KR100730286B1

KR100730286B1 - 도로 지도 관리 시스템

Info

Publication number: KR100730286B1
Application number: KR1020060072042A
Authority: KR
Inventors: 마사유키 고토; 신이치 야마다
Original assignee: 가부시키가이샤 덴소
Priority date: 2005-08-03
Filing date: 2006-07-31
Publication date: 2007-06-19
Also published as: KR20070016966A

Abstract

도로 지도 관리 시스템(3)이 다음과 같이 제공된다; 과거 방향의 데이터 수집 기간 및 미래 방향의 데이터 수집 기간 동안, 광역 네트워크(2)를 통하여 과거 방향의 분포 지도(Image A) 및 미래 방향의 분포 지도(Image B)를 각각 작성하고(단계(S2, S3)); 차분(差分) 분포 위치를 추출하기 위하여 2개의 분포 지도를 비교하고(단계(S4)); Image A에는 존재하지 않고 Image B에는 존재하거나, 또는 Image A에는 존재하고 Image B에는 존재하지 않는 차분 분포 위치를, 소정의 조건 하에서, 각각 최근 개통되거나 폐쇄된 도로로서 규정하고(단계(S8, S9, S15, S16)); 갱신을 위하여, 규정된 결과를 기존의 도로 지도 데이터에 반영한다(단계(S13)).

도로 지도 데이터, 과거 방향, 미래 방향, 분포 지도, 차분, 개통, 폐쇄

Description

도로 지도 관리 시스템{ROAD MAP MANAGEMENT SYSTEM}

도1은 본 발명의 일실시예에 따른 전체 구성을 도시한 블록도.

도2 및 도3은 도1의 시스템의 동작을 설명하는 흐름도.

도4는 도로 지도 영역을 도시한 도면.

도5는 데이터 수집 기간을 도시한 도면.

도6a는 과거 방향의 수집 기간에 기초하여 도로를 도시한 도면.

도6b는 미래 방향의 수집 기간에 기초하여 도로를 도시한 도면.

도6c는 도6a, 도6b에 기초하여 차분 지도를 도시한 도면.

도6d는 도6a, 도6b에 기초하여 다른 차분 지도를 도시한 도면.

도7a는 과거 방향의 데이터 수집 기간에 있어서 주행 위치 데이터의 개략적인 적분값을 도시한 도면.

도7b는 미래 방향의 데이터 수집 기간에 있어서 주행 위치 데이터의 개략적인 적분값을 도시한 도면.

도8은 개략적인 차분 적분값을 도시한 도면.

도9는 데이터 수집 기간을 도시한 도면.

도10a 및 도10b는 개략적인 차분 적분값을 도시한 도면.

도11은 데이터 수집 기간을 도시한 도면.

*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명

1: 단말기 3: 시스템

4: 제어 장치

본 발명은 도로 지도 관리 시스템에 관한 것이며, 이는, 도로가 개통, 폐쇄 또는 변형되는 경우, 도로의 변화를 검출함으로써, 도로 지도 데이터를 관리하기 위한 도로 검출 시스템 및 도로 데이터 갱신 시스템의 기능도 한다.

도로 지도 데이터는 항공 사진 또는 현지 조사 결과를 이용하여 작성될 수 있으며, 이는 상당한 비용과 시간을 필요로 한다. 또한, 도로 관리자가 도로 개통 또는 도로 폐쇄와 같은 도로 변화를 보고하지 않으면, 도로 지도 데이터는 실용적으로 계속 이용될 수 없다.

특허 문헌 1(JP-2004-198997 A(USP-7024307))은 차량에 탑재된 네비게이션 장치를 이용하여 도로 지도 데이터를 갱신하기 위한 방법을 개시하고 있다.이 네비게이션 장치는, 차량 궤적이 도로 지도 데이터에 의해 나타나는 도로로부터 벗어났다는 사실을 검출하고, 광역 통신 네트워크를 통하여 그 차량 궤적을 도로 지도 갱 신 시스템으로 송신한다. 그리고 나서, 도로 지도 데이터 갱신 시스템은 기존의 도로 지도 데이터에, 수신된 차량 궤적을 반영한다.

네비게이션 시스템에서 이용되는 도로 지도 데이터는 통상적으로 1개 또는 2개의 스트링 라인을 정의한다. 실제 도로는, 한 대의 차량만이 주행하도록 하나의 차선을 갖는 매우 좁은 도로에서부터 하나의 통행 방향으로 여러 차선을 갖는 매우 넓은 도로까지 광범위하다. 따라서, 실제로 차량 궤적이 도로 지도 데이터에 의해 나타나는 지도 상의 도로로부터 벗어났는지 여부를 판정하는 것은 매우 어렵다. GPS 또는 추측 항법을 이용하는 측위(positioning) 시스템은 검출 오차를 가지며, 이는 차량 궤적이 지도 상의 도로로부터 벗어나게 한다. 따라서, 차량 궤적 및 네비게이션 장치에서 이용되는 도로 지도 데이터를 이용하는 방법은 도로 지도 데이터를 갱신하는데 있어서 부정확할 수도 있다.

본 발명의 목적은, 도로가 개통, 폐쇄 또는 변형되는 경우 도로의 변화를 검출하고, 갱신이 필요한 경우, 검출된 도로의 변화를 기존의 도로 지도 데이터에 반영함으로써, 도로 지도 데이터를 관리하기 위한 도로 지도 관리 시스템을 제공하는 것이다. 이 시스템은, 차량의 주행 궤적과 네비게이션 시스템에서 이용되는 도로 지도 데이터를 비교할 필요 없이, 최근 개방되거나 폐쇄된 도로에 대한 정확한 검출을 가능하게 한다. 또한, 이 시스템은 이 검출이 기존의 도로 지도 데이터에 반영되어 갱신되도록 한다.

본 발명의 일양태에 따르면, 도로 지도 관리 시스템이 다음과 같이 제공된다. 단말기로부터, 해당 단말기를 갖는 차량의 주행 위치를 나타내는 주행 위치 데이터를 수집하기 위한 데이터 수집 수단이 포함된다. 전기(前期) 수집 기간 동안 수집된 주행 위치 데이터를 이용하여 작성되는 제1 분포 지도 및 전기 수집 기간과 겹치는 부분이 없는 후기(後期) 수집 기간 동안 수집된 주행 위치 데이터를 이용하여 작성되는 제2 분포 지도를 포함하여 적어도 2개의 분포 지도를 작성하기 위한, 분포 지도 작성 수단이 포함된다. 제1 분포 지도와 제2 분포 지도 사이의 차분을 나타내는 차분 지도를 작성하기 위한 차분 지도 작성 수단이 포함된다. (i) 차분 지도에 나타나고, 제1 분포 지도와 제2 분포 지도 중 하나에는 존재하며 제1 분포 지도와 제2 분포 지도 중 다른 하나에는 존재하지 않는 것으로 판정되는 차분 분포 위치를 검출하고, (ii) 검출된 차분 분포 위치가 소정의 조건을 만족시키면, 검출된 차분 분포 위치를, 변화가 발생한 도로로서 규정하기 위한, 도로 변화 규정 수단이 포함된다.

또한, 본 발명의 다른 양태로서, 상기 도로 지도 관리 시스템은, 변화가 발생한 도로를 도로 지도 데이터에 반영함으로써 도로 지도 데이터를 갱신하기 위한 갱신 수단을 더 포함한다.

본 발명에 따른 일실시예의 일례로서, 도로 지도 관리 시스템이 도면을 참조하여 설명된다. 도로 지도 관리 시스템은 도로 검출 시스템 및 도로 지도 데이터 갱신 시스템의 기능을 할 수 있다. 주행 위치 데이터는 오차 또는 노이즈를 가지며, 이는 어떠한 데이터 수집 기간에 있어서도 균일하다. 데이터 수집 기간들 사이의 차분을 계산함으로써 오차가 상쇄된다는 것을 전제로 하여 설명한다.

도1에, 도로 지도 관리 시스템(3) 및 그 주변장치가 도시되어 있다. 복수의 차량내 단말기(1(m))(m = 1 내지 M) 각각은 개개의 종속 차량에 탑재되어 있고, 부동 차량 데이터(floating car data, FCD) 수집 기능을 갖는다. 예를 들어, 대응하는 차량이 소정의 주행 거리를 주행할 때마다 또는 소정의 시간이 경과할 때마다, 각각의 단말기(1(m))는 광역 네트워크(2)를 통하여 주행 위치 데이터를 도로 지도 관리 시스템(3)으로 송신한다. 여기서, 주행 위치 데이터는 차량의 주행 위치를 나타낸다.

이 경우, 각각의 단말기(1(m))는 주행 위치 데이터를 송신하며, 이 데이터는 지도 매칭 처리가 실시되어 있지 않다. 또한, 차량으로부터의 주행 위치 데이터와 함께, 속도 데이터와 같은 차량 주행 상태 데이터도 프로브 데이터로서 전송될 수 있다. 또한, 차량의 수 M은 시스템(3)에 의하여 특정(또는 등록)되거나 특정되지 않을 수도 있다.

시스템(3)은 제어 장치(4), 통신기(5) 및 도로 지도 데이터베이스(DB)(6)를포함한다. 제어 장치(4)는 시스템(3)의 전체 동작을 제어하고, 예를 들어, 분포 지도를 작성하고, 차분 지도를 작성하며, 변화가 발생하는 도로를 규정하고, 또는, 도로 지도 데이터를 갱신하기 위한 수단의 기능을 한다. 통신기(5)는 네트워크(2)를 통하여 단말기(1(m))(m = 1 내지 M)로부터 주행 위치 데이터를 수신하고, 예를 들어, 주행 위치 데이터를 수집하기 위한 수단의 기능을 할 수도 있다. 데이터베이스(6)는 도로 지도 데이터를 기억하고 있다. 제어 장치(4)는, 데이터베이스(6)로부터 도로 지도 데이터를 읽어내고, 새로운 도로 지도 데이터를 겹쳐씀으로써(overwriting) 기존의 도로 지도 데이터를 갱신한다.

다음으로, 시스템(3)의 동작이, 도2, 도3의 흐름도 및 다른 도면들을 참조하여 설명된다. 검출 대상으로서의 도로 지도 영역이, 복수의 2차원 망 형상(meshes)(N×N) 중 하나인 단위 영역(xn, yn)에 의해 나타나는 하나의 영역에 대응한다는 것을 전제로 하여 설명한다.

도로 지도 관리 시스템(3)에 있어서, 제어 장치(4)는 분기점(T), 과거 방향의 데이터 수집 기간 Δt1(또는 전기 수집 기간) 및 미래 방향의 데이터 수집 기간 Δt2(또는 후기 수집 기간)를 결정한다(단계(S1)). 도5에 도시된 바와 같이, 분기점(T)은 전기 수집 기간과 후기 수집 기간 사이의 경계점 또는 타임프레임이다. 제어 장치(4)에 의한 이 결정은, 차량으로부터 송신된 주행 위치 데이터 샘플의 수, 검출 대상으로서의 단위 영역의 크기, 도로 밀도, 과거 이력 및 시스템 처리능력에 기초하여 종합적으로 이루어진다. 도5에서, "ts"는 데이터 수집의 시작 시점이며, "te"는 데이터 수집의 종료 시점이다.

다음으로, 전기 수집 기간 Δt1 동안, 차량으로부터 송신된 주행 위치 데이터를 이용하여, 제어 장치(4)는 과거 방향의 분포 지도(또는 전기 분포 지도)(Image A) 및 적분값(Ia(xn, yn))을 작성한다(단계(S2)). 여기서,

Ia(xn, yn) =

(Image data(xn, yn)).

또한, 후기 수집 기간 Δt2 동안, 차량으로부터 송신된 주행 위치 데이터를 이용하여, 제어 장치(4)는 미래 방향의 분포 지도(또는 후기 분포 지도)(Image B) 및 적분값(Ib(xn, yn))을 작성한다(단계(S3)). 여기서,

Ib(xn, yn) =

(Image data(xn, yn)).

다음으로, 제어 장치(4)는 Image A와 Image B를 비교하여, 각각의 단위 영역에 대한 차분을 추출한다. 그리고 나서, 제어 장치(4)는 단위 영역의 추출된 차분을 나타내는 차분 지도를 작성하고 차분 적분값(ΔI(xn, yn))을 계산한다(단계(S4)). 여기서,

ΔI(xn, yn) = ｜Ia(xn, yn)-Ib(xn, yn)｜.

그리고, 제어 장치(4)는 계산된 차분 적분값(ΔI(xn, yn))이 소정값 이상이 되는 차분이 존재하는지 여부를 판정한다(단계(S5)).

예를 들어, 도6a, 도6b에 도시된 바와 같이, Image A와 Image B가 각각 작성된다. Image A, Image B에 기초하여, 차분 지도 A, B가, 도6c, 도6d에 도시된 바와 같이 각각 작성된다. 또한, 이 도면에 있어서, 도시된 선은 차량으로부터 송신된 주행 위치 데이터를 이은 점의 집합체이다.

예를 들어, 도6b에 도시된 P 및 도6c에 도시된 P'와 같이, Image B에는 존재하지만 Imaga A에는 존재하지 않는 차분이 있다(이하, 지도에서의 일련의 차분은 차분 분포 (위치)로 언급된다.). 차분 분포 위치 P'의 차분 적분값이 소정값 이상이면, 제어 장치(4)는 차분 분포 위치 P'의 존재를 검출한다(단계(S5): 예).

반면, 도6a에 도시된 Q 및 도6d에 도시된 Q'와 같이, Image A에는 존재하지만 Image B에는 존재하지 않는 차분 분포 위치가 있다. 차분 분포 위치 Q'의 차분 적분값이 소정값 이상이면, 제어 장치(4)는 차분 분포 위치 Q'(또는 차분 분포 위치 Q'의 존재)를 검출한다(단계(S5): 예). 그리고 나서, 제어 장치(4)는, 차분 분포 위치가 Image A(과거 방향의 분포 지도) 또는 Image B(미래 방향의 분포 지도) 중 어느 쪽에 기인한 것인지 판정한다(단계(S6)).

여기서, 차분 분포 위치 P'는 Image B에 기인한 것으로 판정된다(즉, 차분 분포 위치가 Image B에는 존재하지만 Image A에는 존재하지 않는다.). 제어 장치(4)는 도로 지도 데이터베이스(6)로부터 차분 분포 위치 P'에 대응하는 지도 데이터를 읽어내고, 차분 분포 위치 P'에 대하여 지도 매칭 처리를 실시한다(단계(S7)).

다음으로, 제어 장치(4)는 차분 분포 위치 P'가 기존의 도로에서 벗어난 영역, 예를 들어, 강 또는 바다와 같은 수역 상에 있는지 여부를 판정한다(단계(S8)). 여기서, 차분 분포 위치 P'가 기존의 도로에서 벗어난 영역에 있는 것으로 판정되면(단계(S8): 예), 차분 분포 위치 P'는, 최근 개통된 새로운 도로, 예를 들어, 다리(bridge)에 대응할 수 있다. 따라서, 제어 장치(4)는 차분 분포 위치 P'를 최근 개통된 도로로서 검출한다(단계(S9)). 그리고 나서, 제어 장치(4)는 이치화(binarization) 처리(단계(S10)), 팽창(dilation) 처리(단계(S11)) 및 세선 화(thinning) 처리(단계(S12))를 실시한다.

다음으로, 제어 장치(4)는, 최근 개통된 도로로서 검출된 차분 분포 위치 P'를 기존의 도로 지도 데이터 상에 반영하거나 또는 겹쳐씀으로서 갱신하고(단계(S13)), 동작을 종료한다. 차분 분포 위치 P'가 기존의 도로에서 벗어난 영역에 있는 것으로 판정되지 않으면(단계(S8): 아니오), 제어 장치(4)는 차분 분포 위치 P'를 최근 개통된 도로로서 검출하지 않고 이를 삭제하며, 동작을 종료한다.

예를 들어, 도7a는 전기 수집 기간에 있어서 단위 영역의 적분값(Ia(xn, yn))의 일례를 도시하고 있으며, 도7b는 후기 수집 기간에 있어서 단위 영역의 적분값(Ib(xn, yn))의 일례를 도시하고 있다. 도8은 후기 수집 기간의 적분값으로부터 전기 수집 기간의 적분값을 감산한 차분 적분값(ΔI(xn, yn))의 일례를 도시하고 있다. 제어 장치(4)는 도8의 차분 분포 위치 R을 최근 개통된 도로로서 검출한다.

따라서, Image B(즉, 후기 분포 지도)에 기인한 차분 지도에서의 주행 위치 데이터의 차분 분포 위치에 지도 매칭 처리가 실시된다. 차분 분포 위치가 기존의 도로에서 벗어난 영역에 있으면, 제어 장치(4)는 차분 분포 위치를 최근 개통된 도로로서 검출한다.

반면, 도6d의 차분 분포 위치 Q'는 Image A에 기인한 것으로 판정된다(즉, 차분 분포 위치가 Image A에는 존재하지만 Image B에는 존재하지 않는다). 제어 장치(4)는 도로 지도 데이터베이스(6)로부터 차분 분포 위치 Q'에 대응하는 도로 지도 데이터를 읽어내고, 차분 분포 위치 Q'에 대하여 지도 매칭 처리를 실시한다(단 계(S14)).

다음으로, 제어 장치(4)는 차분 분포 위치 Q'가 기존의 도로 상에 있는지 여부를 판정한다(단계(S15)). 여기서, 차분 분포 위치 Q'가 기존의 도로 상에 있는 것으로 판정되면(단계(S15: 예), 차분 분포 위치 Q'는 최근 폐쇄된 도로에 대응할 수 있다. 따라서, 제어 장치(4)는 차분 분포 위치 Q'를 최근 폐쇄된 도로로서 검출하고(단계(S16)), 삭제 처리를 수행한다(단계(S17)).

그리고 나서, 제어 장치(4)는 차분 분포 위치 Q'를 최근 폐쇄된 도로로서 기존의 도로 지도 데이터 상에 반영하거나 또는 겹쳐씀으로서 갱신하고(단계(S13)), 동작을 종료한다. 또한, 차분 분포 위치 Q'가 기존의 도로 상에 있는 것으로 판정되지 않으면(단계(S15): 아니오), 제어 장치(4)는 차분 분포 위치 Q'를 최근 폐쇄된 도로로서 검출하지 않고 이를 삭제하며, 동작을 종료한다.

따라서, Image A(즉, 전기 분포 지도)에 기인한 차분 지도에서의 주행 위치 데이터의 차분 분포 위치에 지도 매칭 처리가 실시된다. 차분 분포 위치가 기존의 도로 상에 있으면, 제어 장치(4)는 차분 분포 위치를 최근 폐쇄된 도로로서 검출한다.

최근 개통되거나 폐쇄된 도로를 검출하는 것 외에도, 제어 장치(4)는 상기 원리를 이용하여 형상이 변화한 도로를 검출할 수 있다. 또한, 제어 장치(4)는, 시간 축에서 분기점(T), 전기 수집 기간 및 후기 수집 기간의 설정을 변화시킴으로써, 새로운 도로가 개통되는 경우(도로 개통 시점) 또는 기존의 도로가 폐쇄되는 경우(도로 폐쇄 시점)를 검출할 수 있다.

예를 들어, 도9에 도시된 바와 같이, 전기 및 후기 수집 기간이 동일한 시간 Δt1 및 Δt2를 유지하면서 분기점(T1 내지 Tn)이 이동하면, 대응하는 분포 지도에서의 주행 데이터 샘플 수(또는 차분 적분값(ΔI(xn, yn))의 강도)가 변화한다. 도로 개통 또는 도로 폐쇄 시점은 분기점으로서 검출될 수 있으며, 이는 샘플 수가 최대에 도달할 수 있도록 한다.

전술된 바와 같이, 도로 지도 관리 시스템(3)은 다음과 같이 제공된다: 차분 분포 위치를 추출하기 위하여, 과거 방향의 분포 지도(Image A)와 미래 방향 분포 지도(Image B)를 비교하고; Image A에는 존재하지 않고 Image B에는 존재하거나, 또는 Image A에는 존재하고 Image B에는 존재하지 않는 차분 분포 위치를 각각 최근 개통되거나 폐쇄된 도로로서 검출하고; 갱신을 위하여, 검출 결과를 기존의 도로 지도 데이터에 반영한다. 따라서, 이는 차량의 주행 궤적과 네비게이션 장치에서 이용되는 도로 지도 데이터를 비교할 필요 없이, 최근 개통되거나 폐쇄된 도로의 정확한 검출(예를 들어, 실제 도로폭의 검출을 포함함)을 허용하며, 이 검출을 기존의 도로 지도 데이터에 반영하여 갱신한다.

또한, 차량의 차량내 단말기(1(m))(m = 1 내지 M)로부터, 지도 매칭 처리가 실시되지 않은 주행 위치 데이터가 수집되고, 주행 위치 데이터의 분포 지도가 작성된다. 이는 실제로 주행한 궤적의 정확한 검출 및 기존의 도로 지도 데이터의 정확한 갱신을 가능하게 한다.

미래 방향의 분포 지도에 기인하는 주행 위치 데이터의 차분 분포 위치는, 지도 매칭 처리 결과, 차분 분포 위치가 기존의 도로에서 벗어난 영역에 있는 것으 로 판정되는 경우에만, 최근 개통된 도로로서 검출된다. 따라서, 이는 최근 개통된 도로의 정확한 검출을 가능하게 하고 검출 정밀도를 향상시킨다.

또한, 과거 방향의 분포 지도에 기인하는 주행 위치 데이터의 차분 분포 위치는, 지도 매칭 처리 결과, 차분 분포 위치가 기존의 도로 상에 있는 것으로 판정되는 경우에만, 최근 폐쇄된 도로로서 검출된다. 따라서, 이는 최근 폐쇄된 도로의 정확한 검출을 가능하게 하고 검출 정밀도를 향상시킨다.

(변형예)

위치 정보 데이터가 광역 네트워크(2)를 통하여 수집되었지만, 위치 정보 데이터는 각각의 차량내 단말기(1(m)) 또는 각각의 차량의 기억 매체에 일단 기억되고 나서 기억 매체로부터 읽힐 수도 있다.

각각의 차량내 단말기(1(m))는 주행 위치 데이터와 같은 프로브 데이터 수집 전용이거나, 또는 프로브 데이터 수집 기능을 포함하는 네비게이션 장치가 될 수도 있다.

전기 수집 기간(Δt1) 및 후기 수집 기간(Δt2)은 동일한 시간을 갖고(즉, Δt1 = Δt2), 분기점(T)은 전기 수집 기간과 후기 수집 기간 사이에 시간 간격이 없도록 설정되었지만, 도11에 도시된 바와 같이, 2개의 수집 기간은 서로 상이한 시간을 가질 수도 있고, 또한 2개의 수집 기간은 그들 사이에 타임프레임(T1으로부터 T까지의 INT)으로서 시간 간격을 가질 수도 있다.

전술된 처리, 단계, 수단의 각각 또는 그들의 어떠한 조합도, 관련 장치의 기능을 포함하거나 포함하지 않고, 소프트웨어 유닛(예를 들어, 서브루틴) 및/또는 하드웨어 유닛(예를 들어, 회로 또는 집적 회로)으로서 달성될 수 있으며, 또한, 하드웨어 유닛은 마이크로컴퓨터 내에 구성될 수 있다.

또한, 소프트웨어 유닛 또는 복수의 소프트웨어 유닛의 어떠한 조합도 소프트웨어 프로그램에 포함될 수 있으며, 이는, 컴퓨터 판독가능 기억 매체에 포함될 수 있고, 또는 통신 네트워크를 통하여 컴퓨터에서 다운로드되고 인스톨될 수 있다.

전술된 본 발명의 실시예들에 있어서 다양한 변화가 이루어질 수 있다는 것이 이 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명백할 것이다. 그러나, 본 발명의 범위는 첨부된 청구범위에 의해 규정되어야 한다.

이상에서 살펴본 바와 같이, 본 발명에 따르면, 도로가 개통, 폐쇄 또는 변형되는 경우 도로의 변화를 검출하고, 갱신이 필요한 경우 검출된 도로의 변화를 기존의 도로 지도 데이터에 반영함으로써, 도로 지도 데이터를 관리하기 위한 도로 지도 관리 시스템이 제공된다.

Claims

단말기로부터, 해당 단말기를 갖는 차량의 주행 위치를 나타내는 주행 위치 데이터를 수집하기 위한 데이터 수집 수단;

전기(前期) 수집 기간 동안 수집된 주행 위치 데이터를 이용하여 작성되는 제1 분포 지도 및 상기 전기 수집 기간과 겹치는 부분이 없는 후기(後期) 수집 기간 동안 수집된 주행 위치 데이터를 이용하여 작성되는 제2 분포 지도를 포함하여 적어도 2개의 분포 지도를 작성하기 위한, 분포 지도 작성 수단;

상기 제1 분포 지도와 상기 제2 분포 지도 사이의 차분(差分)을 나타내는 차분 지도를 작성하기 위한 차분 지도 작성 수단; 및

상기 차분 지도에 나타나고, 상기 제1 분포 지도와 상기 제2 분포 지도 중 하나에는 존재하며 상기 제1 분포 지도와 상기 제2 분포 지도 중 다른 하나에는 존재하지 않는 것으로 판정되는 차분 분포 위치를 검출하고,

검출된 차분 분포 위치가 소정의 조건을 만족시키면, 상기 검출된 차분 분포 위치를, 변화가 발생한 도로로서 규정하기 위한,

도로 변화 규정 수단

을 포함하는 도로 지도 관리 시스템.
제1항에 있어서,

변화가 발생한, 상기 규정된 도로를 도로 지도 데이터에 반영함으로써, 상기 도로 지도 데이터를 갱신하기 위한 갱신 수단

을 더 포함하는 도로 지도 관리 시스템.
제1항 또는 제2항에 있어서,

상기 데이터 수집 수단은 지도 매칭 처리가 실시되지 않은 주행 위치 데이터를 수집하고,

상기 분포 지도 작성 수단은 상기 지도 매칭 처리가 실시되지 않은, 수집된 주행 위치 데이터를 이용하여, 상기 적어도 2개의 분포 지도를 작성하는

도로 지도 관리 시스템.
제1항 또는 제2항에 있어서,

상기 도로 변화 규정 수단은, 지도 매칭 처리 실시 후에, 상기 제1 분포 지도에는 존재하지 않고 상기 제2 분포 지도에는 존재하며, 도로 지도 데이터에 포함되는 도로에서 벗어난 영역에 있는 것으로 판정되는 차분 분포 위치를 최근 개통된 도로로서 규정하는

도로 지도 관리 시스템.
제1항 또는 제2항에 있어서,

상기 도로 변화 규정 수단은, 지도 매칭 처리 실시 후에, 상기 제1 분포 지도에는 존재하고 상기 제2 분포 지도에는 존재하지 않으며, 도로 지도 데이터에 포함되는 도로 상에 있는 것으로 판정되는 차분 분포 위치를 최근 폐쇄된 도로로서 규정하는

도로 지도 관리 시스템.
제1항 또는 제2항에 있어서,

상기 도로 변화 규정 수단은, 차분 분포 지도에서의 주행 위치 데이터 샘플 수가 최대가 되도록 허용하는 분기점을 특정함으로써, 도로에 변화가 발생하는 경우, 상기 후기 수집 기간이 상기 전기 수집 기간에 뒤따르는 시점인 상기 분기점을, 변화의 타임프레임으로서 규정하는

도로 지도 관리 시스템.
제1항 또는 제2항에 있어서,

상기 도로 변화 규정 수단은, 차분 분포 지도에서의 주행 위치 데이터 샘플 수가 최대가 되도록 변화의 타임프레임, 상기 전기 수집 기간 및 상기 후기 수집 기간을 설정함으로써, 도로에 변화가 발생하고 상기 후기 수집 기간이 상기 전기 수집 기간에 뒤따르는 시점인 상기 변화의 타임프레임을 규정하는

도로 지도 관리 시스템.
단말기로부터, 해당 단말기를 갖는 차량의 주행 위치를 나타내는 주행 위치 데이터를 수집하는 단계;

전기 수집 기간 동안 수집된 주행 위치 데이터를 이용하여 작성되는 제1 분포 지도 및 상기 전기 수집 기간과 겹치는 부분이 없는 후기 수집 기간 동안 수집된 주행 위치 데이터를 이용하여 작성되는 제2 분포 지도를 포함하여 적어도 2개의 분포 지도를 작성하는 단계;

상기 제1 분포 지도와 상기 제2 분포 지도 사이의 차분을 나타내는 차분 지도를 작성하는 단계;

상기 차분 지도에 나타나고, 상기 제1 분포 지도와 상기 제2 분포 지도 중 하나에는 존재하며 상기 제1 분포 지도와 상기 제2 분포 지도 중 다른 하나에는 존재하지 않는 것으로 판정되는 차분 분포 위치를 검출하는 단계; 및

검출된 차분 분포 위치가 소정의 조건을 만족시키면, 상기 검출된 차분 분포 위치를, 변화가 발생한 도로로서 규정하는 단계

를 포함하는 도로 지도 관리 방법.