KR100844370B1 - Setting and updating method of limit position of ims - Google Patents
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Abstract
Description
도 1은 종래 IMS의 블록도,1 is a block diagram of a conventional IMS,
도 2는 본 발명에 따른 IMS의 블록도,2 is a block diagram of an IMS in accordance with the present invention;
도 3은 본 발명에 따른 리미트위치 설정 및 업데이트방법의 순서도,3 is a flowchart of a limit position setting and updating method according to the present invention;
도 4a와 도 4b는 도 3의 상세 순서도,4A and 4B are detailed flowcharts of FIG. 3;
도 5a와 도 5b는 본 발명의 이해를 돕기 위한 리미트위치의 개념도와 센서 에러 및 리미트 업데이트 조건 판단 개념도,5A and 5B are conceptual diagrams of limit positions and sensor error and limit update condition determination conceptual diagrams to help understanding of the present invention;
도 6a 내지 도 6d는 본 발명에 적용되는 제어인자의 타이밍 차트.6A to 6D are timing charts of control factors applied to the present invention.
본 발명은 IMS의 리미트위치 설정 및 업데이트방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 리미트 스위치를 삭제하고 매뉴얼 스위치에 의한 모터 구동시에도 리미트위치 설정 및 업데이트가 가능하도록 하며 DFSS 기법을 사용하여 제어인자를 설정하고 최적화할 수 있는 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for setting and updating a limit position of an IMS, and more particularly, to delete a limit switch and to set and update a limit position even when a motor is driven by a manual switch, and to set a control factor using a DFSS technique. And how you can optimize it.
최근 들어, 자동차에 통합 메모리 시스템(Intergrated Memory System: IMS) 을 많이 적용하고 있는데, 이러한 통합 메모리 시스템은 여러 운전자가 각각 설정한 최적의 시트, 전동 칼럼 및 미러의 위치를 기억하고 있다가 운전자가 선택한 모드에 해당하는 시트, 전동 칼럼 및 미러 위치로 자동으로 위치시켜 주고, 더불어 하차시 시트 후진 및 전동 칼럼 위치 변화를 통해 승하차의 편의를 제공해 준다.Recently, many integrated memory systems (IMS) have been applied to automobiles. These integrated memory systems remember the optimal seat, motorized column and mirror positions set by different drivers, It automatically locates the seat, motorized column, and mirror position corresponding to the mode, and provides convenience of getting on and off by changing seat reversal and electric column position when getting off.
도 1은 상기한 IMS의 개략적인 블록도로서, 특히 시트와 전동 칼럼의 위치를 기억하고 재생하는 경우의 구성도이다.Fig. 1 is a schematic block diagram of the above-described IMS, particularly in the case of storing and reproducing positions of sheets and motorized columns.
도시된 바와 같이 IMS 스위치(10), 드라이버 도어 모듈(20), 시트 제어유닛(30), 시트 매뉴얼 스위치(40), 시트 모터(50), 시트 리미트 스위치(60), 전동칼럼 제어유닛(70), 전동칼럼 매뉴얼 스위치(80), 전동칼럼 모터(90), 전동칼럼 리미트 스위치(100)를 포함하여 구성된다.As shown,
IMS 스위치(10)는 세트 스위치와 다수의 운전자 스위치로 이루어지며, 시트나 전동칼럼의 위치를 기억하고, 기억된 위치로 시트나 전동칼럼의 위치로 이동시킬 수 있도록 하는 운전자의 입력수단이다.The
상기 드라이버 도어 모듈(20)은 상기 IMS 스위치(10)의 신호를 수신하여 CAN 통신 등을 통해 시트 제어유닛(30)이나 전동칼럼 제어유닛(70)에 전달한다.The
시트 매뉴얼 스위치(40)는 슬라이드 포워드/백워드 스위치(42a/42b), 리클라인 포워드/백워드 스위치(44a/44b), 프런트 하이트 업/다운 스위치(46a/46b), 리어 하이트 업/다운 스위치(48a/48b)로 이루어지며, 상기 시트 매뉴얼 스위치(40)를 누르는 경우에 그 스위치의 온 신호가 시트 제어유닛(30)에 입력되면 시트 제어유닛(30)은 이에 따라 그 스위치에 해당하는 시트 모터(50)를 제어한다.The seat
상기 시트 모터(50)는 시트 매뉴얼 스위치(40)와 대응되도록 슬라이드 모터(52), 리클라인 모터(54), 프런트 하이트 모터(56), 리어 하이트 모터(58)로 이루어지고, 시트 제어유닛(30)의 제어에 의해 시트를 원하는 위치로 이동시킨다.The
예를 들어 리클라인 포워드 스위치(44a)를 누르는 경우에 리클라인 포워드 스위치(44a)의 온 신호가 시트 제어유닛(30)에 입력되며, 시트 제어유닛(30)은 리클라인 모터(54)를 제어하고 이에 의해 리클라인 모터(54)가 회전되어 시트의 등받이가 앞으로 기울어지게 된다.For example, when the
전동칼럼 매뉴얼 스위치(80)는 틸트 포워드/백워드 스위치(82a/82b)와 텔리스코프 업/다운 스위치(84a/84b)로 이루어지며 상기 전동칼럼 매뉴얼 스위치(80)를 누르는 경우에 그 스위치의 온 신호가 전동칼럼 제어유닛(70)에 입력되면 전동칼럼 제어유닛(70)은 이에 따라 그 스위치에 해당하는 전동칼럼 모터(90)를 제어한다.The motorized
상기 전동칼럼 모터(90)는 전동칼럼 매뉴얼 스위치(80)와 대응되도록 틸트 모터(92), 텔리스코프 모터(94)로 이루어지고, 전동칼럼 제어유닛(70)의 제어에 의해 전동칼럼을 원하는 위치로 이동시킨다.The
예를 들어 텔리스코프 업 스위치(84a)를 누르는 경우에 텔리스코프 업 스위치(84a)의 온 신호가 전동칼럼 제어유닛(70)에 입력되며, 전동칼럼 제어유닛(70)은 텔리스코프 모터(94)를 제어하고 이에 의해 텔리스코프 모터(94)가 회전하여 조향축인 전동칼럼이 상부로 상승하게 된다.For example, when the telescope up
이와 같이 하여 전동칼럼과 시트가 운전자에게 적합한 위치로 이동한 경우에 IMS 스위치(10)의 세트 스위치와 운전자 스위치를 누르면, 모터(50,90)에 구비된 센서(50a,90a)에서 현재 모터(50,60)의 회전 위치를 감지하여 시트 제어유닛(30)과 전동칼럼 제어유닛(70)에 전송하고, 상기 시트 제어유닛(30)과 전동칼럼 제어유닛(70)은 그 위치를 기억한다.When the electric column and the seat are moved to the position suitable for the driver in this way, when the set switch and the driver switch of the
상기 모터(50,90)에 내장되는 센서(50a,90a)는 홀 센서로서 모터 동작시 파형을 발생시킨다.The
상기 시트와 전동칼럼이 기억된 후 IMS 스위치(10)의 운전자 스위치를 누르는 경우에 해당 운전자 스위치의 ON 신호가 드라이버 도어 모듈(20)을 통해 시트 제어유닛(30)과 전동칼럼 제어유닛(70)으로 재생 신호가 입력되고, 시트 제어유닛(30)과 전동칼럼 제어유닛(70)의 제어에 의해 모터(50,90)가 기억된 회전 위치로 회전하여 시트와 전동칼럼이 운전자가 원하는 위치로 이동하게 된다.When the driver switch of the
여기서 리미트 스위치(60,100)는 IMS 재생시 각 모터 이동 구간의 최전방과 최후방의 위치를 인식한다.Here, the limit switches 60 and 100 recognize the front and rear positions of each motor moving section during IMS reproduction.
이와 같은 종래 IMS는 슬라이드 리미트 스위치 케이스 이탈 현상과 같은 리미트 스위치 단품 불량으로 품질 문제가 발생한다.Such a conventional IMS has a quality problem due to a defective limit switch unit defect such as a slide limit switch case deviation phenomenon.
예를 들어 리미트 스위치 불량 현상으로 리미트 스위치가 항시 쇼트되는 경우에 끝단 이동시에도 끝단으로 인식하지 못하여 모터에 과전류를 흘려 모터의 수명을 단축하고 구동축에 과도한 힘을 가하는 문제점이 있으며, 리미트 스위치가 항시 오픈되는 경우에 계속 끝단으로 인식하여 모터가 구동되지 않는 문제점이 있었다.For example, if the limit switch is always shorted due to a bad limit switch, it is not recognized as an end even when the end is moved.Therefore, there is a problem of shortening the life of the motor and applying excessive force to the drive shaft by flowing an overcurrent to the motor.The limit switch is always open. If it was recognized as the end of the end there was a problem that the motor is not driven.
이러한 문제점 때문에 리미트 스위치를 삭제한 대신에 리미트위치 인식을 위해 전원 인가후 이동중 구속이 발생하면 무조건 리미트로 인식하는 방식 즉, 초기화 과정을 거치는 방식이나, 센서 입력이 없는 경우에 소프트웨어적으로 리미트위치를 가변하는 방식이 개시되어 있다.Because of this problem, instead of deleting the limit switch, if the restraint occurs during power-up after the power is applied to recognize the limit position, it is recognized as a limit unconditionally, that is, the initialization process or the limit position in software when there is no sensor input. Variable ways are disclosed.
상기 전자의 초기화 과정을 거치는 방식은 배터리의 탈장착시 리미트위치가 지워짐으로써 오동작의 소지가 있고 초기 설정시 실제 리미트단에서 구속되지 않은 경우(끼임발생 등으로) 잘못된 위치를 리미트위치로 인식하여 이 영역 이상을 이동하지 못하는 문제점이 있었다.In the method of initializing the electronics, the limit position is erased when the battery is attached or detached, and there is a possibility of malfunction, and when the initial setting is not constrained at the actual limit stage (by pinching, etc.), the wrong position is recognized as the limit position. There was a problem that can not move more.
후자의 센서 미입력을 리미트로 인식하고 리미트위치를 가변하는 경우에는 메모리 기억 및 재생은 문제가 없으나 중간 끼임시 리미트 오인식을 해결하기 위하여 리미트위치를 가변하게 되는 데, 이를 위해 매뉴얼 스위치에 의한 동작인 경우 스위치 ON시 항상 모터 출력하여 리미트 가변을 가능케 하나, 이 경우 모터 출력을 기구적으로 멈추게 하는바, 이는 모터 수명 단축 및 끝단에서 기구적인 정지음이 발생하는 문제점이 있었다.If the latter sensor is not recognized as a limit and the limit position is changed, memory storage and playback are not a problem, but the limit position is changed to solve the limit misrecognition during intermediate pinching. When the switch is ON, the motor output is always enabled to limit the variable. In this case, the motor output is mechanically stopped. This has a problem of shortening the motor life and generating a mechanical stop sound at the end.
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 매뉴얼 스위치에 의한 모터 구동시에도 리미트 설정 및 업데이트가 가능하도록 하고 DFSS 기법을 사용하여 제어인자를 설정하고 최적화함으로써 리미트 스위치와 그 회로 삭제를 통해 시스템을 단순화하고 원가를 절감하며 기구적인 정지음이 발생하지 않도록 할 수 있는 IMS의 리미트위치 설정 및 업데이트방법을 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is possible to set and update the limit even when the motor is driven by a manual switch, and by setting and optimizing the control factor using the DFSS technique, the limit switch and its circuit are deleted. Its purpose is to provide a limit position setting and updating method for IMS that can simplify the system, reduce the cost and prevent mechanical stop sound.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 IMS의 리미트위치 설정 및 업데이트방법은, 매뉴얼 스위치나 IMS 스위치가 ON되어 모터 구동에 의해 시트나 전동칼럼이 이동하는 경우에 일정시간 동안 모터에 구비된 센서의 입력변화 유무에 따라 모터의 구속 여부를 판단하는 제1단계와, 상기 일정시간 동안 세서의 입력변화가 없는 경우에 모터의 구속으로 판단하고, 전원인가 후 첫 번째 구속은 물리적 리미트위치(physical limit position)로 설정하는 제2단계와, 상기 설정된 물리적 리미트위치보다 최고 위치나 최저 위치의 도달 판단 인자인 리미트 인식펄스수 만큼 안쪽 위치에 메모리 재생 구간인 논리적 리미트위치를 설정하는 제3단계와, 상기 물리적 및 논리적 리미트위치가 설정된 후, 매뉴얼 스위치에 의한 매뉴얼 이동 중 설정된 물리적 리미트위치 도달 전에 모터 구속시 물리적 리미트위치를 업데이트하고, 상기 물리적 리미트위치보다 리미트 인식펄스수 만큼 안쪽 위치에 논리적 리미트위치를 업데이트하는 제4단계 및 상기 물리적 및 논리적 리미트위치가 설정된 후, IMS 스위치에 의한 재생 이동 중 설정된 논리적 리미트위치 도달 전에 모터 구속시 논리적 리미트위치를 업데이트하는 제5단계를 포함한다.Limit position setting and updating method of the IMS according to the present invention for achieving the above object, the sensor provided in the motor for a predetermined time when the manual switch or IMS switch is turned on and the seat or the electric column is moved by the motor drive In the first step of determining whether the motor is restrained according to the presence or absence of input change, and if there is no input change of the sensor for the predetermined time, it is determined as the restraint of the motor, and the first restraint after applying power is the physical limit position. and a third step of setting a logical limit position, which is a memory reproducing section, at an inner position by the number of limit recognition pulses which is a determination factor for reaching the highest position or the lowest position than the set physical limit position. After the physical and logical limit positions have been set, the physical limit positions set during manual movement by the manual switch The fourth step of updating the physical limit position at the time of motor restraint and updating the logical limit position in the position within the limit recognition pulse number more than the physical limit position, and the regeneration movement by the IMS switch after the physical and logical limit positions are set. And a fifth step of updating the logical limit position when the motor is restrained before reaching the set logical limit position.
이하 본 발명의 실시예에 대하여 첨부된 도면을 참고로 그 구성 및 작용을 설명하기로 한다.Hereinafter, the configuration and operation of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
도 2는 본 발명에 따른 IMS의 블록도로서, 종래 IMS의 블록도에서 리미트 스위치(60,90)를 삭제한 것으로, 종래와 같은 구성부에 대해서는 동일한 번호를 부여한다.2 is a block diagram of an IMS according to the present invention, in which the limit switches 60 and 90 are deleted from the block diagram of the conventional IMS, and the same reference numerals are given to the same components.
도시된 바와 같이, 도시된 바와 같이 IMS 스위치(10), 드라이버 도어 모듈(20), 시트 제어유닛(30), 시트 매뉴얼 스위치(40), 시트 모터(50), 시트 센서(50a), 전동칼럼 제어유닛(70), 전동칼럼 매뉴얼 스위치(80), 전동칼럼 모터(90), 전동칼럼 센서(90a)를 포함하여 구성되고 각 기능 및 작용에 대해서는 종래기술에서 설명하였으므로 여기서는 설명을 약한다.As shown,
도 3은 본 발명에 따른 리미트위치 설정 및 업데이트방법의 순서도이다.3 is a flowchart of a limit position setting and updating method according to the present invention.
매뉴얼 스위치(40,80)나 IMS 스위치(10)의 운전자 스위치가 ON되어 입력되는 경우에(S302) 제어유닛(30,70)은 해당 모터(50,90)의 구동을 실시한다(S304).When the driver switch of the
예를 들어 시트의 매뉴얼 스위치(40) 중 슬라이드 포워드 스위치(42a) ON시 슬라이드 모터(52)를 포워드 방향으로 출력하여 시트가 앞으로 슬라이드 이동된다.For example, when the
상기 모터(50,90) 중에 센서(50a,90a) 입력변화가 일정시간 동안 없는 경우 구속으로 판단하며(S306) 전원인가 후 첫 번째 구속은 무조건 물리적 리미트위치(physical limit position)로 설정한다(S308).If there is no input change of the
상기 구속이라고 판단하는 경우는 리미트 인식시간 동안 리미트 인식펄스수 이내로 센서 입력(펄스)이 발생하는 경우이다.The determination of the constraint is a case where a sensor input (pulse) is generated within the limit recognition pulse number during the limit recognition time.
예를 들어 리미트 인식시간이 600ms이고 리미트 인식펄스수가 3펄스인 경우에 600ms 동안 3펄스 이내로 펄스 입력시 그 지점을 물리적 리미트위치로 설정한다.For example, if the limit recognition time is 600 ms and the number of limit recognition pulses is 3 pulses, the point is set as the physical limit position when the pulse is input within 3 pulses for 600 ms.
도 6a에서 모터 구속시간인 리미트 인식시간(제1제어인자) 동안 발생한 펄스 수(리미트 인식펄스수: 제2제어인자)가 기설정된 펄스 수 이하이면 리미트위치로 판단한다.In FIG. 6A, if the number of pulses (limit recognition pulse number: second control factor) generated during the limit time (first control factor) that is the motor restraint time is less than or equal to the predetermined number of pulses, the limit position is determined.
상기 리미트 인식펄스수는 최고 위치나 최저 위치의 도달 판단 인자로서, 포워드/백워드 방향으로 첫 번째 구속은 물리적 리미트위치이며, 이 물리적 리미트위치는 바뀌는 경우에 업데이트하고 논리적 리미트위치(logical limit position)를 설정하기 위한 기준으로 사용한다.The limit recognition pulse number is a determination factor for reaching the highest position or the lowest position, and the first constraint in the forward / backward direction is a physical limit position, which is updated when the physical limit position is changed, and a logical limit position. Use as a reference for setting
도 5a에서 논리적 리미트위치는 IMS 스위치(10)를 눌러 메모리 재생 동작 시에 최고/최저 위치의 기준으로 사용되고 논리적 리미트위치 구간(B 구간)은 결국 메모리 재생 동작시 동작 구간이 된다.In FIG. 5A, the logical limit position is used as a reference for the highest / lowest position in the memory regeneration operation by pressing the
반면에 물리적 리미트위치는 매뉴얼 스위치(40,80))를 눌러 매뉴얼 동작 시에 최고/최저 위치의 기준으로 사용되고, 물리적 리미트위치 구간(A 구간)은 결국 매뉴얼 동작시 동작 구간이 된다.On the other hand, the physical limit position is used as a reference for the highest / lowest position during manual operation by pressing the
상기 제2제어인자인 리미트 인식펄스수는 몰리적 리미트위치에서 얼마만큼 떨어진 위치를 최고/최저 위치인 논리적 리미트위치로 하는가를 결정하는 인자로서 논리적 리미트위치 = 물리적 리미트위치 - 리미트 인식 펄스수가 되는 것이다.The second control factor, the limit recognition pulse number, is a factor that determines how far from the molten limit position the logical limit position, which is the highest / lowest position, is a logical limit position = physical limit position-limit recognition pulse number. .
매뉴얼 동작시 논리적 리미트위치를 지나쳐도 물리적 리미트위치까지 움직인다.In manual operation, it moves to the physical limit position even if it passes the logical limit position.
계속하여 도 3에서 물리적 리미트위치가 설정되면 이 위치보다 리미트 인식펄스수 만큼 안쪽 위치에 논리적 리미트위치가 자동으로 설정된다(S310).Subsequently, when the physical limit position is set in FIG. 3, the logical limit position is automatically set at a position inward as much as the number of limit recognition pulses (S310).
상기한 바와 같이 논리적 리미트위치는 메모리 재생시 이동 범위가 되고, 물리적 리미트위치는 매뉴얼 스위치 입력에 의한 이동시 이동 범위가 되는바, 이동 방법에 따라 리미트위치가 상이하다.As described above, the logical limit position becomes a movement range during memory regeneration, and the physical limit position becomes a movement range during movement by manual switch input. The limit positions differ depending on the movement method.
이와 같이 하여 모든 리미트가 설정된(S312) 후 매뉴얼 동작은 물리적 리미트위치 도달시 정지하고 메모리 재생은 논리적 리미트위치 도달시 정지하여 모든 동작에 대해 모터 구속을 방지하게 된다.In this way, after all the limits are set (S312), the manual operation stops when the physical limit position is reached, and the memory regeneration stops when the logical limit position is reached, thereby preventing motor restraint for all operations.
또한, 모든 리미트가 설정된 후 매뉴얼 스위치에 의한 이동(S314) 중 리미트 도달 전 구속시(S316) 물리적 리미트위치가 업데이트되며 그에 따라 자동으로 논리적 리미트위치도 업데이트된다(S318).In addition, when all the limits are set, the physical limit position is updated at the time of restraint before reaching the limit (S316) during the movement by the manual switch (S314), and the logical limit position is automatically updated accordingly (S318).
그리고 매뉴얼 스위치가 아닌 메모리 재생에 의한 이동(S314) 중 리미트 도달전 구속시(S320) 논리적 리미트위치만 업데이트된다(S320).In addition, only the logical limit position is updated (S320) at the time of restraint before reaching the limit (S320) during the movement (S314) by the memory regeneration, not the manual switch.
이는 비정상적인 구속에 의한 리미트위치 업데이트시 안전을 위해 메모리 재생 영역은 줄여 놓고 운전자에 의해 매뉴얼 스위치로 이동하여 비정상적으로 구속이 발행한 영역을 지나가면 물리적 리미트위치가 업데이트되면서 논리적 리미트위치도 업데이트하는 방법이다.This is a way to update the logical limit position as the physical limit position is updated when the limit position is updated due to abnormal restraint, and the memory regeneration area is reduced for safety, and the driver moves to the manual switch and passes the abnormally issued restraint area. .
도 4a와 도 4b는 도 3의 상세 순서도로서, 시트 모터 중에서 슬라이드 모터의 포워드 동작시를 예를 들어 설명한다.4A and 4B are detailed flowcharts of FIG. 3, which illustrate an example of the forward operation of the slide motor in the seat motor.
도 4a에서 슬라이드 모터가 포워드 출력을 하는 경우에 먼저 시트 제어유닛(30)은 슬라이드 모터(52)의 포워드 출력이 최초 출력인지 아닌지 판단하여(S402), 최초 출력인 경우는 최대 연속동작 시간(T1)과, 모터 구속시간(또는 리미트 인식시간 : T2)를 클리어하고 슬라이드 모터(52)를 포워드 출력한다(S404).In FIG. 4A, when the slide motor makes a forward output, the
상기 포워드 출력이 최초 출력이 아닌 경우에 IMS 재생 동작인지 또는 매뉴 얼 동작인지 판단하여(S406), 상기 IMS 재생 동작인 경우에 이전에 포워드 물리적 리미트위치가 기설정되어 있는지 여부를 판단하고(S408) 이전에 포워드 물리적 리미트위치가 기설정되어 있는 경우에 이전에 기설정된 포워드 물리적 리미트위치에 도달되었는지를 판단한다(S410).If the forward output is not the first output, it is determined whether it is an IMS playback operation or a manual operation (S406). In the case of the IMS playback operation, it is determined whether a forward physical limit position is previously set (S408). When the forward physical limit position is previously set, it is determined whether the previously set forward physical limit position has been reached (S410).
상기 이전에 기설정된 포워드 물리적 리미트위치에 도달한 경우에 슬라이드 모터의 포워드 출력을 정지하고 물리적 리미트위치 업데이트 조건이 된 경우이므로 조건 플래그를 세팅한다(S412).When the previously set forward physical limit position is reached, the forward output of the slide motor is stopped and the condition flag is set because it is a physical limit position update condition (S412).
상기 S406단계에서 매뉴얼 동작인 경우나 상기 S408단계에서 이전에 포워드 물리적 리미트위치가 기설정되어 있지 않은 경우 또는 상기 S410단계에서 기설정된 포워드 물리적 리미트위치에 도달되지 않은 경우에 최대 연속동작 시간(T1) 경과 여부를 판단한다(S414).In the case of manual operation in step S406 or when the forward physical limit position is not previously set in step S408 or when the forward physical limit position that is preset in step S410 is not reached, the maximum continuous operation time T1. It is determined whether the elapsed time (S414).
상기 최대 연속동작 시간(T1)을 경과한 경우에 상기 S412단계를 수행하고, 상기 최대 연속동작 시간(T1)을 경과하지 않은 경우에 센서 입력 펄스수(포워드 슬라이드 위치 변위)를 센서 이상판단 펄스수(MIN EDGE)와 비교하여(S416) 센서 입력 펄스수가 센서 이상판단 펄스수 보다 큰 경우에, 모터 구속시간(또는 리미트 인식시간 : T2)를 클리어하고 센서 에러 조건이 아니므로 센서 에러 판단 플래그를 클리어 한다(S418).When the maximum continuous operation time T1 has elapsed, the operation S412 is performed. When the maximum continuous operation time T1 has not elapsed, the number of sensor input pulses (forward slide position displacement) is determined as the number of abnormal sensor pulses. Compared with (MIN EDGE) (S416), when the sensor input pulse number is larger than the sensor error judgment pulse number, the motor stall time (or limit recognition time: T2) is cleared and the sensor error judgment flag is cleared because it is not a sensor error condition. (S418).
상기 센서 이상판단 펄스수(제3제어인자)는 도 6b 및 도 6c에 도시된 바와 같이, 현재 펄스수(Pn)와 과거 펄스수들(Pn-1, Pn-2,…,Pn-i)을 비교하여 현재 위치가 스위치 입력(포워드/백워드)에 따른 방향으로 정상적으로 이동중인가를 판단 한다.The number of sensor abnormality determination pulses (third control factor) is the current pulse number Pn and the past pulse numbers Pn-1, Pn-2, ..., Pn-i, as shown in FIGS. 6B and 6C. It is compared to determine whether the current position is normally moving in the direction according to the switch input (forward / backward).
여기서 도 6b는 정상적으로 이동 중이고 도 6c는 비정상적으로 이동 중인 것을 보여준다.Here, FIG. 6B shows normal movement and FIG. 6C shows abnormal movement.
상기 S416단계에서 센서 입력 펄스수가 센서 이상판단 펄스수 미만인 경우에 리미트 인식시간(T2) 경과 여부를 판단하여(S420), 리미트 인식시간이 경과하지 않은 경우에 포워드 논리적 리미트위치에 도달하였는지 판단하며(S422), 포워드 논리적 리미트위치에 도달하였으면 논리적 리미트위치를 업데이트한다(S424).In step S416, when the sensor input pulse number is less than the sensor abnormal determination pulse number, it is determined whether the limit recognition time T2 has elapsed (S420), and when the limit recognition time has not elapsed, it is determined whether the forward logical limit position has been reached. If the forward logical limit position is reached (S422), the logical limit position is updated (S424).
즉, 매뉴얼 스위치에 의한 모터 구동 중 논리적 리미트위치에 도달한 후 이 위치에서 더 이동하는 경우 논리적 리미트위치를 업데이트한다.In other words, if the logical limit position is reached during the motor operation by the manual switch and then moved further from this position, the logical limit position is updated.
상기 S420단계에서 리미트 인식시간(T2)이 경과한 경우에 다시 한번 재생 동작중인지 판단하여(S426), 재생 동작 중이면 슬라이드 모터(52)의 포워드 출력을 정지한다(S428).When the limit recognition time T2 has elapsed in step S420, it is determined whether the regeneration operation is performed once again (S426). If the regeneration operation is performed, the forward output of the
다음 도 4b에서 물리적 리미트위치 설정 및 업데이트 순서를 살펴보면, 이전에 포워드(이동방향) 물리적 리미트위치가 기설정되어 있는지 여부를 판단하여(S430) 이전에 포워드 물리적 리미트위치가 기설정되어 있지 않은 경우에, 이전에 기설정된 백워드(이동반대방향) 물리적 리미트위치가 기설정되어 있는지 여부를 판단한다(S432).Next, referring to FIG. 4B, the physical limit position setting and updating order are determined. In the case where the forward physical limit position is not previously set, it is determined whether the forward (moving direction) physical limit position is previously set (S430). In step S432, it is determined whether the previously set backward (move opposite direction) physical limit position is preset.
상기 이전에 포워드 물리적 리미트위치가 기설정되어 있는 경우에 센서 에러 조건(S434)과 포워드 물리적 리미트위치 업데이트 조건인가를 판단한다(S436).When the forward physical limit position is previously set, it is determined whether the sensor error condition (S434) and the forward physical limit position update condition are present (S436).
도 5b에서 논리적 리미트위치 구간인 B구간에 제4제어인자인 재생위치 허용 오차 펄스수(C)를 더하거나 뺀 구간(D 구간)에서 즉, 메모리 재생 영역에서 허용 오차 이상 차이가 나는 영역에서 모터 구속시는 센서 에러 조건으로 판단하고, D구간 이외의 E 구간에서 모터 구속시는 물리적 리미트 업데이트 조건으로 판단한다.In FIG. 5B, the motor is constrained in the section (D section) of adding or subtracting the number of reproduction position tolerance pulses C, which is the fourth control factor, to the section B, which is the logical limit position section, that is, in the region where the tolerance difference differs from the memory reproducing region. The time is determined as a sensor error condition, and when the motor is restrained in the E section other than the D section, the time is determined as a physical limit update condition.
도 6d에서 재생위치 허용오차 펄스수(Diff)는 메모리에 저장된 위치와 현재 위치를 비교하여 모터 정지 여부를 결정하는 인자로서, 이 재생위치 허용오차 펄스수를 보고 메모리에 저장된 위치에서 얼마만큼 정확히 멈추는가를 알 수 있다.In FIG. 6D, the play position tolerance pulse number Diff is a factor that determines whether the motor stops by comparing the current position with the position stored in the memory. How exactly does the play position tolerance pulse stop at the position stored in the memory? It can be seen.
재생위치 허용오차 펄스수가 8인 경우에 메모리 위치 - 현재 위치가 8 이내에 위치이면 정지한다.Memory position when the playback position tolerance pulse number is 8-If the current position is within 8, it stops.
다시 도 4b에서 상기 센서 에러 조건인 경우에 센서 에러로 판단하고 경고음을 발생한다(S438).In the case of the sensor error condition again in FIG. 4B, it is determined as a sensor error and a warning sound is generated (S438).
상기 S434단계에서 물리적 리미트위치 업데이트 조건이 아닌 경우에 현재 슬라이드 위치를 기존 포워드 물리적 리미트위치와 비교하고(S440), 현재 슬라이드 위치가 기존 포워드 물리적 리미트위치보다 앞쪽에 있는 경우 현 위치를 포워드 물리적 리미트위치로 설정하고(S442) 그에 따라 포워드 논리적 리미트위치를 설정한다(S444).If the physical limit position update condition is not satisfied in step S434, the current slide position is compared with the existing forward physical limit position (S440). If the current slide position is ahead of the existing forward physical limit position, the current position is forward physical limit position. (S442) and set the forward logical limit position accordingly (S444).
상기 S440단계에서 현재 슬라이드 위치가 포워드 물리적 리미트위치보다 뒤쪽에 있는 경우에 센서 에러로 판단하고 경고음을 발생한다(S438).If the current slide position is behind the forward physical limit position in step S440, it is determined as a sensor error and a warning sound is generated (S438).
상기 S432단계에서 이전에 백워드 물리적 리미트위치가 기설정되어 있는 경우에 현재 슬라이드 위치를 기존 백워드 물리적 리미트위치와 비교한다(S446).If the backward physical limit position is previously set in step S432, the current slide position is compared with the existing backward physical limit position (S446).
상기 현재 슬라이드 위치를 기존 백워드 물리적 리미트위치 보다 앞쪽에 있 는 경우 현 위치를 포워드 물리적 리미트위치로 설정하고(S448) 그에 따라 포워드 논리적 리미트위치를 설정한다(S450).If the current slide position is ahead of the existing backward physical limit position, the current position is set as a forward physical limit position (S448), and accordingly, a forward logical limit position is set (S450).
상기 S436단계에서 물리적 리미트 업데이트 조건인 경우에 포워드 물리적 리미트위치를 업데이트하고(S452), 그에 따라 포워드 논리적 리미트위치를 업데이트한다(S454).In the case of the physical limit update condition in step S436, the forward physical limit position is updated (S452), and accordingly, the forward logical limit position is updated (S454).
상기 S432 단계에서 백워드 물리적 리미트위치가 기설정되어 있지 않은 경우 포워드 물리적 업데이트 조건 플래그를 클리어하고(S456), 마지막으로 슬라이드 모터의 포워드 출력을 정지한다(S458).If the forward physical limit position is not set in step S432, the forward physical update condition flag is cleared (S456), and finally, the forward output of the slide motor is stopped (S458).
이상에서는 슬라이드 포워드 동작의 경우를 예를 들어 설명하였지만, 슬라이드 백워드 동작의 경우도 이와 동일하고, 타 모터의 경우에도 마찬가지다.In the above, the case of the slide forward operation has been described by way of example, but the case of the slide forward operation is the same as that of the other motor.
이상과 같이 DFSS(Design For Six Sigma) 기법을 적용하여 리미트 인식 펄스수, 리미트 인식 시간, 센서이상 판단 펄스수, 재생위치 허용오차 펄스수를 최적의 제어인자로 도출해서 시스템 최적화를 구현할 수 있다.As described above, DFSS (Design For Six Sigma) technique is applied to derive limit optimization pulse, limit recognition time, sensor abnormality determination pulse number, and playback position tolerance pulse number as optimal control factors to implement system optimization.
이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명에 의하면, 매뉴얼 스위치에 의한 모터 구동시에도 리미트 설정 및 업데이트가 가능하도록 하고 DFSS 기법을 사용하여 제어인자를 설정하고 최적화함으로써 리미트 스위치와 그 회로 삭제를 통해 시스템을 단순화하고 원가를 절감하며 기구적인 정지음이 발생하지 않도록 할 수 있다.As described above, according to the present invention, the limit setting and updating is possible even when the motor is driven by the manual switch and the control factor is set and optimized using the DFSS technique to simplify the system by eliminating the limit switch and its circuit. It can save cost and prevent mechanical stop sound.
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