KR100687026B1 - Dual spot-welding robot, dual spot-welding robot and welding method for dual spot-welding robot - Google Patents

Dual spot-welding robot, dual spot-welding robot and welding method for dual spot-welding robot Download PDF

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KR100687026B1
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김형주
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Abstract

A dual spot-welding robot which improves productivity by simultaneously spot-welding two welding positions while moving relative to one welding object, thereby reducing the welding time, a dual spot-welding robot system and a dual spot-welding method using the dual spot-welding robot are provided. A dual spot-welding robot(1) comprises: a base plate(2) that is a plate body which is fixed onto the ground, and has a fixed servo gun pillar(22) vertically fixed onto one side thereof; a fixed servo gun robot(20) having a fixed welding gun(21) comprising a fixed lower welding gun(23) which is fixed onto an upper part of the fixed servo gun pillar and extends forward, and a fixed upper welding gun(24) which is vertically rotatably connected to the fixed servo gun pillar to spot-weld a welding object together with the fixed lower welding gun; a movable servo gun robot(50) having a movable servo gun pillar(52) fixed to the other side of the base plate, an upper pillar(55) reciprocately connected to an upper part of the movable servo gun pillar, and a movable welding gun(51) comprising a movable lower welding gun(53) which is fixed on an upper part of the upper pillar and extends forward, and a movable upper welding gun(54) which is vertically rotatably connected to the upper pillar to spot-weld the welding object together with the movable lower welding gun; a servo motor(100) installed on one side face of the movable servo gun pillar to reciprocate the movable servo gun robot; and an electrode control part(100) installed at one side of the base plate to control a dual spot-welding process by supplying a welding power to the dual spot-welding robot and control the extent of a movement of the movable servo gun robot by controlling the servo motor.

Description

듀얼스폿용접로봇, 듀얼스폿용접로봇을 이용한 듀얼스폿용접로봇 시스템 및 듀얼스폿용접 방법{DUAL SPOT-WELDING ROBOT, DUAL SPOT-WELDING ROBOT AND WELDING METHOD FOR DUAL SPOT-WELDING ROBOT}Dual spot welding robot system, dual spot welding robot system and dual spot welding method using dual spot welding robot {DUAL SPOT-WELDING ROBOT, DUAL SPOT-WELDING ROBOT AND WELDING METHOD FOR DUAL SPOT-WELDING ROBOT}

도 1은 종래기술에 따른 스폿용접로봇에 대한 사시도이다.1 is a perspective view of a spot welding robot according to the prior art.

도 2는 본 발명 듀얼스폿용접로봇에 대한 측면도이다.Figure 2 is a side view of the present invention dual spot welding robot.

도 3은 본 발명 듀얼스폿용접로봇에 대한 평면도이다.Figure 3 is a plan view of the present invention dual spot welding robot.

도 4는 본 발명 듀얼스폿용접로봇의 이동부재에 대한 분해된 상태의 평면도이다.Figure 4 is a plan view of the disassembled state of the moving member of the present invention dual spot welding robot.

도 5는 본 발명 듀얼스폿용접로봇에 대한 사용 상태도이다.5 is a state diagram used for the dual spot welding robot of the present invention.

도 6은 본 발명 듀얼스폿용접로봇 시스템에 대한 사용 상태도이다.6 is a state diagram used for the dual spot welding robot system of the present invention.

도 7은 본 발명 듀얼스폿용접로봇 시스템의 제어계통에 대한 블럭도이다.7 is a block diagram of the control system of the present invention dual spot welding robot system.

도 8은 본 발명 듀얼스폿용접로봇 시스템의 작동에 대한 블럭도이다.Figure 8 is a block diagram of the operation of the dual spot welding robot system of the present invention.

도 9는 본 발명 듀얼스폿용접로봇 시스템의 작동에 대한 흐름도이다.9 is a flow chart of the operation of the dual spot welding robot system of the present invention.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

1 : 듀얼스폿용접로봇 2 : 베이스플레이트1: Dual spot welding robot 2: Base plate

3 : 용접대상물 5 : 정렬로봇3: welding object 5: alignment robot

6 : 핸드링로봇 7 : 메인컨트롤부6: handing robot 7: main control unit

10 : 전극제어부 20 : 고정서보건로봇10: electrode control unit 20: fixed health robot

21 : 고정용접건 22 : 고정서보건기둥21: fixed welding gun 22: fixed servo health pillar

50 : 이동서보건로봇 51 : 이동용접건50: mobile health robot 51: mobile welding gun

52 : 이동서보건기둥 55 : 상부기둥52: mobile health center column 55: upper column

100 : 서보모터 120 이동플레이트100: Servo motor 120 moving plate

본 발명은 듀얼스폿용접로봇 및 듀얼스폿용접시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 고정되어 용접대상물을 스폿용접하는 고정서보건로봇 및 왕복이동 가능하도록 용접대상물을 스폿용접하는 이동서보건로봇을 함께 구비하여 하나의 용접대상물에 대해 이동하면서 동시에 두 곳을 스폿 용접할 수 있어 용접 시간을 단축하여 생산성을 증대하도록 하는 듀얼스폿용접로봇 및 듀얼스폿용접시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a dual spot welding robot and a dual spot welding system, and more particularly, is provided with a fixed servo robot that is fixed to spot weld a welding object and a mobile servo robot for spot welding the welding object to reciprocate. The present invention relates to a dual spot welding robot and a dual spot welding system capable of increasing the productivity by shortening the welding time by moving two spot welding at the same time while moving about one welding object.

일반적으로 스폿용접로봇은 자동차의 차체 프레임 등을 스폿용접하도록 하는 자동화 로봇이다.In general, the spot welding robot is an automated robot to spot weld the body frame of an automobile.

이러한 스폿용접 로봇 시템은 대한민국 특허등록 제10-471213호(스폿 용접용 로봇 시스템의 용접팁 구동장치)를 도시한 도 1에서와 같이, 스폿용접로봇(500)이 스폿용접컨트롤러(510)의 제어에 의하여 용접건(520)을 용접위치로 이동하면서 미도시된 용접대상물의 용접부위를 스폿용접하도록 구비된 것이다.Such a spot welding robot system, as shown in Figure 1 showing the Republic of Korea Patent Registration No. 10-471213 (welding tip drive device of the robot system for spot welding), the spot welding robot 500 controls the spot welding controller 510 By moving the welding gun 520 to the welding position by the spot welding portion of the welding object not shown is provided.

이러한 종래의 스폿용접로봇은 하나의 용접건을 구비하여 용접하기 때문에, 적게는 수 곳에서 많게는 수백 곳으로 되는 하나의 용접대상물의 용접위치에 대해, 용접작업을 수행하기 때문에, 용접작업시간이 오래 지연되는 문제점이 있다.Since the conventional spot welding robot is equipped with one welding gun for welding, the welding work is performed for a welding position of one welding object which is a few to many hundreds, so the welding work time is long. There is a delay.

특히 한 곳을 용접하면, 다른 용접 위치에 용접하기 위해서는 핸드링로봇에 의하여 용접대상물을 순간 이동함과 동시에 또한 용접대상물을 용접이 용이하도록 회전시켜야 하므로, 결국 용접작업을 수행하기 위해서는 용접-이동-회전으로 되는 1회주기로 용접작업을 진행하도록 되어 있다. 따라서 1회의 용접 작업은 뒤따르는 이동 및 회전 작동도 함께 수행하여야 하기 때문에 순수 용접 시간 보다 이동 및 회전에 의해 소요되는 용접 준비 시간이 상당시간 소요되며, 결국 전체 용접 작업의 작업시간이 상당시간 소요되어 생산성이 저하되는 문제점이 있다.In particular, when welding one place, the welding object must be instantaneously moved by the handing robot to weld at the other welding position and the welding object must be rotated to facilitate welding. The welding work is to be carried out in one cycle. Therefore, since one welding work must also be performed along with the subsequent movement and rotation operation, the welding preparation time required by movement and rotation takes more time than the pure welding time. There is a problem that the productivity is lowered.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명은 하나의 용접대상물에 대해 이동하면서 동시에 두 곳의 용접 위치를 스폿 용접할 수 있어 용접 시간을 단축하여 생산성을 증대하도록 하는 목적이 있다.The present invention for solving the above problems can be spot welding the two welding positions at the same time while moving with respect to one welding object is to shorten the welding time to increase the productivity.

또한 스폿 용접의 간격이 상이한 두 용접 위치를 맞추기 위하여 일측 용접로 봇을 이동하도록 하여 다양한 용접상황에 대해서도 능동적으로 동기제어가 가능하도록 동시 용접이 가능한 듀얼용접 시스템을 구비할 수 있어서, 용접 효율을 증대할 뿐만 아니라 용접 품질을 향상하고 대량생산이 가능하도록 하는 등의 목적이 있다.In addition, it is possible to have a dual welding system capable of simultaneous welding so that the bot can be moved by one welding to match two welding positions having different spot welding intervals, thereby enabling active synchronous control in various welding situations, thereby increasing welding efficiency. In addition to improving the welding quality and mass production is possible.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명 듀얼스폿용접로봇은, 지면에 고정되어 일측에 수직기둥인 고정서보건기둥(22)이 고정된 판상체인 베이스플레이트(2), 상기 베이스플레이트(2)의 고정서보건기둥(22)의 상부에 고정되고 전방으로 연장 형성된 고정하부용접건(23) 및 상기 고정서보건기둥(22)에 상하로 회전가능하게 결합되어 상기 고정하부용접건(23)과 함께 용접대상물(3)을 스폿용접하는 고정상부용접건(24)으로 된 고정용접건(21)을 구비하는 고정서보건로봇(20), 상기 베이스플레이트(2)의 타측에 고정된 수직기둥인 이동서보건기둥(52), 상기 이동서보건기둥(52)의 상부에 결합되어 왕복이동 가능하도록 구비된 수직기둥인 상부기둥(55), 상기 상부기둥(55)의 상부에 고정되고 전방으로 연장 형성된 이동하부용접건(53) 및 상기 상부기둥(55)에 상하로 회전가능하게 결합되어 상기 이동하부용접건(53)과 함께 용접대상물(3)을 스폿용접하는 이동상부용접건(54)으로 된 이동용접건(51)을 구비하는 이동서보건로봇(50), 상기 이동서보건기둥(52)의 일측에 구비되어 상기 이동서보건로봇(50)을 왕복이동시키는 서보모터(100), 그리고 상기 베이스플레이트(2)의 일측에 구비되어 상기 고정서보건로봇(20) 및 상기 이동서보건로 봇(50)인 듀얼스폿용접로봇에 용접용 전력을 공급하여 듀얼스폿용접공정을 제어하며, 상기 이동서보건로봇(50)의 이동 정도를 조절하기 위하여 상기 서보모터(100)를 제어하는 전극제어부(10)를 포함하여 구비된 것을 특징으로 한다.Dual spot welding robot of the present invention for achieving the above object is a plate-shaped base plate (2), the base plate (2) is fixed to the ground fixed to the stationary health pillar (22) is a vertical column on one side of the base plate (2) A fixed lower welding gun 23 fixed to the upper part of the fixed servo health column 22 and extending forward and rotatably coupled to the fixed servo health column 22 together with the fixed lower welding gun 23. A fixed servo robot 20 having a fixed welding gun 21 made of a fixed upper welding gun 24 for spot welding the welding object 3, a vertical column fixed to the other side of the base plate 2. Servo gun column 52, the upper column 55 is a vertical column coupled to the upper portion of the mobile servo health column 52 and provided to reciprocate and fixed to the upper portion of the upper column 55 and formed to extend forward Up and down on the moving lower welding gun 53 and the upper column 55 Mobile servo robot 50 having a mobile welding gun 51, which is composed of a mobile upper welding gun 54, which is combined with the mobile lower welding gun 53, and spot welds the welding object 3 together with the mobile lower welding gun 53. It is provided on one side of the mobile servo health column 52 is provided on the servo motor 100 for reciprocating the mobile servo health robot 50, and one side of the base plate (2) the fixed servo health robot 20 And controlling the dual spot welding process by supplying welding power to the dual spot welding robot, which is the mobile servo robot 50, and controlling the degree of movement of the mobile servo robot 50. It characterized in that it comprises an electrode control unit 10 for controlling the 100.

이에 상기 이동서보건로봇(50)은 상기 이동서보건기둥(52)의 상부면에 상기 이동서보건로봇(50)이 왕복이동 가능하도록 길게 연장 형성된 하나 또는 복수 개의 이동레일(110), 상기 이동레일(110)을 따라 왕복이동이 가능하도록 상기 이동레일(110) 상부에 구비되어 상면에 상기 상부기둥(55)의 하측이 고정된 판상체인 이동플레이트(120)를 구비하고, 상기 이동플레이트(120)의 저부 또는 측면을 지지하여 상기 서보모터(100)의 동력에 의해 상기 이동플레이트(120)와 함께 왕복이동하는 이동축(130), 상기 서보모터(100)의 회전운동을 직선운동으로 변환하여 상기 이동축(130)을 왕복이동시키는 동력변환부(150)를 더 구비하며, 상기 동력변환부(150)는 상기 서보모터(100)로부터 기어 또는 벨트(101)로 회전력을 전달받고, 내주연에 스크류 나사산을 형성한 변환부풀리를 구비하고, 상기 변환부풀리의 나사산과 나사결합되도록 상기 이동축(130)의 끝단에 나사산이 형성되도록 하는 스크류변환방식, 상기 서보모터(100)로부터 기어 또는 벨트(101)로 회전력을 전달받는 변환부풀리(151)와 일측이 연동되고 내부에 다수 개의 볼을 구비하는 파이프형상의 볼스크류너트(152)를 구비하고, 상기 볼스크류너트(152)의 내부에 결합되어 왕복이동하도록 상기 이동축(130)의 끝단에 볼스크류용 나선홈이 형성되도록 하는 볼스크류변환방식, 또는 상기 서보모터(100)와 연동되는 피니언기어 및 상기 피니언기어와 기어결합되도록 상기 이동축(130)의 끝단에 랙기어를 형성되도록 하는 기어변환 방식 중 어느 한 방식으로 구비될 수 있다.The mobile servo robot 50 is one or a plurality of mobile rails 110, the movement is formed on the upper surface of the mobile servo health column 52 to extend long enough to reciprocate The movable plate 120 is provided on the movable rail 110 to enable the reciprocating movement along the rail 110, and the lower plate of the upper pillar 55 is fixed on an upper surface thereof, and the movable plate 120 is provided. By supporting the bottom or the side of the moving shaft 130, which is reciprocating with the moving plate 120 by the power of the servo motor 100, by converting the rotational motion of the servo motor 100 to linear motion It further includes a power converter 150 for reciprocating the moving shaft 130, the power converter 150 receives the rotational force from the servo motor 100 to the gear or belt 101, the inner circumference To the conversion bulging with screw threads Compared to the screw conversion method to form a screw thread on the end of the moving shaft 130 to be screwed with the screw thread of the conversion part pulley, a conversion that is transmitted from the servo motor 100 to the gear or belt 101 a rotational force The moving shaft (1) has a pipe-shaped ball screw nut (152) having one side interlocked and having a plurality of balls therein, and coupled to the inside of the ball screw nut (152) to reciprocate. Ball screw conversion method for forming a spiral screw groove for the ball screw at the end of the 130, or a rack gear at the end of the movable shaft 130 to be geared with the pinion gear and the pinion gear interlocked with the servo motor 100 It may be provided in any one of the gear conversion method to form a.

또한 상기 고정서보건로봇(20)은 상기 고정서보건기둥(22) 상부에서 전방으로 연장형성되고 끝단에 상향으로 연장된 상기 고정하부용접건(23)을 구비한 고정하부용접건아암(26), 상기 고정서보건기둥(22) 상부의 회전축(27)을 회전중심으로 하며 상기 고정하부용접건아암(26)의 상향으로 위치되어 전방으로 연장형성되고 끝단에 하향으로 연장된 상기 고정상부용접건(24)을 구비한 고정상부용접건아암(28)을 구비하며, 상기 이동서보건로봇(50)은 상기 상부기둥(55) 상부에서 전방으로 연장형성되고 끝단에 상향으로 연장된 상기 이동하부용접건(53)을 구비한 이동하부용접건아암(56), 상기 상부기둥(55) 상부의 회전축(57)을 회전중심으로 하며 상기 이동하부용접건아암(56)의 상향으로 위치되어 전방으로 연장형성되고 끝단에 하향으로 연장되도록 상기 이동상부용접건(54)을 구비한 이동상부용접건아암(58)을 구비할 수 있다.In addition, the fixed health robot 20 has a fixed lower welding gun (26) having the fixed lower welding gun (23) extending forward from the upper part of the fixed health pillar (22) and extended upward at the end. The fixed upper welding gun is formed by extending the front of the fixed lower welding gun arm 26 and being positioned upward of the fixed lower welding gun arm 26 and extending downward. And a fixed upper welding gun arm 28 having 24, wherein the mobile servo robot 50 extends forward from the upper column 55 and extends upward at the end. A moving lower welding gun arm 56 having a gun 53 and a rotating shaft 57 above the upper pillar 55 are positioned as the rotation centers, and are positioned upward of the moving lower welding gun arm 56 to extend forward. The movable upper portion so as to extend downwardly at the end A mobile upper welding gun having a jeopgeon 54 may be provided with the arm 58.

상기와 같이 구성된 듀얼스폿용접로봇(1)을 구비하며, 용접대상물(3)을 용접장소로 이동하는 정렬로봇(5), 상기 정렬로봇(5)에 의해 이동된 용접대상물(3)을 상기 듀얼스폿용접로봇(1)의 용접위치로 이동시키는 핸드링로봇(6), 그리고 상기 정렬로봇(5), 상기 핸드링로봇(6) 및 상기 고정서보건로봇(20)과 상기 이동서보건로봇(50)을 제어하는 메인컨트롤부(7)를 구비하여 용접대상물(3)을 이동 및 스폿용접이 가능하도록 구비되는 듀얼스폿용접로봇을 이용한 듀얼스폿용접 시스템을 제공한다.The dual spot welding robot (1) configured as described above, and the alignment robot (5) for moving the welding object (3) to the welding site, the welding object (3) moved by the alignment robot (5) The handing robot 6 for moving to the welding position of the spot welding robot 1, and the alignment robot 5, the handing robot 6 and the stationary health robot 20 and the mobile health robot 50 It provides a dual spot welding system using a dual spot welding robot provided with a main control unit 7 for controlling the welding object (3) to move and spot welding.

그리고 본 발명은 또한 상기의 듀얼스폿용접 시스템을 구비하여, 하기의 단 계에 의해 용접대상물(3)을 동기제어에 의하여 용접하는 것을 특징으로 하는 듀얼스폿용접로봇을 이용한 듀얼스폿용접 방법을 제공한다.The present invention also provides a dual spot welding method using the dual spot welding robot, wherein the dual spot welding robot is welded by the synchronous control by the following steps. .

1) 핸드링로봇(6), 고정서보건로봇(20), 이동서보건로봇(50) 및 용접 시스템의 냉각수상태, 온도안정상태, 이상여부점검상태를 점검하고, 용접대상물(3)을 준비하는 작업준비단계(S01);1) Checking the coolant state, temperature stability state and abnormality check state of the handing robot (6), stationary health robot (20), mobile health robot (50) and welding system, and preparing the welding object (3) Work preparation step (S01);

2) 상기 용접대상물(3)의 용접위치에 대한 데이터를 입력하는 용접위치데이터 입력단계(S02);2) a welding position data input step (S02) of inputting data on a welding position of the welding object (3);

3) 핸드링로봇(6)에 의해 용접대상물(3)을 고정서보건로봇(20) 및 이동서보건로봇(50)의 용접위치로 이동하는 용접대상물이동단계(S03);3) a welding object moving step of moving the welding object 3 to the welding position of the fixed servo robot 20 and the mobile servo robot 50 by the handing robot 6;

4) 고정서보건로봇(20)과 함께 이동서보건로봇(50)의 용접여부를 판별하는 듀얼용접여부 판별단계(S04);4) dual welding whether or not to determine whether the welding of the mobile servo robot 50 together with the fixed servo robot (20) (S04);

5) 고정서보건로봇(20) 또는 고정서보건로봇(20)과 이동서보건로봇(50)을 함께 이용하여 용접대상물(3)을 동기제어스폿용접하고 핸드링로봇(6)은 정지위치를 유지하는 용접대상물 용접단계(S05);5) By using the fixed servo robot 20 or the fixed servo robot 20 and the mobile servo robot 50 together, the welding object 3 is welded to the synchronous control spot and the handing robot 6 maintains the stop position. Welding object welding step (S05);

6) 고정서보건로봇(20) 또는 이동서보건로봇(50)에 의한 다른 위치의 용접여부를 판별하는 재용접여부 판별단계(S06);6) re-weld determination step (S06) of determining whether or not the welding position of the other position by the fixed servo robot 20 or the mobile servo robot (50);

7) 용접대상물(3)에 대한 용접이 완료되면 적재위치로 용접대상물(3)을 핸드링로봇(6)에 의해 적재한 후, 다음 용접대상물에 대한 용접 여부를 대기하는 용접완료단계(S07).7) When the welding to the welding object (3) is completed, after the welding object (3) is loaded by the handing robot (6) to the loading position, the welding completion step (S07) to wait for the next welding object for welding.

이에 상기 용접대상물 용접단계(S05)는 상기 듀얼용접여부 판별단계(S04)에 의해, 이동서보건로봇(50)에 의한 용접작업이 없는 경우에는 고정서보건로봇(20)은 용접을 하고 이동서보건로봇(50)은 정지하는 고정서보건로봇용접단계(S51), 또는 이동서보건로봇(50)에 의한 용접작업이 있는 경우에는 이동서보건로봇(50)을 해당 용접좌표 위치로 이동하는 이동서보건로봇 이동단계(S52); 이동서보건로봇(50) 및 고정서보건로봇(20)에 의해 용접대상물(3)을 스폿용접하고 핸드링로봇(6)은 정지위치를 유지하는 듀얼용접로봇 용접단계(S53)를 포함하여 구비되고, 상기 재용접 판별단계(S06)는 용접대상물(3)의 다른 위치에 대한 용접 데이터가 없는 경우에는 용접완료단계(S07)로 진행하거나, 또는 용접대상물(3)의 다른 위치에 대한 용접 데이터가 있는 경우에는 다시 이동서보건로봇(50)에 의한 용접 데이터가 있는 가를 판별하는 듀얼용접여부 판별단계(S04)로 진행하도록 구비될 수 있다.The welding object welding step (S05) is the dual welding whether or not by the step (S04), if there is no welding work by the mobile servo robot 50, the stationary robot robot 20 welds and moves The health robot 50 moves to move the stationary health robot 50 to a corresponding welding coordinate position when there is a stationary servo robot welding step (S51) or a welding operation by the mobile servo robot 50. Servo gun robot moving step (S52); The spot welding the welding object (3) by the mobile servo robot 50 and the fixed servo robot 20 and the handing robot (6) is provided including a dual welding robot welding step (S53) to maintain a stop position and If there is no welding data for another position of the welding object 3, the re-welding determination step (S06) may proceed to the welding completion step (S07), or welding data for another position of the welding object 3 may be included. If there is again, it may be provided to proceed to the dual welding determination step (S04) to determine whether there is welding data by the mobile health robot 50 again.

이하 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail.

도 2는 본 발명 듀얼스폿용접로봇에 대한 측면도로, 도면의 좌측에 고정서보건로봇(20)을 구비하고 우측에 이동서보건로봇(50)을 구비한 상태의 측면도이다. 도 3은 본 발명 듀얼스폿용접로봇에 대한 평면도이고, 도 4는 본 발명 듀얼스폿용접로봇의 이동부재에 대한 분해된 상태의 평면도로 이동서보건로봇(50)이 안착되는 이동플레이트(120)가 이동레일(110)의 위에 안착됨을 보이고 있다. 도 5는 본 발명 듀얼스폿용접로봇에 대한 사용 상태도이고, 도 6은 본 발명 듀얼스폿용접로봇 시스템에 대한 사용 상태도로 듀얼스폿용접로봇에 의한 용접 공정을 예시한 것이다. 그리고 도 7은 본 발명 듀얼스폿용접로봇 시스템의 제어계통에 대한 블럭도이고, 도 8은 본 발명 듀얼스폿용접로봇 시스템의 작동에 대한 블럭도이며, 도 9는 본 발명 듀얼스폿용접로봇 시스템의 작동에 대한 흐름도를 도시한 것으로, 듀얼스폿용접로봇 시스템이 작동하는 것을 일 실시로 예시한 것이다.Figure 2 is a side view of the present invention dual spot welding robot, a side view of a state having a fixed servo health robot 20 on the left side and a mobile servo health robot 50 on the right side. 3 is a plan view of the dual spot welding robot of the present invention, Figure 4 is a plan view of the mobile member of the present invention the dual spot welding robot in a disassembled state in the mobile plate 120 is seated on the mobile health robot (50) It is shown seated on the moving rail (110). 5 is a state diagram used for the dual spot welding robot of the present invention, Figure 6 illustrates a welding process by the dual spot welding robot as a state of use for the dual spot welding robot system of the present invention. And Figure 7 is a block diagram of the control system of the present invention dual spot welding robot system, Figure 8 is a block diagram of the operation of the present invention dual spot welding robot system, Figure 9 is the operation of the present invention dual spot welding robot system To illustrate a flow diagram for a dual spot welding robot system in one embodiment is illustrated.

즉 본 발명 듀얼스폿용접로봇(1)은 자동차의 차체 프레임과 같은 용접대상물을 스폿용접하는 로봇 및 시스템에 관한 것으로, 도 2 내지 도 9에 도시한 바와 같이, 지면에 고정되어 일측에 수직기둥인 고정서보건기둥(22)이 고정된 판상체인 베이스플레이트(2)에 대해, 상기 베이스플레이트(2)의 고정서보건기둥(22)의 상부에 고정되고 전방으로 연장 형성된 고정하부용접건(23) 및 상기 고정서보건기둥(22)에 상하로 회전가능하게 결합되어 상기 고정하부용접건(23)과 함께 용접대상물(3)을 스폿용접하는 고정상부용접건(24)으로 된 고정용접건(21)을 구비하는 고정서보건로봇(20)을 구비하였다.That is, the present invention, the dual spot welding robot 1 relates to a robot and a system for spot welding a welding object such as a vehicle body frame of an automobile. As shown in Figs. 2 to 9, it is fixed to the ground and vertically plumbed to one side. The fixed lower welding gun 23 which is fixed to the upper part of the fixed servo health column 22 of the base plate 2 and extends forward with respect to the base plate 2 which is a fixed plate health column 22 fixed thereto. And a fixed welding gun 21 which is rotatably coupled to the fixed servo health column 22 to be a fixed upper welding gun 24 for spot welding the welding object 3 together with the fixed lower welding gun 23. It was provided with a stationary health robot 20 having a).

이러한 고정서보건로봇(20)과 함께 상기 베이스플레이트(2)의 타측에 고정된 수직기둥인 이동서보건기둥(52), 상기 이동서보건기둥(52)의 상부에 결합되어 왕복이동 가능하도록 구비된 수직기둥인 상부기둥(55), 상기 상부기둥(55)의 상부에 고정되고 전방으로 연장 형성된 이동하부용접건(53) 및 상기 상부기둥(55)에 상하로 회전가능하게 결합되어 상기 이동하부용접건(53)과 함께 용접대상물(3)을 스폿용접하는 이동상부용접건(54)으로 된 이동용접건(51)을 구비하는 이동서보건로봇(50)을 함께 구비한 것이다.The fixed servo health robot 20 is coupled to the upper part of the movable servo health column 52, which is a vertical pillar fixed to the other side of the base plate 2, and is provided to enable reciprocating movement. The upper column 55, which is a vertical column, is fixed to the upper portion of the upper column 55 and is moved forward and downwardly coupled to the lower and lower welding gun 53 and the upper column 55 which are formed to extend forward. A mobile servo robot 50 having a mobile welding gun 51 made of a mobile upper welding gun 54 for spot welding the welding object 3 together with the welding gun 53 is provided.

이에 상기 이동서보건기둥(52)의 일측에 구비되어 상기 이동서보건로봇(50)을 왕복이동시키는 서보모터(100)을 구비하며, 또한 상기 베이스플레이트(2)의 일 측에 구비되어 상기 고정서보건로봇(20) 및 상기 이동서보건로봇(50)인 듀얼스폿용접로봇에 용접용 전력을 공급하여 듀얼스폿용접공정을 제어하며, 상기 이동서보건로봇(50)의 이동 정도를 조절하기 위하여 상기 서보모터(100)를 제어하는 전극제어부(10)를 포함하여, 고정서보건로봇(20) 및 이동서보건로봇(50)으로 되는 듀얼스폿용접로봇(1)을 전극제어부(10)에 의한 동기제어가 가능하도록 구비한 것이다.It is provided on one side of the mobile servo health column 52 is provided with a servo motor 100 for reciprocating the mobile servo health robot 50, and also provided on one side of the base plate 2 is fixed In order to control the dual spot welding process by supplying welding power to the servo gun robot 20 and the dual spot welding robot, which is the mobile servo robot 50, and to adjust the degree of movement of the mobile servo robot 50. Including the electrode control unit 10 for controlling the servo motor 100, the dual-spot welding robot (1) consisting of the fixed servo robot 20 and the mobile servo robot 50 by the electrode controller 10 It is provided to enable synchronous control.

그리하여 전극제어부(10)의 제어에 의하여 이동서보건로봇(50) 및 고정서보건로봇(20)에 의한 듀얼용접이 가능하도록 구비한 것이다. 이때 용접대상물(3)(도 5 및 도 6에 도시됨)의 한곳만 용접하고자 할 경우에는 고정서보로봇(20)으로 용접하도록 하며, 동시에 또는 순차적으로 두 곳을 동시에 용접하고자 하면 고정서보건로봇(20) 및 이동가능한 이동서보건로봇(50)을 동시에 듀얼용접하도록 제어한다. 이때 두 용접 위치 사이의 거리가, 기존의 고정서보건로봇(20) 및 이동서보건로봇(50) 사이의 거리와 상이할 경우에는, 고정서보건로봇(20)은 현위치를 유지한 상태에서 이동서보건로봇(50)만 알맞은 위치로 이동하도록 제어한다. 이때 서보모터(100)를 이용하도록 구비하였다. 이러한 고정서보건로봇(20)과 이동서보건로봇(50) 사이의 거리는 자유로이 구비할 수 있으며, 특히 고정서보건로봇(20)의 고정용접건(21) 및 이동서보건로봇(50)의 이동용접건(51)에 의한 용접 피치 거리는 통상 30 ~ 200mm 정도로 구비할 수 있다. 이에 200mm 이상으로도 편차를 형성할 수 있으나, 너무 큰 편차를 유지하면면 각 단계별 스폿용접 작업 단계 시간 간격이 이동서보건로봇(50)의 이동시간에 의해 많이 소요되므로 바람직하지 않다. 이에 바람직한 용접피치 거리는 50 ~ 120mm (평균 90mm) 정도이다.Thus, by the control of the electrode control unit 10 is provided with a dual welding by the mobile servo robot 50 and the fixed servo robot (20). In this case, when only one of the welding object 3 (shown in FIGS. 5 and 6) is to be welded, the welding is to be performed by the fixed servo robot 20. 20 and the movable mobile health robot 50 is controlled to dual welding at the same time. At this time, if the distance between the two welding position, the distance between the conventional fixed health robot 20 and the mobile servo health robot 50, the fixed health robot 20 is in the state maintained Only mobile servo robot 50 controls to move to the appropriate position. At this time, it was provided to use the servo motor (100). The distance between the fixed servo robot 20 and the mobile servo robot 50 may be freely provided, and in particular, the fixed welding gun 21 and the mobile servo robot 50 of the fixed servo robot 20 may be moved. The welding pitch distance by the welding gun 51 can be provided normally about 30-200 mm. The deviation may be formed even more than 200mm, but if it maintains too large deviation, it is not preferable because the spot welding work step time interval for each step is required by the movement time of the mobile servo health robot (50). The preferred welding pitch distance is about 50 to 120 mm (average 90 mm).

이와 같이 본 발명은 동시 용접이 가능한 듀얼용접 시기에, 고정서보건로봇(20)은 정위치를 유지하고 이동서보건로봇(50)만 이동하도록 하여 듀얼용접이 가능하도록 하였다.As described above, in the present invention, the simultaneous welding is possible at the dual welding time, so that the fixed servo robot 20 maintains its position and moves only the mobile servo robot 50 to enable dual welding.

물론 이와 같이 한 순간의 동시용접이 가능하도록 세 개 이상의 서보건로봇을 이용할 수 있으며, 이 또한 본 발명의 사상 범위에 속함은 당연하다. 그리고 이동서보건로봇(50)은 위치를 이동하면서 용접하도록 하였으나, 고정서보건로봇(20)도 이동하면서 용접하도록 구비할 수 있으며 이 또한 본 발명의 사상 범위에 속함은 당연하다.Of course, three or more servo gun robots may be used to simultaneously perform instantaneous welding in this manner, and this also belongs to the scope of the present invention. And the mobile servo robot 50 is to weld while moving the position, the fixed servo robot 20 may also be provided to move while welding, which also belongs to the scope of the present invention.

이처럼 서보건로봇을 동시 용접이 가능하도록 둘 이상의 복수개의 로봇으로 구비할 수 있으며 보다 바람직하게는 두 개의 서보건로봇을 이용하여 듀얼용접 시스템을 구비함이 바람직하다. 그리고 이때 두 개 또는 복수 개로 구비되는 서보건로봇을 각각 용접위치로 이동가능하도록 구비할 수 있으며 보다 바람직하게는 두 개의 서보건로봇의 경우 일측 서보건로봇은 정위치를 유지하도록 고정하고 나머지 서보건로봇은 이동가능하도록 구비하여 가변되는 용접위치에 알맞게 용접하도록 구비함이 바람직하다.As such, the servo gun robot may be provided by two or more robots so as to enable simultaneous welding, and more preferably, a dual welding system may be provided using two servo gun robots. In this case, two or more servo gun robots may be provided to be moved to the welding position. More preferably, in the case of two servo gun robots, one side of the servo gun robot is fixed to maintain a fixed position and the other servo gun robot is fixed. The robot is preferably provided to be movable to suitably weld to the variable welding position.

이와 같이 구비되는 본 발명 듀얼스폿용접로봇(1) 중 가변되는 용접위치에 알맞게 이동하도록 구비되는 상기 이동서보건로봇(50)의 이동부재를 살펴보면 다음과 같다.Looking at the moving member of the mobile servo health robot 50 is provided to move according to the variable welding position of the present invention dual spot welding robot 1 is provided as follows.

즉 도 4에서와 같이 상기 이동서보건기둥(52)의 상부면에 상기 이동서보건로봇(50)이 왕복이동 가능하도록 길게 연장 형성된 하나 또는 복수 개의 이동레 일(110)을 구비하고, 상기 이동레일(110)을 따라 왕복이동가능하도록 상기 이동레일(110) 상부에 구비되어 상면에 상기 상부기둥(55)의 하측이 고정된 판상체인 이동플레이트(120)를 구비할 수 있다.That is, as shown in FIG. 4, one or more moving rails 110 are formed on the upper surface of the moving servo health column 52 so as to be reciprocated to extend. The movable plate 110 may be provided on the movable rail 110 so as to reciprocate along the rail 110, and the lower plate of the upper pillar 55 may be fixed to an upper surface thereof.

그리고 상기 이동플레이트(120)의 저부 또는 측면을 지지하여 상기 서보모터(100)의 동력에 의해 상기 이동플레이트(120)와 함께 왕복이동하는 이동축(130)과, 상기 서보모터(100)의 회전운동을 직선운동으로 변환하여 상기 이동축(130)을 왕복이동시키는 동력변환부(150)를 더 구비할 수 있다.In addition, by supporting the bottom or the side of the moving plate 120, the moving shaft 130 to reciprocate with the moving plate 120 by the power of the servo motor 100, and the rotation of the servo motor 100 A power converter 150 may be further provided to convert the motion into a linear motion to reciprocate the moving shaft 130.

이에 상기 동력변환부(150)는 상기 서보모터(100)로부터 기어 또는 벨트(101)로 회전력을 전달받고, 내주연에 스크류 나사산을 형성한 변환부풀리(미도시됨)를 구비하고, 상기 변환부풀리의 나사산과 나사결합되도록 상기 이동축(130)의 끝단에 나사산이 형성되도록 하는 스크류변환방식으로 구비되거나, 상기 서보모터(100)와 연동되는 피니언기어 및 상기 피니언기어와 기어결합되도록 상기 이동축(130)의 끝단에 랙기어를 형성되도록 하는 기어변환방식으로 구비되거나, 또는 상기 서보모터(100)로부터 기어 또는 벨트(101)로 회전력을 전달받는 변환부풀리(151)와 일측이 연동되고 내부에 다수 개의 볼을 구비하는 파이프형상의 볼스크류너트(152)를 구비하고, 상기 볼스크류너트(152)의 내부에 결합되어 왕복이동하도록 상기 이동축(130)의 끝단에 볼스크류용 나선홈이 형성되도록 하는 볼스크류변환방식 등으로 구비할 수 있다.Accordingly, the power conversion unit 150 receives a rotational force from the servo motor 100 to the gear or belt 101, and includes a conversion unit pulley (not shown) in which a screw thread is formed on an inner circumference thereof, and the conversion It is provided with a screw conversion method to form a screw thread at the end of the moving shaft 130 to be screwed with the thread of the inflatable pulley, or the pinion gear and the pinion gear interlocked with the servo motor 100 to move the gear. Equipped with a gear conversion method to form a rack gear at the end of the shaft 130, or one side is interlocked with the conversion unit pulley 151 to receive a rotational force from the servo motor 100 to the gear or belt 101 Ball screw nut 152 having a pipe shape having a plurality of balls therein, is coupled to the inside of the ball screw nut 152 for the ball screw at the end of the movable shaft 130 to reciprocate It can be provided by a ball screw conversion method and the like to form a line groove.

상기 스크류변환방식에 의하면 서보모터(100)로부터의 동력을 벨트 또는 기어로 전달받은 변환부풀리가 베어링 등으로 케이스에서 고정위치를 유지하면서 회 전하게 된다. 이에 변환부풀리의 내부에는 암나사산이 형성되고 이 나사산과 나사결합되도록 이동축(130)의 끝단에 수나사산을 형성한다. 그리하여 서보모터(100)의 회전에 의하여 정위치를 유지하면서 회전만 하는 변환부풀리에 의하여 이동축(130)이 변환부풀리의 축방향으로 직선왕복이동하게 되는 것이다. According to the screw conversion method, the conversion unit pulley which receives the power from the servo motor 100 to the belt or gear rotates while maintaining a fixed position in the case by a bearing or the like. A female thread is formed in the conversion buckle and a male thread is formed at the end of the moving shaft 130 to be screwed with the thread. Thus, the moving shaft 130 is linearly reciprocated in the axial direction of the conversion part pulley by the conversion part pulley which rotates while maintaining the correct position by the rotation of the servomotor 100.

그리고 기어변환방식에 의하면 서보모터(100)로부터의 동력은 전달받아 연동되도록 피니언기어를 구비하고, 이에 이동축(130)의 끝단측으로 피니언기어와 기어결합되는 랙기어를 형성하여, 피니언기어의 회전운동이 랙기어에 의하여 직선왕복이동으로 전환되도록 구비한 것이다.In addition, the gear conversion method includes a pinion gear so that the power from the servo motor 100 is received and interlocked, thereby forming a rack gear coupled to the pinion gear at the end of the moving shaft 130, thereby rotating the pinion gear. The movement is provided to be converted into a straight reciprocating movement by the rack gear.

그리고 볼스크류변환방식에 의하면 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 서보모터(100)로부터 기어 또는 벨트(101)로 회전력을 전달받는 변환부풀리(151)를 구비하고, 이와 일측이 연결되어 연동되도록 내부에 다수 개의 볼을 구비하는 파이프형상의 볼스크류너트(152)를 구비하였다. 그리고 상기 볼스크류너트(152)의 내부에 결합되어 왕복이동하도록 상기 이동축(130)의 끝단에 볼스크류용 나선홈을 형성한 것이다. 특히 이와 같은 볼스크류변환방식은 다른 방식에 비하여 안정적이며 빠른 동작특성으로 이동축(130)을 직선방향으로 이동하도록 구비된 것으로, 이동서보건로봇(50)의 이동제어에 바람직한 것이다.And according to the ball screw conversion method, as shown in Figure 4, provided with a conversion unit pulley 151 for receiving a rotational force from the servo motor 100 to the gear or belt 101, so that one side is connected and interlocked A pipe-shaped ball screw nut 152 having a plurality of balls therein was provided. And it is coupled to the inside of the ball screw nut 152 is to form a spiral screw groove for the ball screw at the end of the moving shaft 130 to reciprocate. In particular, such a ball screw conversion method is provided to move the moving shaft 130 in a linear direction with a stable and fast operating characteristics compared to other methods, it is preferable for the movement control of the mobile servo health robot (50).

이때 통상의 모터는 분당회전수가 1800회 정도 나오나 본 발명의 모터는 감속기어를 내장한 감속모터 또는 스텝모터 등도 이용이 가능하며 특히 서보모터를 이용하면 이동서보건로봇(50)의 직선왕복이동을 용이하게 제어할 수 있다.At this time, the normal motor is about 1800 revolutions per minute, but the motor of the present invention can also be used as a deceleration motor or step motor with a reduction gear. It can be controlled easily.

이와 같이 구비되는 듀얼스폿용접로봇(1)인 고정서보건로봇(20) 및 이동서보 건로봇(50)의 용접부재의 구체적인 구성을 살펴보면 다음과 같다.Looking at the specific configuration of the welding member of the fixed servo health robot 20 and the mobile servo gun robot 50, which is provided as a dual spot welding robot (1) as follows.

즉 상기 고정서보건로봇(20)은 베이스플레이트(2) 일측에 구비된 상기 고정서보건기둥(22)의 상부에서 전방으로 연장형성되고, 끝단에 상향으로 연장된 상기 고정하부용접건(23)을 구비한 고정하부용접건아암(26)을 구비하였다. 그리고 상기 고정서보건기둥(22) 상부의 회전축(27)을 회전중심으로 하여 구비되며, 상기 고정하부용접건아암(26)의 상향 방향으로 위치되어, 전방으로 연장형성되고 끝단에 하향으로 연장된 상기 고정상부용접건(24)을 구비한 고정상부용접건아암(28)을 구비한 것이다.That is, the stationary health robot 20 extends forward from the top of the stationary health pillar 22 provided at one side of the base plate 2, and the fixed lower welding gun 23 extending upward at the end. A fixed lower welding gun arm 26 was provided. And it is provided with the rotation axis 27 of the upper part of the stationary health pillar 22 as the center of rotation, located in the upward direction of the fixed lower welding gun arm 26, extending forward and extending downward at the end A fixed upper welding gun arm 28 having the fixed upper welding gun 24 is provided.

그리고 상기 이동서보건로봇(50)은 상기 고정서보건로봇(20)의 용접부재 구성과 같이, 베이스플레이트(2) 및 이동서보건기둥(52)의 상부에 구비되어, 상기 상부기둥(55)의 상부에서 전방으로 연장형성되고 끝단에 상향으로 연장된 상기 이동하부용접건(53)을 구비한 이동하부용접건아암(56)을 구비하였다. 그리고 상기 상부기둥(55)의 상부의 회전축(57)을 회전중심으로 하여 구비되며, 상기 이동하부용접건아암(56)의 상향으로 위치되어, 전방으로 연장형성되고 끝단에 하향으로 연장되도록 상기 이동상부용접건(54)을 구비한 이동상부용접건아암(58)을 구비한 것이다.And the mobile servo robot 50 is provided on the base plate 2 and the mobile servo health column 52, such as the welding member configuration of the fixed servo health robot 20, the upper column 55 And a moving lower welding gun 56 having the moving lower welding gun 53 extending upwardly from the upper end and extending upwardly at the end thereof. And it is provided with the rotation axis 57 of the upper portion of the upper column 55 as the center of rotation, positioned upwardly of the moving lower welding gun arm 56, extending forward and extending downward to the end A mobile upper welding gun arm 58 having an upper welding gun 54 is provided.

상기와 같이 구비된 듀얼스폿용접로봇(1)을 구비하여 듀얼스폿용접 작업을 하는 듀얼스폿용접 시스템의 구성을 살펴보면 다음과 같다. 즉 도 5 내지 도 7에서와 같이, 용접대상물(3)을 용접장소로 이동하는 정렬로봇(5), 상기 정렬로봇(5)에 의해 이동된 용접대상물(3)을 상기 듀얼스폿용접로봇(1)의 용접위치로 이동시키는 핸드링로봇(6), 그리고 상기 정렬로봇(5), 상기 핸드링로봇(6) 및 상기 고정서보건 로봇(20)과 상기 이동서보건로봇(50)을 제어하는 메인컨트롤부(7)를 구비하여 용접대상물(3)을 이동 및 스폿용접이 가능하도록 구비한 것으로, 메인컨트롤부(7)는 듀얼스폿용접로봇(1)을 동기제어하도록 구비한 것이다.Looking at the configuration of a dual spot welding system having a dual spot welding robot (1) provided as described above to perform a dual spot welding operation as follows. That is, as shown in FIGS. 5 to 7, the alignment robot 5 moving the welding object 3 to a welding place, and the welding object 3 moved by the alignment robot 5 move the dual spot welding robot 1. And a main control for controlling the handing robot 6 and the alignment robot 5, the handing robot 6, the stationary health robot 20 and the mobile health robot 50. It is provided with a portion (7) to move the welding object (3) and spot welding, the main control unit (7) is provided to the synchronous control of the dual spot welding robot (1).

즉 도 6에서와 같이, 정렬로봇(5)에 의해 용접대상물(3)을 용접공정작업 위치로 이동시킨 후, 핸드링로봇(6)에 의하여 용접대상물(3)을 듀얼스폿용접로봇(1)의 용접위치로 이동하게 된다. 이후 하기의 용접단계에 의하여 용접작업을 완료하면, 다시 핸드링로봇(6)은 적재대(4)에 용접대상물(3)을 일정 수량 적재한 후, 이를 자동차 조립공정 라인으로 이동하여 자동차 조립을 완성하게 된다.That is, as shown in FIG. 6, after the welding object 3 is moved to the welding process work position by the alignment robot 5, the welding object 3 is moved by the handing robot 6 of the dual spot welding robot 1. It moves to the welding position. After the welding operation is completed by the following welding step, the handing robot 6 again loads a certain number of welding objects (3) on the mounting table (4), it is moved to the automobile assembly process line to complete the automobile assembly Done.

도 6의 원형 점선(a)은 핸드링로봇(6)의 작업 영역을 나타낸 것이다. 즉 최초 정렬로봇(5)에 의하여 용접 작업 영역(a)에 위치하도록 메인컨트롤부(7)에서 제어하도록 한다. 물론 이후의 핸드링로봇(6) 및 듀얼스폿용접로봇(1) 또한 메인컨트롤부(7)에 의하여 제어되도록 구비한 것이다.Circular dashed line a of FIG. 6 shows the working area of the handing robot 6. That is, the main control unit 7 is controlled to be positioned in the welding work area a by the initial alignment robot 5. Of course, the handing robot 6 and the dual spot welding robot 1 are also provided to be controlled by the main control unit 7.

이하 메인컨트롤부(7)에 의한 제어 시스템 및 듀얼스폿용접 방법을 살펴본다. 즉 도 7 내지 도 9에서와 같이 상기의 듀얼스폿용접로봇(1) 및 듀얼스폿용접 시스템을 구비하여, 하기의 단계에 의해 용접대상물(3)을 용접하는 듀얼스폿용접로봇을 이용한 듀얼스폿용접 방법을 제공한다.Hereinafter, the control system and the dual spot welding method by the main control unit 7 will be described. That is, a dual spot welding method using the dual spot welding robot 1 and the dual spot welding system as shown in FIGS. 7 to 9 and welding the welding object 3 by the following steps. To provide.

우선 도 7은 본 발명 듀얼스폿용접로봇 시스템의 동기제어계통에 대한 블럭도에 대한 것으로, 메인컨트롤부(7)의 동기제어에 의하여, 용접대상물(3)을 용접 작업 영역(a)으로 이동시키고자 할 경우에는 정렬로봇(5)에 내재된 정렬로봇(5) 컨트롤러에 작동 명령을 지시하며, 이에 의해 작동된 상태의 로봇작동여부 및 각 센 서들로부터의 상태를 다시 메인컨트롤부(7)로 전송하도록 구비한 것이다. First, FIG. 7 is a block diagram of a synchronous control system of the dual spot welding robot system of the present invention. The synchronous control of the main controller 7 moves the welding object 3 to the welding work area a. In this case, the operation command is sent to the alignment robot 5 controller inherent in the alignment robot 5, and the robot operation status and the status from each sensor are returned to the main control unit 7 by the operation of the robot. It is equipped to transmit.

또한 용접대상물(3)이 용접 작업 영역(a)으로 이동된 상태에서 듀얼스폿용접로봇(1)의 용접위치로 이동시키고자 할 경우에는 핸드링로봇(6)에 내재된 핸드링로봇(6) 컨트롤러에 작동 명령을 지시하며, 이에 의해 작동된 상태의 로봇작동여부 및 각 센서들로부터의 상태를 다시 메인컨트롤부(7)로 전송하도록 구비한 것이다.In addition, when the welding object 3 is to be moved to the welding position of the dual spot welding robot 1 in the state where it is moved to the welding work area a, it is connected to the handing robot 6 controller inherent in the handing robot 6. Instructs the operation command, it is provided by the operation of the robot and the state from each of the sensors operating by the state to send back to the main control unit (7).

그리고 고정서보건로봇(20) 및 이동서보건로봇(50) 각각의 컨트롤부를 제어하여 스폿용접을 진행하고 이동서보건로봇(50)을 이동시키며, 또한 각 센서들로부터 상태를 메인컨트롤부(7)로 전송하도록 구비한 것이다. 이하 작동을 살펴본다.Then, the control unit of each of the fixed servo robot 20 and the mobile servo robot 50 controls spot welding, moves the mobile servo robot 50, and also displays the state from each sensor. ) To transmit. Look at the operation below.

1) 우선 정렬로봇(5) 또는 핸드링로봇(6), 고정서보건로봇(20), 이동서보건로봇(50) 및 용접 시스템의 냉각수상태, 온도안정상태, 이상여부점검상태를 점검하여, 용접이 가능한지 여부를 점검하고, 용접이 가능하면 용접대상물(3)을 정렬로봇(5)에 의하여 용접위치로 이동할 수 있도록 용접대상물(3)을 선정하는 등 준비하는 작업준비단계(S01)를 진행한다.1) First, check the coolant state, temperature stability state and abnormality check state of the alignment robot (5) or the handing robot (6), fixed servo health robot (20), mobile servo health robot (50) and welding system, and weld Check whether this is possible, and if the welding is possible, proceed with the work preparation step (S01) to prepare, such as selecting the welding object (3) to move the welding object (3) to the welding position by the alignment robot (5). .

2) 상기와 같이 용접 준비가 완료되고 용접대상물(3)이 선정되면, 해당 용접대상물(3)의 용접위치를 파악하여, 용접위치에 대한 데이터(또는 좌표입력값)를 입력단말기 및 기타 입력수단을 이용하여 메인컨트롤부(7)에 입력하는 용접위치데이터 입력단계(S02)를 진행한다.2) When the welding preparation is completed as described above and the welding object 3 is selected, the welding position of the welding object 3 is grasped, and the data (or coordinate input value) about the welding position is input to the terminal and other input means. The welding position data input step (S02) input to the main control unit 7 is performed.

3) 이와 같이 기초 작업이 완료되면, 정렬로봇(5)으로 용접대상물(3)을 용접 작업 영역(a)로 이동시키면 핸드링로봇(6)에 의해 용접대상물(3)을 고정서보건로봇(20) 및 이동서보건로봇(50)의 용접위치로 이동하고 이에 용접대상물(3)이 이동 됨을 메인컨트롤부(7)에서 감지하는 용접대상물이동단계(S03)를 수행한다.3) When the basic work is completed in this way, by moving the welding object (3) to the welding work area (a) by the alignment robot (5) to fix the welding object (3) by the handing robot (6) health robot (20) ) And the welding object movement step (S03) to detect the movement of the welding object (3) in the main control unit (7) is moved to the welding position of the mobile servo health robot (50).

4) 이와 같이 용접대상물(3)이 용접위치로 이동되면, 메인컨트롤부(7)는 하나 또는 다수 곳의 용접할 위치에 대한 데이터를 확인하여 순차적으로 용접작업을 진행한다. 이에 메인컨트롤부(7)에서는 입력된 데이터를 판별하여 용접작업에 앞서 고정서보건로봇(20)과 함께 이동서보건로봇(50)을 함께 이용하여 용접하는 듀얼용접을 수행하여야 하는지의 여부를 판별하는 듀얼용접여부 판별단계(S04)를 수행한다.4) As described above, when the welding object 3 is moved to the welding position, the main control unit 7 checks data on one or more locations to be welded and sequentially performs welding. The main control unit 7 determines the input data to determine whether or not to perform dual welding by using the mobile servo robot 50 together with the fixed servo robot 20 prior to the welding operation. The dual welding whether the determination step (S04) is performed.

5) 만약 상기의 단계에 의하여 상기 듀얼용접여부 판별단계에 의하여 한 곳만 용접을 하게 되면 고정서보건로봇(20)에 의한 용접작업을 준비하고, 두 곳에 용접을 해야 할 경우로 판단되면 고정서보건로봇(20)과 이동서보건로봇(50)을 함께 이용하여 용접할 준비하도록 제어를 한다. 즉 용접대상물(3)을 핸드링로봇(6)으로 용접이 용이한 위치 및 방향으로 이동시킨 후 고정서보건로봇(20) 또는/및 이동서보건로봇(50)을 제어하여 스폿용접하는 용접대상물 용접단계(S05)를 수행한다. 이때 핸드링로봇(6)은 용접작업 수행 중에는 정지위치를 유지하도록 제어하여 용접대상물(3)의 용접위치가 흐트러지거나 잘못 용접되도록 하지 않게 한다.5) If only one place is welded by the dual welding or not determination step by the above step, the welding work prepared by the stationary health robot 20 is prepared, and if it is determined that the welding should be performed in two places, the stationary health The robot 20 and the mobile servo robot 50 are controlled together to prepare for welding. That is, the welding object welding spot welding by moving the welding object (3) in the position and the direction easy to weld with the handing robot (6) to control the stationary health robot 20 or / and the mobile health robot (50) Step S05 is performed. At this time, the handing robot 6 controls to maintain the stop position during the welding operation so that the welding position of the welding object 3 is not disturbed or incorrectly welded.

6) 이와 같이 한 단계의 용접 작업이 완료되면 고정서보건로봇(20) 또는 이동서보건로봇(50)에 의한 다른 위치의 용접여부를 판별하도록 하는 재용접여부 판별단계(S06)를 진행하다.6) As described above, when the welding operation of one step is completed, a re-weld determination step S06 is performed to determine whether welding is performed at another position by the fixed servo robot 20 or the mobile servo robot 50.

7) 상기의 단계들을 거쳐 용접대상물(3)에 대한 용접이 완료되면 적재위치로 용접대상물(3)을 핸드링로봇(6)에 의해 이동하도록 하여 적재대(4)에 적재한 후, 다음 용접대상물에 대한 용접 여부를 대기하는 용접완료단계(S07)를 수행하여 용접작업을 완료하게 된다.7) After the welding to the welding object 3 is completed through the above steps, the welding object 3 is moved to the loading position by the handing robot 6 to be loaded on the mounting table 4, and then the next welding object is carried out. The welding operation is completed by performing the welding completion step (S07) of waiting for the welding.

이와 같은 듀얼스폿용접로봇(1)에 의한 듀얼스폿용접 시스템 및 용접 방법은 본 발명의 바람직한 일 실시예를 예시로 하여 설명한 것이다. 그러나 고정서보건로봇(20), 이동서보건로봇(50), 용접대상물(3) 및 용접공정의 상이에 따라 다소 변형이 필요한 경우에는 적절한 상태로 변형하여 용접작업을 수행할 수 있으며, 이 또한 본 발명의 사상에 속함은 당연한 것이다.Such a dual spot welding system and a welding method by the dual spot welding robot 1 will be described with reference to a preferred embodiment of the present invention. However, if it is necessary to slightly change depending on the difference between the stationary health robot 20, the mobile health robot 50, the welding object (3) and the welding process, it is possible to perform the welding work by deforming to an appropriate state. It belongs to the idea of the present invention.

나아가 상기 듀얼스폿용접 방법을 다시 살펴보면, 상기 용접대상물 용접단계(S05)는 상기 듀얼용접여부 판별단계(S04)에 의해 고정서보건로봇(20) 만으로 하는 고정서보건로봇용접단계와, 고정서보건로봇(20) 및 이동서보건로봇(50)을 함께하여 용접작업을 하는 듀얼용접로봇 용접단계로 구별될 수 있다.Furthermore, looking at the dual spot welding method again, the welding object welding step (S05) is a stationary health robot welding step using only the stationary health robot 20 by the determination of the dual welding (S04) and stationary health The robot 20 and the mobile servo health robot 50 may be distinguished into a dual welding robot welding step of welding work together.

즉 듀얼용접여부 판별단계(S04)에 의해, 용접대상물(3)의 한 곳만 용접할 경우에는 이동서보건로봇(50)에 의한 용접작업이 없는 경우이므로, 고정서보건로봇(20)은 용접을 하고 이동서보건로봇(50)은 정지하도록 제어하는 고정서보건로봇용접단계(S51)를 수행한다.In other words, by the dual welding determination step (S04), when only one of the welding object (3) is welded because there is no welding work by the mobile servo robot 50, the fixed servo robot 20 is a welding The mobile servo robot 50 performs the fixed servo robot welding step (S51) of controlling to stop.

그러나 듀얼용접여부 판별단계(S04)에 의해, 용접대상물(3)의 두 곳을 용접할 경우에는 이동서보건로봇(50)에 의한 용접작업이 있는 경우에는 고정서보건로봇(20)과 함께 이동서보건로봇(50)도 함께 용접작업을 수행해야 하므로, 이동서보건로봇(50)을 서보모터(100)를 이용하여 해당 용접좌표 위치로 이동하는 이동서보건로봇 이동단계(S52)를 수행한 다음에, 이동서보건로봇(50) 및 고정서보건로 봇(20)에 의해 용접대상물(3)을 스폿용접하고 핸드링로봇(6)은 정지위치를 유지하도록 제어하여 수행하는 듀얼용접로봇 용접단계(S53)를 수행하도록 구성한다.However, by the dual welding determination step (S04), when welding the two places of the welding object (3), if there is a welding operation by the mobile servo robot 50 moves with the fixed servo robot (20) Since the servo gun robot 50 also needs to be welded together, the servo servo robot 50 moves to the corresponding welding coordinate position by using the servo motor 100. Next, a dual welding robot welding step performed by spot welding the welding object 3 by the mobile servo robot 50 and the fixed robot robot 20 and controlling the handing robot 6 to maintain the stop position. It is configured to perform (S53).

또한 상기 재용접 판별단계(S06)는 용접대상물(3)의 다른 위치에 대한 용접 데이터가 없는 경우에는 용접완료단계(S07)로 진행하도록 하여 용접작업을 완료할 수 있다. 그리고 용접대상물(3)의 다른 위치에 대한 용접 데이터가 있는 경우에는 다시 이동서보건로봇(50)에 의한 용접 데이터가 있는 가를 판별하는 듀얼용접여부 판별단계(S04)로 진행하여, 이후 용접 작업을 계속하도록 수행한다.In addition, if there is no welding data for another position of the welding object 3, the re-welding determination step (S06) may proceed to the welding completion step (S07) to complete the welding operation. If there is welding data for another position of the welding object 3, the process proceeds to the dual welding determination step (S04), which determines whether there is welding data by the mobile health robot 50, and then performs welding work. Do it to continue.

이와 같이 구비된 본 발명 듀얼스폿용접로봇(1) 및 듀얼스폿용접 시스템에 의하면, 기존의 단일의 스폿용접로봇에 의하여 100초에 30개(전체공정으로는 133초를 기준으로 함)를 기이하로 찍던 것을, 본 발명에 의하면 무려 100초에 33 내지 80개(전체공정으로는 133초를 기준으로 함)를 찍을 수 있어 생산성에 있어서 효율적이며, 품질향상과 공정단축인해 생산량이 증가하며 원가절감의 효과가 있는 장점이 있다.According to the present invention the dual spot welding robot 1 and the dual spot welding system provided as described above, 30 pieces per 100 seconds (based on 133 seconds in the entire process) by the existing single spot welding robot According to the present invention, it is possible to take 33 to 80 in 100 seconds (based on 133 seconds in the whole process), which is efficient in productivity, and due to quality improvement and shortening of the process, production is increased and cost is reduced. It has the advantage of being effective.

상술한 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 또는 변형하여 실시할 수 있다.As described above, although described with reference to a preferred embodiment of the present invention, those skilled in the art various modifications of the present invention without departing from the spirit and scope of the invention described in the claims below Or it may be modified.

상기와 같이 구비된 본 발명은 하나의 용접대상물에 대해 이동하면서 동시에 두 곳의 용접 위치를 스폿 용접할 수 있어 용접 시간을 단축하여 생산성 증대의 효과가 있다.The present invention provided as described above can be spot welded to two welding positions at the same time while moving with respect to one welding object has the effect of shortening the welding time to increase the productivity.

또한 스폿 용접의 간격이 상이한 두 용접 위치를 맞추기 위하여 일측 용접로봇을 이동하도록 하여 다양한 용접상황에 대해서도 능동적으로 동시 용접이 가능한 듀얼용접 시스템을 구비할 수 있어서, 용접 효율을 증대할 뿐만 아니라 용접 품질을 향상하고 대량생산이 가능하도록 하는 등의 효과가 있다.In addition, it is possible to have a dual welding system capable of simultaneously welding a variety of welding situations by moving one welding robot to match two welding positions having different spot welding intervals, thereby increasing welding efficiency and improving welding quality. It has the effect of improving and enabling mass production.

Claims (9)

지면에 고정되어 일측에 수직기둥인 고정서보건기둥(22)이 고정된 판상체인 베이스플레이트(2),Base plate (2), which is a plate-like body fixed to the ground fixed to one side of the stationary health pillar (22) 상기 베이스플레이트(2)의 고정서보건기둥(22)의 상부에 고정되고 전방으로 연장 형성된 고정하부용접건(23) 및 상기 고정서보건기둥(22)에 상하로 회전가능하게 결합되어 상기 고정하부용접건(23)과 함께 용접대상물(3)을 스폿용접하는 고정상부용접건(24)으로 된 고정용접건(21)을 구비하는 고정서보건로봇(20),The fixed lower welding gun 23 and the fixed lower welding gun 23 which are fixed to the upper part of the fixed standing health column 22 of the base plate 2 and rotated up and down are rotatably coupled to the fixed bottom. A stationary health robot 20 having a stationary welding gun 21 made of a stationary upper welding gun 24 for spot welding the welding object 3 together with the welding gun 23, 상기 베이스플레이트(2)의 타측에 고정된 수직기둥인 이동서보건기둥(52), 상기 이동서보건기둥(52)의 상부에 결합되어 왕복이동 가능하도록 구비된 수직기둥인 상부기둥(55), 상기 상부기둥(55)의 상부에 고정되고 전방으로 연장 형성된 이동하부용접건(53) 및 상기 상부기둥(55)에 상하로 회전가능하게 결합되어 상기 이동하부용접건(53)과 함께 용접대상물(3)을 스폿용접하는 이동상부용접건(54)으로 된 이동용접건(51)을 구비하는 이동서보건로봇(50),Mobile servo health column 52 which is a vertical column fixed to the other side of the base plate 2, the upper column 55 is coupled to the upper portion of the mobile servo health column 52 is provided to reciprocate, It is fixed to the upper portion of the upper column 55 and forwardly coupled to the moving lower welding gun 53 and the upper column 55 rotatably coupled to the upper and lower welding gun 53 and the welding target ( Mobile servo robot 50 having a mobile welding gun 51 made of a mobile upper welding gun 54 for spot welding 3), 상기 이동서보건기둥(52)의 일측에 구비되어 상기 이동서보건로봇(50)을 왕복이동시키는 서보모터(100), 그리고Servo motor 100 provided on one side of the mobile servo health column 52 for reciprocating the mobile servo health robot 50, and 상기 베이스플레이트(2)의 일측에 구비되어 상기 고정서보건로봇(20) 및 상기 이동서보건로봇(50)인 듀얼스폿용접로봇에 용접용 전력을 공급하여 듀얼스폿용접공정을 제어하며, 상기 이동서보건로봇(50)의 이동 정도를 조절하기 위하여 상기 서보모터(100)를 제어하는 전극제어부(10)를 포함하여 구비된 것을 특징으로 하는 듀얼스폿용접로봇.It is provided on one side of the base plate (2) to control the dual spot welding process by supplying welding power to the dual spot welding robot, which is the fixed servo health robot 20 and the mobile servo health robot 50, the movement Dual spot welding robot, characterized in that it comprises an electrode control unit 10 for controlling the servo motor 100 to adjust the degree of movement of the servo gun robot (50). 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 이동서보건로봇(50)은,The mobile health robot 50, 상기 이동서보건기둥(52)의 상부면에 상기 이동서보건로봇(50)이 왕복이동 가능하도록 길게 연장 형성된 하나 또는 복수 개의 이동레일(110),One or a plurality of moving rails 110, which are formed to extend on the upper surface of the mobile servo health column 52 so as to reciprocate. 상기 이동레일(110)을 따라 왕복이동가능하도록 상기 이동레일(110) 상부에 구비되어 상면에 상기 상부기둥(55)의 하측이 고정된 판상체인 이동플레이트(120)를 구비하는 것을 특징으로 하는 듀얼스폿용접로봇.Dual, characterized in that provided on the mobile rail 110 so as to be reciprocating along the moving rail 110 is provided with a plate plate moving plate 120 fixed to the lower side of the upper column 55 on the upper surface Spot welding robot. 제 2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 이동서보건로봇(50)은,The mobile health robot 50, 상기 이동플레이트(120)의 저부 또는 측면을 지지하여 상기 서보모터(100)의 동력에 의해 상기 이동플레이트(120)와 함께 왕복이동하는 이동축(130),A moving shaft 130 supporting the bottom or side of the moving plate 120 to reciprocate with the moving plate 120 by the power of the servomotor 100, 상기 서보모터(100)의 회전운동을 직선운동으로 변환하여 상기 이동축(130)을 왕복이동시키는 동력변환부(150)를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 듀얼스폿용접로봇.Dual spot welding robot, characterized in that it further comprises a power conversion unit 150 for converting the rotational motion of the servo motor 100 to a linear motion to reciprocate the movement shaft (130). 제 3항에 있어서,The method of claim 3, 상기 동력변환부(150)는,The power converter 150, 상기 서보모터(100)로부터 기어 또는 벨트(101)로 회전력을 전달받고, 내주연에 스크류 나사산을 형성한 변환부풀리를 구비하고, 상기 변환부풀리의 나사산과 나사결합되도록 상기 이동축(130)의 끝단에 나사산이 형성되도록 하는 스크류변환방식,The moving shaft 130 receives the rotational force from the servo motor 100 to the gear or the belt 101, and has a conversion part pulley having screw threads formed on an inner circumference thereof, and is screwed with the thread of the conversion part pulley. Screw conversion method to form a thread at the end of the, 상기 서보모터(100)로부터 기어 또는 벨트(101)로 회전력을 전달받는 변환부풀리(151)와 일측이 연동되고 내부에 다수 개의 볼을 구비하는 파이프형상의 볼스크류너트(152)를 구비하고, 상기 볼스크류너트(152)의 내부에 결합되어 왕복이동하도록 상기 이동축(130)의 끝단에 볼스크류용 나선홈이 형성되도록 하는 볼스크류변환방식, 또는It is provided with a pipe-shaped ball screw nut 152 having one side interlocked with the conversion part pulley 151 receiving the rotational force from the servo motor 100 to the gear or the belt 101 and having a plurality of balls therein. Ball screw conversion method for forming a spiral groove for the ball screw at the end of the moving shaft 130 is coupled to the inside of the ball screw nut 152 to reciprocate, or 상기 서보모터(100)와 연동되는 피니언기어 및 상기 피니언기어와 기어결합되도록 상기 이동축(130)의 끝단에 랙기어를 형성되도록 하는 기어변환방식 중 어느 한 방식으로 구비되는 것을 특징으로 하는 듀얼스폿용접로봇.Dual spot, characterized in that provided in any one of the pinion gear interlocked with the servo motor 100 and the gear conversion method to form a rack gear at the end of the movable shaft 130 to be geared with the pinion gear. Welding robot. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 고정서보건로봇(20)은 상기 고정서보건기둥(22) 상부에서 전방으로 연장형성되고 끝단에 상향으로 연장된 상기 고정하부용접건(23)을 구비한 고정하부용 접건아암(26), 상기 고정서보건기둥(22) 상부의 회전축(27)을 회전중심으로 하며 상기 고정하부용접건아암(26)의 상향으로 위치되어 전방으로 연장형성되고 끝단에 하향으로 연장된 상기 고정상부용접건(24)을 구비한 고정상부용접건아암(28)을 구비하며,The fixed standing health robot 20 has a fixed lower folding arm 26 having the fixed lower welding gun 23 extending upward from the upper end of the fixed standing health column 22 and extending upwardly at an end thereof. The fixed upper welding gun extending from the fixed lower welding gun arm (26) as the center of rotation and positioned upward of the fixed lower welding gun arm (26) extending downwards at the end ( A fixed upper welding gun arm 28 having 24), 상기 이동서보건로봇(50)은 상기 상부기둥(55) 상부에서 전방으로 연장형성되고 끝단에 상향으로 연장된 상기 이동하부용접건(53)을 구비한 이동하부용접건아암(56), 상기 상부기둥(55) 상부의 회전축(57)을 회전중심으로 하며 상기 이동하부용접건아암(56)의 상향으로 위치되어 전방으로 연장형성되고 끝단에 하향으로 연장되도록 상기 이동상부용접건(54)을 구비한 이동상부용접건아암(58)을 구비하는 것을 특징으로 하는 듀얼스폿용접로봇.The mobile servo robot 50 is a mobile lower welding gun arm 56 having the mobile lower welding gun 53 extending upwardly from the upper column 55 and extending upward at an end thereof. The rotating shaft 57 of the upper part of the pillar 55 is the center of rotation, and is provided upwardly of the moving lower welding gun arm 56 so as to extend forwardly and downwardly at the end thereof. Dual spot welding robot, characterized in that it comprises a mobile upper welding gun arm (58). 제 1항 내지 제 5항 중 어느 한 항의 듀얼스폿용접로봇(1)을 구비하며,A dual spot welding robot (1) according to any one of claims 1 to 5, 용접대상물(3)을 용접장소로 이동하는 정렬로봇(5),Alignment robot (5) for moving the welding object (3) to the welding place, 상기 정렬로봇(5)에 의해 이동된 용접대상물(3)을 상기 듀얼스폿용접로봇(1)의 용접위치로 이동시키는 핸드링로봇(6), 그리고A handing robot 6 for moving the welding object 3 moved by the alignment robot 5 to the welding position of the dual spot welding robot 1, and 상기 정렬로봇(5), 상기 핸드링로봇(6) 및 상기 고정서보건로봇(20)과 상기 이동서보건로봇(50)을 제어하는 메인컨트롤부(7)를 구비하여 용접대상물(3)을 이동 및 스폿용접이 가능하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 듀얼스폿용접로봇을 이용한 듀얼스폿용접 시스템.The alignment robot (5), the handing robot (6) and the stationary servo robot 20 and the main control unit 7 for controlling the mobile servo robot 50 to move the welding object (3) Dual spot welding system using a dual spot welding robot, characterized in that the spot welding is provided to enable. 제 6항의 듀얼스폿용접 시스템을 구비하여, 하기의 단계에 의해 용접대상물(3)을 동기제어에 의하여 용접하는 것을 특징으로 하는 듀얼스폿용접로봇을 이용한 듀얼스폿용접 방법.A dual spot welding method using a dual spot welding robot, comprising the dual spot welding system according to claim 6, wherein the welding object is welded by synchronous control by the following steps. 1) 핸드링로봇(6), 고정서보건로봇(20), 이동서보건로봇(50) 및 용접 시스템의 냉각수상태, 온도안정상태, 이상여부점검상태를 점검하고, 용접대상물(3)을 준비하는 작업준비단계(S01);1) Checking the coolant state, temperature stability state and abnormality check state of the handing robot (6), stationary health robot (20), mobile health robot (50) and welding system, and preparing the welding object (3) Work preparation step (S01); 2) 상기 용접대상물(3)의 용접위치에 대한 데이터를 입력하는 용접위치데이터 입력단계(S02);2) a welding position data input step (S02) of inputting data on a welding position of the welding object (3); 3) 핸드링로봇(6)에 의해 용접대상물(3)을 고정서보건로봇(20) 및 이동서보건로봇(50)의 용접위치로 이동하는 용접대상물이동단계(S03);3) a welding object moving step of moving the welding object 3 to the welding position of the fixed servo robot 20 and the mobile servo robot 50 by the handing robot 6; 4) 고정서보건로봇(20)과 함께 이동서보건로봇(50)의 용접여부를 판별하는 듀얼용접여부 판별단계(S04);4) dual welding whether or not to determine whether the welding of the mobile servo robot 50 together with the fixed servo robot (20) (S04); 5) 고정서보건로봇(20) 또는 고정서보건로봇(20)과 이동서보건로봇(50)을 함께 이용하여 용접대상물(3)을 스폿용접하고 핸드링로봇(6)은 정지위치를 유지하는 용접대상물 용접단계(S05);5) Spot welding the welding object (3) using the fixed servo robot 20 or the fixed servo robot 20 and the mobile servo robot 50, and the handing robot 6 maintains the stop position. Object welding step (S05); 6) 고정서보건로봇(20) 또는 이동서보건로봇(50)에 의한 다른 위치의 용접여부를 판별하는 재용접여부 판별단계(S06);6) re-weld determination step (S06) of determining whether or not the welding position of the other position by the fixed servo robot 20 or the mobile servo robot (50); 7) 용접대상물(3)에 대한 용접이 완료되면 적재위치로 용접대상물(3)을 핸드 링로봇(6)에 의해 적재한 후, 다음 용접대상물에 대한 용접 여부를 대기하는 용접완료단계(S07).7) When the welding on the welding object (3) is completed, the welding object (3) is loaded by the handing robot (6) to the loading position, then the welding completion step of waiting for the next welding object for welding (S07) . 제 7항에 있어서,The method of claim 7, wherein 상기 용접대상물 용접단계(S05)는,The welding object welding step (S05), 상기 듀얼용접여부 판별단계(S04)에 의해,By the dual welding whether determination step (S04), 이동서보건로봇(50)에 의한 용접작업이 없는 경우에는 고정서보건로봇(20)은 용접을 하고 이동서보건로봇(50)은 정지하는 고정서보건로봇용접단계(S51), 또는If there is no welding work by the mobile servo robot 50, the fixed servo robot 20 welds and the mobile servo robot 50 stops the fixed servo robot welding step (S51), or 이동서보건로봇(50)에 의한 용접작업이 있는 경우에는 이동서보건로봇(50)을 해당 용접좌표 위치로 이동하는 이동서보건로봇 이동단계(S52);If there is a welding operation by the mobile servo robot 50, the mobile robot robot moving step (S52) for moving the mobile servo robot 50 to the corresponding welding coordinate position; 이동서보건로봇(50) 및 고정서보건로봇(20)에 의해 용접대상물(3)을 스폿용접하고 핸드링로봇(6)은 정지위치를 유지하는 듀얼용접로봇 용접단계(S53)를 포함하여 구비된 것을 특징으로 하는 듀얼스폿용접로봇을 이용한 듀얼스폿용접 방법.The spot welding the welding object (3) by the mobile servo robot 50 and the fixed servo robot 20 and the handing robot (6) is provided including a dual welding robot welding step (S53) to maintain the stop position Dual spot welding method using a dual spot welding robot, characterized in that. 제 7항에 있어서,The method of claim 7, wherein 상기 재용접 판별단계(S06)는,The re-welding determination step (S06), 용접대상물(3)의 다른 위치에 대한 용접 데이터가 없는 경우에는 용접완료단계(S07)로 진행하거나, 또는If there is no welding data for another position of the welding object 3, the process proceeds to the welding completion step (S07), or 용접대상물(3)의 다른 위치에 대한 용접 데이터가 있는 경우에는 다시 이동서보건로봇(50)에 의한 용접 데이터가 있는 가를 판별하는 듀얼용접여부 판별단계(S04)로 진행하는 것을 특징으로 하는 듀얼스폿용접로봇을 이용한 듀얼스폿용접 방법.If there is welding data for another position of the welding object (3), the dual spot, characterized in that proceeds to the dual welding determination step (S04) to determine whether there is welding data by the mobile health robot 50 again. Dual spot welding method using welding robot.
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