KR100630894B1 - Mobile robot capable of sterilizing and removing moisture - Google Patents

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Abstract

거주환경 내에서 로봇의 진행과 방향을 전환하는 바퀴구동부; 거주환경의 태양광선 조도를 측정하는 조도측정부; 상기 조도측정부에 의해 측정된 태양광선의 조도에 따라 자외선/적외선을 조사시키는 자외선/적외선조사부; 상기 조도측정부와 자외선/적외선조사부를 회전시키거나 상하 이동시키기 위한 로봇팔구동부; 및 상기 바퀴구동부, 조도측정부, 자외선/적외선조사부 및 로봇팔구동부에 전기적으로 접속되어 상기 구성부들을 제어하기 위한 제어부를 포함하는 살균과 습기제거가 가능한 이동로봇이 제공된다.Wheel drive unit for changing the progress and direction of the robot in the living environment; Illuminance measurement unit for measuring the solar illuminance of the living environment; An ultraviolet / infrared irradiation unit for irradiating ultraviolet / infrared rays according to the illuminance of the sunlight measured by the illuminance measuring unit; A robot arm driver for rotating or vertically moving the illuminance measuring unit and the UV / IR irradiation unit; And a control unit electrically connected to the wheel driving unit, the illuminance measuring unit, the ultraviolet / infrared irradiation unit, and the robot arm driving unit to control the components.

이동로봇, 적외선램프, 자외선램프, 습기, 세균, 조도계 Mobile Robot, Infrared Lamp, UV Lamp, Moisture, Bacteria, Light Meter

Description

살균과 습기제거가 가능한 이동로봇{Mobile robot capable of sterilizing and removing moisture}Mobile robot capable of sterilizing and removing moisture

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 살균과 습기제거가 가능한 이동로봇의 구성을 개략적으로 나타낸 블록 구성도;1 is a block diagram schematically showing the configuration of a mobile robot capable of sterilization and moisture removal according to a preferred embodiment of the present invention;

도 2a와 도 2b는 각각 도 1의 이동로봇을 나타낸 사시도와 저면도; 및2A and 2B are a perspective view and a bottom view, respectively, of the mobile robot of FIG. 1; And

도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 살균과 습기제거가 가능한 이동로봇의 작동상태를 나타낸 제어흐름도이다.Figure 3 is a control flow diagram showing the operating state of the mobile robot capable of sterilization and moisture removal in accordance with a preferred embodiment of the present invention.

*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

110 : CCD카메라구동부 120 : 바퀴구동부110: CCD camera driver 120: wheel driver

130 : 조도측정부 140 : 자외선/적외선조사부130: illuminance measuring unit 140: ultraviolet / infrared irradiation unit

150 : 로봇팔구동부 160 : 제어부150: robot arm drive unit 160: control unit

본 발명은 이동로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 가정내 태양광선이 비추지 않거나 부족한 거주공간에 존재하는 세균이나 습기 등을 제거할 수 있는 살균과 습기제거가 가능한 이동로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a mobile robot, and more particularly, to a mobile robot capable of removing germs and moisture that can remove bacteria or moisture present in a living space where sunlight does not shine or lack in homes.

일반적으로, 이동로봇이란 우리가 생활하는 공간 내에서 힘들고 어려운 일을 대신하거나 도와줄 수 있는 가정용 서비스 로봇으로써, 예를 들면 사용자의 조작 없이도 각종 센서를 통해 청소구역 내에 설치된 가구나 사무용품, 벽 등의 장애물까지의 거리를 판별하고 스스로 방향을 전환해가면서 청소하고자 하는 구역을 주어진 기능에 따라 청소하는 청소용 이동로봇이 있다. In general, a mobile robot is a home service robot that can replace or help hard and difficult tasks in the space where we live. For example, obstacles such as furniture, office supplies, and walls installed in the cleaning area through various sensors without a user's operation There is a cleaning mobile robot that determines the distance to and cleans the area to be cleaned according to a given function.

최근 가정내 거주환경의 구조가 복잡해지고 거주자들의 생활이 바빠지면서 거주환경을 일일이 청소하기에는 많은 어려움이 따르고 있으며 이러한 이유로 인하여 거주환경을 청소하고자 상기와 같은 청소용 이동로봇이 주로 이용되고 있다. Recently, as the structure of the residential environment in the home becomes complicated and the lives of residents become busy, it is difficult to clean the living environment one by one. For this reason, the above-mentioned cleaning mobile robot is mainly used to clean the residential environment.

그러나 상기와 같은 종래의 청소용 이동로봇은 청소구역의 환경에 상관없이 장애물 감지센서 등과 같은 센서의 출력 및 미리 설정된 프로그램에 따라 예를 들면, 단순히 바닥의 먼지나 이물질 등을 제거하는 등의 기능만을 수행하고 있기 때문에 태양광선이 비추지 않거나 부족한 공간에 존재하는 인체에 유해한 미생물, 박테리아, 곰팡이 등과 같은 세균과 습기가 제거되지 못하고 있는 문제점이 있다. 또한, 이로 인하여 거주자에게 피부성 알레르기나 호흡곤란 등의 증세를 유발시키는 등 보다 쾌적하고 무해한 거주환경을 제공하지 못하는 문제가 있다. However, the above-described conventional cleaning mobile robot performs only a function such as simply removing dust or foreign substances on the floor according to the output of a sensor such as an obstacle detecting sensor and a preset program regardless of the environment of the cleaning area. Therefore, there is a problem that bacteria and moisture, such as microorganisms, bacteria, and fungi, which are harmful to the human body present in a space where sunlight does not shine or lack, are not removed. In addition, there is a problem that does not provide a more comfortable and harmless living environment, such as causing symptoms such as skin allergies or dyspnea to the residents.

또한, 상기 인체에 유해한 미생물, 박테리아, 곰팡이 및 세균을 살균하거나 습기를 제거하기 위해서는 직접 창문을 개방하거나 태양광선을 비추어야 하는 번거로움이 존재하며 별도의 환풍장치 등을 작동시켜야 하는 문제점이 있다. In addition, in order to sterilize the microorganisms, bacteria, fungi and germs harmful to the human body or to remove moisture, there is a problem in that a window must be directly opened or sunlight is emitted and a separate ventilator must be operated.

따라서 태양광선이 비추지 않거나 부족하여 미생물, 박테리아, 곰팡이 및 세균이나 습기가 존재하는 공간의 환경을 능동적으로 제거하기 위한 이동로봇이 필요 한 실정이다. Therefore, there is a need for a mobile robot to actively remove the environment of micro-organisms, bacteria, fungi, and spaces where bacteria or moisture exist due to the lack of sunlight.

따라서 본 발명의 목적은 태양광선이 비추지 않거나 부족한 공간을 카메라와 조도계를 이용하여 감지하고 상기 밀폐된 공간에 자외선과 적외선을 조사하여 세균과 습기를 제거할 수 있는 살균과 습기제거가 가능한 이동로봇을 제공하는 것이다.Accordingly, an object of the present invention is to detect a space in which sunlight does not shine or lack by using a camera and an illuminometer, and to remove germs and moisture by irradiating ultraviolet and infrared rays to the enclosed space to remove germs and moisture. To provide.

본 발명에 의하면, 거주환경 공간으로 이동하거나 방향을 전환하는 바퀴구동부; 거주환경의 태양광선 조도를 측정하는 조도측정부; 상기 조도측정부에 의해 측정된 태양광선의 조도에 따라 자외선/적외선을 조사시키는 자외선/적외선조사부; 상기 조도측정부와 자외선/적외선조사부를 회전시키거나 상하 이동시키기 위한 로봇팔구동부; 및 상기 바퀴구동부, 조도측정부, 자외선/적외선조사부 및 로봇팔구동부에 전기적으로 접속되어 상기 구성부들을 제어하기 위한 제어부를 포함하는 살균과 습기제거가 가능한 이동로봇이 제공된다.According to the present invention, the wheel driving unit for moving or changing the direction to the living environment space; Illuminance measurement unit for measuring the solar illuminance of the living environment; An ultraviolet / infrared irradiation unit for irradiating ultraviolet / infrared rays according to the illuminance of the sunlight measured by the illuminance measuring unit; A robot arm driver for rotating or vertically moving the illuminance measuring unit and the UV / IR irradiation unit; And a control unit electrically connected to the wheel driving unit, the illuminance measuring unit, the ultraviolet / infrared irradiation unit, and the robot arm driving unit to control the components.

또한, 상기 조도측정부는 이동로봇 로봇팔의 일단에 설치되어 상기 태양광선의 조도를 측정하는 조도계를 포함하는 것이 바람직하다.The illuminance measuring unit may include an illuminometer installed at one end of the mobile robot robot arm to measure illuminance of the sunlight.

또한, 상기 조도측정부와 자외선/적외선조사부를 회전시키거나 상하 이동시키기 위한 로봇팔구동부를 구비하는 것이 바람직하다. In addition, it is preferable to include a robot arm driving unit for rotating or vertically moving the illuminance measuring unit and the ultraviolet / infrared irradiation unit.

또한, 상기 자외선/적외선조사부는 이동로봇 로봇팔의 일단에 설치되어 자외선/적외선을 조사하는 자외선/적외선램프와 상기 조사되는 자외선/적외선을 집진하여 상기 거주환경에 집중 조사되도록 하는 반사판을 포함하는 것이 바람직하다. In addition, the ultraviolet / infrared irradiation unit is installed on one end of the mobile robot robot arm includes an ultraviolet / infrared lamp for irradiating ultraviolet / infrared rays and a reflector for collecting the irradiated ultraviolet / infrared rays to focus on the living environment desirable.

또한, 상기 바퀴 구동부에 의해 로봇이 이동하는 거주환경에 대한 정보를 획득하기 위하여 구동부가 장착된 카메라에 의한 영상 정보를 활용하는 것이 바람직하다. In addition, it is preferable to utilize the image information by the camera equipped with the drive unit to obtain information on the living environment in which the robot moves by the wheel drive unit.

이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명에 대하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다. In the following description of the present invention, when it is determined that a detailed description of a related known function or configuration may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, a detailed description thereof will be omitted.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 살균과 습기제거가 가능한 이동로봇의 구성을 개략적으로 나타낸 블록 구성도이고, 도 2a와 도 2b는 각각 도 1의 이동로봇을 나타낸 사시도와 저면도이다.1 is a block diagram schematically showing the configuration of a mobile robot capable of sterilization and moisture removal according to a preferred embodiment of the present invention, and FIGS. 2A and 2B are respectively a perspective view and a bottom view of the mobile robot of FIG. 1.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 살균과 습기제거가 가능한 이동로봇은, 거주환경을 촬영하는 CCD카메라구동부(110), CCD카메라구동부(110)에 의해 촬영된 거주환경으로 이동하거나 방향을 전환하는 바퀴구동부(120), CCD카메라구동부(120)에 의해 촬영된 거주환경의 태양광선의 조도를 측정하는 조도측정부(130), 조도측정부(130)에 의해 측정된 태양광선의 세기에 따라 자외선/적외선을 조사시키는 자외선/적외선조사부(140), 조도측정부(130)와 자외선/적외선조사부(140)의 기능 수행을 용이하도록 하는 로봇팔구동부(150) 및 CCD카메라구동부(110), 바퀴구동부(120), 조도측정부(130), 자외선/적외선조사부(140) 및 로봇팔구동부(150)에 전기적으로 접속되어 상기 구성부들을 제어하기 위한 제어부(160)를 포함한다.As shown in FIG. 1, the mobile robot capable of disinfecting and removing moisture in accordance with a preferred embodiment of the present invention includes a living environment photographed by a CCD camera driver 110 and a CCD camera driver 110 photographing a living environment. Measured by the illuminance measuring unit 130 and the illuminance measuring unit 130 to measure the illuminance of the sunlight of the living environment photographed by the wheel driving unit 120, the CCD camera driving unit 120 to move or change the direction Robot arm drive unit 150 and CCD camera to facilitate the function of the ultraviolet / infrared irradiation unit 140, the illuminance measuring unit 130 and the ultraviolet / infrared irradiation unit 140 to irradiate ultraviolet / infrared rays according to the intensity of sunlight The controller 110 is electrically connected to the driving unit 110, the wheel driving unit 120, the illuminance measuring unit 130, the ultraviolet / infrared irradiation unit 140, and the robot arm driving unit 150 to control the components. do.

CCD카메라구동부(110)는, 이동로봇 본체의 상측에 위치하는 CCD카메라(111)를 회전 또는 구동시켜 거주환경을 촬영하고 이를 제어부(160)에 전송하여 제어부(160)로 하여금 태양광선이 부족한 장소를 파악하게 한다. 여기서, CCD카메라구동부(110)는 제어부(160)가 원하는 각도로 CCD카메라(111)를 정확하게 회전시키도록 하기 위한 스텝핑모터(112)를 포함하는 것이 좋다.The CCD camera driver 110 rotates or drives the CCD camera 111 located above the mobile robot main body to photograph the living environment, and transmits the same to the controller 160 so that the controller 160 lacks sunlight. Have them identify. Here, the CCD camera driver 110 may include a stepping motor 112 for the controller 160 to accurately rotate the CCD camera 111 at a desired angle.

바퀴구동부(120)는, 이동로봇 본체의 하측에 위치하여 상기 태양광선이 부족한 장소로 좌우방향 전환 및 전후진 주행을 위한 한 쌍의 주바퀴(121)와 주바퀴(121)의 주행 안정성을 위한 보조바퀴(122)를 구동시키는 구동모터(123)와 구동모터(123)의 회전상태를 감지하는 엔코더(124)를 포함한다. The wheel driving unit 120 is located at the lower side of the mobile robot main body for the driving stability of the pair of main wheels 121 and the main wheels 121 for left and right direction switching and forward and backward driving to a place where the solar light is insufficient. It includes a drive motor 123 for driving the auxiliary wheel 122 and the encoder 124 for detecting the rotation state of the drive motor 123.

조도측정부(130)는, 이동로봇 본체의 측면에 위치된 한 쌍의 로봇팔(151) 중 하나의 로봇팔(151) 일단에 구비된 조도계(131)를 통해 태양광선이 부족한 장소의 태양광선의 조도를 측정하고 이를 제어부(160)에 전송하여 제어부(160)로 하여금 상기 장소에 대한 태양광선의 조도를 파악하게 한다.The illuminance measuring unit 130 is a solar ray in a place where sunlight is insufficient through an illuminometer 131 provided at one end of a robot arm 151 of a pair of robot arms 151 positioned on the side of the mobile robot body. It measures the illuminance of and transmits it to the control unit 160 to cause the control unit 160 to determine the illuminance of the sunlight for the place.

자외선/적외선조사부(140)는, 이동로봇 본체의 측면에 위치된 한 쌍의 로봇팔(151) 중 하나의 로봇팔(151) 일단에 구비되어 태양광선이 부족한 장소에 자외선/적외선을 조사하는 자외선/적외선램프(141)와 상기 자외선/적외선을 보다 효과적으로 조사시키는 반사판(142)을 포함한다. The ultraviolet / infrared irradiation unit 140 is provided on one end of the robot arm 151 of the pair of robot arms 151 positioned on the side of the mobile robot main body to irradiate ultraviolet / infrared rays to a place where sunlight is insufficient. / Infrared lamp 141 and reflector plate 142 for more effectively irradiating the ultraviolet / infrared light.

로봇팔구동부(150)는, 이동로봇 본체의 양측면에 위치하여 조도계(131)와 자외선/적외선램프(141)의 회전 및 높낮이를 자유롭게 조정하는 구동모터(152)와 구동모터(152)의 회전상태를 감지하는 엔코더(153)를 포함하는 다수개의 관절링크로 이루어진 로봇팔(151)인 것이 바람직하다.Robot arm driving unit 150 is located on both sides of the mobile robot body, the rotation state of the drive motor 152 and the drive motor 152 for freely adjusting the rotation and height of the illuminometer 131 and the ultraviolet / infrared lamp 141 It is preferable that the robot arm 151 made of a plurality of joint links including an encoder 153 for detecting the.

제어부(160)는, 상기 구성부들을 제어하기 위한 프로그램이 저장된 메모리(미도시)와 상기 메모리에 저장된 프로그램을 독출하여 상기 구성부들을 제어하기 위한 중앙제어장치(미도시)를 포함한다. The controller 160 includes a memory (not shown) in which a program for controlling the components is stored, and a central controller (not shown) for controlling the components by reading a program stored in the memory.

여기서, 상기 이동로봇은, 이동로봇의 본체 하측에 구비되어 이동로봇의 장소이동이나 방향전환시 바닥의 존재여부를 감지하는 적외선감지센서(170)와 본체의 측면에 구비되어 이동로의 진행방향에 위치된 장애물을 직접적인 접촉으로 감지하는 초음파감지센서(180)를 더 포함하는 것이 좋다.Here, the mobile robot is provided on the lower side of the main body of the mobile robot is provided on the side of the infrared sensor sensor 170 and the main body to detect the presence of the floor when moving or changing the direction of the moving robot in the direction of the movement path It is preferable to further include an ultrasonic sensor 180 for detecting the position of the obstacle in direct contact.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 살균과 습기제거가 가능한 이동로봇의 작용과 효과를 설명하기로 한다. Hereinafter, the operation and effects of the mobile robot capable of sterilization and moisture removal according to a preferred embodiment of the present invention will be described.

도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 살균과 습기제거가 가능한 이동로봇의 작동상태를 나타낸 제어흐름도이다.Figure 3 is a control flow diagram showing the operating state of the mobile robot capable of sterilization and moisture removal in accordance with a preferred embodiment of the present invention.

먼저, 도 3에 도시된 바와 같이, 이동로봇 본체의 상부에 위치된 CCD카메라구동부(110)의 CCD카메라(111)에 의해 거주환경이 촬영되고 제어부(160)에 의해 상기 촬영된 거주환경에 대한 거리와 명암 등이 측정되어 상기 측정된 값을 토대로 거주환경내 태양광선이 부족한 장소에 대한 정보가 파악된다(S100 단계).First, as shown in Figure 3, the living environment is photographed by the CCD camera 111 of the CCD camera driving unit 110 located on the upper part of the mobile robot main body for the photographed living environment by the controller 160 The distance and contrast are measured, and information about a place where sunlight is insufficient in the living environment is determined based on the measured value (step S100).

이후, 제어부(160)에 의해 CCD카메라(111)에 의해 촬영된 거주환경이 태양광선이 부족한 장소로 판단되면(S110 단계), 바퀴구동부(120)에 의해 이동로봇이 상기 태양광선이 부족한 장소로 이동하게 된다(S120 단계).Thereafter, if the living environment photographed by the CCD camera 111 by the controller 160 is determined to be a place where sunlight is insufficient (step S110), the mobile robot 120 moves to the place where the sunlight ray is insufficient by the wheel driving unit 120. It moves (step S120).

이후, 이동로봇 본체의 로봇팔(151)에 구비된 조도측정부(130)의 조도계 (131)에 의해 상기 태양광선이 부족한 장소의 태양광선의 세기가 측정되고 제어부(160)에 의해 상기 측정된 태양광선의 세기를 토대로 상기 태양광선이 부족한 장소의 태양광선에 대한 조도가 파악된다(S130 단계).Subsequently, the intensity of the sunlight at the place where the sunlight is insufficient is measured by the illuminometer 131 of the illuminance measuring unit 130 provided in the robot arm 151 of the mobile robot body, and the measured by the controller 160. Based on the intensity of the sunlight, the illuminance of the sunlight in the place where the sunlight is insufficient is determined (S130).

이후, 제어부(160)에 의해 상기 태양광선의 조도가 미리 설정된 설정치와 비교되어 상기 태양광선이 살균 및 습기 제거에 적합하지 않은 것으로 판단되면(S140 단계), 자외선/적외선조사부(140)에 의해 이동로봇 본체의 로봇팔(151)에 구비된 자외선/적외선램프(141)로부터 상기 태양광선이 부족한 장소에 자외선/적외선이 조사된다(S150 단계).Subsequently, when the illuminance of the sunlight is determined by the controller 160 to be compared with a preset setting value, and the solar light is not suitable for sterilization and moisture removal (step S140), the UV / IR irradiation unit 140 moves. Ultraviolet / infrared rays are irradiated from the ultraviolet / infrared lamp 141 provided on the robot arm 151 of the robot body to a place where the solar light is insufficient (step S150).

여기서, 상기 S130 단계와 S150 단계에 대하여 상기 태양광선의 조도 측정과 상기 자외선/적외선 조사 작업이 보다 용이하게 수행되도록 로봇팔구동부(150)에 의해 로봇팔(151)의 회전 및 높낮이가 자유롭게 조정되는 것이 바람직하다. Here, the rotation and height of the robot arm 151 are freely adjusted by the robot arm driver 150 so that the illumination intensity of the solar ray and the ultraviolet / infrared irradiation operation can be more easily performed with respect to steps S130 and S150. It is preferable.

따라서 상술한 본 발명에 따른 이동로봇에 의하면, 거주환경내 태양광선이 부족하여 미생물, 박테리아, 곰팡이 및 세균이나 습기가 존재하는 공간의 환경을 능동적으로 제거할 수 있다. Therefore, according to the above-described mobile robot according to the present invention, it is possible to actively remove the environment in the space where microorganisms, bacteria, mold and bacteria or moisture present due to lack of sunlight in the living environment.

상술한 본 발명에서는 구체적인 실시예에 관해 설명하였으나, 여러 가지 변형이 본 발명의 범위에서 벗어나지 않고 실시될 수 있다. 따라서 발명의 범위는 설명된 실시예에 의하여 정할 것이 아니고 청구 범위와 청구 범위의 균등한 것에 의해 정해져야 한다. In the above-described invention, specific embodiments have been described, but various modifications may be made without departing from the scope of the invention. Therefore, the scope of the invention should not be defined by the described embodiments, but should be defined by the claims and their equivalents.

전술한 바와 같이, 태양광선이 비추지 않는 밀폐된 공간을 영상촬영수단과 조도수단을 이용하여 감지하고 상기 밀폐된 공간에 자외선과 적외선을 조사함으로써, 인체에 유해한 미생물, 박테리아, 곰팡이 및 세균이나 습기를 제거하여 쾌적하고 무해한 거주환경을 제공할 수 있다. As described above, by detecting the closed space that the sunlight does not shine by means of imaging and illuminating means and irradiating the closed space with ultraviolet rays and infrared rays, microorganisms, bacteria, mold and bacteria or moisture harmful to the human body It can provide a pleasant and harmless living environment.

Claims (4)

거주환경으로 이동하거나 방향을 전환하는 바퀴구동부, 거주환경의 태양광선 조도를 측정하는 조도측정부 및 상기 조도측정부에 의해 측정된 태양광선의 조도에 따라 자외선/적외선을 조사시키는 자외선/적외선조사부를 포함하는 살균과 습기제거가 가능한 이동로봇에 있어서,Wheel drive unit for moving or changing direction to living environment, illuminance measuring unit for measuring solar illuminance of living environment and ultraviolet / infrared irradiating unit for irradiating ultraviolet / infrared rays according to the illuminance of sunlight measured by the illuminance measuring unit In the mobile robot capable of sterilization and moisture removal, 상기 조도측정부와 자외선/적외선조사부를 회전시키거나 상하 이동시키기 위한 로봇팔구동부를 구비하는 것을 특징으로 하는 살균과 습기제거가 가능한 이동로봇.Sterilization and moisture removal mobile robot, characterized in that it comprises a robot arm drive unit for rotating or moving up and down the illuminance measuring unit and ultraviolet / infrared radiation. 제1항에 있어서, 상기 자외선/적외선조사부는 이동로봇 로봇팔의 일단에 설치되어 자외선/적외선을 조사하는 자외선/적외선램프와 상기 조사되는 자외선/적외선을 집진하여 상기 거주환경에 집중 조사되도록 하는 반사판을 포함하는 것을 특징으로 하는 살균과 습기제거가 가능한 이동로봇.The reflector of claim 1, wherein the ultraviolet / infrared irradiation unit is installed at one end of the mobile robot robot arm to collect ultraviolet / infrared lamps for irradiating ultraviolet rays / infrared rays and the irradiated ultraviolet rays / infrared rays to concentrate the irradiation on the living environment. Mobile robot capable of removing sterilization and moisture, comprising a. 삭제delete 삭제delete
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