KR100757013B1 - Throw type reconnaissance robot - Google Patents

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KR100757013B1 KR1020050129461A KR20050129461A KR100757013B1 KR 100757013 B1 KR100757013 B1 KR 100757013B1 KR 1020050129461 A KR1020050129461 A KR 1020050129461A KR 20050129461 A KR20050129461 A KR 20050129461A KR 100757013 B1 KR100757013 B1 KR 100757013B1
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장동영
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Abstract

본 발명은, 투척형 정찰 로봇에 관한 것으로서, 한 손 파지 가능하며 내측과 외측 중 적어도 어느 일측에 충격흡수재가 마련되고, 하부영역에 중량체가 마련되며, 일 영역에 감시창이 형성된 본체하우징과; 상기 본체하우징보다 큰 직경을 갖는 충격흡수재질의 구동휠과, 상기 구동휠을 회전시키는 구동모터를 가지고 상기 본체하우징 양측에 마련되는 무빙유닛과; 상기 본체하우징 내에 설치되어 외부를 촬영하며, 이미지스테빌라이져를 갖는 감시카메라와, 상기 감시카메라의 촬영각을 조절하는 촬영각조절수단을 갖는 정찰유닛과; 외부로부터 전달되는 제어신호에 기초하여 상기 무빙유닛과 상기 정찰유닛의 구동을 제어하는 제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a throwing reconnaissance robot, which can be held by one hand and provided with a shock absorbing material on at least one side of an inner side and an outer side, a weight body is provided in a lower region, and a monitoring window formed in one region; A moving unit provided on both sides of the main body housing having a driving wheel made of a shock absorbing material having a diameter larger than that of the main body housing, and a driving motor for rotating the driving wheel; A reconnaissance unit installed in the main body housing to photograph the outside, the surveillance camera having an image stabilizer, and a reconnaissance unit for controlling a photographing angle of the surveillance camera; It characterized in that it comprises a control unit for controlling the driving of the moving unit and the reconnaissance unit based on a control signal transmitted from the outside.

이에 의하여, 협소한 진입로나 공간에서 움직임이 수월하고, 정찰 영역이 높은 곳에 위치하거나 장애물에 의해 가로막혀 있을 경우 정찰 영역으로 투척하여 정찰 임무를 수행할 수 있는 투척형 정찰 로봇이 제공된다.As a result, a throwing reconnaissance robot is provided, which is easy to move in a narrow access road or space, and when the reconnaissance area is located at a high place or is blocked by an obstacle, the reconnaissance area can be thrown to perform a reconnaissance mission.

투척, 정찰, 로봇, 충격, 감시, 카메라, 제어 Throwing, Recon, Robot, Shock, Surveillance

Description

투척형 정찰 로봇{Throw type reconnaissance robot}Throw type reconnaissance robot}

도 1은 본 발명에 따른 투척형 정찰 로봇의 사시도, 1 is a perspective view of a throwing reconnaissance robot according to the present invention,

도 2는 도 1의 투척형 정찰 로봇의 개폐커버 개방상태의 사시도,Figure 2 is a perspective view of the opening and closing cover open state of the throwing reconnaissance robot of Figure 1,

도 3은 본 발명에 따른 투척형 정찰 로봇의 제어블록도.3 is a control block diagram of a throwing reconnaissance robot according to the present invention.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for the main parts of the drawings

10 : 본체하우징 11 : 개폐커버10: main body housing 11: opening and closing cover

13 : 그립패턴 15 : 중량체13 grip pattern 15 weight

20 : 무빙유닛 21 : 구동모터20: moving unit 21: drive motor

23 : 구동휠 30 : 정찰유닛23: driving wheel 30: reconnaissance unit

31 : 감시카메라 35 : 촬영각조절수단31: surveillance camera 35: shooting angle adjustment means

40 : 제어유닛 41 : 자이로센서40: control unit 41: gyro sensor

43 : 수신부 45 : 송신부43: receiver 45: transmitter

47 : 배터리 49 : 제어부47: battery 49: control unit

본 발명은, 투척형 정찰 로봇에 관한 것이다. The present invention relates to a throwing reconnaissance robot.

인간이 생활하는 지구 상에서는 예상하지 못한 시간과 장소에서 빈번하게 각종 범죄나 테러 및 자연재해 등의 사고가 발생하여 인명이 피해를 입는 경우가 빈번하다. 하지만, 이러한 사고현장의 대부분은 진압요원이나 구조대 등의 접근이 어려운 경우가 대부분이기 때문에, 사고현장의 상황을 제대로 파악하지 못하여 적절한 대처가 이루어지지 못하여 인명피해가 가중되는 문제가 있었다. On the earth where humans live, they frequently suffer accidents such as crimes, terrorism and natural disasters at unexpected times and places. However, most of these accident sites are difficult to access the suppression personnel and rescue teams, so that the situation of the accident was aggravated due to the failure to properly grasp the situation of the accident site and failing to properly deal with them.

이에 최근에는 인간의 진입이 어려운 사고현장 등에 투입되어 사고현장의 상황 정보를 외부의 진압요원이나 구조대 등에게 전달하는 정찰 로봇의 개발이 지속적으로 이루어지고 있는 실정이다. Recently, reconnaissance robots have been continuously developed to be used in accident sites that are difficult for humans to enter and deliver situational information to external suppressors and rescue teams.

그러나, 대부분의 정찰로봇은 비교적 그 크기가 크기 때문에, 협소한 진입로나 공간에서는 움직임이 제한되어 정찰 임무 수행의 한계를 갖는 문제점이 있었다. 또한, 정찰 대상 영역이 높은 곳에 위치하거나, 벽이나 개천 등의 장애물에 의해 가로 막혀 있을 경우에는 정찰로봇의 투입이 매우 어려운 문제점이 있었다. However, since most scouting robots are relatively large in size, movement of the scouting robot is limited in the narrow access road or space, thereby limiting the performance of the scouting mission. In addition, when the reconnaissance target area is located at a high place or is blocked by obstacles such as walls or streams, it is very difficult to input the reconnaissance robot.

따라서, 본 발명의 목적은, 협소한 진입로나 공간에서 움직임이 수월하고, 정찰 영역이 높은 곳에 위치하거나 장애물에 의해 가로막혀 있을 경우 정찰 영역으로 투척하여 정찰 임무를 수행할 수 있는 투척형 정찰 로봇을 제공하는 것이다. Accordingly, an object of the present invention is to provide a throwing reconnaissance robot that can easily perform a reconnaissance mission by throwing into a reconnaissance area when movement is easy in a narrow driveway or space and the reconnaissance area is located high or blocked by an obstacle. To provide.

상기 목적은, 본 발명에 따라, 한 손 파지 가능하며 내측과 외측 중 적어도 어느 일측에 충격흡수재가 마련되고, 하부영역에 중량체가 마련되며, 일 영역에 감시창이 형성된 본체하우징과; 상기 본체하우징보다 큰 직경을 갖는 충격흡수재질의 구동휠과, 상기 구동휠을 회전시키는 구동모터를 가지고 상기 본체하우징 양측에 마련되는 무빙유닛과; 상기 본체하우징 내에 설치되어 외부를 촬영하며, 이미지스테빌라이져를 갖는 감시카메라와, 상기 감시카메라의 촬영각을 조절하는 촬영각조절수단을 갖는 정찰유닛과; 외부로부터 전달되는 제어신호에 기초하여 상기 무빙유닛과 상기 정찰유닛의 구동을 제어하는 제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 투척형 정찰 로봇에 의해 달성된다. According to the present invention, the main body housing, which can be held by one hand, the shock absorbing material is provided on at least one of the inner side and the outer side, the weight body is provided on the lower region, and the monitoring window is formed on one region; A moving unit provided on both sides of the main body housing having a driving wheel made of a shock absorbing material having a diameter larger than that of the main body housing, and a driving motor for rotating the driving wheel; A reconnaissance unit installed in the main body housing to photograph the outside, the surveillance camera having an image stabilizer, and a reconnaissance unit for controlling a photographing angle of the surveillance camera; It is achieved by a throwing reconnaissance robot comprising a control unit for controlling the driving of the moving unit and the reconnaissance unit based on a control signal transmitted from the outside.

여기서, 상기 본체하우징은 부품 출입 개구와 상기 개구를 개폐하는 개폐커버를 갖는 원통형상으로 형성되는 것이 바람직하다. Here, the main body housing is preferably formed in a cylindrical shape having a part entrance opening and closing cover for opening and closing the opening.

그리고, 상기 본체하우징의 외측면에는 그립패턴이 형성되어 있는 것이 효과적이다. And, it is effective that the grip pattern is formed on the outer surface of the main body housing.

이때, 상기 그립패턴은 상기 충격흡수재에 의해 형성되는 것이 보다 바람직하다. In this case, the grip pattern is more preferably formed by the impact absorbing material.

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그리고, 상기 촬영각조절수단은 상기 감시카메라를 소정의 각도로 회전시키는 회전모터인 것이 효과적이다. In addition, the photographing angle adjusting means is effectively a rotating motor for rotating the surveillance camera at a predetermined angle.

또한, 상기 정찰유닛은 외부의 소리를 감지하는 마이크를 포함하는 것이 바람직하다. In addition, the reconnaissance unit preferably includes a microphone for sensing the external sound.

한편, 상기 제어유닛은 외부로부터 상기 제어신호를 전달받는 수신부와, 상 기 정찰유닛으로부터 전달되는 정보를 외부로 송신하는 송신부와, 적어도 상기 무빙유닛 및 정찰유닛의 구동전원을 공급하는 배터리와, 상기 수신부를 거쳐 전달되는 제어신호에 기초하여 상기 무빙유닛과 상기 정찰유닛의 구동을 제어함과 동시에, 상기 배터리의 전원 공급을 제어하는 제어부를 포함하는 것이 효과적이다. On the other hand, the control unit includes a receiver for receiving the control signal from the outside, a transmitter for transmitting the information transmitted from the reconnaissance unit to the outside, at least a battery for supplying driving power of the moving unit and the reconnaissance unit, It is effective to include a control unit for controlling the driving of the moving unit and the reconnaissance unit on the basis of a control signal transmitted through the receiving unit, and controls the power supply of the battery.

또한, 상기 제어유닛은 상기 본체하우징의 흔들림을 감지하는 자이로센서를 더 포함하며, 상기 제어부는 상기 자이로센서로부터 감지되는 상기 본체하우징의 흔들림 신호에 기초하여 상기 이미지스테빌라이져의 구동을 제어하는 것이 보다 바람직하다. The control unit may further include a gyro sensor for detecting a shake of the main body housing, and the controller may control the driving of the image stabilizer based on a shake signal of the main body housing detected by the gyro sensor. Do.

이때, 상기 배터리는 상기 중량체의 역할을 하는 것이 효과적이다. At this time, it is effective that the battery serves as the weight.

이하에서는 첨부된 도면을 참고하여 본 발명에 대해서 상세하게 설명한다. Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail with respect to the present invention.

도 1은 본 발명에 따른 투척형 정찰 로봇의 사시도이고, 도 2는 도 1의 투척형 정찰 로봇의 개폐커버 개방상태의 사시도이다. 이들 도면에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 투척형 정찰 로봇(1)은 파지 가능한 본체하우징(10)과, 본체하우징(10) 양측에 마련되는 무빙유닛(20)과, 본체하우징(10) 내에 설치되는 정찰유닛(30)과, 무빙유닛(20) 및 정찰유닛(30)의 구동을 제어하는 제어유닛(40)을 포함한다. 1 is a perspective view of a throwing reconnaissance robot according to the present invention, Figure 2 is a perspective view of the opening and closing cover open state of the throwing reconnaissance robot of Figure 1; As shown in these figures, the throwing reconnaissance robot 1 according to the present invention is a gripping main body housing 10, the moving unit 20 provided on both sides of the main body housing 10, the main body housing 10 Reconnaissance unit 30 is installed in the inside, and the moving unit 20 and the control unit 40 for controlling the driving of the reconnaissance unit (30).

본체하우징(10)은 한손 파지 가능한 원통형상으로 형성되는 것이 바람직하다. 이 본체하우징(10)의 일 영역에는 부품 출입을 위한 개구(12)가 형성되어 있 고, 개구(12)는 개폐커버(11)에 의해 개폐된다. 이때, 본체하우징(10)은 투척시 발생하는 충격에 대해 파손되지 않는 내충격성과 강도 및 경량의 무게를 갖는 금속재 또는 합성수지재로 제작되며, 본체하우징(10)의 내측면 및/또는 외측면에는 투척시 충격을 흡수하여 본체하우징(10) 내에 수용되는 정찰유닛(30) 등의 부품을 충격으로부터 보호하는 충격흡수재(미도시)가 마련된다. 또한, 본체하우징(10)의 외측면에는 사용자가 파지할 때 미끄러지는 것을 방지하기 위한 그립패턴(13)이 형성되어 있는 것이 바람직하다. 이때, 그립패턴(13)은 충격흡수재(미도시)에 의해 형성될 수 있다. The body housing 10 is preferably formed in a cylindrical shape that can be held by one hand. An opening 12 is formed in one region of the main body housing 10 and the opening 12 is opened and closed by an opening / closing cover 11. At this time, the main body housing 10 is made of a metal material or a synthetic resin material having an impact resistance and strength and light weight that does not break against the impact generated during throwing, throwing on the inner surface and / or outer surface of the main body housing 10. A shock absorber (not shown) is provided to absorb a shock and protect components such as the reconnaissance unit 30 accommodated in the main body housing 10 from impact. In addition, it is preferable that a grip pattern 13 is formed on the outer surface of the main body housing 10 to prevent slipping when the user grips it. In this case, the grip pattern 13 may be formed by an impact absorber (not shown).

그리고, 본체하우징(10)의 개폐커버(11)는 투척시 충격에 의해 임의로 개방되지 않도록 스크류(17) 등을 이용하여 본체하우징(10)의 개구(12)를 차단하는 것이 바람직하다. In addition, the opening and closing cover 11 of the main body housing 10 preferably blocks the opening 12 of the main body housing 10 using a screw 17 or the like so that the opening and closing cover 11 of the main body housing 10 is not arbitrarily opened by an impact during throwing.

또한, 본체하우징(10)의 하부영역에는 무게중심을 하부로 유지하기 위한 중량체(15)가 마련되어 있는 것이 바람직하다. 이 중량체(15)는 정찰 로봇(1)의 움직임에 의해 본체하우징(10)이 흔들리는 것을 방지하기 위한 것으로서, 중량체(15)는 별도로 마련될 수도 있으며, 후술할 배터리(47)에 의해 대신할 수도 있다. In addition, the lower body of the main body 10 is preferably provided with a weight body 15 for maintaining the center of gravity to the bottom. The weight 15 is to prevent the main body housing 10 from shaking by the movement of the reconnaissance robot 1, the weight 15 may be provided separately, instead of a battery 47 to be described later You may.

무빙유닛(20)은 본체하우징(10)의 양측에 설치되는 한 쌍의 구동모터(21)와, 구동모터(21)에 의해 회전되는 구동휠(23)로 이루어져 있다. The moving unit 20 includes a pair of drive motors 21 installed on both sides of the main body housing 10 and drive wheels 23 that are rotated by the drive motors 21.

구동모터(21)는 정역회전 가능한 DC모터 또는 스텝모터로 마련될 수 있다. 이때, 구동모터(21)가 DC모터로 마련되면 모터의 회전을 감지하는 센서 및 제어기 를 마련하여 DC모터의 토크 및 회전을 세밀하게 제어하는 것이 바람직하며, 구동모터(21)가 스템모터로 마련될 경우에는 소비전류가 크기 때문에, 후술할 배터리(47)의 용량을 크게 하는 것이 바람직하다. The drive motor 21 may be provided as a DC motor or a step motor capable of forward and reverse rotation. At this time, when the drive motor 21 is provided with a DC motor, it is preferable to provide a sensor and a controller for detecting the rotation of the motor to precisely control the torque and rotation of the DC motor, and the drive motor 21 is provided with a stem motor. In this case, since the current consumption is large, it is preferable to increase the capacity of the battery 47 to be described later.

구동휠(23)은 충격흡수성과 마찰력이 우수한 고무재를 이용하여 본체하우징(10)의 둘레에 비해 큰 직경으로 형성된다. 이 구동휠(23)은 그 중심부에 형성된 축결합부(25a)가 구동모터(21)의 구동축에 직접 결합되는 것이 바람직하다. 이는 커플링 등의 휠연결부품을 이용하여 구동모터(21)와 구동휠(23)을 결합했을 때, 투척시 발생되는 충격에 의해서 커플링의 파손 및 구동축의 틀어짐 등을 방지하기 위함이다. The drive wheel 23 is formed with a larger diameter than the circumference of the main body housing 10 by using a rubber material excellent in shock absorption and friction. The drive wheel 23 is preferably coupled to the drive shaft of the drive motor 21, the shaft coupling portion (25a) formed in the center thereof. This is to prevent breakage of the coupling and twisting of the drive shaft due to the impact generated during throwing when the driving motor 21 and the driving wheel 23 are coupled using a wheel connection component such as a coupling.

여기서, 구동휠(23)은 구동모터(21)의 회전축에 결합되는 휠부(25)와 바퀴부(27)가 고무재에 의해 일체로 형성된 단일부품으로 마련될 수도 있으며, 휠부(25)가 금속 또는 플라스틱재 등으로 형성되고, 바퀴부(27)가 고무재로 형성되어 상호 결합되는 별개의 부품으로 마련될 수도 있다. Here, the driving wheel 23 may be provided as a single part in which the wheel part 25 and the wheel part 27 coupled to the rotation shaft of the drive motor 21 are integrally formed by a rubber material, and the wheel part 25 is made of metal. Alternatively, it may be formed of a plastic material, or the like, and the wheel part 27 may be provided as a separate part formed of a rubber material and coupled to each other.

정찰유닛(30)은 외부의 영상을 촬영하는 감시카메라(31)와, 감시카메라(31)의 촬영각도를 조절하는 촬영각조절수단(35)을 포함한다. The reconnaissance unit 30 includes a surveillance camera 31 for photographing an external image, and a photographing angle adjusting unit 35 for adjusting a photographing angle of the surveillance camera 31.

감시카메라(31)는 정찰영역의 상황과 물체의 움직임을 동영상 및/또는 정지화상으로 촬영할 수 있는 소형카메라로 마련될 수 있다. 이 감시카메라(31)에는 이미지스테빌라이져(33)가 포함되는 것이 바람직하다. 이는 정찰 로봇(1)의 움짐임에 따라 발생되는 진동을 안정시켜서 흔들리지 않은 동영상 및/또는 정지화상을 촬 영하기 위함이다. 감시카메라(31)의 렌즈 유동 영역에 대응하는 본체하우징(10)의 일영역에는 감시창(14)이 형성되어 있다. 감시카메라(31)에서 촬영된 정보는 후술할 제어유닛(40)의 제어부(49)로 전달된다. The surveillance camera 31 may be provided as a small camera capable of capturing the situation of the reconnaissance area and the movement of the object as a moving picture and / or a still picture. The surveillance camera 31 preferably includes an image stabilizer 33. This is to stabilize the vibration generated by the movement of the reconnaissance robot (1) to shoot the unstable video and / or still image. The surveillance window 14 is formed in one region of the main body housing 10 corresponding to the lens flow region of the surveillance camera 31. Information captured by the surveillance camera 31 is transmitted to the control unit 49 of the control unit 40 to be described later.

촬영각조절수단(35)은 감시카메라(31)를 소정의 각도로 회전시키는 회전모터(35a)로 마련될 수 있다. 이 회전모터(35a)의 회전각은 후술할 제어유닛(40)의 제어부(49)에 의해 제어된다. The photographing angle adjusting unit 35 may be provided as a rotating motor 35a for rotating the surveillance camera 31 at a predetermined angle. The rotation angle of this rotation motor 35a is controlled by the control part 49 of the control unit 40 mentioned later.

한편, 정찰유닛(30)은 정찰영역에서 발생하는 소리를 감지하는 마이크(37)를 더 포함할 수 있다. 이 마이크(37) 설치영역에 대응하는 본체하우징(10)의 일영역에는 마이크결합구(16)가 형성되어 있다. Meanwhile, the reconnaissance unit 30 may further include a microphone 37 for detecting a sound generated in the reconnaissance area. A microphone coupler 16 is formed in one region of the main body housing 10 corresponding to the microphone 37 installation region.

제어유닛(40)은 본체하우징(10)의 흔들림을 감지하는 자이로센서(41)와, 외부로부터 제어신호를 전달받는 수신부(43)와, 정찰유닛(30)으로부터 전달되는 정보를 외부로 송신하는 송신부(45)와, 무빙유닛(20) 및 정찰유닛(30) 등의 전체 구동전원을 공급하는 배터리(47)와, 무빙유닛(20) 및 정찰유닛(30)의 구동과 송신부(45) 및 수신부(43)의 신호전달을 제어하는 제어부(49)를 포함한다. The control unit 40 transmits the gyro sensor 41 which detects the shaking of the main body housing 10, the receiving unit 43 receiving the control signal from the outside, and the information transmitted from the reconnaissance unit 30 to the outside. A transmitter 47, a battery 47 for supplying total driving power such as the moving unit 20 and the reconnaissance unit 30, the driving unit and the transmitting unit 45 of the moving unit 20 and the reconnaissance unit 30, and Control unit 49 for controlling the signal transmission of the receiving unit 43.

자이로센서(41)는 정찰 로봇(1)이 움직일 때 발생하는 흔들림 정도를 감지하여 이 신호를 제어부(49)로 전달한다. 그리고, 제어부(49)는 자이로센서(41)에서 전달되는 신호에 따라 감시카메라(31)의 이미지스테빌라이져(33)의 구동을 제어하여 감시카메라(31)에서 촬영되는 이미지를 안정시킨다. The gyro sensor 41 detects the degree of shaking generated when the reconnaissance robot 1 moves and transmits this signal to the controller 49. The controller 49 controls driving of the image stabilizer 33 of the surveillance camera 31 according to a signal transmitted from the gyro sensor 41 to stabilize the image photographed by the surveillance camera 31.

수신부(43)는 외부의 감시자로부터 전달되는 제어신호를 전달받아 제어부 (49)로 전달하며, 송신부(45)는 정찰유닛(30)으로부터 전달되는 동영상 및/또는 화상, 소리 등의 정찰 정보를 외부의 감시자에게 전달한다. 여기서, 송신부(45)는 감시카메라(31)에 일체로 포함되는 구성으로 할 수도 있다. The receiving unit 43 receives a control signal transmitted from an external monitor and transmits the control signal to the control unit 49, and the transmitting unit 45 externally reconnaissance information such as a video and / or an image or sound transmitted from the reconnaissance unit 30. To the watcher. Here, the transmission part 45 can also be comprised in the surveillance camera 31 integrally.

배터리는 무빙유닛(20)의 구동모터(21)로 전원을 공급하는 제1배터리(47a)와, 감시카메라(31) 및 자이로센서(41) 등의 나머지 부품에 전원을 공급하는 제2배터리(47b)로 구분되어 마련되는 것이 바람직하다. 물론, 단일의 배터리를 이용하여 무빙유닛(20)의 구동모터(21)와 감시카메라(31) 등의 나머지 부품에 전원을 공급할 수도 있다. The battery includes a first battery 47a for supplying power to the driving motor 21 of the moving unit 20, and a second battery for supplying power to the remaining parts such as the surveillance camera 31 and the gyro sensor 41. 47b) is preferably provided separately. Of course, a single battery may be used to supply power to the remaining parts such as the driving motor 21 and the monitoring camera 31 of the moving unit 20.

그리고, 배터리(47)는 충전 가능한 Ni-Cd(니켈카드aba)전지나 Ni-MH(니켈수소)전지 또는 리튬전지 등 각종 충전지로 마련될 수 있다. 이 배터리(47)는 전술한 바와 같이, 본체하우징(10)의 하부영역에 설치되어 중량체(15)로서의 역할도 할 수 있다. The battery 47 may be provided with various rechargeable batteries such as rechargeable Ni-Cd (nickel card aba) batteries, Ni-MH (nickel hydrogen hydrogen) batteries, or lithium batteries. As described above, the battery 47 is installed in the lower region of the main body housing 10 and may also serve as the weight body 15.

한편, 제어부(49)는 외부 감시자로부터 수신부(43)를 거쳐전달되는 제어신호에 기초하여 무빙유닛(20)과 정찰유닛(30)의 구동을 제어함과 동시에, 자이로센서(41)로부터 감지되는 흔들림 신호에 기초하여 감시카메라(31)의 이미지스테빌라이져(33)의 구동을 제어하여 촬영되는 이미지를 안정시킨다. 또한, 배터리(47)의 전원이 무빙유닛(20) 및 정찰유닛(30) 등의 구성부품에 적절히 공급되도록 제어한다. Meanwhile, the controller 49 controls the driving of the moving unit 20 and the reconnaissance unit 30 based on a control signal transmitted from the external monitor through the receiver 43 and is detected by the gyro sensor 41. The driving of the image stabilizer 33 of the surveillance camera 31 is controlled based on the shake signal to stabilize the captured image. In addition, the power of the battery 47 is controlled to be appropriately supplied to components such as the moving unit 20 and the reconnaissance unit 30.

이러한 구성에 의해서, 본 발명에 따른 투척형 정찰 로봇(1)은 사용자가 본체하우징(10)을 한 손에 용이하게 파지한 상태에서 정찰영역으로 투척한 후, 도시 않는 무선리모콘 등의 제어기를 이용하여 원거리에서 무빙유닛(20)의 구동과 정찰유닛(30)의 구동을 제어하여 정찰 임무를 수행할 수 있다. By such a configuration, the throwing reconnaissance robot 1 according to the present invention throws into the reconnaissance area while the user easily grips the main body housing 10 in one hand, and then uses a controller such as a wireless remote controller not shown. By controlling the driving of the moving unit 20 and the driving of the reconnaissance unit 30 at a long distance can perform a reconnaissance mission.

이때, 정찰 로봇(1)으로 전달되는 투척 충격은 본체하우징(10)의 충격흡수재(미도시) 및 구동휠(23)에서 흡수된다. 그리고, 본체하우징(10)의 무게중심이 중량체(15)에 의해 하측을 향하게 되므로, 투척 후에도 정찰 로봇(1)의 중심이 정확하게 보정 유지된다. In this case, the throwing shock transmitted to the reconnaissance robot 1 is absorbed by the shock absorber (not shown) and the driving wheel 23 of the main body housing 10. Then, since the center of gravity of the main body housing 10 is directed downward by the weight body 15, the center of the reconnaissance robot 1 is correctly corrected and maintained even after throwing.

또한, 정찰 로봇(1)의 이동시 발생되는 진동이 자이로센서(41)에서 감지되고, 제어부(49)에서는 자이로센서(41)의 감지신호에 기초하여 감시카메라(31)의 이미지스테빌라이져(33)의 구동을 적절하게 제어함으로써, 감시카메라(31)로부터 촬영되는 동영상 및/또는 사진의 이미지가 흔들려 촬영되는 것을 방지할 수 있다. In addition, the vibration generated during the movement of the scouting robot 1 is detected by the gyro sensor 41, the control unit 49 of the image stabilizer 33 of the surveillance camera 31 on the basis of the detection signal of the gyro sensor 41. By appropriately controlling the driving, it is possible to prevent the image of the moving picture and / or the picture taken from the surveillance camera 31 from being shaken and taken.

그리고, 본체하우징(10)이 손쉽게 한 손에 파지되므로, 보다 먼 거리나 높은 위치에 정확하게 투척할 수 있을 뿐만 아니라, 그 크기 또한 한 손에 파지될 정도로 작기 때문에, 협소한 진입로나 공간에서 움직임이 수월하게 이루어진다. 또한, 먼 거리나 높은 위치에 투척이 용이하기 때문에, 벽이나 개천 등의 장애물을 넘겨 투척될 수 있다. 이에 의해, 정찰 임무의 수행 영역이 확대된다. In addition, since the main body housing 10 is easily held in one hand, not only can be accurately thrown at a longer distance or a higher position, but also the size is small enough to be held in one hand, so that movement in a narrow driveway or space can be prevented. It's easy. In addition, since the throwing is easy at a long distance or a high position, the throwing can be thrown over an obstacle such as a wall or a stream. As a result, the performance area of the reconnaissance mission is expanded.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 협소한 진입로나 공간에서 움직임이 수월하고, 정찰 영역이 높은 곳에 위치하거나 장애물에 의해 가로막혀 있을 경우 정찰 영역으로 투척하여 정찰 임무를 수행할 수 있는 투척형 정찰 로봇이 제공된다. As described above, according to the present invention, the throwing reconnaissance that can be carried out by the reconnaissance area to perform the reconnaissance mission when it is easy to move in a narrow access road or space, the reconnaissance area is located high or blocked by obstacles A robot is provided.

Claims (10)

투척형 정찰 로봇에 있어서, In the throwing reconnaissance robot, 한 손 파지 가능하며 내측과 외측 중 적어도 어느 일측에 충격흡수재가 마련되고, 하부영역에 중량체(15)가 마련되며, 일 영역에 감시창(14)이 형성된 본체하우징(10)과; A main body housing 10 which is capable of being held by one hand and is provided with a shock absorbing material on at least one of an inner side and an outer side, a weight body 15 is provided in a lower region, and a monitoring window 14 is formed in one region; 상기 본체하우징(10)보다 큰 직경을 갖는 충격흡수재질의 구동휠(23)과, 상기 구동휠(23)을 회전시키는 구동모터(21)를 가지고 상기 본체하우징(10) 양측에 마련되는 무빙유닛(20)과;A moving unit provided on both sides of the main body housing 10 having a driving wheel 23 of a shock absorbing material having a diameter larger than that of the main body housing 10, and a driving motor 21 for rotating the driving wheel 23. 20; 상기 본체하우징(10) 내에 설치되어 외부를 촬영하며, 이미지스테빌라이져(33)를 갖는 감시카메라(31)와, 상기 감시카메라(31)의 촬영각을 조절하는 촬영각조절수단(35)을 갖는 정찰유닛(30)과;Reconnaissance having a surveillance camera 31 installed in the main body housing 10 to photograph the outside, having an image stabilizer 33, and a photographing angle adjusting means 35 for adjusting a photographing angle of the surveillance camera 31. Unit 30; 외부로부터 전달되는 제어신호에 기초하여 상기 무빙유닛(20)과 상기 정찰유닛(30)의 구동을 제어하는 제어유닛(40)을 포함하는 것을 특징으로 하는 투척형 정찰 로봇.And a control unit (40) for controlling the driving of the moving unit (20) and the reconnaissance unit (30) based on a control signal transmitted from the outside. 제1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 본체하우징(10)은 The main body housing 10 부품 출입 개구와 상기 개구를 개폐하는 개폐커버(11)를 갖는 원통형상으로 형성되는 것을 특징으로 하는 투척형 정찰 로봇.A throwing reconnaissance robot, characterized in that it is formed into a cylindrical shape having a part entrance opening and closing cover (11) for opening and closing the opening. 제2항에 있어서, The method of claim 2, 상기 본체하우징(10)의 외측면에는 그립패턴(13)이 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 투척형 정찰 로봇.A throwing reconnaissance robot, characterized in that the grip pattern 13 is formed on the outer surface of the main body housing (10). 제3항에 있어서, The method of claim 3, 상기 그립패턴(13)은 상기 충격흡수재에 의해 형성되는 것을 특징으로 하는 투척형 정찰 로봇. The grip pattern 13 is a throwing reconnaissance robot, characterized in that formed by the shock absorber. 삭제delete 제1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 촬영각조절수단(35)은 상기 감시카메라(31)를 소정의 각도로 회전시키는 회전모터(35a)인 것을 특징으로 하는 투척형 정찰 로봇. The shooting angle adjusting means 35 is a throwing reconnaissance robot, characterized in that the rotating motor (35a) for rotating the surveillance camera 31 at a predetermined angle. 제1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 정찰유닛(30)은 외부의 소리를 감지하는 마이크(37)를 포함하는 것을 특징으로 하는 투척형 정찰 로봇.The reconnaissance unit 30 is a throwing reconnaissance robot, characterized in that it comprises a microphone (37) for detecting the external sound. 제1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 제어유닛(40)은 The control unit 40 외부로부터 상기 제어신호를 전달받는 수신부(43)와, Receiving unit 43 for receiving the control signal from the outside, 상기 정찰유닛(30)으로부터 전달되는 정보를 외부로 송신하는 송신부(45)와, A transmitter 45 for transmitting the information transmitted from the reconnaissance unit 30 to the outside; 적어도 상기 무빙유닛(20) 및 정찰유닛(30)의 구동전원을 공급하는 배터리(47)와,A battery 47 for supplying driving power to at least the moving unit 20 and the reconnaissance unit 30; 상기 수신부(43)를 거쳐 전달되는 제어신호에 기초하여 상기 무빙유닛(20)과 상기 정찰유닛(30)의 구동을 제어함과 동시에, 상기 배터리(47)의 전원 공급을 제어하는 제어부(49)를 포함하는 것을 특징으로 하는 투척형 정찰 로봇. The controller 49 controls the driving of the moving unit 20 and the reconnaissance unit 30 based on a control signal transmitted through the receiver 43, and controls the power supply of the battery 47. Throwing reconnaissance robot, characterized in that it comprises a. 제8항에 있어서, The method of claim 8, 상기 제어유닛(40)은 The control unit 40 상기 본체하우징(10)의 흔들림을 감지하는 자이로센서(41)를 더 포함하며, Further comprising a gyro sensor 41 for detecting the shaking of the main body housing 10, 상기 제어부(49)는 상기 자이로센서(41)로부터 감지되는 상기 본체하우징(10)의 흔들림 신호에 기초하여 상기 이미지스테빌라이져(33)의 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 투척형 정찰 로봇.The controller 49 controls the driving of the image stabilizer 33 based on the shaking signal of the main body housing 10 sensed by the gyro sensor 41. . 제8항에 있어서, The method of claim 8, 상기 배터리(47)는 상기 중량체(15)의 역할을 하는 것을 특징으로 하는 투척형 정찰 로봇.The battery 47 is a throwing reconnaissance robot, characterized in that the role of the weight body (15).
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