KR100794139B1 - Ｒｆｉｄ 태그의 위치 인식 시스템, 이를 위한 위치 결정장치 및 방법 - Google Patents

Ｒｆｉｄ 태그의 위치 인식 시스템, 이를 위한 위치 결정장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

RFID 태그의 위치를 확인하기 위한 위치 인식 시스템, 이를 위한 위치 결정 장치 및 방법을 제시한다.
본 발명의 위치 인식 시스템은 RFID 태그, RFID 태그로부터 전송되는 데이터를 해독하는 적어도 하나의 RFID 태그 리더, 통신망을 통해 RFID 태그 리더로부터 RFID 태그의 ID 및 RFID 태그 리더의 위치 정보가 전송됨에 따라, 태그 ID, RFID 태그 리더의 위치 정보 및 태그 ID 수신 시각을 포함하는 태그 위치 결정 정보를 저장하고, 태그 위치 결정 정보 및 RFID 태그 리더의 태그 인식 반경에 대한 정보를 이용하여 RFID 태그의 위치를 결정하는 위치 결정 장치를 포함하여, RFID 태그가 부착된 대상물의 위치를 높은 정확도로 파악할 수 있고, RFID 태그에 위치 추적 장치를 부착하거나 시스템 구성을 변경하지 않고도 위치 추적이 가능한 이점이 있다.
RFID, 위치 추적

Description

ＲＦＩＤ 태그의 위치 인식 시스템, 이를 위한 위치 결정 장치 및 방법{Recognition System for Location of RFID Tags, Apparatus and Method for Location Decision for the Same}
도 1은 본 발명에 의한 RFID 태그의 위치 인식 시스템의 구성도,
도 2는 도 1에 도시한 위치 결정 장치의 상세 구성도,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 위치 추정부의 상세 구성도,
도 4는 고정형 RFID 태그의 위치 결정 개념을 설명하기 위한 도면,
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 의한 위치 추정부의 상세 구성도,
도 6a 및 6b는 이동형 RFID 태그의 위치 결정 개념을 설명하기 위한 도면,
도 7은 본 발명의 일 실시예에 의한 위치 추정 방법을 설명하기 위한 흐름도,
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 의한 위치 추정 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
<도면의 주요 부분에 대한 부호 설명>
10 : 위치 결정 장치 20 : 이동통신망
30 : RFID 태그 리더 40 : RFID 태그
110 : 제어부 120 : 통신망 인터페이스
130 : 태그정보 관리부 140 : 위치 정보 수집부
150 : 위치 추정부 160 : 위치 정보 생성부
170 : 데이터베이스 1510 : 위치 정보 조회 모듈
1520 : 커버리지 결정 모듈 1530 : 중첩 영역 확인 모듈
1540 : 위치 최적화 모듈 1550 : 속도/방향 예측 모듈
1560 : 가상 커버리지 생성 모듈
본 발명은 위치 인식 시스템에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 RFID 태그의 위치를 확인하기 위한 위치 인식 시스템, 이를 위한 위치 결정 장치 및 방법에 관한 것이다.
최근에는 RFID를 이용한 네트워킹 기술이 활발히 연구되고 있다. RFID는 무선 주파수(Radio Frequency; RF)를 이용하여 대상(물건, 사람 등)을 식별할 수 있는 기술로서, 안테나와 칩으로 구성된 RF 태그에 사용 목적에 알맞은 정보를 저장하여 적용 대상에 부착한 후 판독기에 해당하는 RFID 리더를 통하여 정보를 인식하는 방법으로 활용한다.
이러한 RFID 시스템은 제품의 정보, 사용자 정보 등 각종 데이터를 담고 있는 칩이 내장된 태그, 태그의 데이터를 송수신하는 안테나, 송수신 데이터를 제어하는 리더 및 리더에서 받아들여진 정보를 처리하고 리더를 제어하는 컴퓨터로 구 성된다.
태그는 상품에 부착되며 데이터가 입력되는 IC칩과 안테나로 구성되는데, 리더와 교신하여 데이터를 무선으로 리더에 전송한다. 태그 내의 배터리 내장 유무에 따라 능동형 태그와 수동형 태그로 구분된다.
안테나는 무선 주파수를 발사하며 태그로부터 전송된 데이터를 수신하여 리더로 전달한다. 아울러, 다양한 형태와 크기로 제작 가능하며 태그의 크기를 결정하는 중요한 요소이다.
리더는 주파수 발신을 제어하고 태그로부터 수신된 데이터를 해독하는 기능을 하는데, 용도에 따라 고정형, 이동형 및 휴대용으로 구분한다. 일반적으로 리더는 안테나, RF 회로, 변/복조기, 실시간 신호처리 모듈 및 프로토콜 프로세서 등으로 구성된다.
컴퓨터(또는 호스트)는 한 개 또는 다수의 태그로부터 읽어들인 데이터를 처리한다. 또한, 분산되어 있는 다수의 리더 시스템을 관리한다.
이러한 RFID 시스템은 물류관리, 교통카드, 주차관리, 도서관리, 출입 통제용 카드, 동물식별, 하이패스용 카드 등에 이용되고 있으며, 그 적용 분야는 계속해서 확대되고 있다.
특히, RFID 태그를 물류관리나 동물식별 등의 용도로 이용하는 경우, RFID 태그가 부착된 대상물의 위치를 확인할 필요가 있는데, 이를 위해 RFID 태그에 GPS 수신기 등을 탑재하는 경우 비용이 증가하게 되는 문제가 있으며, 따라서 RFID 태그가 부착된 대상물의 위치를 보다 저렴한 비용으로 보다 정확하게 파악할 수 있는 방안이 필요한 실정이다.
본 발명은 상술한 요구를 만족시키기 위하여 안출된 것으로서, RFID 태그 리더의 태그 인식 커버리지에 대한 분석을 통해 RFID 태그의 위치를 정확하게 추적할 수 있는 RFID 태그의 위치 인식 시스템, 이를 위한 위치 결정 장치 및 방법을 제공하는 데 그 기술적 과제가 있다.
본 발명의 다른 기술적 과제는 별도의 위치 추적 장치를 도입하지 않고 RFID 태그를 식별한 RFID 리더의 위치 정보를 이용하여 저렴한 비용으로 RFID 태그의 위치를 추적하도록 하는 데 있다.
상술한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 의한 RFID 태그의 위치 인식 시스템은 RFID 태그; 상기 RFID 태그로부터 전송되는 데이터를 해독하는 적어도 하나의 RFID 태그 리더; 통신망을 통해 상기 RFID 태그 리더로부터 상기 RFID 태그의 ID 및 상기 RFID 태그 리더의 위치 정보가 전송됨에 따라, 상기 태그 ID, 상기 RFID 태그 리더의 위치 정보 및 태그 ID 수신 시각을 포함하는 태그 위치 결정 정보를 저장하고, 상기 태그 위치 결정 정보 및 상기 RFID 태그 리더의 태그 인식 반경에 대한 정보를 이용하여 상기 RFID 태그의 위치를 결정하는 위치 결정 장치;를 포함한다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 의한 RFID 태그의 위치 결정 장치는 통신망을 통해 적어도 하나의 RFID 태그로부터 RFID 태그의 ID, 상기 RFID 태그 리더의 위치 정보 및 태그 ID 수신 시각을 포함하는 태그 위치 결정 정보를 수신하여, 상기 RFID 태그의 위치를 추정하기 위한 위치 결정 장치로서, 상기 태그 위치 결정 정보를 참조하여 상기 RFID 태그에 대하여 기 결정된 위치 정보가 존재하는지 확인하고, 상기 RFID 태그가 고정형 또는 이동형인지 확인하는 위치 정보 조회 모듈; 상기 태그 위치 결정 정보에 포함된 RFID 태그 리더의 위치 좌표를 원의 중심으로 하고, 상기 RFID 태그 리더의 태그 인식 반경을 원의 반지름으로 하는 원을 생성하며, 상기 위치 정보 조회 모듈의 확인 결과, 상기 태그 위치 결정 정보가 최초로 수신된 경우 상기 생성한 원을 상기 RFID 태그의 위치 정보로 저장하는 커버리지 결정 모듈; 상기 위치 정보 조회 모듈의 확인 결과, 상기 RFID 태그에 대하여 기 결정된 위치 정보가 존재하는 경우, 상기 기 결정된 위치 정보로서의 제 1 원과, 현재 수신한 태그 위치 결정 정보로부터 생성한 제 2 원 간에 중첩 영역이 존재하는지 확인하는 중첩 영역 확인 모듈; 및 상기 중첩 영역 확인 모듈의 확인 결과, 상기 제 1 및 제 2 원 간의 교차점이 존재하는 경우, 상기 교차점을 지나는 제 3 원을 생성하여 상기 RFID 태그의 위치 정보로 갱신하는 위치 최적화 모듈;을 구비하는 위치 추정부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
아울러, 본 발명의 일 실시예에 의한 RFID 태그의 위치 결정 방법은 통신망을 통해 적어도 하나의 RFID 태그로부터 RFID 태그의 ID, 상기 RFID 태그 리더의 위치 정보 및 태그 ID 수신 시각을 포함하는 태그 위치 결정 정보를 수신하여, 상기 RFID 태그의 위치를 추정하기 위한 위치 결정 장치에서의 위치 추정 방법으로서, 상기 RFID 태그 리더가 RFID 태그에 대한 정보를 판독하여 RFID 태그 ID, RFID 태그 리더의 위치 정보 및 정보 전송 시각을 포함하는 태그 위치 결정 정보를, 통신망을 통해 상기 위치 결정 장치로 전송함에 따라, 상기 위치 결정 장치가 상기 태그 위치 결정 정보를 참조하여 상기 RFID 태그에 대한 위치 정보가 이미 존재하는지 확인하는 제 1 단계; 상기 RFID 태그에 대하여 기 결정된 위치 정보가 존재하지 않는 경우, 상기 태그 위치 결정 정보에 포함된 RFID 태그 리더의 위치 정보 및 태그 인식 반경에 대한 정보를 이용하여, 상기 RFID 리더의 위치 좌표를 중심 좌표로 하고 태그 인식 반경을 반지름으로 하는 제 1 원을 생성하는 제 2 단계; 및 상기 제 1 원을 해당 태그의 위치 정보로 저장하는 제 3 단계;를 포함한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명에 의한 RFID 태그의 위치 인식 시스템의 구성도이다.
본 발명에 의한 RFID 태그의 위치 인식 시스템은 고정형 또는 이동형 RFID 태그(40), RFID 태그(40)로부터 전송되는 데이터를 해독하는 적어도 하나의 RFID 태그 리더(30-1~30-n), RFID 태그 리더(30-1~30-n)로부터 이동통신망(20)을 통해 RFID 태그(40)의 ID 및 RFID 태그 리더(30-1~30-n)의 위치 정보가 전송됨에 따라, 해당 태그 ID, 태그 ID를 전송한 RFID 태그 리더(30-1~30-n)의 위치 정보 및 태그 ID 수신 시각을 포함하는 태그 위치 결정 정보를 저장하고, 태그 위치 결정 정보 및 RFID 태그 리더(30-1~30-n)의 태그 식별 커버리지에 대한 정보, 즉 리더의 태그 인식 반경에 대한 정보를 이용하여 RFID 태그(40)의 위치를 결정하는 위치 결정 장치(10)를 포함한다.
보다 구체적으로, 위치 결정 장치(10)는 특정 RFID 태그 리더(30-1)가 판독한 RFID 태그(40)의 위치 결정 정보(태그 ID, 리더의 위치 정보, 수신 시각)를 이동통신망(20)을 통해 수신함에 따라, 해당 태그에 대하여 기 결정한 위치 정보가 존재하는지 판단한다. 만약 기 결정한 위치 정보가 존재하지 않는 경우에는 현재 수신한 RFID 태그 리더(30-1)의 위치 좌표를 원의 중심으로 하고 RFID 태그 리더(30-1)의 태그 인식 반경을 원의 반지름으로 하는 제 1 원을 생성하고, 이 원의 영역을 RFID 태그(40)의 위치 정보로 저장한다. 그리고, 이와 같이 특정 RFID 태그(40)의 위치가 저장된 상태에서 다른 RFID 태그 리더(30-2)가 판독한 RFID 태그(40)의 식별정보를 이동통신망(20)을 통해 수신하면, 마찬가지 방식으로 제 2 원을 생성하고 기 저장한 제 1 원과 제 2 원이 중첩되는지 판단하여, 중첩되는 경우 두 원의 교차점을 지나는 제 3 원을 생성하고, 제 3 원의 영역을 RFID 태그(40)의 위치 정보로 갱신한다. 만약, 제 1 원과 제 2 원이 중첩되지 않는 경우에는 최근에 수신한 태그 위치 결정 정보를 이용하여 태그의 위치를 결정한다.
이러한 방식은 고정형 RFID 태그(40)에 대해서는 유용하게 적용할 수 있으나, 이동형 RFID 태그(40)의 경우에는 RFID 태그(40)의 이동 속도에 따라 변형된 위치 결정 방식이 도입되어야 한다.
즉, 제 1 시간에 RFID 태그(40)를 식별한 RFID 태그 리더(30-1)의 좌표 및 태그 인식 반경을 기준으로 생성한 제 1 원과, 제 2 시간에 RFID 태그(40)를 식별한 RFID 태그 리더(30-2)의 좌표 및 태그 인식 반경을 기준으로 생성한 제 2 원이 서로 중첩되는 영역이 존재한다면, 상술한 고정형 RFID 태그(40)의 위치 결정 방식 을 적용하여 RFID 태그(40)의 위치를 결정할 수 있다. 이때, 제 1 시간과 제 2 시간 사이의 간격이 지정된 설정값 이하인 경우에만 제 1 시간에 획득한 위치 정보를 유용한 것으로 판단하는 것이 바람직하다.
그러나, 제 1 원과 제 2 원의 중첩 영역이 존재하지 않는다면, 제 1 원에 의한 영역으로부터 제 2 원에 의한 영역으로 이동하기 전, RFID 태그(40)가 경유하였을 것으로 추측되는 가상의 제 3 원을 생성하고, 가상의 제 3 원과 제 2원이 중첩되는지 확인하여, 중첩 영역이 존재하는 경우에는 제 2 원과 제 3 원의 교차점을 지나는 제 4 원을 생성하여 이를 RFID 태그(40)의 위치로 결정한다. 반면, 가상의 제 3 원과 제 2 원이 중첩되지 않는 경우에는 제 2 원을 RFID 태그(40)의 위치로 결정한다.
여기에서, RFID 태그 리더(30-1~30-n)의 태그 식별 커버리지는 리더마다 동일할 수도 있고 그렇지 않을 수도 있으며, 태그 식별 커버리지에 대한 정보는 RFID 태그 리더로부터 전송된다.
이러한 RFID 태그 리더(30-1~30-n)는 이동통신 단말에 부착한 형태로 이용할 수 있으며, 이와 같이 함으로써 이동통신망 환경에서의 위치 확인 기술을 그대로 적용할 수 있고, 휴대성을 부여함으로써 RFID 기술의 확장에 더욱 도움이 될 수 있다. 그리고, 이동통신 단말에 GPS 수신기가 탑재되어 있는 경우에는 GPS 위성으로부터 GPS 수신기가 수신하여 위치 결정 장치(10)로 전송한 위치 좌표가 리더의 위치가 되고, GPS 수신기가 탑재되어 있지 않은 경우에는 이동통신망에서 기지국을 이용한 삼각법 등과 같은 위치 결정 알고리즘에 의해 리더의 위치를 파악하여 위치 결정 장치(10)로 제공할 수 있다.
도 2는 도 1에 도시한 위치 결정 장치의 상세 구성도이다.
도시한 것과 같이, 위치 결정 장치(10)는 전체적인 동작을 제어하는 제어부(110), 통신망 인터페이스(120), 각각의 RFID 태그에 대한 상세 정보, 즉 RFID 태그가 부착된 대상에 대한 상세 정보를 태그정보 DB(172)에 저장 및 관리하는 태그 정보 관리부(130), 이동통신망(20)으로부터 태그 위치 결정 정보 즉, RFID 태그 리더가 판독한 태그 ID, 리더의 좌표, 정보 전송 시각을 전송받아 위치 정보 DB(174)에 저장하는 위치 정보 수집부(140) 및 위치 정보 수집부(140)에서 수집한 정보를 이용하여 해당 태그가 고정형인지 이동형인지 확인하여 각 태그의 위치를 결정하는 위치 추정부(150)를 포함한다. 그리고, 유무선 통신망을 통해 접속한 사용자 단말이 특정 태그의 위치 정보를 질의함에 따라 위치 정보 DB(174)를 조회하여 해당 태그의 위치 정보를 포함하는 메시지를 생성하여 사용자 단말로 전송하는 위치 정보 생성부(160)를 더 포함할 수 있다.
이하에서는 도 3 및 도 4를 참조하여, 위치 추정부(150)에서 태그의 위치를 결정하는 방법에 대하여 구체적으로 설명한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 위치 추정부의 상세 구성도로서, 고정형 RFID 태그의 위치를 결정하는 위치 추정부의 구성을 나타내고, 도 4는 고정형 RFID 태그의 위치 결정 개념을 설명하기 위한 도면이다.
고정형 RFID 태그의 위치를 결정하기 위하여 위치 추정부(150-1)는 위치 정보 조회 모듈(1510), 커버리지 결정 모듈(1520), 중첩 영역 확인 모듈(1530) 및 위 치 최적화 모듈(1540)을 포함한다.
먼저, 위치 정보 조회 모듈(1510)은 위치 정보 수집부(140)에서 태그 위치 결정 정보를 수집함에 따라, 태그 위치 결정 정보에 포함된 태그 ID를 참조하여 위치 정보 DB(174)를 조회함으로써, 기 결정하여 저장한 위치 정보가 존재하는지 확인하고, 해당 태그가 고정형인지 이동형인지 확인한다.
커버리지 결정 모듈(1520)은 위치 정보 확인 모듈(1510)의 확인 결과를 참조하여 기 저장된 위치 정보가 존재하지 않는 태그에 대한 위치 결정 정보임을 확인하면, 위치 정보 수집부(140)에서 수집한 태그 위치 결정 정보에 포함된 RFID 태그 리더의 위치 좌표를 원의 중심으로 하고, 해당 리더의 태그 인식 반경을 원의 반지름으로 하는 원을 생성한 후, 상기 생성한 원에 의한 영역을 해당 태그의 위치 정보로 하여 위치 정보 DB(174)에 저장한다. 즉, 도 4의 (a)에 도시한 것과 같이, 내부에 태그(T)가 포함되며, 중심 좌표가 (x11, y11)이고, 반지름이 r11인 원(C11)을 생성하는 것이다.
이와 같은 상태에서, 해당 태그에 대한 위치 결정 정보가 재수신되는 경우, 커버리지 결정 모듈(1520)은 위치 정보 확인 모듈(1510)의 확인 결과를 참조하여 위치 정보가 이미 존재하는 태그에 대한 위치 결정 정보임을 확인하고, 재수신한 위치 결정 정보를 이용하여 원을 생성한다. 즉, 도 4의 (b)에 도시한 것과 같이, 내부에 태그(T)가 포함되며, 중심 좌표가 (x12, y12)이고, 반지름이 r12인 원(C12)를 생성하는 것이다.
이후, 위치 정보가 이미 존재하는 태그에 대한 위치 결정 정보가 재수신된 경우, 중첩 영역 확인 모듈(1530)은 기존의 위치 정보인 제 1 원(C11)과, 새로이 수신한 위치 정보인 제 2 원(C12) 간에 중첩 영역이 존재하는지 확인한다. 여기에서, 두 원 간에 중첩 영역이 존재하는지의 여부는 두 원의 중심 좌표 간의 거리를 두 원의 반지름의 합과 비교함으로써 확인할 수 있다. 즉, 중심 좌표 간의 거리가 두 원의 반지름의 합보다 작으면 두 원이 중첩하는 것으로 판단하는 것이다.
중첩 영역 확인 모듈(1530)의 확인 결과, 두 원 간의 교차점이 존재하지 않는 경우, 중첩 영역 확인 모듈(1530)은 최근 수신한 태그 위치 결정 정보를 통해 생성한 제 2 원에 의한 영역을 해당 태그의 위치 정보로서 위치 정보 DB(174)에 저장한다.
반면, 두 원 간의 교차점이 존재하는 경우, 위치 최적화 모듈(1540)은 도 4의 (b) 및 (c)에 도시한 것과 같이, 제 1 원(C11)와 제 2 원(C12)이 교차하는 두 좌표(A11, B11)를 지나는 제 3 원(C13)을 원의 방정식을 이용하여 생성하고, 제 3 원(C13)을 해당 태그의 새로운 위치 좌표로서 위치 정보 DB(174)에 저장한다.
고정형 RFID 태그의 위치 정보는 새로 수신한 위치 결정 정보가 있을 때마다 상기와 같은 과정을 통해 갱신되며, 수신되는 각각의 위치 결정 정보는 RFID 태그 리더의 식별자별로 수신 시각에 따라 저장될 수 있다.
도 4의 (d) 및 (e)는 새로운 태그 위치 결정 정보에 의해 제 4 원(C14)을 생성하고, 태그 위치 정보로서 기 저장되어 있던 제 3 원(C13)와 제 4 원(C14)의 교차점(A12, B12)을 지나는 제 5 원(C15)을 생성하여 태그 위치 정보를 갱신한 예를 나타낸다.
다음, 5 및 도 6을 참조하여, 위치 추정부(150)에서 이동형 태그의 위치를 결정하는 방법에 대하여 구체적으로 설명한다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 의한 위치 추정부의 상세 구성도로서, 이동형 RFID 태그의 위치를 결정하는 위치 추정부의 구성을 나타내고, 도 6a 및 6b는 이동형 RFID 태그의 위치 결정 개념을 설명하기 위한 도면이다.
도 5에 도시한 것과 같이, 이동형 RFID 태그의 위치 결정을 위한 위치 추정부(150-2)는 위치 정보 조회 모듈(1510), 커버리지 결정 모듈(1520), 중첩 영역 확인 모듈(1530), 위치 최적화 모듈(1540), 속도/방향 예측 모듈(1550) 및 가상 커버리지 생성 모듈(560)을 포함한다.
먼저, 위치 정보 조회 모듈(1510)은 위치 정보 수집부(140)에서 태그 위치 결정 정보를 수집함에 따라, 태그 위치 결정 정보에 포함된 태그 ID를 참조하여 위치 정보 DB(174)를 조회함으로써, 기 결정하여 저장한 위치 정보가 존재하는지 확인하고, 해당 태그가 고정형인지 이동형인지 확인한다.
커버리지 결정 모듈(1520)은 위치 정보 확인 모듈(1510)의 확인 결과를 참조하여 기 저장된 위치 정보가 존재하지 않는 태그에 대한 위치 결정 정보임을 확인하면, 위치 정보 수집부(140)에서 수집한 태그 위치 결정 정보에 포함된 RFID 태그 리더의 위치 좌표(x21, y21)를 원의 중심으로 하고, 해당 리더의 태그 인식 반경(r21)을 원의 반지름으로 하는 원(C21)을 생성(도 6a 참조)한 후, 상기 생성한 원(C21)에 의한 영역을 해당 태그의 위치 정보로 하여 위치 정보 DB(174)에 저장한다.
이와 같은 상태에서, 해당 태그에 대한 위치 결정 정보가 재수신되는 경우, 커버리지 결정 모듈(1520)은 위치 정보 확인 모듈(1510)의 확인 결과를 참조하여 위치 정보가 이미 존재하는 태그에 대한 위치 결정 정보임을 확인하고, 재수신한 위치 결정 정보를 이용하여 원을 생성한다. 즉, 도 6a에 도시한 것과 같이, 중심 좌표가 (x22, y22)이고 반지름이 r22인 원(C22)을 생성하는 것이다.
이후, 위치 정보가 이미 존재하는 태그에 대한 위치 결정 정보가 재수신된 경우, 중첩 영역 확인 모듈(1530)은 직전 태그 위치 결정 정보 수신 시각과 현재 태그 위치 결정 정보 수신 시각 간의 차이가 기 정의된 설정값보다 작은지 확인한다. 즉, 현재 수신된 태그 위치 결정 정보가 유효한 정보인지 확인하는 것이다.
확인 결과, 태그 위치 결정 정보 수신 시각의 차이가 기 정의된 설정값보다 작은 경우, 중첩 영역 확인 모듈(1530)은 기존의 위치 정보인 제 1 원(C21)과, 새로이 수신한 위치 정보인 제 2 원(C22) 간에 중첩 영역이 존재하는지 확인한다. 여기에서, 두 원 간에 중첩 영역이 존재하는지의 여부는 두 원의 중심 좌표 간의 거리를 두 원의 반지름의 합과 비교함으로써 확인할 수 있다. 즉, 중심 좌표 간의 거리가 두 원의 반지름의 합보다 작으면 두 원이 중첩하는 것으로 판단하는 것이다.
중첩 영역 확인 모듈(1530)의 확인 결과, 두 원 간의 교차점이 존재하는 경우, 위치 최적화 모듈(1540)은 도 6a에 도시한 것과 같이, 제 1 원(C21)와 제 2 원(C22)이 교차하는 두 좌표(A21, B21)를 지나는 제 3 원(C23)을 원의 방정식을 이용하여 생성하고, 제 3 원을 해당 태그의 새로운 위치 좌표로서 위치 정보 DB(174) 에 저장한다.
한편, 중첩 영역 확인 모듈(1530)의 확인 결과, 직전 태그 위치 결정 정보 수신 시각과 현재 태그 위치 결정 정보 수신 시각 간의 차이가 기 정의된 설정값 이상인 경우, 속도/방향 예측 모듈(1550)은 기 수신된 태그 위치 결정 정보를 이용하여 해당 RFID 태그에 대한 속도 및 방향성을 예측한다. 예를 들어 인접하는 시간에 수신된 두 위치정보 간의 거리 및 수집 시간을 이용하여 모든 위치정보 간의 속도 벡터를 산출하고, 각각의 속도 벡터를 평균함으로써, 해당 RFID 태그의 속도 및 방향성을 예측할 수 있다.
그리고, 가상 커버리지 생성 모듈(1560)은 속도/방향 예측 모듈(1550)에서 예측한 해당 RFID 태그의 속도 및 방향성을 이용하여 임의의 시간에서 해당 RFID 태그가 위치할 가상 커버리지를 갖는 가상의 제 3 원을 생성하여 위치 최적화 모듈(1540)로 제공한다. 이때, 가상 커버리지 생성 모듈(1560)은 이전의 위치 정보로 생성된 제 1 원과 가상의 제 3 원이 교차하도록 시간 정보를 제어하는 것이 바람직하다.
이에 따라, 위치 최적화 모듈(1540)은 가상 커버리지 생성 모듈(1560)에서 생성한 가상의 제 3 원과 현재 수신한 태그 위치 결정 정보를 통해 생성한 제 2 원을 통해 위치 정보를 업데이트한다. 만일, 제 3 원과 제 2 원이 중첩되는 경우에는 두 원의 교차점을 지나는 제 4 원을 생성하여 이를 해당 RFID 태그의 위치정보로서 위치 정보 DB(174)에 저장한다. 반면, 제 3 원과 제 2 원이 중첩되지 않는 경우에는 제 2 원의 위치를 해당 RFID 태그의 위치 정보로 저장한다.
이동형 RFID 태그의 위치 정보는 새로 수신한 위치 결정 정보가 있을 때마다 상기와 같은 과정을 통해 갱신되며, 수신되는 각각의 위치 결정 정보는 RFID 태그 리더의 식별자별로 수신 시각에 따라 저장될 수 있다.
도 6b를 참조하면, RFID 태그 리더로부터 제 1 시간(t1)에 수신한 태그 위치 결정 정보를 이용하여 제 1 원(C31)을 생성하여 해당 태그의 위치 정보로 저장하고 난 후 설정값 이상의 시간이 경과된 후 제 2 시간(t2)에 수신한 태그 위치 결정 정보를 수신하는 경우, 제 2 시간에 수신한 태그 위치 결정 정보를 이용하여 제 2원(C32)을 생성한다. 그리고, 제 1 원(C31)과 제 2 원(C32)의 위치 정보와, 태그 위치 결정 정보 수신 시각을 참조하여 가상의 제 3 원(C33)을 생성하는데, 이 때, 제 3 원(C33)이 제 2 원(C32)이 중첩되는 경우, 제 2 원(C32)과 제 3 원(C33)의 교차점(A31, B31)을 지나는 제 4 원(C34)을 생성하여, 해당 태그의 위치 정보로 저장한다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 의한 위치 추정 방법을 설명하기 위한 흐름도로서, 고정형 RFID 태그에 대한 위치 추정 방법을 나타낸다.
RFID 태그 리더가 임의의 RFID 태그에 대한 정보를 판독함에 따라, 이동통신망을 통해 RFID 태그 ID, RFID 태그 리더의 위치 정보 및 정보 전송 시각을 포함하는 태그 위치 결정 정보가 위치 결정 장치(10)로 전송되면, 위치 결정 장치(10)의 위치 정보 수집부(140)는 태그 위치 결정 정보를 위치 정보 DB(164)에 저장한다(S101).
이에 따라, 위치 추정부(150)의 위치 정보 조회 모듈(1510)은 수신된 태그 위치 결정 정보를 참조하여 해당 태그에 대한 위치 정보가 이미 존재하는지 확인한다(S103).
확인 결과, 기 결정된 위치 정보가 존재하지 않는 경우, 커버리지 결정 모듈(1520)은 태그 위치 결정 정보에 포함된 RFID 태그 리더의 위치 정보 및 태그 인식 반경에 대한 정보를 이용하여 리더의 위치 좌표를 중심 좌표로 하고 태그 인식 반경을 반지름으로 하는 제 1 원을 생성한다(S105).
그리고, 생성된 제 1 원을 해당 태그의 위치 정보로서 위치 정보 DB(174)에 저장한다(S107).
한편, 단계 S103의 확인 결과, 기 결정된 위치 정보가 존재하는 경우, 위치 정보 조회 모듈(1510)은 해당 태그가 고정형인지 이동형인지 확인한다(S109).
확인 결과, 해당 태그가 고정형 RFID 태그인 경우, 중첩 영역 확인 모듈(1530)은 기 결정된 위치 정보로서의 제 1 원과, 현재 수신된 태그 위치 결정 정보를 통해 생성한 제 2 원 간에 중첩 영역이 존재하는지 확인하여(S111), 중첩 영역이 존재하는 경우에는 제 1 원과 제 2 원의 교차점을 지나는 제 3 원을 생성하고(S113), 제 3 원을 해당 태그의 위치 정보로서 위치 정보 DB(174)에 저장한다.
반면, 제 1 원과 제 2 원 간에 중첩 영역이 존재하지 않는 경우에는 제 1 원과 제 2 원 중 어느 하나를 해당 태그의 위치 정보로 결정하는데(S117), 이 때에는 최근 수신한 태그 위치 결정 정보를 이용하여 생성한 원을 위치 정보로 결정하는 것이 바람직하다.
이러한 위치 추정 과정은 해당 태그에 대한 태그 위치 결정 정보가 수신될 때마다 반복될 수 있으며, 반복되는 횟수가 증가할수록 그 정확도가 증가되게 된다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 의한 위치 추정 방법을 설명하기 위한 흐름도로서, 이동형 RFID 태그에 대한 위치 추정 방법을 나타낸다.
이동형 RFID 태그에 대한 위치 결정의 경우 기 결정된 위치 정보가 존재하지 않는 경우에 대한 위치 정보 결정 방식은 도 7에서 설명한 단계 S101 내지 단계 S107까지의 과정과 동일하므로, 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
한편, 기 결정된 위치 정보가 존재하는 경우, 중첩 영역 확인 모듈(1530)은 직전 태그 위치 결정 정보 수신 시각과 현재 태그 위치 결정 정보 수신 시각 간의 차이가 기 정의된 설정값보다 작은지 확인한다(S119).
단계 S119의 확인 결과, 태그 위치 결정 정보 수신 시각 간의 차이가 설정값보다 작은 경우에는 도 7에 도시한 단계 S111로 복귀하여 이후의 과정을 수행함으로써, 해당 RFID 태그에 대한 위치 정보를 결정할 수 있다.
반면, 태그 위치 결정 정보 수신 시각 간의 차이가 설정값 이상인 경우, 속도/방향 예측 모듈(1550)은 이전 태그 위치 결정 정보를 이용하여 해당 RFID 태그의 속도 및 방향성을 예측한다(S121).
이어서, 가상 커버리지 생성 모듈(1560)은 단계 S121에서 예측한 속도 및 방향성에 대한 정보를 참조하여 가상 커버리지를 갖는 가상 원을 생성한다(S123).
이후, 위치 최적화 모듈(1540)은 가상 원과 현재 수신한 태그 위치 결정 정보를 통해 생성한 원이 중첩되는 경우, 두 원의 교차점을 지나는 원을 생성하 고(S125), 이를 해당 RFID 태그의 위치 정보로서 위치 정보 DB(174)에 저장한다(S127). 만약, 두 원이 중첩되지 않는 경우 현재 수신한 태그 위치 결정 정보를 통해 생성한 원을 해당 RFID 태그의 위치 정보로서 저장한다.
상술한 RFID 태그 위치 인식 시스템, 위치 결정 장치 및 방법에서, RFID 태그는 수동형 또는 능동형 태그가 될 수 있다. 수동형 RFID 태그의 경우 태그 인식 반경 내에서 RFID 태그 리더가 수동형 태그로 데이터를 요청하고, 이에 대한 응답 신호를 수신하면 해당 태그의 위치 결정 정보가 이동통신망을 통해 위치 결정 장치로 전송되게 된다. 한편, 능동형 RFID 태그의 경우 태그 인식 반경 내에 RFID 태그 리더가 진입하게 되면 RFID 태그가 자신의 정보를 리더로 송출하게 되고, 이에 따라 RFID 태그 리더가 이동통신망을 통해 위치 결정 장치로 해당 태그의 위치 결정 정보를 전송한다.
아울러, RFID 태그 리더는 RFID 위치 업데이트 메시지를 통해, 직접 태그 위치 결정 정보를 위치 결정 장치로 전송할 수도 있고, 위치 결정 장치로 해당 태그의 상세 정보를 요청하는 메시지에 태그 위치 결정 정보를 포함시켜 전송하는 것도 가능하다.
이와 같이, 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구 범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
본 발명에 의하면, RFID 태그가 부착된 대상물의 위치를 RFID 태그 리더의 위치를 기반으로 하여 높은 정확도로 파악할 수 있다. 또한, RFID 태그에 위치 추적 장치를 부착하거나 시스템 구성을 변경하지 않고도 위치 추적이 가능하기 때문에, 상용화에 소요되는 비용이 저렴하고 시스템 구성이 용이한 이점이 있다.

Claims (16)

  1. RFID 태그;
    상기 RFID 태그로부터 전송되는 데이터를 해독하는 적어도 하나의 RFID 태그 리더;
    통신망을 통해 상기 RFID 태그 리더로부터 상기 RFID 태그의 ID 및 상기 RFID 태그 리더의 위치 정보가 전송됨에 따라, 상기 태그 ID, 상기 RFID 태그 리더의 위치 정보 및 태그 ID 수신 시각을 포함하는 태그 위치 결정 정보를 저장하고, 상기 태그 위치 결정 정보 및 상기 RFID 태그 리더의 태그 인식 반경에 대한 정보를 이용하여 상기 RFID 태그의 위치를 결정하는 위치 결정 장치;
    를 포함하는 RFID 태그의 위치 인식 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 위치 결정 장치는, 상기 RFID 태그 리더로부터 수신한 태그 위치 결정 정보를 참조하여, 상기 RFID 태그에 대하여 기 결정한 위치 정보가 존재하는지 확인하여, 기 결정한 위치 정보가 존재하지 않는 경우, 상기 태그 위치 결정 정보에 포함된 상기 RFID 태그 리더의 위치 좌표를 원의 중심으로 하고 상기 RFID 태그 리더의 태그 인식 반경을 원의 반지름으로 하는 원을 생성하여, 상기 원을 상기 RFID 태그의 위치 정보로 결정하는 것을 특징으로 하는 RFID 태그의 위치 인식 시스템.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 위치 결정 장치는, 상기 RFID 태그 리더로부터 수신한 태그 위치 결정 정보를 참조하여, 상기 RFID 태그에 대하여 기 결정한 위치 정보가 존재하는지 확인하여, 기 결정한 위치 정보가 존재하는 경우, 현재 수신한 태그 위치 결정 정보에 포함된 상기 RFID 태그 리더의 위치 좌표를 원의 중심으로 하고 상기 RFID 태그 리더의 태그 인식 반경을 원의 반지름으로 하는 제 2 원을 생성하고, 기 결정한 RFID 태그의 위치 정보를 나타내는 제 1 원과 상기 제 2 원이 중첩되는지 판단하여, 중첩되는 경우 두 원의 교차점을 지나는 제 3 원을 상기 RFID 태그의 위치 정보로 갱신하는 것을 특징으로 하는 RFID 태그의 위치 인식 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제 1 원과 제 2 원이 중첩되지 않는 경우에는 최신 태그 위치 결정 정보를 상기 RFID 태그의 위치 정보로 갱신하는 것을 특징으로 하는 RFID 태그의 위치 인식 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 위치 결정 장치는, 상기 RFID 태그 리더로부터 수신한 태그 위치 결정 정보를 참조하여, 상기 RFID 태그에 대하여 기 결정한 위치 정보가 존재하는지 확인하여, 기 결정한 위치 정보가 존재하는 경우, 기 결정된 위치 정보가 저장된 제 1 시간과, 현재 태그 위치 결정 정보를 수신한 제 2 시간과의 차이가 기 정의된 설 정값보다 작은지 확인하고, 제 1 시간과 제 2 시간의 차이가 설정값보다 작은 경우,
    현재 수신한 태그 위치 결정 정보에 포함된 상기 RFID 태그 리더의 위치 좌표를 원의 중심으로 하고 상기 RFID 태그 리더의 태그 인식 반경을 원의 반지름으로 하는 제 2 원을 생성하고, 기 결정한 RFID 태그의 위치 정보를 나타내는 제 1 원과 상기 제 2 원이 중첩되는지 판단하여, 중첩되는 경우 두 원의 교차점을 지나는 제 3 원을 상기 RFID 태그의 위치 정보로 갱신하는 것을 특징으로 하는 RFID 태그의 위치 인식 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 위치 결정 장치는, 상기 RFID 태그 리더로부터 수신한 태그 위치 결정 정보를 참조하여, 상기 RFID 태그에 대하여 기 결정한 위치 정보가 존재하는지 확인하여, 기 결정한 위치 정보가 존재하는 경우, 기 결정된 위치 정보가 저장된 제 1 시간과, 현재 태그 위치 결정 정보를 수신한 제 2 시간과의 차이가 기 정의된 설정값보다 작은지 확인하고, 제 1 시간과 제 2 시간의 차이가 설정값 이상인 경우,
    기 수신된 태그 위치 결정 정보를 이용하여 상기 RFID 태그의 속도 및 방향을 예측하여 가상의 제 3 원을 생성하고, 현재 수신한 태그 위치 결정 정보에 포함된 상기 RFID 태그 리더의 위치 좌표를 원의 중심으로 하고 상기 RFID 태그 리더의 태그 인식 반경을 원의 반지름으로 하는 제 2 원을 생성하여, 상기 제 2 원과 제 3 원이 중첩되는 경우 상기 제 2 원과 상기 제 3 원의 교차점을 지나는 제 4 원을 생 성하여 상기 RFID 태그의 위치 정보로 갱신하고, 상기 제 2 원과 제 3 원이 중첩되지 않는 경우 상기 제 2 원을 상기 RFID 태그의 위치 정보로 갱신하는 것을 특징으로 하는 RFID 태그의 위치 인식 시스템.
  7. 통신망을 통해 적어도 하나의 RFID 태그로부터 RFID 태그의 ID, 상기 RFID 태그 리더의 위치 정보 및 태그 ID 수신 시각을 포함하는 태그 위치 결정 정보를 수신하여, 상기 RFID 태그의 위치를 추정하기 위한 위치 결정 장치로서,
    상기 태그 위치 결정 정보를 참조하여 상기 RFID 태그에 대하여 기 결정된 위치 정보가 존재하는지 확인하고, 상기 RFID 태그가 고정형 또는 이동형인지 확인하는 위치 정보 조회 모듈;
    상기 태그 위치 결정 정보에 포함된 RFID 태그 리더의 위치 좌표를 원의 중심으로 하고, 상기 RFID 태그 리더의 태그 인식 반경을 원의 반지름으로 하는 원을 생성하며, 상기 위치 정보 조회 모듈의 확인 결과, 상기 태그 위치 결정 정보가 최초로 수신된 경우 상기 생성한 원을 상기 RFID 태그의 위치 정보로 저장하는 커버리지 결정 모듈;
    상기 위치 정보 조회 모듈의 확인 결과, 상기 RFID 태그에 대하여 기 결정된 위치 정보가 존재하는 경우, 상기 기 결정된 위치 정보로서의 제 1 원과, 현재 수신한 태그 위치 결정 정보로부터 생성한 제 2 원 간에 중첩 영역이 존재하는지 확인하는 중첩 영역 확인 모듈; 및
    상기 중첩 영역 확인 모듈의 확인 결과, 상기 제 1 및 제 2 원 간의 교차점 이 존재하는 경우, 상기 교차점을 지나는 제 3 원을 생성하여 상기 RFID 태그의 위치 정보로 갱신하는 위치 최적화 모듈;을 구비하는 위치 추정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 결정 장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 중첩 영역 확인 모듈은 상기 제 1 및 제 2 원 간에 중첩 영역이 존재하지 않는 경우, 최근 수신한 태그 위치 결정 정보를 통해 생성한 제 2 원에 의한 영역을 상기 RFID 태그의 위치 정보로 저장하는 것을 특징으로 하는 위치 결정 장치.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 중첩 영역 확인 모듈은 상기 RFID 태그에 대하여 기 결정된 위치 정보가 존재하는 경우, 상기 기 결정된 위치 정보를 저장한 시각과 현재 태그 위치 결정 정보를 수신한 시각 간의 차이가 기 정의된 설정값보다 작은지 확인하여, 수신 시각의 차이가 기 정의된 설정값보다 작은 경우, 상기 제 1 원과 상기 제 2 원 간에 중첩 영역이 존재하는지 확인하는 것을 특징으로 하는 위치 결정 장치.
  10. 제 7 항 또는 제 9 항에 있어서,
    상기 중첩 영역 확인 모듈은 상기 RFID 태그에 대하여 기 결정된 위치 정보가 존재하는 경우, 상기 기 결정된 위치 정보를 저장한 시각과 현재 태그 위치 결정 정보를 수신한 시각 간의 차이가 기 정의된 설정값보다 작은지 확인하고,
    상기 위치 추정부는, 상기 수신 시각의 차이가 기 정의된 설정값 이상인 경우, 기 수집된 태그 위치 결정 정보를 이용하여 상기 RFID 태그에 대한 속도 및 방향성을 예측하는 속도/방향 예측 모듈; 및
    상기 속도/방향 예측 모듈에서 예측한 해당 RFID 태그의 속도 및 방향성을 이용하여, 임의의 시간에서 상기 RFID 태그가 위치할 가상의 제 4 원을 생성하는 가상 커버리지 생성 모듈;을 포함하며,
    상기 위치 최적화 모듈은 상기 제 2 원과 제 4 원의 교차점을 지나는 제 5 원을 생성하여, 상기 RFID 태그의 위치 정보로 저장하는 것을 특징으로 하는 위치 결정 장치.
  11. 제 7 항에 있어서,
    상기 위치 결정 장치는, RFID 태그별 상세 정보를 데이터베이스에 저장 및 관리하는 태그 정보 관리부;
    상기 통신망으로부터 태그 위치 결정 정보를 전송받아 상기 데이터베이스에 저장하는 위치 정보 수집부; 및
    통신망을 통해 접속한 통신 단말이 특정 RFID 태그의 위치 정보를 질의함에 따라 상기 데이터베이스를 조회하여 해당 RFID 태그의 위치 정보를 포함하는 메시지를 생성하여 상기 통신 단말로 전송하는 위치 정보 생성부;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 결정 장치.
  12. 통신망을 통해 적어도 하나의 RFID 태그로부터 RFID 태그의 ID, 상기 RFID 태그 리더의 위치 정보 및 태그 ID 수신 시각을 포함하는 태그 위치 결정 정보를 수신하여, 상기 RFID 태그의 위치를 추정하기 위한 위치 결정 장치에서의 위치 추정 방법으로서,
    상기 RFID 태그 리더가 RFID 태그에 대한 정보를 판독하여 RFID 태그 ID, RFID 태그 리더의 위치 정보 및 정보 전송 시각을 포함하는 태그 위치 결정 정보를, 통신망을 통해 상기 위치 결정 장치로 전송함에 따라, 상기 위치 결정 장치가 상기 태그 위치 결정 정보를 참조하여 상기 RFID 태그에 대한 위치 정보가 이미 존재하는지 확인하는 제 1 단계;
    상기 RFID 태그에 대하여 기 결정된 위치 정보가 존재하지 않는 경우, 상기 태그 위치 결정 정보에 포함된 RFID 태그 리더의 위치 정보 및 태그 인식 반경에 대한 정보를 이용하여, 상기 RFID 리더의 위치 좌표를 중심 좌표로 하고 태그 인식 반경을 반지름으로 하는 제 1 원을 생성하는 제 2 단계; 및
    상기 제 1 원을 해당 태그의 위치 정보로 저장하는 제 3 단계;
    를 포함하는 위치 결정 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 제 1 단계의 확인 결과, 상기 RFID 태그에 대하여 기 결정된 위치 정보가 존재하는 경우, 상기 RFID 태그가 고정형인지 이동형인지 확인하는 제 4-1 단계;
    상기 RFID 태그가 고정형 RFID 태그인 경우 상기 제 1 원과, 현재 수신된 태그 위치 결정 정보를 통해 생성한 제 2 원 간에 중첩 영역이 존재하는지 확인하는 제 4-2 단계; 및
    상기 제 4-2 단계의 확인 결과, 중첩 영역이 존재하는 경우 상기 제 1 원과 제 2 원의 교차점을 지나는 제 3 원을 생성하고, 상기 제 3 원을 상기 RFID 태그의 위치 정보로 저장하는 제 4-3 단계;
    를 포함하는 위치 결정 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 제 4-2 단계의 확인 결과, 중첩 영역이 존재하지 않는 경우 최근 수신한 태그 위치 결정 정보를 이용하여 생성한 원을 위치 정보로 저장하는 제 5 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 결정 방법.
  15. 제 13 항에 있어서,
    상기 제 4-1 단계의 확인 결과, 상기 RFID 태그가 이동형 RFID 태그인 경우, 기 결정된 위치 정보 저장 시각과 현재 태그 위치 결정 정보 수신 시각 간의 차이가 기 정의된 설정값보다 작은지 확인하는 제 6-1 단계; 및
    상기 수신 시각 간의 차이가 상기 설정값보다 작은 경우 상기 제 4-2 단계로 진행하여 이후의 과정을 수행하는 제 6-2 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 결정 방법.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 제 6-1 단계의 확인 결과, 상기 수신 시각 간의 차이가 설정값 이상인 경우, 상기 RFID 태그에 대하여 기 수신한 태그 위치 결정 정보를 이용하여 해당 RFID 태그의 속도 및 방향성을 예측하는 제 7-1 단계;
    상기 예측된 속도 및 방향성에 대한 정보를 참조하여, 가상의 원을 생성하는 제 7-2 단계;
    상기 가상 원과 현재 수신한 태그 위치 결정 정보를 통해 성성한 원이 교차하는 경우, 상기 원의 교차점을 지나는 원을 생성하여, 상기 RFID 태그의 위치 정보로 저장하는 제 7-3 단계; 및
    상기 가상 원과 현재 수신한 태그 위치 결정 정보를 통해 성성한 원이 교차하지 않는 경우, 상기 현재 수신한 태그 위치 결정 정보를 통해 생성한 원을 상기 RFID 태그의 위치 정보로 저장하는 제 7-4 단계;
    를 포함하는 위치 결정 방법.
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