서 미설명된 참조 부호 235는 주행롤러들(229) 상에 안착된 대차(105)의 위치를 고정시키는 고정 실린더를 나타낸다.Reference numeral 235, not described in the drawing, denotes a fixed cylinder for fixing the position of the trolley 105 seated on the traveling rollers 229.

본 실시예에서, 상기 제2 로봇 캐리지유닛(310)은 이송셔틀(110)의 후방 측에 설치되는데, 이송셔틀(110)을 통해 이송된 대차(105)를 차종별 상하부 대차 스 토리지(410)로 이동시키기 위한 것이다.In the present embodiment, the second robot carriage unit 310 is installed on the rear side of the transfer shuttle 110, the upper and lower bogie storage 410 for each vehicle type of the trolley 105 transferred through the transfer shuttle 110 To move to.

상기 제2 로봇 캐리지유닛(310)은 도 1 및 도 3에서와 같이, 이송셔틀(110)의 후방 측에 대응하여 그 이송셔틀(110)에 수직하면서 제1 레일 프레임(211)과 평행하는 제2 레일 프레임(311)이 설치되고, 제2 레일 프레임(311)에는 상기 대차(105)를 핸들링 하기 위한 제2 핸들링 로봇(313)이 제2 레일 프레임(311)의 길이 방향을 따라 이송 가능하게 장착된다.1 and 3, the second robot carriage unit 310 is parallel to the first rail frame 211 while being perpendicular to the transfer shuttle 110 corresponding to the rear side of the transfer shuttle 110. A second rail frame 311 is installed, and a second handling robot 313 for handling the trolley 105 is movable on the second rail frame 311 along the length direction of the second rail frame 311. Is mounted.

이 경우 상기 제2 핸들링 로봇(313)은 제2 레일 프레임(311)에 그 길이 방향을 따라 설치된 가이드 레일(317)에 안내되면서 구동 모터(315)에 의해 상기 제2 레일 프레임(311)을 따라 왕복 이동 가능하게 설치된다.In this case, the second handling robot 313 is guided to the guide rail 317 installed along the length direction of the second rail frame 311 along the second rail frame 311 by the driving motor 315. It is installed to reciprocate.

본 실시예에서, 상기 제2 로봇 캐리지유닛(310)의 제2 레일 프레임(311)에는 이송셔틀(110)을 통해 이송되는 대차(105)를 제2 로봇 캐리지유닛(310)으로 로딩시키기 위한 제2 대차 로딩유닛(301)이 설치된다.In the present exemplary embodiment, a second rail frame 311 of the second robot carriage unit 310 is configured to load the trolley 105 transferred through the transfer shuttle 110 into the second robot carriage unit 310. 2 balance loading unit 301 is installed.

이러한 제2 대차 로딩유닛(301)의 구성은 도 3에서와 같은 제1 대차 로딩유닛(201)의 구성과 동일하므로 본 명세서에서 그 구성의 구체적인 설명은 생략하기로 한다.Since the configuration of the second bogie loading unit 301 is the same as that of the first bogie loading unit 201 as shown in FIG. 3, a detailed description of the configuration will be omitted herein.

본 실시예에서, 상기 이송셔틀(110)의 후방 측에는 도 1 및 도 4에서와 같이 제2 드라이브 롤러유닛(140)과, 제2 이젝팅유닛(150)이 설치된다.In the present embodiment, the second drive roller unit 140 and the second ejecting unit 150 are installed on the rear side of the transfer shuttle 110 as shown in FIGS. 1 and 4.

상기 제2 드라이브 롤러유닛(140)은 이송셔틀(110)을 통해 그 후방 측으로 이송된 대차(105)를 제2 로봇 캐리지유닛(310) 쪽으로 진입시키기 위한 것이다.The second drive roller unit 140 is for entering the trolley 105 transferred to the rear side through the transfer shuttle 110 toward the second robot carriage unit 310.

그리고, 상기 제2 이젝팅유닛(150)은 이송셔틀(110)을 통해 그 후방 측으로 이송된 대차(105)를 제2 드라이브 롤러유닛(140)으로부터 이젝팅시켜 제2 로봇 캐리지유닛(310)으로 이동시키기 위한 것이다.In addition, the second ejecting unit 150 ejects the trolley 105 transferred to the rear side through the transfer shuttle 110 from the second drive roller unit 140 to the second robot carriage unit 310. It is to move.

이러한 제2 드라이브 롤러유닛(140)과 제2 이젝팅유닛(150)은 도 4에서와 같은 제1 드라이브 롤러유닛(120) 및 제1 이젝팅유닛(130)의 구성과 동일하므로 본 명세서에서 그 구성의 구체적인 설명은 생략하기로 한다.The second drive roller unit 140 and the second ejecting unit 150 are the same as the configuration of the first drive roller unit 120 and the first ejecting unit 130 as shown in FIG. Detailed description of the configuration will be omitted.

이에 더하여, 본 실시예에서는 제2 로봇 캐리지유닛(310)과 제2 드라이브 롤러유닛(140) 사이에 제2 보조 드라이브 롤러유닛(320)이 제공된다.In addition, in the present embodiment, a second auxiliary drive roller unit 320 is provided between the second robot carriage unit 310 and the second drive roller unit 140.

상기 제2 보조 드라이드 롤러유닛(320)은 이송셔틀(110)의 후방으로 이송된 대차(105)를 제2 드라이브 롤러유닛(140)으로부터 제2 로봇 캐리지유닛(310)으로 진입시키기 위한 것이다.The second auxiliary drive roller unit 320 is for entering the trolley 105 transferred to the rear of the transfer shuttle 110 from the second drive roller unit 140 to the second robot carriage unit 310.

여기서, 상기 제2 보조 드라이브 롤러유닛(320)은 대차(105)를 이송셔틀(110)로부터 제2 로봇 캐리지유닛(310)으로 더욱 빠른 시간 안에 이동시키기 위한 이른바 버퍼(buffer) 이송장치로서 이루어진다.Here, the second auxiliary drive roller unit 320 is configured as a so-called buffer transfer device for moving the trolley 105 from the transfer shuttle 110 to the second robot carriage unit 310 in a faster time.

이 경우 상기 제2 보조 드라이브 롤러유닛(320)은 도 4에서와 같은 제2 드라이브 롤러유닛(140)에 대응하여 제2 로봇 캐리지유닛(310)과 제2 드라이브 롤러유닛(140) 사이에 설치된다.In this case, the second auxiliary drive roller unit 320 is installed between the second robot carriage unit 310 and the second drive roller unit 140 corresponding to the second drive roller unit 140 as shown in FIG. 4. .

이러한 제2 보조 드라이브 롤러유닛(320)은 도 6에서와 같은 제1 보조 드라이브 롤러유닛(220)의 구성과 동일하므로 본 명세서에서 그 구성의 구체적인 설명은 생략하기로 한다.Since the second auxiliary drive roller unit 320 is the same as the configuration of the first auxiliary drive roller unit 220 as shown in FIG. 6, a detailed description thereof will be omitted.

본 실시예에서, 상기 차종별 상하부 대차 스토리지(410)은 제2 로봇 캐리지 유닛(310)을 통해 이송된 대차(105)를 적재하면서 그 대차(105)를 제1 로봇 캐리지유닛(210)으로 이송시킬 수 있는 구조로 이루어진다.In the present exemplary embodiment, the upper and lower bogie storage 410 according to the vehicle type may move the bogie 105 to the first robot carriage unit 210 while loading the bogie 105 transferred through the second robot carriage unit 310. It is made of a structure that can be.

상기 차종별 상하부 대차 스토리지(410)는 제1 로봇 캐리지유닛(210)과 제2 로봇 캐리지유닛(310) 사이에서 이송셔틀(110)과 평행하게 배치되면서 작업실의 플로어 상에 2층으로서 구성된다.The vehicle upper and lower bogie storage 410 according to the vehicle type is arranged in parallel with the transfer shuttle 110 between the first robot carriage unit 210 and the second robot carriage unit 310 as a second floor on the floor of the work room.

이러한 차종별 상하부 대차 스토리지(410)는 이의 양단부가 제1 로봇 캐리지유닛(210) 및 제2 로봇 캐리지유닛(310)에 대응하여 플로어 상에 배치되는 하부 대차 스토리지(411), 및 상기 하부 대차 스토리지(411)에 대응하여 상측 방향으로 이격되게 배치되는 상부 대차 스토리지(412)로서 이루어진다.The upper and lower bogie storage 410 according to the vehicle type has a lower bogie storage 411 having both ends thereof disposed on a floor corresponding to the first robot carriage unit 210 and the second robot carriage unit 310, and the lower bogie storage ( And upper balance storage 412 spaced apart in an upward direction corresponding to 411.

상기 각 대차 스토리지(411, 412)는 도 7에서와 같이, 이송셔틀(110)과 서로 평행한 스토리지 프레임(415, 416)이 구비되고, 이 스토리지 프레임(415, 416)의 길이 방향측 양 사이드에는 대차(105)를 이송시키기 위한 스토리지 대차레일(413, 414)이 각각 구성된다.As shown in FIG. 7, each of the bogie storages 411 and 412 includes storage frames 415 and 416 parallel to the transfer shuttle 110, and both sides of the storage frame 415 and 416 in the longitudinal direction. Storage trolley rails 413 and 414 for transporting the trolley 105 are configured respectively.

그리고 상기 스토리지 프레임(415, 416)의 전방 측에는 제2 로봇 캐리지유닛(310)을 통해 이송된 대차(105)의 유무를 감지하는 통상적인 구조의 감지 센서(417, 418)가 설치되어 있다.And the front side of the storage frame (415, 416) is provided with a conventional sensor (417, 418) for detecting the presence or absence of the trolley 105 transferred through the second robot carriage unit 310.

본 실시예에서, 상기 2층 구조의 차종별 상하부 대차 스토리지(410)는 차종의 수에 따라 제1 로봇 캐리지유닛(210)과 제2 로봇 캐리지유닛(310) 사이에 복수로서 배치되고, 이들 상하부 대차 스토리지(410) 사이에는 뒤에서 더욱 설명하는 제3 로봇 캐리지유닛(510)이 배치된다.In the present embodiment, the two-tier vehicle upper and lower bogie storage 410 is disposed as a plurality between the first robot carriage unit 210 and the second robot carriage unit 310 according to the number of vehicles, these upper and lower bogies The third robot carriage unit 510, which will be described later, is disposed between the storages 410.

상기에서, 제3 로봇 캐리지유닛(510)은 제2 로봇 캐리지유닛(310)을 통해 차종별 상하부 대차 스토리지(410)로 이동된 대차(105)를 제1 로봇 캐리지유닛(210)으로 이송시키기 위한 것이다.In the above, the third robot carriage unit 510 is to transfer the trolley 105 moved to the upper and lower cart storage 410 according to the vehicle type through the second robot carriage unit 310 to the first robot carriage unit 210. .

상기 제3 로봇 캐리지유닛(510)은 도 8에서와 같이, 차종별 상하부 대차 스토리지(410)의 외측에 스토리지 대차레일(413, 414)과 평행하게 제3 레일 프레임(511)이 설치되고, 제3 레일 프레임(511)에는 상기 대차(105)를 핸들링 하기 위한 제3 핸들링 로봇(513)이 제3 레일 프레임(511)의 길이 방향을 따라 이송 가능하게 장착된다.As shown in FIG. 8, in the third robot carriage unit 510, a third rail frame 511 is installed outside the upper and lower bogie storage 410 of each vehicle in parallel with the storage bogie rails 413 and 414. A third handling robot 513 for handling the trolley 105 is mounted to the rail frame 511 so as to be transportable along the longitudinal direction of the third rail frame 511.

이 경우 상기 제3 핸들링 로봇(513)은 제3 레일 프레임(511)에 의해 안내되면서 구동 모터(515)에 의해 제3 레일 프레임(511)을 따라 왕복 이동 가능하게 설치된다.In this case, the third handling robot 513 is guided by the third rail frame 511 and installed to be reciprocated along the third rail frame 511 by the driving motor 515.

한편, 본 실시예에서는 상기에서 언급된 제1,2,3 핸들링 로봇(213, 313, 513)을 통해 대차(105)를 규제할 수 있는 규제유닛(610)이 도 9에서와 같이 구비되는 바, 이러한 규제유닛(610)은 제1,2,3 핸들링 로봇(213, 313, 513)의 아암 선단에 장착되는 적어도 하나의 삽입핀(214, 314, 514)을 구비한다.On the other hand, in the present embodiment is provided with a control unit 610 that can regulate the truck 105 through the above-mentioned first, second, third handling robots (213, 313, 513) as shown in FIG. The regulating unit 610 includes at least one insertion pin 214, 314, 514 mounted to an arm tip of the first, second, and third handling robots 213, 313, and 513.

그리고 상기 규제유닛(610)은 대차(105)의 전후방 측에 장착되며, 제1,2,3 핸들링 로봇(213, 313, 513)의 삽입핀(214, 314, 514)이 삽입될 수 있는 삽입홀(106)을 지닌 고정 브라켓(107)을 구비한다.And the regulation unit 610 is mounted on the front and rear sides of the trolley 105, the insertion pin 214, 314, 514 of the first, second, third handling robot 213, 313, 513 can be inserted A fixing bracket 107 with a hole 106 is provided.

따라서, 상기 제1 핸들링 로봇(213)은 제3 로봇 캐리지유닛(510)으로서 하부 대차 스토리지(411)의 후방으로 이송된 대차(105)를 상기 규제유닛(610)을 통하여 제1 대차 로딩유닛(201: 도 3 참조)으로 이동시키게 된다.Accordingly, the first handling robot 213 transfers the trolley 105 transferred to the rear of the lower trolley storage 411 as the third robot carriage unit 510 through the restriction unit 610 to the first trolley loading unit ( 201: see FIG. 3).

또한, 상기 제1 핸들링 로봇(213)은 제3 로봇 캐리지유닛(510)으로서 상부 대차 스토리지(412)의 후방으로 이송된 대차(105)를 제3 핸들링 로봇(513)과 서로 동기 작동하여 상기 규제유닛(610)을 통해 제1 대차 로딩유닛(201: 도 3 참조)으로 이동시키게 된다.In addition, the first handling robot 213 may operate in synchronization with the third handling robot 513 to operate the trolley 105 transferred to the rear of the upper bogie storage 412 as the third robot carriage unit 510. The first vehicle loading unit 201 (see FIG. 3) is moved through the unit 610.

그리고 상기 제2 핸들링 로봇(313)은 제2 대차 로딩유닛(301: 도 3 참조)에 로딩된 대차(105)를 상기 규제유닛(610)을 통해 하부 대차 스토리지(411)의 전방으로 이동시키게 된다.The second handling robot 313 moves the trolley 105 loaded on the second trolley loading unit 301 (see FIG. 3) to the front of the lower trolley storage 411 through the regulating unit 610. .

또한, 상기 제2 핸들링 로봇(313)은 제2 대차 로딩유닛(301)에 로딩된 대차(105)를 제3 핸들링 로봇(513)과 서로 동기 작동하여 상기 규제유닛(610)을 통해 상부 대차 스토리지(412)의 전방으로 이동시키게 된다.In addition, the second handling robot 313 operates the trolley 105 loaded in the second bogie loading unit 301 with the third handling robot 513 to synchronize the upper bogie storage with the regulating unit 610. 412 is moved forward.

그리고 상기 제3 핸들링 로봇(513)은 제2 핸들링 로봇(313)에 의해 하부 대차 스토리지(411)의 전방으로 이동된 대차(105)를 상기 규제유닛(610)을 통해 하부 대차 스토리지(411)의 후방으로 이동시키게 된다.The third handling robot 513 moves the trolley 105 moved forward of the lower bogie storage 411 by the second handling robot 313 of the lower bogie storage 411 through the regulating unit 610. Will be moved backwards.

또한, 상기 제3 핸들링 로봇(513)은 상기에서와 같이 상부 대차 스토리지(412)의 후방으로 이송된 대차(105)를 제1 핸들링 로봇(213)과 서로 동기 작동하여 상기 규제유닛(610)을 통해 제1 대차 로딩유닛(201: 도 3 참조)으로 이동시키게 된다.In addition, the third handling robot 513 operates the bogie 105 transferred to the rear of the upper bogie storage 412 in synchronization with the first handling robot 213 as described above to operate the regulation unit 610. It is moved to the first bogie loading unit 201 (see FIG. 3).

아울러, 상기 제3 핸들링 로봇(513)은 상기에서와 같이 제2 대차 로딩유닛(301)에 로딩된 대차(105)를 제2 핸들링 로봇(313)과 서로 동기 작동하여 상기 규제유닛(610)을 통해 상부 대차 스토리지(412)의 전방으로 이동시키게 된다.In addition, the third handling robot 513 operates the bogie 105 loaded in the second bogie loading unit 301 in synchronization with the second handling robot 313 as described above to operate the regulation unit 610. It is moved to the front of the upper balance storage 412 through.

상기와 같이 구성되는 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 대차 이송 장치(100)의 작용을 설명하면 다음과 같다.Referring to the operation of the balance transfer device 100 according to an exemplary embodiment of the present invention configured as described above are as follows.

우선, 대차(105)는 제1 대차 로딩유닛(201)에 로딩된 상태에 있으며, 상기 제1 대차 로딩유닛(201)은 제1 로봇 캐리지유닛(210)의 제1 핸들링 로봇(213)에 의해 제1 레일 프레임(211)을 따라 이송셔틀(110)의 전방 측으로 이송된다.First, the trolley 105 is in a state of being loaded on the first trolley loading unit 201, and the first trolley loading unit 201 is driven by the first handling robot 213 of the first robot carriage unit 210. It is conveyed to the front side of the transfer shuttle 110 along the first rail frame 211.

이어서, 상기 대차(105)는 제1 보조 드라이브 롤러유닛(220)을 통해 제1 대차 로딩유닛(201)으로부터 제1 드라이브 롤러유닛(120)으로 진입되고, 제1 드라이브 롤러유닛(120)을 통해 제1 이젝팅유닛(130)의 이젝팅레일(7) 상부로 진입하게 된다.Subsequently, the trolley 105 enters the first drive roller unit 120 from the first bogie loading unit 201 through the first auxiliary drive roller unit 220 and through the first drive roller unit 120. The upper part of the first ejecting unit 130 enters the ejecting rail 7.

그러면, 상기 이젝팅레일(7)이 하강된 상태에서 상측 방향으로 상승됨에 따라 상기 이젝팅레일(7)은 이송셔틀(110)의 공정레일(101)과 동일한 높이를 유지하게 된다. 즉, 상기 대차(105)는 이젝팅레일(7)에 의해 제1 드라이브 롤러유닛(120)으로부터 상측 방향으로 이젝팅 된다.Then, as the ejecting rail 7 is moved upward in the lowered state, the ejecting rail 7 maintains the same height as the process rail 101 of the transfer shuttle 110. That is, the trolley 105 is ejected upward from the first drive roller unit 120 by the ejecting rail 7.

이러한 상태로, 별도의 로봇을 통해 상기 대차(105)에 차체 패널과 같은 파트 부품(미도시)이 로딩된 후, 상기 대차(105)는 훅킹유닛(119)에 걸려 셔틀 플레이트(103)와 연동하여 이송셔틀(110)의 공정레일(101)을 따라 각 용접 공정으로 이송된다.In this state, after the component parts (not shown) such as the vehicle body panel are loaded on the trolley 105 through a separate robot, the trolley 105 is hooked to the hooking unit 119 and interlocked with the shuttle plate 103. It is transferred to each welding process along the process rail 101 of the transfer shuttle 110.

이렇게 이송셔틀(110)의 공정레일(101)을 따라 각 용접 공정을 거친 상기 대차(105)는 그 이송셔틀(110)의 후방 측에 있는 제2 드라이브 롤러유닛(140) 상부로 진입하게 된다.Thus, the trolley 105 which has undergone each welding process along the process rail 101 of the transfer shuttle 110 enters the upper portion of the second drive roller unit 140 at the rear side of the transfer shuttle 110.

다음, 상기 대차(105)에 로딩된 파트 부품(미도시)이 별도의 로봇에 의해 취출된 후, 제2 이젝팅유닛(150)의 이젝팅레일(7)이 상승된 상태에서 하측 방향으로 하강됨에 따라 상기 이젝팅레일(7)은 이송셔틀(110)의 공정레일(101) 보다 낮은 위치를 유지하게 된다. 즉, 상기 대차(105)는 이젝팅레일(7)에 의해 제2 드라이브 롤러유닛(140)에 안착된다.Next, after the part parts (not shown) loaded on the trolley 105 are taken out by a separate robot, the ejecting rail 7 of the second ejecting unit 150 descends in a downward direction in a raised state. As the ejecting rail 7 maintains a lower position than the process rail 101 of the transfer shuttle 110. That is, the trolley 105 is seated on the second drive roller unit 140 by the ejecting rail 7.

이어서, 상기 대차(105)는 제2 드라이브 롤러유닛(140)을 통해 제2 보조 드라이브 롤러유닛(320)으로 진입되고, 제2 보조 드라이브 롤러유닛(320)을 통해 제2 대차 로딩유닛(301)에 안착된다.Subsequently, the trolley 105 enters the second auxiliary drive roller unit 320 through the second drive roller unit 140 and the second trolley loading unit 301 through the second auxiliary drive roller unit 320. Is seated on.

다음, 상기 제2 대차 로딩유닛(301)은 제2 로봇 캐리지유닛(310)의 제2 핸들링 로봇(313)에 의해 제2 레일 프레임(311)을 따라 차종별 상하부 대차 스토리지(410) 쪽으로 이송된다.Next, the second bogie loading unit 301 is transferred to the upper and lower bogie storage 410 according to the vehicle type along the second rail frame 311 by the second handling robot 313 of the second robot carriage unit 310.

이러는 과정을 거친 후, 상기 대차(105)를 차종에 대응하여 차종별 상하부 대차 스토리지(410)의 하부 대차 스토리지(411)에 적재코자 하는 경우, 제2 대차 로딩유닛(301)이 제2 레일 프레임(311)의 하부 대차 스토리지(411) 측에 위치한 상태에서, 상기 제2 핸들링 로봇(313)은 대차(105)를 규제유닛(610)을 통해 규제하여 하부 대차 스토리지(411)의 전방으로 이동시킨다.After such a process, when the trolley 105 is to be loaded on the lower trolley storage 411 of the upper and lower trolley storage 410 according to the vehicle type, the second trolley loading unit 301 has a second rail frame ( In the state of being located on the lower bogie storage 411 side of 311, the second handling robot 313 regulates the bogie 105 through the regulating unit 610 to move forward of the lower bogie storage 411.

즉, 상기 제2 핸들링 로봇(313)은 규제유닛(610)을 통해 대차(105)를 규제한 상태로, 그 대차(105)를 끌어 당기면서 하부 대차 스토리지(411)의 전방으로 이동시킨다.That is, the second handling robot 313 moves the front of the lower bogie storage 411 while pulling the bogie 105 in a state where the bogie 105 is regulated through the regulating unit 610.

그리고 상기 대차(105)를 차종에 대응하여 차종별 상하부 대차 스토리 지(410)의 상부 대차 스토리지(412)에 적재코자 하는 경우, 제2 대차 로딩유닛(301)이 제2 레일 프레임(311)의 상부 대차 스토리지(412) 측에 위치한 상태에서, 제2 핸들링 로봇(313)은 제3 핸들링 로봇(513)과 서로 동기 작동하여 규제유닛(610)을 통해 규제한 상태로 상기 대차(105)를 상부 대차 스토리지(412)의 전방으로 이동시키게 된다.In addition, when the trolley 105 is to be loaded on the upper trolley storage 412 of the upper and lower trolley storage 410 according to the vehicle type, the second trolley loading unit 301 is the upper portion of the second rail frame 311. In the state where it is located at the balance storage 412 side, the second handling robot 313 operates in synchronism with the third handling robot 513 to regulate the balance 105 by the upper balance with the regulation unit 610. It is moved to the front of the storage 412.

즉, 상기 제2 핸들링 로봇(313) 및 제3 핸들링 로봇(513)은 규제유닛(610)을 통해 대차(105)를 규제한 상태로 서로 동기 작동하여 그 대차(105)를 들어 올리면서 상부 대차 스토리지(412)의 전방으로 이동시킨다.That is, the second handling robot 313 and the third handling robot 513 operate in synchronization with each other in a state in which the bogie 105 is regulated through the regulating unit 610 to lift the bogie 105 and the top bogie. Move to the front of the storage 412.

이어서, 차종에 대응하여 하부 대차 스토리지(411) 또는 상부 대차 스토리지(412)의 전방으로 이동된 대차(105)는 제3 로봇 캐리지유닛(510)에 의해 하부 대차 스토리지(411) 또는 상부 대차 스토리지(412)의 전방으로 이송된다.Subsequently, the bogie 105 moved forward of the lower bogie storage 411 or the upper bogie storage 412 corresponding to the vehicle model is provided by the lower bogie storage 411 or the upper bogie storage (by the third robot carriage unit 510). 412 is forwarded.

부연 설명하면, 상기 제3 로봇 캐리지유닛(510)의 제3 핸들링 로봇(513)은 상기 대차(105)를 규제유닛(610)을 통해 규제한 상태로, 제3 레일 프레임(511)을 따라 이동되면서 그 대차(105)를 끌어 당겨 하부 대차 스토리지(411) 또는 상부 대차 스토리지(412)의 후방으로 이송시킨다.In detail, the third handling robot 513 of the third robot carriage unit 510 moves along the third rail frame 511 in a state in which the bogie 105 is regulated through the regulation unit 610. And pulls the trolley 105 to the rear of the lower bogie storage 411 or the upper bogie storage 412.

이러는 과정을 거친 후, 상기 대차(105)는 제1 로봇 캐리지유닛(210)의 제1 대차 로딩유닛(201)으로 이동되는데, 차종에 대응하여 하부 대차 스토리지(411)의 후방으로 이송된 대차(105)를 제1 대차 로딩유닛(201)으로 이동시키고자 하는 경우, 제1 로봇 캐리지유닛(210)의 제1 핸들링 로봇(213)은 상기 대차(105)를 규제유닛(60)을 통해 규제하여 제1 대차 로딩유닛(201)으로 이동시킨다.After this process, the trolley 105 is moved to the first trolley loading unit 201 of the first robot carriage unit 210, and the trolley (rear) transferred to the rear of the lower trolley storage 411 according to the vehicle type ( In order to move the 105 to the first bogie loading unit 201, the first handling robot 213 of the first robot carriage unit 210 regulates the bogie 105 through the regulation unit 60. Move to the first bogie loading unit 201.

즉, 제1 대차 로딩유닛(201)이 제1 핸들링 로봇(213)에 의해 제1 레일 프레임(211)의 하부 대차 스토리지(411) 후방 측에 위치한 후, 상기 제1 핸들링 로봇(213)은 규제유닛(610)을 통해 대차(105)를 규제한 상태로 그 대차(105)를 끌어 당기면서 제1 대차 로딩유닛(201)으로 이동시킨다.That is, after the first bogie loading unit 201 is positioned behind the lower bogie storage 411 of the first rail frame 211 by the first handling robot 213, the first handling robot 213 is regulated. The trolley 105 is regulated through the unit 610 and the trolley 105 is pulled and moved to the first trolley loading unit 201.

그리고 차종에 대응하여 상부 대차 스토리지(412)의 후방으로 이송된 대차(105)를 제1 대차 로딩유닛(201)으로 이동시키고자 하는 경우, 제1 핸들링 로봇(213)은 제3 핸들링 로봇(513)과 서로 동기 작동하여 상기 대차(105)를 규제유닛(610)을 통해 규제함으로써 제1 대차 로딩유닛(201)으로 이동시킨다.In addition, when the trolley 105 transferred to the rear of the upper trolley storage 412 corresponding to the vehicle model is moved to the first trolley loading unit 201, the first handling robot 213 is the third handling robot 513. ) To move to the first balance loading unit 201 by regulating the balance 105 through the regulation unit 610 in synchronization with each other.

즉, 제1 대차 로딩유닛(201)이 제1 핸들링 로봇(213)에 의해 제1 레일 프레임(211)의 상부 대차 스토리지(412) 후방 측에 위치한 후, 상기 제1 핸들링 로봇(213)과 제3 핸들링 로봇(513)은 서로 동기 작동하여 규제유닛(610)을 통해 대차(105)를 규제한 상태로 그 대차(105)를 들어 내리면서 제1 대차 로딩유닛(201)으로 이동시킨다.That is, after the first bogie loading unit 201 is positioned behind the upper bogie storage 412 of the first rail frame 211 by the first handling robot 213, the first handling robot 213 and the first bogie loading unit 201 are located. The three handling robots 513 operate in synchronization with each other to move the first trolley loading unit 201 while lifting the trolley 105 in a regulated state through the regulating unit 610.

따라서 본 실시예에서는 종래에서와 같은 리프팅 장치, 트래버스 장치 및 2층 데크 구조의 스토리지 등을 배제하고, 로봇을 이용하여 플로어 상에서 대차(105)를 이송 및 적재함으로써 전체적인 시스템의 설비를 단순화하며, 공정 면적 및 설비 투자비를 최소화할 수 있게 된다.Therefore, the present embodiment simplifies the installation of the overall system by excluding the lifting device, traverse device, and storage of the two-deck structure, and transferring and loading the trolley 105 on the floor using a robot. It is possible to minimize the area and equipment investment costs.

특히, 본 실시예에서는 제1 로봇 캐리지유닛(210) 및 제2 로봇 캐리지유닛(310)의 길이를 연장하고, 이들 제1 및 제2 로봇 캐리지유닛(210, 310) 사이에 차종별 상하부 대차 스토리지(410)의 개소를 더욱 추가하게 되면, 다차종에 대응하 는 혼류 생산이 가능하여 다차종의 수요에 유연하게 대처할 수 있게 된다.In particular, in the present embodiment, the length of the first robot carriage unit 210 and the second robot carriage unit 310 is extended, and the upper and lower bogie storage according to the vehicle type between the first and second robot carriage units 210 and 310 ( Further addition of the location of 410, it is possible to produce a mixed flow corresponding to the multi-vehicle model to be able to flexibly respond to the demand of the multi-vehicle model.

이상을 통해 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 발명의 범위에 속하는 것은 당연하다.Although the preferred embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited thereto, and various modifications and changes can be made within the scope of the claims and the detailed description of the invention and the accompanying drawings. Naturally, it belongs to the scope of the invention.

이 도면들은 본 발명의 예시적인 실시예를 설명하는데 참조하기 위함이므로, 본 발명의 기술적 사상을 첨부한 도면에 한정해서 해석하여서는 아니된다.Since these drawings are for reference in describing exemplary embodiments of the present invention, the technical idea of the present invention should not be construed as being limited to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 대차 이송 장치의 레이 아웃을 개략적으로 도시한 도면이다.1 is a view schematically showing the layout of the balance transfer apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 대차 이송 장치에 적용되는 이송셔틀을 도시한 사시도이다.Figure 2 is a perspective view showing a transfer shuttle applied to the balance transfer device according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 대차 이송 장치에 적용되는 제1,2 로봇 캐리지유닛 및 제1,2 대차 로딩유닛을 도시한 사시도이다.3 is a perspective view illustrating first and second robot carriage units and first and second bogie loading units applied to a trolley conveying apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 4 및 도 5는 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 대차 이송 장치에 적용되는 제1,2 드라이브 롤러유닛 및 제1,2 이젝팅유닛을 도시한 사시도이다.4 and 5 are perspective views illustrating the first and second drive roller units and the first and second ejecting units applied to the balance conveying apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 6은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 대차 이송 장치에 적용되는 제1,2 보조 드라이브 롤러유닛을 도시한 사시도이다.FIG. 6 is a perspective view illustrating first and second auxiliary drive roller units applied to a balance conveying device according to an exemplary embodiment of the present invention. FIG.

도 7은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 대차 이송 장치에 적용되는 차종별 상하부 대차 스토리지를 도시한 사시도이다.7 is a perspective view illustrating upper and lower bogie storage for each vehicle type applied to a bogie conveying apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 8은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 대차 이송 장치에 적용되는 제3 로봇 캐리지유닛을 도시한 사시도이다.8 is a perspective view showing a third robot carriage unit applied to the balance transfer apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 9는 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 대차 이송 장치에 적용되는 규제유닛을 개략적으로 도시한 사시도이다.9 is a perspective view schematically showing a regulation unit applied to the balance conveying device according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 10은 종래 기술의 일례에 따른 용접 라인의 대차 순환 시스템을 개략적으 로 도시한 개념도이다. 10 is a conceptual diagram schematically showing a bogie circulation system of a welding line according to an example of the prior art.

Claims

Process rails are formed on both sides along each welding process, and a shuttle plate is disposed between the process rails to transfer the trolley seated on the process rails to the respective welding processes;

A first robot carriage unit having a first rail frame perpendicular to the transfer shuttle corresponding to the front side of the transfer shuttle, and a first handling robot for handling the trolley disposed to be transferable to the first rail frame. ;

A second robot, in which a second rail frame parallel to the first rail frame is installed corresponding to the rear side of the transfer shuttle, and a second handling robot for handling the bogie is disposed on the second rail frame to be transportable. Carriage unit;

Upper and lower bogie storage for each vehicle type, wherein a storage bogie rail parallel to the transfer shuttle is configured as two layers on the floor between the first robot carriage unit and the second robot carriage unit; And

A third robot carriage unit is installed on the outside of the upper and lower bogie storage for each vehicle type in parallel with the storage bogie rail, the third handling robot for handling the bogie to be transported to the third rail frame

Balance transfer device comprising a.

According to claim 1,

On the front side of the transfer shuttle,

A first drive roller unit for moving the trolley transferred from the vehicle upper and lower bogie storage to the first robot carriage unit toward the front of the transfer shuttle, and from the first drive roller unit to move the trolley to the transfer shuttle; Balanced conveying device is provided with a first ejecting unit for ejecting the balance.

The method of claim 2,

On the rear side of the transfer shuttle,

A second drive roller unit for entering the bogie conveyed through the transfer shuttle toward the second robot carriage unit, and moving the bogie from the second drive roller unit to move the bogie to the second robot carriage unit; Balanced conveying device is installed a second ejecting unit for ejecting.

The method of claim 2,

And a first auxiliary drive roller unit further installed between the first robot carriage unit and the first drive roller unit to enter the cart from the first robot carriage unit to the first drive roller unit.

The method of claim 3, wherein

And a second auxiliary drive roller unit further configured to enter the cart from the second drive roller unit to the second robot carriage unit between the second robot carriage unit and the second drive roller unit.

According to claim 1,

And a plurality of upper and lower bogie storage for each vehicle type, and the third robot carriage unit is disposed between the upper and lower bogie storage for each vehicle type.

According to claim 1,

The upper and lower cart storage according to the vehicle type,

The storage balance rail is configured on both sides of the storage frame, the balance transfer device is provided with a sensing sensor for detecting the presence of the balance on the front side of the storage frame.

The method according to claim 2 or 3,

Each ejecting unit,

Both side ejecting frames installed through guide means on both front and rear sides of the base plate respectively constituting the drive roller units respectively;

Ejecting rails are respectively provided along the longitudinal direction at the upper end of the both ejecting frame corresponding to both process rails of the transfer shuttle,

A cam plate slidably installed at a center and front and rear sides of the base plate corresponding to the lower portions of the ejecting frames, respectively, and having a slanted inclined slot formed on a cross section thereof;

Cam rollers are respectively installed in the lower center and lower and front and rear sides of each ejecting frame through roller brackets, and are in rolling contact with the respective inclined slots;

A cam cylinder mounted on the base plate corresponding to one lower side of each ejecting frame, and a working rod connected to the center and rear cam plates;

Connection rods connecting the center cam plate and the front cam plate to each lower part of the both side ejecting frames

Balance conveying apparatus consisting of.

According to claim 1,

Balanced conveying device is provided on the transfer shuttle hooking unit is configured on one side on the shuttle plate, the hooking unit to restrain the balance on the process rails on both sides of the transfer shuttle to operate synchronously with the shuttle plate.

According to claim 1,

Each handling robot has at least one insertion pin is installed at the tip of the arm thereof, the balance transfer device is installed on the front and rear sides of the bogie is provided with a fixing bracket having an insertion hole for inserting the insertion pin.

According to claim 1,

A first trolley loading unit is installed in the first rail frame of the first robot carriage unit for loading the trolley, which is transferred through upper and lower storage for each vehicle type.

The second rail frame of the second robot carriage unit, the balance transfer device is provided with a second balance loading unit for loading the balance conveyed through the transfer shuttle.

The method of claim 11, wherein

Each bogie loading unit,

And a bogie frame disposed in a direction perpendicular to each of the rail frames, the bogie frame being installed to be connected to each of the handling robots to be movable along the rail frames.

The method of claim 11, wherein

And the first handling robot of the first robot carriage unit is configured to move the bogie to the first bogie loading unit from the bottom bogie storage of the top and bottom bogie storage according to the vehicle type.

The method of claim 11, wherein

The first handling robot of the first robot carriage unit and the third handling robot of the third robot carriage unit operate in synchronization with each other to load the bogie from the upper bogie storage of the upper and lower bogie storage according to the vehicle type. A bogie conveying device configured to move.

The method of claim 11, wherein

And the second handling robot of the second robot carriage unit is configured to move the cart to the lower bogie storage of the upper and lower bogie storage for each vehicle type through the second bogie loading unit.

The method of claim 11, wherein

The upper bogie storage of the upper and lower bogie storage according to the vehicle type by the second handling robot of the second robot carriage unit and the third handling robot of the third robot carriage unit operate in synchronization with each other. A bogie conveying device configured to be moved.