KR100867570B1 - Capsule type Physical theraphy apparatus - Google Patents
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Abstract
캡슐형 물리치료 장치가 개시된다. 본 발명에 따른 캡슐형 물리치료 장치는, 피시술자를 수납하기 위한 캡슐형 본체에 마련되며, 피시술자의 신체를 스캐닝하는 스캐닝부, 피시술자의 경혈점들을 피시술자의 피부에 대해 수직한 방향에서 지압하기 위한 다축 로봇 암(arm) 형태의 지압도자, 신체의 각 부위별 경혈점들에 대한 위치정보를 구비하며, 이를 스캐닝된 신체의 각 부위별 형상에 적용하여 피시술자의 경혈점들을 판단하고, 지압도자를 제어하여 판단된 경혈점을 지압하도록 하는 제어부를 포함한다. 이에 따르면, 본 발명은 피시술자의 신체적 특징을 정확히 파악 후, 피시술자의 경혈점을 판단하고, 판단된 경혈점을 지압, 및 저주파 자극을 가함으로서 피시술자의 건강증진을 도모한다. 또한, 본 발명은 캡슐형 본체 내부에 다축 로봇 암을 배치하고, 이를 통해 피시술자의 경혈점을 지압하도록 함으로서 피시술자의 신체적 굴곡에 관계없이 경혈점의 정확한 위치를 수직하게 지압할 수 있다. 또한, 본 발명은 다축 로봇 암에 가열유닛을 구비함으로서 한방에서 사용되는 뜸을 뜨는 것과 동일한 효과를 구현함으로서 피시술자가 필요로 하는 양질의 서비스를 제공할 수 있다. A capsule physiotherapy device is disclosed. The capsule-type physiotherapy apparatus according to the present invention is provided in a capsule-type body for accommodating a subject, a scanning unit for scanning the subject's body, and a multi-axis robot for acupressure of the acupoints of the subject in a direction perpendicular to the skin of the subject. Acupressure ruler of arm shape, location information on the acupoints of each part of the body, and apply it to the shape of each part of the scanned body to determine the acupoints of the subject and control the acupressure ruler And a control unit for acupressure the acupoints. According to the present invention, after accurately grasping the physical characteristics of the subjects, the acupoints of the subjects are determined, and the acupoints and the low frequency stimulation are applied to the acupoints to improve the health of the subjects. In addition, the present invention by placing a multi-axis robot arm inside the capsule-shaped body, through which the acupoints of the subjects can be acupressure, thereby vertically acupressure the exact position of the acupuncture points regardless of the physical curvature of the subjects. In addition, the present invention by providing a heating unit in the multi-axis robot arm can implement the same effect as the moxibustion used in one shot can provide a quality service required by the operator.
다축 로봇 암, 경혈점, 골도분촌절량법, 관절결합 Multi-Axis Robot Cancer, Acupoints, Bone Loss, Joint Joint
Description
도 1은 경혈점 중 사독(四瀆)의 위치를 나타내는 도면,1 is a view showing the position of dead venom (四瀆) in the acupuncture points,
도 2는 서울대 한의학 연구실에서 제공된 흰쥐의 간 표면 사진, 및 이에 대한 모식도,2 is a liver surface photograph of a rat provided by the Seoul National University Oriental Medicine Laboratory, and a schematic diagram thereof,
도 3은 종래의 경혈치료를 위한 지압도자의 일 예를 나타내는 도면,3 is a view showing an example of a chiropractor for conventional menstrual blood treatment,
도 4는 지압유닛의 지압위치와 신체 굴곡면과의 관계를 나타내는 도면,4 is a view showing the relationship between the shiatsu position of the acupressure unit and the body flexion surface,
도 5는 본 발명에 따른 캡슐형 물리치료 장치의 지압 방식을 개념적으로 도시한 도면,5 is a conceptual diagram illustrating the acupressure method of the capsule-type physical therapy apparatus according to the present invention,
도 6은 도 5에 도시된 다축 로봇 암이 피시술자의 신체에 대한 정보를 얻는 과정을 개념적으로 나타내는 도면,FIG. 6 conceptually illustrates a process of obtaining information about a body of a subject by the multi-axis robot arm illustrated in FIG. 5;
도 7은 도 5에 도시된 다축 로봇 암이 피시술자의 신체의 단축 방향에 대해 수직한 방향으로 포지셔닝 하는 것을 개념적으로 나타내는 도면,FIG. 7 conceptually illustrates that the multi-axis robot arm shown in FIG. 5 is positioned in a direction perpendicular to the short axis of the subject's body;
도 8은 본 발명의 물리치료 장치에 적용되는 다관절 로봇 암의 일 실시예를 나타내는 도면,8 is a view showing an embodiment of a multi-joint robot arm applied to the physical therapy device of the present invention,
도 9는 피시술자와 제3암의 거리를 조절하는 개념도,9 is a conceptual diagram of adjusting the distance between the subject and the third arm,
도 10은 본 발명에 따른 캡슐형 물리치료 장치의 단면도, 그리고10 is a cross-sectional view of a capsule-type physical therapy apparatus according to the present invention, and
도 11은 공기정화부의 상세 블록개념도를 나타낸다.11 shows a detailed block diagram of the air purifying unit.
*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명** Description of the symbols for the main parts of the drawings *
100 : 다축 로봇 암 200 : 캡슐형 본체100: multi-axis robot arm 200: capsule body
210 : 스캐닝부 220 : 레일210: scanning unit 220: rail
230 : 제어부 240 : 패널조작부230: control unit 240: panel operation unit
250 : 원적외선 매트 260 : 스피커250: far infrared mat 260: speaker
270 : 공기정화부 280 : 정유분사부270: air purification unit 280: oil refinery injection unit
본 발명은 물리치료 장치에 관한 것으로, 특히 캡슐형 내부에 피시술자가 위치한 후, 피시술자를 스캐닝하여 피시술자의 신체적 특성, 예컨데 신장, 신체 각 부위의 크기에 대한 정보를 토대로 피시술자의 경혈점을 판단하고, 판단된 경혈점을 정확히 자극함으로서 피시술자의 건강증진을 도모하는 캡슐형 물리치료 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a physiotherapy device, and in particular, after the subject is located inside the capsule, the subject is scanned to determine the acupuncture points of the subject based on information on the physical characteristics of the subject, for example, the height and size of each part of the subject. The present invention relates to a capsule-type physiotherapy device that promotes health of a subject by stimulating precisely the acupuncture points.
경혈은 신체와 장기의 기가 체표에 표출되는 부위를 가리키며, 자극이 가해지는 경우 고통이 경감하거나 치료효과를 얻을 수 있는 곳을 지칭한다. 통상 경혈점은 신체 각 부위의 길이에 따라 그 위치가 조금씩 편차를 갖는다. 도 1은 경혈점 중 사독(四瀆)의 위치를 나타내고 있다. 사독(四瀆)은 사람의 목이 잘 돌아가지 않는 증상에 대해 자극하여 이를 해소하는 경혈을 나타내며, 팔꿈치와 손목을 10등분 후, 손목 방향에서 5번째 지점을 가리킨다. 이와 같은 경혈의 판단방법은 신체 각 부위의 길이에 따라 경혈의 위치가 상대적으로 결정된다고 보는 골도분촌절량법에 따른 경혈의 위치판단방법에 의한 것으로 현재 경혈의 위치를 찾는 방법중 가장 일반화된 방법의 하나이다. 이와 같은 경혈의 위치 및 효능은 동양에서 오랜 시간동안 경험에 의해 파악된 것이나, 서양의학의 관점에서는 정확한 실체가 드러나지 않아 비 과학적인 것으로 치부되고 있다. 현재 경혈의 실체에 대한 여러 학설이 있으나 북한의 김봉한 박사의 연구에 따라 경혈의 해부학적 실체가 서서히 드러나고 있다. 도 2는 서울대 한의학 연구실에서 제공된 흰쥐의 간 표면 사진, 및 이에 대한 모식도를 나타낸다. 도시된 바와 같이 간세포 표면의 혈관에 막대 모양의 핵이 존재하며, 이들 핵은 외부적인 자극에 의해 반응하여 신체의 각 부분에 영향을 미치는 것으로 판단되고 있다. 기존의 해부학에서는 혈관 내부에 원형의 핵만이 존재하는 것으로 알려져 왔으나 전자 현미경으로 정밀하게 관찰결과 막대 형상의 핵이 발견되고 있으며, 이들 핵은 김봉한 박사의 연구결과에 따른 경혈의 형태와 일치하고 있다. 현재 동양의 한의학에서는 경혈에 대한 위치가 대략 1천개 정도인 것으로 추산하고 있으나 각 나라마다 조금씩 위치에 대한 정보가 다르며, 경혈의 위치가 신체의 크기에 따라 조금씩 다른 특성이 있다.Acupuncture points refer to areas where the body and organs are displayed on the body surface, and where irritation is applied, pain can be reduced or therapeutic effects can be obtained. Normally, acupuncture points vary slightly depending on the length of each part of the body. Figure 1 shows the position of dead venom (四瀆) in the acupuncture points. Zadok (四瀆) refers to the menstrual blood to stimulate the symptoms of a person's neck is not well rotated, and points the fifth point in the direction of the wrist after elbow and wrist. The method of juvenile acupuncture points is determined by the location determination method of acupuncture points according to the bone mass distribution method, which is considered to be relatively determined according to the length of each part of the body. One. The location and efficacy of such acupuncture points have been identified by experience for a long time in the East, but from the viewpoint of Western medicine, it is regarded as unscientific because the exact reality is not revealed. There are many theories about the reality of acupuncture points, but according to the research of Dr. Kim Bong-han of North Korea, the anatomical reality of acupuncture points is gradually revealed. Figure 2 shows the liver surface photograph of the rat, and a schematic diagram thereof provided in the Seoul National University Oriental Medicine Laboratory. As shown in the figure, rod-shaped nuclei are present in blood vessels on the surface of hepatocytes, and these nuclei are believed to affect each part of the body in response to external stimuli. In the conventional anatomy, only circular nuclei have been known to exist inside blood vessels, but rod-shaped nuclei are found by electron microscopic observation, and these nuclei coincide with the shape of acupuncture points according to Dr. Kim's research. At present, Oriental Oriental Medicine estimates that there are about 1,000 locations of acupuncture points, but each country has different information on the location, and the location of acupuncture points is slightly different depending on the size of the body.
도 3은 종래의 경혈치료를 위한 지압도자의 일 예를 나타낸다.Figure 3 shows an example of a chiropractor for conventional menstrual blood treatment.
도시된 바와 같이, 종래의 경혈치료를 위한 지압도자는 피시술자가 매트에 누워있을때, 피시술자의 등쪽에 마련된 지압유닛을 이용하여 경혈점을 타격하도록 구성된다. 각각의 지압유닛은 고정된 위치를 가지는 것이 대부분이며, 일부 피시술자의 등배면에서 이동 가능한 것도 있다. 이동 가능한 경우에도 지압유닛간 거 리는 고정되어 있으며, 피시술자의 신체가 길거나 짧은 경우, 정확한 경혈점을 타격하지 못하게 된다. 또한, 도면에 도시된 바와 같이, 지압유닛은 피시술자의 신체 굴곡면에 대해 수직한 방향에서 지압하지 못하는 경우가 많다. 이 경우 지압유닛은 신체 굴곡면에 대해 비스듬하게 지압하게 되므로 경혈점을 정확히 타격하지 못하게 된다. 도 4는 지압유닛의 지압위치와 신체 굴곡면과의 관계를 도시한다. 도시된 바와 같이, 이송레일에서 이동되는 지압도자가 B 방향에서 경혈점을 타격 시, 경혈점의 정확한 위치를 타격하지 못하게 된다. 경혈점은 피부 아래에 위치하므로 B방향으로 타격 시, 경혈점이 정확이 지압되지 못할 수 있다. 가장 이상적으로는 지압도자가 C방향에서 경혈점을 타격하여 경혈점을 지압할 수 있어야 한다. 이에 본 출원인은 피시술자의 신체적 특징을 정확히 파악하여 정확한 경혈점을 검출하고, 검출된 경혈점에 대해 수직한 방향에서 지압을 수행토록 함으로서 피시술자의 건강증진을 도모하는 캡슐형 물리치료 장치를 제공하고자 한다.As shown, the conventional chiropractor for acupuncture points is configured to hit the acupuncture points using the acupressure unit provided on the back of the subject when the subject lies on the mat. Most of the acupressure units have a fixed position, and some of them are movable on the back of some subjects. Even if it is movable, the distance between the acupressure units is fixed, and if the body of the subject is long or short, the exact acupoints cannot be hit. In addition, as shown in the figure, the acupressure unit is often unable to acupressure in a direction perpendicular to the body curved surface of the subject. In this case, the acupressure unit is inclined to the body curved surface obliquely do not hit the acupuncture points exactly. 4 shows the relationship between the pressure position of the acupressure unit and the body flexion surface. As shown, when the chiropractor moved in the transport rail hits the acupuncture points in the B direction, it is impossible to hit the exact position of the acupuncture points. Acupoints are located under the skin, so when hitting in the B direction, acupoints may not be accurately acupressure. Ideally, the chiropractor should be able to press the acupoints by hitting them in the C direction. Accordingly, the present applicant is to provide a capsule-type physiotherapy device to improve the health of the subject by accurately detecting the physical characteristics of the subject to detect the exact acupoints and to perform acupressure in a direction perpendicular to the detected acupoints.
상기한 바와 같이, 본 발명은 피자술자의 신체적 특징을 정확히 파악하여 정확한 경혈점을 검출하고, 검출된 경혈점에 대해 수직한 방향에서 지압을 수행토록 함으로서 피시술자의 건강증진을 도모하는 캡슐형 물리치료 장치를 제안한다.As described above, the present invention provides a capsule-type physiotherapy device to accurately identify the physical characteristics of the pizza operative to detect accurate acupoints, and to perform acupressure in a direction perpendicular to the detected acupoints to promote health of the subjects. Suggest.
상기한 목적은 본 발명에 따라, 피시술자를 수납하기 위한 캡슐형 본체에 마련되며, 상기 피시술자의 신체를 스캐닝하는 스캐닝부, 상기 피시술자의 경혈점들을 상기 피시술자의 피부에 대해 수직한 방향에서 지압하기 위한 다축 로봇 암 (arm) 형태의 지압도자, 상기 신체의 각 부위별 경혈점들에 대한 위치정보를 구비하며, 이를 상기 스캐닝된 신체의 각 부위별 형상에 적용하여 상기 피시술자의 경혈점들을 판단하고, 상기 지압도자를 제어하여 상기 판단된 경혈점을 지압하도록 하는 제어부를 포함하며, 상기 위치정보는 상기 각 부위의 경혈점들 상호간의 비례적인 위치관계에 대한 정보인 캡슐형 물리치료 장치에 의해 달성된다.According to the present invention, the object is provided in the capsule-shaped body for receiving the subject, scanning unit for scanning the body of the subject, multi-axis for acupressure of the acupoints of the subject in a direction perpendicular to the skin of the subject Acupressure ruler in the form of a robot arm, the position information of the acupoints for each part of the body, and applied to the shape of each part of the scanned body to determine the acupoints of the subject, the chiropractor And a control unit to control the acupoints determined by controlling the pressure points, wherein the position information is achieved by a capsule-type physiotherapy device which is information on a proportional positional relationship between the acupoints of each part.
바람직하게는, 상기 캡슐형 본체에 마련되며, 상기 피시술자에게 원적외선을 조사하기 위한 원적외선 매트를 더 포함한다.Preferably, provided in the capsule-shaped body, further comprises a far-infrared mat for irradiating the infrared to the subject.
바람직하게는, 상기 피시술자에 의해 상기 지압도자의 지압 강도, 지압 시간, 및 상기 원적외선 매트의 온도를 조절 하기위한 패널조작부를 더 포함한다.Preferably, the apparatus further comprises a panel operation unit for adjusting the pressure of the chiropractor, the acupressure time, and the temperature of the far-infrared mat by the subject.
바람직하게는, 상기 캡슐형 본체에 마련되며, 상기 본체 내부로 정화된 공기를 공급하기 위한 공기정화부를 더 포함한다.Preferably, provided in the capsule-shaped body, further comprises an air purifying unit for supplying purified air into the body.
상기 제어부는, 각 질병에 대응되는 경혈점들의 위치정보를 구비하며, 상기 지압도자는 상기 위치정보를 토대로 상기 피시술자를 지압 가능하다.The controller may include location information of acupuncture points corresponding to each disease, and the chiropractor may acupressure the subject based on the location information.
상기 위치정보는, 상기 패널조작부로 제공되어 표시되며, 상기 피시술자가 상기 패널조작부에 표시된 질병들 중 자신과 관련된 질병을 선택 시, 상기 지압도자가 상기 위치정보를 참조하여 상기 피시술자를 지압하는 것이 바람직하다.The location information is provided and displayed by the panel operator, and when the operator selects a disease related to himself among the diseases displayed on the panel operator, it is preferable that the chiropractor acupressure the operator with reference to the location information. Do.
상기 제어부는, 상기 각 질병별 지압강도에 대한 정보를 더 포함하며, 상기 패널조작부를 통해 선택된 질병에 따라 상기 지압도자의 지압강도를 조절하는 것이 바람직하다.The control unit may further include information on the acupressure intensity for each disease, and adjust the acupressure strength of the chiropractor according to the disease selected through the panel manipulation unit.
상기 지압강도는, 상기 로봇암을 구동하는 모터의 토크의 증감에 따라 조절 되는 것이 바람직하다.The acupressure strength is preferably adjusted according to the increase or decrease of torque of the motor driving the robot arm.
상기 제어부는, 알파파, 세타파, 및 델타파 중 어느 하나의 뇌파에 대한 음성데이터를 구비하는 것이 바람직하다.The control unit preferably includes voice data for any one of the brain waves of alpha wave, theta wave, and delta wave.
바람직하게는, 상기 캡슐형 본체에 마련되며, 상기 제어부에서 제공되는 알파파, 베타파, 및 감마파 중 어느 하나의 뇌파를 재생하는 스피커를 더 포함하며, 상기 스피커는 이어폰 또는 헤드폰의 형태로 구성된다.Preferably, the capsule is provided in the main body, and further comprises a speaker for reproducing any one of the brain waves of the alpha wave, beta wave, and gamma wave provided from the control unit, the speaker is configured in the form of earphone or headphone do.
바람직하게는, 상기 피시술자의 좌우 눈에 각각 상이한 파장의 빛을 조사하는 광안경을 더 포함하며, 상기 광안경은 적색과 녹색의 빛을 상기 피시술자의 좌우 눈 각각에 조사하는 발광다이오드를 구비하는 것이 바람직하다.Preferably, the optical glasses further include a pair of glasses for irradiating light of different wavelengths to the left and right eyes of the subject, wherein the glasses are preferably provided with light emitting diodes for irradiating red and green light to each of the left and right eyes of the subject. .
바람직하게는, 원적외선을 조사하기 위한 원적외선 매트를 더 포함한다.Preferably, the apparatus further includes a far infrared ray mat for irradiating far infrared ray.
바람직하게는, 상기 캡슐형 본체에 마련되며, 상기 본체 내부로 정화된 공기를 공급하기 위한 공기정화부를 더 포함한다.Preferably, provided in the capsule-shaped body, further comprises an air purifying unit for supplying purified air into the body.
상기 공기정화부는, 음이온 발생부, 산소발생부, 및 상기 음이온과 상기 산소가 상기 캡슐내부를 강제 대류하도록 하는 순환부를 포함하며, 상기 순환부는 전기에 의해 구동되어 상기 음이온과 상기 산소를 상기 본체 내부에서 강제 대류시키는 팬(fan)을 포함한다.The air purifying unit includes an anion generating unit, an oxygen generating unit, and a circulation unit for forcing the anion and the oxygen to convection inside the capsule, wherein the circulation unit is driven by electricity to transfer the anion and the oxygen into the main body. In the case of forced convection fan (fan).
바람직하게는, 상기 정화된 공기에 향을 분사하는 정유분사부를 더 포함한다.Preferably, further comprising an essential oil injection unit for injecting fragrance to the purified air.
상기 지압도자는, 상기 피시술자의 피부와 대면하는 곳에 상기 경혈점을 타격하기 위한 지압유닛을 구비하며, 상기 경혈점을 지압 시, 상기 피시술자의 피부 와 상기 지압유닛이 수직하게 대면하도록 하기 위해 5축 방식으로 구성되는 것이 바람직하다.The chiropractor is provided with a shiatsu unit for hitting the acupuncture points where it faces the skin of the subject, and when the acupoints are acupressure, the chiropractor is placed in a 5-axis manner so as to face the subject's skin and the shiatsu unit vertically. It is preferred to be configured.
상기 경혈점 판단부는, 경혈점의 위치정보를 구비하는 경혈점 정보저장부, 및 상기 피시술자의 신체에 분포하는 경혈점을 상기 각 신체부위별 길이에 비례하여 판단하는 경혈점 검출부를 포함하는 것이 바람직하다.The acupuncture point determining unit may include a acupuncture point information storage unit having location information of the acupuncture points, and a point acupuncture point detecting unit determining the acupoints distributed in the body of the subject in proportion to the lengths of the respective body parts.
상기한 목적은 본 발명에 따라, 캡슐형 본체에 수납되며, 피시술자의 경혈점을 지압하기 위한 캡슐형 물리치료 장치에서 사용되는 지압도자에 있어서, 상기 본체에 부착되며, 상기 지압도자를 회전시키기 위한 회전 프레임, 상기 회전 프레임과 결합되며, 상기 피시술자 방향으로 돌출하는 제1암, 상기 제1암의 돌출부와 연속적으로 관절 결합되는 적어도 하나의 제2암, 및 상기 제2암과 관절 결합되며, 상기 피시술자의 경혈점을 타격하기 위한 지압유닛을 포함하는 제3암을 포함하며, 상기 제2암은 상기 피시술자 신체의 장축 방향으로 회전하고, 상기 제3암은 상기 신체의 단축 방향으로 회전하여 상기 지압유닛이 상기 신체의 표면에 대해 수직하게 타격하도록 하는 캡슐형 물리치료 장치에서 사용되는 지압도자에 의해 달성된다.The above object is accommodated in the capsule body according to the present invention, in a chiropractor used in a capsule-type physiotherapy device for acupressure of acupuncture points of the subject, attached to the body, the rotation for rotating the chiropractor A frame, the first arm coupled to the rotatable frame, the first arm protruding in the direction of the subject, at least one second arm jointly coupled to the protrusion of the first arm, and jointly coupled to the second arm, And a third arm including acupressure unit for striking the acupoints of the second arm, wherein the second arm rotates in the longitudinal direction of the subject's body, and the third arm rotates in the minor axis direction of the body. It is achieved by a chiropractor used in a capsular physiotherapy device that strikes perpendicular to the surface of the body.
바람직하게는, 상기 제3암은, 상기 경혈점을 가열하기 위한 가열유닛을 더 포함한다.Preferably, the third arm, the heating unit further comprises a heating unit for heating.
바람직하게는, 상기 제3암은, 상기 경혈점에 저주파 진동을 가하기 위한 저주파 진동유닛을 더 포함하며, 상기 저주파 진동유닛은 출력 주파수의 증감에 비례하여 진동의 세기가 증감된다.Preferably, the third arm further comprises a low frequency vibration unit for applying low frequency vibration to the acupuncture points, wherein the low frequency vibration unit is increased or decreased in intensity of the vibration in proportion to the increase or decrease of the output frequency.
이하, 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명하도록 한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 5는 본 발명에 따른 캡슐형 물리치료 장치의 지압 방식을 개념적으로 도시한 것이다. Figure 5 conceptually illustrates the acupressure method of the capsule-type physical therapy apparatus according to the present invention.
도시된 물리치료 장치는 피시술자의 신체 굴곡면에 상관없이 피시술자의 신체 표면에 대해 수직한 방향에서 지압하기 위한 다축 로봇 암(arm)을 구비한다. The illustrated physiotherapy device includes a multi-axis robot arm for acupressure in a direction perpendicular to the subject's body surface regardless of the subject's body flexion surface.
다축 로봇 암은 금속 또는 플라스틱 재질의 암을 굴곡 가능한 이음새로 연결하여 사람의 관절과 유사한 동작을 하도록 형성된 것을 의미하며, 이음새 내부에는 베이스 프레임(5)과 암(10), 암(10)과 암(20) 사이를 굴절시키기 위한 모터(미도시)가 내장된다. 모터는 회전량을 정확히 제어 가능한 스테핑 모터(stepping motor)나 서보 모터(servo motor)가 내장됨이 바람직하며, 도 5에는 도시되지 않았으나 이들 스테핑 모터나 서보 모터는 모터 구동을 위한 펄스를 생성하는 콘트롤러(미도시)에 의해 구동됨이 바람직하다. 이들 콘트롤러는 모터를 제조 및 판매하는 측에서 모터와 셋트(set)로 판매하는 경우가 많으며 이를 이용 시, 별도의 콘트롤러를 설계할 필요는 없다.The multi-axis robot arm is formed to connect the arm of a metal or plastic material with a flexible seam to perform a motion similar to a human joint, and the
도면에서 다축 로봇 암은 암(10)과 암(20)의 굴절 운동에 의해 어께와 골반 사이의 경혈점에 대해 수직하게 포지셔닝 하고 있다. 이에 의해 피시술자는 자신의 신체의 굴곡면에 상관없이 경혈점을 지압받을 수 있다. 암(20)의 종단에는 피시술자의 경혈점을 타격하기 위한 지압유닛(25a)과, 적외선 센서(25b)가 내장된다. 지압유닛(25a)은 암(20)이 피시술자의 경혈점이 위치한 피부 표면에 근접 시, 돌출되어 피시술자의 경혈점을 지압한다. 적외선 센서(25b)는 피시술자의 피부 표면과 암(20)의 종단과의 거리 및 각도를 측정한다. 이에 따라, 암(20)은 피시술자의 피 부 표면에 최대한 근접 후 피시술자의 피부표면과 수직한 방향에서 경혈점을 지압할 수 있게된다. 좀 더 상세한 설명은 추후 도면과 함께 설명하도록 한다.In the figure, the multi-axis robot arm is vertically positioned with respect to the acupoint between the shoulder and the pelvis by the refractive motion of the
도 6은 도 5에 도시된 다축 로봇 암이 피시술자의 신체에 대한 정보를 얻는 과정을 개념적으로 나타낸다.FIG. 6 conceptually illustrates a process in which the multi-axis robot arm shown in FIG. 5 obtains information about a body of a subject.
암(20)에 장착된 적외선 센서(25b)가 E 지점에서 피시술자의 신체 표면에 대해 측정된 거리와, 암(20)이 E' 지점으로 이동 후 피시술자의 신체 표면에 대해 측정된 거리를 통해 피시술자의 어께와 허리 사이의 굴곡면에 대한 각도를 산출할 수 있다. θ는 거리 d1과 d2에 대한 탄젠트(tangent)함수를 통해 산출될 수 있다. 즉, 다축 로봇 암이 지압대상 위치와 주변 위치에 대해 한번 이동하면서 거리를 측정 시, 피시술자의 신체 굴곡면에 대한 정보를 얻을 수 있게된다. The
도 7은 도 5에 도시된 다축 로봇 암이 피시술자의 신체의 단축 방향에 대해 수직한 방향으로 포지셔닝 하는 것을 개념적으로 도시한다.FIG. 7 conceptually illustrates the multi-axis robotic arm shown in FIG. 5 positioning in a direction perpendicular to the short axis of the subject's body.
도면에서 암(40)은 도 5에 도시된 암(20)에 관절 결합된 것으로서 이 경우 적외선 센서(25b)와 지압유닛(25a)은 암(40)에 장착되어야 한다. 암(40)은 피시술자의 신체의 단축방향(D ∼ E)으로 이동한다. 이와 같은 이동방향에 의해 지압유닛(25a)은 피시술자 신체 중 어께와 등 사이의 단축방향 굴곡면에 대해서도 정확히 수직 방향으로 포지셔닝 할 수 있다. In the figure, the
도 8은 본 발명의 물리치료 장치에 적용되는 다관절 로봇 암의 일 실시예를 나타낸다. 도시된 다관절 로봇 암은 5축 방식이 적용된 것으로서 베이스 프레임(110), 제1암(120), 제2암(130), 제3암(140), 제4암(150)으로 구성되며, 각각의 암 은 상호 관절 결합된다. 각 관절부위에는 전기에 의해 구동되는 모터(미도시)가 내장되며, 모터에 의해 관절이 상하 양방향으로 구동하게 된다. 베이스 프레임(110)은 후술할 캡슐형 본체에 부착되며, 제1암(120)은 베이스 프레임에 결합된다. 이때, 제1암(120)은 베이스 프레임에 고정되는 형태를 가지나, 베이스 프레임(110)에서 회동 가능한 형태로 형성하여 4축 방식으로 구성할 수도 있다. 도 8은 본 발명에 따른 다축 로봇 암의 일 예를 도시한 것일 뿐 이에 한정되지 않음을 미리 밝혀둔다. 제2암(130)은 제1암(120)과 관절 결합되며 피시술자의 신체의 장축방향(머리에서 다리쪽 방향)의 특정 부위(예컨데 어께, 허리, 골반등)를 향한다. 제3암(140)은 제2암과 관절 결합되며 피시술자의 신체 표면과의 거리를 조절한다. 이를 도 9를 함께 참조하여 설명하면 다음과 같다. Figure 8 shows an embodiment of a multi-joint robot arm applied to the physiotherapy device of the present invention. The articulated robot arm shown in FIG. 5 is applied to the
도 9에 도시된 바와 같이, 제2암(130)에 부착된 제3암(140)이 1 방향으로 구동 시, 제3암(140)의 종단과 피시술자와의 거리는 증가한다. 반대로 제3암(140)이 2 방향으로 구동 시, 제3암(140)의 종단과 피시술자와의 거리는 감소한다. 또한, 제3암(140)은 피시술자 신체의 장축 방향에 대해 수직 포지셔닝(positioning) 한다. 제4암(150)은 제3암(140)에 의해 수직 포지셔닝 된 상태에서 피시술자 신체의 단축 방향에 대한 수직 포지셔닝을 수행한다. 이에 따라, 제4암(150)의 구동축과 제3암의 구동축은 직교하게 된다. 제4암(150)의 구동방향 및 방식은 앞서 설명된 도 7과 같다. 제4암(150)의 종단에는 피시술자의 경혈점을 타격하기 위한 지압유닛(151a)과, 피시술자와 제4암(150) 사이의 거리를 계측하기 위한 적외선 센서(151b)가 마련된다. As shown in FIG. 9, when the
도 10은 본 발명에 따른 캡슐형 물리치료 장치의 단면도를 나타낸다.10 is a cross-sectional view of a capsule-type physiotherapy apparatus according to the present invention.
도시된 캡슐형 물리치료 장치는, 스캐닝부(210), 다축 로봇 암(100), 패널조작부(240), 제어부(230), 스피커(260), 원적외선 매트(250), 정유분사부(280), 공기정화부(270), 스피커(291), 및 광안경(292)을 구비한다.The illustrated capsule-type physiotherapy apparatus, the
스캐닝부(210)는 본체의 천정에 마련되는 레일(220)에 부착되며, 레일(220)의 궤도에 따라 이동하여 피시술자의 신체를 스캐닝한다. 제어부(230)는 신체의 각 부위별 경혈점에 대한 위치정보를 미리 구비하며, 스캐닝부(210)에서 스캐닝된 피시술자의 신장(신체의 길이), 및 신체의 각 부위별 크기를 참조하여 피시술자의 신체에 분포하는 경혈점의 위치를 판단한다. 경혈점에 대한 위치정보는 신체 각 부위의 길이에 따라 경혈의 위치가 상대적으로 결정된다고 보는 골도분촌절량법에 따른 각 경혈점의 위치에 대한 정보를 나타낸다. 따라서, 위치정보에는 각 경혈점들간의 비례적인 위치정보(예컨데 사독(四瀆)의 경우, 팔꿈치와 손목을 10등분 후, 손목 방향에서 5번째 지점)를 포함한다. 또한, 제어부(230)는 알파파(13-8㎐), 세타파(7-14㎐), 및 델타파(3-0.5㎐)와 같은 뇌파데이터를 구비하며, 이를 재생 및 증폭하기 위한 증폭회로를 내장한다. 뇌파데이터 중 알파파는 심신의 안정을 돕고, 세타파는 졸음상태를 유발하며, 델타파는 깊은 수면상태를 유발한다. 이에 더하여 보색관계에 있는 색, 예컨데 녹색과 적색을 점멸하기 위한 발광패턴을 더 포함한다. 스피커(291)는 제어부(230)에 마련되는 스피커잭(231)과 연결하여 뇌파를 재생하며, 광안경(292)은 제어부(230)에 마련되는 잭(232)과 연결되어 발광패턴에 따라 발광하게 된다. 여기서, 광안경(292)의 좌우 안경에는 적색과 녹색의 빛을 발광하는 다이오드가 각각 내장되며, 이들이 점멸 시, 피시술자는 눈을 감은 상태에서 빛을 조사받게 되며, 눈의 피로가 경감된다. The
한편, 제어부(230)는 사람의 질병 및 증상과 그에 대응되는 경혈점들의 위치에 대한 정보를 구비한다. On the other hand, the
앞서 도 1을 통해 경혈점들 중 사독(四瀆)의 위치와 대응되는 증상(목이 잘 돌아가지 않는 증상)에 대해 언급한 바와 같이, 제어부(230)는 각 증상(또는 질병별 경혈점에 대한 위치정보를 구비하며, 이를 토대로 다축 로봇 암(100)을 구동하여 해당 경혈점을 지압할 수 있도록 한다. 제어부(230)에 마련되는 위치정보와 증상(또는 질병)은 패널조작부(240)로 제공되어 표시된다. 패널조작부(240)는 터치스크린 방식으로 구성되며, 피시술자가 터치스크린에 표시된 증상들 중 자신의 증상을 선택 시, 다축 로봇 암(100)이 구동되어 피시술자의 증상에 따른 경혈점을 지압하게 된다. 이때, 제어부(230)는 위치정보에 더하여 각 증상(또는 질병)별 지압의 강도에 대해 정의된 데이터를 구비함이 바람직하며, 다축 로봇 암(100)은 각 회전축을 구동하는 모터의 구동 토크(torque)를 조절하여 지압의 강도를 조절하게 된다. As mentioned above with reference to the symptom (symptom that the neck does not turn well) corresponding to the position of dead venom (四瀆) of the acupuncture points through Figure 1, the
다축 로봇 암(100)은 도 8에 도시된 것과 같은 것으로서 제어부(230)에 의해 제어되어 판단된 경혈점의 위치로 포지셔닝 후, 해당 경혈점을 자극한다. 다축 로봇 암(100)은 3축 ∼ 6축 방식을 취할 수 있으며, 암(예컨데 참조부호 "150")의 최종단에는 지압유닛(151a)을 구비한다. 또한, 암(150)의 최종단에는 피시술자 신체의 표면과 암의 종단간의 거리를 계측하기 위한 적외선 센서(151b), 및 가열유닛( 미도시)을 더 포함할 수 있다. 가열유닛은 해당 경혈점에 열을 가하기 위해 마련되며, 한방에서 뜸을 들이는 것과 유사한 효과를 얻을 수 있도록 한다. 이 외에 암(150)의 최종단에는 경혈점에 저주파 자극을 가하기 위한 저주파 진동유닛(미도시)을 더 포함할 수 있다. 저주파 진동유닛은 수십 ∼ 수백㎐의 진동 주파수를 경혈점에 가함으로서 경혈점을 지압한 것과 유사한 효과를 얻을 수 있다. 피시술자가 지압유닛에 의한 타격이 부담스러운 경우 저주파 진동유닛에 의한 간접 지압을 선택할 수 있다. 이와 같은 선택은 본체에 부착되는 패널조작부(240)를 통해 설정함이 바람직하다. 여기서, 저주파의 강도는 진동주파수의 증감에 따라 변동된다. 통상 치료를 위주로 생산되는 저주파 치료기의 경우 일정한 전압에 의해 구동되는 바, 진동주파수가 증가 시, 피시술자가 느끼는 진동이 증가하고 반대의 경우 감소되게 된다. 따라서, 피시술자가 약한 진동을 느끼고자 하면 출력되는 주파수를 감소시켜야 하고 반대의 경우 증가시키면 된다. As shown in FIG. 8, the
패널조작부(240)는 피시술자가 수동으로 조작 가능한 터치패널 방식으로 형성되며, 피시술자로 하여금 지압의 강도, 지압 시간, 원적외선 매트의 온도, 및 지압방식(예컨데 저주파 진동유닛과 지압유닛의 선택)을 선택하도록 한다. 이에 더하여 패널조작부(240)는 본체에 마련되는 스피커(260)에서 알파(α)파, 세타파(θ) 및 델타(δ)파와 같은 저주파의 출력 여부를 설정하거나 공기정화부(270)의 구동 설정을 수행할 수 있도록 한다. The
공기정화부(270)는 음이온 생성기(271), 산소 응축부(272), 및 발생된 음이온과 산소를 캡슐 내부에서 대류시키기 위한 팬(273)을 포함한다. 이를 도 11을 함께 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다. 도 11에 도시된 바와 같이, 공기에 질소 촉매 물질인 지올라이트를 첨가 후 공기에 포함된 질소와 이를 결합시킴으로서 산소의 순도를 높이는 가압촉매방식이나, 멤브레인 막을 이용하여 산소의 순도를 높이는 멤브레인막 방식이 적용될 수 있다.The
이 외에도, 산소를 전기분해하여 순수 산소를 얻고 이를 캡슐 내부로 제공하여도 된다. 이 경우, 캡슐 내에는 고순도의 산소를 얻기 위한 전극(양전극, 및 음전극)과 정제된 물을 저장하기 위한 물통이 마련되며, 모터로 구동되는 송풍장치(미도시)에 의해 생성된 산소가 캡슐 내부에서 회동되도록 함이 바람직하다. 정유(Essential oil)분사부(280)는 캡슐형 본체 내부에 마련되며, 식물의 꽃, 잎, 열매, 및 뿌리에서 추출된 정유를 캡슐 내부로 분사한다. 이때, 정유의 원액은 고농도의 극히 자극성이므로 희석된 것을 사용하여야 한다. In addition, oxygen may be electrolyzed to obtain pure oxygen, which may be provided into the capsule. In this case, an electrode (positive electrode and negative electrode) for obtaining high purity oxygen and a bucket for storing purified water are provided in the capsule, and oxygen generated by a motor-driven blower (not shown) is provided inside the capsule. It is desirable to rotate at. Essential oil (Essential oil)
상기한 바와 같이, 본 발명은 피시술자의 신체적 특징을 정확히 파악 후, 피시술자의 경혈점을 판단하고, 판단된 경혈점을 지압, 및 저주파 자극을 가함으로서 피시술자의 건강증진을 도모한다. 또한, 본 발명은 캡슐형 본체 내부에 다축 로봇 암을 배치하고, 이를 통해 피시술자의 경혈점을 지압하도록 함으로서 피시술자의 신체적 굴곡에 관계없이 경혈점의 정확한 위치를 수직하게 지압할 수 있다. 또한, 본 발명은 다축 로봇 암에 가열유닛을 구비함으로서 한방에서 사용되는 뜸을 뜨는 것과 동일한 효과를 구현함으로서 피시술자가 필요로 하는 양질의 서비스를 제공할 수 있다. As described above, the present invention accurately measures the physical characteristics of the subject, and then determines the acupoints of the subjects and promotes the health of the subjects by applying acupressure and low frequency stimulation to the determined acupoints. In addition, the present invention by placing a multi-axis robot arm inside the capsule-shaped body, through which the acupoints of the subjects can be acupressure, thereby vertically acupressure the exact position of the acupuncture points regardless of the physical curvature of the subjects. In addition, the present invention by providing a heating unit in the multi-axis robot arm can implement the same effect as the moxibustion used in one shot can provide a quality service required by the operator.
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