KR100619798B1 - Position confirmation apparatus and method for mobile robot - Google Patents

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Abstract

본 발명은 이동로봇의 위치확인장치 및 방법에 관한 것으로, 일정 영역의 다수의 정해진 위치에, 일정 간격으로 다수의 영구자석이 삽입되는 자석고정수단을 부착하고, 그 다수의 영구자석에 발생하는 자속을 이동로봇이 바이너리 값으로 검출하여 현재 위치를 확인함으로써, 이동로봇의 주행시에 발생하는 위치오차를 보정하도록 한 것이다. 이를 위하여 본 발명은 일정 영역의 소정 위치에 부착되어, 해당 영역의 위치를 지정하기 위한 위치지정표시신호를 발생하는 위치지정 표시수단과; 이동 로봇의 소정 위치에 부착되어, 상기 위치지정표시신호를 수신하는 위치감지수단과; 소정의 주행패턴에 따라, 이동로봇이 일정 영역 주행을 제어하면서, 상기 위치지정표시신호를 감지하여 그 감지된 위치지정표시신호를 기준위치지정표시신호와 비교하고, 그 비교결과에 근거하여 현재 위치오류를 보정하도록 제어하는 제어수단을 포함하여 구성한다.The present invention relates to a positioning device and method of a mobile robot, and attaches a magnet fixing means for inserting a plurality of permanent magnets at predetermined intervals in a plurality of predetermined positions of a certain area, the magnetic flux generated in the plurality of permanent magnets The mobile robot detects a binary value and checks the current position, thereby correcting a position error generated when the mobile robot travels. To this end, the present invention comprises: positioning display means attached to a predetermined position of a predetermined region, and generating positioning display signals for designating the position of the corresponding region; Position detecting means attached to a predetermined position of the mobile robot and configured to receive the positioning indication signal; According to a predetermined driving pattern, the mobile robot detects the positioning indication signal while comparing the detected positioning indication signal with a reference positioning indication signal while controlling the driving of a certain area, and based on the comparison result, And control means for controlling to correct the error.

Description

이동로봇의 위치확인장치 및 방법{POSITION CONFIRMATION APPARATUS AND METHOD FOR MOBILE ROBOT}Positioning device and method of mobile robot {POSITION CONFIRMATION APPARATUS AND METHOD FOR MOBILE ROBOT}

도1은 본 발명 이동로봇의 위치확인장치에 대한 일실시예의 구성을 보인 개략도.Figure 1 is a schematic diagram showing the configuration of an embodiment of a positioning device of the present invention mobile robot.

도2는 본 발명 이동로봇의 위치확인방법에 대한 동작흐름도.Figure 2 is a flow chart for the positioning method of the present invention mobile robot.

도3은 도1에 있어서, 위치지정표시수단의 구성을 보인 개략도.3 is a schematic diagram showing the configuration of a positioning display means in FIG.

*****도면의 주요부분에 대한 부호의 설명********** Description of the symbols for the main parts of the drawings *****

1:위치 지정 표시 감지수단 PD:위치 지정 표시수단1: Position designation display means PD: Position designation display means

본 발명은 이동로봇의 위치확인장치 및 방법에 관한 것으로, 특히 일정 영역의 다수의 정해진 위치에, 일정 간격으로 다수의 영구자석이 삽입되는 자석고정수단을 부착하고, 그 다수의 영구자석에 발생하는 자속을 이동로봇이 바이너리 값으로 검출하여 현재 위치를 확인하도록 한 이동로봇의 위치확인장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a positioning device and a method of a mobile robot, and in particular, a plurality of permanent magnets are attached to a plurality of permanent magnets at predetermined intervals at a predetermined position in a predetermined area, and are generated in the plurality of permanent magnets. The present invention relates to a mobile robot positioning apparatus and method for detecting a magnetic flux as a binary value to confirm a current position.

통상적으로, 이동로봇의 대표적인 예인, 로봇청소기는 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 구역내를 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써, 청소하고자 하는 구역을 자동으로 청소하는 기기를 말한다.Typically, a robot cleaner, which is a representative example of a mobile robot, refers to a device that automatically cleans an area to be cleaned by inhaling foreign substances such as dust from the floor while driving itself in the area to be cleaned without a user's manipulation.

이러한 로봇청소기는 거리센서를 통해 청소구역내에 설치된 가구나 사무용품, 벽 등의 장애물까지의 거리를 판별하고, 이에 따라 로봇청소기의 좌륜모터와 우륜모터를 선택적으로 구동시킴으로써, 스스로 방향을 전환해가면서 청소구역을 청소한다.The robot cleaner determines the distance to the obstacles such as furniture, office supplies, and walls installed in the cleaning area through the distance sensor, and selectively drives the left wheel motor and the right wheel motor of the robot cleaner, thereby switching the direction by itself. Clean it.

여기서, 상술한 로봇청소기는 주어진 명령에 의해서 자체에 저장되어 있는 맵 정보로 주행하여 청소작업을 수행하는데, 사용자의 명령에 의해 작업을 수행하는 이러한 방식은 레이아웃이 변경되지 않는 한 반복된다.Here, the above-described robot cleaner runs on the map information stored in itself by a given command and performs the cleaning operation. This method of performing the operation by the user's command is repeated unless the layout is changed.

상술한 맵정보를 생성하기 위한 맵핑동작을 설명한다.The mapping operation for generating the above-described map information will be described.

먼저, 로봇청소기는 작업공간의 일정 측면을 따라 이동하여 충전대와의 거리및 방향을 연산하여 위치를 파악하면서 작업공간을 스캔한다.First, the robot cleaner scans the workspace while moving along a certain side of the workspace to calculate the distance and direction from the charging station to determine the location.

이때 상기 충전대에서 로봇청소기와 초음파 송신하여 작업공간을 스캔하는 동작을 계속 수행하면서, 상기 로봇청소기와 충전대 사이에 장애물이 존재하는지를 판단하여, 상기 로봇청소기와 충전대 사이에 장애물이 없으면, 계속하여 충전대가 로봇청소기와 초음파로 송수신하여 작업 공간을 스캔하고, 반면에, 상기 로봇청소기와 충전대 사이에 장애물이 있으면, 로봇청소기가 해당 작업 공간을 스캔하다가, 장애물이 없어지면, 충전대에서 로봇청소기와 초음파를 송수신하면서 나머지 작업공간을 스캔한다.At this time, while performing the operation of scanning the workspace by ultrasonic transmission from the robot cleaner with the ultrasonic cleaner, it is determined whether there is an obstacle between the robot cleaner and the charging stand, if there is no obstacle between the robot cleaner and the charging stand, the charging stand continues The robot cleaner scans the work space by transmitting and receiving the ultrasonic wave, while if there is an obstacle between the robot cleaner and the charging stand, the robot cleaner scans the work space. Scan the rest of the workspace.

여기서, 상술한 로봇청소기는, 자신의 현재 위치를 바퀴에 설치된 엔코더를 이용하여 탐색하게 되는데, 이러한 엔코더를 이용하여 위치를 검출하는 방법은 바퀴의 미끄러짐이나 공회전에 의해 오차가 발생하는 문제점이 있다.Here, the above-described robot cleaner searches for its current position by using an encoder installed in the wheel. The method of detecting the position by using the encoder has a problem that an error occurs due to slippage or idle of the wheel.

이를 해결하기 위하여, 작업영역에 소정 간격으로 동일한 모양을 갖는 스티커나 반사판을 비컨으로 부착하고, 로봇청소기가 CCD카메라를 이용하여 비컨을 인식하여 바퀴의 미그러짐이나 공회전에 의해 발생된 오차를 보정하여 로봇 청소기와 충전대 사이의 거리를 인식한다.In order to solve this problem, a sticker or a reflecting plate having the same shape is attached to the work area with a beacon at a predetermined interval, and the robot cleaner recognizes the beacon using a CCD camera to correct an error caused by wheel slippage or idling. Recognize the distance between the robot cleaner and the charging station.

이를 해결하기 위하여, 작업영역에 소정 간격으로 동일한 모양을 갖는 스티커나 반사판을 비컨으로 부착하고, 로봇청소기가 CCD카메라를 이용하여 비컨을 인식하여 바퀴의 미끄러짐이나 공회전에 의해 발생된 오차를 보정하여 로봇 청소기와 충전대 사이의 거리를 인식한다.In order to solve this problem, stickers or reflecting plates having the same shape are attached to the work area with beacons at predetermined intervals, and the robot cleaner recognizes the beacons by using a CCD camera to compensate for errors caused by wheel slip or idle. Know the distance between the cleaner and the charging station.

그러나, 상술한 바와같이, CCD카메라와 비컨을 이용한 로봇 청소기의 위치 검출방법은, 작업영역의 조명 밝기가 변한다거나 스티커나 반사판과 유사한 모양의 사물이 인식되면 오히려 거리 오차를 누적시키고, 또한, 조명밝기가 임계치 이하로 낮아지거나 높아지면 CCD 카메라가 비컨을 인식하지 못하여 로봇 청소기가 자신의 위치를 확인하지 못하는 문제점이 있다.However, as described above, the position detection method of the robot cleaner using the CCD camera and the beacon, rather than accumulate the distance error when the illumination brightness of the working area is changed or a thing similar to a sticker or reflector is recognized, When the brightness is lowered or raised below the threshold, the CCD camera does not recognize the beacon and thus the robot cleaner cannot identify its position.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 일정 영역의 다수의 정해진 위치에, 일정 간격으로 다수의 영구자석이 삽입되는 자석고정수단을 부착하고, 그 다수의 영구자석에 발생하는 자속을 이동로봇이 바이너리 값으로 검출하여 현재 위치를 확인함으로써, 이동로봇의 주행시에 발생하는 위치오차를 보정하도로 한 이동로봇의 위치확인장치 및 방법을 제공함에 그 목적이 있다.The present invention has been made in order to solve the above problems, a plurality of permanent magnets are attached to a plurality of permanent magnets at predetermined intervals at a predetermined position in a predetermined region, magnetic flux generated in the plurality of permanent magnets It is an object of the present invention to provide a mobile robot positioning apparatus and method for correcting the position error occurs when the mobile robot detects the current position by detecting the binary value.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 일정 영역의 소정 위치에 부착되어, 해당 영역의 위치를 지정하기 위한 위치지정표시신호를 발생하는 위치지정 표시수단과; 이동 로봇의 소정 위치에 부착되어, 상기 위치지정표시신호를 수신하는 위치감지수단과; 소정의 주행패턴에 따라, 이동로봇이 일정 영역 주행을 제어하면서, 상기 위치지정표시신호를 감지하여 그 감지된 위치지정표시신호를 기준위치지정표시신호와 비교하고, 그 비교결과에 근거하여 현재 위치오류를 보정하도록 제어하는 제어수단을 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a display apparatus comprising: positioning display means attached to a predetermined position of a predetermined region and generating a positioning display signal for designating a position of the region; Position detecting means attached to a predetermined position of the mobile robot and configured to receive the positioning indication signal; According to a predetermined driving pattern, the mobile robot detects the positioning indication signal while comparing the detected positioning indication signal with a reference positioning indication signal while controlling the driving of a certain area, and based on the comparison result, And control means for controlling to correct the error.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 일정 영역의 소정 위치에 부착된 위치지정표시수단에서, 해당 영역의 위치를 지정하기 위한 위치지정표시신호를 발생하는 과정과; 소정의 주행 패턴에 따라, 이동로봇이 소정 영역을 주행하면서, 상기 위치지정표시신호의 감지여부를 판단하는 과정과; 상기 판단결과, 위치지정표시신호가 감지되면 그 위치지정표시신호를 기준 위치지정표시신호와 비교하고, 그 비교결과에 근거하여 위치 오차를 보정하는 과정과; 상기 보정된 위치를 맵에 적용하여 주행하는 과정으로 수행함을 특징으로 한다.The present invention for achieving the above object, the process of generating a positioning display signal for designating the position of the area in the positioning display means attached to a predetermined position of a certain area; Determining whether the positioning indication signal is detected while the mobile robot travels in a predetermined area according to a predetermined driving pattern; As a result of the determination, when the positioning display signal is detected, comparing the positioning display signal with the reference positioning display signal, and correcting the position error based on the comparison result; Characterized in that the process is performed by applying the corrected position to the map.

이하, 본 발명에 의한 이동로봇의 위치확인장치 및 방법에 대한 작용 및 효과를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, the operation and effects of the mobile robot positioning device and method according to the present invention will be described in detail.

도1은 본 발명 이동로봇의 위치확인장치에 대한 구성을 보인 개략도이다.1 is a schematic view showing the configuration of the positioning device of the mobile robot of the present invention.

도1에 도시한 바와같이 본 발명은, 일정 영역의 소정 위치에 부착되어, 해당 영역의 위치를 지정하기 위한 위치지정 표시신호를 발생하는 위치지정 표시수단 (PD)과; 이동 로봇의 소정 위치에 부착되어, 상기 위치지정 표시신호를 수신하는 위치감지수단(1)과; 소정의 주행패턴에 따라, 이동로봇이 일정 영역 주행을 제어하면서, 상기 위치지정 표시신호를 감지하여 그 감지된 위치지정 표시신호를 기준위치지정 표시신호와 비교하고, 그 비교결과에 근거하여 현재 위치오류를 보정하도록 제어하는 제어수단(미도시)을 포함하여 구성한다.As shown in Fig. 1, the present invention includes: positioning display means (PD) attached to a predetermined position of a predetermined area and generating a positioning display signal for designating the location of the area; Position detecting means (1) attached to a predetermined position of a mobile robot and receiving said positioning display signal; According to a predetermined driving pattern, the mobile robot detects the positioning display signal while comparing the detected positioning display signal with the reference positioning display signal while controlling the driving of a certain area, and based on the comparison result, It comprises a control means (not shown) for controlling to correct the error.

도2는 본 발명 이동로봇의 위치확인방법에 대한 동작흐름도이다.Figure 2 is a flow chart for the positioning method of the mobile robot of the present invention.

도2에 도시한 바와같이 본 발명은, 일정 영역의 소정 위치에 부착된 위치지정표시수단에서, 해당 영역의 위치를 지정하기 위한 위치지정표시신호를 발생하는 과정(SP1)과; 소정의 주행 패턴에 따라, 이동로봇이 소정 영역을 주행하면서, 상기 위치지정표시신호의 감지여부를 판단하는 과정(SP2,SP3)과; 상기 판단결과, 위치지정표시신호가 감지되면 그 위치지정표시신호를 기준 위치지정표시신호와 비교하고, 그 비교결과에 근거하여 위치 오차를 보정하는 과정(SP4.SP5)과; 상기 보정된 위치를 맵에 적용하여 주행하는 과정(SP6)으로 이루어지며, 이와같은 본 발명의 동작을 설명한다.As shown in Fig. 2, the present invention provides a method (SP1) for generating a positioning display signal for designating a position of a corresponding region in a positioning display means attached to a predetermined position of a predetermined region; Determining whether the positioning indication signal is detected while the mobile robot travels in a predetermined area according to a predetermined driving pattern (SP2, SP3); As a result of the determination, when the positioning display signal is detected, comparing the positioning display signal with the reference positioning display signal, and correcting the position error based on the comparison result (SP4.SP5); A process (SP6) of driving by applying the corrected position to the map will be described.

먼저, 위치 지정 표시수단(PD)은, 일정 영역의 소정 위치에 부착되어, 해당 영역의 위치를 지정하기 위한 위치 지정 표시신호를 발생하는데(SP1), 즉 적어도 한개 이상의 자석이 삽입되어 고정되는 자석고정수단에서, 그 자석이 삽입되는 위치에 따라 일정 영역을 구분하는 고유 아이디인 위치지정표시신호를 바이너리와 그 위치지정 표시신호의 고유 아이디를 판별하기 위한 플래그신호를 출력한다.First, the positioning display means PD is attached to a predetermined position of a certain area and generates a positioning display signal for designating the position of the area (SP1), that is, a magnet into which at least one magnet is inserted and fixed. The fixing means outputs a positioning signal which is a unique ID for dividing a certain area according to the position at which the magnet is inserted, and a flag signal for discriminating a binary and a unique ID of the positioning display signal.

위치 지정 표시수단(PD)의 부착 위치는, 다양한 실시가 가능하다.The attachment position of the positioning display means PD can be variously implemented.

즉, 벽면의 소정 위치에 부착된 위치지정 표시수단(PD)에서, 해당영역의 위치를 지정하기 위한 위치지정표시신호를 발생하거나, 또는 모서리의 소정 위치에 부착된 위치지정표시수단(PD)에서, 해당영역의 위치를 지정하기 위한 위치지정표시신호를 발생한다.That is, in the positioning display means PD attached to a predetermined position on the wall surface, the positioning display signal for generating the position of the corresponding area is generated, or in the positioning display means PD attached to the predetermined position of the corner. In addition, a positioning indication signal for specifying the position of the corresponding area is generated.

특히, 상기 모서리는, 연결되는 면이 직각인 경우가 이동로봇이 손쉽게 탐색할 수 있다.In particular, the corner is a mobile robot can easily search if the connected surface is a right angle.

상기 위치지정 표시수단(PD)은, 도3에 도시한 바와같이, 적어도 한개 이상의 자석이 일정간격을 두고 삽입되어 고정되는 자석고정수단으로 이루어진다.As shown in Fig. 3, the positioning display means PD comprises at least one magnet fixing means in which at least one magnet is inserted and fixed at a predetermined interval.

상기 자석고정수단은, 일정 영역을 구분하는 고유 아이디인 위치지정표시신호를, 자석이 삽입되는 위치에 따라, 바이너리로 표시하고, 또한 위치 지정 표시수단(PD)임을 알리기 위한 플래그용 자석을 포함하여 구성한다.The magnet fixing means includes a flag magnet for displaying a positioning display signal, which is a unique ID for identifying a predetermined area, in binary according to a position at which the magnet is inserted, and for notifying that the positioning display means is PD. Configure.

여기서, 상기 위치지정 표시수단(PD)은, 벽면의 일정 부분에 부착되어 현재 위치를 표시하거나, 또는 모서리의 일정부분에 부착되어 현재 위치를 표시한다.Here, the positioning display means PD is attached to a portion of the wall surface to display the current position, or attached to a portion of the corner to display the current position.

이때, 상기 위치지정 표시수단(PD)은, 이동로봇이 파악하기 쉽도록 연결되는 면이 서로 직각인 모서리에 부착한다.At this time, the positioning display means (PD) is attached to the corners at right angles to each other connected to the mobile robot easy to grasp.

이러한 상태에서, 이동로봇이 사용자의 명령에 의해, 일정 영역을 소정 주행패턴으로 주행하면서(SP2), 제어수단(미도시)은 위치지정표시감지수단(1)을 통해 위치지정 표시신호가 감지되는지를 판단한다(SP3).In this state, while the mobile robot drives a certain area in a predetermined driving pattern by the user's command (SP2), the control means (not shown) detects the positioning display signal through the positioning display detecting means 1. Determine (SP3).

여기서, 상기 위치지정표시감지수단(1)은 상기 자석고정수단에서 출력되는 자속신호를 감지하기 위하여, 그 자석고정수단과 일대일 대응되게 구성된다.Here, the positioning display detecting means 1 is configured to correspond one-to-one with the magnet fixing means in order to detect the magnetic flux signal output from the magnet fixing means.

그 다음, 상기 제어수단(미도시)은 위치지정표시신호가 감지되면, 그 그 위치지정표시신호를 기준 위치지정표시신호와 비교하고, 그 비교결과에 근거하여 위치 오차를 보정하도록 제어하는데, 즉 감지된 위치 지정 표시신호의 바이너리 값을, 기저장된 기준 위치 지정표시신호의 바이너리값들과 비교하고, 그 비교결과 바이너리 값이 일치하면, 그 바이너리값이 일치되는 영역의 위치정보를 이용하여 현재 위치를 보정하도록 제어한다(SP4,SP5).Next, when the positioning display signal is detected, the control means compares the positioning display signal with the reference positioning display signal and controls to correct the position error based on the comparison result. Compare the detected binary value of the positioning signal with the binary values of the pre-stored reference positioning signal, and if the result of the comparison matches the binary value, use the location information of the region where the binary value matches. Control to correct (SP4, SP5).

여기서, 상기 제어수단(미도시)은, 일실시예로, 각 벽면의 위치를 지정하는 고유 아이디를 표시하는 바이너리와, 그 바이너리에 해당되는 벽면에 대한 실제 맵상의 위치정보를 저장하는 저장수단을 구비하여, 감지된 위치지정표시신호의 바이너리와 기저장된 위치지정표시신호의 바이너리가 일치하면, 그 일치되는 바이너리에 해당되는 벽면의 위치정보로 현재 위치정보를 보정하도록 제어한다.Here, the control means (not shown), in one embodiment, a binary indicating a unique ID designating the location of each wall surface, and storage means for storing the position information on the actual map for the wall surface corresponding to the binary If the binary of the detected position indicating display signal and the binary of the pre-stored position indicating display signal match, it controls to correct the current position information with the position information of the wall surface corresponding to the matching binary.

다른 실시예로, 상기 제어수단(미도시)은, 각 모서리의 위치를 지정하는 고유아이디를 표시하는 바이너리와, 그 바이너리에 해당되는 벽면에 대한 실제 맵상의 위치정보를 저장하는 저장수단을 구비하여, 감지된 위치지정 표시신호의 바이너리와 기저장된 위치지정표시신호의 바이너리가 일치하면, 그 일치되는 바이너리에 해당되는 모서리의 위치정보로 현재 위치정보를 보정하도록 제어한다.In another embodiment, the control means (not shown) comprises a binary indicating a unique ID for designating the position of each corner, and storage means for storing the position information on the actual map of the wall surface corresponding to the binary, If the detected binary of the positioning display signal and the previously stored binary of the positioning display signal match, the control is performed to correct the current position information with the position information of the corner corresponding to the matching binary.

상기 본 발명의 상세한 설명에서 행해진 구체적인 실시 양태 또는 실시예는 어디까지나 본 발명의 기술 내용을 명확하게 하기 위한 것으로 이러한 구체적 실시예에 한정해서 협의로 해석해서는 안되며, 본 발명의 정신과 다음에 기재된 특허 청구의 범위내에서 여러가지 변경 실시가 가능한 것이다.Specific embodiments or examples made in the detailed description of the present invention are intended to clarify the technical contents of the present invention to the extent that they should not be construed as limited to these specific embodiments and should not be construed in consultation. Various changes can be made within the scope of.

이상에서 상세히 설명한 바와같이 본 발명은, 일정 영역의 다수의 정해진 위치에, 일정 간격으로 다수의 영구자석이 삽입되는 자석고정수단을 부착하고, 그 다수의 영구자석에 발생하는 자속을 이동로봇이 바이너리 값으로 검출하여 현재 위치를 확인함으로써, 이동로봇의 주행시에 발생하는 슬립등에 의한 누적되는 위치 오차를 보정하는 효과가 있다. As described in detail above, the present invention attaches a magnet fixing means for inserting a plurality of permanent magnets at predetermined intervals at a plurality of predetermined positions in a predetermined area, and moves the magnetic flux generated in the plurality of permanent magnets to a binary. By detecting by the value and confirming the current position, there is an effect of correcting the accumulated position error due to slip or the like generated when the mobile robot travels.

Claims (20)

임의의 영역에 위치하여, Located in an arbitrary area, 적어도 한개 이상의 자석이 일정간격을 두고 삽입되어 고정되며, 그 삽입되는 자석의 위치에 따라, 바이너리로 해당 영역의 위치를 구분하는 위치지정표시신호를 출력하는 자석 고정수단과;At least one magnet is inserted and fixed at a predetermined interval, and the magnet fixing means outputs a positioning display signal for dividing the position of the corresponding area in binary according to the position of the inserted magnet; 이동 로봇의 소정 위치에 부착되어, 상기 위치지정표시신호를 수신하는 위치지정표시감지수단과;Positioning display detecting means attached to a predetermined position of a mobile robot and configured to receive the positioning display signal; 소정의 주행패턴에 따라, 이동로봇이 일정 영역 주행을 제어하면서, 상기 위치지정표시신호를 감지하여 그 감지된 위치지정표시신호를 기준위치지정표시신호와 비교하고, 그 비교결과에 근거하여 현재 위치오류를 보정하도록 제어하는 제어수단을 포함하여 구성하고,According to a predetermined driving pattern, the mobile robot detects the positioning indication signal while comparing the detected positioning indication signal with a reference positioning indication signal while controlling the driving of a certain area, and based on the comparison result, It comprises a control means for controlling to correct the error, 상기 자석 고정수단은,The magnet fixing means, 위치 지정 표시수단임을 알리기 위한 플래그용 자석을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식장치.Positioning device of the mobile robot, characterized in that it comprises a flag magnet for indicating that the position indicating means. 임의의 영역에 위치하여, Located in an arbitrary area, 적어도 한개 이상의 자석이 일정간격을 두고 삽입되어 고정되며, 그 삽입되는 자석의 위치에 따라, 바이너리로 해당 영역의 위치를 구분하는 위치지정표시신호를 출력하는 자석 고정수단과;At least one magnet is inserted and fixed at a predetermined interval, and the magnet fixing means outputs a positioning display signal for dividing the position of the corresponding area in binary according to the position of the inserted magnet; 이동 로봇의 소정 위치에 부착되어, 상기 위치지정표시신호를 수신하는 위치지정표시감지수단과;Positioning display detecting means attached to a predetermined position of a mobile robot and configured to receive the positioning display signal; 소정의 주행패턴에 따라, 이동로봇이 일정 영역 주행을 제어하면서, 상기 위치지정표시신호를 감지하여 그 감지된 위치지정표시신호를 기준위치지정표시신호와 비교하고, 그 비교결과에 근거하여 현재 위치오류를 보정하도록 제어하는 제어수단을 포함하여 구성하고,According to a predetermined driving pattern, the mobile robot detects the positioning indication signal while comparing the detected positioning indication signal with a reference positioning indication signal while controlling the driving of a certain area, and based on the comparison result, It comprises a control means for controlling to correct the error, 상기 자석 고정수단은The magnet fixing means 벽면의 일정 부분에 부착되는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치인식장치.Positioning device of the mobile robot, characterized in that attached to a certain portion of the wall surface. 제1 항 또는 제2 항에 있어서, 상기 자석 고정수단은, 모서리의 일정부분에 부착되는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식장치.The apparatus of claim 1 or 2, wherein the magnet fixing means is attached to a predetermined portion of a corner. 제3 항에 있어서, 상기 모서리는,The method of claim 3, wherein the corner is, 연결되는 부분이 서로 직각인 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식장치.Positioning device of the mobile robot, characterized in that the connected portions are perpendicular to each other. 제1 항 또는 제2 항에 있어서, 상기 제어수단은, The method of claim 1 or 2, wherein the control means, 각 벽면의 위치를 지정하는 고유 아이디를 표시하는 바이너리와, 그 바이너리에 해당되는 벽면에 대한 실제 맵상의 위치정보를 저장하는 저장수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식장치.And a storage means for storing location information on a real map of a wall corresponding to the binary, and a binary indicating a unique ID for designating a location of each wall. 제1 항 또는 제2 항에 있어서, 상기 제어수단은, The method of claim 1 or 2, wherein the control means, 각 모서리의 위치를 지정하는 고유아이디를 표시하는 바이너리와, 그 바이너리에 해당되는 모서리에 대한 실제 맵상의 위치정보를 저장하는 저장수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식장치.And a storage means for storing location information on an actual map of a corner corresponding to the binary and a unique ID for designating a location of each corner. 제1 항 또는 제2 항에 있어서, 상기 제어수단은, The method of claim 1 or 2, wherein the control means, 감지된 위치지정표시신호의 바이너리와 기저장된 위치지정표시신호의 바이너리가 일치하면, 그 일치되는 바이너리에 해당되는 벽면의 위치정보로 현재 위치정보를 보정하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식장치.Recognizing the position of the mobile robot, if the detected binary of the position indication signal and the previously stored binary of the position indication signal match, the current position information is controlled to be corrected by the position information of the wall corresponding to the matched binary. Device. 제1 항 또는 제2 항에 있어서, 상기 제어수단은,  The method of claim 1 or 2, wherein the control means, 감지된 위치지정 표시신호의 바이너리와 기저장된 위치지정표시신호의 바이너리가 일치하면, 그 일치되는 바이너리에 해당되는 모서리의 위치정보로 현재 위치정보를 보정하도록 제어하는 것을 특징으로 하느 이동로봇의 위치 인식장치.If the binary of the detected position indication signal matches the binary of the pre-stored position indication signal, the position recognition of the mobile robot is controlled to correct the current position information with the position information of the corner corresponding to the corresponding binary. Device. 각 벽면의 위치를 지정하는 고유 아이디를 표시하는 바이너리와 그 바이너리에 해당되는 벽면에 대한 실제 맵상의 위치정보를 저장하는 과정과;Storing a binary indicating a unique ID for designating a position of each wall and the positional information on the actual map of the wall corresponding to the binary; 일정 영역의 소정 위치에 부착된 위치지정표시수단에서, 해당 영역의 위치를 지정하기 위한 위치지정표시신호를 발생하는 과정과;Generating a positioning display signal for designating a position of the corresponding area in the positioning display means attached to a predetermined position of the predetermined area; 소정의 주행 패턴에 따라, 이동로봇이 소정 영역을 주행하면서, 상기 위치지정표시신호의 감지여부를 판단하는 과정과;Determining whether the positioning indication signal is detected while the mobile robot travels in a predetermined area according to a predetermined driving pattern; 상기 판단결과, 위치지정표시신호가 감지되면 그 위치지정표시신호를 기준 위치지정표시신호와 비교하고, 그 비교결과에 근거하여 위치 오차를 보정하는 과정과;As a result of the determination, when the positioning display signal is detected, comparing the positioning display signal with the reference positioning display signal, and correcting the position error based on the comparison result; 상기 보정된 위치를 맵에 적용하여 주행하는 과정으로 수행함을 특징으로 하는 이동로봇의 위치인식방법.Position recognition method of the mobile robot, characterized in that performed by the process of driving by applying the corrected position to the map. 각 모서리의 위치를 지정하는 고유아이디를 표시하는 바이너리와 그 바이너리에 해당되는 벽면에 대한 실제 맵상의 위치정보를 저장하는 과정과;Storing a binary indicating a unique ID designating a position of each corner and actual position information on a wall of a wall corresponding to the binary; 일정 영역의 소정 위치에 부착된 위치지정표시수단에서, 해당 영역의 위치를 지정하기 위한 위치지정표시신호를 발생하는 과정과;Generating a positioning display signal for designating a position of the corresponding area in the positioning display means attached to a predetermined position of the predetermined area; 소정의 주행 패턴에 따라, 이동로봇이 소정 영역을 주행하면서, 상기 위치지정표시신호의 감지여부를 판단하는 과정과;Determining whether the positioning indication signal is detected while the mobile robot travels in a predetermined area according to a predetermined driving pattern; 상기 판단결과, 위치지정표시신호가 감지되면 그 위치지정표시신호를 기준 위치지정표시신호와 비교하고, 그 비교결과에 근거하여 위치 오차를 보정하는 과정과;As a result of the determination, when the positioning display signal is detected, comparing the positioning display signal with the reference positioning display signal, and correcting the position error based on the comparison result; 상기 보정된 위치를 맵에 적용하여 주행하는 과정으로 수행함을 특징으로 하는 이동로봇의 위치인식방법.Position recognition method of the mobile robot, characterized in that performed by the process of driving by applying the corrected position to the map. 제 9항 또는 제 10항에 있어서, 각 영역의 위치를 지정하는 고유아이디를 표시하는 바이너리와 그 바이너리에 해당되는 영역의 위치정보를 저장하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식방법.The mobile terminal according to claim 9 or 10, further comprising a step of storing a binary indicating a unique ID designating a location of each region and location information of a region corresponding to the binary. Way. 제9 항 또는 제10항에 있어서, 상기 일정 영역의 소정 위치에 부착된 위치지정표시수단에서, 해당 영역의 위치를 지정하기 위한 위치지정표시신호를 발생하는 과정은,The process of claim 9 or 10, wherein the positioning display means attached to the predetermined position of the predetermined area generates the positioning display signal for designating the location of the corresponding area. 적어도 한개 이상의 자석이 삽입되어 고정되는 자석고정수단에서, 그 자석이 삽입되는 위치에 따라 일정 영역을 구분하는 고유 아이디인 위치지정표시신호를 바이너리로 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식방법. At least one magnet is inserted and fixed in the magnet fixing means, comprising the step of outputting a positioning display signal which is a unique ID for distinguishing a certain area according to the position of the magnet is inserted into the mobile robot, characterized in that Location recognition method. 제 12항에 있어서, 상기 일정 영역을 구분하는 고유 아이디인 위치지정 표시신호를 바이너리로 출력하는 단계는,The method of claim 12, wherein the outputting of the positioning indication signal, which is a unique ID for identifying the predetermined area, in binary is performed. 위치지정 표시신호의 고유 아이디를 판별하기 위한 플래그신호를 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식방법.And a flag signal for determining a unique ID of the positioning display signal. 제 9항 또는 제10항에 있어서, 상기 일정 영역의 소정 위치에 부착된 위치지정표시수단에서, 해당 영역의 위치를 지정하기 위한 위치지정표시신호를 발생하는 과정은,11. The method of claim 9 or 10, wherein in the positioning display means attached to a predetermined position of the predetermined area, the step of generating a positioning display signal for designating the location of the area, 벽면의 소정 위치에 부착된 위치지정표시수단에서, 해당영역의 위치를 지정하기 위한 위치지정표시신호를 발생하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식방법.And generating a positioning display signal for designating a location of a corresponding area in the positioning display means attached to a predetermined position on the wall surface. 제14 항에 있어서, 벽면의 소정 위치에 부착된 위치지정표시수단에서, 해당영역의 위치를 지정하기 위한 위치지정표시신호를 발생하는 단계는,15. The method of claim 14, wherein in the positioning display means attached to a predetermined position on the wall, generating the positioning display signal for designating the position of the corresponding area, 적어도 한개 이상의 자석이 삽입되어 고정되는 자석고정수단에서, In the magnet fixing means that at least one magnet is inserted and fixed, 그 자석이 삽입되는 위치에 따라, 일정 벽면을 구분하는 고유 아이디인 위치지정표시신호를 바이너리로 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식방법. And outputting, in binary, a positioning indication signal which is a unique ID for distinguishing a predetermined wall surface according to the position at which the magnet is inserted. 제15 항에 있어서, 일정 벽면을 구분하는 고유 아이디인 위치지정표시신호를 바이너리로 출력하는 단계는,The method of claim 15, wherein the outputting of the positioning indication signal, which is a unique ID for identifying a predetermined wall, in binary is performed. 위치지정 표시신호의 고유 아이디를 판별하기 위한 플래그신호를 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식방법.And a flag signal for determining a unique ID of the positioning display signal. 제 9항 또는 제10항에 있어서, 상기 일정 영역의 소정 위치에 부착된 위치지정표시수단에서, 해당 영역의 위치를 지정하기 위한 위치지정표시신호를 발생하는 과정은,11. The method of claim 9 or 10, wherein in the positioning display means attached to a predetermined position of the predetermined area, the step of generating a positioning display signal for designating the location of the area, 모서리의 소정 위치에 부착된 위치지정표시수단에서, 해당영역의 위치를 지 정하기 위한 위치지정표시신호를 발생하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식방법.And generating a positioning display signal for designating a location of a corresponding area in the positioning display means attached to a predetermined position of a corner. 제17 항에 있어서, 상기 모서리의 소정 위치에 부착된 위치지정표시수단에서, 해당영역의 위치를 지정하기 위한 위치지정표시신호를 발생하는 단계는,18. The method of claim 17, wherein in the positioning display means attached to the predetermined position of the corner, generating the positioning display signal for designating the position of the corresponding area, 적어도 한개 이상의 자석이 삽입되어 고정되는 자석고정수단에서, In the magnet fixing means that at least one magnet is inserted and fixed, 그 자석이 삽입되는 위치에 따라, 일정 모서리를 구분하는 고유 아이디인 위치지정표시신호를 바이너리로 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식방법. And outputting, as a binary, a positioning indication signal which is a unique ID for distinguishing a certain corner according to the position at which the magnet is inserted. 제18 항에 있어서, 상기 일정 모서리를 구분하는 고유 아이디인 위치지정표시신호를 바이너리로 출력하는 단계는,19. The method of claim 18, wherein the step of outputting the position indication signal, which is a unique ID for distinguishing the predetermined corner, in binary, 위치지정 표시신호의 고유 아이디를 판별하기 위한 플래그신호를 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식방법.And a flag signal for determining a unique ID of the positioning display signal. 제9 항 또는 제10 항에 있어서, 상기 위치지정표시신호가 감지되면 그 위치지정표시신호를 기준 위치지정표시신호와 비교하고, 그 비교결과에 근거하여 위치 오차를 보정하는 과정은,The method of claim 9 or 10, wherein when the positioning display signal is detected, comparing the positioning display signal with a reference positioning display signal, and correcting the position error based on the comparison result, 감지된 위치 지정 표시신호의 바이너리 값을, 기저장된 기준 위치 지정표시신호의 바이너리값들과 비교하는 단계와;Comparing the detected binary values of the positioning display signal with the stored binary values of the reference positioning display signal; 상기 비교결과, 바이너리 값이 일치하면, 그 바이너리값이 일치되는 영역의 위치정보를 이용하여 현재 위치를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 인식방법. And if the binary values match, correcting the current position by using the location information of the region where the binary values match.
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