KR100689152B1 - 쌍롤식 박판 주조 공정의 박판 두께 제어방법. - Google Patents

쌍롤식 박판 주조 공정의 박판 두께 제어방법. Download PDF

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Abstract

쌍롤식 박판 주조 공정의 박판 두께 제어방법을 제공한다. 이 방법은 롤 간격을 측정하고, 측정된 롤 간격을 비례 제어기로 피드백 시켜 목표 박판 롤갭과의 차이를 비교하여 얻어진 롤 간격 오차로 부터 비례 제어기 출력을 구하는 것을 포함한다. 주조된 박판의 두께를 측정하여 얻어진 박판 두께를 적분 제어기로 피드백 시켜 목표 박판 두께와의 차이를 비교하여 두께 오차를 구한 후, 상기 두께 오차를 더하여 얻어진 오차 합으로 부터 적분 제어기 출력을 구한다. 이후, 상기 비례 제어기 출력 및 적분 제어기 출력을 더하여 제어기 출력을 구한다. 상기 제어기 출력을 주조속도로 치환한다. 다음으로, 치환된 상기 주조속도를 초기 주조속도에 더한다.
압하력, 박판 두께, 피아디 제어기

Description

쌍롤식 박판 주조 공정의 박판 두께 제어방법.{Method for controlling strip thickness of twin-roll strip casting process}
도 1은 일반적인 쌍롤식 박판 주조기의 개략도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 의한 쌍롤식 박판 제조 공정의 박판 두께 제어방법을 나타내는 순서도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 의한 쌍롤식 박판 제조 공정의 박판 두께 제어 루프를 나타낸 블록도이다.
*도면의 주요부분에 대한 설명*
31 : 롤 33 : 롤척
35 : 거리센서 37,39 : 롤 간격 피드백
41 : 롤 간격 평균값 피드백 43 : 비례 제어기 출력
45 : X-선 게이지 47 : 두께 피드백
49 : 적분 제어기 출력 51 : 제어기 출력
53 : 초기 주조 속도
본 발명은 쌍롤식 박판 제조공정에 관한 것으로, 특히 박판에 가해지는 압하력을 일정하게 제어하면서 동시에 제조되는 박판의 두께도 일정하게 제어할 수 있는 쌍롤식 박판 제조공정의 박판 두께 제어방법에 관한 것이다.
쌍롤식 박판 제조공정에 있어서, 제조되는 박판의 압하력을 일정하게 유지하는 것은 고품질의 박판을 생산하기 위한 가장 기본적인 목표이다. 또한, 이와 동시에 박판의 두께도 일정하게 유지해야하는 필요성이 있다.
도 1은 일반적인 쌍롤식 박판 주조기의 개략도이다.
쌍롤식 박판 제조공정은 서로 반대방향으로 회전하는 두개의 롤(1) 사이에 있는 섬프(sump)에서 일어난다. 턴디쉬(5)로 부터 용강(3)이 노즐(7)을 통하여 롤(1) 사이의 섬프로 공급되면 이 용강(3)은 약 0.2초 내에 리더 스트립과 롤(1) 사이에서 응고되어 압하된다. 이때, 용강(3)과, 응고되는 리더 스트립 및 그 이후에 응고되어 따라나오는 박판은 압하력(RSF)을 발생시킨다. 이 압하력은 롤 뒤편에 장착된 로드셀(9)을 통하여 감지된다. 롤(1)의 측면은 세라믹 사이드 댐으로 막혀 있으며 이는 용강이 롤의 측면으로 유출되는 것을 방지하기 위함이다. 용강의 응고 능력은 주로 롤의 냉각능력에 비례한다. 또한, 응고 능력은 두 롤 사이의 거리, 즉 롤 간격, 롤의 주조 속도(회전속도), 섬프 내의 용강의 높이에 영향을 받는다. 용강의 높이는 탕면 높이 검출 센서(11)을 이용하여 측정된다. 일반적으로 용강이 응고되면 이는 롤 사이에서 압하력을 발생시킨다. 그리고, 이 압하력은 롤 간격 및 주조 속도에 의하여 영향을 받는다. 롤 간격은 롤 척(chock;2) 사이에 장착된 거리센서(13)을 이용하여 측정된다.
이 때, 롤 간격이 너무 크거나 혹은 주조속도가 너무 빠르면 응고점이 롤 닙의 중심선 보다 더 밑으로 내려가게 되어 압하력이 점점 작아지게 되고 이는 용강의 미응고 및 파단을 발생시킨다. 반대의 경우에는 응고점이 위로 상승하게 되고 높은 압하력을 발생시킨다. 그러므로, 쌍롤식 박판 제조 공정에 있어서, 롤 간격, 주조속도, 압하력은 박판의 응고성을 나타내는 대표적인 주조 파라미터들로써 정밀하게 제어되어야 한다. 용강의 높이 제어는 고도의 정밀성과 안정성을 요구하므로 주소 시작 직후 부터 목표값을 유지하는 것으로 간주하는 경우에, 압하력은 롤 간격과 주조 속도 사이의 상호관계에서 나타나는 결과로 볼 수 있다.
쌍롤식 박판 제조 공정에서 박판의 압하력 및 두께는 다음과 같은 단계를 통하여 제어된다. 먼저, 주조시 롤사이에 발생하는 압하력을 측정하여 기 정의된 목표값으로 압하력 제어를 실시한다. 디스챠지 라인(discharge line)에서 X-선 게이지를 사용하여 측정되는 박판의 실제두께가 목표값 보다 두꺼우면 주조속도를 빠르게 하고 박판의 두께가 목표값 보다 얇으면 주조속도를 늦게한다. 이를 위하여는 박판 두께의 목표값과 X-선 게이지로 측정되는 박판의 실제두께를 비교하여 그 차이를 제어기에 통과시킨다. 제어기의 출력은 주조속도의 변화량으로서 이값을 기 정의된 목표값으로 회전하고 있는 주조속도 제어기에 추가로 부가한다. 이상과 같은 단계들을 반복하여 수행한다.
이 경우에 문제로 되는 것들 중의 하나는 제조되는 박판의 두께를 직접 측정할 수 없다는 점이다. 따라서, 통상적으로 롤 외부에 장착된 롤 척(2) 사이에 거리 센서(13)을 설치하고 이를 이용하여 롤 간격을 측정하게 된다. 그러나, 실제 주조에 있어서는 주조 중 롤의 굽힘력, 팽창, 베어링 공차등이 외란으로 작용하기 때문에 상기 거리센서(13)에 의하여 측정된 롤간격은 실제 박판 두께와는 차이가 있게 된다. 제조된 박판의 실제 두께는 상술한 바와 같이 디스챠지 라인에 설치된 X-선 게이지(X-ray gauge)를 이용하여 측정하게 되는데, 이 경우에 실제로 박판이 형성되는 롤 사이와, 박판의 두께를 측정하는 X-선 게이지 사이에는 수십 초에 달하는 시간 지연(time delay)이 존재하게 되므로, 효율적인 제어를 실행할 수 없게 된다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 압하력을 일정하게 제어하면서 이와 동시에 박판의 두께도 일정하게 제어할 수 있는 쌍롤식 박판 제조 공정의 박판 두께 제어방법을 제공하는 데 있다.
상기 기술적 과제를 이루기 위하여 본 발명은 피아디(PID)제어기의 입력을 이원화 하여 압하력 및 박판 두께를 일정하게 제어할 수 있는 쌍롤식 박판 제조 공정의 박판두께 제어방법을 제공한다. 이 방법은 롤 간격을 측정하고, 측정된 롤 간격을 비례 제어기로 피드백 시켜 목표 박판 두께와의 차이를 비교하여 얻어진 롤 간격 오차로 부터 비례 제어기 출력을 구하는 것을 포함한다. 주조된 박판의 두께 를 측정하여 얻어진 박판 두께를 적분 제어기로 피드백 시켜 목표 박판 롤갭과의 차이를 비교하여 두께 오차를 구한 후, 상기 두께 오차를 더하여 얻어진 오차 합으로 부터 적분 제어기 출력을 구한다. 이후, 상기 비례 제어기 출력 및 적분 제어기 출력을 더하여 제어기 출력을 구한다. 상기 제어기 출력을 주조속도로 치환한다. 다음으로, 치환된 상기 주조속도를 초기 주조속도에 더한다.
상기 롤 간격은 롤 양단의 롤척 사이에 각각 장착된 거리센서들로 부터 측정된 롤 양단 롤척 사이의 간격들의 평균값일 수 있다.
상기 주조된 박판의 두께는 X-선 게이지를 사용하여 측정될 수 있다.
상기 적분 제어기 출력이 제어기 제한 값을 초과하는 경우에, 상기 적분 제어기 출력은 제어기 제한 값으로 출력된다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명은 여기서 설명되어지는 실시예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 오히려, 여기서 소개되는 실시예들은 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록 그리고 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되어지는 것이다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.
본 발명에 의하면, 박판의 실제 두께를 측정하는 X-선 게이지와 롤 사이에 존재하는 시간 지연에 의한 문제점을 최소화하기 위하여 피아디(PID) 제어기의 입력을 이원화하였다. 즉, 비례 제어기는 롤과 롤사이의 거리, 즉 롤 간격을 일정하게 제어하기 위하여 사용한다. 이 경우, 실제 박판 두께와 롤 척에 설치되는 거리 센서들에 의하여 측정되는 롤 간격 사이에는 오차가 존재할 수 있는데, 이러한 오차는 적분 제어기를 이용하여 보상한다. 즉, 디스챠지 라인에서 X-선 게이지로 측정하여 나타나는 박판 두께의 오차를 적분 제어기를 이용하여 적분한 후 그 출력을 비례 제어기의 출력과 합하여 최종적인 주조속도의 보상치로 활용한다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 의한 쌍롤식 박판 제조 공정의 박판 두께 제어방법을 나타내는 순서도이고, 도 3은 본 발명의 일실시예에 의한 쌍롤식 박판 제조 공정의 박판 두께 제어 루프를 나타낸 블록도이다.
도 2 및 도 3을 함께 참조하면, 먼저, 롤 간격을 측정한다.(S11) 상기 롤 간격을 측정하는 단계(S11)는 롤 양측의 롤 간격을 측정하는 단계(S1), 롤 양측에서 측정된 롤 간격들을 필터링하는 단계(S2), 및 필터링된 롤 간격들의 평균값을 구하는 단계(S3)를 포함하여 구성된다. 이 경우에, 상기 롤 양측에서의 롤 간격은 롤(31) 양단의 롤 척들(33)에 각각 설치된 거리센서들(35)을 통하여 각각 측정될 수 있다. 도 3에 있어서, 참조번호 '37' 및 '39'는 각각의 거리센서들(35)에서 측정된 롤 간격 피드백을 나타낸다. 또한, 도면번호 '41'은 롤 간격 평균값 피드백을 나타낸다. 상기 롤 간격 평균값(41)을 비례 제어기로 피드백시켜 목표값으로 설정된 롤 간격과의 차이를 비교하여 얻어진 롤간격 오차로 부터 비례제어기 출력(43)을 구한다. 상기 비례 제어기 출력(43)은 롤 간격 오차와 비례 제어기 이득(gain;Kp)의 곱으로 부터 구하여 진다.
한편, 주조된 박판의 두께는 디스챠지 라인에 설치된 X-선 게이지(45)를 사 용하여 측정한다.(S21) 측정된 박판의 두께는 필터링 단계(S22)를 거쳐 적분 제어기로 피드백 되고, 설정된 박판 두께의 목표값과 피드백된 박판 두께의 차이로 부터 두께 오차가 계산된다.(S23) 도 2에 있어서, 참조번호 '47'은 두께 피드백을 나타낸다. 일정시간 동안 상기 적분 제어기로 피드백된 박판의 두께와 목표값과의 차이로 부터 계산된 두께 오차를 더하여 구하여진 오차 합(error summation)(S24)으로 부터 적분 제어기 출력(49)을 구한다. 상기 적분 제어기 출력(49)은 상기 오차 합과 적분 제어기 이득(Ki)의 곱으로 부터 구하여 진다. 이 경우에, 적분 제어기 출력(49)과 적분 제어기 제한값을 비교하여(S26) 적분 제어기 출력(49)이 적분 제어기 제한값 보다 크거나 같은 경우에는 제어기 제한값이 적분 제어기 출력으로 출력된다.
이후, 도 3의 'S13' 단계에서 출력된 비례제어기 출력(43)과 적분 제어기 출력(49)을 더하여 제어기 출력(51)을 구한다. 상기 제어기 출력(51)은 주조속도로 치환되며(S32), 주조속도 제어부에서 초기 주조 속도(53)와 더하여 짐으로써 주조 속도를 보상한다(S33).
여기에서, 상기 제어기 출력(51)을 주조속도로 치환한다는 의미는 속도단위인 mpm(meter per minutes)로 단위환산한다는 의미이다.
본 발명에 의하면 이상의 단계를 박판 제조 공정동안 반복함으로써(S34) 디스챠지 라인에 설치된 X-선 게이지와 롤 사이에 존재하는 시간 지연에 의한 문제점을 최소화 할 수 있다.
상술한 바와 같이 본 발명에 의하면, 디스챠지 라인에서 X-선 게이지로 측정 하여 나타나는 박판 두께의 오차를 적분 제어기를 이용하여 적분한 후 그 출력을 비례 제어기의 출력과 합하여 최종적인 주조속도의 보상치로 활용함으로써 쌍롤식 박판 제조공정에 있어서, 압하력 및 박판 두께를 일정하게 제어할 수 있다.

Claims (4)

  1. 롤 간격을 측정하고, 측정된 롤 간격을 비례 제어기로 피드백 시켜 목표 박판 롤갭과의 차이를 비교하여 얻어진 롤 간격 오차로 부터 비례 제어기 출력을 구하고,
    주조된 박판의 두께를 측정하여 얻어진 박판 두께를 적분 제어기로 피드백 시켜 목표 박판 두께와의 차이를 비교하여 두께 오차를 구한 후, 상기 두께 오차를 더하여 얻어진 오차 합으로 부터 적분 제어기 출력을 구하고,
    상기 비례 제어기 출력 및 적분 제어기 출력을 더하여 제어기 출력을 구하고,
    상기 제어기 출력을 초기 주조속도에 더하는 것을 포함하는 쌍롤식 박판 주조 공정의 박판 두께 제어방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 롤 간격은 롤 양단의 롤척 사이에 각각 장착된 거리센서들로 부터 측정된 롤 양단 롤척 사이의 간격들의 평균값인 것을 특징으로 하는 쌍롤식 박판 주조 공정의 박판 두께 제어방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 주조된 박판의 두께는 X-선 게이지를 사용하여 측정되는 것을 특징으로 하는 쌍롤식 박판 주조 공정의 박판 두께 제어방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 적분 제어기 출력이 제어기 제한 값을 초과하는 경우에, 상기 적분 제어기 출력은 제어기 제한 값으로 출력되는 것을 특징으로 하는 쌍롤식 박판 제조 공정의 박판 두께 제어방법.
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