KR100670169B1 - Failsafe control method of active front steering system - Google Patents

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김성주
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Abstract

본 발명은 능동 전륜 조향 시스템의 페일세이프 제어방법에 관한 것으로, 각종 차량 상태 정보 검출 센서와, AFS ECU와, AFS 구동회로부와, 가변기어기구 및 AFS 모터를 포함하는 차량의 능동 전륜 조향 시스템에 있어서, AFS ECU가 각각의 차량 상태 정보 검출 센서에서 검출된 조향각, 차속, 횡가속도, 요 레이트를 입력받아 적정의 조향비를 판별하는 제1단계와, 제1단계 수행 후, AFS ECU가 자가진단로직에 따라 AFS 시스템에 페일이 발생하였는지를 판단하는 제2단계와, 제2단계의 판단 결과, AFS 시스템에 페일이 발생하지 않았다면, 제1단계에서 판별된 적정 조향비를 추종 제어하도록 AFS 구동회로부로 해당 제어신호를 출력하여 AFS 모터의 구동 및 가변기어기구의 작동을 제어하는 제3단계와, 제2단계의 판단 결과, AFS 시스템에 페일이 발생하였다면, AFS 구동 회로부로 조향비를 가장 느리게 설정하기 위한 해당 제어신호를 출력하여 AFS 모터의 구동 및 가변기어기구의 작동을 제어하는 제4단계로 이루어지는 것을 특징으로 하며, AFS 시스템에 페일이 발생한 경우의 고속 주행시에도 가장 느리게 설정된 조향비에 의해 운전자의 작은 조향 조작에도 차량이 많이 움직이지 않게 되므로 차량의 안정성을 확보할 수 있게 되는 효과가 있다.The present invention relates to a failsafe control method for an active front wheel steering system, comprising: various vehicle state information detection sensors, an AFS ECU, an AFS driving circuit unit, a variable gear mechanism, and an AFS motor. The AFS ECU receives the steering angle, vehicle speed, lateral acceleration, and yaw rate detected by each vehicle state information detection sensor to determine an appropriate steering ratio, and after performing the first step, the AFS ECU performs self-diagnosis logic. According to the second step of determining whether a failure has occurred in the AFS system according to the second step, and if the failure does not occur in the AFS system as a result of the determination, the AFS drive circuit unit to follow the appropriate steering ratio determined in the first step The third step of controlling the operation of the AFS motor and the operation of the variable gear mechanism by outputting the control signal, and if the failure of the AFS system occurs as a result of the second step, the AFS drive cycle The fourth step of controlling the operation of the AFS motor and the operation of the variable gear mechanism by outputting the corresponding control signal for setting the steer ratio to the slowest by the negative. Due to the slow setting of the steering ratio, the vehicle is not moved much even by the small steering operation of the driver, thereby ensuring the stability of the vehicle.

AFS, 조향비, 가변기어기구 AFS, steering ratio, variable gear mechanism

Description

능동 전륜 조향 시스템의 페일세이프 제어방법{FAILSAFE CONTROL METHOD OF ACTIVE FRONT STEERING SYSTEM}FailSAFE CONTROL METHOD OF ACTIVE FRONT STEERING SYSTEM

도 1은 AFS 시스템이 적용된 전동식 파워 조향 시스템의 차량 내부 구조를 보인 도면.1 is a view showing the vehicle internal structure of an electric power steering system to which the AFS system is applied.

도 2는 AFS 시스템의 가변기어기구의 구성도.2 is a configuration diagram of a variable gear mechanism of the AFS system.

도 3은 AFS 시스템의 전체 블록 구성도.3 is an overall block diagram of an AFS system.

도 4는 본 발명에 따른 AFS 시스템의 페일세이프 제어방법을 보인 동작 흐름도.4 is a flowchart illustrating a failsafe control method of the AFS system according to the present invention;

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

1 : 조향각 센서 2 : 차속 센서1: steering angle sensor 2: vehicle speed sensor

3 : 횡가속도 센서 4 : 요 레이트 센서3: lateral acceleration sensor 4: yaw rate sensor

5 : AFS ECU 6 : AFS 구동 회로부5: AFS ECU 6: AFS drive circuit

7 : AFS 모터7: AFS motor

본 발명은 능동 전륜 조향(Active Front Steering : 이하, 'AFS'라 칭함) 시 스템의 페일세이프(FailSafe) 제어방법에 관한 것으로, 특히 차량의 주,정차 운행중 자가진단로직에 따라 AFS 시스템에 페일이 발생하는 경우, 가변기어기구의 작동을 제어하여 조향비를 조절해 줌으로써 고속에서의 차량의 거동을 보다 안정화시킬 수 있도록 한 AFS 시스템의 페일세이프 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a failsafe control method of an active front steering (hereinafter, referred to as 'AFS') system, and in particular, failing in an AFS system according to a self-diagnosis logic during driving and stopping of a vehicle. When it occurs, the present invention relates to a failsafe control method of the AFS system that controls the operation of the variable gear mechanism to adjust the steering ratio to stabilize the vehicle at high speed.

일반적으로 차량에 적용되는, 전자 제어 장치(Electronic Control Unit ; 이하, 'ECU'라 칭함)를 이용하여 차량의 속도에 따라 운전자 핸들의 조작력을 줄여주어 가볍고 신속한 조향 조작이 가능하도록 한 조향 시스템은, 기존의 유압식 파워 조향 시스템에 유압을 조정하는 전자제어밸브가 추가되어 어시스트량을 조절하는 전자제어 파워 조향 시스템과 순수한 모터의 구동에 의해 어시스트량을 조절하는 전동식 파워 조향 시스템으로 구분된다.The steering system, which is generally applied to a vehicle, uses an electronic control unit (hereinafter referred to as 'ECU') to reduce the driving force of the driver's steering wheel according to the speed of the vehicle, thereby enabling a light and quick steering operation. An electric control valve that adjusts the hydraulic pressure is added to the existing hydraulic power steering system, and is divided into an electronically controlled power steering system that adjusts the assist amount and an electric power steering system that adjusts the assist amount by pure motor driving.

한편, 종래에는 이러한 조향 시스템에 운전자의 조타 입력에 대한 출력 각도를 가변시켜 주는 AFS 시스템이 적용되어 차량의 거동을 보다 안정화시키고 있다.Meanwhile, in the related art, an AFS system for varying an output angle with respect to a steering input of a driver is applied to such a steering system to stabilize a vehicle's behavior.

즉, 도 1에 도시된 바와 같이 전동식 파워 조향 시스템에 적용된 AFS 시스템은 조향 칼럼이 결합된 조향 핸들(Steering Wheel), 조향각 센서, 능동 제어기(Active Controller)(ECU), 능동 조향 메카니즘(Active Steering Mecanism), 조향 액츄에이터(Steering Actuator), 조향 위치 센서(Steering Position Sensor) 등을 포함하여 이루어지고 있으며, 능동 제어기(ECU)에서 조향각, 차속, 횡가속도, 요 레이트(Yaw Rate) 등의 차량 상태 정보를 입력받아 능동 조향 메카니즘을 작동시켜 최적의 전륜 조타각 제어를 수행한다.That is, the AFS system applied to the electric power steering system as shown in FIG. ), Steering actuator (Steering Actuator), steering position sensor (Steering Position Sensor), etc., and the active controller (ECU) such as steering angle, vehicle speed, lateral acceleration, yaw rate (Yaw Rate) It takes the input and activates the active steering mechanism to achieve optimum front wheel steering control.

상기 능동 조향 메카니즘은 기어비, 즉 조향비(Steering Ratio)를 가변시키 기 위한 가변기어기구 및 AFS 모터로 이루어지는데, 이 가변기어기구는 도 2에 도시된 바와 같이 조향 핸들로부터의 회전력을 전달받는 입력축에 연결된 제1레벨과, 피니언으로의 출력축에 연결된 제2레벨과, 제1레벨과 제2레벨을 슬라이딩 조인트(Sliding Joint)로 연결하여 입,출력축에 각각 연결된 제3레벨의 제어축으로 구성되어, 이 제3레벨의 제어축이 AFS 모터와 감속기어를 통해 입,축력축을 연결한 연장선 상에서 움직이도록 제어한다.The active steering mechanism is composed of an AFS motor and a variable gear mechanism for varying a gear ratio, that is, a steering ratio, which is an input shaft that receives rotational force from a steering handle as shown in FIG. It consists of a first level connected to the output shaft to the pinion, a second level connected to the pinion, and a control shaft of the third level connected to the input and output shafts by connecting the first level and the second level with a sliding joint. Then, the control shaft of the third level is controlled to move on the extension line connecting the input and output shaft through the AFS motor and the reduction gear.

즉, AFS 모터가 구동하지 않을 경우에는 제3레벨의 제어축이 감속기의 프릭션(Friction) 및 효율 등에 의해 고정되게 하고, 제3레벨의 제어축이 출력축으로 접근할수록 조향비가 느려지고, 출력축으로부터 멀어질수록 조향비가 빨라지도록 제어한다.That is, when the AFS motor is not driven, the control shaft of the third level is fixed by the friction and efficiency of the reducer, and as the control shaft of the third level approaches the output shaft, the steering ratio becomes slower and farther from the output shaft. The higher the control, the faster the steering ratio.

다시 말해, 상기와 같은 AFS 시스템은 도 3에 도시된 바와 같이 AFS ECU(5)가 조향각 센서(1)에서 검출된 조향각, 차속센서(2)에서 검출된 차속, 횡가속도 센서(3)에서 검출된 횡가속도, 요 레이트 센서(4)에서 검출된 요 레이트와 같은 차량의 상태 정보를 입력받아 차량 상태에 대한 적정한 조향각 및 조향비를 설정하고, 이 설정된 조향각 및 조향비에 따른 목표전류로 AFS 구동회로부(6)를 제어하여 AFS 모터(7)를 구동시킴으로써 가변기어기구의 작동에 따른 전륜 조향각 보상 제어를 수행하는 것이다.In other words, the AFS system as described above is detected by the steering angle detected by the steering angle sensor 1, the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 2 and the lateral acceleration sensor 3 as shown in FIG. 3. Receives the vehicle's state information such as the lateral acceleration and the yaw rate detected by the yaw rate sensor 4, sets the proper steering angle and steering ratio for the vehicle state, and drives the AFS with the target current according to the set steering angle and the steering ratio. The front wheel steering angle compensation control according to the operation of the variable gear mechanism is performed by controlling the circuit unit 6 to drive the AFS motor 7.

한편, 상기와 같은 AFS 시스템은 AFS ECU(5)에서 자가진단로직에 따라 AFS 시스템에 페일, 즉 이상이 발생하였는지를 판단하게 되는데, 이때 페일이 발생한 경우라면 차량의 상태에 따른 적정 조향비를 설정하기가 어려워지게 된다. On the other hand, the AFS system as described above determines whether a failure, that is, an error has occurred in the AFS system according to the self-diagnosis logic in the AFS ECU (5), in this case, if the failure occurs to set the appropriate steering ratio according to the state of the vehicle Becomes difficult.                         

이에 따라, 종래 AFS 시스템에서는 페일 발생시 차량의 주,정차 운행중 특히, 고속 주행의 경우 너무나 빠른 조향비에 의해 운전자의 작은 조향 조작에도 차량이 많이 움직이는 현상이 발생하여 차량의 거동이 매우 불안정하다고 하는 문제점이 있었다.Accordingly, in the conventional AFS system, when the vehicle is failing during the main and stop operation of the vehicle, in particular, in the case of a high-speed driving, a phenomenon in which the vehicle moves a lot even when a small steering operation of the driver occurs due to the too fast steering ratio causes the behavior of the vehicle to be very unstable. There was this.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 그 목적은 차량의 주,정차 운행중(특히, 조향비가 빠른 상황) AFS 시스템의 ECU에서의 자가진단로직에 따라 페일이 발생하는 경우, 가변기어기구의 제3레벨의 제어축을 출력측으로 즉각 이동시키도록 그 작동을 제어하여 조향비를 가장 느리게 설정하도록 조절해 줌으로써 고속 주행시 빠른 조향비에 의해 발생되는 차량의 불안정한 거동을 방지하여 차량의 거동을 보다 안정화시킬 수 있도록 한 AFS 시스템의 페일세이프 제어방법을 제공하는 데에 있다.The present invention is to solve the above problems, the purpose of the variable gear mechanism in the case of a failure occurs according to the self-diagnosis logic in the ECU of the AFS system during the main vehicle and stop running (particularly, fast steering ratio) By controlling its operation to move the 3rd level control shaft to the output side immediately, the steering ratio is set to the slowest to prevent the unstable behavior of the vehicle caused by the fast steering ratio at high speeds, thereby stabilizing the vehicle's behavior. It is to provide a failsafe control method of AFS system.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 AFS 시스템의 페일세이프 제어방법은, 각종 차량 상태 정보 검출 센서와, AFS ECU와, AFS 구동회로부와, 제1레벨의 입력축, 제2레벨의 출력축, 제3레벨의 제어축으로 이루어져, 제3레벨의 제어축이 출력축으로 접근할수록 조향비가 느려지고, 출력축으로부터 멀어질수록 조향비가 빨라지도록 상기 ECU에 의해 작동되는 가변기어기구 및 AFS 모터를 포함 구성하여 전륜 조향각 보상 제어를 수행하는 차량의 AFS 시스템에 있어서, 상기 AFS ECU가 조향각 센서에서 검출된 조향각, 차속 센서에서 검출된 차속, 횡가속도 센서에 서 검출된 횡가속도, 요 레이트 센서에서 검출된 요 레이트를 각각 입력받아 적정의 조향비를 판별하는 제1단계와, 상기 제1단계 수행 후, 상기 AFS ECU가 자가진단로직에 따라 AFS 시스템에 페일이 발생하였는지를 판단하는 제2단계와, 상기 제2단계의 판단 결과, AFS 시스템에 페일이 발생하지 않았다면, 상기 제1단계에서 판별된 적정 조향비를 추종 제어하도록 상기 AFS 구동회로부로 해당 제어신호를 출력하여 AFS 모터의 구동 및 가변기어기구의 작동을 제어하는 제3단계와, 상기 제2단계의 판단 결과, AFS 시스템에 페일이 발생하였다면, 상기 AFS 구동 회로부로 조향비를 가장 느리게 설정하기 위한 해당 제어신호를 출력하여 AFS 모터의 구동 및 가변기어기구의 작동을 제어하는 제4단계로 이루어지는 것을 특징으로 한다.The failsafe control method of the AFS system of the present invention for achieving the above object comprises a variety of vehicle state information detection sensor, AFS ECU, AFS drive circuit, a first level input shaft, a second level output shaft, It consists of three levels of control shafts, and includes a variable gear mechanism and an AFS motor operated by the ECU so that the steering ratio becomes slower as the control shaft of the third level approaches the output shaft, and the steering ratio becomes faster as it moves away from the output shaft. In an AFS system of a vehicle performing compensation control, the AFS ECU includes a steering angle detected by a steering angle sensor, a vehicle speed detected by a vehicle speed sensor, a lateral acceleration detected by a lateral acceleration sensor, and a yaw rate detected by a yaw rate sensor, respectively. The first step of determining the proper steering ratio by input, and after performing the first step, the AFS ECU fails the AFS system according to the self-diagnosis logic. In the second step of determining whether or not the failure is generated in the AFS system, the control signal is output to the AFS driving circuit unit to follow the proper steering ratio determined in the first step. A third step of controlling the operation of the AFS motor and the operation of the variable gear mechanism; and if a failure occurs in the AFS system as a result of the determination of the second step, a corresponding control signal for setting the steering ratio to the AFS drive circuit section the slowest; It is characterized in that the fourth step of controlling the driving of the AFS motor and the operation of the variable gear mechanism by outputting the.

이하, 첨부된 도면을 참고하여 본 발명에 의한 AFS 시스템의 페일세이프 제어방법을 상세히 설명한다.Hereinafter, a failsafe control method of an AFS system according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, AFS 시스템은 조향각 센서(1), 차속센서(2), 횡가속도 센서(3), 요 레이트 센서(4), AFS ECU(5), AFS 구동 회로부(6), AFS 모터(7)로 이루어진다.1 to 3, the AFS system includes a steering angle sensor 1, a vehicle speed sensor 2, a lateral acceleration sensor 3, a yaw rate sensor 4, an AFS ECU 5, and an AFS driving circuit unit ( 6) and AFS motor 7.

그리고, 상기 AFS 모터(7)의 구동에 따라 조향비를 가변시키기 위한 가변기어기구는 도 2에 도시된 바와 같이 제1레벨의 입력축, 제2레벨의 출력축, 제3레벨의 제어축으로 이루어진다.The variable gear mechanism for varying the steering ratio according to the driving of the AFS motor 7 includes an input shaft of a first level, an output shaft of a second level, and a control shaft of a third level, as shown in FIG.

상기와 같이 이루어지는 AFS 시스템에서, 본 발명에 의한 AFS 시스템의 페일세이프 제어방법을 도 4의 흐름도를 참고하여 설명하면 다음과 같다.In the above-described AFS system, a failsafe control method of the AFS system according to the present invention will be described with reference to the flowchart of FIG. 4.

먼저, AFS 시스템의 AFS ECU(5)는 조향각 센서(1)에서 검출된 조향각, 차속 센서(2)에서 검출된 차속, 횡가속도 센서(3)에서 검출된 횡가속도, 요 레이트 센서(4)에서 검출된 요 레이트를 각각 입력받고, 이 입력받은 각종 차량의 상태 정보를 이용하여 적정의 조향비를 판별한다(S1).First, the AFS ECU 5 of the AFS system includes the steering angle detected by the steering angle sensor 1, the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 2, the lateral acceleration detected by the lateral acceleration sensor 3, and the yaw rate sensor 4. Each of the detected yaw rates is input, and the appropriate steering ratio is determined using the received state information of the various vehicles (S1).

이어, AFS ECU(7)는 자가진단로직에 따라 AFS 시스템에 페일이 발생하였는지를 판단한다(S2).Subsequently, the AFS ECU 7 determines whether a failure has occurred in the AFS system according to the self-diagnosis logic (S2).

상기 단계(S2)의 판단 결과, AFS 시스템에 페일이 발생하지 않았다면, 상기 단계(S1)에서 판별된 적정 조향비, 즉 목표 조향비를 추종 제어하도록 AFS 구동회로부(6)로 해당 제어신호를 출력하여 AFS 모터(7)의 구동 및 가변기어기구의 작동을 제어한다(S3). As a result of the determination in step S2, if a failure does not occur in the AFS system, a corresponding control signal is output to the AFS driving circuit unit 6 to follow the appropriate steering ratio determined in step S1, that is, the target steering ratio. By controlling the drive of the AFS motor 7 and the operation of the variable gear mechanism (S3).

반면에, 상기 단계(S2)의 판단 결과, AFS 시스템에 페일이 발생하였다면, AFS 구동 회로부(6)로 목표 조향비를 가장 느리게 설정하기 위한 해당 제어신호를 출력하여 AFS 모터(7)의 구동 및 가변기어기구의 작동을 제어한다(S4).On the other hand, if a failure occurs in the AFS system as a result of the determination of the step (S2), by outputting the corresponding control signal for setting the target steering ratio to the AFS drive circuit 6 the slowest to drive the AFS motor 7 and The operation of the variable gear mechanism is controlled (S4).

즉, AFS 모터(7)의 구동에 따라 가변기어기구의 제3레벨의 제어축이 출력측으로 즉각 이동되도록 그 작동을 제어함으로써 조향비를 가장 느리게 설정하도록 조절하는 것이다.In other words, by controlling the operation so that the control shaft of the third level of the variable gear mechanism is immediately moved to the output side in accordance with the drive of the AFS motor 7, the steering ratio is adjusted to the slowest setting.

그러므로, AFS 시스템에 페일이 발생한 경우, 고속 주행시 가장 느리게 설정된 조향비에 의해 운전자의 작은 조향 조작에도 차량이 많이 움직이는 현상이 발생하지 않게 된다.Therefore, when a failure occurs in the AFS system, the vehicle is not moved much by the small steering operation of the driver due to the slowest steering ratio set at high speed.

상기에서 설명한 바와 같이, 본 발명은 차량의 주,정차 운행중(특히, 조향비 가 빠른 상황) AFS 시스템의 ECU에서의 자가진단로직에 따라 페일이 발생하는 경우, 가변기어기구의 제3레벨의 제어축을 출력측으로 즉각 이동시키도록 그 작동을 제어하여 조향비를 가장 느리게 설정하도록 조절해 줌으로써 고속 주행시 빠른 조향비에 의해 발생되는 차량의 불안정한 거동을 방지하여 차량의 거동을 보다 안정화시킬 수 있게 되는 효과가 있다.As described above, the present invention provides the third level control of the variable gear mechanism when a failure occurs in accordance with the self-diagnosis logic in the ECU of the AFS system during the main and the stop driving of the vehicle (particularly, the steering speed is high). By controlling the operation to move the shaft immediately to the output side, the steering ratio is adjusted to the slowest setting, which prevents the unstable behavior of the vehicle caused by the fast steering ratio at high speeds, thereby making the vehicle more stable. have.

즉, AFS 시스템에 페일이 발생한 경우의 고속 주행시에도 가장 느리게 설정된 조향비에 의해 운전자의 작은 조향 조작에도 차량이 많이 움직이지 않게 되므로 차량의 안정성을 확보할 수 있게 되는 것이다.In other words, the vehicle is not moved much by the small steering operation of the driver even when driving at a high speed when the AFS system fails due to the slowest steering ratio, thereby ensuring stability of the vehicle.

Claims (2)

각종 차량 상태 정보 검출 센서와, AFS ECU와, AFS 구동회로부와, 제1레벨의 입력축, 제2레벨의 출력축, 제3레벨의 제어축으로 이루어져, 제3레벨의 제어축이 출력축으로 접근할수록 조향비가 느려지고, 출력축으로부터 멀어질수록 조향비가 빨라지도록 상기 ECU에 의해 작동되는 가변기어기구 및 AFS 모터를 포함 구성하여 전륜 조향각 보상 제어를 수행하는 차량의 능동 전륜 조향 시스템에 있어서,It consists of various vehicle status information detection sensors, AFS ECU, AFS drive circuit section, input shaft of first level, output shaft of second level, and control shaft of third level, and steering as the control shaft of third level approaches output shaft. In an active front wheel steering system of a vehicle including a variable gear mechanism and an AFS motor operated by the ECU to perform a front wheel steering angle compensation control so that a rain becomes slow and a steering ratio becomes faster as it moves away from an output shaft. 상기 AFS ECU가 조향각 센서에서 검출된 조향각, 차속 센서에서 검출된 차속, 횡가속도 센서에서 검출된 횡가속도, 요 레이트 센서에서 검출된 요 레이트를 각각 입력받아 적정의 조향비를 판별하는 제1단계와,A first step in which the AFS ECU receives the steering angle detected by the steering angle sensor, the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor, the lateral acceleration detected by the lateral acceleration sensor, and the yaw rate detected by the yaw rate sensor, respectively to determine a proper steering ratio; , 상기 제1단계 수행 후, 상기 AFS ECU가 자가진단로직에 따라 AFS 시스템에 페일이 발생하였는지를 판단하는 제2단계와,A second step of determining whether a failure has occurred in the AFS system according to the self-diagnosis logic after performing the first step; 상기 제2단계의 판단 결과, AFS 시스템에 페일이 발생하지 않았다면, 상기 제1단계에서 판별된 적정 조향비를 추종 제어하도록 상기 AFS 구동회로부로 해당 제어신호를 출력하여 AFS 모터의 구동 및 가변기어기구의 작동을 제어하는 제3단계와,As a result of the determination of the second step, if a failure does not occur in the AFS system, the control signal is output to the AFS drive circuit unit to follow the appropriate steering ratio determined in the first step to drive the AFS motor and the variable gear mechanism. A third step of controlling the operation of, 상기 제2단계의 판단 결과, AFS 시스템에 페일이 발생하였다면, 상기 AFS 구동 회로부로 조향비를 가장 느리게 설정하기 위한 해당 제어신호를 출력하여 AFS 모터의 구동 및 가변기어기구의 작동을 제어하는 제4단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 능동 전륜 조향 시스템의 페일세이프 제어방법.As a result of the determination in the second step, if a failure occurs in the AFS system, a fourth control unit outputs a corresponding control signal for setting the steering ratio to the AFS driving circuit section the slowest and controls the operation of the AFS motor and the operation of the variable gear mechanism. Fail-safe control method of an active front wheel steering system, characterized in that consisting of steps. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제4단계에서 AFS 모터의 구동에 따라 가변기어기구의 제3레벨의 제어축을 출력측으로 즉각 이동시켜 조향비를 가장 느리게 설정하도록 조절하는 것을 특징으로 하는 능동 전륜 조향 시스템의 페일세이프 제어방법.And controlling to set the steering ratio at the slowest speed by immediately moving the control shaft of the third level of the variable gear mechanism to the output side according to the driving of the AFS motor in the fourth step.
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