KR100721398B1 - Method for detecting locking state of a pump motor in a anti lock brake system - Google Patents
Method for detecting locking state of a pump motor in a anti lock brake system Download PDFInfo
- Publication number
- KR100721398B1 KR100721398B1 KR1020030021798A KR20030021798A KR100721398B1 KR 100721398 B1 KR100721398 B1 KR 100721398B1 KR 1020030021798 A KR1020030021798 A KR 1020030021798A KR 20030021798 A KR20030021798 A KR 20030021798A KR 100721398 B1 KR100721398 B1 KR 100721398B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- motor
- electromotive force
- locking
- time
- counter electromotive
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
- B60T17/18—Safety devices; Monitoring
- B60T17/22—Devices for monitoring or checking brake systems; Signal devices
- B60T17/221—Procedure or apparatus for checking or keeping in a correct functioning condition of brake systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
- B60T2270/10—ABS control systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2306/00—Other features of vehicle sub-units
- B60Y2306/09—Reducing noise
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2400/00—Special features of vehicle units
- B60Y2400/81—Braking systems
Abstract
본 발명은 안티록 브레이크 시스템의 모터 록킹 검사방법에 관한 것으로, 특히 본 발명은 휠 실린더로 브레이크액을 순환시키는 펌프를 작동시키는 모터를 미리 설정된 온/오프시간에 기초하여 펄스 폭 변조에 의해 구동시킨 후 정지시킨 다음 소정시간동안 모터의 역기전력을 검출하고, 검출된 역기전력이 모터의 정지시점에서의 역기전력에 따라 정해지는 전압보다 높은 횟수를 카운트하여 카운트된 횟수가 미리 설정된 횟수보다 적은 경우 모터의 록킹으로 판단함으로써 모터의 온과 오프시간에 따라 모터의 역기전력이 달라지는 PWM 제어방식으로 모터를 작동시켜도 모터의 록킹을 정확히 판별할 수 있을 뿐만 아니라, 모터를 PWM 제어방식으로 제어할 수 있어 기존의 연속 제어방식보다 모터의 록킹 검사시 모터의 구동소음을 대폭 줄일 수 있는 장점이 있다.The present invention relates to a motor locking inspection method of an anti-lock brake system, and in particular, the present invention relates to a method of driving a motor for operating a pump for circulating brake fluid to a wheel cylinder by pulse width modulation based on a preset on / off time. After stopping, it detects the counter electromotive force of the motor for a predetermined time and counts the number of times the detected back electromotive force is higher than the voltage determined according to the counter electromotive force at the time of stopping the motor. By judging, it is possible to accurately determine the locking of the motor even if the motor is operated by the PWM control method in which the back electromotive force of the motor varies according to the on and off time of the motor, and the motor can be controlled by the PWM control method. In addition, it is possible to drastically reduce the driving noise of the motor when checking the locking of the motor. There is.
Description
도 1은 본 발명의 모터 록킹검사를 위한 안티록 브레이크 시스템에 대한 제어블록도이다.1 is a control block diagram of an antilock brake system for motor locking inspection of the present invention.
도 2는 도 1의 모터의 등가회로도이다.FIG. 2 is an equivalent circuit diagram of the motor of FIG. 1.
도 3은 PWM 제어에 의한 모터 역기전력의 기준파형과 실제파형의 관계를 설명하기 위한 그래프이다.3 is a graph for explaining the relationship between the reference waveform and the actual waveform of the motor back electromotive force by PWM control.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 안티록 브레이크 시스템의 모터 록킹검사방법에 대한 제어흐름도이다.
4 is a control flowchart of a motor locking inspection method of the anti-lock brake system according to the embodiment of the present invention.
*도면의 주요 기능에 대한 부호의 설명** Description of the symbols for the main functions of the drawings *
11 내지 14 : 차륜속도감지부11 to 14: wheel speed detection unit
20 : 제어부 30 : 펄스 폭 변조부20: control unit 30: pulse width modulator
40 : 모터구동부 50 : A/D 컨버터
40: motor drive part 50: A / D converter
본 발명은 안티록 브레이크 시스템에 관한 것으로, 차량에 장착되는 안티록 브레이크 시스템에서 브레이크 압력을 감압시키기 위한 수단으로 사용되는 모터의 역기전력에 기초하여 모터의 록킹을 검사하는 브레이크 시스템의 모터 록킹 검사방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an antilock brake system, wherein the motor locking inspection method of the brake system checks the locking of the motor based on the counter electromotive force of the motor used as a means for reducing the brake pressure in the antilock brake system mounted on the vehicle. It is about.
일반적으로, 안티록 브레이크 시스템(anti-lock brake system ; 이하 ABS라 칭함)을 장착한 차량에서는 각 차륜의 휠 실린더에 가해지는 브레이크 액압을 감압, 유지 또는 증압하여 주행안정성을 확보함과 동시에 조향이 안정되게 한다. 상기한 휠 실린더에서 배출되는 브레이크액을 다시 휠 실린더에 순환시킬 수 있도록 브레이크액의 순환 유압라인 상에 모터를 구비한다. 이 모터는 전반적인 차량제어를 수행하는 전자제어유닛(ECU)에 전기적으로 접속되어 있다.Generally, in a vehicle equipped with an anti-lock brake system (hereinafter referred to as ABS), the brake hydraulic pressure applied to the wheel cylinders of each wheel is reduced, maintained or increased to ensure driving stability and steering. Make it stable. A motor is provided on the circulation hydraulic line of the brake fluid to circulate the brake fluid discharged from the wheel cylinder back to the wheel cylinder. The motor is electrically connected to an electronic control unit (ECU) that performs overall vehicle control.
이러한 전자제어유닛은 ABS 또는 BTCS 제어시 상기한 모터가 안정적으로 작동될 수 있도록 제어 이전에 모터 록킹검사를 수행하여 작동상태를 검사한다.The electronic control unit performs a motor locking test before the control to check the operating state so that the motor can be stably operated during ABS or BTCS control.
상기한 모터의 록킹검사는 모터를 소정시간동안 연속 구동시킨 다음 바로 정지시킨 후 모터의 관성 회전에 의해 발생되는 역기전력(Electromotive force : emf)의 변화를 모니터하여 역기전력의 정도에 따라 모터의 록킹을 판단하였다.The locking inspection of the motor determines the locking of the motor according to the degree of back electromotive force by monitoring the change in electromotive force (emf) generated by the inertia rotation of the motor after immediately driving the motor continuously for a predetermined time and then stopping it. It was.
그러나, 상기와 같이 모터를 소정시간동안 연속적으로 구동시키게 되면 모터 소음이 증가하여 운전자에게 불쾌감을 유발하는 문제점이 있다.However, when the motor is continuously driven for a predetermined time as described above, there is a problem in that the motor noise increases to cause discomfort to the driver.
따라서, 상기한 소음문제를 해결하기 위해서는 모터를 연속적으로 구동하지 않고 소정주기로 모터를 온/오프하는 펄스폭 변조(Pulse width Modulation ; 이하 PWM라 칭함)방식을 이용하여 모터를 제어하는 것이 바람직하나, PWM 방식을 이용할 경우 모터의 역기전력이 일정하지 않아 모터의 록킹을 판단하기 어려운 문제점이 있다. 즉, 연속 제어방식으로 모터를 구동시키는 경우에는 모터에 공급되는 전압에 따라 모터를 오프하였을 때 나타나는 역기전력의 형태가 일정하나, PWM 방식으로 모터를 구동시키는 경우에는 모터의 온/오프 작동시간에 따라 모터 오프시의 역기전력의 형태가 달라짐으로 기존의 방법으로는 모터의 록킹을 정확히 판단할 수 없는 문제점이 있다.Therefore, in order to solve the noise problem, it is preferable to control the motor by using a pulse width modulation (PWM) method that turns the motor on and off at a predetermined period without continuously driving the motor. When the PWM method is used, it is difficult to determine the locking of the motor because the back EMF of the motor is not constant. That is, in case of driving the motor by the continuous control method, the form of back EMF when the motor is turned off is constant according to the voltage supplied to the motor, but when driving the motor by the PWM method, according to the on / off operation time of the motor. Since the form of the back EMF at the time of motor off is changed, there is a problem that the locking of the motor cannot be accurately determined by the conventional method.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 PWM 방식으로 제어되는 모터를 채택한 안티록 브레이크 시스템에서 모터 록킹을 정확히 판별할 수 있는 안티록 브레이크 시스템의 모터의 록킹 검사방법을 제공하는 데 있다.The present invention is to solve the above problems, an object of the present invention is to provide a locking inspection method of the motor of the anti-lock brake system that can accurately determine the motor locking in the anti-lock brake system adopting a PWM controlled motor. There is.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 안티록 브레이크 시스템의 모터 록킹 검사방법은 휠 실린더, 상기 휠 실린더로 브레이크액을 순환시키는 펌프, 상기 펌프를 작동시키는 모터, 상기 모터를 펄스 폭 변조에 의해 제어하는 제어장치를 구비하는 안티록 브레이크 시스템의 모터 록킹 검사방법에 있어서, 상기 모터를 상기 펄스 폭 변조에 의해 구동시키고, 상기 모터를 정지시킨 후 소정시간동안 모터의 역기전력을 검출하고, 상기 검출된 역기전력이 상기 모터의 정지시점에서의 역기전력에 따라 정해지는 전압보다 높은 횟수를 카운트하고, 상기 카운트된 횟수 가 미리 설정된 횟수보다 적은 경우 상기 모터의 록킹으로 판단하는 것을 특징으로 한다.Motor lock inspection method of the anti-lock brake system according to the present invention for achieving the above object is a wheel cylinder, a pump for circulating the brake fluid to the wheel cylinder, the motor for operating the pump, the motor by pulse width modulation In the motor locking inspection method of the anti-lock brake system having a control device for controlling, the motor is driven by the pulse width modulation, after stopping the motor to detect the counter electromotive force of the motor for a predetermined time, the detected The counter electromotive force is counted a number of times higher than the voltage determined according to the counter electromotive force at the time of stopping the motor, and when the counted number is less than a predetermined number of times is characterized in that it is determined by the locking of the motor.
또한, 본 발명에 따른 안티록 브레이크 시스템의 모터 록킹 검사방법은 휠 실린더, 상기 휠 실린더로 브레이크액을 순환시키는 펌프, 상기 펌프를 작동시키는 모터, 상기 모터를 펄스 폭 변조에 의해 제어하는 제어장치를 구비하는 안티록 브레이크 시스템의 모터 록킹 검사방법에 있어서, 상기 모터를 미리 설정된 온과 오프시간에 기초하여 구동시키고, 상기 모터를 정지시킨 후 상기 모터의 역기전력을 검출하고, 상기 검출된 역기전력의 감소율이 미리 설정된 감소율보다 큰 경우 상기 모터의 록킹으로 판단하는 것을 특징으로 한다.Further, the motor locking inspection method of the anti-lock brake system according to the present invention includes a wheel cylinder, a pump for circulating brake fluid to the wheel cylinder, a motor for operating the pump, and a control device for controlling the motor by pulse width modulation. A motor locking inspection method of an anti-lock brake system, comprising: driving the motor based on a preset on and off time, stopping the motor, detecting a counter electromotive force of the motor, and reducing the detected counter electromotive force. If it is larger than a predetermined reduction rate, it is determined by the locking of the motor.
이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 본 도면을 참조하여 상세하게 설명하도록 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
도 1은 본 발명의 모터 록킹검사를 위한 안티록 브레이크 시스템에 대한 제어블록도이다. 도 1을 살펴보면, 차량의 전체적인 제어를 수행하는 제어부(20)의 입력측에는 각 차륜에 설치되어 차륜속도를 검출하여 신호를 출력하는 차륜속도감지부(11 내지 14)가 전기적으로 접속된다.1 is a control block diagram of an antilock brake system for motor locking inspection of the present invention. Referring to FIG. 1, wheel
또한, 제어부(20)의 출력측에는 브레이크 액압회로 상에 마련된 모터(M)를 PWM 구동하는 펄스폭 변조부(30), 모터(M)를 구동시키는 모터구동부(40)가 전기적으로 접속된다. 이때, 모터(M)는 휠 실린더에서 배출된 브레이크액을 펌핑하여 다시 휠 실린더로 순환시키는 펌프(P)와 전기적으로 연결되어 있다.In addition, a pulse width modulator 30 for driving the motor M provided on the brake hydraulic circuit PWM and a
그리고, 제어부(20)의 다른 입력측에는 모터(M)의 역기전력을 검출하기 위해 모터(M)의 일측과 연결된 모니터 라인(MON)이 A/D 컨터버(50)를 개재하여 전기적으로 접속되어 있다.In addition, a monitor line MON connected to one side of the motor M is electrically connected to the other input side of the controller 20 via the A /
상기한 제어부(20)의 작용을 살펴보면, 제어부(20)에서는 각 차륜속도감지부(11 내지 14)로부터 각 차륜속도를 읽어 들여 차량의 속도를 추정하고, 이 차량의 속도가 미리 설정된 속도(일예로 20Kph)에 도달하면 모터(M)의 역기전력 검출을 위해 펄스폭 변조부(40)를 통해 미리 설정된 온/오프시간을 적용하여 모터(M)를 PWM 구동한다.Looking at the operation of the control unit 20, the control unit 20 reads each wheel speed from each wheel
모터(5)의 일시 구동 후 정지시 회전관성에 의해 발생되는 모터(M)의 역기전력은 모니터 라인(MON)을 통해 제어부(20)측으로 전달되며, 제어부(20)는 A/D 컨버터(50)를 통해 디지털값으로 변환된 모터(M)의 역기전력을 입력받는다.The counter electromotive force of the motor M generated by the rotational inertia when the motor 5 is temporarily stopped after being temporarily driven is transmitted to the controller 20 through the monitor line MON, and the controller 20 is the A /
모터(M)의 역기전력을 입력받은 후, 제어부(20)는 모터(M) 오프시의 역기전력값에 따라 정해지는 역기전력의 기준파형과 모니터 라인(MON)을 통해 입력되는 역기전력의 실제파형을 비교하여 모터(M)의 록킹을 판단한다.After receiving the counter electromotive force of the motor M, the controller 20 compares the reference waveform of the counter electromotive force determined according to the counter electromotive force value at the time of the motor M off with the actual waveform of the counter electromotive force input through the monitor line MON. The locking of the motor M is determined.
상기한 모터(M)의 역기전력의 기준파형을 유추하는 방법을 설명하면, 모터를 PWM 제어방식으로 구동한 후 모터를 오프하였을 때 역기전력의 형태는 모터의 온시간과 오프시간이 종합적으로 반영되어 나타난다. 즉, 일반적으로 모터를 도 2와 같이 저항(R1, R2)와 캐패시터(C1)로 이루어진 등가회로로 표현할 수 있다. 캐패시터(C1)에 직렬로 연결된 저항(R1)은 캐패시터(C1)의 충전량을 제어하고, 캐패시터의 양단에 병렬로 연결된 저항(R2)은 캐패시터(C1)의 방전량을 제어한다. 따라서, 저항(R1)의 양단전압은 모터를 온한 시간에 비례하고, 저항(R2)의 양단전압 은 모터(M)를 오프한 시간에 비례하므로, 저항(R2)의 양단의 전압을 알게 되면, 모터(M)의 역기전력을 유추할 수 있다. 저항(R2)의 양단 전압을 계산하는 식으로는 이전의 모터전압을 일정비율 사용하고, 현재의 모터전압을 나머지비율로 사용하여 모터를 온한 시간에 따른 온전압을 유추하고, 모터(M)를 오프한 경우에는 일정비율만큼 전압값을 감소시켜 모터(M)의 역기전력의 기준파형을 유추한다.Referring to the method of inferring the reference waveform of the counter electromotive force of the motor (M), when the motor is turned off after driving the motor in the PWM control method, the form of the counter electromotive force is reflected by the on time and off time of the motor . That is, in general, the motor may be represented by an equivalent circuit including the resistors R1 and R2 and the capacitor C1 as shown in FIG. 2. A resistor R1 connected in series to the capacitor C1 controls the amount of charge of the capacitor C1, and a resistor R2 connected in parallel to both ends of the capacitor controls the amount of discharge of the capacitor C1. Therefore, since the voltage across the resistor R1 is proportional to the time when the motor is turned on, and the voltage between the resistor R2 is proportional to the time when the motor M is turned off, when the voltage across the resistor R2 is known, The counter electromotive force of the motor M can be inferred. In order to calculate the voltage across the resistor R2, the previous motor voltage is used at a constant ratio, the current motor voltage is used as the remaining ratio, and the on-voltage according to the time when the motor is turned on is inferred. In the case of OFF, the reference waveform of the counter electromotive force of the motor M is inferred by decreasing the voltage value by a predetermined ratio.
도 3은 PWM 제어에 의한 모터 역기전력의 기준파형과 실제파형의 관계를 설명하기 위한 그래프이다. 도 3을 살펴보면, 모터(M)를 PWM 구동하는 구간(0 내지 t1)과 모터(M)를 정지시키는 구간(t1 이후)으로 구분된다. 모터(M)의 PWM 구동구간에서는 미리 설정된 온/오프시간에 따라 모터(M)를 온/오프시킴에 따라 일정전압값까지 상승시킨 후 소정전압범위내를 유지하게 된다. 이러한 상태에서 모터(M)의 역기전력을 검출하기 위해 특정 시점(t1)에 모터(M)를 정지시키게 되면, 만약, 모터(M)가 록킹상태가 아닌 정상상태라면 도 3의 실제파형도와 같이 모터(M)의 회전관성에 의해 역기전력의 점차 감소하는 형태로 나타난다. 그러나, 도 3의 역기전력의 기울기 즉, 감소율에서도 알 수 있듯이 모터(M)가 록킹된 경우에는 실제파형과 같이 모터(M)의 회전이 구속되어 상대적으로 모터(M)의 역기전력이 급격히 줄어드는 형태로 나타나기 때문에 모터(M)의 록킹을 쉽게 판별할 수 있게 된다.3 is a graph for explaining the relationship between the reference waveform and the actual waveform of the motor back electromotive force by PWM control. Referring to Figure 3, it is divided into a section (0 to t1) for driving the PWM motor M and a section (after t1) for stopping the motor (M). In the PWM driving section of the motor M, the motor M is turned on / off according to a preset on / off time and then raised to a predetermined voltage value, thereby maintaining a predetermined voltage range. In this state, when the motor M is stopped at a specific time point t1 to detect the counter electromotive force of the motor M, if the motor M is in a normal state rather than a locked state, the motor as shown in FIG. It appears in the form of gradually decreasing back EMF by the rotational inertia of (M). However, as can be seen from the slope of the counter electromotive force, that is, the reduction rate of FIG. Since it appears, the locking of the motor M can be easily discriminated.
이하에서는 도 3을 참조하여 본 발명에 따른 안티록 브레이크 시스템의 모터 록킹을 검사하는 과정을 살펴보기로 한다.Hereinafter, a process of inspecting motor locking of the anti-lock brake system according to the present invention will be described with reference to FIG. 3.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 안티록 브레이크 시스템의 모터 록킹검사방법에 대한 제어흐름도이다. 도 4에 도시된 바와 같이, 운전자가 차량을 주행시키면, 제어부(20)는 각 차륜속도감지부(11 내지 14)로부터 각 차륜속도를 읽어 들인다(100). 그리고, 제어부(20)는 읽어 들인 각 차륜속도를 근거하여 차량의 속도를 산출한다(101).4 is a control flowchart of a motor locking inspection method of the anti-lock brake system according to the embodiment of the present invention. As shown in FIG. 4, when the driver drives the vehicle, the controller 20 reads each wheel speed from each wheel
차량의 속도를 산출한 후 제어부(20)는 산출된 차량의 속도가 모터(M) 초기 록킹검사 개시시점인 20Kph인지를 판단한다(102). 만약, 판단결과 차량속도가 20Kph보다 느리면 작동모드(100)로 리턴하여 차량의 속도가 20Kph에 도달할 때까지 상기한 과정을 다시 반복한다.After calculating the speed of the vehicle, the control unit 20 determines whether the calculated speed of the vehicle is 20 Kph at the start of the initial locking inspection of the motor M (102). If, as a result of the determination, the vehicle speed is slower than 20 Kph, the process returns to the
한편, 차량속도가 20Kph보다 빠르거나 같으면 모터의 록킹검사를 위해 미리 설정된 온/오프 듀티비를 갖는 펄스폭 변조신호를 출력하여 모터를 소정시간동안 구동시킨다(103).On the other hand, if the vehicle speed is faster than or equal to 20Kph, the motor is driven for a predetermined time by outputting a pulse width modulated signal having a preset on / off duty ratio for the locking inspection of the motor (103).
그런 후에 제어부(20)는 모터 역기전력을 검출하기 위해 t1 시점에서 모터(M)를 정지시킨다(104).Thereafter, the controller 20 stops the motor M at a time t1 to detect the motor back electromotive force (104).
모터(M)를 정지시킨 후, 제어부(20)는 모니터 라인(MON)을 통해 모터(M)의 역기전력을 읽어 들인다(105).After stopping the motor M, the control unit 20 reads back electromotive force of the motor M through the monitor line MON (105).
그리고, 읽어 들인 역기전력과 미리 설정된 역기전력(V1)을 비교하여 읽어 들인 역기전력이 미리 설정된 역기전력보다 높거나 같은지를 판단한다(106). 판단결과 읽어 들인 역기전력이 미리 설정된 역기전력보다 높거나 같으면 그 횟수를 카운트한다(107). Then, the read back electromotive force is compared with the preset back electromotive force V1 to determine whether the read back electromotive force is higher than or equal to the preset back electromotive force (106). If the read back EMF is equal to or higher than the preset back EMF, the number of times is determined (107).
그런 후에 미리 설정된 시간(T)이 경과하였는지를 판단한다(108). 만약, 판단결과 미리 설정된 시간이 경과하지 않았으면 작동모드(105)로 리턴하여 상기한 과정을 반복하여 수행한다. 한편, 판단결과 미리 설정된 시간이 경과하였으면 카운트된 횟수를 미리 설정된 횟수와 비교하여 카운트된 횟수가 미리 설정된 횟수보다 적은지를 판단한다(109). 만약, 판단결과 카운트된 횟수가 미리 설정된 횟수보다 적으면 모터(M)의 록킹으로 판단한다(110). 즉, 카운트된 횟수가 미리 설정된 횟수보다 적다는 것은 모터(M)의 역기전력이 급격히 감소한 것을 의미하므로, 모터(M)가 록킹에 의해 관성회전이 구속되었음을 의미한다. 모터(M)의 록킹으로 판단되면 운전자가 이를 알 수 있도록 해당 경고등을 표시하거나 청각적인 신호를 출력하여 경고한 후 제어를 종료한다(111). 한편, 판단결과 카운트된 횟수가 미리 설정된 횟수보다 크거나 같으면 모터(M)가 정상인 것으로 판단하고 제어를 종료한다(120).Then, it is determined whether the preset time T has elapsed (108). If it is determined that the predetermined time has not elapsed, the process returns to the operation mode 105 and the above process is repeated. On the other hand, if the predetermined time has elapsed as a result of the determination, it is determined whether the counted number is less than the preset number by comparing the counted number with the preset number (109). If it is determined that the counted number is less than the preset number, it is determined as locking of the motor M (110). That is, since the counted number is less than the preset number means that the counter electromotive force of the motor M is drastically reduced, which means that the inertia rotation is constrained by the motor M locking. If it is determined that the locking of the motor (M), so that the driver knows the corresponding warning light or outputs an acoustic signal to warn and then ends the control (111). On the other hand, if the counted count is greater than or equal to the predetermined number of times, it is determined that the motor (M) is normal and the control ends (120).
이상에서 상세히 설명한 바와 같이, 본 발명은 모터를 PWM 제어방식으로 제어하는 경우에도 모터의 록킹을 정확히 판별할 수 있는 효과가 있다.As described in detail above, the present invention has the effect of accurately determining the locking of the motor even when the motor is controlled by the PWM control method.
또한, 본 발명은 모터의 록킹검사시 PWM 제어방식으로 모터를 구동시킬 수 있어 기존의 연속적인 제어방식보다 모터소음이 대폭 줄어드는 효과가 있다.In addition, the present invention can drive the motor by the PWM control method during the locking inspection of the motor has the effect that the motor noise is significantly reduced than the conventional continuous control method.
Claims (5)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020030021798A KR100721398B1 (en) | 2003-04-08 | 2003-04-08 | Method for detecting locking state of a pump motor in a anti lock brake system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020030021798A KR100721398B1 (en) | 2003-04-08 | 2003-04-08 | Method for detecting locking state of a pump motor in a anti lock brake system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20040087740A KR20040087740A (en) | 2004-10-15 |
| KR100721398B1 true KR100721398B1 (en) | 2007-05-23 |
Family
ID=37369837
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020030021798A KR100721398B1 (en) | 2003-04-08 | 2003-04-08 | Method for detecting locking state of a pump motor in a anti lock brake system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR100721398B1 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101896502B1 (en) * | 2017-02-21 | 2018-09-11 | 주식회사 만도 | Failure discrimination apparatus of electric parking brake apparatus for vehicle and failure discrimination method thereof |
| CN110905309B (en) * | 2019-11-18 | 2021-09-17 | 北京新能源汽车股份有限公司 | Control system and method of electronic lock and vehicle |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR960704742A (en) * | 1993-07-31 | 1996-10-09 | 지 에이 애넷 | Inspection and speed control of electric motors in vehicles with electronically controlled braking system |
| KR19990068934A (en) * | 1998-02-03 | 1999-09-06 | 송재인 | Motor back electromotive force detection circuit |
-
2003
- 2003-04-08 KR KR1020030021798A patent/KR100721398B1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR960704742A (en) * | 1993-07-31 | 1996-10-09 | 지 에이 애넷 | Inspection and speed control of electric motors in vehicles with electronically controlled braking system |
| KR19990068934A (en) * | 1998-02-03 | 1999-09-06 | 송재인 | Motor back electromotive force detection circuit |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20040087740A (en) | 2004-10-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6592192B1 (en) | Brake fluid pressure control system | |
| US6517170B1 (en) | Breaking system and method for controlling and/or monitoring a pump of a breaking system | |
| US6111514A (en) | Solenoid fail-safe using current feedback as a diagnostic input | |
| US9180847B2 (en) | Method for determining a model upstream pressure by means of a mathematical model in an electronically regulated motor vehicle brake system | |
| KR100721398B1 (en) | Method for detecting locking state of a pump motor in a anti lock brake system | |
| JP2006513899A (en) | Method and apparatus for identifying the start of a start-up process performed by a vehicle driver | |
| US6302501B1 (en) | Method and apparatus for controlling the brake system of a vehicle | |
| US5549368A (en) | ABS main microprocessor malfunction determinaton based on pressure reduction or holding periods | |
| US7644995B2 (en) | Motor speed control for thermal protection | |
| KR101198750B1 (en) | Vehicle control apparatus | |
| KR101220293B1 (en) | Vehicle control apparatus | |
| KR100751256B1 (en) | Apparatus for detecting degree of acceleration sensor' breakdown in vehicle | |
| KR101197470B1 (en) | Method for a antilock brake system of a motor vehicle | |
| JP3575065B2 (en) | ABS control device | |
| JPH08133057A (en) | Anti-skid control device | |
| KR100779483B1 (en) | Method for testing motor of the antilock brake system of a motor vehicle | |
| KR100774134B1 (en) | Method and apparatus for a antilock brake system of a motor vehicle | |
| KR100799482B1 (en) | Control device for DC motor of vehicle ABS | |
| KR100413254B1 (en) | How to determine abnormal condition of wheel speed sensor | |
| JP2002278620A (en) | Controller | |
| JP3542290B2 (en) | Drive control device for DC motor | |
| JP6473646B2 (en) | Brake hydraulic pressure control device for vehicles | |
| JPH06234361A (en) | Motor failure detecting device for anti-lock control device | |
| KR100376967B1 (en) | Operation detecting wheel speed sensor | |
| KR100722463B1 (en) | Method for inspecting parts of a vehicle |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant | ||
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20110414 Year of fee payment: 5 |
|
| LAPS | Lapse due to unpaid annual fee |