KR100764163B1 - Active front steering system - Google Patents

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KR100764163B1
KR100764163B1 KR1020030069097A KR20030069097A KR100764163B1 KR 100764163 B1 KR100764163 B1 KR 100764163B1 KR 1020030069097 A KR1020030069097 A KR 1020030069097A KR 20030069097 A KR20030069097 A KR 20030069097A KR 100764163 B1 KR100764163 B1 KR 100764163B1
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Abstract

본 발명은 AFS 시스템에 관한 것으로, 차량의 속도를 검출하는 차속 검출 수단과, 차량 핸들의 조향각을 검출하는 조향각 검출 수단과, 차량의 횡가속도를 검출하는 횡가속도 검출 수단과, 차량의 요 레이트를 검출하는 요 레이트 검출 수단과, 상기 각각의 검출 수단에서 검출된 차속, 조향각, 횡가속도, 요 레이트의 차량 상태 정보를 입력받아 차량 상태에 대한 적정한 조향 기어비를 설정하고, 이 설정된 조향 기어비에 따른 제어신호를 출력하는 ECU와, 상기 ECU에서 출력되는 제어신호에 따라 모터 및 조향 가변 기구를 구동시키기 위한 구동신호를 출력하는 구동 회로부와, 운전자의 핸들과 조향 액츄에이터 사이에 구비되고, 상기 구동 회로부에서 출력되는 구동신호에 따라 구동되어 조향 기어비를 가변시켜 주는 모터 및 조향 가변 기구를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하며, 운전자 핸들과 조향 액츄에이터 사이에 구비된 조향 기어비 가변 기구의 작동을 통해 운전자 핸들의 조타입력에 대한 출력각도를 가변시켜 줌으로써 차량의 거동을 보다 안정화시킬 수 있게 되는 효과가 있다.The present invention relates to an AFS system, comprising: vehicle speed detection means for detecting a vehicle speed, steering angle detection means for detecting a steering angle of a vehicle steering wheel, lateral acceleration detection means for detecting a lateral acceleration of a vehicle, and yaw rate of a vehicle Yaw rate detecting means for detecting and vehicle state information of the vehicle speed, steering angle, lateral acceleration, and yaw rate detected by each of the detecting means are set to set an appropriate steering gear ratio for the vehicle state, and control according to the set steering gear ratio An ECU for outputting a signal, a drive circuit portion for outputting a drive signal for driving a motor and a steering variable mechanism in accordance with a control signal output from the ECU, and a handle between the driver's handle and the steering actuator, and outputted from the drive circuit portion Including a motor and a steering variable mechanism that is driven in accordance with the drive signal to be varied the steering gear ratio Generated that are characterized, there is an effect of being able to further stabilize the behavior of the steering gear ratio is variable by the action of any mechanism varying an output angle of the steering input of the driver's steering wheel by giving the vehicle provided between the driver's steering wheel and the steering actuator.

AFS, 조향각, 차속, 요 레이트, 조향 기어비, 조향 가변 기구AFS, steering angle, vehicle speed, yaw rate, steering gear ratio, steering variable mechanism

Description

능동 전륜 조향 시스템{ACTIVE FRONT STEERING SYSTEM}ACTIVE FRONT STEERING SYSTEM

도 1은 본 발명에 의한 AFS 시스템의 블록 구성도.1 is a block diagram of an AFS system according to the present invention;

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

1 : 차속 센서 2 : 조향각 센서1: vehicle speed sensor 2: steering angle sensor

3 : 횡가속도 센서 4 : 요 레이트 센서3: lateral acceleration sensor 4: yaw rate sensor

5 : ECU 6 : 구동 회로부5: ECU 6: drive circuit part

7 : 모터 및 조향 가변 기구7: motor and steering variable mechanism

본 발명은 능동 전륜 조향(Active Front Steering : 이하, 'AFS'라 칭함) 시스템에 관한 것으로, 특히 조향 시스템에 적용되어, 운전자 핸들과 조향 액츄에이터 사이에 조향 기어비 가변 기구를 구비시켜, 이 조향 기어비 가변 기구의 작동을 통해 운전자 핸들의 조타입력에 대한 출력각도를 가변시켜 줌으로써 차량의 거동을 보다 안정화시킬 수 있도록 한 AFS 시스템에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an active front steering (hereinafter referred to as 'AFS') system, and is particularly applicable to steering systems, which includes a steering gear ratio variable mechanism between the driver's handle and the steering actuator. The present invention relates to an AFS system that makes the vehicle's behavior more stable by varying the output angle to the steering input of the driver's steering wheel through the operation of the mechanism.

일반적으로 차량에 적용되는, 전자 제어 장치(Electronic Control Unit ; 이하, 'ECU'라 칭함)를 이용하여 차량의 속도에 따라 운전자 핸들의 조작력을 줄여주 어 가볍고 신속한 조향 조작이 가능하도록 한 조향 시스템은, 기존의 유압식 파워 조향 시스템에 유압을 조정하는 전자제어밸브가 추가되어 어시스트량을 조절하는 전자제어 파워 조향(Electronic Control Unit) 시스템과 순수한 모터의 구동에 의해 어시스트량을 조절하는 전동식 파워 조향(Electric Power Steering) 시스템으로 구분된다.The steering system, which is generally applied to a vehicle, uses an electronic control unit (hereinafter referred to as 'ECU') to reduce the driving force of the driver's steering wheel according to the speed of the vehicle, thereby enabling a light and quick steering operation. In addition to the existing hydraulic power steering system, an electronic control valve for adjusting the hydraulic pressure has been added to the electronic control unit system to adjust the amount of assist and electric power steering to control the assist amount by driving pure motors. Power Steering) system.

상기와 같은 조향 시스템을 장착한 차량에 있어서, 현재 차량의 조향 기어비는 거의 일정하게 이루어지는데, 이러한 경우 종래에는 아래와 같은 문제점이 발생하게 된다.In a vehicle equipped with the steering system as described above, the steering gear ratio of the current vehicle is made almost constant. In this case, the following problems occur in the related art.

즉, 저속에서 주차시에는 많은 조향각을 필요로 하게 되어 운전자의 육체적인 부담을 증가시키게 된다. 또한, 장애물 회피나 급작스러운 차선 변경(Lane Change)시에는 빠른 응답성을 얻기 어렵다.In other words, when parking at a low speed requires a lot of steering angle to increase the physical burden on the driver. In addition, it is difficult to obtain quick responsiveness during obstacle avoidance or sudden lane change.

반면에, 고속에서는 비교적 작은 조향각 입력이 차량의 횡가속도를 상대적으로 크게 증가시킬 수 있어 큰 조향비는 운전자의 정신적인 부담을 증가시킬 수 있고 신중한 운전을 요구하게 된다.On the other hand, at high speeds, a relatively small steering angle input can relatively increase the lateral acceleration of the vehicle, so a large steering ratio can increase the mental burden of the driver and require careful driving.

또한, 차량의 언더스티어(Understeer) 상황에서는 타이어의 횡력의 포화 때문에 차량의 횡가속도가 증가하여 조향 게인이 감소하는 경향이 발생하고, 이는 또한 코너링하는 동안에 방향 전환 기동성을 감소시키게 된다.In addition, under understeer conditions of the vehicle, the lateral saturation of the tire causes the lateral acceleration of the vehicle to increase, leading to a decrease in steering gain, which also reduces the turning maneuverability during cornering.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 그 목적은 조향 시스템에 적용되어, 운전자 핸들의 조타입력에 대한 출력각도를 가변시켜 줌으로써 차량의 거동을 보다 안정화시킬 수 있도록 한 AFS 시스템을 제공하는 데에 있다.The present invention is to solve the above problems, the object of which is applied to the steering system, by providing an AFS system that can be more stabilized the behavior of the vehicle by varying the output angle to the steering input of the driver steering wheel. There is.

즉, 본 발명은 운전자의 핸들과 조향 액츄에이터 사이에 조향 기어비를 가변시켜주기 위한 조향 가변 기구를 구비시켜 조향 기어비가 차속의 증가에 따라 증가하고 조향각의 증가에 따라 감소하도록 제어하며, 차량의 안정성을 고려하여 보상 조향(Counter Steer)을 수행할 수 있는 AFS 시스템을 제공하고자 한다.That is, the present invention includes a steering variable mechanism for varying the steering gear ratio between the driver's steering wheel and the steering actuator to control the steering gear ratio to increase with increasing vehicle speed and to decrease with increasing steering angle, thereby controlling the stability of the vehicle. In consideration of this, it is intended to provide an AFS system capable of performing a counter steering.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 의한 AFS 시스템은, 차량의 속도를 검출하는 차속 검출 수단과, 차량 핸들의 조향각을 검출하는 조향각 검출 수단과, 차량의 횡가속도를 검출하는 횡가속도 검출 수단과, 차량의 요 레이트를 검출하는 요 레이트 검출 수단과, 상기 각각의 검출 수단에서 검출된 차속, 조향각, 횡가속도, 요 레이트의 차량 상태 정보를 입력받아 차량 상태에 대한 적정한 조향 기어비를 설정하고, 이 설정된 조향 기어비에 따른 제어신호를 출력하는 ECU와, 상기 ECU에서 출력되는 제어신호에 따라 모터 및 조향 가변 기구를 구동시키기 위한 구동신호를 출력하는 구동 회로부와, 운전자의 핸들과 조향 액츄에이터 사이에 구비되고, 상기 구동 회로부에서 출력되는 구동신호에 따라 구동되어 조향 기어비를 가변시켜 주는 모터 및 조향 가변 기구를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.The AFS system according to the present invention for achieving the above object, the vehicle speed detection means for detecting the speed of the vehicle, the steering angle detection means for detecting the steering angle of the vehicle steering wheel, the lateral acceleration detection means for detecting the lateral acceleration of the vehicle And the yaw rate detecting means for detecting the yaw rate of the vehicle and the vehicle state information of the vehicle speed, the steering angle, the lateral acceleration, and the yaw rate detected by the respective detecting means, to set an appropriate steering gear ratio for the vehicle state, An ECU for outputting a control signal according to the set steering gear ratio, a drive circuit unit for outputting a drive signal for driving a motor and a steering variable mechanism in accordance with the control signal output from the ECU, and between a driver's handle and a steering actuator And a motor which is driven according to a driving signal output from the driving circuit unit to change a steering gear ratio. Characterized in that configured to include a direction adjusting mechanism.

이하, 첨부된 도면을 참고하여 본 발명에 의한 AFS 시스템의 구성 및 동작을 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail the configuration and operation of the AFS system according to the present invention.

도 1은 본 발명에 의한 AFS 시스템의 블록 구성도로서, 차량의 속도를 검출하는 차속 센서(1)와, 차량 핸들의 조향각을 검출하는 조향각 센서(2)와, 차량의 횡가속도를 검출하는 횡가속도 센서(3)와, 차량의 요 레이트(yaw rate)를 검출하는 요 레이트 센서(4)와, 상기 차속 센서(1), 조향각 센서(2), 횡가속도 센서(3), 요 레이트 센서(4)에서 검출된 각각의 차속, 조향각, 횡가속도, 요 레이트의 차량 상태 정보를 입력받아 차량 상태에 대한 적정한 조향 기어비를 설정하고, 이 설정된 조향 기어비에 따른 제어신호를 출력하는 ECU(5)와, 상기 ECU(5)에서 출력되는 제어신호에 따라 모터 및 조향 가변 기구를 구동시키기 위한 구동신호를 출력하는 구동 회로부(6)와, 운전자의 핸들과 조향 액츄에이터 사이에 구비되고, 상기 구동 회로부(6)에서 출력되는 구동신호에 따라 구동되어 핸들의 조타각도를 입력받아 회전각을 가변시켜 조향 액츄에이터에 가변된 회전각을 출력값으로 내어주는 모터 및 조향 가변 기구(7)를 포함하여 구성된다.1 is a block diagram of an AFS system according to the present invention, including a vehicle speed sensor 1 for detecting a vehicle speed, a steering angle sensor 2 for detecting a steering angle of a vehicle steering wheel, and a transverse acceleration for detecting a lateral acceleration of the vehicle. An acceleration sensor 3, a yaw rate sensor 4 for detecting a yaw rate of the vehicle, the vehicle speed sensor 1, a steering angle sensor 2, a lateral acceleration sensor 3, a yaw rate sensor ( ECU 5 for inputting vehicle state information of each vehicle speed, steering angle, lateral acceleration, and yaw rate detected in 4) to set an appropriate steering gear ratio for the vehicle state, and outputting a control signal according to the set steering gear ratio; And a driving circuit unit 6 for outputting a driving signal for driving the motor and the steering variable mechanism according to the control signal output from the ECU 5, and between the driver's handle and the steering actuator, and the driving circuit unit 6 According to the driving signal output from Take copper is input to the steering angle of the steering wheel to vary the angle of rotation is configured to include a motor and a variable steering mechanism 7 to take the rotation angle to the steering actuator with variable output.

상기 ECU(5)는 차속 센서(1)에서 검출된 차속과 조향각 센서(2)에서 검출된 조향각을 입력받아 룩업 테이블(Look-Up Table)의 확인 과정을 거쳐 해당되는 입력 대 출력의 조향 기어비를 설정한다.The ECU 5 receives the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 1 and the steering angle detected by the steering angle sensor 2 and checks a look-up table to determine a corresponding steering gear ratio of input to output. Set it.

즉, 상기 룩업 테이블은 차속 및 조향각에 따라 적정한 입력 대 출력의 조향 기어비가 미리 정해져 있다. 그러므로 ECU(5)는 해당 조향 기어비에 따른 제어신호, 즉 출력 전압을 모터로 인가하여 모터의 위치를 제어함으로써 조향 가변 기구의 조향 기어비를 조정하도록 한다.That is, the lookup table has a predetermined steering gear ratio of an appropriate input to output in accordance with the vehicle speed and the steering angle. Therefore, the ECU 5 adjusts the steering gear ratio of the steering variable mechanism by controlling the position of the motor by applying a control signal corresponding to the steering gear ratio, that is, an output voltage to the motor.

상기와 같이 구성된 본 발명에 의한 AFS 시스템의 동작을 설명하면 다음과 같다.Referring to the operation of the AFS system according to the present invention configured as described above are as follows.

먼저, 각각의 차량 상태 정보 검출 센서들, 즉 차속 센서(1)는 차량의 속도 를 검출하고, 조향각 센서(2)는 차량 핸들의 조향각을 검출하며, 횡가속도 센서(3)는 차량의 횡가속도를 검출하고, 요 레이트 센서(4)는 차량의 요 레이트를 각각 검출한다.First, each of the vehicle state information detection sensors, that is, the vehicle speed sensor 1 detects the speed of the vehicle, the steering angle sensor 2 detects the steering angle of the vehicle steering wheel, and the lateral acceleration sensor 3 is the lateral acceleration of the vehicle. The yaw rate sensor 4 detects the yaw rate of the vehicle, respectively.

이어, ECU(5)에서는 상기 차속 센서(1) 및 조향각 센서(2)에서 검출된 차속 및 조향각의 차량 상태 정보를 입력받아 룩업 테이블의 확인 과정을 거쳐 차량 상태에 대한 적정한 조향 기어비를 설정한다.Subsequently, the ECU 5 receives vehicle state information of the vehicle speed and the steering angle detected by the vehicle speed sensor 1 and the steering angle sensor 2 and checks a lookup table to set an appropriate steering gear ratio for the vehicle state.

그리고, 이렇게 설정된 조향 기어비에 따른 제어신호를 구동 회로부(6)로 출력한다.Then, the control signal according to the steering gear ratio set as described above is output to the driving circuit unit 6.

그러면, 구동 회로부(6)에서는 상기 ECU(5)에서 출력되는 제어신호에 따라 모터 및 조향 가변 기구(7)를 구동시키기 위한 구동신호를 출력하고, 이에 따라 운전자의 핸들과 조향 액츄에이터 사이에 구비된 모터 및 조향 가변 기구(7)는 상기 구동 회로부(6)에서 출력되는 구동신호에 따라 구동되어 조향 기어비를 가변시켜 준다.Then, the driving circuit unit 6 outputs a driving signal for driving the motor and the steering variable mechanism 7 according to the control signal output from the ECU 5, and thus is provided between the driver's handle and the steering actuator. The motor and the steering variable mechanism 7 are driven in accordance with the drive signal output from the drive circuit section 6 to vary the steering gear ratio.

즉, AFS 시스템의 ECU(5)에서 차속과 조향각으로부터 필요한 전류 조타량을 설정하고 모터의 위치를 제어함으로써 조향 가변 기구의 출력값을 제어하며, 이 조향 가변 기구로부터 출력되는 조향각은 조향 액츄에이터를 통해 차량으로 전달되게 된다. 이때, 실제 차량이 조향되는 각도는 차속과 현재의 조향각에 따라 다르게 된다.That is, the ECU 5 of the AFS system controls the output value of the steering variable mechanism by setting the required current steering amount from the vehicle speed and the steering angle and controlling the position of the motor, and the steering angle output from the steering variable mechanism is controlled by the vehicle through the steering actuator. To be delivered. At this time, the angle at which the actual vehicle is steered depends on the vehicle speed and the current steering angle.

다시 말해, AFS 시스템의 ECU(5)에서 차속과 조향각에 따라 조향 기어비를 가변하도록 제어하는데, 차속의 증가에 따라 조향 기어비를 증가시키고, 조향각의 증가에 따라 조향 기어비를 감소시키도록 제어하는 것이다.In other words, in the ECU 5 of the AFS system, the steering gear ratio is controlled to vary according to the vehicle speed and the steering angle. The steering gear ratio is increased according to the increase in the vehicle speed, and the steering gear ratio is reduced as the steering angle increases.

그리고, 상기 ECU(5)는 차속과 조향각에 따라 실제 차량이 조향되는 각도가 달라질 때 발생하는 차량의 요 운동과 횡가속도를 상기 횡가속도 센서(3) 및 요 레이트센서(4)로부터 입력받고 현재 운전자의 조향각을 근거로 하여 차량의 운동상태를 판단하여 바람직한 요 레이트를 결정한다.In addition, the ECU 5 receives the yaw motion and the lateral acceleration of the vehicle generated when the angle at which the actual vehicle is steered according to the vehicle speed and the steering angle is input from the lateral acceleration sensor 3 and the yaw rate sensor 4. The preferred yaw rate is determined by determining the motion state of the vehicle based on the steering angle of the driver.

만약, 상기 결정된 요 레이트가 일정 범위를 초과하면 모터 위치 정보를 수정하여 요 레이트를 감소시키는 방향으로 카운트 스티어를 발생시켜 차량의 요 운동과 횡가속도가 빨리 수렴되어 안정성을 확보하도록 제어한다.If the determined yaw rate exceeds a predetermined range, a count steer is generated in a direction of reducing the yaw rate by modifying the motor position information so that the yaw motion and the lateral acceleration of the vehicle are quickly converged to ensure stability.

상기와 같이 AFS 시스템은 조향각을 중첩시킴으로써 조향각을 가변시킬 수 있는데, 조향 가변 기구가 운전자에 의해 조향각에 '+' 또는 '-'의 추가 조향각을 더해준다. 이 조향 가변 기구의 입력축은 핸들에 두번째 입력축은 감속기어비를 갖는 기어 휠을 통한 모터에 의해 구동된다. 출력축은 조향 기어박스의 인풋 샤프트에 연결된다. 그러므로 출력축에 가해지는 전체 조향각은 운전자의 조향 입력각도에 조향 가변 기구가 발생시키는 각도를 가감한 것이 된다.As described above, the AFS system can vary the steering angle by superimposing the steering angles. The steering variable mechanism adds an additional steering angle of '+' or '-' to the steering angle by the driver. The input shaft of this steering variable mechanism is driven by a motor through a gear wheel having a handle and a second input shaft having a reduction gear ratio. The output shaft is connected to the input shaft of the steering gearbox. Therefore, the total steering angle applied to the output shaft is obtained by subtracting the angle generated by the steering variable mechanism to the steering input angle of the driver.

저속시에는 부가적인 조향각을 발생시켜 챠량의 전륜을 더 많이 움직이게 하고, 이로 인해 주차시에 필요한 조타량이 감소함으로써 운전자의 노력을 줄여줄 수 있다. 종래 조향 시스템에서는 락-투-락(Lock-to Lock) 까지 조향 핸들을 움직이는데 약 3턴(Turn)이 소요되었으나 AFS 시스템을 적용한 조향 시스템에서는 약 2턴 내외로 줄일 수 있다.At low speeds, additional steering angles can be created to move the vehicle's front wheels more, thereby reducing the driver's effort by reducing the amount of steering required during parking. In the conventional steering system, it takes about 3 turns to move the steering wheel to lock-to-lock, but it can be reduced to about 2 turns in the steering system to which the AFS system is applied.

반면에, 고속시에는 '-'의 조향각을 발생시켜 전륜의 조향각이 줄어듦으로써 고속에서의 온-센터 필(On-Center Feel)을 더욱 향상시킬 수 있다. On the other hand, at high speeds, a steering angle of '-' is generated to reduce steering angles of the front wheels, thereby further improving on-center feel at high speeds.

그리고, 조향각이 증가함에 따라 '+'의 조향각이 중첩됨으로써 충돌회피나 급작스러운 차선 변경시에 효과적으로 대처할 수 있게 된다.As the steering angle increases, the steering angles of the '+' are superimposed to effectively cope with collision avoidance or sudden lane change.

또한, 미끄러운 노면상에서 차량이 스핀 아웃(Spin-Out) 되거나 외란으로 인해 차량의 안정성이 흔들리고 심한 요 레이트가 발생할 때, 입력된 조향각과 현재 발생한 요 레이트를 근거로 바람직한 요 레이트를 선정하고, 이를 위해 '-'의 카운터 스티어를 발생시킴으로써 차량의 안정을 높이는데 한 몫하게 된다.In addition, when the vehicle spins out on slippery roads or disturbances cause the stability of the vehicle to fluctuate and severe yaw rate occurs, the desired yaw rate is selected based on the input steering angle and the current yaw rate. By generating a '-' countersteer, it contributes to the stability of the vehicle.

상기에서 설명한 바와 같이, 본 발명은 조향 시스템에 적용되어, 운전자 핸들과 조향 액츄에이터 사이에 구비된 조향 기어비 가변 기구의 작동을 통해 운전자 핸들의 조타입력에 대한 출력각도를 가변시켜 줌으로써 차량의 거동을 보다 안정화시킬 수 있게 되는 효과가 있다.As described above, the present invention is applied to the steering system, by varying the output angle to the steering input of the steering wheel through the operation of the steering gear ratio variable mechanism provided between the steering wheel and the steering actuator to improve the behavior of the vehicle. There is an effect that can be stabilized.

즉, 저속시에는 부가적인 조향각을 발생시켜 챠량의 전륜을 더 많이 움직이게 하여 주차시 필요한 조타량이 감소되어 운전자의 노력을 줄여줄 수 있으며, 고속시에는 '-'의 조향각을 발생시켜 전륜의 조향각이 줄어듦으로써 온-센터 필을 더욱 향상시킬 수 있다. In other words, at low speeds, additional steering angles are generated to make the front wheels of the vehicle move more, reducing the amount of steering required when parking, and reducing the driver's effort at high speeds. By reducing the on-center fill can be further improved.

그리고, 락-투-락까지 움직이기 위한 조향 핸들의 턴회수를 종해 3턴에서 약 2턴 내외로 줄일 수 있다. 조향각이 증가함에 따라 '+'의 조향각이 중첩됨으로써 충돌회피나 급작스러운 차선 변경시에 효과적으로 대처할 수 있게 된다.Then, the number of turns of the steering wheel to move from lock to lock can be reduced by about 3 turns to about 2 turns. As the steering angle increases, the steering angles of '+' overlap, effectively coping with collision avoidance and sudden lane changes.

또한, 미끄러운 노면상에서 차량의 안정성이 흔들리고 심한 요 레이트가 발 생할 때, 입력된 조향각과 현재 발생한 요 레이트를 근거로 바람직한 요 레이트를 선정하고, 이를 위해 '-'의 카운터 스티어를 발생시킴으로써 차량의 안정성을 확보하게 된다.In addition, when the stability of the vehicle is shaken on a slippery road and a severe yaw rate occurs, the desired yaw rate is selected based on the input steering angle and the currently generated yaw rate. Will be secured.

Claims (7)

차량의 속도를 검출하는 차속 검출 수단과, Vehicle speed detecting means for detecting a speed of the vehicle; 차량 핸들의 조향각을 검출하는 조향각 검출 수단과, Steering angle detection means for detecting a steering angle of a vehicle steering wheel; 차량의 횡가속도를 검출하는 횡가속도 검출 수단과, Lateral acceleration detecting means for detecting lateral acceleration of the vehicle, 차량의 요 레이트를 검출하는 요 레이트 검출 수단과, Yaw rate detecting means for detecting a yaw rate of the vehicle, 상기 각각의 검출 수단에서 검출된 차속, 조향각, 횡가속도, 요 레이트의 차량 상태 정보를 입력받아 차량 상태에 대한 적정한 조향 기어비를 설정하고, 이 설정된 조향 기어비에 따른 제어신호를 출력하는 ECU와, An ECU which receives vehicle state information of the vehicle speed, steering angle, lateral acceleration, and yaw rate detected by the respective detection means, sets an appropriate steering gear ratio for the vehicle state, and outputs a control signal according to the set steering gear ratio; 상기 ECU에서 출력되는 제어신호에 따라 모터 및 조향 가변 기구를 구동시키기 위한 구동신호를 출력하는 구동 회로부와, A driving circuit unit for outputting a driving signal for driving the motor and the steering variable mechanism according to the control signal output from the ECU; 운전자의 핸들과 조향 액츄에이터 사이에 구비되고, 상기 구동 회로부에서 출력되는 구동신호에 따라 구동되어 조향 기어비를 가변시켜 주는 모터 및 조향 가변 기구를 포함하여 구성되며,A motor and a steering variable mechanism provided between the driver's handle and the steering actuator and driven according to a driving signal output from the driving circuit to change the steering gear ratio. 상기 조향 가변 기구의 제 1 및 제 2 입력축은 각각 핸들 및 감속 기어비를 갖는 기어 휠을 통한 상기 모터에 의해 구동되고 출력축은 조향 기어 박스의 인풋 샤프트에 연결되며,The first and second input shafts of the steering variable mechanism are driven by the motor through a gear wheel having a handle and a reduction gear ratio, respectively, and the output shaft is connected to the input shaft of the steering gear box, 상기 ECU는 상기 차속 검출 수단에서 검출된 차속의 증가에 따라 조향 기어비를 증가시키고, 상기 조향각 검출 수단에서 검출된 조향각의 증가에 따라 조향 기어비를 감소시키도록 상기 모터 및 조향 가변 기구의 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 능동 전륜 조향 시스템.The ECU controls driving of the motor and the steering variable mechanism to increase the steering gear ratio according to the increase of the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means and to reduce the steering gear ratio according to the increase of the steering angle detected by the steering angle detecting means. Active front wheel steering system, characterized in that. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 차속 검출 수단이 차속 센서인것을 특징으로 하는 능동 전륜 조향 시스템.And said vehicle speed detecting means is a vehicle speed sensor. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 조향각 검출 수단이 조향각 센서인것을 특징으로 하는 능동 전륜 조향 시스템.And said steering angle detecting means is a steering angle sensor. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 횡가속도 검출 수단이 횡가속도 센서인것을 특징으로 하는 능동 전륜 조향 시스템.And said transverse acceleration detecting means is a transverse acceleration sensor. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 요 레이트 검출 수단이 요 레이트 센서인것을 특징으로 하는 능동 전륜 조향 시스템.And the yaw rate detecting means is a yaw rate sensor. 삭제delete 제1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 ECU가,The ECU, 상기 횡가속도 검출 수단 및 요 레이트 검출 수단에서 검출된 차량의 요 레이트와 횡가속도를 입력받아 상기 조향각 검출 수단으로부터 검출된 조향각을 근거로 차량의 요 레이트를 감소시키는 방향으로 카운트 스티어를 발생시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 능동 전륜 조향 시스템.The control unit is configured to generate a count steer in a direction of decreasing the yaw rate of the vehicle based on the steering angle detected by the steering angle detecting unit by receiving the yaw rate and the lateral acceleration detected by the lateral acceleration detecting means and the yaw rate detecting means. Active front wheel steering system, characterized in that.
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