KR100848170B1 - Yaw device of multi-finger hand and multi-finger hand device including the same - Google Patents

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KR100848170B1 KR1020070031371A KR20070031371A KR100848170B1 KR 100848170 B1 KR100848170 B1 KR 100848170B1 KR 1020070031371 A KR1020070031371 A KR 1020070031371A KR 20070031371 A KR20070031371 A KR 20070031371A KR 100848170 B1 KR100848170 B1 KR 100848170B1
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조창현
이기홍
정일영
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Abstract

A folding/unfolding device for a multi-finger hand and a multi-finger hand device including the same are provided to easily control the operation of the multi-finger hand by using a differential device and a worm gear. A folding/unfolding device for a multi-finger hand comprises a rotating gear(200) driven by a driving source(100), a gear box(300) fixed to a side of the rotating gear, an idler bevel gear(400) accommodated in the gear box, a bevel gear(500) engaged with the idler bevel gear, a worm(600) engaged with the bevel gear at an outer portion of the gear box, and a worm wheel(700) engaged with the worm in perpendicular to the worm. The gear box rotates together with the rotating gear. The rotating gear includes a driving gear(210) and a driven gear(220) engaged with the driving gear.

Description

다지핸드의 내, 외전장치 및 이를 포함한 다지핸드장치{YAW DEVICE OF MULTI-FINGER HAND AND MULTI-FINGER HAND DEVICE INCLUDING THE SAME}YAW DEVICE OF MULTI-FINGER HAND AND MULTI-FINGER HAND DEVICE INCLUDING THE SAME}

도 1 - 본 발명에 따른 다지핸드의 내, 외전장치 및 다지핸드장치의 제1실시예를 도시한 부분정단면도1-A partial front cross-sectional view showing a first embodiment of an internal, abduction apparatus and a dodge hand apparatus of a dodge hand according to the present invention.

<도면에 사용된 주요 부호에 대한 설명><Description of Major Symbols Used in Drawings>

10 : 손가락부재 20 : 손바닥부재 10: finger member 20: palm member

100 : 구동원 200 : 회동기어 100: drive source 200: rotating gear

210 : 구동기어 220 : 피동기어 210: drive gear 220: driven gear

300 : 기어박스 400 : 아이들러 베벨기어 300: gearbox 400: idler bevel gear

500 : 베벨기어 600 : 웜 500: Bevel Gear 600: Worm

700 : 웜휠700: Worm Wheel

본 발명은 다지핸드의 내, 외전장치 및 이를 포함한 다지핸드장치에 관한 것으로, 로봇의 손가락 다수를 좌우로 펴고 오므리는 내, 외전 동작을 하나의 액추에이터에 의해 구현하는 다지핸드의 내, 외전장치 및 이를 포함한 다지핸드장치에 관 한 것이다.The present invention relates to a dodge hand internal and abduction device, and a dodge hand device including the same. An internal and abduction device of a dodge hand which implements an internal and abduction operation by spreading and retracting a large number of fingers of a robot from side to side, and It is about the Dodge Hand device.

일반적으로 로봇의 핸드 장치는 물체를 파지하는 등의 작업을 행하기 위해서 사람의 손가락에 상당하는 복수의 손가락 기구를 손바닥에 상당하는 수상부나 완체로부터 뻗어 설치한 형태를 가지며, 각 손가락 기구는 복수의 마디사이 부재가 관절부재를 통하여 연접되고, 각 관절에서의 마디사이 부재의 회전운동에 의해 굴신 가능한 구조로 되어 있다.In general, a hand device of a robot has a form in which a plurality of finger mechanisms corresponding to a human finger are extended from an upper part or a body corresponding to a palm in order to perform an operation such as gripping an object. The joint member of the joint is connected through the joint member, and the structure is extensible by the rotational movement of the joint member at each joint.

이러한 종래의 로봇 핸드 장치는 각 손가락 기구마다 각 손가락 기구의 손가락 관절을 구동하기 위한 액추에이터를 수상부나 완체 등에 설치하고, 와이어나 풀리를 통해서 각 손가락 기구에 접속하여 굴신동작을 행하도록 하고 있으며, 좌우로 펼쳐지고 오므리는 내, 외전 동작 또한 각 손가락 기구마다 별도의 액추에이터가 설치되어 이루어지고 있다.Such a conventional robot hand device is provided with an actuator for driving the finger joint of each finger mechanism for each finger mechanism, and is connected to each finger mechanism through wire or pulley to perform the stretching operation. The internal and abduction movements that are extended and retracted are also provided with separate actuators for each finger mechanism.

상기와 같은 다지 핸드 장치는 각 손가락 기구마다 액추에이터를 구비하기 때문에 각 손가락 기구의 굴신 및 내,외전 동작을 각각 독립적으로 제어할 수 있지만, 다수의 액추에이터를 탑재하기에 충분한 설치공간부 및 구조강도가 요구될 뿐 아니라, 각 손가락 기구와 액추에이터를 접속하는 연결부재의 추가로 구조가 복잡해지고 중량이 더욱 증가되어 손가락의 움직임 동작을 추가하거나 소형화하는데 한계가 있고 그 적용범위가 좁다는 문제점이 있었다.Since the dodge hand device is provided with an actuator for each finger mechanism, the expansion and internal and abduction operations of each finger mechanism can be independently controlled, but the installation space and structural strength sufficient to mount a plurality of actuators are sufficient. In addition to the demand, there is a problem in that the addition of the connecting member connecting each finger mechanism and the actuator is complicated and the weight is further increased, thereby limiting the addition or miniaturization of the movement of the finger and its application range.

상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 본 발명은, 하나의 액추에이터에 의해 다수의 손가락 기구의 원활한 내, 외전 동작을 행할 수 있는 다지핸드 의 내, 외전장치 및 이를 포함한 다지핸드장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention devised to solve the problems described above provides a dodge hand and an abduction device of a dodge hand and a dodge hand device including the same which can perform smooth inner and abduction operation of a plurality of finger mechanisms by a single actuator. For the purpose of

상술한 바와 같은 목적 달성을 위한 본 발명은 구동원에 연동회전되는 회동기어와; 일정한 내부공간부를 구비하여 상기 회동기어 측면에 고정결합되며, 결합된 상기 회동기어와 함께 동축회전되는 기어박스와; 상기 기어박스 내부에 수용되며, 상기 기어박스의 회전중심에 수직되는 축방향으로 회동가능하게 결합된 아이들러 베벨기어와; 상기 기어박스 내부에 수용되며, 상기 아이들러 베벨기어에 수직방향으로 접속되어 상기 아이들러 베벨기어와 연동회전되는 베벨기어와; 나선형의 기어치를 가지고 상기 기어박스 외부에서 상기 베벨기어에 연동회전되는 웜과; 손가락 몸체부의 일측에 결합되며, 상기 웜에 직교되게 접속되어 상기 웜의 회전방향과 수직되는 방향으로 연동회전되는 웜휠;을 포함하여 구성되는 다지핸드의 내, 외전장치를 기술적 요지로 한다.The present invention for achieving the object as described above is a rotating gear that is interlocked with the drive source; A gear box having a predetermined inner space and fixedly coupled to the side of the rotating gear and coaxially rotated with the rotating gear; An idler bevel gear accommodated inside the gearbox and rotatably coupled in an axial direction perpendicular to the center of rotation of the gearbox; A bevel gear accommodated inside the gearbox and connected to the idler bevel gear in a vertical direction and interlocked with the idler bevel gear; A worm having a helical gear tooth and interlocked with the bevel gear outside the gear box; A worm wheel coupled to one side of the finger body portion and connected orthogonally to the worm and interlocked in a direction perpendicular to the direction of rotation of the worm includes an internal and external device of the dodge hand.

여기서, 상기 회동기어는, 구동원에 연동회전되는 구동기어와, 상기 구동기어에 맞물려 연동회전되며 상기 기어박스가 결합가능한 접속면을 제공하는 피동기어로 구성되고, 상기 아이들러 베벨기어와 베벨기어는, 상호 대응되는 위치에 각각 한쌍이 구비되어 상호 접속됨이 바람직하다.Here, the rotation gear is composed of a drive gear which is interlocked with the drive source, and a driven gear which is interlocked with the drive gear and provides a connection surface to which the gear box can be coupled, wherein the idler bevel gear and the bevel gear are: It is preferable that a pair is provided at mutually corresponding positions and connected to each other.

그리고, 하나의 웜에 다수의 웜휠이 접속되거나, 상기 웜이 일축상에 다수가 연결 결합되고 각각에 웜휠이 접속되는 실시예를 포함함이 바람직하다.In addition, a plurality of worm wheels may be connected to one worm, or the worm may include an embodiment in which a plurality of worm wheels are connected and coupled on one axis, and a worm wheel is connected to each worm.

또한, 상기와 같은 구성을 가지는 다지핸드의 내, 외전장치에, 일측부가 상기 웜휠에 결합되어 좌, 우측으로 기울어지고 복귀되는 회전변위를 가지는 손가락 부재;를 더 포함하여 구성되는 다지핸드 장치를 다른 기술적 요지로 한다.In addition, the dodge hand device is configured to further include; a finger member having a rotational displacement of one side portion is inclined to the left and right side and coupled to the worm wheel, the inner and outer abduction apparatus of the dodge hand having the above configuration; It is a technical point.

따라서, 차동장치와 웜기어를 이용해 하나의 액추에이터에 의해 다수의 손가락부재의 내, 외전 동작을 원활하게 행할 수 있으며, 그 제어가 보다 용이하게 이루어질 수 있다는 이점이 있다.Therefore, it is possible to smoothly perform the internal and external operations of the plurality of finger members by one actuator using a differential device and a worm gear, and there is an advantage that the control can be made more easily.

또한, 보다 간단하고 경량화된 구조로 구현가능하여 손가락의 복합적인 동작수행이나 소형화시킴에 있어 로봇의 다지핸드 장치에의 적용범위를 확대시킬 수 있으며, 제작이 용이하고, 저렴한 단가로 제작할 수 있다는 다른 이점이 있다.In addition, it is possible to implement a simpler and lighter structure, which can expand the scope of application of the robot to the multi-handed device in performing complex operations and miniaturization of the fingers, and is easy to manufacture and can be manufactured at low cost. There is an advantage.

상술한 바와 같은 구성을 가지는 본 발명을 다음의 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 도 1은 본 발명에 따른 다지핸드의 내, 외전장치 및 다지핸드장치의 제1실시예를 도시한 부분정단면도이다.The present invention having the configuration as described above will be described in detail with reference to the following drawings. 1 is a partial front cross-sectional view showing a first embodiment of an internal, abduction apparatus and a dodge hand apparatus of a dodge hand according to the present invention.

본 발명에 따른 다지핸드의 내, 외전장치는 크게 회동기어(200), 기어박스(300), 아이들러 베벨기어(400), 베벨기어(500), 웜(600), 웜휠(700)로 구성되며, 상기 회동기어(200)의 회동에 의해 상기 기어박스(300) 내부에서 상기 아이들러 베벨기어(400)와 베벨기어(500)가 접속회동되고, 상기 베벨기어(500)에 연결된 상기 웜(600)과 상기 웜(600)에 접속된 웜휠(700)이 회동조정되며 로봇의 손가락 다수를 동시에 좌우로 펴고 오므리는 내, 외전 동작을 행하게 된다.Internal and external device of the dodge hand according to the present invention is largely composed of a rotating gear 200, gearbox 300, idler bevel gear 400, bevel gear 500, worm 600, worm wheel 700 The idler bevel gear 400 and the bevel gear 500 are pivotally connected inside the gearbox 300 by the rotation of the rotation gear 200 and the worm 600 connected to the bevel gear 500. And the worm wheel 700 connected to the worm 600 are rotated to perform internal and abduction operations, which simultaneously stretch and retract a large number of fingers of the robot.

상기 회동기어(200)는 모터 등의 구동원(100)으로부터 본 발명에 따른 다지핸드의 내, 외전장치의 동작수행을 관장하는 회전구동력을 전달받아 상기 기어박스(300)를 회동시키는 구성요소로, 도 1에 도시된 본 발명의 제1실시예에서는 구동원(100)의 회전속도를 일정하게 감속 내지 가속조정하며 정밀제어할 수 있도록 구 동기어(210)와 피동기어(220)로 이루어진 구조를 가진다.The rotation gear 200 is a component that rotates the gearbox 300 by receiving a rotational driving force that governs the operation of the internal and external device of the dodge hand according to the present invention from a drive source 100 such as a motor. In the first embodiment of the present invention shown in Figure 1 has a structure consisting of the old synchronizing gear 210 and the driven gear 220 so that the rotational speed of the drive source 100 constant deceleration or acceleration adjustment and precise control .

상기 구동기어(210)는 상기 구동원(100)의 회동출력부에 직접 접속되어 연동회전되며, 상기 피동기어(220)는 상기 구동원(100)의 고속회동 출력에 대해 감속을 행하도록 상기 구동기어(210) 보다 큰 직경을 가지고 상기 구동기어(210)에 맞물려 연동회전되고, 상기 피동기어(220)의 평평한 측면부는 상기 기어박스(300)가 결합가능한 접속면을 제공한다.The drive gear 210 is directly connected to the rotational output of the drive source 100 and interlocked, and the driven gear 220 decelerates with respect to the high-speed rotational output of the drive source 100. It has a larger diameter than 210 and is interlocked with the drive gear 210, and the flat side surface of the driven gear 220 provides a connection surface to which the gearbox 300 can be coupled.

본 발명은 상기 회동기어(200)를 구비함에 있어, 상기 기어박스(300)를 일반적인 출력특성을 가지는 구동원(100)의 출력단에 직접 연결하여 회동시키는 것이 정밀제어상 적합하지 못한 특성을 보완하기 위한 것으로, 정밀제어가 가능한 특수 모터를 사용할 시에는 상기와 같은 구조로 한정할 필요없이 다른 구조로 대체가능한 바, 상기 회동기어(200)는 동일한 효과를 얻을 수 있는 회동접속구조 전반에 대응되는 기술내용을 포함한다고 보아야 할 것이다.In the present invention, the rotational gear 200 is provided, and the gearbox 300 is directly connected to the output terminal of the driving source 100 having the general output characteristics, and the rotation is performed to compensate for the characteristics that are not suitable for precision control. When using a special motor capable of precise control, it is possible to replace it with another structure without having to limit the structure as described above, and the rotation gear 200 corresponds to the overall rotation connection structure that can achieve the same effect. It should be seen that it includes.

상기 기어박스(300)는 상기 아이들러 베벨기어(400)와 베벨기어(500)를 수용할 수 있는 일정한 내부공간부를 구비하여 상기 회동기어(200) 측면상에 고정결합됨에 따라, 결합면을 제공하는 상기 회동기어(200)와 함께 동축회전되고 내부에 설치된 상기 아이들러 베벨기어(400)나 베벨기어(500)로 회전력을 전달하게 된다.The gearbox 300 is provided with a constant inner space for accommodating the idler bevel gear 400 and the bevel gear 500 is fixed on the side of the rotation gear 200, providing a coupling surface The rotational force is coaxially rotated together with the rotation gear 200 and is transmitted to the idler bevel gear 400 or the bevel gear 500 installed therein.

상기 아이들러 베벨기어(400)는 상기 기어박스(300) 내부에 설치됨에 있어서, 상기 기어박스(300)의 회전을 상기 기어박스(300)와 동일한 회전중심을 가지는 상기 베벨기어(500)로 전달하는 가이드역할을 하도록 상기 기어박스(300)의 회전중심에 수직되는 축방향으로 베어링 등에 의해 회동가능하게 결합된다.The idler bevel gear 400 is installed in the gearbox 300 to transfer the rotation of the gearbox 300 to the bevel gear 500 having the same center of rotation as the gearbox 300. It is rotatably coupled by a bearing or the like in the axial direction perpendicular to the center of rotation of the gearbox 300 to act as a guide.

상기 베벨기어(500)는 상기 기어박스(300) 내부에서 상기 아이들러 베벨기어(400)에 수직방향으로 접속되어, 상기 아이들러 베벨기어(400)는 상기 기어박스(300)의 회전중심과 직교되는 회전중심을 가지는 방향으로, 상기 베벨기어(500)는 상기 기어박스(300)와 동일한 회전중심을 가지는 방향으로 상기 아이들러 베벨기어(400)와 함께 회전하게 된다.The bevel gear 500 is connected to the idler bevel gear 400 in the vertical direction in the gearbox 300, the idler bevel gear 400 is rotated orthogonal to the center of rotation of the gearbox 300 In a direction having a center, the bevel gear 500 rotates together with the idler bevel gear 400 in a direction having the same center of rotation as the gearbox 300.

본 발명의 제1실시예에서 상기 아이들러 베벨기어(500)는 상기 기어박스(300)의 상, 하부측에 상호 대응되는 위치에 한쌍이 구비되고, 상기 베벨기어(500)는 상기 아이들러 베벨기어(500)에 상, 하단부가 각각 접속되며 상기 기어박스(300)의 좌, 우측에 상호 대응되는 위치에 한쌍이 구비된다.In the first embodiment of the present invention, the idler bevel gear 500 is provided with a pair at positions corresponding to each other on the upper and lower sides of the gearbox 300, the bevel gear 500 is the idler bevel gear ( The upper and lower ends are respectively connected to the 500 and a pair is provided at positions corresponding to the left and right sides of the gear box 300.

상기와 같은 아이들러 베벨기어(400)와 베벨기어(500)의 접속구조를 적용하면, 상기 베벨기어(500) 중 어느 일측에도 부하가 걸리지 않고 원활한 회전이 이루어질 시에는 상기 한쌍의 베벨기어(500)가 동일한 회전속도를 가지나, 상기 베벨기어(500) 중 일측에 부하가 걸리는 등 원활한 회전이 저해되어 감속 내지 정지될 시에는 상기 기어박스(300) 및 아이들러 베벨기어(400)가 일정한 회전속도를 가짐에 따라 타측의 베벨기어(500)가 그만큼 빨리 가속되어 회전이 이루어지게 된다.When the connection structure of the idler bevel gear 400 and the bevel gear 500 as described above is applied, the pair of bevel gears 500 may be smoothly rotated without a load being applied to any one side of the bevel gear 500. Has the same rotational speed, but the gearbox 300 and the idler bevel gear 400 have a constant rotational speed when the rotation of the bevel gear 500 is reduced or stopped due to a smooth rotation being inhibited such as a load being applied to one side of the bevel gear 500. As the bevel gear 500 of the other side is accelerated by that much faster rotation is made.

본 발명은 아이들러 베벨기어(400)와 베벨기어(500)를 이용하여 상기와 같은 차동작동구조를 도출하고 있으나, 이러한 아이들러 베벨기어(400)와 베벨기어(500)의 접속구조는 차동장치의 일예로써 적용시킨 것인바, 상기와 같은 구조로만 한정하지 않고 동일한 효과를 얻을 수 있는 차동구조 전반에 대응되는 기술내용을 포함하고자 하는 의도이다.Although the present invention derives the differential operation structure as described above using the idler bevel gear 400 and the bevel gear 500, the connection structure of the idler bevel gear 400 and the bevel gear 500 is an example of a differential device. The present invention is not intended to be limited to the above structure, but is intended to include technical details corresponding to the entire differential structure, which can achieve the same effect.

상기 웜(600)은 나선형의 기어치를 가지고 상기 기어박스(300) 외부에서 상기 베벨기어(500)에 연동회전되고, 상기 웜휠(700)은 최종적으로 손가락부재(10)의 일측에 결합되어 상기 손가락부재(100)의 내, 외전 방향으로의 회전력을 제공하게 되는 구성요소로 상기 웜(600)의 기어치상에 직교되게 접속되어 상기 웜(600)의 회전방향과 수직되는 방향으로 연동회전된다.The worm 600 has a helical gear tooth and is interlocked with the bevel gear 500 from the outside of the gearbox 300, and the worm wheel 700 is finally coupled to one side of the finger member 10 to the finger. It is a component that provides a rotational force in the direction of the member 100, the abduction direction is connected orthogonally to the gear teeth of the worm 600 is rotated in the direction perpendicular to the direction of rotation of the worm 600.

상기와 같은 웜기어 접속구조에서는 상기 웜(600)에서 상기 웜휠(700)로만 동력전달이 가능하므로 상기 웜휠(700)의 변동이 상기 웜(600)으로 전달되지 않아, 상기 웜휠(700)에 걸리는 부하로 인해 상기 웜(600)이 연결설치된 동력장치에 이상 부하가 걸리는 것을 방지할 수 있다.In the worm gear connection structure as described above, since power transmission is possible only from the worm 600 to the worm wheel 700, the variation of the worm wheel 700 is not transmitted to the worm 600, and thus the load applied to the worm wheel 700. Due to this, it is possible to prevent the worm 600 from being subjected to an abnormal load on the power unit to which the worm 600 is connected.

또한, 상기 웜(600)을 회동시키는 동력이 중단되었을 때 상기 웜휠(700)이 외부의 움직임에 대해 저항할 수 있는 브레이크의 역할도 하게되어 동력이 전달되지 않을 시에도 손가락부재(10)가 쳐지지 않고 최종형태를 그대로 유지하게 되며, 상기 웜(600)이 1회전할 때 상기 웜휠(700)은 기어치 몇 개 정도의 회전밖에 이루어지지 않아 기어의 크기를 상대적으로 크게 만들지 않아도 큰 회전비 감속효과를 얻을 수 있다.In addition, when the power to rotate the worm 600 is stopped, the worm wheel 700 also acts as a brake that can resist external movement, and even when the power is not transmitted, the finger member 10 strikes. When the worm 600 is rotated one time, the worm wheel 700 is made of only a few gears, so that the gear ratio is reduced without making the size of the gear relatively large. Can be obtained.

본 발명의 제1실시예와 같이 중지에 해당되는 손가락부재를 기준으로 좌우 한쌍의 베벨기어(500)를 구비하면 각각의 베벨기어(500)는 서로 반대방향으로 회전되고, 각각의 베벨기어(500)에 연결된 상기 웜휠(700)의 회전방향 또한 반대가 되어, 좌, 우측에 위치한 손가락부재(10)가 서로 반대방향으로 동시에 회전하게 되면서 손가락을 펼치는 외전 동작과 오므리는 내전동작이 자연스럽게 이루어지게 된 다.As in the first embodiment of the present invention, when the left and right pairs of bevel gears 500 are provided based on the finger member corresponding to the middle of the bevel gears 500, the bevel gears 500 are rotated in opposite directions to each other. The rotation direction of the worm wheel 700 connected to the) is also reversed, the finger members 10 located on the left and right sides are rotated in opposite directions at the same time, so that the abduction operation and the protruding adduction operation are extended. All.

그리고, 도 1에서는 3개의 손가락을 가진 핸드장치에 대해 도시하고 있으나, 이보다 많은 손가락부재를 구비할 시에는 상기 웜(600)을 보다 연장된 길이로 형성하고 하나의 상기 웜(600)에 다수의 웜휠(700)을 접속시킴으로써, 하나의 웜(500)이 회동될 시 다수개의 웜휠(700)이 동시에 같은 방향으로 회전되면서 내,외전이 이루어질 수 있다.In addition, although FIG. 1 illustrates a hand device having three fingers, when a finger member is provided with more than this, the worm 600 may be formed to have an extended length and a plurality of worms 600 may be formed in one worm 600. By connecting the worm wheel 700, when one worm 500 is rotated, a plurality of worm wheels 700 can be rotated in the same direction at the same time, the internal and external war can be made.

상기와 같은 구조에서 상기 웜휠(700)의 직경을 서로 달리하면 하나의 웜(500)에 결합된 다수개의 웜휠(700)이 다른 회전속도로 펼쳐질 수 있어 외측에 위치한 손가락부재를 내측에 위치한 손가락부재보다 더 빠르게 펼쳐지도록 하여 자연스러운 내, 외전동작이 가능하며, 상기 웜(600)을 다수개 연결 결합시키고 각각에 상기 웜휠(700)을 접속시킴으로써 상기와 같은 동작을 구현할 수도 있다.When the diameter of the worm wheel 700 is different from each other in the above structure, a plurality of worm wheels 700 coupled to one worm 500 may be unfolded at different rotational speeds. By spreading more quickly, a natural internal and abduction operation is possible, and the above operation may be realized by connecting and coupling a plurality of worms 600 and connecting the worm wheels 700 to each.

본 발명은 차동장치와 웜기어를 이용해 하나의 구동원(100) 만으로 다수의 손가락부재의 자연스러운 내, 외전 동작을 행할 수 있으며, 상기 하나의 구동원(100)을 온오프 조정시킴으로써 그 제어가 보다 안정되고 용이하게 이루어질 수 있다The present invention can perform the natural internal and external operation of a plurality of finger members using only one drive source 100 using a differential device and a worm gear, and by controlling the single drive source 100 on and off, the control is more stable and easier. Can be done

그리고, 상기 손가락부재(10)의 관절구조, 굴곡 및 신장구조와 무관하게 어떠한 손가락부재(10) 구조에도 독립적으로 적용가능하므로, 상기와 같은 구성의 다지핸드의 내, 외전장치에, 일측부가 상기 웜휠(700)에 결합되어 상기 웜휠(700)의 회전조정에 의해 좌, 우측으로의 회전변위를 가지는 손가락부재(10)를 더 포함한 다지핸드장치 또한 별도의 부가설명 없이 본 발명에 포함할 수 있다.In addition, since the finger member 10 can be independently applied to any structure of the finger member 10 regardless of the joint structure, the bending and the extension structure of the finger member 10, one side of the dodge hand of the above-described configuration is Dodge hand device further comprises a finger member 10 coupled to the worm wheel 700 and has a rotational displacement to the left and right by the rotation adjustment of the worm wheel 700 may also be included in the present invention without additional description. .

본 발명은 보다 간단하고 경량화된 구조를 가짐에 따라, 제작이 용이할 뿐만 아니라, 다른 제어장치나 구동장치와 조합되기에도 용이하여 다지핸드의 동작기능을 보다 복합적으로 수행가능하도록 하고, 소형 로봇의 다지핸드장치도 유용하여 적용범위를 더욱 확대시킬 수 있으며, 보다 저렴한 단가로 제작할 수 있다.As the present invention has a simpler and lighter structure, it is not only easy to manufacture, but also easy to be combined with other control devices or driving devices, so that the operation function of the dodge hand can be more complex. The Dodge Hand device is also useful, allowing for a wider range of applications and lower cost.

또한, 다수의 손가락부재(10) 중 일측에 부하가 걸리게 되어도 그 손가락부재(10)로 회전동력을 전달하는 웜(600)에는 부하가 전달되지 않아 상기 구동원(100)에서 상기 웜(600)까지의 연결부를 손상시키지 않으며, 다수의 상기 베벨기어(500)나 웜(600) 중 일측에 부하가 걸리게 되더라도 타측의 손가락부재(10)는 신속하게 움직임이 진행되어 보완적으로 내, 외전 동작이 이루어질 수 있다.In addition, even when a load is applied to one side of the plurality of finger members 10, the load is not transmitted to the worm 600 which transmits rotational power to the finger member 10, from the driving source 100 to the worm 600. Even if the load is applied to one side of the bevel gear 500 or the worm 600, the other finger member 10 is rapidly moved to complement the internal and abduction operation. Can be.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 들어 설명한 것으로, 본 발명은 이러한 실시예에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 상세한 설명에서 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자가 변형하여 이용할 수 있는 균등한 기술범위를 당연히 포함한다고 보아야 할 것이다.In the above description of the preferred embodiments of the present invention, the present invention is not limited to these embodiments and the equivalent technical scope that can be modified and used by those skilled in the art to which the present invention pertains in the claims and the detailed description. Of course it should be considered to include.

상술한 바와 같은 구성에 의한 본 발명은, 차동장치와 웜기어를 이용해 하나의 액추에이터에 의해 다수의 손가락부재의 내, 외전 동작을 원활하게 행할 수 있으며, 그 제어가 보다 용이하게 이루어질 수 있다는 효과가 있다.According to the present invention having the above-described configuration, it is possible to smoothly perform internal and external abduction operations of a plurality of finger members by one actuator using a differential device and a worm gear, and the control can be made more easily. .

또한, 보다 간단하고 경량화된 구조로 구현가능하여 손가락의 복합적인 동작수행이나 소형화시킴에 있어 로봇의 다지핸드 장치에의 적용범위를 확대시킬 수 있으며, 제작이 용이하고, 저렴한 단가로 제작할 수 있다는 다른 효과가 있다.In addition, it is possible to implement a simpler and lighter structure, which can expand the scope of application of the robot to the multi-handed device in performing complex operations and miniaturization of the fingers, and is easy to manufacture and can be manufactured at low cost. It works.

Claims (6)

구동원에 연동회전되는 회동기어와;A rotating gear which is interlocked with the driving source; 일정한 내부공간부를 구비하여 상기 회동기어 측면에 고정결합되며, 결합된 상기 회동기어와 함께 동축회전되는 기어박스와;A gear box having a predetermined inner space and fixedly coupled to the side of the rotating gear and coaxially rotated with the rotating gear; 상기 기어박스 내부에 수용되며, 상기 기어박스의 회전중심에 수직되는 축방향으로 회동가능하게 결합된 아이들러 베벨기어와;An idler bevel gear accommodated inside the gearbox and rotatably coupled in an axial direction perpendicular to the center of rotation of the gearbox; 상기 기어박스 내부에 수용되며, 상기 아이들러 베벨기어에 수직방향으로 접속되어 상기 아이들러 베벨기어와 연동회전되는 베벨기어와;A bevel gear accommodated inside the gearbox and connected to the idler bevel gear in a vertical direction and interlocked with the idler bevel gear; 나선형의 기어치를 가지고 상기 기어박스 외부에서 상기 베벨기어에 연동회전되는 웜과;A worm having a helical gear tooth and interlocked with the bevel gear outside the gear box; 상기 웜에 직교되게 접속되어 상기 웜의 회전방향과 수직되는 방향으로 연동회전되는 웜휠;을 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 다지핸드의 내, 외전장치The worm wheel is connected orthogonally to the worm, the worm wheel is interlocked in a direction perpendicular to the direction of rotation of the worm; internal and external abduction apparatus of the dodge hand 제1항에 있어서, 상기 회동기어는,According to claim 1, wherein the rotating gear, 구동원에 연동회전되는 구동기어와, 상기 구동기어에 맞물려 연동회전되며 상기 기어박스가 결합가능한 접속면을 제공하는 피동기어로 구성됨을 특징으로 하는 다지핸드의 내, 외전장치A drive gear interlocked with a drive source, and a driven gear interlocked with the drive gear and providing a connection surface to which the gear box can be coupled. 제1항에 있어서, 상기 아이들러 베벨기어와 베벨기어는,The method of claim 1, wherein the idler bevel gear and the bevel gear, 상호 대응되는 위치에 각각 한쌍이 구비되어 상호 접속됨을 특징으로 하는 다지핸드의 내, 외전장치Internal and external device of the Dodge Hand, characterized in that the pair is provided and connected to each other in the corresponding position 제1항에 있어서, 상기 웜휠은,According to claim 1, The worm wheel, 하나의 상기 웜에 다수가 접속됨을 특징으로 하는 다지핸드의 내, 외전장치Internal and external abduction apparatus of the Dodge Hand, characterized in that a plurality is connected to one said worm 제1항에 있어서, 상기 웜은,According to claim 1, The worm, 일축상에 다수가 연결 결합되고 각각에 상기 웜휠이 접속됨을 특징으로 하는 다지핸드의 내, 외전장치A plurality of internal and external devices of the dodge hand, characterized in that a plurality of connected on one axis and the worm wheel is connected to each 제1항의 다지핸드의 내, 외전장치에,In the internal and external device of the dodge hand of claim 1, 일측부가 상기 웜휠에 결합되어 좌, 우측으로 기울어지고 복귀되는 회전변위를 가지는 손가락부재;를 더 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 다지핸드 장치Dodge hand device, characterized in that it further comprises; a finger member having a rotational displacement of one side is inclined to the left, right and returned to the worm wheel
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