KR100624120B1

KR100624120B1 - 침입자 감지 장치 및 방법

Info

Publication number: KR100624120B1
Application number: KR1020040063171A
Authority: KR
Inventors: 김경수
Original assignee: 주식회사 에스원
Priority date: 2004-08-11
Filing date: 2004-08-11
Publication date: 2006-09-19
Also published as: KR20060014579A

Abstract

본 발명에 따른 침입자 감지 방법은, 열선 센서 및 영상 센서로부터 각각 감지된 열선 및 영상으로부터 침입 여부를 1차적으로 판단한다. 그리고 열선에 의해 침입이 감지된 시점을 기준으로 상기 영상으로부터 침입 여부 판단 결과에서 기 설정된 판단 기준 축적량만큼 시간상 반대방향으로 축적하고 각각에 서로 다른 가중치를 부여하여 침입 여부를 2차적으로 판단한다. 다음으로, 소정 기간 동안 기준 시점을 변경하면서 상기 가중치 부여에 따른 침입 여부를 반복하여 판단하고, 판단된 각각의 침입 결과에 기초하여 최종 침입 여부를 결정한다. 이렇게 하면 침입자 감지에 정확성을 향상시킬 수 있다.

침입자, 감지, 열선, 영상, 센서, 시계열, 가중치, 확률

Description

침입자 감지 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR DETECTING INTRUDER}

도 1은 종래 열선 센서와 영상 센서로부터의 침입 감지 방법을 나타낸 도면이다.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 침입자 감지 장치의 구성 블록도이다.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 침입자 감지 장치의 동작 과정을 나타낸 도면이다.

도 4는 도 2에 도시된 감지 판단부의 동작 과정을 나타낸 도면이다.

본 발명은 침입자 감지 장치 및 방법에 관한 것으로, 특히 열선 센서와 영상 센서 각각의 감지 결과를 확률적으로 조합하여 최종적으로 침입 유무를 판단하는 침입자 감지 장치 및 방법에 관한 것이다.

최근 들어 전자 및 통신 산업의 발달로 인하여 주요 은행이나, 박물관, 국가 산업 기관 등과 같은 주요 지역에는 보안, 방범, 안전망을 구축하여 출입자 및 외부 침입자 등을 실시간으로 촬영 및 감시하여 주요 시설에 방범 체계를 강화하고 있다.

이 일환으로 보안 및 방범을 요하는 지역에 설치된 무인 감시 시스템은 카메라 또는 각종 센서를 장착하여 감시 카메라로부터 촬영된 영상 신호 또는 센서로부터 감지되어 입력되는 신호를 감지하고, 이 촬영된 영상 신호 및 각종 감지 신호를 전송 및 경보 그리고 필요에 따라 원격지에 전송하면서 감시할 수 있는 시스템들이 개발되어 실행화되고 있다.

미국 특허번호 제4,364,030호에는 “침입 감지 시스템”이 개시되어 있다. 이 시스템은 적외선(열선) 센서, 광학 시스템 및 이미지 데이터를 처리하는 전자 시스템을 포함하고 있으며, 외부 침입자로부터 방사되는 적외선을 감지하여 경보를 발생시킨다. 그런데 적외선 센서는 기본적으로 침입자가 아닌 다른 열원체(또는 발열체)에 대해서도 동작하기 때문에 오보율이 많이 발생할 수 있는 문제점이 있다.

이에 대한 보완책으로 영상 센서를 이용하여 입력된 영상 정보를 판별하여 침입자를 감지하는 방법이 도입되었다. 이 방법은 감시 영역의 영상을 촬영하고 현재의 영상과 이전의 배경 영상과의 비교를 통한 차영상으로부터 침입자의 존재여부를 검출하며, 침입자가 검출되면 해당 영상을 캡쳐한다. 그런데 이 방법은 영상 정보를 수집하여 판별하는데 있어서 영상 정보를 처리하기 위한 고성능의 연산 처리 장치와 수집 및 연산 처리 과정 중에 필요한 대용량의 저장 장치가 필요하여 고가의 비용이 발생하는 문제점이 있다.

한편, 적외선 센서와 영상 센서를 결합하여 사용할 경우에는 도 1과 같이 적외선 센서와 카메라에 의해 감지되는 영상 센서의 개별적인 감지 결과를 근거로 하여 AND 조합 또는 OR 조합에 의해 최종 침입 유무를 판단하는 방법을 사용한다. 도 1에서 ‘YES’는 침입자가 감지되었음을 의미하고 ‘NO’는 침입자가 감지되지 않았음을 의미한다.

도 1에 나타낸 바와 같이, AND 조합을 사용할 경우에는 각각의 침입 결과가 모두 ‘YES’이면 침입이 있는 것으로 간주한다. 이 경우에는 해당 영상을 저장하고 감시 시스템에 침입자 감지 신호를 출력하여 침입 사실을 통보한다. 그리고 각각의 침입 결과 중 적어도 하나가 ‘NO’이면 침입이 없는 것으로 간주하고 해당 영상을 저장하지 않으며 감시 시스템에 침입자 감지 신호 또한 출력하지 않는다.

반면, OR 조합을 사용할 경우에는 각각의 침입 결과 중 적어도 하나가 ‘YES’이면 침입이 있는 것으로 간주하고, 각각의 침입 결과가 모두 ‘NO’이면 침입이 없는 것으로 간주한다.

이처럼 AND 또는 OR 조합을 사용하게 되면 두 센서 중 어느 하나가 오작동할 경우에 침입 감지 또는 침입 미감지로 오류가 나오기 때문에 두 센서 모두 정확하게 침입자를 감지해야 한다. 그리고 고성능의 영상 센서의 감지 신뢰도와 열선 센서의 감지 신뢰도를 각각 50%씩 반영하기 때문에 고성능의 영상 센서의 비용 대비 이용 가치가 저하되는 문제점이 있다.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 열선 센서 및 영상 센서를 동시에 사용하여 감지 신뢰도를 향상시킬 수 있는 침입자 감지 장치 및 방법을 제공하기 위한 것이다.

본 발명의 한 특징에 따르면, 침입자를 감지하는 장치가 제공된다. 이 장치는, 침입자에게서 방사되는 열선을 감지하는 열선 센서부; 침입자의 영상 움직임을 감지하는 영상 센서부; 및 상기 열선 센서부 및 영상 센서부를 통해 감지된 열선 및 영상으로부터 각각 침입 여부를 판단하고, 상기 열선에 의해 침입이 감지된 순간을 기준으로 상기 영상으로부터 판단된 침입 결과에서 기 설정된 판단 기준 축적량만큼 축적시킨 후 각각에 서로 다른 가중치를 부여하여 침입 여부를 판단하는 감지 판단부를 포함한다.

상기 감지 판단부는, 상기 열선 센서부를 통해 감지된 열선으로부터 침입을 판단하고 침입이 감지된 신호를 소정 기간 동안 출력하는 열선 판단부; 상기 영상 센서부를 통해 영상이 감지될 때마다 침입의 유무를 판단하는 순간 판단부; 및 상기 열선 판단부에 의해 침입이 감지된 순간을 기준으로 상기 소정 기간 동안 기준 시점을 변경하면서 상기 가중치 부여에 따른 침입 여부를 판단하고, 상기 소정 기간 동안 판단된 결과에 기초하여 최종 침입 여부를 결정하는 시계열 판단부를 포함한다.

그리고 상기 판단 기준 축적량은, 상기 가중치 부여에 따른 침입 여부를 판단하기 위한 순간 판단부의 판단 결과의 판단 기준 수량이며, 상기 판단 기준 축적량은 열선이 감지된 시점을 기준으로 하여 시간상 반대방향으로 축적될 수 있다.

또한, 상기 판단 기준 축적량 또는 가중치 중 적어도 하나가 백프로퍼게이션(Back Propagation) 학습 방법에 의해 결정될 수 있으며, 상기 판단 기준 축적량에 부여되는 각각의 가중치는 열선이 감지된 순간을 기준으로 하여 시간상 반대 방향 으로 갈수록 작아지도록 정할 수 있다. 또한 상기 판단 기준 축적량 또는 상기 기준 값 중 적어도 하나가 시큐리티 레벨에 따라 가변될 수 있다.

본 발명의 다른 한 특징에 따르면, 열선 센서 및 영상 센서를 포함하는 침입자 감지 장치의 침입자 감지 방법이 제공된다. 이 방법은, a) 상기 열선 센서 및 영상 센서로부터 각각 감지된 열선 및 영상으로부터 침입 여부를 판단하는 단계; b) 상기 열선에 의해 침입이 감지된 시점을 기준으로 상기 영상으로부터 침입 여부 판단 결과에서 기 설정된 판단 기준 축적량만큼 시간상 반대방향으로 축적하고 각각에 서로 다른 가중치를 부여하여 침입 여부를 판단하는 단계; 및 c) 소정 기간 동안 상기 b) 단계를 반복하여 판단된 각각의 침입 결과에 기초하여 최종 침입 여부를 결정하는 단계를 포함한다. 이 때, 상기 b) 단계는, 상기 소정 기간 동안 상기 기준 시점을 변경하면서 반복될 수 있으며, 상기 소정 기간은, 상기 열선으로부터 침입 여부 판단 결과가 미감지 상태에서 감지 상태로 변환한 후 감지 상태가 유지되는 기간일 수 있다.

그리고 본 발명에서는 열선 센서 및 영상 센서를 포함하는 침입자 감지 장치의 침입 감지 기능을 가지는 프로그램이 기록된 기록매체가 제공된다.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였다. 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 동일한 도면 부호를 붙였다.

이제 본 발명의 실시 예에 따른 침입자 감지 장치 및 방법에 대하여 도면을 참고로 하여 상세하게 설명한다.

먼저, 도 2를 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 따른 침입자 감지 장치에 대해서 상세하게 설명한다.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 침입자 감지 장치의 구성도이다.

도 2에 나타낸 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 침입자 감지 장치는, 열선 센서부(10), 영상 센서부(20) 및 감지 판단부(30)를 포함한다.

열선 센서부(10)는 침입자에게서 방사되는 에너지를 감지한다. 이 열선 센서부(10)는 일정 공간에 적외선을 방사하고 이 곳으로 침입자가 들어오면 그 인체에서 방사되는 열 에너지를 감지하여 침입자를 감지한다. 이 때, 열선 센서부(10)는 1회 감지 시 약 2초 정도의 감지 신호를 출력할 수 있다.

영상 센서부(20)는 침입자의 영상 움직임을 감지한다. 이 영상 센서부(20)는 초당 2∼3 회 정도의 영상을 감지할 수 있으며, 이는 연산 처리 능력과 영상 감지 알고리즘 및 입력 영상 등에 의해 변할 수 있다.

감지 판단부(30)는 열선 센서부(10) 및 영상 센서부(20)로부터 감지된 신호에 기초하여 최종 침입자의 침입 여부를 판단하여 침입 사실을 통보한다. 이를 위해 감지 판단부(30)는 열선 판단부(31), 순간 판단부(32) 및 시계열 판단부(33)를 포함한다.

열선 판단부(31)는 열선 센서부(10)에서 감지된 신호로부터 침입의 유무를 판단한다.

또한 순간 판단부(32)는 영상 센서부(20)에서 감지된 신호로부터 침입의 유무를 판단한다.

시계열 판단부(33)는 열선 판단부(31)의 판단 결과에 기초하여 열선이 감지된 순간을 기준으로 해서 순간 판단부(32)로부터 획득한 축적 결과에 대해 서로 다른 가중치를 부여하고, 축적 결과 각각에 해당 가중치를 곱하여 결과 값을 구한다. 그리고 이러한 가중치 부여에 따른 침입 판단은 열선 판단부(31)의 결과가 미감지 상태(NO)에서 감지 상태(YES)로 변환한 후 감지 상태가 소정 기간(약 2초) 동안 유지되는 동안 소정 횟수 반복한다. 이 때, 결과 값이 기 설정된 기준 값보다 클 경우에는 침입자가 있는 것으로 감지하고 기준 값보다 작을 경우에는 침입자가 없는 것으로 감지한다. 따라서, 소정 횟수 반복 결과에 기초하여 소정 횟수 연속적으로 감지 상태가 되는 경우에 최종적으로 침입자가 있는 것으로 판단하여 침입 사실을 통보한다.

이 때, 가중치를 정하여 침입자를 판단하는 데 있어서, 열선 판단부(31)로부터 침입이 감지된 시점이 가장 중요한 정보가 되고, 침입이 감지된 시점에서 시간상 반대 방향으로 갈수록 그 중요도가 줄어드므로 축적 결과 각각에 할당되는 가중치는 열선 센서부(10)의 침입 감지 시점으로부터 침입 감지 이전 방향으로 갈수록 가중치를 작게 한다.

이러한 가중치는 해당 열선 센서부(10) 및 영상 센서부(20)의 성능과 민감도 등에 의해 변동 가능한 값으로, 신경망(neural network) 연구에서 사용하는 방법인 백프로퍼게이션(Back Propagation)이라는 다층퍼셉트론(Multilayer Perceptron)의 학습 알고리즘이다(Rumelhart, McClelland, & Hinton, 1986; Rumelhart, Hinton, & McClelland, 1986). 이 알고리즘은 오차를 정정하는 규칙으로 입력에 따른 원하는 반응과 실제 출력값들 간에 오차를 줄여나가는 방법으로 자세한 설명은 생략한다.

또한, 순간 판단 결과의 축적량 및 감지 횟수 또한 감시 환경에 따른 실험 결과에 의하여 백프로퍼게이션의 학습 방법에 의한 확률적인 해석으로 그 값이 결정될 수 있다.

이와 같이 열선 판단부(31)와 영상 판단부(32)의 감지 결과를 조합하여 최종 침입자를 판별함에 있어 백프로퍼게이션(Back Propagation) 학습 방법을 이용함으로써 침입자 감지에 정확성을 기할 수 있게 된다.

다음으로, 도 3 및 도 4를 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 따른 침입 감지 장치의 동작 과정에 대해서 설명한다.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 침입 감지 장치의 동작 과정을 나타낸 도면이고, 도 4는 도 2에 도시된 감지 판단부의 동작 과정을 나타낸 도면이다.

도 3에 나타낸 바와 같이, 열선 센서부(10)는 침입자의 체온에 의한 열선(온도 변화)을 감지하여 열선이 감지된 경우에는 침입자가 있는 것으로 판단한다(S10-S11). 이 때 앞서 설명한 것처럼 1회 감지 시 약 2초 정도의 감지 신호를 출력한다. 여기서, 열선 센서부(10)가 침입자를 감지하는 동작은 당업자라면 용이하게 알 수 있는 바, 구체적인 설명은 생략한다.

또한 영상 센서부(20)는 입력되는 감시 지역의 영상을 실시간 감지하고, 감 지된 영상으로부터 침입자가 있는지 판단한다(S20, S27). 이를 위해 영상 센서부(20)는 입력되는 감시 지역의 영상을 전처리하여 기준 영상을 획득하여 메모리에 저장한다(S21-S23). 그리고 메모리에 저장된 영상과 현재 입력되는 영상과의 차 영상 분석을 통해 움직임 영상이 있는지의 여부를 선별하여 침입자가 있는지 판별한다(S24-S26). 이 때, 움직임 영상이 있는 것으로 판별되는 경우 침입자가 있는 것으로 판단한다(S27). 여기서, 영상 센서부(20)가 침입자를 감지하는 동작 또한 당업자라면 용이하게 알 수 있는 바, 구체적인 설명은 생략한다.

이어서, 열선 판단부(31)는 열선 센서부(10)에 의해 감지된 열선으로부터 1차적으로 침입 여부를 판단하고, 순간 판단부(32)는 영상 센서부(20)에 의해 감지된 영상으로부터 1차적으로 침입 여부를 판단한다. 그리고 나서 시계열 판단부(33)는 열선 판단부(31)와 순간 판단부(32)로부터 감지된 결과로부터 특정 기준에 의한 알고리즘을 통해 최종 침입 여부를 판단하여 침입자가 감지된 경우에 침입 사실을 통보한다(S30-S32).

예를 들면, 도 4와 같이 열선 판단부에 의해 침입이 감지된 A 시점을 기준으로 하여 순간 판단 기준 축적량이 5개라고 할 때, 순간 판단부(32)의 침입 결과는 N, Y, Y, Y, N 이 된다. 이 결과 각각에 해당 가중치 e, d, c, b, a를 순서대로 곱한다. 여기서, a, b, c, d, e는 a≥b≥c≥d≥e를 만족한다.

그러면 결과 값(S_A)은 aN+bY+cY+dY+eN로 주어진다. 이 결과 값(S_A)을 기준 값과 비교하여 침입자 유무를 2차적으로 판단한다.

이 때, 기준 값은 설치 환경이나 대상물의 중요도에 따라서 다르게 결정될 수 있다. 즉, 은행이나 금은방과 같이 시큐리티 레벨이 높은 곳과 일반 가정집과 같이 출입 통제나 혹은 보안 시스템의 조작 미숙이 잦은 시큐리티 레벨이 낮은 곳과는 최종 판단 시 기준 값을 다르게 적용할 수 있다. 이는 은행과 같이 시큐리티 레벨이 높은 곳에는 최종 침입 여부를 침입 감지(Yes)로 판단하도록 하여 제차 확인할 수 있도록 하고, 가정집과 같이 시큐리티 레벨이 낮은 곳에는 어느 수준 이상의 확실한 값일때만 침입 감지(Yes)를 판단하도록 하여 사용자가 덜 불편하도록 해야 한다. 예를 들면, 은행과 같이 시큐리티 레벨이 높은 곳은 결과 값(S) 중 Y의 미지수 값이 40%∼60% 정도이면 침입 감지(YES)를 출력하도록 하고 일반 가정집과 같이 시큐리티 레벨이 낮은 곳은 Y의 미지수 값이 80% 정도이면 침입 감지(YES)를 출력하도록 할 수 있다.

그리고 앞서 설명한 것처럼, 열선 판단부(31)의 1회 감지 시 약 2초 정도의 감지 신호가 유지되므로 이 시간 동안 상기의 결과 값 연산을 소정 횟수 반복한다.

즉, B 시점을 기준으로 하여 앞에서와 동일한 방법으로 결과 값(S_B)을 계산한다. 그러면, 순간 판단부(32)로부터 판단된 침입 결과 정보는 Y, Y, Y, N, Y 가 되고, 해당 가중치는 순서대로 e, d, c, b, a 가 된다. 그러면 결과 값(S_B)은 aY+bN+cY+dY+eY로 주어진다. 여기서, 결과 값(S_B)을 기준 값과 비교하여 시계열 판단부(33)는 2차적으로 침입자 유무를 판단한다. 마찬가지로 C, D, E 시점을 기준으로 각각 결과 값(S_C, S_D, S_E)을 산출하여 기준 값과 비교하여 2차적으로 침입자 유 무를 판단한다. 도 4에서는 1회의 열선 감지 시 5번의 가중치에 따른 결과 값 연산을 수행할 수 있는 것으로 도시하였다.

좀 더 구체적으로 설명하면, 순간 판단 기준 축적량이 5개이고, 가중치 a, b, c, d, e는 각각 35, 30, 20, 10, 5이며, 기준 값이 미지수 Y에 대해 40%라고 가정하면, A∼E 시점에서의 결과 값(S_A, S_B, S_C, S_D, S_E)은 각각 다음과 같이 나타난다.

A 시점에서의 S_A = 5N+10Y+20Y+30Y+35N = 40N+60Y

B 시점에서의 S_B = 5Y+10Y+20Y+30N+35Y = 30N+70Y

C 시점에서의 S_C = 5Y+10Y+20N+30Y+35N = 55N+45Y

D 시점에서의 S_D = 5Y+10N+20Y+30N+35N = 75N+25Y

E 시점에서의 S_E = 5N+10Y+20N+30N+35N = 90N+10Y

상기의 A∼E 시점에서의 결과 값(S_A, S_B, S_C, S_D, S_E) 중 미지수 Y에 대한 값을 기준 값과 비교한 결과, A∼E 시점에서 2차적으로 판단된 침입 결과는 각각 Y, Y, Y, N, N 이 된다. 즉, S∼C 시점에서 미지수 Y에 대한 결과 값이 기준 값보다 크므로 S∼C 시점에서는 가중치에 따른 침입 결과가 침입 감지(Y)로 나오고, D∼E 시점에서 미지수 Y에 대한 결과 값이 기준 값보다 작으므로 가중치에 따른 침입 결과가 침입 미감지(N)로 나온다.

그리고 2차적으로 판단된 결과가 소정 횟수 연속적으로 감지 상태(YES)가 되 는 경우, 최종적으로 침입자가 있는 것으로 판단하여 침입 사실을 통보한다. 위의 경우에는 S∼C 시점에서 연속적으로 침입 감지 상태(Y)가 되므로 최종적으로 침입자가 있는 것으로 판단한다. 이 때, 시계열 판단부(33)의 가중치 부여에 따른 침입 결과가 연속적이지 않은 경우에는 이 결과를 일정 기간 저장한다. 이는 열선 판단부(31)의 출력 결과의 시간 차이로 인하여 소멸되는 경우를 보완하기 위함이다.

한편, 도 4에서는 순간 판단 기준 축적량을 5개로 설명하였지만 6∼7개로 순간 판단 기준 축적량을 증가시킬 수도 있다. 이 때, 순간 판단 기준 축적량은 발생시점 이전으로 그 수량을 증가시킨다. 이처럼 순간 판단 기준 축적량을 증가시키면 더 많은 수의 순간 판단을 할 수 있기 때문에 더 정확한 결과값을 산출할 수 있다.

또한, 도 4에서는 열선 판단부(31)로부터 열선이 감지된 순간을 시점(A)으로 하여 순간 판단 기준 축적량에 기초하여 가중치를 부여하여 결과 값을 계산하였지만, 열선 판단부(31)로부터 열선이 감지된 후 소정 시간 이후에 순간 판단 기준 축적량에 기초하여 가중치를 부여하여 결과 값을 계산할 수도 있다. 이는 침입자 감지 장치의 운영 기준에 의해서 가변될 수 있다.

그리고 이상에서 설명한 본 발명의 실시 예에 따른 침입자 감지 장치의 침입자 감지 기능은 프로그램으로 구현되어 컴퓨터로 읽을 수 있는 형태로 기록매체(시디롬, 램, 플로피 디스크, 하드디스크, 광자기디스크 등)에 저장될 수 있다.

이상의 실시예들은 본원 발명을 설명하기 위한 것으로, 본원 발명의 범위는 실시예들에 한정되지 아니하며, 첨부된 청구 범위에 의거하여 정의되는 본원 발명의 범주 내에서 당업자들에 의하여 변형 또는 수정될 수 있다.

본 발명에 의하면, 열선 센서와 영상 센서의 침입자 감지 결과로부터 확률적인 방법으로 최종 침입자 감지를 판별함으로써 침입자 감지에 정확성을 기할 수 있다.

Claims

침입자를 감지하는 장치에 있어서,

침입자에게서 방사되는 열선을 감지하는 열선 센서부;

침입자의 영상 움직임을 감지하는 영상 센서부; 및

상기 열선 센서부 및 영상 센서부를 통해 감지된 열선 및 영상으로부터 각각 침입 여부를 판단하고, 상기 열선에 의해 침입이 감지된 순간을 기준으로 상기 영상으로부터 판단된 침입 결과에서 기 설정된 판단 기준 축적량만큼 축적시킨 후 각각에 서로 다른 가중치를 부여하여 침입 여부를 판단하는 감지 판단부

를 포함하는 침입자 감지 장치.
제 1항에 있어서,

상기 감지 판단부는,

상기 열선 센서부를 통해 감지된 열선으로부터 침입을 판단하고 침입이 감지된 신호를 소정 기간 동안 출력하는 열선 판단부;

상기 영상 센서부를 통해 영상이 감지될 때마다 침입의 유무를 판단하는 순간 판단부; 및

상기 열선 판단부에 의해 침입이 감지된 순간을 기준으로 상기 소정 기간 동안 기준 시점을 변경하면서 상기 가중치 부여에 따른 침입 여부를 판단하고, 상기 소정 기간 동안 판단된 결과에 기초하여 최종 침입 여부를 결정하는 시계열 판단부

를 포함하는 침입자 감지 장치.
제 2항에 있어서,

상기 시계열 판단부는, 상기 소정 기간 동안 상기 가중치 부여에 의해 판단된 침입 결과가 소정 횟수 연속해서 침입 감지 상태인 경우에 침입자가 있는 것으로 최종 결정하는 침입자 감지 장치.
제 2항에 있어서,

상기 판단 기준 축적량은, 상기 가중치 부여에 따른 침입 여부를 판단하기 위한 순간 판단부의 판단 결과의 판단 기준 수량인 침입자 감지 장치.
제 4항에 있어서,

상기 판단 기준 축적량은 열선이 감지된 시점을 기준으로 하여 시간상 반대방향으로 축적되는 침입자 감지 장치.
제 1항 내지 제 5항 중 어느 한 항에 있어서,

상기 판단 기준 축적량 및 가중치 중 하나 이상이 백프로퍼게이션(Back Propagation) 학습 방법에 의해 결정되는 침입자 감지 장치.
제 6항에 있어서,

상기 시계열 판단부는, 상기 판단 기준 축적량을 소정의 기준 값과 비교함으로써 최종 침입 여부를 결정하고, 상기 기준 값은 시큐리티 레벨에 따라 가변되는 침입자 감지 장치.
제 7항에 있어서,

상기 판단 기준 축적량에 부여되는 각각의 가중치는 열선이 감지된 순간을 기준으로 하여 시간상 반대방향으로 갈수록 작아지는 침입자 감지 장치.
열선 센서 및 영상 센서를 포함하는 침입자 감지 장치의 침입자 감지 방법에 있어서,

a) 상기 열선 센서 및 영상 센서로부터 각각 감지된 열선 및 영상으로부터 침입 여부를 판단하는 단계;

b) 상기 열선에 의해 침입이 감지된 시점을 기준 시점으로 하여 상기 영상으로부터 침입 여부 판단 결과에서 기 설정된 판단 기준 축적량만큼 시간상 반대방향으로 축적하고 각각에 서로 다른 가중치를 부여하여 침입 여부를 판단하는 단계; 및

c) 소정 기간 동안 상기 b) 단계를 반복하여 판단된 각각의 침입 결과에 기초하여 최종 침입 여부를 결정하는 단계

를 포함하는 침입자 감지 방법.
제 9항에 있어서,

상기 b) 단계는, 상기 소정 기간 동안 상기 기준 시점을 변경하면서 반복되 는 침입자 감지 방법.
제 9항에 있어서,

상기 c)단계에서, 상기 b) 단계를 반복하여 판단된 침입 결과에서 연속적으로 침입 감지 상태인 경우에 침입자가 있는 것으로 결정하는 침입자 감지 방법.
제 9항 내지 제 11항 중 어느 한 항에 있어서,

상기 소정 기간은, 상기 열선으로부터 침입 여부 판단 결과가 미감지 상태에서 감지 상태로 변환한 후 감지 상태가 유지되는 기간인 침입자 감지 방법.
열선 센서 및 영상 센서를 포함하는 침입자 감지 장치의 침입 감지 기능을 가지는 프로그램이 기록된 기록매체에 있어서,

a) 상기 열선 센서 및 영상 센서로부터 각각 감지된 열선 및 영상으로부터 침입 여부를 판단하는 기능;

b) 상기 열선에 의해 침입이 감지된 시점을 기준으로 상기 영상으로부터 침입 여부 판단 결과에서 기 설정된 판단 기준 축적량만큼 시간상 반대방향으로 축적하고 각각에 서로 다른 가중치를 부여하여 침입 여부를 판단하는 기능; 및

c) 소정 기간 동안 상기 b) 단계를 반복하여 판단된 각각의 침입 결과에 기초하여 최종 침입 여부를 결정하는 기능

을 포함하는 프로그램이 기록된 기록매체.