KR100820740B1 - Robot cleaner and control method of the same of - Google Patents
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Abstract
Description
도 1은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 자동 주행 청소기를 나타낸 전방사시도이다.1 is a front perspective view showing an automatic traveling cleaner according to a first embodiment of the present invention.
도 2는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 자동 주행 청소기를 나타낸 단면도이다.2 is a cross-sectional view illustrating an automatic traveling cleaner according to a first embodiment of the present invention.
도 3은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 자동 주행 청소기의 제어 시스템을 나타낸 블럭도이다.3 is a block diagram illustrating a control system of an automatic traveling cleaner according to a first embodiment of the present invention.
도 4는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 초음파 발신부와 수신부에서 처리되는 신호 파형도이다.4 is a signal waveform diagram processed by an ultrasonic transmitter and receiver according to a first embodiment of the present invention.
도 5는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 자동 주행 청소기의 제어수순을 나타낸 흐름도이다.5 is a flowchart illustrating a control procedure of the automatic traveling cleaner according to the first embodiment of the present invention.
도 6은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 자동 주행 청소기의 제어 시스템을 나타낸 블럭도이다.6 is a block diagram illustrating a control system of an automatic traveling cleaner according to a second embodiment of the present invention.
도 7은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 초음파 발신부와 수신부에서 처리되는 신호 파형도이다.7 is a signal waveform diagram processed by an ultrasonic transmitter and receiver according to a second embodiment of the present invention.
도 8은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 자동 주행 청소기의 제어수순을 나 타낸 흐름도이다. 8 is a flowchart illustrating a control procedure of the automatic traveling cleaner according to the second embodiment of the present invention.
*도면의 주요부분에 대한 부호 설명** Description of symbols on the main parts of the drawings *
1: 자동 주행 청소기 30: 흡입 청소 장치1: automatic driving cleaner 30: suction cleaning device
50: 물 청소 장치 100: 초음파 센서50: water cleaning device 100: ultrasonic sensor
260, 660: 수신 신호 처리부260, 660: reception signal processing unit
본 발명은 자동 주행 청소기 및 그 제어방법에 관한 것으로, 바닥상태를 정확히 파악하며, 바닥상태를 정확히 파악한 상태에서 물청소 또는 흡입청소를 수행하는 자동 주행 청소기 및 그 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic traveling cleaner and a control method thereof. The present invention relates to an automatic traveling cleaner and a method of controlling the same.
일반적으로 진공 청소기는 본체 내부에 장착되는 흡입장치와 공기에 포함된 이물질을 필터링하는 필터링장치를 이용하여, 청소되어야 할 바닥에 쌓인 먼지 등이 이물질이 포함된 공기를 흡입하고 필터링함으로써 청소되어야 할 바닥을 깨끗이 하는 가전기기이다.In general, the vacuum cleaner uses a suction device mounted inside the main body and a filtering device for filtering foreign substances contained in the air, and the dust to be cleaned on the floor to be cleaned is sucked and filtered by the air containing the foreign substances. It is a household appliance to clean.
이러한 진공 청소기는 이물질이 포함된 공기를 흡입하기 위한 노즐과 본체가 일체로 형성되어 있는지 여부에 따라 캐니스터 형과 업 라이트형으로 분류된다. 그리고 진공 청소기가 스스로 이동되는지 여부에 따라 수동 청소기와 자동 주행 청소기로 분류된다.Such a vacuum cleaner is classified into a canister type and an upright type according to whether a nozzle and a main body for sucking air containing foreign substances are integrally formed. The vacuum cleaner is classified into a manual cleaner and an automatic driving cleaner according to whether the vacuum cleaner is moved by itself.
자동 주행 청소기는 본체에 탈착 가능하게 장착되는 충전지를 동력원으로 하 여, 입력된 프로그램에 의해 청소구역을 스스로 주행하면서 청소를 한다. 이러한 자동 주행 청소기는 사용자의 직접적인 조작 없이도 스스로 청소를 하기 때문에 바쁜 현대인들 사이에서 각광을 받고 있다.The automatic traveling cleaner uses a rechargeable battery mounted on the main body as a power source and cleans the cleaning area while driving the cleaning area by an input program. Such automatic driving cleaners are spotlighted by busy modern people because they clean themselves without a user's direct manipulation.
이러한 자동 주행 청소기는 자동 주행 중 바닥의 상태를 파악하여 청소를 수행하기 위하여 바닥상태 감지장치를 구비한다.The automatic travel cleaner includes a floor state detection device to perform cleaning by grasping the state of the floor during automatic driving.
한편, 종래의 자동 주행 청소기의 바닥 상태 감지장치는 레이저를 이용하여 레이저를 바닥에 조사하여 입사되는 시간을 측정하여 바닥 상태를 감지하고 있다. On the other hand, the floor condition detecting apparatus of the conventional automatic driving cleaner detects the floor condition by measuring the incident time by irradiating the laser to the floor using a laser.
즉, 바닥과 종래의 자동 주행 청소기의 본체의 저면 사이의 거리를 통하여 바닥의 상태를 파악하고 있다.That is, the state of the floor is grasped | ascertained through the distance between the floor and the bottom face of the main body of the conventional automatic traveling cleaner.
그러나, 종래의 자동 주행 청소기는 바닥의 상태를 종래의 자동 주행 청소기와 바닥 사이의 거리를 통하여 바닥 상태를 파악하여 바닥 상태를 정확하게 파악 하지 못하는 단점이 있다. 다시 말하면, 바닥의 상태가 다름에도 불구하고 장애물 등에 의하여 종래의 자동 주행 청소기와 바닥 사이의 거리가 동일한 때에는 바닥의 상태를 정확하게 파악하지 못하는 문제점이 있다.However, the conventional automatic driving cleaner has a disadvantage in that it is not possible to accurately determine the ground state by determining the ground state through the distance between the conventional automatic driving cleaner and the floor. In other words, even when the state of the floor is different, when the distance between the conventional automatic traveling cleaner and the floor is the same due to obstacles or the like, there is a problem that the state of the floor is not accurately understood.
더 나아가서, 이렇게 정확하게 바닥상태를 파악하지 못한 상태에서 종래의 자동 주행 청소기가 청소를 수행할 경우, 청소의 신뢰성이 저하되는 문제점이 있다.Furthermore, when the conventional automatic traveling cleaner performs cleaning in the state of not accurately determining the floor state, there is a problem in that the reliability of cleaning is lowered.
다시 말하면, 바닥이 카펫임에도 불구하고 일반바닥으로 판단하여 물청소를 수행하게 되면, 카펫이 훼손되어 청소의 신뢰성이 저하되는 문제점이 있다.In other words, even when the floor is a carpet, when the floor is judged to be a normal floor and is cleaned, there is a problem that the carpet is damaged and the reliability of cleaning is lowered.
따라서, 본 발명의 목적은 상술된 문제점을 해결하기 위하여 창안된 것으로, 바닥상태를 정확히 파악하며, 바닥상태를 정확히 파악한 상태에서 물청소 또는 흡입청소를 수행하는 자동 주행 청소기 및 그 제어방법을 제공하는 데에 그 목적이 있다.Accordingly, an object of the present invention was devised to solve the above-described problems, and to provide an automatic traveling cleaner and a control method thereof, which accurately grasps the floor condition and performs water cleaning or suction cleaning in a correctly grasped floor condition. Its purpose is to.
본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기에 설명될 것이며, 본 발명의 실시예에 의해 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허청구범위에 나타낸 수단 및 조합에 의해 실현될 수 있다.Other objects and advantages of the invention will be described below and will be appreciated by the embodiments of the invention. Furthermore, the objects and advantages of the present invention can be realized by means and combinations indicated in the claims.
상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 자동 주행 청소기는 바닥에 초음파를 발신하고 바닥에서 반사되는 초음파를 수신하여 수신된 초음파의 세기에 대응하는 신호를 출력하는 초음파 센서; 상기 초음파 센서에서 출력되는 신호를 소정의 방법으로 처리하여 처리된 결과에 따른 신호를 출력하는 수신신호처리부; 및 상기 수신신호처리부에서 출력되는 신호를 이용하여 바닥의 상태를 판단하는 제어부를 포함한다. Automatic traveling cleaner according to the present invention for achieving the object of the present invention as described above includes an ultrasonic sensor for transmitting ultrasonic waves to the floor and receiving the ultrasonic waves reflected from the floor to output a signal corresponding to the intensity of the received ultrasonic waves; A reception signal processor for processing a signal output from the ultrasonic sensor by a predetermined method and outputting a signal according to the processed result; And a control unit for determining the state of the floor using the signal output from the reception signal processing unit.
여기서, 상기 초음파 센서는 초음파 발신부와 초음파 수신부가 일체로 또는 개별적으로 이루어지는 것을 특징으로 한다. Here, the ultrasonic sensor is characterized in that the ultrasonic transmitter and the ultrasonic receiver is made integrally or individually.
그리고 상기 초음파 센서는 바닥을 향하여 설치되는 것을 특징으로 한다. And the ultrasonic sensor is characterized in that it is installed toward the bottom.
그리고 상기 수신신호처리부는, 상기 초음파 센서로부터 입력되는 신호를 증폭하는 증폭기와, 상기 증폭기에서 출력되는 신호를 정류 및 적분하는 정류 및 적분기, 및 상기 정류 및 적분기에서 출력되는 신호를 기준전압과 비교하여, 비교결 과에 따라 온 또는 오프 신호를 출력하는 비교기로 이루어지는 것을 특징으로 한다.여기서, 상기 제어부는 선택된 시간 동안 상기 비교기에서 출력되는 신호가 온(ON)이면 일반 바닥으로 오프(OFF)이면 카펫으로 판단하여, 일반 바닥 또는 카펫에 대응하는 청소를 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 한다. 그리고 상기 제어부는 바닥 상태가 카펫이면, 물청소가 수행되지 않도록 제어하는 것을 특징으로 한다. The reception signal processor may further include an amplifier for amplifying a signal input from the ultrasonic sensor, a rectifier and integrator for rectifying and integrating a signal output from the amplifier, and a signal output from the rectifier and integrator with a reference voltage. And a comparator for outputting an ON or OFF signal according to a comparison result. Here, the control unit is a carpet when the signal output from the comparator is ON for a selected time and is turned OFF to a general floor. Determined as, characterized in that the control to perform the cleaning corresponding to the general floor or carpet. And if the floor state is a carpet, it characterized in that the control not to perform the water cleaning.
그리고 상기 수신신호처리부는, 상기 초음파센서에서 출력되는 신호를 증폭하는 증폭기와, 상기 증폭기에서 출력되는 신호 중 기준전압보다 높을 때를 온(ON)으로 하는 펄스 신호를 출력하는 비교기로 이루어지는 것을 특징으로 한다. 여기서, 상기 제어부는 선택된 시간 동안 상기 비교기에서 출력되는 펄스 수를 계수하여 상기 펄스 수가 선택된 개수 이상이면 일반 바닥으로 선택된 개수 이하이면 카펫바닥으로 판단하여 일반 바닥 또는 카펫에 대응하는 청소를 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 한다. 그리고 상기 제어부는 바닥이 카펫이면 물청소가 수행되지 않도록 제어하는 것을 특징으로 한다. And the receiving signal processor comprises an amplifier for amplifying the signal output from the ultrasonic sensor and a comparator for outputting a pulse signal which is turned on when the signal is higher than a reference voltage among the signals output from the amplifier. do. Herein, the control unit counts the number of pulses output from the comparator for a selected time, and if the number of pulses is greater than or equal to the selected number, determines that the floor is a carpet floor and controls to perform cleaning corresponding to the floor or carpet. It is characterized by. And if the floor is a carpet, it characterized in that the control not to perform the water cleaning.
다른 측면에서 본 발명의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 자동 주행 청소기의 제어방법은 초음파 센서에서, 초음파를 발신하고 바닥면에서 반사되는 초음파를 수신하여 수신된 초음파의 세기에 대응하는 신호를 출력하는 단계; 수신된 초음파를 소정의 방법으로 처리하고 처리된 신호를 출력하는 신호처리 단계; 및 처리된 신호를 이용하여 바닥 상태를 파악하는 바닥 상태 파악 단계를 포함한다. In another aspect, the control method of the automatic traveling cleaner according to the present invention for achieving the object of the present invention, by transmitting an ultrasonic wave, and receiving the ultrasonic waves reflected from the floor surface and outputs a signal corresponding to the intensity of the received ultrasonic waves Doing; A signal processing step of processing the received ultrasonic waves by a predetermined method and outputting the processed signal; And a floor state identifying step of determining a floor state by using the processed signal.
여기서, 상기 신호 처리 단계는, 수신된 초음파의 세기에 대응하여 출력되는 신호를 증폭하고, 상기 증폭된 신호를 정류 및 적분하여 기준전압과 비교하고, 기준 전압과 비교한 결과에 따른 온 또는 오프 신호를 출력하는 것을 특징으로 한다. 여기서, 상기 바닥 상태 파악단계는, 기준 전압과 비교한 결과에 따른 신호가 온 이면 일반 바닥으로, 오프이면 카펫으로 판단하는 것을 특징으로 한다. Here, the signal processing step, amplifying the output signal corresponding to the intensity of the received ultrasound, rectified and integrated the amplified signal to compare with the reference voltage, the on or off signal according to the result of comparing with the reference voltage It characterized in that the output. The floor state determining step may be determined as a normal floor when the signal according to the result of comparison with the reference voltage is on, and a carpet when it is off.
그리고 상기 신호 처리 단계는, 초음파 센서에서 출력된 신호를 증폭하고,증폭된 신호를 기준전압과 비교하여 기준 전압과 비교한 결과에 따른 펄스 신호를 출력하는 것을 특징으로 한다. 여기서, 상기 바닥 상태 파악단계는, 선택된 시간 동안 펄스 수를 계수하여, 상기 펄스 수가 선택된 수 이상이면 일반 바닥으로 판단하고, 상기 펄스 수가 상기 선택된 수 이하이면 카펫으로 판단하는 것을 특징으로 한다. The signal processing step may include amplifying a signal output from the ultrasonic sensor and outputting a pulse signal according to a result of comparing the amplified signal with a reference voltage. The determining of the floor state may include counting pulses for a selected time, determining that the number of pulses is greater than or equal to the selected number of floors, and determining that the number of pulses is less than or equal to the number of carpets.
그리고 바닥 상태에 대응하는 청소가 수행되는 청소수행 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. 여기서, 상기 청소 수행 단계는 바닥 상태가 카펫인 때에는 물청소 수행이 않되도록 하는 것을 특징으로 한다. And it is characterized in that it further comprises a cleaning step of performing a cleaning corresponding to the floor condition. Here, the cleaning step is characterized in that the water cleaning is not performed when the floor state is a carpet.
이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 자동 주행 청소기를 나타낸 전방사시도이고, 도 2는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 자동 주행 청소기를 나타낸 단면도이다.1 is a front perspective view illustrating an automatic traveling cleaner according to a first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a cross-sectional view illustrating the automatic traveling cleaner according to a first embodiment of the present invention.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 자동 주행 청소기(1)는 상측부(11)와 베이스부(12)로 이루어지는 본체(10)와, 상측부(11)의 일측에 구비되어 자동 주행 청소기(1)에 제어명령이 입력될 수 있도록 하는 입력부(210)와, 베이스부(12)의 양측에 설치되어 자동 주행 청소기(1)가 주행하도록 하는 구동 바퀴(31)와, 베이스부(12)의 다수 곳에 설치되는 보조 바퀴(33)와 베이스부(12)에 형성된 흡입구(32)와 이물수거장치(31)를 포함되는 흡입청소장치(40)와, 베이스(12)의 일측에 형성되어 바닥을 물청소하는 물청소장치(50) 및 초음파 발신부(101)와 초음파 수신부(102)로 이루어지는 초음파 센서(100)를 포함한다.1 and 2, the automatic traveling cleaner 1 according to the present invention is provided at one side of the
그리고 본체(10) 내부에는 후술되는 제어부(200: 도 3 참조)와 발신부구동부(220: 도 3 참조)와 청소장치구동부(230: 도 3 참조) 및 자동 주행 청소기(1)에 요구되는 프로그램 및 데이터가 저장되는 메모리부(250)이 설치된다.In addition, a program required for the controller 200 (see FIG. 3), the transmitter unit driver 220 (see FIG. 3), the cleaning device driver 230 (see FIG. 3), and the automatic traveling cleaner 1 to be described later are included in the
상세히, 입력부(210)는 사용자가 자동 주행 청소기(1)에 주행경로 및 청소방법을 입력할 수 있도록 한다. 여기서, 청소방법에는 물청소 및 흡입청소가 포함될 수 있다. In detail, the
그리고 베이스(12)의 좌우 양측에 구비되는 구동 바퀴(31)는 본체(10)의 내부에 설치되는 구동모터(도면에 도시되지 않음)에 구동되어 자동 주행 청소기(1)가 전후 좌우 주행할 수 있게 한다. In addition, the
그리고 보조바퀴(33)는 자동 주행 청소기(1)가 주행 하는 동안에 어느 한 쪽으로 치우치는 것을 방지한다.And the
그리고 흡입청소장치(40)는 본체(10) 내부에 구비된 흡입모터(도면에 도시되지 않음)에 의해 구동되어 바닥에 떨어져 있는 이물질이 포함된 공기를 본체(10) 내부로 흡입되도록 한다.In addition, the
상세히, 흡입청소장치(40)에 의해 흡입된 공기는 본체(10) 내부에 설치되는 필터링 장치(도면에 도시되지 않음)에 의해 필터링되고, 이렇게 필터링 된 공기는 본체(10)의 외부로 배출되고, 이물질은 본체(10)의 내부에 설치되는 집진장치(도면에 도시되지 않음)에 집진된다.In detail, the air sucked by the
그리고 물청소장치(50)는 물걸레가 구비되어 바닥 면을 물청소를 수행한다. 여기서, 물청소는 스팀 청소가 포함할 수 있음을 밝혀 둔다. 이러한 물청소장치(50)는 둘레에 물걸레가 설치되는 롤러가 회전되어 바닥이 청소되도록 하는 수단 및 일면에 물걸레가 설치된 원반형의 회전부재가 회전되도록 하여 바닥면이 물청소되도록 하는 수단이 제시될 수 있을 것이다. 그리고 물청소장치(50)는 후술되는 제어부(200)에 의해 카펫이 깔려 있는 바닥에서는 작동되지 않도록 제어된다.And the
그리고 초음파 센서(100)는 초음파를 발파하는 초음파 발신부(101)과 초음파를 수신하는 초음파 수신부(102)로 이루어진다. 이러한 초음파 센서(100)는 베이스부(12)에서 청소되어야 할 바닥 면을 향하여 초음파 발신부(101)와 초음파 수신부(102) 일체로 형성될 수 있으며, 서로 소정의 간격으로 이격 되어 개별적으로 형성될 수 있다.The
상기와 같은 구성을 가지는 초음파 센서(100)는 청소되어야 할 바닥 면으로 초음파를 발파하고, 발파된 초음파가 바닥 면의 정보를 반영하여 반사되는 초음파를 수신하여 후술되는 신호처리부(260)에 제공한다.The
이하, 본 발명 제 1 실시예에 따른 자동 주행 청소기의 제어 시스템에 대하여 도면과 함께 설명하기로 한다.Hereinafter, a control system of an automatic traveling cleaner according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
도 3은 본 발명 제 1 실시예에 따른 자동 주행 청소기의 제어 시스템을 나타낸 블럭도이고, 도 4는 제 1 실시 예에 따른 초음파 발신부와 수신신호처리부에서 처리되는 신호 파형도이다. 3 is a block diagram illustrating a control system of an automatic traveling cleaner according to a first embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a signal waveform diagram processed by the ultrasonic transmitter and the received signal processor according to the first embodiment.
도 3 및 도 4를 참조하면, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 자동 주행 청소기(1)의 제어 시스템은 자동 주행 청소기(1)의 전반적인 제어를 수행하는 제어부(200)와, 제어부(200)에 사용자에 의한 제어명령이 입력되도록 하는 입력부(210)와, 초음파를 발신하는 초음파 발신부(101)와, 제어부(200)에 의해 초음파 발신부(101)의 구동을 제어하는 발신부 구동부(220)와, 초음파를 수신하는 초음파 수신부(102)와, 초음파 수신부(102)로부터 입력되는 신호를 처리하는 수신신호처리부(260)와, 제어부(200)에 의해 제어되어 흡입청소장치(30)와 물청소장치(50)의 구동을 제어하는 청소장치구동부(230)를 포함한다. 3 and 4, the control system of the automatic travel cleaner 1 according to the first embodiment of the present invention includes a
상세히, 제어부(200)는 발신부 구동부(220)을 제어하여 발신부(101)에서 초음파가 발생되어 발파되도록 한다. 이에 따라, 발신부(101)은 도 4에서 도시되는 바와 같이 소정의 펄스 그룹을 가지는 초음파가 바닥 면을 향하여 발파되도록 한다.In detail, the
그리고 초음파 수신부(102)는 바닥면에서 반사된 초음파를 수신하여 수신되는 초음파의 세기에 대응하는 전기적 신호로 변환하여 수신신호처리부(260)에 제공한다. The
여기서, 수신부(102)에서 수신되는 초음파 신호의 세기는 바닥면의 상태 정보를 반영한다.Here, the intensity of the ultrasonic signal received by the
다시 말하면, 바닥 면이 초음파 반사율이 작은 카펫인 경우 초음파 수신부(102)에서 수신되는 초음파 신호의 세기는 초음파 발신부(101)에서 발신되는 초음파 세기와의 차이가 크기 때문에 초음파 수신부(102)에서 수신되는 초음파의 세기는 상대적으로 작고, 바닥 면이 초음파 반사율이 큰 장판 또는 마루바닥인 경우 초음파 수신부(102)에서 수신되는 초음파 신호의 세기는 초음파 발신부(101)에서 발신되는 초음파 세기와의 차이가 작기 때문에 초음파 수신부(102)에서 수신되는 초음파의 세기는 상대적으로 크다. 이로써, 초음파 수신부(102)에서 수신되는 초음파의 세기를 초음파 발신부(101)에서 발신된 초음파의 세기와 비교하여 바닥 면의 상태를 파악할 수 있다. In other words, when the floor surface is a carpet having a small ultrasonic reflectance, the intensity of the ultrasonic signal received by the
그리고 수신신호처리부(260)는 증폭기(261)와 정류 및 적분기(262) 및 비교기(263)로 이루어져 초음파 수신부(102)로부터 입력되는 초음파를 처리하여 제어부(200)에 온(ON) 또는 오프(OFF) 신호를 공급한다.In addition, the
상세히, 증폭기(261)는 초음파 수신부(102)에서 수신되는 신호를 소정의 진폭으로 증폭하여 정류 및 적분기(261)에 공급한다. 그리고 정류 및 적분기(262)는 증폭기(261)로부터 입력되는 신호를 정류 및 적분하여 도 5의 (b)와 같은 정류기 출력파형을 가지는 신호를 출력한다. 그리고 비교기(263)는 기준전압(Vr)과 정류기(261)로부터 출력되는 정류기 및 적분기 출력 신호와 비교하여, 정류기 및 적분기 출력 신호가 기준전압(Vr)보다 큰 경우는 온(ON)신호를 제어부(200)에 공급하고, 정류기 및 적분기 출력 신호가 기준전압(Vr)보다 작은 경우는 오프(OFF)신호를 제어부(200)에 공급한다. In detail, the
여기서, 기준전압(Vr)은 바닥면의 반사율이 높은 장판 또는 마루바닥일 때 정류기 및 적분기(262)에서 출력되는 전압을 바탕으로, 이 때에 출력되는 전압보다 선택된 범위에서 작게 설정된다. 이러한 기준전압(Vr)은 실험을 통하여 선택될 수 있을 것이다. Here, the reference voltage Vr is set to be smaller in the selected range than the voltage output at this time based on the voltage output from the rectifier and
그리고 제어부(200)는 수신신호처리부(260)로부터 입력되는 온(ON) 또는 오프(OFF) 신호에 따른 제어신호를 청소장치 구동부(230)에 공급한다. The
다시 말하면, 제어부(200)에 입력되는 신호가 온(ON)이면 흡입 청소 장치(30) 및 물 청소 장치(50)들 중 일부 또는 전부가 구동되도록 하는 제어신호를 공급한다. 그리고 제어부(200)에 입력되는 신호가 오프(OFF)이면 물청소장치(50)가 구동되지 않도록 하는 제어신호를 공급한다.In other words, when a signal input to the
이하, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 자동 주행 청소기의 제어방법에 대하여 도면과 함께 설명하기로 한다.Hereinafter, a control method of an automatic traveling cleaner according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
도 5는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 자동 주행 청소기의 제어수순을 나타낸 흐름도이다.5 is a flowchart illustrating a control procedure of the automatic traveling cleaner according to the first embodiment of the present invention.
도 5를 참조하면, 먼저, 사용자에 의해 자동 주행 청소기(1)에 전원이 인가되고(S501), 청소방법이 입력되며 청소시작명령이 입력되면 자동 주행 청소기(1)는 자동으로 주행하면서 청소를 시작한다(S502). Referring to FIG. 5, first, power is supplied to the automatic traveling cleaner 1 by the user (S501), and a cleaning method is input, and when the cleaning start command is input, the automatic traveling cleaner 1 automatically runs while cleaning. Start (S502).
이렇게 하면, 제어부(200)는 발파부 구동부(220)를 제어하여 초음파 발신부(101)에서 일군의 초음파 펄스가 발파되도록 한다(S503). 이렇게 발파된 초음파는 바닥 면으로 입사된 이후에 바닥 면에서 반사되어 수신부(102)로 입사된다.In this way, the
그 다음, 수신신호처리부(260)는 수신부(102)로부터 입력되는 신호를 증폭하고, 이렇게 증폭된 신호를 다시 정류 및 적분하여 기준전압(Vr)과 비교하여 제어부(200)에 온(ON) 또는 오프(OFF)신호를 공급한다(S504).Then, the
이어서, 제어부(200)는 수신신호처리부(260)로부터 온(ON)신호가 입력되는지 선택된 시간 동안 판단한다(S505). 여기서, 선택된 시간은 초음파 발신부(101)에서 발신된 초음파가 초음파 수신부(102)에 도달될 시점을 기준으로 전후 동안을 의미한다.Subsequently, the
이때, 제어부(200)에 온(ON)신호가 입력되면, 제어부(200)는 바닥상태를 일반바닥으로 판단하고(S506), 일반바닥에 대응하는 제어신호를 청소장치 구동부(230)에 제공한다. In this case, when the ON signal is input to the
이에 따라, 흡입청소 장치(30)와 물청소 장치(50)들 중 일부 또는 전부가 구동하게 된다(S506). 다시 말하면, 입력된 청소방법 중에 물청소 방법이 포함되어 있으면, 자동 주행 청소기(1)는 물 청소를 수행할 수 있게 된다. Accordingly, some or all of the
이에 반하여, 제어부(200)에 오프(OFF)신호가 입력되면, 바닥상태를 카펫 바닥으로 판단하고(S507), 카펫 바닥에 대응하는 제어신호를 청소장치 구동부(230)에 제공한다. 이에 따라, 물청소장치(50)가 구동되지 않도록 제어된다(S508). 다시 말하면, 자동 주행 청소기(1)가 물청소를 수행하는 때에는 물청소를 정지하고, 흡입청소만이 선택적으로 수행된다.On the contrary, when an OFF signal is input to the
마지막으로, 제어부(200)는 자동 주행 청소기(1)가 입력된 청소 방법에 따른 청소 수행을 완료 하였는지 판단한다(S510).Finally, the
이때에, 미 완료이면, 제어부(200)는 초음파 발신부(101)에서 초음파가 발신되도록 제어하는 단계(S502)로 회귀하고, 완료이면 자동 주행 청소기(1)가 정지되어야 할 위치로 복귀하여 정지하도록 하고 자동 주행 청소기(1)의 전원을 오프(OFF)하며(S511) 종료한다. At this time, if not complete, the
이하, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 자동 주행 청소기 및 제어방법에 대하여 도면과 함께 설명하기로 하되, 본 발명의 제 1 실시 예와 실질적으로 동일한 구성 및 작용에 대하여는 생략하기로 한다.Hereinafter, the automatic traveling cleaner and the control method according to the second embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings, and the configuration and operation substantially the same as the first embodiment of the present invention will be omitted.
도 6은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 자동 주행 청소기의 제어 시스템을 나타낸 블럭도이고, 도 7은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 초음파 발신부와 수신부에서 처리되는 신호 파형도이다.6 is a block diagram illustrating a control system of an automatic traveling cleaner according to a second embodiment of the present invention, and FIG. 7 is a signal waveform diagram processed by an ultrasonic transmitter and a receiver according to a second embodiment of the present invention.
도 6 및 도 7을 참조하면, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 자동 주행 청소기의 신호처리부(660)는 본 발명의 제 1 실시 예와는 다르게 증폭기(661)과 비교기(662)로 이루어진다.6 and 7, the
상세히, 증폭기(661)는 초음파 수신부(102)로부터 입력되는 신호를 소정의 진폭으로 증폭하여 증폭된 신호를 비교기(661)에 공급한다. In detail, the
그리고 비교기(662)는 도 7(b)에 도시된 바와 같은 기준전압(Vr)과 초음파 수신부(102)로부터 입력되는 신호와 비교하여 도 7(c)에 도시된 바와 같은 펄스 신호를 제어부(200)로 공급한다. The
그리고 제어부(200)는 그리고 제어부(200)은 수신신호처리부(660)으로부터 입력되는 펄스수를 선택된 시간 동안 계수하여, 일반 바닥인지 카펫 바닥인지를 판 단하고, 이에 따른 제어신호를 청소장치 구동부(230)에 공급한다.The
다시 말하면, 제어부(200)에 선택된 시간 동안 입력되는 펄스 수가 소정의 개수 이상이면 흡입 청소 장치(30) 및 물 청소 장치(50)들 중 일부 또는 전부가 구동되도록 하는 제어신호를 공급한다. 그리고 제어부(200)에 선택된 시간 동안 입력되는 펄스수가 소정의 개수 이하이면 물청소장치(50)가 구동되지 않도록 하는 제어신호를 공급한다. In other words, when the number of pulses input to the
여기서, 기준전압(Vr)과 선택된 신간에 대하여는 본 발명의 제 1 실시예와 실질적으로 동일한 방법에 의해 선택됨으로, 이에 대한 설명은 생략하기로 한다.Here, the reference voltage (Vr) and the selected new time is selected by substantially the same method as the first embodiment of the present invention, a description thereof will be omitted.
도 8은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 자동 주행 청소기의 제어수순을 나타낸 흐름도이다.8 is a flowchart illustrating a control procedure of the automatic traveling cleaner according to the second embodiment of the present invention.
도 8을 참조하면, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 자동 주행 청소기(1)의 제어방법은 본 발명의 제 1 실시 예에서 제시된 바닥면의 재질 판단 방법과 다르게 신호처리부(660)에서 출력되는 펄스 수를 이용하여 판단한다.Referring to FIG. 8, the control method of the automatic traveling cleaner 1 according to the second embodiment of the present invention is output from the
상세히, 본 발명의 제 1 실시 예와 동일하게 바닥 면에서 반사되어 초음파가 수신부(102)로 입사되면, 증폭기(661)는 수신된 초음파를 증폭한다(S804a). In detail, as in the first embodiment of the present invention, when the ultrasonic wave is reflected from the bottom surface and is incident on the
그 이후 비교기(662)에 입력되는 신호 중 기준전압(Vr)를 부분이 온(on)의 신호로 하는 펄스파가 발생되어 제어부(200)에 입력된다(S804b).After that, a pulse wave having a portion of the signal input to the
그 다음, 제어부(200)는 선택된 시간 동안 수신신호처리부(660)로부터 입력되는 펄스 수를 계수하여, 펄스 수가 선택된 개수 이상인가를 판단한다(S805c).Next, the
이때에, 제어부(200)는 계수되는 펄스 수가 선택된 개수 이하이면, 카펫 바 닥으로 판단하여(S807), 본 발명의 제 1 실시 와 실질적으로 동일한 제어를 수행한다.At this time, if the number of pulses to be counted is less than or equal to the selected number, the
그리고 제어부(200)는 계수된 펄스 수가 선택된 개수 이상이면, 일반 바닥으로 판단하고806), 그 이후는 본 발명의 제 1 실시 예와 실질적으로 동일한 제어를 수행한다.If the number of counted pulses is equal to or greater than the selected number, the
한편, 상기와 같은 이후의 제어수순에 대하여는 본 발명의 제 1 실시 예에 대한 설명을 참고하기로 하고 생략하기로 한다. On the other hand, with reference to the description of the first embodiment of the present invention with respect to the subsequent control procedure as described above will be omitted.
이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시 예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술 사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.As described above, although the present invention has been described by way of limited embodiments and drawings, the present invention is not limited thereto and is intended by those skilled in the art to which the present invention pertains. Of course, various modifications and variations are possible within the scope of equivalents of the claims to be described.
상기와 같은 본 발명에 따른 자동 주행 청소기 및 그 제어방법에 의하여, 자동 주행 청소기는 바닥상태를 정확히 파악하며, 바닥상태를 정확히 파악한 상태에서 물청소 또는 흡입청소를 수행하는 효과가 있다.By the automatic traveling cleaner and the control method thereof according to the present invention as described above, the automatic traveling cleaner accurately grasps the floor state, and has an effect of performing water cleaning or suction cleaning in a state of accurately determining the floor condition.
더 나아가서, 본 발명에 따른 자동 청소기 및 그 제어방법에 의하여, 자동 주행 청소기는 바닥상태를 정확히 파악한 상태에서 청소를 수행하여 청소의 신뢰성이 향상되는 효과가 있다. Furthermore, according to the automatic cleaner and the control method thereof according to the present invention, the automatic traveling cleaner performs the cleaning in a state where the floor is accurately identified, thereby improving the reliability of the cleaning.
다시 말하면, 실내에 깔려 있는 카펫이 물청소에 의해 훼손되는 것이 방지되는 효과가 있다.In other words, there is an effect that the carpet laid indoors is prevented from being damaged by water cleaning.
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