KR20080061416A - Cleaning robot and a method of controlling the cleaning robot - Google Patents

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KR20080061416A
KR20080061416A KR1020060135780A KR20060135780A KR20080061416A KR 20080061416 A KR20080061416 A KR 20080061416A KR 1020060135780 A KR1020060135780 A KR 1020060135780A KR 20060135780 A KR20060135780 A KR 20060135780A KR 20080061416 A KR20080061416 A KR 20080061416A
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김종화
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Abstract

A cleaning robot and a method of controlling the same are provided to prevent one area to be cleaned twice by sensing obstacles and identify self-location for reducing time required for cleaning, while enabling the cleaning robot to easily perform cleaning operation without producing a map for cleaning area. A cleaning robot(100) comprises an obstacle sensing unit(120), a control unit(130), and a driving unit(140). The obstacle sensing unit generates an obstacle sensing signal including information for obstacles surrounding the cleaning robot, by using a plurality of obstacle sensors installed on front, back, left, and right sides of a cleaning robot body. The control unit obtains location information of obstacles from the obstacle sensing signal, determines a cleaning start point by using the location information of obstacles, and outputs a control signal according to the result of performing cleaning area discrimination, and self location identification during its traveling.

Description

청소로봇 및 청소로봇의 제어방법{Cleaning robot and a method of controlling the cleaning robot}Cleaning robot and a method of controlling the cleaning robot}

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 청소 로봇의 구성을 개략적으로 도시하는 블럭도이다.1 is a block diagram schematically showing the configuration of a cleaning robot according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 청소 로봇의 장애물 감지부의 감지기의 위치와 제어부의 관계를 나타내는 도면이다.2 is a view showing the relationship between the position of the detector and the control unit of the obstacle detecting unit of the cleaning robot according to an embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명에 따른 청소로봇의 청소방법을 개략적으로 도시한 것이다.Figure 3 schematically shows a cleaning method of the cleaning robot according to the present invention.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 청소로봇의 제어방법을 설명하기 위한 제어 흐름도이다.4 is a control flowchart illustrating a control method of a cleaning robot according to an embodiment of the present invention.

도 5는 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 청소로봇의 제어방법을 설명하기 위한 제어 흐름도이다.5 is a control flowchart illustrating a control method of a cleaning robot according to another embodiment of the present invention.

본 발명은 청소로봇에 관한 것으로, 특히 청소로봇의 전후좌우에 있는 장애물 감지부에서 장애물을 감지하여 장애물의 위치를 판별하고 자기의 위치를 확인하여 청소구역을 식별하는 청소로봇 및 그 청소로봇의 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a cleaning robot, in particular, to detect the obstacle in the obstacle detection unit in the front and rear, left and right of the cleaning robot to determine the position of the obstacle and to check the position of the cleaning robot and the control of the cleaning robot It is about a method.

종래의 청소 로봇들은 먼지를 흡입하여 배출하는 일반적인 구성외에 청소로봇을 구동시키는 좌측 및 우측 모터를 포함하는 구동장치와 장애물을 감지하여 충돌을 예방하는 장애물 감지부 및 청소로봇 전체를 제어하는 제어부 등으로 구성되어 있다.Conventional cleaning robots include a drive device including left and right motors for driving the cleaning robot, a obstacle detecting unit for detecting an obstacle, and a control unit for controlling the whole cleaning robot, in addition to the general configuration of sucking and discharging dust. Consists of.

또한 종래의 청소 로봇들이 청소를 하는 방식은 청소 지역의 벽면을 따라 이동하거나 랜덤하게 청소하는 방식, 청소 시작점에서 나선형이나 웨이브형태 또는 이를 혼합한 형태로 종료점을 향해 가면서 청소하는 방식 및 청소지역 전체를 각 셀로 구분하고 셀단위로 일정시간 동안 각 셀을 청소하는 방식으로 크게 나뉠수 있다. In addition, the cleaning methods of the conventional cleaning robots move along the wall of the cleaning area or randomly clean the cleaning area, spiral or wave at the starting point of the cleaning, or a mixture of the same to the end point and clean the entire cleaning area. It can be divided into cells by dividing each cell and cleaning each cell for a certain time by cell unit.

이러한 종래의 청소로봇과 종래의 방식으로 청소를 하는 경우 청소를 한 지역과 청소를 하지 않은 지역을 판별할 수 없고 따라서 하루 종일 청소를 해도 청소가 되지 않는 지역이 있을 수 있고 청소를 한 지역을 반복적으로 청소하게 되는 문제가 있었다.In the case of cleaning by the conventional cleaning robot and the conventional method, it is impossible to distinguish between the cleaned area and the uncleaned area. Therefore, there may be an area that cannot be cleaned even after all day cleaning. There was a problem cleaned.

본 발명의 목적은 청소 로봇의 장애물 감지부를 통해 장애물을 감지하여 장애물의 위치를 판별하고 자기의 위치를 확인하여 청소구역을 식별하여 청소를 한 지역은 중복되지 않게 청소를 함으로써 청소시간을 단축할 수 있는 청소 로봇을 제공하는 데 있다 An object of the present invention can reduce the cleaning time by detecting the obstacle through the obstacle detection unit of the cleaning robot to determine the location of the obstacle and to identify the cleaning area by identifying the location of the cleaning area so that the cleaned area does not overlap. To provide a cleaning robot

본 발명의 다른 목적은 청소로봇의 청소를 위한 지도 생성 등과 같은 학습 없이도 청소가 가능하도록 하는 청소로봇의 제어방법을 제공하는데 있다.Another object of the present invention is to provide a control method of a cleaning robot that enables cleaning without learning such as generating a map for cleaning the cleaning robot.

상기 목적을 해결하기 위한 본 발명에 따른 청소로봇은 청소로봇 본체의 전방, 후방, 좌측방향 및 우측방향에 설치된 장애물 감지기들을 이용하여 상기 청소로봇 주변의 장애물에 대한 정보를 포함하는 장애물 감지신호를 생성하는 장애물 감지부(120); 상기 장애물 감지 신호로부터 장애물 위치정보를 획득하고, 상기 장애물 위치정보를 이용하여 청소 시작 위치 결정, 청소구역 판별 및 주행중 자기 위치 인식을 수행한 결과에 따라 제어신호를 출력하는 제어부(130) 및 상기 제어신호에 따라 상기 청소로봇을 구동하는 구동부(140)를 포함하는 것을 특징으로 한다.The cleaning robot according to the present invention for solving the above object generates an obstacle detection signal including information on obstacles around the cleaning robot using obstacle detectors installed in front, rear, left and right directions of the cleaning robot body. Obstacle sensing unit 120; The control unit 130 and the control to obtain the obstacle position information from the obstacle detection signal, and outputs a control signal according to the result of the cleaning start position determination, cleaning zone determination and magnetic position recognition while driving using the obstacle position information It characterized in that it comprises a drive unit 140 for driving the cleaning robot according to the signal.

상기 다른 목적을 해결하기 위한 본 발명에 따른 청소로봇의 제어방법은 청소로봇의 전방, 후방, 좌측방향 및 우측방향에 존재하는 장애물에 대한 정보를 포함하는 장애물 감지신호를 이용하여 제1청소구역 및 제1청소시작위치를 결정하고, 상기 제1청소구역의 상기 제1청소시작위치에서 상기 청소로봇이 청소를 수행할 것을 지시하는 제1제어신호를 출력하는 단계, 상기 제1제어신호에 따라 상기 제1청소시작위치로부터 상기 제1청소구역에 대한 청소를 진행하면서 상기 청소로봇의 진행방향을 기준으로 전방, 좌측방향 및 우측방향의 지역에 대한 청소수행 완료여부 및 상기 청소로봇의 전방, 후방, 좌측방향 및 우측방향에 존재하는 장애물에 대한 정보를 포함하는 장애물 감지신호를 계속하여 모니터링 하는 단계 및 상기 모니터링 단계의 결과를 이용하여 현재 청소를 수행하고 있는 상기 제1청소구역과 다른 청소구역이 존재하는가를 판단하고, 판단결과 상기 다른 청소구역이 판별되면 제2청소 구역 및 제2청소시작위치를 결정하고, 상기 청소로봇이 상기 제2청소구역의 상기 제2청소시작위치에서 청소를 수행할 것을 지시하는 제2제어신호를 출력하는 단계를 포함하며, 모든 청소구역에 대하여 청소가 완료되었다고 판단되기 전까지는 상기의 단계를 계속하여 반복 수행하는 것을 특징으로 한다.The control method of the cleaning robot according to the present invention for solving the other object is a first cleaning zone using an obstacle detection signal containing information on the obstacles in the front, rear, left and right directions of the cleaning robot and Determining a first cleaning start position and outputting a first control signal instructing the cleaning robot to perform cleaning at the first cleaning start position of the first cleaning zone, in accordance with the first control signal; Whether to perform cleaning for the areas in the front, left and right directions based on the moving direction of the cleaning robot while cleaning the first cleaning area from the first cleaning start position, and the front, rear, Continuously monitoring the obstacle detection signal including information on the obstacles present in the left and right directions; and the result of the monitoring step. Determine whether there is a cleaning area different from the first cleaning area that is currently being cleaned, and if the other cleaning area is determined, the second cleaning area and the second cleaning start position are determined, and the cleaning robot And outputting a second control signal instructing to perform cleaning at the second cleaning start position of the second cleaning zone, and continuing the above steps until it is determined that cleaning is completed for all cleaning zones. It is characterized by performing repeatedly.

상기 또 다른 목적을 해결하기 위한 본 발명에 따른 청소로봇의 제어방법은 (a) 청소 시작 위치를 탐색하고 상기 청소 시작 위치로 이동하는 단계, (b) 상기 청소 시작 위치를 제어신호에 따라 저장부에 저장하는 단계, (c) 제어신호에 따라 상기 청소 시작 위치로부터 청소를 수행하는 단계, (d) 장애물 감지부를 통해 장애물이 있는지 판단하여 제어부에 신호를 전달하는 단계, (e) 장애물이 있는 경우 청소 위치를 변경하여 청소를 수행하는 단계 및 (f) 청소 구역이 새로운 청소 구역인지 판단하는 단계를 포함하고, 청소 구역이 상기 새로운 청소 구역인 경우 상기 (a)단계 내지 상기 (f)단계를 반복하고, 청소구역이 상기 새로운 청소 구역이 아닌 경우 청소를 종료하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of controlling a cleaning robot, the method including: (a) searching for a cleaning start position and moving to the cleaning start position; (b) storing the cleaning start position according to a control signal; (C) performing the cleaning from the cleaning start position according to the control signal, (d) determining whether there is an obstacle through the obstacle detecting unit, and transmitting a signal to the control unit, (e) if there is an obstacle Changing the cleaning position to perform cleaning, and (f) determining whether the cleaning zone is a new cleaning zone, and repeating steps (a) to (f) when the cleaning zone is the new cleaning zone. And, if the cleaning zone is not the new cleaning zone, characterized in that the cleaning is terminated.

이하 본 발명의 바람직한 실시예를 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도1은 본 발명의 일실시예에 따른 청소 로봇의 구성을 개략적으로 도시한 블록도이다.1 is a block diagram schematically showing the configuration of a cleaning robot according to an embodiment of the present invention.

도시된 바와 같이 본 발명의 일실시예에 따른 청소로봇(100)은 일반적인 청소로봇의 기본적인 구성인 전원을 전달하는 전원부(160), 청소로봇의 전원 상태를 나타내고 입력 단추를 지니고 있는 표시부(170), 먼지를 흡입하는 먼지흡입부(180) 및 흡입된 먼지를 저장하는 먼지 저장부(190)를 구비하고 있다. 이러한 기본적인 구성은 공지의 것으로 이에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.As shown, the cleaning robot 100 according to an embodiment of the present invention is a power supply unit 160 for transmitting power, which is a basic configuration of a general cleaning robot, and a display unit 170 having an input button indicating a power state of the cleaning robot. , A dust suction unit 180 for sucking dust and a dust storage unit 190 for storing the sucked dust. Such a basic configuration is well known and a detailed description thereof will be omitted.

이외에 상기 청소로봇(100)은 범퍼(111), RF모듈(112), 장애물 감지부(120), 제어부(130), 구동부(140) 및 저장부(150)를 포함한다.In addition, the cleaning robot 100 includes a bumper 111, an RF module 112, an obstacle detecting unit 120, a control unit 130, a driving unit 140, and a storage unit 150.

청소로봇(100)은 청소로봇의 전후좌우에 있는 범퍼(111)와 RF모듈(112)을 통해 장애물을 탐지하여 장애물 감지부(120)에 신호를 전달한다. 장애물 감지부(120)는 전후좌우측감지기(121)와 아날로그 디지털 변환기(122)를 구비한다. 상기 전후좌우측감지기(121)는 청소로봇의 전후좌우에 구비되며 RF 신호를 외부로 발산시키고 상기 RF 신호가 주변의 장애물로부터 반사되어 되돌아오는 반사신호를 검출하는 RF 센서를 구비한다. 장애물 감지부(120)는 입력된 신호를 받아들여 상기 아날로그 디지털 변환기(122)를 통해 입력된 아날로그 신호를 디지털 신호로 변환시켜 장애물 감지신호를 생성하여 제어부(130)에 전달한다.The cleaning robot 100 detects an obstacle through the bumpers 111 and the RF module 112 at the front, rear, left, and right sides of the cleaning robot and transmits a signal to the obstacle detecting unit 120. The obstacle detecting unit 120 includes front and rear left and right detectors 121 and an analog-digital converter 122. The front, rear, left, and right detectors 121 are provided on the front, rear, left, and right sides of the cleaning robot, and have an RF sensor that radiates an RF signal to the outside and detects a reflected signal that is reflected back from an obstacle around the RF signal. The obstacle detecting unit 120 receives the input signal, converts the analog signal input through the analog-digital converter 122 into a digital signal, generates an obstacle detecting signal, and transmits the detected obstacle signal to the controller 130.

제어부(130)는 장애물 판별부(131), 청소구역 판별부(132), 주행제어부(133) 및 자기위치 인식부(134)를 구비한다. 장애물 판별부(131)는 장애물 감지부(120)에서 입력된 신호를 분석하여 장애물의 위치를 판별한다. 청소로봇의 청소시작위치를 정하기 위하여 장애물 감지부(120)를 통하여 전달된 신호를 장애물 판별부(131)에서 가장 가까운 장애물이 있는 위치를 탐색하여 이동하게 된다. 이때 최초의 청소시작위치는 상기 장애물 위치정보 중 두 방향의 장애물이 형성하는 여러 구석 부분 중의 한 곳으로 결정된다. 즉 두 방향의 장애물이 형성하는 모서리 중 돌출부가 아닌 구석 부분에서 청소를 시작하게 된다.The controller 130 includes an obstacle determining unit 131, a cleaning area determining unit 132, a traveling control unit 133, and a magnetic location recognition unit 134. The obstacle determining unit 131 analyzes the signal input from the obstacle detecting unit 120 to determine the position of the obstacle. In order to determine the cleaning start position of the cleaning robot, the signal transmitted through the obstacle detecting unit 120 is searched and moved to the position of the obstacle closest to the obstacle determining unit 131. At this time, the initial cleaning start position is determined to be one of several corner portions formed by obstacles in two directions among the obstacle position information. That is, cleaning is started at the corners of the corners formed by the obstacles in the two directions, not at the protrusions.

청소구역 판별부(132)는 청소를 진행하다가 장애물 판별부(131)의 장애물 위치정보를 확인하고 청소로봇의 진행방향을 기준으로 좌측방향 및 우측방향중 어느 방향이 청소를 하지 않은 영역인지에 따라 새로운 청소구역인지 동일 청소구역인지를 판별한다. 주행제어부(133)는 청소나 자동충전등의 이동을 위해 구동부를 제어하고 자기위치 인식부(134)는 청소 시작위치로부터 청소로봇의 위치를 인식한다.The cleaning zone determination unit 132 performs the cleaning and checks the obstacle position information of the obstacle determination unit 131 and determines whether the left or right direction is an area that is not cleaned based on the moving direction of the cleaning robot. Determine whether it is a new cleaning area or the same cleaning area. The driving control unit 133 controls the driving unit for cleaning or moving of the automatic charging, and the magnetic position recognition unit 134 recognizes the position of the cleaning robot from the cleaning start position.

구동부(140)는 제어부(130)에서 출력되는 제어신호에 따라 좌측모터(141) 및 우측 모터(142)에 인가되는 전원레벨을 제어하여 청소로봇을 구동시킨다. 청소로봇의 좌측모터(141) 및 우측 모터(142)는 청소로봇을 구동시키는 좌측 및 우측 바퀴와 연결되어 있다. 따라서 주행제어부(133)로부터 수신되는 제어신호에 따라 좌회전 및 우회전이 가능하여 원하는 방향으로 청소위치를 변경할 수 있다.The driving unit 140 controls the power level applied to the left motor 141 and the right motor 142 according to the control signal output from the control unit 130 to drive the cleaning robot. The left motor 141 and the right motor 142 of the cleaning robot are connected to the left and right wheels that drive the cleaning robot. Therefore, the left and right turns are possible according to the control signal received from the travel control unit 133, thereby changing the cleaning position in the desired direction.

저장부(150)는 청소시작위치와 새로운 청소시작위치 등을 기억하여 청소구역 판별부(132)의 판별결과 신호를 저장하며 읽고 쓰기가 가능한 EEPROM 이나 플래쉬 메모리와 같은 비휘발성 메모리가 사용된다. 한편 저장부(150)에 저장된 데이터는 제어부(130)에 의해 제어된다.The storage unit 150 stores a cleaning start position, a new cleaning start position, and the like, and stores a determination result signal of the cleaning zone determination unit 132, and a nonvolatile memory such as an EEPROM or a flash memory capable of reading and writing is used. The data stored in the storage unit 150 is controlled by the controller 130.

상기 검토한 바와 같이 장애물감지부(120)에서는 청소로봇 본체의 전방, 후방, 좌측방향 및 우측방향에 설치된 장애물 감지기들을 이용하여 장애물을 탐지하여 장애물에 대한 정보를 포함하는 장애물 감지신호를 생성하여 제어부(130)에 전달하고 장애물 감지부(120)를 통하여 전달된 신호를 장애물 판별부(131)에서 가장 가까운 장애물이 있는 위치를 탐색하여 이동함으로써 최초 청소시작위치를 결정하게 된다. 청소구역 판별부(132)는 청소를 진행하다가 장애물 판별부(131)의 장애물 위치정보를 확인하고 청소로봇의 진행방향을 기준으로 좌측방향 및 우측방향 중 어느 방향이 청소를 하지 않은 영역인지에 따라 새로운 청소구역인지 동일 청소구역인지를 판별한다. 새로운 청소구역인 경우 다시 새로운 청소시작위치를 결정하고 청소를 수행하며 상기와 같은 과정을 반복함으로써 모든 청소구역에 대해 청소를 수행할 수 있게 된다.As discussed above, the obstacle detecting unit 120 detects an obstacle using obstacle detectors installed in the front, rear, left and right directions of the cleaning robot body, and generates an obstacle detecting signal including information on the obstacle. The first cleaning start position is determined by searching for and moving the position of the obstacle closest to the obstacle determining unit 131 by transmitting the signal transmitted to the 130 and the obstacle detecting unit 120. The cleaning zone determination unit 132 performs the cleaning and checks the obstacle position information of the obstacle determination unit 131 and determines whether the left or right direction is an area not cleaned based on the moving direction of the cleaning robot. Determine whether it is a new cleaning area or the same cleaning area. In the case of a new cleaning zone, it is possible to perform cleaning for all cleaning zones by determining a new cleaning start position, performing cleaning, and repeating the above process.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 청소 로봇의 장애물 감지부와 제어부의 연결관계를 나타내는 도면이다.2 is a view showing a connection relationship between the obstacle detecting unit and the control unit of the cleaning robot according to an embodiment of the present invention.

도시된 바와 같이 장애물 감지부는 제어부(130)와 신호를 주고 받을수 있는 전방감지기(240), 후방감지기(220), 좌측감지기(230) 및 우측감지기(210)를 구비하고 전방감지기(240)는 다수의 장애물 감지기를 두어 장애물 감지를 효율적으로 할 수 있다. 또한 상기 전방감지기(240), 후방감지기(220), 좌측감지기(230) 및 우측감지기(210) 각각은 RF 신호를 외부로 발산시키고 상기 RF 신호가 주변의 장애물로부터 반사되어 되돌아오는 반사신호를 검출하는 RF 센서를 구비한다.As shown, the obstacle detector includes a front detector 240, a rear detector 220, a left detector 230, and a right detector 210 that can exchange signals with the controller 130. Obstacle detection can be efficiently done by placing an obstacle detector. In addition, the front sensor 240, the rear sensor 220, the left sensor 230 and the right sensor 210 each emits an RF signal to the outside and detects the reflected signal reflected back from the obstacle around the RF signal An RF sensor is provided.

도 3은 본 발명에 따른 청소로봇의 청소방법을 개략적으로 도시한 것이다.Figure 3 schematically shows a cleaning method of the cleaning robot according to the present invention.

도시된 바와 같이 첫 번째 청소 시작점(310)에서 청소를 시작하여 첫 번째 청소 종료점 혹은 두 번째 청소 시작점(320)까지 청소를 진행하고 방1로 이동하여 청소를 수행한 후 다시 저장된 두 번째 청소 시작점(320)으로 이동하여 세 번째 청소 시작점(330)까지 청소를 진행하고 상기한 바와같이 새로운 청소 구역을 인식하여 방2에서 청소를 마친 후 세 번째 청소시작점으로 이동하여 네 번째 청소 시작점(340)까지 청소를 진행하고 상기한 바와같이 새로운 청소 구역을 인식하여 방3에 서 청소를 마친 후 청소 종료점에서 최종적으로 청소를 마치게 된다.As shown in the figure, start cleaning at the first cleaning start point 310, proceed to the first cleaning end point or the second cleaning start point 320, and move to room 1 to perform the cleaning, and then the second cleaning start point stored again ( 320, the cleaning proceeds to the third cleaning start point 330, and after the cleaning is completed in room 2 by recognizing the new cleaning area as described above, the cleaning is moved to the third cleaning start point and the fourth cleaning start point 340 is cleaned. Proceed to recognize the new cleaning zone as described above and finish the cleaning in room 3, and finally the cleaning is finished at the end point of cleaning.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 청소로봇의 제어방법을 설명하기 위한 제어 흐름도이다. 도4에 도시된 본 발명의 실시예에 따른 청소로봇의 제어방법을 도3과 관련하여 설명하기로 한다.4 is a control flowchart illustrating a control method of a cleaning robot according to an embodiment of the present invention. A control method of a cleaning robot according to an embodiment of the present invention shown in FIG. 4 will be described with reference to FIG. 3.

도4에 의하면 본 발명의 실시예에 따른 청소로봇의 제어방법은 제1제어신호를 출력하는 단계(S410), 장애물 감지신호를 계속하여 모니터링하는 단계(S420), 제2제어신호를 출력하는 단계(S430)를 구비한다.Referring to FIG. 4, the control method of the cleaning robot according to the embodiment of the present invention includes the steps of outputting a first control signal (S410), continuously monitoring an obstacle detection signal (S420), and outputting a second control signal. (S430) is provided.

제1제어신호를 출력하는 단계(S410)는 청소로봇의 시작 위치를 정하기 위하여 청소로봇의 전방, 후방, 좌측방향 및 우측방향에 존재하는 장애물에 대한 정보를 포함하는 장애물 감지신호를 이용하여 제1청소구역 및 제1청소 시작위치를 결정하고 상기 제1청소구역의 상기 제1청소시작위치에서 청소로봇이 청소를 수행하도록 지시하는 제1제어신호를 출력하게 된다.The outputting of the first control signal (S410) may include a first detection signal using an obstacle detection signal including information on obstacles existing in front, rear, left and right directions of the cleaning robot to determine a starting position of the cleaning robot. A cleaning zone and a first cleaning start position are determined and a first control signal is output to instruct the cleaning robot to perform cleaning at the first cleaning start position of the first cleaning zone.

즉, 장애물 감지신호를 분석하여 가장 가까운 장애물이 존재하는 위치를 탐색하여 이동한 후 다시 좌측감지기(230) 및 우측감지기(210)를 통해 전달된 신호를 장애물 판별부(131)에서 분석하여 가장 가까운 장애물이 존재하는 위치인 제1청소시작위치로 이동한다. 이때 상기 제1청소구역의 상기 제1청소시작위치는 2개 방향의 장애물이 형성하는 구석 부분 중의 한 곳으로 결정된다. 즉 두 방향의 장애물이 형성하는 모서리 중 돌출부가 아닌 구석 부분에서 청소를 시작하게 된다.That is, the obstacle detection signal is analyzed to search for the position where the nearest obstacle exists and then move again, and then the signal transmitted through the left sensor 230 and the right sensor 210 is analyzed by the obstacle determination unit 131 to be the closest. Move to the first cleaning start position where the obstacle exists. At this time, the first cleaning start position of the first cleaning zone is determined to be one of corner portions formed by obstacles in two directions. That is, cleaning is started at the corners of the corners formed by the obstacles in two directions, not at the protrusions.

장애물 감지신호를 계속하여 모니터링하는 단계(S420)는 상기 제1제어신호에 따라 상기 제1청소시작위치로부터 상기 제1청소구역의 청소를 수행하면서 상기 청 소로봇의 진행방향을 기준으로 전방, 좌측방향 및 우측방향의 지역에 대한 청소수행완료여부 및 새로운 청소구역이 존재하는지 여부를 장애물 감지신호를 이용하여 계속하여 모니터링한다.Continuously monitoring the obstacle detection signal (S420) in front of the cleaning robot based on the moving direction of the cleaning robot while cleaning the first cleaning zone from the first cleaning start position according to the first control signal. Monitoring of the completion of the cleaning and the presence of a new cleaning area for the area in the right and right directions is continuously monitored using the obstacle detection signal.

상기 제2제어신호를 출력하는 단계(S430)는 상기 모니터링 단계의 결과를 이용하여 현재 청소를 수행하고 있는 상기 제1청소구역과 다른 청소구역이 존재하는 것으로 판별되면 제2청소구역 및 제2청소시작위치를 결정하고 상기 제2청소구역의 상기 제2청소시작위치에서 청소로봇이 청소를 수행하도록 지시하는 제2제어신호를 출력하게 된다. 이때 상기 제2청소구역의 상기 제2청소시작위치는 현재 청소를 수행하고 있는 상기 제1청소구역과 다른 청소구역이 존재하는 것을 판별할 당시 청소로봇이 존재하는 위치로 결정된다.The outputting of the second control signal (S430) may include the second cleaning zone and the second cleaning zone when it is determined that there is a cleaning zone different from the first cleaning zone that is currently being cleaned using the result of the monitoring step. A second control signal is output to determine a starting position and to instruct the cleaning robot to perform cleaning at the second cleaning starting position of the second cleaning zone. At this time, the second cleaning start position of the second cleaning zone is determined as the position where the cleaning robot is present at the time of determining that there is a cleaning zone different from the first cleaning zone that is currently cleaning.

상기 제2제어신호에 따라 상기 제2청소시작위치로부터 상기 제2청소구역의 청소를 수행하면서 상기 청소로봇의 진행방향을 기준으로 전방, 좌측방향 및 우측방향의 지역에 대한 청소수행완료여부 및 새로운 청소구역이 존재하는지 여부를 장애물 감지신호를 이용하여 계속하여 모니터링하고 모든 청소구역에 대하여 청소가 완료되었다고 판단되기 전까지는 상기의 단계를 계속하여 반복 수행함으로써 모든 청소구역의 청소를 수행할 수 있다.Whether or not to perform cleaning for the areas in the forward, left and right directions based on the traveling direction of the cleaning robot while cleaning the second cleaning zone from the second cleaning start position according to the second control signal; The cleaning of all the cleaning zones can be performed by continuously monitoring whether or not the cleaning zone exists using the obstacle detection signal and repeatedly performing the above steps until it is determined that the cleaning is completed for all the cleaning zones.

도4에 도시된 본 발명의 실시예에 따른 청소로봇의 제어방법은 상기 제1청소구역 및 상기 제2청소구역의 청소를 수행하는 도중에 장애물 감지신호에 의해 장애물이 존재하는 것으로 판단되면 주행방향으로부터 좌측 또는 우측으로 90도 회전하여 일정거리를 주행후 상기 회전방향과 동일한 방향으로 다시 90도 회전하여 청 소를 수행할 것을 지시하는 제3제어신호를 출력하는단계(미도시)를 더 포함할 수 있다.In the control method of the cleaning robot according to the embodiment of the present invention shown in FIG. 4, when it is determined that an obstacle exists by the obstacle detection signal during the cleaning of the first cleaning area and the second cleaning area, Outputting a third control signal (not shown) which instructs to perform cleaning by rotating 90 degrees to the left or right and driving a predetermined distance and then rotating 90 degrees in the same direction as the rotation direction. have.

이때 상기 일정거리는 청소로봇이 장애물을 만나기 전에 청소를 수행한 부분과 청소로봇이 90도씩 두번 회전하여 앞으로 청소를 할 부분이 어느 정도 겹쳐지도록 함으로써 청소를 수행하지 않은 부분이 생기지 않을 정도의 거리를 말한다.At this time, the predetermined distance refers to the distance that the part that has not been cleaned by the cleaning robot before it meets the obstacle and the cleaning robot rotates twice by 90 degrees so that the part to be cleaned in the future overlaps to some extent. .

도 5는 본 발명의 다른 일실시예에 따른 청소로봇의 제어방법을 설명하기 위한 제어 흐름도이다. 도5에 의하면 본 발명의 실시예에 따른 청소로봇의 청소경로 제어방법은 청소 시작위치 탐색 및 이동단계(S510), 청소 시작위치 저장 단계(S520), 청소 기능 수행 단계(S530), 장애물의 존재를 판단하는 단계(S540), 청소 위치를 변경하여 청소 기능을 수행하는 단계(S550) 및 새로운 청소구역인지 판단하는 단계(S560)를 구비한다.5 is a control flowchart illustrating a control method of a cleaning robot according to another embodiment of the present invention. According to Figure 5 cleaning path control method of the cleaning robot according to an embodiment of the present invention, cleaning start position search and movement step (S510), cleaning start position storage step (S520), cleaning function performing step (S530), the presence of obstacles Determining step (S540), changing the cleaning position to perform a cleaning function (S550) and a step of determining whether a new cleaning area (S560).

청소 시작위치 탐색 및 이동단계(S510)는 청소로봇의 시작 위치를 정하기 위하여 장애물 감지신호를 분석하여 가장 가까운 장애물이 존재하는 위치를 탐색하여 이동한 후 다시 좌측감지기및 우측감지기를 통해 전달된 신호를 분석하여 가장 가까운 장애물이 존재하는 위치인 청소시작위치로 이동한다.The cleaning start position search and movement step (S510) analyzes the obstacle detection signal to determine the start position of the cleaning robot, searches for the position where the nearest obstacle exists, and then moves the signal transmitted through the left and right sensors again. Analyze and move to the cleaning start position where the nearest obstacle exists.

청소 시작위치 저장 단계(S520)는 처음 청소를 시작하기 전에 최초로 청소를 시작하는 지점을 기준점으로 하여 저장부에 저장한다.Cleaning start position storage step (S520) is stored in the storage unit as a reference point to start the first cleaning before starting the first cleaning.

청소 기능 수행 단계(S530)는 주행제어부(133)에서 구동부(140)를 구동하고 표시부(170)에 주행상태를 표시하며 먼지 흡입부(180)를 구동하여 먼지 저장부(190)에 먼지를 저장한다.In the performing of the cleaning function (S530), the driving control unit 133 drives the driving unit 140, displays the driving state on the display unit 170, and drives the dust suction unit 180 to store dust in the dust storage unit 190. do.

장애물의 존재를 판단하는 단계(S540) 및 청소 위치를 변경하여 청소 기능을 수행하는 단계(S550)는 청소 기능 수행 단계(S530) 이후 청소로봇이 전방으로 청소를 진행하다가 청소로봇의 전방감지기를 통해 전방에 장애물이 있다고 판단되면 청소를 하지 않는 지역으로 90도 회전하고 일정거리 만큼 이동하여 같은 방향으로 90도 회전하여 청소를 수행한다. 이때 최초 청소 시작 위치점으로부터 청소를 수행해 온 위치점을 저장부에 저장한다. Determining the existence of the obstacle (S540) and changing the cleaning position to perform the cleaning function (S550) after the cleaning function performing the cleaning step (S530) the cleaning robot proceeds to the front and through the front sensor of the cleaning robot If it is determined that there is an obstacle in the front, rotate 90 degrees to the area not cleaned and move a certain distance to rotate 90 degrees in the same direction to perform the cleaning. At this time, the position point that has been cleaned from the initial cleaning start position point is stored in the storage unit.

새로운 청소구역인지 판단하는 단계(S560)는 최초 청소 시작위치에서 청소를 시작하여 첫 번째 청소 종료점까지 청소를 하는데 첫 번째 청소 구역의 특징은 청소를 하지 않은 방향이 청소로봇을 기준으로 전방이고 우측 또는 좌측이 되어 항상 두방향이 되는데 반해 첫 번째 청소구역 종료점에 청소로봇이 위치하면 전방, 좌측, 우측의 세방향이 청소를 하지 않은 방향이 되어 청소구역판별부(131)에 이를 새로운 청소구역이라고 인식하고 제어신호에 의해 새로운 청소시작위치를 저장부에 저장한다. Determining whether the cleaning area is a new cleaning step (S560) starts the cleaning from the initial cleaning start position to the first cleaning end point to clean the characteristics of the first cleaning zone is the direction without cleaning is based on the cleaning robot to the front and right or When the robot is located at the end of the first cleaning zone, the three directions of front, left, and right are not cleaning directions, and the cleaning zone discrimination unit 131 recognizes the cleaning zone as a new cleaning zone. The new cleaning start position is stored in the storage unit by the control signal.

두 번째 청소구역이 새로운 청소구역인 경우 새로운 청소구역으로 일정거리만큼 이동하여 청소 시작위치 탐색 및 이동단계(S510)부터 새로운 청소구역인지 판단하는 단계(S560)까지 반복하여 수행하게 되고 새로운 청소구역이 아닌 경우 청소를 종료하게 된다.If the second cleaning zone is a new cleaning zone, the cleaning unit moves to a new cleaning zone by a certain distance, and repeats the process of searching and moving the cleaning starting position (S510) to determining whether the cleaning zone is a new cleaning zone (S560). If not, cleaning is terminated.

이상으로, 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명 의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.As described above, the present invention has been described with reference to the embodiments illustrated in the drawings, which are merely exemplary, and it should be understood by those skilled in the art that various modifications and equivalent other embodiments are possible. will be. Therefore, the true technical protection scope of the present invention will be defined by the technical spirit of the appended claims.

본 발명에 의하면, 청소로봇의 전후좌우에 있는 장애물 감지부에서 장애물을 감지하여 장애물의 위치를 판별하고 자기의 위치를 확인하여 청소구역을 식별함으로써 청소를 한 지역은 중복되지 않게 청소를 하도록 하여 청소시간을 단축할 수 있고 청소로봇의 청소를 위한 지도 생성 등과 같은 학습이 필요 없게 되어 용이하게 구현할 수 있으며 비용을 절감할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, by detecting the obstacles in the front and rear, left and right of the cleaning robot to determine the location of the obstacle, and check the position of the cleaning by identifying the cleaning area to clean the area to be cleaned so as not to overlap The time can be shortened and learning, such as generating a map for cleaning the robot, can be easily implemented, and the cost can be reduced.

Claims (11)

청소로봇 본체의 전방, 후방, 좌측방향 및 우측방향에 설치된 장애물 감지기들을 이용하여 상기 청소로봇 주변의 장애물에 대한 정보를 포함하는 장애물 감지신호를 생성하는 장애물 감지부;An obstacle detecting unit generating an obstacle detecting signal including information on obstacles around the cleaning robot using obstacle detectors installed in front, rear, left and right directions of the cleaning robot body; 상기 장애물 감지신호로부터 장애물 위치정보를 획득하고, 상기 장애물 위치정보를 이용하여 청소 시작 위치 결정, 청소구역 판별 및 주행중 자기 위치 인식을 수행한 결과에 따라 제어신호를 출력하는 제어부; 및 A control unit which obtains obstacle position information from the obstacle detection signal and outputs a control signal according to a result of performing cleaning start position determination, cleaning zone determination and self position recognition while driving using the obstacle position information; And 상기 제어신호에 따라 상기 청소로봇을 구동하는 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소로봇.And a driving unit for driving the cleaning robot according to the control signal. 제1항에 있어서, 상기 제어부는 The method of claim 1, wherein the control unit 상기 청소로봇의 진행 방향을 기준으로 좌측방향 및 우측방향 중 어느 방향이 청소하지 않은 영역인지에 따라 청소구역을 판별하는 청소구역 판별부를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소로봇.And a cleaning zone determination unit for determining a cleaning zone according to which one of a left direction and a right direction is a non-cleaning region based on the moving direction of the cleaning robot. 제1항에 있어서, 상기 청소 시작 위치 중,According to claim 1, During the cleaning start position, 최초의 청소시작위치는 상기 장애물 위치정보 중 구석 위치들 중 하나의 곳으로 결정되고, 이후의 청소시작위치는 상기 제어부에서의 판단 결과 새로운 청소구역으로 판별될 때 상기 청소로봇이 위치하는 곳으로 결정되는 것을 특징으로 하 는 청소로봇.The initial cleaning start position is determined as one of the corner positions among the obstacle position information, and the subsequent cleaning start position is determined as the location where the cleaning robot is located when it is determined as a new cleaning zone by the control unit. Cleaning robot, characterized in that. 제1항에 있어서, 상기 장애물 감지기는The method of claim 1, wherein the obstacle detector RF 신호를 외부로 발산시키고 상기 RF 신호가 주변의 장애물로부터 반사되어 되돌아오는 반사신호를 검출하는 RF 센서를 구비하는 것을 특징으로 하는 청소로봇.And an RF sensor which emits an RF signal to the outside and detects a reflected signal in which the RF signal is reflected back from an obstacle around it. 제1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 청소로봇 본체의 전방에는 복수 개의 장애물 감지기가 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 청소로봇.A cleaning robot, characterized in that a plurality of obstacle detectors are installed in front of the cleaning robot body. 제2항에 있어서, 상기 청소로봇은The method of claim 2, wherein the cleaning robot 상기 청소구역 판별부의 판별 결과 신호를 저장하는 저장부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 청소로봇The cleaning robot further comprises a storage unit for storing the determination result signal of the cleaning area determination unit. 청소로봇의 전방, 후방, 좌측방향 및 우측방향에 존재하는 장애물에 대한 정보를 포함하는 장애물 감지신호를 이용하여 제1청소구역 및 제1청소시작위치를 결정하고, 상기 제1청소구역의 상기 제1청소시작위치에서 상기 청소로봇이 청소를 수행할 것을 지시하는 제1제어신호를 출력하는 단계;The first cleaning zone and the first cleaning start position are determined by using an obstacle detection signal including information on obstacles existing in the front, rear, left and right directions of the cleaning robot. Outputting a first control signal instructing the cleaning robot to perform cleaning at a cleaning start position; 상기 제1제어신호에 따라 상기 제1청소시작위치로부터 상기 제1청소구역에 대한 청소를 진행하면서 상기 청소로봇의 진행방향을 기준으로 전방, 좌측방향 및 우측방향의 지역에 대한 청소수행 완료여부 및 상기 청소로봇의 전방, 후방, 좌측방향 및 우측방향에 존재하는 장애물에 대한 정보를 포함하는 장애물 감지신호를 계속하여 모니터링 하는 단계; 및Whether the cleaning is completed for an area in the forward, left and right directions based on the traveling direction of the cleaning robot while cleaning the first cleaning area from the first cleaning start position according to the first control signal; Continuously monitoring an obstacle detecting signal including information on obstacles present in front, rear, left and right directions of the cleaning robot; And 상기 모니터링 단계의 결과를 이용하여 현재 청소를 수행하고 있는 상기 제1청소구역과 다른 청소구역이 존재하는가를 판단하고, 판단결과 상기 다른 청소구역이 판별되면 제2청소구역 및 제2청소시작위치를 결정하고, 상기 청소로봇이 상기 제2청소구역의 상기 제2청소시작위치에서 청소를 수행할 것을 지시하는 제2제어신호를 출력하는 단계를 포함하며,By using the result of the monitoring step, it is determined whether there is a cleaning area different from the first cleaning area currently being cleaned, and if the other cleaning area is determined as a result, the second cleaning area and the second cleaning starting position are determined. Determining, and outputting a second control signal instructing the cleaning robot to perform cleaning at the second cleaning start position of the second cleaning zone, 모든 청소구역에 대하여 청소가 완료되었다고 판단되기 전까지는 상기의 단계를 계속하여 반복 수행하는 것을 특징으로 하는 청소로봇 제어방법.The cleaning robot control method, characterized in that the above steps are repeatedly performed until it is determined that the cleaning is completed for all the cleaning areas. 제7항에 있어서, The method of claim 7, wherein 상기 제1청소구역의 제1청소시작위치는 구석 위치들 중 한 곳으로 결정되고,The first cleaning start position of the first cleaning zone is determined to be one of the corner positions, 상기 제2청소구역의 제2청소시작위치는 현재 청소를 수행하고 있는 상기 제1청소구역과 다른 청소구역이 존재하는 것을 판별할 당시 청소로봇이 존재하는 위치로 결정되는 것을 특징으로 하는 청소로봇 제어방법.The cleaning robot control, characterized in that the second cleaning start position of the second cleaning zone is determined as the position where the cleaning robot exists when it is determined that there is a cleaning zone different from the first cleaning zone that is currently cleaning. Way. 제7항에 있어서,The method of claim 7, wherein 상기 전방의 장애물 감지신호에 의해 장애물이 존재하는지 판단하고 주행방 향으로부터 좌측 또는 우측으로 90도 회전하고 일정거리를 주행 후 상기 회전 방향과 동일한 방향으로 다시 90도 회전할 것을 지시하는 제3 제어신호를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 청소로봇 제어방법.A third control signal that determines whether an obstacle is present by the obstacle detection signal in front of the vehicle, and rotates 90 degrees to the left or right from the driving direction, and rotates 90 degrees again in the same direction as the rotation direction after driving a certain distance; Cleaning robot control method further comprising the step of outputting. 제9항에 있어서,The method of claim 9, 상기 일정거리는 상기 청소로봇이 상기 전방의 장애물 감지신호에 의해 장애물이 존재하는지 판단하고 주행방향으로부터 좌측 또는 우측으로 90도 회전하기 직전에 이미 청소를 수행한 부분과 상기 청소로봇이 다시 90도 회전하여 앞으로 청소할 부분이 겹쳐질 수 있을 정도의 거리인 것을 특징으로 하는 청소로봇 제어방법.The predetermined distance is determined by the cleaning robot in front of the obstacle detection signal, and the cleaning robot and the cleaning robot is rotated 90 degrees again before the rotation of the left or right 90 degrees from the driving direction Cleaning robot control method characterized in that the distance that can be overlapped with the parts to be cleaned in the future. 청소로봇 제어방법에 있어서,In the cleaning robot control method, (a) 청소 시작 위치를 탐색하고 상기 청소 시작 위치로 이동하는 단계;(a) searching for a cleaning start position and moving to the cleaning start position; (b) 상기 청소 시작 위치를 제어신호에 따라 저장부에 저장하는 단계;(b) storing the cleaning start position in a storage unit according to a control signal; (c) 제어신호에 따라 상기 청소 시작 위치로부터 청소를 수행하는 단계;(c) performing cleaning from the cleaning start position according to a control signal; (d) 장애물 감지부를 통해 장애물이 있는지 판단하여 제어부에 신호를 전달하는 단계;(d) determining whether there is an obstacle through the obstacle detecting unit and transmitting a signal to the control unit; (e) 장애물이 있는 경우 청소 위치를 변경하여 청소를 수행하는 단계; 및(e) changing the cleaning position to perform cleaning when there is an obstacle; And (f) 청소 구역이 새로운 청소 구역인지 판단하는 단계;를 포함하고 (f) determining whether the cleaning zone is a new cleaning zone; and 청소 구역이 상기 새로운 청소 구역인 경우 상기 (a)단계 내지 상기 (f)단계를 반복하고, 청소구역이 상기 새로운 청소 구역이 아닌 경우 청소를 종료하는 것 을 특징으로 하는 청소로봇 제어방법If the cleaning zone is the new cleaning zone, the steps (a) to (f) are repeated, and if the cleaning zone is not the new cleaning zone, the cleaning robot control method characterized in that the cleaning ends.
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E801 Decision on dismissal of amendment
J301 Trial decision

Free format text: TRIAL DECISION FOR APPEAL AGAINST DECISION TO DECLINE REFUSAL REQUESTED 20080523

Effective date: 20090831