KR100766745B1 - Apparatus and method for a car parking using sensor - Google Patents

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Abstract

본 발명은 센서를 이용한 주차 보조 장치 및 방법에 관한 것으로 장애물과의 거리 확인 및, 조향 장치의 회전 정도를 확인하는 센서부와, 후진 주차 모드, 평행 주차 모드, 사선 주차 모드 등 가운데 적어도 어느 한 가지 주차 모드를 선택받을 경우, 상기 센서부에 의해 획득된 센서 정보를 이용하여 상기 선택 받은 주차 모드에 상응하는 주차 정보를 제공하도록 처리하는 제어부를 포함하는 센서를 이용한 주차 보조 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a parking assist device and a method using a sensor, the sensor unit for confirming the distance to the obstacle and the degree of rotation of the steering device, and at least one of the reverse parking mode, parallel parking mode, diagonal parking mode, etc. When the parking mode is selected, the present invention relates to a parking assist device and method using a sensor including a controller for processing to provide parking information corresponding to the selected parking mode using the sensor information acquired by the sensor unit.

초음파센서, 주차 보조 장치, 사각지대확인, 주차 정보, 자이로 센서 Ultrasonic Sensor, Parking Aid, Blind Spot Identification, Parking Information, Gyro Sensor

Description

센서를 이용한 주차 보조 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR A CAR PARKING USING SENSOR}Parking assist device and method using sensor {APPARATUS AND METHOD FOR A CAR PARKING USING SENSOR}

도 1은 센서에 의해 측정된 센서 정보를 이용하여 주차 방법 정보를 검색하는 장애물 감지부의 구성을 도시한 흐름도, 및1 is a flowchart illustrating a configuration of an obstacle detecting unit for searching parking method information using sensor information measured by a sensor, and

도 2는 초음파 센서를 이용하여 사각지대의 장애물을 확인하는 장애물 감지부의 흐름을 도시한 흐름도이다.2 is a flowchart illustrating a flow of an obstacle detecting unit that identifies an obstacle in a blind spot using an ultrasonic sensor.

본 발명은 차량에 부착된 초음파 센서를 이용하여 확인하기 힘든 사각지대를 감지하여 휴대용 단말기나 영상 표시가 가능한 AV모니터에 전송하는 방법을 제안한다.The present invention proposes a method of detecting blind spots that are difficult to identify using an ultrasonic sensor attached to a vehicle and transmitting the detected blind spots to a portable terminal or an AV monitor capable of displaying an image.

차량을 운전하다 보면 운전자가 쉽게 확인하지 못하는 사각지대가 있다. 협소한 도로의 주차문제, 운전 미숙에 의한 주차문제로 인해 사각지대의 장애물을 확인하지 못하여 인접 주차된 차량의 파손 또는 장애물에 의한 파손이 발생한다.While driving, there are blind spots that drivers cannot easily check. Due to parking problems on narrow roads and parking problems due to inexperienced driving, blind spots cannot be identified, resulting in damage of adjacent parked vehicles or damage by obstacles.

이러한 피해를 방지하기 위하여 차량의 후미부에 초음파 센서 또는 CCD카메라를 장착하여 차량의 내부에 연결된 AV모니터 또는 경보음으로 장애물을 파악하도록 되어있다. 이러한 방법은 고가의 센서를 차량의 후미에 장착하거나 CCD카메라가 장착된 차량은 한정되어 있고 후방 감지 센서를 이용한 시스템은 장애물 감지시 경보음만 발생시키므로 사용자가 장애물 감지시 발생하는 경보음을 직접 듣고 판단해야하는 어려움이 있고 주차를 하더라도 운전 미숙에 의해 조향장치의 방향에 대한 미확인 및 경사진 도로의 주차시 안전 장치 미확인에 대하여 차량의 밀림 문제 등이 발생한다. 차량의 밀림과 조향장치의 방향을 확인하기 위하여 지형의 정보를 확인해야하는데 지형의 정보 확인은 자이로 센서를 이용하여 현재 지형에 대해 차량의 상태를 확인할 수 있다.In order to prevent such damage, an ultrasonic sensor or a CCD camera is mounted at the rear of the vehicle to detect obstacles using an AV monitor or an alarm sound connected to the inside of the vehicle. In this method, expensive sensors are mounted on the rear of the vehicle or vehicles equipped with CCD cameras are limited, and the system using the rear sensing sensor generates only an alarm sound when detecting an obstacle, so the user can directly hear and judge an alarm sound when an obstacle is detected. There is a difficulty to do, and even when parking, there is a problem of the vehicle being pushed against the unchecked direction of the steering device and the unchecked safety device when parking the inclined road due to immature driving. In order to check the jungle of the vehicle and the direction of the steering device, it is necessary to check the information of the terrain. The information of the terrain can be checked using the gyro sensor to check the state of the vehicle with respect to the current terrain.

따라서 운전 미숙에 대한 주차 실행시 발생하는 문제점을 해결하고 주차시 안전하게 정차시키는 방법이 요구된다.Therefore, there is a need for a method of solving a problem that occurs during parking execution for driving inexperience and stopping safely when parking.

따라서, 본 발명의 목적은 센서를 이용하여 운전 미숙에 의한 주차시 발생하는 어려움을 해결하는 센서를 이용한 주차 보조 장치 및 방법을 제공함에 있다.Accordingly, it is an object of the present invention to provide a parking assist device and method using a sensor that solves the difficulties caused when parking due to immature driving using the sensor.

본 발명의 다른 목적은 운전자에게 차량의 상태를 제공하는 센서를 이용한 주차 보조 장치 및 방법을 제공함에 있다.Another object of the present invention to provide a parking assist device and method using a sensor for providing a state of the vehicle to the driver.

본 발명의 또 다른 목적은 자이로 센서에 의해 확인된 기울기에 따라 차량의 핸드 브레이크 설정을 해결하는 센서를 이용한 주차 보조 장치 및 방법을 제공함에 있다.Still another object of the present invention is to provide a parking assist device and method using a sensor that solves a hand brake setting of a vehicle according to a slope identified by a gyro sensor.

상술한 목적들을 달성하기 위한 본 발명의 제 1 견지에 따르면, 센서에 의해 감지된 정보를 영상 처리하는 장치는 장애물과의 거리 확인 및, 조향 장치의 회전 정도를 확인하는 센서부와, 후진 주차 모드, 평행 주차 모드, 사선 주차 모드 등 가운데 적어도 어느 한 가지 주차 모드를 선택받을 경우, 상기 센서부에 의해 획득된 센서 정보를 이용하여 상기 선택 받은 주차 모드에 상응하는 주차 정보를 제공하도록 처리하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to a first aspect of the present invention for achieving the above object, the apparatus for image processing the information sensed by the sensor is a sensor unit for confirming the distance to the obstacle, the degree of rotation of the steering apparatus, and backward parking mode If the at least one of the parking mode, such as parallel parking mode, oblique parking mode is selected, the control unit for processing to provide the parking information corresponding to the selected parking mode by using the sensor information obtained by the sensor unit It is characterized by including.

상술한 목적들을 달성하기 위한 본 발명의 제 2 견지에 따르면, 휴대용 단말기에서 센서에 의해 감지된 정보를 영상 처리하는 방법은 후진 주차 모드, 평행 주차 모드, 사선 주차 모드 등 가운데 적어도 어느 한 가지 주차 모드를 선택받는지 확인하는 과정과, 상기 확인 결과, 주차 모드 선택를 감지할 경우, 센서 정보를 이용하여 상기 선택 받은 주차 모드에 상응하는 주차 정보를 제공하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 한다.According to a second aspect of the present invention for achieving the above objects, the method for image processing the information detected by the sensor in the portable terminal is at least one of the parking mode, such as backward parking mode, parallel parking mode, diagonal parking mode, etc. And checking whether the selected parking mode is selected, and when detecting the parking mode selection, providing parking information corresponding to the selected parking mode using sensor information.

이하 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면의 참조와 함께 상세히 설명한다. 그리고, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단 된 경우 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In describing the present invention, when it is determined that a detailed description of a related known function or configuration may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

도 1은 센서에 의해 감지된 정보를 영상 처리하는 장애물 감지부의 흐름을 도시한 흐름도이다.1 is a flowchart illustrating a flow of an obstacle detecting unit for image processing information sensed by a sensor.

상기 도 1을 참조하면 상기 장애물 감지부는 제어부(100), 주차 방법 데이터 베이스(102), 거리 감지 센서(104), 조향 센서(106), 자이로 센서(108), 및 통신부(110)를 포함하여 구성된다.Referring to FIG. 1, the obstacle detecting unit includes a control unit 100, a parking method database 102, a distance detecting sensor 104, a steering sensor 106, a gyro sensor 108, and a communication unit 110. It is composed.

제어부(100)는 각 센서에 의한 센서정보 측정을 제어하고 상기 측정된 정보를 주차 방법 데이터 베이스(102)에서 상기 센서 정보에 상응하는 주차 방법 정보를 검색하고 상기 검색된 주차 방법 정보를 데이터를 통신부(110)를 통하여 전송하도록 제어하며 통신부를 통하여 전송되는 정보를 음성 멘트, 경보음, 및 영상데이터로 처리하고 자이로 센서(108)를 이용하여 차량의 상태를 확인하여 상기 확인된 상태를 통신부를 통하여 디스플레이 가능한 출력장치로 전송하도록 제어한다.The control unit 100 controls the sensor information measurement by each sensor and retrieves the measured parking method information corresponding to the sensor information from the parking method database 102 and transmits the retrieved parking method information to the communication unit. 110 to process the information transmitted through the communication unit through the voice message, alarm sound, and image data, and check the state of the vehicle using the gyro sensor 108 to display the confirmed state through the communication unit Control the transmission to possible output devices.

장애물 감지부에 포함되어 있는 센서는 거리 감지 센서(104)는 거리 정보를 확인하는 거리감지 센서, 바퀴의 방향을 확인하는 조향 센서(106), 및 차량의 상태 를 확인하는 자이로 센서(108)이며, 상기 거리 감지 센서(104)는 차량의 전, 후, 좌, 우에 장착되어 차량 주위의 정보확인을 위하여 차량과 장애물과의 거리를 측정하는 센서이고, 조향 센서(106)는 조향 장치에 의해 움직이는 바퀴의 각도를 측정하는 센서이고 자이로 센서(108)는 차량 내부에 장착되어 있는 센서로 차량의 상태를 확인하는 센서로 경사도에 대해 기울어진 차량의 기울기를 확인하는 센서이다.Sensors included in the obstacle detection unit is a distance detection sensor 104 is a distance detection sensor to check the distance information, the steering sensor 106 to check the direction of the wheel, and the gyro sensor 108 to check the state of the vehicle. The distance sensor 104 is mounted on the front, rear, left and right of the vehicle to measure a distance between the vehicle and an obstacle for checking the information around the vehicle, and the steering sensor 106 is moved by the steering device. Gyro sensor 108 is a sensor for measuring the angle of the wheel is a sensor mounted inside the vehicle to check the state of the vehicle is a sensor for checking the inclination of the vehicle inclined to the inclination.

주차 방법 데이터 베이스(102)는 거리 감지 센서(104), 조향 센서(106), 자이로 센서(108)에 측정된 정보에 상응하는 정보가 저장되어 있는 주차 방법 데이터 베이스이고, 통신부(110)는 상기 주차 방법 데이터 베이스에서 검색된 주차 방법 정보를 디스플레이가 가능한 출력 장치로 전송한다.The parking method database 102 is a parking method database in which information corresponding to the information measured by the distance sensor 104, the steering sensor 106, and the gyro sensor 108 is stored, and the communication unit 110 is described above. The parking method information retrieved from the parking method database is transmitted to an output device that can be displayed.

도 2는 초음파 센서를 이용하여 사각지대의 장애물을 확인하는 장애물 감지부의 흐름을 도시한 흐름도이다.2 is a flowchart illustrating a flow of an obstacle detecting unit that identifies an obstacle in a blind spot using an ultrasonic sensor.

도 2를 참조하면, 장애물 감지부는 201단계로 진행하여 주차 보조장치 작동 이벤트 발생을 확인한다. 상기 201단계의 확인결과 주차 보조장치 이벤트가 확인되지 않는 경우 장애물 감지부는 203단계로 진행하여 대기후 주차 보조장치 작동 이벤트를 재확인한다.Referring to Figure 2, the obstacle detection unit proceeds to step 201 to confirm the occurrence of the parking assist operation event. If the parking assist event is not confirmed as a result of step 201, the obstacle detecting unit proceeds to step 203 to reconfirm the parking assist operation event after waiting.

만일, 201단계의 확인결과 주차 보조장치 이벤트가 확인하면 장애물 감지부는 205단계로 진행하여 조향 센서, 및 거리 감지 센서를 작동하여 각 센서로부터 감지된 센서 정보를 측정한다. 상기 205단계의 조향 센서는 차량의 바퀴의 각도 및 위치를 확인하는 센서 정보를 확인하는 센서로 주차시 조작해야하는 핸들링의 정도 를 확인하며 조향 센서에 의해 조향장치의 조작 범위를 확인하며 거리감지 센서는 장애물을 확인하여 장애물과 차량 사이의 거리를 확인하는 센서 정보를 측정하는 다수개의 센서를 말한다.If the parking assist event is confirmed in step 201, the obstacle detecting unit proceeds to step 205 to operate the steering sensor and the distance sensor to measure sensor information detected from each sensor. The steering sensor of step 205 is a sensor to check the sensor information to check the angle and position of the wheel of the vehicle to check the degree of handling to operate when parking, the steering sensor to check the operating range of the steering device, the distance sensor It refers to a plurality of sensors that measure the sensor information to determine the distance between the obstacle and the vehicle by identifying the obstacle.

상기 205단계에서 센서 정보 측정을 완료하면 장애물 감지부는 207단계로 진행하여 센서 정보에 의한 2차원 지도를 생성하고 상기 장애물 감지부는 209단계로 진행하여 주차 모드를 선택한다. 상기 주차 모드는 주차방법에 따라 수행하는 모드로 전진 주차, 후진 주차, 및 평행 주차 모드의 방법을 말하며 주차 모드에 따라 조향장치의 제어 정도를 통보한다. 여기에서, 상기 2차원 지도는 상기 센서 정보를 바탕으로 생성하는 지도로 주차 공간과 주위의 장애물을 나타내는 지도를 말한다.When the sensor information measurement is completed in step 205, the obstacle detection unit proceeds to step 207 to generate a two-dimensional map based on the sensor information, and the obstacle detection unit proceeds to step 209 to select a parking mode. The parking mode refers to a method of forward parking, backward parking, and parallel parking mode that is performed according to a parking method, and notifies the control degree of the steering apparatus according to the parking mode. Here, the 2D map is a map generated based on the sensor information and refers to a map representing a parking space and obstacles around it.

상기 209단계에서 주차 모드 선택을 완료하면 장애물 감지부는 211단계로 진행하여 센서에 의해 측정된 정보를 장애물 감지부의 주차 방법 데이터 베이스 검색 후 상기 센서 정보에 상응하는 주차 방법 정보를 검색한다. 상기 주차 방법 정보는 상기 측정된 센서 정보에 상응하는 정보로 확인된 정보이며 차량의 바퀴의 각도 및 위치를 확인하여 주차 모드에 필요한 조향장치의 범위, 및 차량 사이의 거리정보 등을 말한다. 예를 들어, 상기 209단계에서 사용자에 의한 후진 주차 모드 선택을 감지할 경우, 상기 장애물 감지부는 후진 주차에 필요한 조향장치의 범위, 및 차량 사이의 거리정보 등을 검색한다.When the parking mode selection is completed in step 209, the obstacle detecting unit proceeds to step 211, and searches the parking method database corresponding to the sensor information after searching the parking method database for the information measured by the sensor. The parking method information is information identified as information corresponding to the measured sensor information, and refers to the range of the steering apparatus required for the parking mode by checking the angle and the position of the wheel of the vehicle and the distance information between the vehicles. For example, when detecting the reverse parking mode selection by the user in step 209, the obstacle detecting unit searches for the range of the steering apparatus required for the reverse parking and distance information between the vehicles.

상기 211단계에서 주차 방법 정보 검색을 완료하면, 장애물 감지부는 213단계로 진행하여 상기 주차 방법 정보를 단말기로 송신하고 장애물 감지기는 215단계로 진행하여 주차 완료를 검사한다. 상기 단말기는 휴대용 단말기, 차량에 장착되어 있는 GPS수신기, 및 AV모니터 등을 포함하는 기기를 말하며 상기 주차 방법 정보는 장애물에 대해 제어부의 제어를 받아 영상처리부에서 처리한 영상정보, 음성 멘트(예 ; 후진 주차 가능하도록 우측 방향으로 후진 등) 또는 경보음을 이용할 수 있다.When the parking method information search is completed in step 211, the obstacle detecting unit proceeds to step 213 to transmit the parking method information to the terminal, and the obstacle detector proceeds to step 215 to check the parking completion. The terminal refers to a device including a portable terminal, a GPS receiver mounted on a vehicle, an AV monitor, and the like. The parking method information includes image information and audio comments processed by an image processor under control of an obstacle. Reversing to the right to enable reverse parking, etc.) or an audible alarm may be used.

상기 215단계의 주차 완료 확인은 기어의 위치로 확인하며 기어가 파킹 기어로 위치하면 장애물 감지부는 주차완료로 확인하고 상기 215단계의 검사결과 주차 완료로 확인되지 않으면 장애물 감지부는 센서 정보를 측정하는 217단계로 진행하여 조향 센서, 및 거리 감지 센서를 작동하여 센서 정보를 측정하고 219단계로 진행하여 센서 정보에 의한 2차원 지도를 생성하고 211단계로 진행한다.The parking completion check in step 215 is confirmed by the position of the gear. If the gear is located in the parking gear, the obstacle detecting unit confirms the parking completion. If the parking result is not confirmed as the inspection result in step 215, the obstacle detecting unit measures the sensor information. In operation S110, the steering sensor and the distance sensing sensor are operated to measure sensor information. In operation 219, a two-dimensional map based on the sensor information is generated, and the operation proceeds to operation 211.

만일 215단계의 검사결과 주차 완료로 확인되면 상기 장애물 감지부는 221단계로 진행하여 자이로 센서를 이용하여 기울기를 측정하고 장애물 감지부는 223단계로 진행하여 상기 측정된 기울기에 따른 차량의 핸드 브레이크 설정 유무를 확인한다. 상기 223단계는 차량에 장착된 자이로 센서를 이용하여 측정된 기울기를 미리 정해놓은 범위보다 크거나 또는 상기 범위보다 작은 경우 차량이 위치한 장소는 경사가 있는 도로로 확인하여 차량이 밀리는 현상을 방지하기 위해 경사에 따른 핸드 브레이크 설정 유무를 확인하는 과정으로 상기 223단계의 확인결과 핸드 브레이크의 설정이 필요 없으면 차량이 밀리지 않는 평지로 확인하여 본 알고리즘을 종료한다.If it is determined that the parking is completed in step 215, the obstacle detecting unit proceeds to step 221 to measure the tilt using the gyro sensor, and the obstacle detecting unit proceeds to step 223 to determine whether the hand brake is set according to the measured tilt. Check it. In step 223, when the inclination measured using the gyro sensor mounted on the vehicle is greater than a predetermined range or smaller than the predetermined range, the place where the vehicle is located is checked as a sloped road to prevent the vehicle from being pushed. In the process of checking whether the hand brake is set according to the result of the check in step 223, if the hand brake setting is not necessary, the vehicle is not pushed, and the algorithm is terminated.

만일, 223단계의 확인결과 핸드 브레이크 설정이 필요하면 장애물 감지부는 225단계로 진행하여 핸드 브레이크 설정이 필요함을 알리는 안내 멘트를 송신하고 본 알고리즘을 종료한다. If it is determined in step 223 that the hand brake setting is necessary, the obstacle detection unit proceeds to step 225 and transmits an announcement indicating that the hand brake setting is necessary and ends the present algorithm.

한편 본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서 여러 가지 변형이 가능함은 물론이 다. 그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 아니 되며 후술하는 특허청구의 범위뿐만 아니라 이 특허청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.Meanwhile, in the detailed description of the present invention, specific embodiments have been described. However, various modifications may be made without departing from the scope of the present invention. Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the described embodiments, but should be determined not only by the scope of the following claims, but also by the equivalents of the claims.

상술한 바와 같이, 차량에 부착된 센서의 감지된 정보를 이용하여 운전 미숙에 의해 발생하는 주차 문제에 대한 불편함을 줄이고자 센서에 의해 감지된 정보를 이용하여 영상 처리하여 전송하고 운전자는 자이로 센서로 확인된 차량의 상태를 확인하여 주변 환경에 알맞은 주차 실시하는 방법에 관한 것으로 차량의 주차에 대해 편의를 제공한다.As described above, to reduce the inconvenience of parking problems caused by immature driving by using the sensed information of the sensor attached to the vehicle, the image is processed and transmitted using the information detected by the sensor and the driver sends the gyro sensor. The present invention relates to a method of parking the vehicle suitable for the surrounding environment by checking the state of the vehicle, and provides convenience for parking of the vehicle.

Claims (14)

센서에 의해 감지된 정보를 영상 처리하는 장치에 있어서,An apparatus for image processing information detected by a sensor, 장애물과의 거리 확인 및, 조향 장치의 회전 정도를 확인하는 센서부와,Sensor unit for checking the distance to the obstacle and the degree of rotation of the steering device, 후진 주차 모드, 평행 주차 모드, 사선 주차 모드 등 가운데 적어도 어느 한 가지 주차 모드를 선택받을 경우, 상기 센서부에 의해 획득된 센서 정보를 이용하여 상기 선택 받은 주차 모드에 상응하는 주차 정보를 제공하도록 처리하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.When at least one parking mode is selected among the reverse parking mode, the parallel parking mode, the oblique parking mode, and the like, processing is provided to provide parking information corresponding to the selected parking mode by using the sensor information acquired by the sensor unit. Apparatus comprising a control unit. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 센서에 의해 감지된 정보를 영상 처리하는 장치는,The apparatus for image processing the information sensed by the sensor, 상기 센서 정보에 상응하는 주자 정보를 저장하는 주차 방법 데이터 베이스와,A parking method database for storing runner information corresponding to the sensor information; 상기 주차 정보를 출력 장치로 전송하는 통신부를 더 포함할 수 있는 것을 특징으로 하는 장치.The apparatus may further include a communication unit for transmitting the parking information to an output device. 제 2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 제어부는,The control unit, 상기 센서부에 의해 획득된 센서 정보를 이용하여 장애물과 주차 공간을 나타내는 2차원 지도를 생성하도록 처리할 수 있는 것을 특징으로 하는 장치.And generate the two-dimensional map representing the obstacle and the parking space by using the sensor information acquired by the sensor unit. 제 3항에 있어서,The method of claim 3, wherein 상기 제어부는,The control unit, 경사지대에서의 차량 주차 완료를 확인할 경우, 제동 장치 설정이 필요함을 알리는 정보를 제공하도록 처리할 수 있는 것을 특징으로 하는 장치.And confirming the completion of the parking of the vehicle in the inclined area, wherein the device can be processed to provide information indicating that the braking device is required. 제 3항에 있어서,The method of claim 3, wherein 상기 주차 정보는,The parking information, 조향장치의 범위, 차량 사이의 거리정보 등을 포함할 수 있는 것을 특징으로 하는 장치.A device comprising a range of steering device, distance information between vehicles, and the like. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 센서부는,The sensor unit, 장애물과의 거리를 확인하여 센서 정보를 측정하는 거리감지 센서, 바퀴의 상태를 확인하여 조향장치의 회전 정도를 확인하는 조향 센서, 차량의 기울기 상태를 확인하는 자이로 센서를 포함할 수 있는 것을 특징으로 하는 장치.It may include a distance sensor for measuring sensor information by checking the distance to the obstacle, a steering sensor for checking the rotational degree of the steering device by checking the state of the wheel, and a gyro sensor for checking the tilt state of the vehicle. Device. 휴대용 단말기에서 센서에 의해 감지된 정보를 영상 처리하는 방법에 있어서,In the method for processing the image detected by the sensor in a portable terminal, 후진 주차 모드, 평행 주차 모드, 사선 주차 모드 등 가운데 적어도 어느 한 가지 주차 모드를 선택받는지 확인하는 과정과,Determining whether at least one of the following parking modes is selected: reverse parking mode, parallel parking mode, diagonal parking mode, 상기 확인 결과, 주차 모드 선택를 감지할 경우, 센서 정보를 이용하여 상기 선택 받은 주차 모드에 상응하는 주차 정보를 제공하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.And when the parking mode is detected as a result of the checking, providing parking information corresponding to the selected parking mode using sensor information. 제 7항에 있어서,The method of claim 7, wherein 상기 휴대용 단말기에서 센서에 의해 감지된 정보를 영상 처리하는 방법은,In the portable terminal, a method of image processing information detected by a sensor, 장애물과의 거리 및 조향 장치의 방향을 포함하는 차량의 상태를 확인하는 과정을 수행 후, 상기 과정에서 획득한 정보를 이용하여 장애물과 주차 공간을 나타내는 2차원 지도를 생성하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.And after performing a process of checking a state of a vehicle including a distance to an obstacle and a direction of a steering device, generating a two-dimensional map representing an obstacle and a parking space by using the information obtained in the process. How to. 제 8항에 있어서,The method of claim 8, 상기 휴대용 단말기에서 센서에 의해 감지된 정보를 영상 처리하는 방법은,In the portable terminal, a method of image processing information detected by a sensor, 경사지대에서의 차량 주차 완료를 확인할 경우, 제동 장치 설정이 필요함을 알리는 정보를 제공하는 과정을 더 포함할 수 있는 것을 특징으로 하는 방법.The method may further include providing information indicating that the braking device is set when the vehicle parking is completed on the slope. 제 8항에 있어서,The method of claim 8, 상기 주차 정보는,The parking information, 조향장치의 범위, 차량 사이의 거리정보 등을 포함할 수 있는 것을 특징으로 하는 방법.A range of the steering device, the distance information between the vehicle, etc., characterized in that it may include. 제 7항에 있어서,The method of claim 7, wherein 상기 장애물과의 거리 및 조향 장치의 방향을 포함하는 차량의 상태를 확인하는 과정은,Checking the state of the vehicle including the distance to the obstacle and the direction of the steering device, 장애물과의 거리를 확인하는 거리감지 센서, 바퀴의 상태를 확인하여 조향장치의 회전 정도를 확인하는 조향 센서, 차량의 기울기 상태를 확인하는 자이로 센서 등을 이용하여 수행할 수 있는 것을 특징으로 하는 방법.The method can be performed using a distance sensor for checking the distance to the obstacle, a steering sensor for checking the rotation of the steering device by checking the state of the wheel, and a gyro sensor for checking the tilt state of the vehicle. . 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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