KR100877608B1 - Apparatus and method for automatically brazing using video and temperature information - Google Patents

Apparatus and method for automatically brazing using video and temperature information Download PDF

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신영식
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신영식
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Abstract

An automatic brazing apparatus and an automatic brazing operation method using image information and temperature information are provided to automate a brazing assembly line conventionally depended on the skilled, greatly reduce the defective proportion generated in the brazing process as compared with conventional apparatus and operation method, and improve durability of products. An automatic brazing apparatus using image information and temperature information comprises a camera(100), a temperature sensor(200), a memory(300), a control part(400), and a robot driving part(500). The camera photographs the position of a base material of a brazing object transferred to a brazing line. The temperature sensor senses temperatures of brazing parts of the base material of the brazing object. The memory stores information on heating temperature of a torch and heating conditions of the torch. The control part produces and outputs a robot driving control signal to transfer the torch to the concerned brazing part after confirming the position of the base material of the brazing object transferred to the brazing line based on information on images photographed by the camera. The control part judges if it reaches the temperature at which feeding of the brazing wire is necessary based on the information on the images of the brazing parts photographed by the camera when judging if it reaches a temperature at which feeding of a brazing wire is necessary according to heating of the brazing parts. The robot driving part carries out a robot operation according to a driving control signal inputted from the control part to transfer the torch to the brazing parts of the base material of the brazing object. The robot driving part performs a robot operation according to a driving control signal inputted from the control part to transfer the brazing wire to the brazing parts.

Description

영상과 온도정보를 이용한 자동 브레이징 장치 및 운용방법{Apparatus and method for automatically brazing using video and temperature information}Apparatus and method for automatically brazing using video and temperature information}

본 발명은 자동 브레이징 장치 및 운용방법에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic brazing device and a method of operation.

보다 상세하게는 카메라로 촬영한 영상정보와 모재의 가열에 따른 온도정보를 토대로 토치의 정확한 위치 이동과 브레이징 와이어의 공급을 제어하여 자동으로 브레이징을 수행하도록 하는 영상과 온도정보를 이용한 자동 브레이징 장치 및 운용방법에 관한 것이다.More specifically, an automatic brazing device using the image and temperature information to automatically perform brazing by controlling the precise position movement of the torch and the supply of the brazing wire based on the image information photographed by the camera and the temperature information according to the heating of the base material. It is about the operation method.

일반적으로 우리나라 산업의 근간을 이루는 자동차, 공조기기, 냉동기기 등과 관련된 부품 중 많은 핵심부품이 브레이징에 의해 조립되고 있다. 이러한 제품들은 대부분 수동 브레이징 작업에 의해 이루어지고 있다. 자동화가 이루어진 경우에도 인덱스(Index) 장치나 셔틀(Shuttle) 방식의 자동화가 주류를 이루고 있는데, 이러한 방식들의 기계는 대부분 적용 제품의 한계로 인하여 전용화 설비로 주로 제작이 되었고 범용화하기가 쉽지 않았다.In general, many core parts related to automobiles, air conditioners, refrigeration machines, etc., which are the basis of Korean industry, are assembled by brazing. Most of these products are made by manual brazing. Even in the case of automation, index type or shuttle type automation is mainstream. Most of these machines are mainly manufactured as dedicated equipment due to the limitations of the applied products and are not easy to generalize.

이처럼 자동차 조립라인, 에어콘 및 냉장고 조립라인, 냉온정수기 조립라인 등 각종 브레이징 조립라인에서 수동으로 고도의 브레이징 숙련 작업자가 필요한 이유는 브레이징 접합부위가 매 제품마다 조립라인의 일정한 위치에 올 수 없기 때문이다.The reason why highly skilled brazing workers are needed manually in various brazing assembly lines such as automobile assembly line, air conditioner and refrigerator assembly line, and cold / hot water purifier assembly line is because the brazing joint cannot come to a certain position on the assembly line for every product. .

또한, 숙련자의 컨디션에 따라 브레이징 품질이 들쑥날쑥하고, 통상적으로 브레이징 공정은 최종조립 공정이므로 이 공정에서 불량이 발생되면 해당 제품을 정상적으로 사용하지 못하기 때문에 브레이징 공정의 자동화는 대단히 중요하다고 할 수 있다.In addition, the brazing quality is jagged according to the condition of the skilled person, and usually, the brazing process is a final assembly process, so if a defect occurs in this process, the automation of the brazing process is very important because the product cannot be used normally.

또한, 브레이징 공정은 현재 대기업에서도 3~5%의 공정 불량이 상존하는 공정으로서 불량률을 줄이기 위하여 많은 노력이 필요하다.In addition, the brazing process is a process in which 3-5% of process defects exist in large companies, and much effort is required to reduce the defect rate.

또한, 브레이징 조립라인은 대부분 내압이 요구된 부분으로 브레이징을 잘못했을 경우 향후 제품의 내구성에 문제가 발생될 수 있으며, 특히 자동차, 에어콘, 냉장고, 냉동 정수기 등의 경우 제품 수명과 연관이 있으므로 안정된 브레이징 품질 확보는 대단히 중요하다.In addition, most of the brazing assembly lines are parts requiring internal pressure, and if the brazing is wrong, the durability of the product may occur in the future. Especially, in the case of automobiles, air conditioners, refrigerators, and refrigeration water purifiers, the brazing assembly lines are stable. Quality is very important.

이와 같이 종래의 브레이징 공정은 숙련된 작업자에 의해 수동으로 작업이 진행되는 것이 대부분이기 때문에 자동화가 필요한 실정이며, 자동화하는 경우에도 특정 작업 환경에 전용적으로 사용하는 것이 아닌 범용적으로 사용할 수 있도록 시스템을 구성할 필요성이 있었다.As such, most conventional brazing processes require manual operation by skilled workers, and thus require automation, and even in the case of automation, the system can be used universally instead of exclusively for a specific working environment. There was a need to construct it.

본 발명의 목적은 전술한 문제점을 해결할 수 있도록, 카메라로 촬영한 영상정보와 모재의 가열에 따른 온도정보를 토대로 토치의 정확한 위치 이동과 브레이징 와이어의 공급을 제어하여 자동으로 브레이징을 수행하도록 하는 영상과 온도정보를 이용한 자동 브레이징 장치 및 운용방법을 제공하는 데 있다.An object of the present invention is to solve the above problems, to control the exact position of the torch and the supply of the brazing wire based on the image information taken by the camera and the temperature information according to the heating of the base material to perform the brazing automatically It is to provide an automatic brazing apparatus and operation method using the temperature and temperature information.

본 발명의 다른 목적은, 카메라로 촬영한 영상정보를 통해 모재의 브레이징 부위를 확인하여 해당 위치로 토치를 이동시켜 가열을 시작하고, 모재의 가열 정도를 감지한 온도정보를 통해 브레이징 와이어를 공급하여 브레이징 작업을 완료하도록 하는 영상과 온도정보를 이용한 자동 브레이징 장치 및 운용방법을 제공하는 데 있다.Another object of the present invention, by checking the brazing portion of the base material through the image information taken by the camera to start the heating by moving the torch to the corresponding position, by supplying the brazing wire through the temperature information detected the degree of heating of the base material It is to provide an automatic brazing device and an operation method using the image and temperature information to complete the brazing operation.

이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 영상과 온도정보를 이용한 자동 브레이징 장치는, 브레이징 작업라인으로 이송된 브레이징 작업 대상의 모재 위치를 촬영하는 카메라와; 브레이징 작업 대상 모재의 브레이징 부위 온도를 감지하는 온도센서와; 브레이징 와이어를 브레이징 위치로 이송하기 위한 토치의 가열온도정보, 브레이징 작업시 확산 가열을 위한 토치의 가열 조건정보를 저장하고 있는 메모리와; 카메라로 촬영한 영상정보를 토대로 브레이징 작업라인으로 이송된 브레이징 작업 대상의 모재 위치를 확인한 후 해당 브레이징 부위로 토치를 이송시키도록 로봇 구동제어신호를 생성하여 출력하고, 브레이징 부위로 이송한 토치로 가스 공급을 제어하여 브레이징 부위의 가열을 시작하고, 온도센서에서 측정한 온도정보를 토대로 브레이징 와이어 공급이 필요한 온도에 도달되는지를 판단하여 브레이징 와이어 공급이 필요한 온도에 도달되면 브레이징 와이어를 브레이징 부위로 이송시키도록 로봇 구동제어신호를 생성하여 출력하며, 토치 및 브레이징 와이어의 이송이 완료되면 확산 가열을 위하여 메모리에 저장된 토치의 가열 조건정보를 이용하여 브레이징 부위에 위치한 토치로 가스공급을 제어하여 브레이징 작업을 수행하는 제어부; 및 제어부로부터 입력되는 구동제어신호에 따라 로봇 구동을 수행하여 브레이징 작업 대상 모재의 브레이징 부위로 토치를 이송시키며, 제어부로부터 입력되는 구동제어신호에 따라 로봇 구동을 수행하여 브레이징 와이어를 브레이징 부위로 이송시키는 로봇 구동부를 포함하는 것을 특징으로 한다.Automatic brazing apparatus using the image and the temperature information according to the present invention for achieving this object, the camera for photographing the position of the base material of the brazing work object transferred to the brazing work line; A temperature sensor detecting a brazing part temperature of the base material to be brazed; A memory for storing heating temperature information of the torch for transferring the brazing wire to the brazing position, and heating condition information of the torch for diffusion heating during the brazing operation; After checking the position of the base material of the brazing work transferred to the brazing work line based on the image information captured by the camera, generate and output a robot driving control signal to transfer the torch to the brazing part, and supply gas to the torch transferred to the brazing part. To start the heating of the brazing part, and determine whether the brazing wire supply reaches the required temperature based on the temperature information measured by the temperature sensor, and transfer the brazing wire to the brazing part when the brazing wire supply reaches the required temperature. Generates and outputs a robot drive control signal and controls the gas supply to the torch located in the brazing area by using the heating condition information of the torch stored in the memory for the diffusion heating when the torch and the brazing wire are transferred. ; And driving the robot according to the driving control signal input from the controller to transfer the torch to the brazing part of the base material to be brazed, and performing the robot driving according to the driving control signal input from the controller to transfer the brazing wire to the brazing part. It characterized in that it comprises a robot drive unit.

이때, 상술한 제어부는, 브레이징 부위의 가열 시작에 따라 브레이징 와이어 공급이 필요한 온도에 도달되는지를 판단할 때, 카메라로 촬영한 브레이징 부위의 영상정보를 토대로 브레이징 와이어 공급이 필요한 온도의 도달여부를 판단하도록 구성할 수 있다.At this time, the controller, when determining whether the brazing wire supply reaches the required temperature according to the start of heating of the brazing part, determines whether the temperature required for brazing wire supply is reached based on the image information of the brazing part photographed by the camera. Can be configured to

또한, 본 발명에 따른 영상과 온도정보를 이용한 자동 브레이징 운용방법은, (1) 제어부에서 카메라로 촬영한 영상정보를 토대로 브레이징 작업라인으로 이송된 브레이징 작업 대상의 모재 위치를 확인하는 단계와, (2) 제어부에서 (1) 단계에서 확인한 브레이징 작업 대상의 모재 위치로 토치를 이송시키도록 로봇 구동을 제어하는 단계와, (3) 제어부에서 브레이징 부위로 이송한 토치로 가스공급을 제어하여 브레이징 부위의 가열을 시작하는 단계와, (4) (3) 단계를 통해 브레이징 부위의 가열이 시작되면, 제어부에서 온도센서에서 측정한 온도정보를 토대로 브레이징 와이어 공급이 필요한 온도에 도달되는지를 판단하는 단계와, (5) (4) 단계의 판단 결과 브레이징 와이어 공급이 필요한 온도에 도달되면, 제어부에서 브레이징 와이어를 브레이징 부위로 이송시키도록 로봇 구동을 제어하는 단계와, (6) (5) 단계를 통해 브레이징 와이어의 이송이 완료되면, 제어부에서 확산 가열을 위하여 브레이징 부위에 위치한 토치로 가스공급을 제어하여 브레이징 작업을 수행하는 단계, 및 (7) (6) 단계의 브레이징 작업이 완료되면, 제어부에서 토치로의 가스 공급을 중단한 후 토치 및 브레이징 와이어의 위치를 초기화시키고 브레이징 작업을 종료하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the automatic brazing operation method using the image and the temperature information according to the present invention, (1) the step of confirming the position of the base material of the brazing work object transferred to the brazing work line based on the image information photographed by the camera, ( 2) controlling the robot drive to transfer the torch to the base material position of the brazing work target identified in step (1) in the control unit; and (3) controlling the gas supply to the torch transferred from the control unit to the brazing part to heat the brazing part. Starting the step, and (4) (3) when the heating of the brazing site is started, the step of determining whether the brazing wire supply reaches the required temperature based on the temperature information measured by the temperature sensor, ( 5) As a result of the determination in step (4), when the brazing wire supply reaches the required temperature, the control unit moves the brazing wire to the brazing part. Controlling the robot drive to transfer, and (6) and (5) completing the transfer of the brazing wire, and performing a brazing operation by controlling the gas supply to a torch located at the brazing site for diffusion heating in the controller. , And (7) when the brazing operation of step (6) is completed, after stopping the gas supply to the torch from the controller, initializing positions of the torch and the brazing wire and ending the brazing operation.

이때, 상술한 (4) 단계에서 브레이징 부위의 가열 시작에 따라 브레이징 와이어 공급이 필요한 온도에 도달되는지의 판단은, 제어부에서 카메라로 촬영한 브레이징 부위의 영상정보를 토대로 브레이징 부위의 온도를 확인하여 브레이징 와이어 공급이 필요한 온도에 도달하는지를 판단하도록 구성할 수도 있다.At this time, the determination of whether the brazing wire supply reaches the required temperature according to the start of heating of the brazing part in step (4) described above is performed by checking the temperature of the brazing part based on the image information of the brazing part photographed by the camera from the controller. It may also be configured to determine whether the wire supply has reached the required temperature.

이상에서와 같이 본 발명의 영상과 온도정보를 이용한 자동 브레이징 장치 및 운용방법에 따르면, 카메라로 촬영한 영상정보와 모재의 가열에 따른 온도정보를 토대로 토치의 정확한 위치 이동과 브레이징 와이어의 공급을 제어하여 자동으로 브레이징을 수행함으로써, 기존의 숙련자에 의존하던 브레이징 조립라인을 자동화할 수 있고, 브레이징 공정에서 발생될 수 있는 불량률을 기존보다 크게 줄일 수 있으며, 제품의 내구성을 향상시키는 효과가 있다.According to the automatic brazing apparatus and operating method using the image and temperature information of the present invention as described above, the precise position movement of the torch and the supply of the brazing wire is controlled based on the image information taken by the camera and the temperature information according to the heating of the base material. By automatically brazing, the brazing assembly line, which was dependent on the existing skilled person, can be automated, and the defect rate that can occur in the brazing process can be greatly reduced than before, and the durability of the product is improved.

또한, 냉공조 및 자동차 부품업체의 브레이징 공정에 대한 자동화 실현 및 지속적인 기술개발로 적용제품의 확대를 모색할 수 있고, 이에 따라 전 산업분야에서의 파급 효과를 기대할 수 있으며, 불량률 감소 및 품질의 획기적인 상승을 이룰 수 있는 효과가 있다.In addition, it is possible to seek the expansion of applied products by realizing automation of brazing process and continuous technology development of cold air conditioning and automobile parts manufacturers, and thus can expect the ripple effect in all industries, and reduce the defective rate and breakthrough quality There is an effect that can be achieved.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 영상과 온도정보를 이용한 자동 브레이징 장치 및 운용방법을 상세하게 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail an automatic brazing apparatus and operation method using the image and temperature information of the present invention.

도 1은 본 발명에 따른 영상과 온도정보를 이용한 자동 브레이징 장치의 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이다.1 is a block diagram schematically illustrating a configuration of an automatic brazing apparatus using an image and temperature information according to the present invention.

도시된 바와 같이 본 발명의 자동 브레이징 장치는, 카메라(100), 온도센서(200), 메모리(300), 제어부(400), 로봇 구동부(500) 등으로 구성된다.As shown, the automatic brazing apparatus of the present invention includes a camera 100, a temperature sensor 200, a memory 300, a controller 400, a robot driver 500, and the like.

카메라(100)는 브레이징 작업라인으로 이송된 브레이징 작업 대상의 모재 위치를 촬영하고, 촬영된 영상신호를 제어부(400)로 전송한다. 이때, 카메라(100)는 브레이징 작업라인 상의 특정 위치를 촬영하며, 하나 이상 설치할 수 있다.The camera 100 photographs the position of the base material of the brazing work object transferred to the brazing work line, and transmits the photographed image signal to the controller 400. In this case, the camera 100 may photograph a specific position on the brazing work line, and one or more cameras may be installed.

온도센서(200)는 브레이징 작업 대상 모재의 브레이징 부위 온도를 감지하여 제어부(400)로 전송한다.The temperature sensor 200 detects the brazing part temperature of the base material to be brazed and transmits it to the controller 400.

메모리(300)는 브레이징 와이어(brazing wire)를 브레이징 위치로 이송하기 위한 토치(torch)의 가열온도정보, 브레이징 작업시 확산 가열을 위한 토치의 가열 조건정보를 저장한다.The memory 300 stores heating temperature information of the torch for transferring the brazing wire to the brazing position, and heating condition information of the torch for diffusion heating during the brazing operation.

제어부(400)는 카메라(100)로 촬영한 영상정보를 토대로 브레이징 작업라인으로 이송된 브레이징 작업 대상의 모재 위치를 확인한 후 해당 브레이징 부위로 토치를 이송시키도록 로봇 구동제어신호를 생성하여 로봇 구동부(500)로 출력한다. 즉, 영상정보의 픽셀 정보를 토대로 브레이징 작업 대상의 모재 위치를 X, Y, Z 좌표로 확인하는 것이다.The controller 400 checks the position of the base material of the brazing work object transferred to the brazing work line based on the image information photographed by the camera 100 and generates a robot drive control signal to transfer the torch to the corresponding brazing part. 500). That is, the position of the base material of the brazing operation target is determined by X, Y, and Z coordinates based on the pixel information of the image information.

그리고, 브레이징 부위로 이송한 토치로 가스공급을 제어하여 브레이징 부위의 가열을 시작하도록 하며, 온도센서(200)에서 측정한 온도정보를 토대로 브레이징 와이어 공급이 필요한 온도에 도달되는지를 판단하여 브레이징 와이어 공급이 필요한 온도에 도달되면 브레이징 와이어를 브레이징 부위로 이송시키도록 로봇 구동제어신호를 생성하여 로봇 구동부(500)로 출력한다.Then, the gas supply is controlled by the torch transferred to the brazing part to start heating the brazing part, and the brazing wire supply is determined by determining whether the brazing wire supply reaches the required temperature based on the temperature information measured by the temperature sensor 200. When the required temperature is reached, the robot drive control signal is generated and output to the robot driver 500 to transfer the brazing wire to the brazing part.

그리고, 위치 확인 및 온도정보 확인을 통해 브레이징 부위로 토치 및 브레이징 와이어의 이송이 완료된 이후, 확산 가열을 위하여 메모리(300)에 저장된 토치의 가열 조건정보를 이용하여 브레이징 부위에 위치한 토치로 가스공급을 제어( 통상적으로 PID 제어에 의해 가스 공급을 제어함 )하여 브레이징 작업을 마무리하도록 한다.Then, after the transfer of the torch and the brazing wire to the brazing site is completed by checking the position and the temperature information, the gas supply is controlled by the torch located at the brazing site using the heating condition information of the torch stored in the memory 300 for diffusion heating. (Typically controlling the gas supply by PID control) to complete the brazing operation.

로봇 구동부(500)는 제어부(400)로부터 입력되는 구동제어신호에 따라 로봇 구동을 수행하여 브레이징 작업 대상 모재의 브레이징 부위로 토치를 이송시키며, 제어부(400)로부터 입력되는 구동제어신호에 따라 로봇 구동을 수행하여 브레이징 와이어를 브레이징 부위로 이송시킨다. 이때, 로봇 구동부(500)는 다축 제어를 통 해 토치를 이동시킨다.The robot driver 500 drives the robot according to the driving control signal input from the controller 400 to transfer the torch to the brazing part of the base material to be brazed, and drives the robot according to the driving control signal input from the controller 400. To transfer the brazing wire to the brazing site. At this time, the robot driver 500 moves the torch through the multi-axis control.

한편, 상술한 제어부(400)는, 브레이징 부위의 가열 시작에 따라 브레이징 와이어 공급이 필요한 온도에 도달되는지를 판단할 때, 온도센서(200)를 이용하지 않고 카메라(100)로 촬영한 브레이징 부위의 영상정보를 토대로 브레이징 와이어 공급이 필요한 온도의 도달여부를 판단할 수 있다. 즉, 카메라(100)로 촬영한 브레이징 부위의 영상정보를 이용하여 브레이징 부위의 온도변화를 감지하도록 하는 것으로서, 영상정보에 나타나는 색에 따른 온도정보는 메모리(300)에 저장되어 있으며, 제어부(400)에서는 해당 색에 따른 온도정보를 토대로 브레이징 부위의 온도정보를 판단한다.Meanwhile, when the controller 400 determines whether the brazing wire supply reaches the required temperature according to the start of heating of the brazing part, the control unit 400 of the brazing part photographed by the camera 100 without using the temperature sensor 200. Based on the image information, it is possible to determine whether the temperature required for supplying the brazing wire is reached. That is, to sense the temperature change of the brazing part by using the image information of the brazing part photographed by the camera 100, the temperature information according to the color appearing in the image information is stored in the memory 300, the control unit 400 ) Determines the temperature information of the brazing part based on the temperature information according to the corresponding color.

다음에는, 이와 같이 구성된 본 발명에 따른 영상과 온도정보를 이용한 자동 브레이징 운용방법의 일 실시예를 도 2를 참조하여 상세하게 설명한다.Next, an embodiment of an automatic brazing operation method using an image and temperature information according to the present invention configured as described above will be described in detail with reference to FIG. 2.

도 2는 본 발명에 따른 영상과 온도정보를 이용한 자동 브레이징 운용방법의 동작과정을 상세하게 나타낸 순서도이다.Figure 2 is a flow chart illustrating in detail the operation of the automatic brazing operation method using the image and temperature information according to the present invention.

우선, 브레이징 작업라인 상에 설치된 카메라(100)에서 이송되는 브레이징 작업 대상의 모재 위치를 촬영하여 제어부(400)로 전송한다(S100).First, the position of the base material of the brazing work object transferred from the camera 100 installed on the brazing work line is photographed and transmitted to the control unit 400 (S100).

제어부(400)에서는 카메라(100)로부터 입력되는 영상정보의 픽셀 정보를 분석하여 브레이징 작업라인으로 이송된 브레이징 작업 대상의 모재 위치를 X, Y, Z 좌표로 정확하게 확인한다(S200).The controller 400 analyzes pixel information of the image information input from the camera 100 and accurately checks the position of the base material of the brazing work object transferred to the brazing work line by X, Y, and Z coordinates (S200).

브레이징 부위의 위치가 확인되면, 제어부(400)에서는 S200 단계에서 확인된 위치로 토치를 이송시키도록 구동제어신호를 로봇 구동부(500)로 전송하여 브레이징 위치로 토치를 이송시키도록 제어한다(S300).When the position of the brazing part is confirmed, the control unit 400 transmits a drive control signal to the robot driver 500 to transfer the torch to the position identified in step S200 and controls to transfer the torch to the brazing position (S300). .

이후 제어부(400)에서는 브레이징 부위로 이송한 토치로 가스공급을 제어하여 브레이징 부위의 가열을 시작한다(S400).Thereafter, the control unit 400 starts the heating of the brazing part by controlling the gas supply with the torch transferred to the brazing part (S400).

브레이징 부위의 가열이 시작되면, 온도센서(200)에서 브레이징 작업 대상 모재의 브레이징 부위 온도를 감지하여 제어부(400)로 전송한다(S500).When heating of the brazing part starts, the temperature sensor 200 senses the brazing part temperature of the base material to be brazed and transmits it to the control unit 400 (S500).

제어부(400)에서는 온도센서(200)로부터 전송된 온도정보를 토대로 브레이징 와이어 공급이 필요한 온도에 도달되는지를 판단한다(S600).The controller 400 determines whether the brazing wire supply reaches the required temperature based on the temperature information transmitted from the temperature sensor 200 (S600).

S600 단계의 판단 결과 브레이징 와이어 공급이 필요한 온도에 도달되면, 제어부(400)에서는 브레이징 와이어를 브레이징 부위로 이송시키도록 구동제어신호를 로봇 구동부(500)로 전송하여 브레이징 위치로 브레이징 와이어를 이송시키도록 제어한다(S700).When the brazing wire supply reaches the required temperature as a result of the determination in step S600, the control unit 400 transmits a driving control signal to the robot driving unit 500 to transfer the brazing wire to the brazing part so as to transfer the brazing wire to the brazing position. Control (S700).

S700 단계를 통해 브레이징 와이어의 이송이 완료되면, 제어부(400)에서는 확산 가열을 위하여 브레이징 부위에 위치한 토치로 가스공급을 제어하여 브레이징 작업을 진행한다(S800).When the transfer of the brazing wire is completed through the step S700, the control unit 400 performs the brazing operation by controlling the gas supply to the torch located in the brazing site for diffusion heating (S800).

이후 제어부(400)에서는 S800 단계의 브레이징 작업이 완료되는지를 판단하고(S900), 브레이징 작업이 완료되면 토치로의 가스 공급을 중단한 후 토치 및 브레이징 와이어의 위치를 초기화시키고 브레이징 작업을 종료한다(S1000).Thereafter, the control unit 400 determines whether the brazing operation in step S800 is completed (S900), and when the brazing operation is completed, stops the gas supply to the torch, initializes the positions of the torch and the brazing wire, and ends the brazing operation (S1000). ).

한편, 상술한 S600 단계에서 브레이징 부위의 가열 시작에 따라 브레이징 와이어 공급이 필요한 온도에 도달되는지를 판단할 때, 제어부(400)에서는 전술한 설 명에서와 같이 온도센서(200)를 이용하지 않고 카메라(100)로 촬영한 브레이징 부위의 영상정보를 토대로 브레이징 부위의 온도를 확인하여 브레이징 와이어 공급이 필요한 온도에 도달하는지를 판단할 수도 있다.On the other hand, when determining whether the brazing wire supply reaches the required temperature according to the start of heating of the brazing part in the above-described step S600, the controller 400 does not use the temperature sensor 200 as described above in the camera The temperature of the brazing part may be checked based on the image information of the brazing part photographed at 100 to determine whether the brazing wire supply reaches the required temperature.

여기에서, 상술한 본 발명에서는 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경할 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Herein, while the present invention has been described with reference to the preferred embodiments, those skilled in the art will variously modify the present invention without departing from the spirit and scope of the invention as set forth in the claims below. And can be changed.

도 1은 본 발명에 따른 영상과 온도정보를 자동 브레이징 장치의 구성을 개략적으로 나타낸 블록도,1 is a block diagram schematically showing the configuration of an automatic brazing apparatus for image and temperature information according to the present invention;

도 2는 본 발명에 따른 영상과 온도정보를 이용한 자동 브레이징 운용방법의 동작과정을 상세하게 나타낸 순서도이다.Figure 2 is a flow chart illustrating in detail the operation of the automatic brazing operation method using the image and temperature information according to the present invention.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings

100 : 카메라100: camera

200 : 온도센서200: temperature sensor

300 : 메모리300: memory

400 : 제어부400: control unit

500 : 로봇 구동부500: robot drive unit

Claims (4)

브레이징 작업라인으로 이송된 브레이징 작업 대상의 모재 위치를 촬영하는 카메라;A camera for photographing the position of the base material of the brazing work object transferred to the brazing work line; 브레이징 작업 대상 모재의 브레이징 부위 온도를 감지하는 온도센서;A temperature sensor for sensing a brazing part temperature of the base material to be brazed; 브레이징 와이어를 브레이징 위치로 이송하기 위한 토치의 가열온도정보, 브레이징 작업시 확산 가열을 위한 토치의 가열 조건정보를 저장하고 있는 메모리;A memory storing heating temperature information of the torch for transferring the brazing wire to the brazing position, and heating condition information of the torch for diffusion heating during the brazing operation; 상기 카메라로 촬영한 영상정보를 토대로 브레이징 작업라인으로 이송된 브레이징 작업 대상의 모재 위치를 확인한 후 해당 브레이징 부위로 토치를 이송시키도록 로봇 구동제어신호를 생성하여 출력하고, 브레이징 부위로 이송한 토치로 가스공급을 제어하여 브레이징 부위의 가열을 시작하고, 상기 온도센서에서 측정한 온도정보를 토대로 브레이징 와이어 공급이 필요한 온도에 도달되는지를 판단하여 브레이징 와이어 공급이 필요한 온도에 도달되면 브레이징 와이어를 브레이징 부위로 이송시키도록 로봇 구동제어신호를 생성하여 출력하며, 토치 및 브레이징 와이어의 이송이 완료된 이후 확산 가열을 위하여 상기 메모리에 저장된 토치의 가열 조건정보를 이용하여 브레이징 부위에 위치한 토치로 가스공급을 제어하여 브레이징 작업을 수행하는 제어부; 및After checking the position of the base material of the brazing work object transferred to the brazing work line based on the image information photographed by the camera, the robot driving control signal is generated and output to transfer the torch to the brazing part, and the gas is transferred to the brazing part. Starts the heating of the brazing part by controlling the supply, and determines whether the brazing wire supply reaches the required temperature based on the temperature information measured by the temperature sensor, and transfers the brazing wire to the brazing part when the brazing wire supply reaches the required temperature. It generates and outputs a robot drive control signal to perform the brazing operation by controlling the gas supply to the torch located in the brazing area by using the heating condition information of the torch stored in the memory for diffusion heating after the transfer of the torch and the brazing wire is completed. Perform A controller; And 상기 제어부로부터 입력되는 구동제어신호에 따라 로봇 구동을 수행하여 브레이징 작업 대상 모재의 브레이징 부위로 토치를 이송시키며, 상기 제어부로부터 입력되는 구동제어신호에 따라 로봇 구동을 수행하여 브레이징 와이어를 브레이징 부위로 이송시키는 로봇 구동부를 포함하며,The robot is driven according to the drive control signal input from the controller to transfer the torch to the brazing part of the base material to be brazed, and the robot is driven according to the drive control signal input from the controller to transfer the brazing wire to the brazing part. To include a robot driving unit, 상기 제어부는,The control unit, 브레이징 부위의 가열 시작에 따라 브레이징 와이어 공급이 필요한 온도에 도달되는지를 판단할 때, 상기 카메라로 촬영한 브레이징 부위의 영상정보를 토대로 브레이징 와이어 공급이 필요한 온도의 도달여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 영상과 온도정보를 이용한 자동 브레이징 장치.When determining whether the brazing wire supply reaches the required temperature according to the start of heating of the brazing part, it is determined whether the brazing wire supply reaches the required temperature based on the image information of the brazing part photographed by the camera. Brazing device using temperature and temperature information. 삭제delete (1) 제어부에서 카메라로 촬영한 영상정보를 토대로 브레이징 작업라인으로 이송된 브레이징 작업 대상의 모재 위치를 확인하는 단계;(1) checking the base material position of the brazing work object transferred to the brazing work line based on the image information photographed by the camera in the control unit; (2) 상기 제어부에서 상기 (1) 단계에서 확인한 브레이징 작업 대상의 모재 위치로 토치를 이송시키도록 로봇 구동을 제어하는 단계;(2) controlling the robot drive to move the torch to the base material position of the brazing work target identified in step (1) in the control unit; (3) 상기 제어부에서 브레이징 부위로 이송한 토치로 가스공급을 제어하여 브레이징 부위의 가열을 시작하는 단계;(3) starting the heating of the brazing part by controlling the gas supply with the torch transferred from the control part to the brazing part; (4) 상기 (3) 단계를 통해 브레이징 부위의 가열이 시작되면, 상기 제어부에서 온도센서에서 측정한 온도정보를 토대로 브레이징 와이어 공급이 필요한 온도에 도달되는지를 판단하되, 상기 제어부에서 상기 카메라로 촬영한 브레이징 부위의 영상정보를 토대로 온도를 확인하여 브레이징 와이어 공급이 필요한 온도에 도달하는지를 판단하는 단계;(4) When the heating of the brazing part is started through step (3), the controller determines whether the brazing wire supply reaches the required temperature based on the temperature information measured by the temperature sensor, but the controller photographs the camera. Determining whether the brazing wire supply reaches a required temperature by checking a temperature based on image information of one brazing part; (5) 상기 (4) 단계의 판단 결과 브레이징 와이어 공급이 필요한 온도에 도달되면, 상기 제어부에서 브레이징 와이어를 브레이징 부위로 이송시키도록 로봇 구동을 제어하는 단계;(5) controlling the robot drive to transfer the brazing wire to the brazing site when the brazing wire supply reaches the required temperature as a result of the determination of step (4); (6) 상기 (5) 단계를 통해 브레이징 와이어의 이송이 완료되면, 상기 제어부에서 확산 가열을 위하여 브레이징 부위에 위치한 토치로 가스공급을 제어하여 브레이징 작업을 수행하는 단계; 및(6) performing the brazing operation by controlling the gas supply to the torch located in the brazing portion for diffusion heating in the control unit when the transfer of the brazing wire is completed through the step (5); And (7) 상기 (6) 단계의 브레이징 작업이 완료되면, 상기 제어부에서 토치로의 가스 공급을 중단한 후 토치 및 브레이징 와이어의 위치를 초기화시키고 브레이징 작업을 종료하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상과 온도정보를 이용한 자동 브레이징 운용방법.(7) when the brazing operation of step (6) is completed, after stopping the gas supply to the torch in the controller, initializing positions of the torch and the brazing wire and ending the brazing operation; and Automatic brazing operation method using temperature information. 삭제delete
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