KR100759079B1 - Medical automatic diagnosis equipment including robot arm - Google Patents

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KR100759079B1
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정완균
최혁렬
류성무
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학교법인 포항공과대학교
포항공과대학교 산학협력단
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Abstract

A medical automatic diagnosis apparatus including a robot arm is provided to reduce the size of the medical apparatus by simultaneously including a reagent pipet unit and a sample pipet unit and using the robot arm which grips a plate. A medical automatic diagnosis apparatus includes an inspection unit(160), a reagent pipet supply unit(120), a sample pipet supply unit(110), a hand unit, and a robot arm(100). The inspection unit(160) performs a pathological inspection by receiving a plate(P) in which a sample and a reagent are mixed. The sample pipet supply unit(110) supplies a sample pipet(SP). The reagent pipet supply unit(120) supplies a reagent pipet(RP). The hand unit receives the sample pipet(SP) and the reagent pipet(RP) from the sample pipet supply unit(110) and the reagent pipe supply unit(120), discharges the sample and the reagent to the plate(P) through the sample pipet(SP) and the reagent pipet(RP), and transfers the plate(P). The robot arm(100) transfers the plate(P) to a designated location.

Description

로봇 아암을 포함하는 의료용 자동진단장비{Medical automatic diagnosis equipment including robot arm}Medical automatic diagnosis equipment including robot arm

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 의료용 자동진단장비를 나타낸 사시도이다.1 is a perspective view showing a medical automatic diagnostic equipment according to an embodiment of the present invention.

도 2는 도 1의 의료용 자동진단장비 평면도이다.2 is a plan view of the automatic medical diagnostic equipment of FIG.

도 3은 도 1의 의료용 자동진단장비 핸드부를 나타낸 사시도이다. 3 is a perspective view showing a medical automatic diagnostic device hand portion of FIG.

도 4는 도 3의 의료용 자동진단장비 핸드부를 나타낸 분해사시도이다. Figure 4 is an exploded perspective view showing a medical automatic diagnostic equipment hand portion of FIG.

도 5는 의료용 자동진단장비를 이용한 병리 진단 처리방법을 나타낸 순서도이다.5 is a flow chart showing a pathological diagnosis processing method using the medical automatic diagnostic equipment.

도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 의료용 자동진단장비를 나타낸 사시도이다.6 is a perspective view showing a medical automatic diagnostic equipment according to another embodiment of the present invention.

<도면의 주요 부분에 대한 부호 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

130 : 시약 저장부 140 : 시료 공급부130: reagent storage unit 140: sample supply unit

150: 플레이트 공급부 160 : 검사부150: plate supply unit 160: inspection unit

170 : 배출부 200 : 핸드부170: discharge portion 200: hand portion

본 발명은 의료용 자동진단장비에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 병리진단검사를 수행하는 로봇 아암을 포함하는 의료용 자동진단장비에 관한 것이다. The present invention relates to a medical automatic diagnostic equipment, and more particularly to a medical automatic diagnostic equipment including a robot arm for performing a pathological examination.

현대 사회는 인구노령화의 문제점을 안고 있다. 현재 우리나라는 2000년부터 총인구 중 노인인구가 차지하는 비율이 7%인 고령화사회로 접어들었으며 2019년에는 14%를 넘어 고령사회로, 2026년에는 20%를 넘어 초고령 사회로 접어들 예정이다. 또한 해마다 증가폭을 보인 평균수명은 최근 20년 사이 8.4살로 급격히 증가하여 우리나라의 평균수명 연장속도는 세계 최고 수준에 다다르고 있다. 이와 같이 인구노령화가 문제점으로 대두되면서 보건, 의료환경 분야에 많은 관심이 집중되고, 이로 인해 의료장비와 의료제도에도 발전과 변화가 이루어지고 있다. 또한 의료장비의 발전은 사회문제에 대한 관심과 현대사회의 정보기술력이 어우러져 가속을 더하고 있다. Modern society has a problem of aging population. At present, Korea has entered the aging society, where the elderly population accounts for 7% of the total population since 2000. In 2019, it is going to be aged society over 14% and over 20% in 2026. In addition, the average life span, which has been increasing year by year, has rapidly increased to 8.4 years in the past 20 years. As the population aging emerges as a problem, much attention is focused on the health and medical environment fields, and as a result, developments and changes in the medical equipment and the medical system are being made. In addition, the development of medical equipment is accelerating by combining interest in social problems with information technology in modern society.

이러한 발전된 의료장비의 일예로는 혈액을 분석하는 병리검사용 진단장비를 들 수 있는데 이 장비는 정확한 체적을 측정할 수 있고, 시약별 분석을 수행할 수 있을 뿐 아니라 정량적인 분석 결과를 산출할 수 있다. An example of such an advanced medical device is a diagnostic device for pathology that analyzes blood, which can measure accurate volume, perform reagent-specific analysis, and produce quantitative analysis results. have.

병리검사용 진단장비의 선행기술로는 한국공개특허 10-2004-0012811이 있다. 상기 공개특허는 한 장비를 사용하여 다른 종류의 검사가 가능하고, 규모의 소형화로 환자를 돌보는 시점에서 사용가능하다. Prior art of the diagnostic equipment for pathology examination is Korea Patent Publication 10-2004-0012811. The patent discloses a different type of examination using one device, and can be used at the time of caring for a patient with miniaturization of scale.

한편, 병리검사용 의료장비는 자동적으로 병리검사를 수행하여 검사결과의 대기시간을 단축시키는 것이 중요하다. 그러나 대부분의 병리검사용 의료장비는 사람이 직접 실험을 통해 병리검사를 수행해야하기 때문에 여러 종류의 병리검사를 실행할 경우 시간이 지연되며, 병리검사 종류의 한계가 있고, 한번에 다수의 병리검사를 실시하기 어려운 문제점이 있다. On the other hand, it is important that the medical equipment for pathological examination automatically performs the pathological examination to shorten the waiting time of the test result. However, most of the medical equipment for pathology test requires a person to perform the pathological examination through experiments, and thus, when performing various types of pathological tests, time is delayed, there are limitations of the types of pathological tests, and multiple pathological tests are performed at one time. There is a problem that is difficult to do.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 다양한 병리진단검사를 자동으로 실시할 수 있는 로봇 아암을 갖춘 의료용 자동진단장비를 제공하기 위한 것이다. The present invention is to solve the above problems, an object of the present invention is to provide a medical automatic diagnostic equipment having a robot arm that can automatically perform a variety of pathological examination.

본 발명의 일 양태에 따른 플레이트에 혼합된 시료와 시약을 통해 병리진단검사를 수행하는 의료용 자동진단장비는 상기 플레이트를 받아 상기 병리진단검사를 수행하는 검사부, 시료 피펫을 공급하는 시료 피펫 공급부, 시약 피펫을 공급하는 시약 피펫 공급부, 상기 시료 피펫 공급부로부터 상기 시료 피펫을 공급받고, 상기 시약 피펫 공급부로부터 상기 시약 피펫을 공급받고, 상기 시료 피펫과 상기 시약 피펫을 통해 상기 플레이트로 시료와 시약을 배출하며, 상기 플레이트를 이송시키는 핸드부 및 상기 핸드부가 장착되어 상기 플레이트를 지정된 위치로 이송하는 로봇 아암을 포함한다. Medical automatic diagnostic equipment for performing the pathological examination through the sample and reagents mixed in the plate according to an aspect of the present invention receives the plate and the test unit for performing the pathological examination, sample pipette supply unit for supplying a sample pipette, reagent A reagent pipette supply unit for supplying a pipette, the sample pipette is supplied from the sample pipette supply unit, the reagent pipette is supplied from the reagent pipette supply unit, and the sample and reagent are discharged to the plate through the sample pipette and the reagent pipette. And a hand arm for transferring the plate and a robot arm mounted with the hand part for transferring the plate to a designated position.

상기 핸드부는 상기 로봇 아암에 장착되는 몸체, 상기 몸체에 마련되어 상기 시료 피펫을 공급받는 시료 피펫 유닛, 상기 몸체에 마련되어 상기 시약 피펫을 공급받는 시약 피펫 유닛 및 상기 몸체에 마련되어 상기 플레이트를 붙잡는 그립퍼를 구비할 수 있다. The hand part includes a body mounted on the robot arm, a sample pipette unit provided on the body and supplied with the sample pipette, a reagent pipette unit provided on the body and supplied with the reagent pipette, and a gripper provided on the body to hold the plate. can do.

상기 핸드부는 상기 시료 피펫 유닛의 시료 피펫 배출구와 상기 시약 피펫 유닛의 시약 피펫 배출구가 상기 플레이트의 상부로 향하도록 배치될 수 있다. The hand part may be disposed such that a sample pipette outlet of the sample pipette unit and a reagent pipette outlet of the reagent pipette unit face the upper portion of the plate.

상기 검사부는 적층될 수 있다. The inspection unit may be stacked.

본 발명의 다른 양태에 따른 플레이트에 혼합된 시료와 시약을 통해 병리진단검사를 수행하는 의료용 자동진단장비는 상기 플레이트를 받아 상기 병리진단검사를 수행하는 검사부, 상기 검사부에서 상기 병리진단검사가 종료된 플레이트를 폐기하는 배출부, 시료 피펫을 공급하는 시료 피펫 공급부, 시약 피펫을 공급하는 시약 피펫 공급부, 상기 플레이트를 공급하는 플레이트 공급부, 상기 시약을 저장하는 시약 저장부, 상기 시료를 공급하는 시료 공급부, 상기 시료 피펫 공급부로부터 상기 시료 피펫을 공급받고, 상기 시약 피펫 공급부로부터 상기 시약 피펫(RP)을 공급받아 상기 시료 피펫과 상기 시약 피펫을 통해 상기 플레이트로 상기 시료와 시약을 배출하는 핸드부, 상기 핸드부가 장착되어 상기 플레이트를 지정된 위치로 이송하는 로봇 아암을 구비한다. Medical automatic diagnostic equipment for performing a pathological diagnosis through the sample and reagents mixed in the plate according to another aspect of the present invention is the inspection unit for receiving the plate and performing the pathological examination, the pathological diagnosis is completed in the inspection unit A discharge part for discarding the plate, a sample pipette supply part for supplying a sample pipette, a reagent pipette supply part for supplying a reagent pipette, a plate supply part for supplying the plate, a reagent storage part for storing the reagent, a sample supply part for supplying the sample, The hand part receiving the sample pipette from the sample pipette supply unit and receiving the reagent pipette (RP) from the reagent pipette supply unit and discharging the sample and the reagent to the plate through the sample pipette and the reagent pipette, the hand Robot arm for additional mounting to transfer the plate to the designated position And a.

이하 도면들을 참조하여 본 발명의 일실시예에 대하여 설명하기로 한다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

도 1는 본 발명의 일실시예에 따른 의료용 자동진단장비를 나타낸 사시도이다.1 is a perspective view showing the automatic medical diagnostic equipment according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시한 바와 같이 의료용 자동진단장비는 자동병리진단검사를 수행하기 위하여 수반되는 로봇 아암(100), 로봇 아암(100)에 장착된 핸드부(200), 시료 피펫 공급부(110), 시약 피펫 공급부(120), 시약 저장부(130), 시료 공급부(140), 플레이트 공급부(150), 검사부(160) 및 배출부(170)를 구비한다. As shown in FIG. 1, the medical automatic diagnosis equipment includes a robot arm 100, a hand part 200 mounted on the robot arm 100, a sample pipette supply part 110, and a reagent to perform an automatic pathology diagnosis test. The pipette supply unit 120, the reagent storage unit 130, the sample supply unit 140, the plate supply unit 150, the inspection unit 160, and the discharge unit 170 are provided.

로봇 아암(100)은 프레임(90)에 장착되며 시약 및 시료를 추출/배출하기 위한 이동이 가능하고, 시약과 시료가 혼합된 플레이트(P)를 검사부(160)에 이동시킬 수 있다. 로봇 아암(100)은 상하운동과 회전운동이 가능하며, 실험작업을 수행하기 위한 핸드부(200)가 장착된다. The robot arm 100 may be mounted on the frame 90 and move to extract / discharge the reagent and the sample. The robot arm 100 may move the plate P mixed with the reagent and the sample to the inspection unit 160. Robot arm 100 is capable of vertical movement and rotational movement, is equipped with a hand portion 200 for performing the experiment work.

핸드부(200)는 시료를 추출 및 배출가능한 시료 피펫 유닛(230)과 시약을 추출 및 배출가능한 시약 피펫 유닛(240)을 포함하며, 플레이트(P)를 붙잡을 수 있는 그립퍼(250)를 구비한다. 핸드부(200)에 대한 설명은 도 3을 참조하여, 추후에 설명하도록 한다.The hand part 200 includes a sample pipette unit 230 capable of extracting and discharging a sample and a reagent pipette unit 240 capable of extracting and discharging a reagent, and includes a gripper 250 capable of holding the plate P. . The description of the hand part 200 will be described later with reference to FIG. 3.

시료 피펫 공급부(110)는 프레임(90)하단부의 컨베이어(미도시)에 의해 시료 피펫(SP)이 지속적으로 충전된다. 로봇 아암(100)의 핸드부(200)는 시료 피펫 공급부(110)로 이동하여 시료 피펫(SP)을 장착하게 된다. 시료 피펫(SP)을 장착한 핸드부(200)는 시료 공급부(140)로 이동하여 시료를 추출할 수 있다.The sample pipette supply unit 110 is continuously filled with the sample pipette SP by a conveyor (not shown) at the bottom of the frame 90. The hand part 200 of the robot arm 100 moves to the sample pipette supply unit 110 to mount the sample pipette SP. The hand part 200 equipped with the sample pipette SP may move to the sample supply part 140 to extract a sample.

시료 공급부(140)의 시료는 환자의 체액이 될 수 있고, 체액 추출 후의 시료용기는 폐기된다. 시료는 컨베이어(미도시)에 의해 지속적으로 공급된다. 시료를 추출한 핸드부(200)는 시약 피펫(RP)을 장착하기 위해 시약 피펫 공급부(120)로 이동한다. The sample of the sample supply unit 140 may be the body fluid of the patient, and the sample container after the body fluid extraction is discarded. Samples are continuously fed by a conveyor (not shown). The hand 200 extracting the sample moves to the reagent pipette supply unit 120 to mount the reagent pipette RP.

시약 피펫 공급부(120)는 시약 피펫(RP)의 장착시마다 프레임(90) 하단에 위치한 컨베이어(미도시)에 의해 지속적으로 충전된다. 시약 피펫 공급부(120)에서 시약 피펫(RP)을 장착한 로봇 아암(100)은 시약 저장부(130)로 이동한다.The reagent pipette supply unit 120 is continuously filled by a conveyor (not shown) located at the bottom of the frame 90 whenever the reagent pipette RP is mounted. In the reagent pipette supply unit 120, the robot arm 100 equipped with the reagent pipette RP moves to the reagent storage unit 130.

시약 저장부(130)는 다수의 시약 용기를 지지하도록 구성 및 배열되며 자체 회전이 가능하다. 시약 저장부(130)은 원형의 구조를 가지며 시약을 임의의 온도로 유지하고, 하단에는 시약 용기에 부착된 마크를 식별하기 위한 리더기(미도시)가 구비된다. 마크에는 시약의 종류와 시약에 관한 정보가 기록될 수 있다. 또한 항온을 유지하기 위하여 상단에 커버(미도시)가 마련될 수 있다. 상기 커버에는 로봇 아암(100)의 핸드부(200)가 시약을 추출하기 쉽도록 관통홀이 형성될 수 있다. 시약을 추출한 핸드부(200)는 플레이트 공급부(150)로 이동한다.The reagent reservoir 130 is constructed and arranged to support a plurality of reagent vessels and is capable of self rotation. The reagent reservoir 130 has a circular structure and maintains the reagent at an arbitrary temperature, and has a reader (not shown) for identifying a mark attached to the reagent container at the bottom. The mark may record the type of reagent and information about the reagent. In addition, a cover (not shown) may be provided at the top to maintain a constant temperature. The cover may be formed with a through hole so that the hand part 200 of the robot arm 100 can easily extract the reagent. The hand part 200 from which the reagent is extracted is moved to the plate supply part 150.

플레이트 공급부(150)는 컨베이어(미도시)에 의해 플레이트(P)를 지속적으로 공급한다. 플레이트(P)의 상부에는 핸드부(200)에서 추출한 시료와 시약이 담길 수 있는 홈이 형성되어있다. 플레이트(P)는 핸드부(200)에 의해 붙잡혀 로봇 아암(100)에 의해 검사부(160)로 이동되어 병리진단검사를 진행한다. The plate supply unit 150 continuously supplies the plate P by a conveyor (not shown). The upper portion of the plate (P) is formed with a groove for containing the sample and the reagent extracted from the hand portion 200. The plate P is caught by the hand part 200 and moved to the test part 160 by the robot arm 100 to perform pathological examination.

검사부(160)는 이송부(162)와 진단챔버(163)를 포함한다. 검사부(160)로 이송된 플레이트(P)는 이송부(162)에 의해 이동되고, 진단챔버(163)에 의해 병리진단검사가 수행된다. The inspection unit 160 includes a transfer unit 162 and a diagnostic chamber 163. The plate P transferred to the inspection unit 160 is moved by the transfer unit 162, and the pathological diagnosis test is performed by the diagnosis chamber 163.

이후 검사가 종료된 플레이트(P)는 배출 위치(162d)로 이동되어 검사부(160)의 외부로 추출된다. After the inspection is completed, the plate P is moved to the discharge position 162d and extracted to the outside of the inspection unit 160.

배출부(170)에는 병리진단검사가 종료되어 검사부(160)의 외부로 추출된 플 레이트(P)가 로봇 아암(100)에 의해 이동된다. 또한 병리진단검사시 사용한 시료 피펫(SP)과 시약 피펫(RP)도 로봇 아암(100)에 의해 배출부(170)로 이동된다. The pathology diagnosis test is finished in the discharge part 170 and the plate P extracted to the outside of the test part 160 is moved by the robot arm 100. In addition, the sample pipette SP and the reagent pipette RP used in the pathological examination are also moved to the discharge unit 170 by the robot arm 100.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 의료용 자동진단장비의 검사부를 나타낸 평면도이다.2 is a plan view showing an inspection unit of the automatic medical diagnostic equipment according to an embodiment of the present invention.

검사부(160)는 시료와 시약의 혼합액이 담긴 플레이트(P)를 이동시키는 이송부(162), 시료와 시약의 혼합액이 담긴 플레이트(P)를 검사하는 검사챔버(163)로 구성된다. The inspection unit 160 includes a transfer unit 162 for moving a plate P containing a mixture of a sample and a reagent, and an inspection chamber 163 for inspecting a plate P containing a mixture of a sample and a reagent.

이송부(162)는 팔각형 모양으로 각 변에 검사챔버(163)들이 배치된다. 이송부(162)에는 로봇 아암(100)에 의해 시료와 시약이 혼합된 플레이트(P)가 안착된다. 이송부(162)는 검사부(160)의 내부로 삽입된 플레이트(P)가 놓여지는 삽입위치(162a), 검사위치(162c)로 이동 전에 플레이트(P)가 대기하는 대기위치(162b), 대기위치(162b)에서 이동된 플레이트(P)의 홈에 담긴 시료와 시약의 혼합액을 검사챔버(163)가 진단검사하는 검사위치(162c), 검사위치(162c)에서 병리진단검사를 마친 플레이트(P)가 이동되는 추출위치(162d)가 형성된다. The transfer unit 162 has an octagonal shape and inspection chambers 163 are disposed at each side. In the transfer part 162, the plate P on which the sample and the reagent are mixed is seated by the robot arm 100. The transfer unit 162 is an insertion position 162a at which the plate P inserted into the inspection unit 160 is placed, a standby position 162b at which the plate P waits before moving to the inspection position 162c, and a standby position. A test position 162c for diagnosing the mixed solution of the sample and the reagent contained in the groove of the plate P moved in 162b, and the plate P for completion of pathological examination at the test position 162c. The extraction position 162d is moved.

검사챔버(163)는 검사위치(162c)에 이동된 플레이트(P)에 담긴 시료와 시약 혼합액을 병리진단검사한다. 검사챔버(163)은 모듈화 구조로 이송부(162)에 탈부착이 가능하다. 병리진단검사는 플레이트(P)의 설정된 임의의 홈을 선택하여 임의의 혼합액만을 진단하는 것이 가능하다. 또한 병리진단검사는 분광분석기를 이용할 수 있으며 방출한 빛의 양으로 생물학적 항원의 존재 및 양, 세포이상, 병원체 관련 질환의 병원균에 대한 진단 분석이 가능하다. 이송부(162)와 검사챔버(163)의 배치 는 이송부(162)의 형태에 따라 다양하게 달라질 수 있다. The inspection chamber 163 performs a pathological diagnosis of the sample and the reagent mixture solution contained in the plate P moved to the inspection position 162c. The inspection chamber 163 may be detachably attached to the transfer part 162 in a modular structure. In the pathological examination, it is possible to diagnose any arbitrary mixed solution by selecting any set groove of the plate P. In addition, the pathological examination can be performed using a spectrometer, and the amount of light emitted enables the diagnostic analysis of the presence and amount of biological antigens, cellular abnormalities and pathogens of pathogen-related diseases. The arrangement of the transfer unit 162 and the inspection chamber 163 may vary in various ways depending on the shape of the transfer unit 162.

병리진단검사가 종료된 시약과 시료의 혼합액이 담긴 플레이트(P)는 핸드부(200)에 의해 배출부(170)로 이송되어 폐기된다. The plate P containing the mixed solution of the reagent and the sample for which the pathological examination is completed is transferred to the discharge unit 170 by the hand part 200 and discarded.

도 3은 의료용 자동진단장비의 핸드부를 나타낸 사시도이고, 도 4는 의료용 자동진단장비의 핸드부를 나타낸 분해사시도이다.Figure 3 is a perspective view showing a hand portion of the medical automatic diagnostic equipment, Figure 4 is an exploded perspective view showing the hand portion of the medical automatic diagnostic equipment.

도 3과 도 4에 도시한 바와 같이 핸드부(200)는 하우징(210), 몸체(220), 시료 피펫 유닛(230), 시약 피펫 유닛(240), 그립퍼(250)로 구성된다. As shown in FIGS. 3 and 4, the hand part 200 includes a housing 210, a body 220, a sample pipette unit 230, a reagent pipette unit 240, and a gripper 250.

몸체(220)에는 시료 피펫 유닛(230)과 시약 피펫 유닛(240)이 동시에 장착된다. 또한 몸체(220)의 상부에는 로봇 아암(100)이 연결되며, 하부에는 그립퍼(250)가 장착된다. The sample pipette unit 230 and the reagent pipette unit 240 are simultaneously mounted to the body 220. In addition, the robot arm 100 is connected to the upper portion of the body 220, the gripper 250 is mounted to the lower portion.

시료 피펫 유닛(230)은 시료 피펫(SP)을 사용하여 시료를 추출 및 배출하고, 시약 피펫 유닛(240)은 시약 피펫(RP)을 사용하여 시약을 추출 및 배출한다. 시료 피펫 유닛(230)은 시료 배출 및 시료 추출시 시료 피펫(SP)을 상하로 움직이게 할 수 있다. 또한 시약 피펫 유닛(240)은 시약 배출 및 시약 추출시 시약 피펫(RP)을 상하로 움직이게 할 수 있다. 시약과 시료의 배출시에는 시료 피펫 유닛(230)과 시약 피펫 유닛(240)은 시약 피펫(RP) 및 시료 피펫(SP)의 내부에 압력을 가한다. 시료 및 시약을 배출시 시료 피펫 유닛(230)의 시료 피펫(SP) 배출구와 시약 피펫 유닛(240)의 시약 피펫(RP) 배출구는 플레이트(P)의 상부로 향하도록 배치된다. 이때 시료 피펫 유닛(230)과 시약 피펫 유닛(240)은 플레이트(P) 크기의 범위 내에 장착되어 플레이트(P)의 이송 중에도 플레이트(P) 소정의 영역에 배출이 가능하도 록 한다. The sample pipette unit 230 extracts and discharges the sample using the sample pipette SP, and the reagent pipette unit 240 extracts and discharges the reagent using the reagent pipette RP. The sample pipette unit 230 may move the sample pipette SP up and down during sample discharge and sample extraction. In addition, the reagent pipette unit 240 may move the reagent pipette RP up and down during reagent discharge and reagent extraction. At the time of discharging the reagent and the sample, the sample pipette unit 230 and the reagent pipette unit 240 apply pressure to the inside of the reagent pipette RP and the sample pipette SP. When discharging the sample and reagent, the sample pipette SP outlet of the sample pipette unit 230 and the reagent pipette RP outlet of the reagent pipette unit 240 are disposed to face the upper portion of the plate P. In this case, the sample pipette unit 230 and the reagent pipette unit 240 may be mounted within the range of the size of the plate P so that the sample pipette unit 230 and the reagent pipette unit 240 may be discharged to a predetermined area of the plate P even during the transfer of the plate P.

그립퍼(250)는 구동부(251)와 지지부재(252)로 구성된다. 구동부(251)는 공압실린더를 사용할 수 있으며, 제 1실린더(251a)와 제 2실린더(251b)로 구성된다. 또한 지지부재(252)는 제 1부재(252a)와 제 2부재(252b)로 구성된다. 제 1실린더(251a)가 구동되면 제 1부재(252a)는 직선방향으로 이동되고, 제 2실린더(251b)가 구동되면 제 2부재(252b)가 직선방향으로 이동된다.The gripper 250 includes a driver 251 and a support member 252. The driving unit 251 may use a pneumatic cylinder, and is composed of a first cylinder 251a and a second cylinder 251b. In addition, the support member 252 is composed of a first member 252a and a second member 252b. When the first cylinder 251a is driven, the first member 252a is moved in a linear direction, and when the second cylinder 251b is driven, the second member 252b is moved in a linear direction.

구동부(251)는 지지부재(252)를 왕복운동시키고, 지지부재(252)는 왕복운동을 하여 플레이트(P)를 붙잡고, 풀어놓는다. 구동부(251)는 지지부재(252)의 직선구동을 가능하게 하는 어떠한 구조로도 바꿀 수 있다. 예를 들어 리니어 모터, 랙 앤 피니언 구조, 벨트 풀리 구조, 스크롤 볼 구조 등을 채택할 수 있다.The driving unit 251 reciprocates the support member 252, and the support member 252 reciprocates to hold and release the plate P. The drive unit 251 may be changed into any structure that enables linear driving of the support member 252. For example, a linear motor, rack and pinion structure, belt pulley structure, scroll ball structure, etc. can be adopted.

도 4는 의료용 자동진단장비의 병리 진단 방법을 나타낸 순서도이다. Figure 4 is a flow chart showing a pathology diagnostic method of medical automatic diagnostic equipment.

도 4에 도시된 바와 같이 병리진단시 핸드부(200)는 시료 피펫 공급부(110)에서 제공하는 시료 피펫(SP)을 장착(S100)하고, 시료 공급부(140)에 저장되어있는 시료를 추출한다(S200). 이와 같은 과정으로 시약 피펫 공급부(120)에서 제공하는 시약 피펫(RP)을 장착하고 시약 저장부(210)에 저장된 시약을 추출한다. As shown in FIG. 4, when pathological diagnosis is performed, the hand part 200 is equipped with a sample pipette SP provided by the sample pipette supply unit 110 (S100), and extracts a sample stored in the sample supply unit 140. (S200). In this process, a reagent pipette RP provided by the reagent pipette supply unit 120 is mounted, and the reagent stored in the reagent storage unit 210 is extracted.

시약과 시료의 추출과정을 마친 후 핸드부(200)는 플레이트(P)를 공급하는 플레이트 공급부(150)로 이동하여 플레이트(P)의 정해진 홈에 시약과 시료를 배출하여 혼합시킨다(S300). After completing the extraction process of the reagent and the sample, the hand unit 200 moves to the plate supply unit 150 for supplying the plate (P) and discharges the reagent and the sample in the predetermined groove of the plate (P) to mix (S300).

계속해서 핸드부(200)는 시약과 시료의 혼합액이 담긴 플레이트(P)를 그립퍼(250)로 붙잡고 검사부(160)를 향해 이동한다. 시약과 시료의 혼합물이 담긴 플 레이트(P)는 검사부(160)의 이송부(162)로 이동된다(S400). 이동된 플레이트(P)는 삽입위치(162a)에 안착되며 이송부(162)에 의해 대기위치(162b)로 이동된다. Subsequently, the hand part 200 grasps the plate P containing the mixed solution of the reagent and the sample with the gripper 250 and moves toward the inspection part 160. The plate P containing the mixture of the reagent and the sample is moved to the transfer unit 162 of the inspection unit 160 (S400). The moved plate P is seated at the insertion position 162a and is moved to the standby position 162b by the transfer unit 162.

이후 플레이트(P)는 원의 방향으로 회전하여 대기 위치(162b)를 거쳐 검사 위치(162c)에 도달한다. 검사 위치(162c)에 도달하면 검사챔버(163)에 의해 병리진단검사가 수행된다(S500). The plate P then rotates in the direction of the circle to reach the inspection position 162c via the standby position 162b. When the test position 162c is reached, the pathological diagnosis test is performed by the test chamber 163 (S500).

병리진단검사를 마친 플레이트(P)는 추출위치(162d)로 이동되어 검사부의(160) 외부로 추출(S600)되고 추출된 플레이트는 핸드부(200)에 의해 배출부(170)로 이송되어 폐기된다(S700).After completing the pathological examination, the plate P is moved to the extraction position 162d and extracted outside the inspection unit 160 (S600), and the extracted plate is transferred to the discharge unit 170 by the hand unit 200 and disposed of. It becomes (S700).

도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 의료용 자동진단장비를 나타낸 사시도이다. 6 is a perspective view showing a medical automatic diagnostic equipment according to another embodiment of the present invention.

도 6에서 도시한 바와 같이 다양한 병리진단 검사를 위해 검사부(160)은 제 1검사부(160')의 상부에 제 2 검사부(160")를 적층할 수 있다. As illustrated in FIG. 6, the inspection unit 160 may stack the second inspection unit 160 ″ on the first inspection unit 160 ′ for various pathological examinations.

또한 적층하는 단의 수는 2단에 한정되지 않고, 3단 또는 그 이상의 단으로 적층되어질 수 있다. 제 1검사부(160')로 병리진단검사를 수행하는 경우보다는 제 2검사부(160")를 적층하여 병리진단검사를 수행하는 경우 다양한 병리진단검사를 실행할 수 있고, 병리진단검사시간을 단축할 수 있다. In addition, the number of stacking stages is not limited to two stages, and may be stacked in three or more stages. When performing the pathological diagnosis by stacking the second inspection unit 160 "rather than performing the pathological diagnosis by the first inspection unit 160 ', various pathological diagnosis tests can be performed, and pathological diagnosis time can be shortened. have.

이상과 같은 본 발명에 따른 의료용 자동진단장비는 시약 피펫 유닛과 시료 피펫 유닛을 동시에 가지며, 플레이트를 붙잡을 수 있는 로봇 아암을 사용하여 의 료장비를 소형화하고, 하나의 의료장비로 다양한 병리진단검사를 실시할 수 있는 효과가 있다. Medical automatic diagnostic equipment according to the present invention as described above has a reagent pipette unit and a sample pipette unit at the same time, miniaturized medical equipment by using a robot arm that can hold a plate, and a variety of pathological examination by one medical equipment There is an effect that can be carried out.

Claims (5)

플레이트에 혼합된 시료와 시약을 통해 병리 검사를 수행하는 의료용 자동진단장비에 있어서,In the medical automatic diagnostic equipment for performing pathological examination through the sample and reagents mixed on the plate, 상기 플레이트를 받아 상기 병리 검사를 수행하는 검사부;An inspection unit receiving the plate and performing the pathology examination; 시료 피펫을 공급하는 시료 피펫 공급부;A sample pipette supply unit supplying a sample pipette; 시약 피펫을 공급하는 시약 피펫 공급부;A reagent pipette supply unit for supplying a reagent pipette; 상기 시료 피펫 공급부로부터 상기 시료 피펫을 공급받고, 상기 시약 피펫 공급부로부터 상기 시약 피펫을 공급받고, 상기 시료 피펫과 상기 시약 피펫을 통해 상기 플레이트로 시료와 시약을 배출하며, 상기 플레이트를 이송시키는 핸드부; 및A hand part receiving the sample pipette from the sample pipette supply unit, receiving the reagent pipette from the reagent pipette supply unit, discharging the sample and the reagent to the plate through the sample pipette and the reagent pipette, and transferring the plate. ; And 상기 핸드부가 장착되어 상기 플레이트를 지정된 위치로 이송하는 로봇 아암을 포함하는 의료용 자동진단장비.And a robot arm mounted with the hand part to transfer the plate to a designated position. 제 1항에 있어서, 상기 핸드부는 The method of claim 1, wherein the hand portion 상기 로봇 아암에 장착되는 몸체;A body mounted to the robot arm; 상기 몸체에 마련되어 상기 시료 피펫을 공급받는 시료 피펫 유닛;   A sample pipette unit provided on the body to receive the sample pipette; 상기 몸체에 마련되어 상기 시약 피펫을 공급받는 시약 피펫 유닛; 및A reagent pipette unit provided in the body to receive the reagent pipette; And 상기 몸체에 마련되어 상기 플레이트를 붙잡는 그립퍼를 구비하는 것을 특징 으로 하는 의료용 자동진단장비.   The automatic diagnostic device for medical use comprising a gripper provided on the body to hold the plate. 제 1항에 있어서, 상기 핸드부는 The method of claim 1, wherein the hand portion 상기 시료 피펫 유닛의 시료 피펫 배출구와 상기 시약 피펫 유닛의 시약 피펫 배출구가 상기 플레이트의 상부로 향하도록 배치되는 것을 특징으로 하는 의료용 자동진단장비.And a sample pipette outlet of the sample pipette unit and a reagent pipette outlet of the reagent pipette unit are directed toward the top of the plate. 제 1항에 있어서, 상기 검사부는The method of claim 1, wherein the inspection unit 적층되는 것을 특징으로 하는 의료용 자동진단장비. Medical automatic diagnostic equipment, characterized in that the laminated. 플레이트에 혼합된 시료와 시약을 통해 병리 검사를 수행하는 의료용 자동진단장비에 있어서,In the medical automatic diagnostic equipment for performing pathological examination through the sample and reagents mixed on the plate, 상기 플레이트를 받아 상기 병리 검사를 수행하는 검사부;An inspection unit receiving the plate and performing the pathology examination; 상기 검사부에서 상기 병리 검사가 종료된 플레이트를 폐기하는 배출부;A discharge part for discarding the plate from which the pathological examination is finished in the inspection part; 시료 피펫을 공급하는 시료 피펫 공급부;A sample pipette supply unit supplying a sample pipette; 시약 피펫을 공급하는 시약 피펫 공급부;A reagent pipette supply unit for supplying a reagent pipette; 상기 플레이트를 공급하는 플레이트 공급부;A plate supply part supplying the plate; 상기 시약을 저장하는 시약 저장부;A reagent storage unit for storing the reagents; 상기 시료를 공급하는 시료 공급부;A sample supply unit supplying the sample; 상기 시료 피펫 공급부로부터 상기 시료 피펫을 공급받고, 상기 시약 피펫 공급부로부터 상기 시약 피펫을 공급받아 상기 시료 피펫과 상기 시약 피펫을 통해 상기 플레이트로 상기 시료와 시약을 배출하는 핸드부;A hand unit receiving the sample pipette from the sample pipette supply unit and receiving the reagent pipette from the reagent pipette supply unit and discharging the sample and the reagent to the plate through the sample pipette and the reagent pipette; 상기 핸드부가 장착되어 상기 플레이트를 지정된 위치로 이송하는 로봇 아암을 구비하는 것을 특징으로 하는 의료용 자동진단장비.And a robot arm for mounting the hand part to transfer the plate to a designated position.
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