KR100601448B1 - Robot vacuum cleaner having endless track - Google Patents

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KR100601448B1
KR100601448B1 KR1020050037442A KR20050037442A KR100601448B1 KR 100601448 B1 KR100601448 B1 KR 100601448B1 KR 1020050037442 A KR1020050037442 A KR 1020050037442A KR 20050037442 A KR20050037442 A KR 20050037442A KR 100601448 B1 KR100601448 B1 KR 100601448B1
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KR
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cleaner
robot cleaner
endless track
suction port
pad
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KR1020050037442A
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Inventor
조원효
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주식회사 대우일렉트로닉스
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Abstract

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로서, 특히 청소기 본체에 무한궤도가 설치되고, 이 무한궤도에 가이드 수단이 설치됨으로써, 무한궤도의 저면으로 유입되는 이물질이 흡입구 측으로 안내되도록 하므로 구동장치에 이물질이 누적되는 것을 방지하여 깨끗한 청소를 행할 수 있도록 한 무한궤도가 구비된 로봇 청소기에 관한 것이다.The present invention relates to a robot cleaner, and in particular, an endless track is installed in the main body of the vacuum cleaner, and the guide means is installed in the endless track so that foreign substances flowing into the bottom of the endless track are guided to the suction port side, so that the foreign matter accumulates in the driving device. It relates to a robot cleaner provided with a caterpillar to prevent the dust and to perform a clean cleaning.

본 발명에 따른 무한궤도가 구비된 로봇 청소기는, 로봇 청소기에 있어서, 일정 공간을 이루고, 저면 일 측에 흡입구가 형성된 청소기 본체와, 상기 흡입구 내측에 설치되어 바닥면으로부터 이물질이 유입되도록 하는 흡입장치와, 상기 청소기 본체에 설치되어 청소기 본체의 이동을 이루는 무한궤도와, 상기 무한궤도에 설치되어 무한궤도와 접촉되는 이물질이 상기 흡입구 측으로 안내되도록 하는 가이드 수단이 포함된 것을 특징으로 한다.In the robot cleaner provided with a crawler according to the present invention, a robot cleaner, which forms a predetermined space, a vacuum cleaner body having a suction port formed on one side of the bottom surface, and a suction device installed inside the suction port to allow foreign substances to flow from the floor surface. And, it is characterized in that it comprises an endless track that is installed in the cleaner body to make the movement of the cleaner body, guide means for guiding the foreign matter is installed in the endless track contacted with the endless track to the suction port side.

로봇 청소기, 무한궤도, 롤러, 패드, 추진부 Robot cleaner, track, roller, pad, propulsion unit

Description

무한궤도가 구비된 로봇 청소기 {ROBOT VACUUM CLEANER HAVING ENDLESS TRACK}Robot cleaner with caterpillar tracks {ROBOT VACUUM CLEANER HAVING ENDLESS TRACK}

도 1은 본 발명에 의한 무한궤도가 구비된 로봇 청소기가 도시된 저면 사시도,1 is a bottom perspective view of a robot cleaner equipped with a caterpillar according to the present invention;

도 2는 도 1에 도시된 A-A선 단면도,2 is a cross-sectional view taken along the line A-A shown in FIG.

도 3은 도 1에 도시된 B-B선 단면도,3 is a cross-sectional view taken along the line B-B shown in FIG.

도 4는 본 발명의 무한궤도가 도시된 단면도,4 is a cross-sectional view showing the caterpillar of the present invention,

도 5는 본 발명에 의한 무한궤도의 패드가 도시된 정면도,5 is a front view showing the pad of the caterpillar according to the present invention,

도 6은 도 5에 도시된 C-C선 단면도,6 is a cross-sectional view taken along the line C-C shown in FIG.

도 7은 본 발명에 의한 패드의 다른 실시 예가 도시된 정면도이다.7 is a front view showing another embodiment of the pad according to the present invention.

<도면의 주요 부분에 관한 부호의 설명><Explanation of symbols on main parts of the drawings>

10 : 청소기 본체 20 : 흡입구10: cleaner body 20: inlet

30 : 무한궤도 32 : 롤러30: caterpillar 32: roller

34 : 패드 36 : 추진부34: pad 36: propulsion unit

38 : 모터 40 : 가이드 수단38: motor 40: guide means

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로서, 특히 청소기 본체에 무한궤도가 설치되고, 이 무한궤도에 가이드 수단이 설치됨으로써, 무한궤도의 저면으로 유입되는 이물질이 흡입구 측으로 안내되도록 하므로 구동장치에 이물질이 누적되는 것을 방지하여 깨끗한 청소를 행할 수 있도록 한 무한궤도가 구비된 로봇 청소기에 관한 것이다.The present invention relates to a robot cleaner, and in particular, an endless track is installed in the main body of the vacuum cleaner, and the guide means is installed in the endless track so that foreign substances flowing into the bottom of the endless track are guided to the suction port side, so that the foreign matter accumulates in the driving device. It relates to a robot cleaner provided with a caterpillar to prevent the dust and to perform a clean cleaning.

일반적으로 로봇 청소기는, 사용자의 조작 없이 청소하고자 하는 구역 내를 스스로 주행하면서 지면으로부터 먼지 등의 이물을 흡입함으로써 청소하고자 하는 구역을 자동으로 청소하는 기기이다.In general, a robot cleaner is a device that automatically cleans an area to be cleaned by suctioning foreign matter such as dust from the ground while driving itself in the area to be cleaned without a user's operation.

종래 기술에 의한 로봇 청소기는, 일정 공간을 이루는 청소기 본체와, 상기 청소기 본체 저면으로 돌출된 다수 개의 롤러 및 롤러에 구동력을 부여하는 모터로 이루어진 구동장치와, 상기 청소기 본체 저면으로 돌출된 흡입구 및 송풍팬, 수거통으로 이루어진 흡입장치와, 청소기 본체의 진행방향에서 절벽 및 장애물을 감지하여 진행방향이 변경되도록 하는 센서가 포함되어 구성된다.The robot cleaner according to the related art has a cleaner body constituting a predetermined space, a drive device including a plurality of rollers protruding from the bottom of the cleaner body, and a motor for applying a driving force to the rollers, a suction port and a blowing air protrusion protruding from the bottom of the cleaner body. It includes a suction device consisting of a fan, a container, and a sensor for detecting a cliff and an obstacle in a traveling direction of the cleaner body to change the traveling direction.

그러나, 종래 기술에 의한 로봇 청소기는, 바퀴는 주로 양측 단부 측에 설치되고, 흡입구는, 중앙에 설치되는 것이 보통이기 때문에 흡입구와 바퀴가 일정 거리를 유지하도록 배치되므로 바퀴에 누적되는 이물질이 청소되지 못하는 문제점이 있다.However, in the robot cleaner according to the prior art, the wheels are mainly installed at both end sides, and since the suction port is usually installed at the center, the foreign matter accumulated on the wheel is not cleaned because the suction port and the wheel are arranged to maintain a certain distance. There is a problem.

본 발명은 상기한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 청소기 본체와 대응되는 지면 전체를 커버할 수 있는 무한궤도가 설치되고, 이 무한궤도에 가이드 수단이 설치됨으로써, 무한궤도에 접촉되는 이물질은 흡입구 측으로 안내되도록 하므로 흡입장치에 의해 흡착되지 않고 지면에 누적되는 이물질을 최소화할 수 있도록 한 무한궤도가 구비된 로봇 청소기를 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made to solve the above problems of the prior art, the endless track that can cover the entire surface corresponding to the cleaner main body is provided, the guide means is installed on the endless track, the contacting the endless track It is an object of the present invention to provide a robot cleaner equipped with an endless track so that foreign matters are guided to the suction port side so as to minimize foreign matters accumulated on the ground without being sucked by the suction device.

상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 무한궤도가 구비된 로봇 청소기는, 로봇 청소기에 있어서, 일정 공간을 이루고, 저면 일 측에 흡입구가 형성된 청소기 본체와, 상기 흡입구 내측에 설치되어 바닥면으로부터 이물질이 유입되도록 하는 흡입장치와, 상기 청소기 본체에 설치되어 청소기 본체의 이동을 이루는 무한궤도와, 상기 무한궤도에 설치되어 무한궤도와 접촉되는 이물질이 상기 흡입구 측으로 안내되도록 하는 가이드 수단이 포함된 것을 특징으로 한다.The robot cleaner provided with an endless track according to the present invention for solving the above problems, in the robot cleaner, a vacuum cleaner body which forms a predetermined space, the suction body is formed on one side of the bottom, and is installed inside the suction port from the bottom surface It includes a suction device for introducing foreign matter, and an endless track that is installed in the cleaner body to move the cleaner body, and guide means for guiding the foreign matter installed in the endless track contacted with the endless track to the suction port side It features.

이하, 본 발명에 의한 무한궤도가 구비된 로봇 청소기의 일 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings an embodiment of a robot cleaner equipped with a caterpillar according to the present invention will be described in detail.

도 1은 본 발명에 의한 무한궤도가 구비된 로봇 청소기가 도시된 저면 사시도이고, 도 2는 도 1에 도시된 A-A선 단면도이며, 도 3은 도 1에 도시된 B-B선 단 면도이다.1 is a bottom perspective view showing a robot cleaner equipped with a caterpillar according to the present invention, Figure 2 is a cross-sectional view taken along the line A-A shown in Figure 1, Figure 3 is a cut line B-B shown in FIG.

본 발명에 따른 무한궤도가 구비된 로봇 청소기는, 일정 공간을 이루고, 저면 일 측에 흡입구(20)가 형성된 청소기 본체(10)와, 상기 흡입구(20) 내측에 설치되어 바닥면으로부터 이물질이 유입되도록 하는 흡입장치와, 상기 청소기 본체(10)에 설치되어 청소기 본체(10)의 이동을 이루는 무한궤도(30)와, 상기 무한궤도(30)에 설치되어 무한궤도(30)와 접촉되는 이물질이 상기 흡입구(20) 측으로 안내되도록 하는 가이드 수단(40)이 포함되어 구성된다.The robot cleaner provided with an endless track according to the present invention forms a predetermined space, and the cleaner main body 10 having the suction port 20 formed on one side of the bottom surface, and installed inside the suction port 20, introduces foreign substances from the bottom surface. Suction device to be installed, the endless track 30 is installed on the cleaner body 10 to move the cleaner body 10, and the foreign matter is installed on the endless track 30 to contact the endless track 30 It comprises a guide means 40 to be guided to the suction port 20 side.

여기서, 상기 청소기 본체(10)는, 상기 흡입구(20)가 무한궤도(30)의 후방에 형성되는 바, 상기 무한궤도(30)에 설치된 가이드 수단(40)이 무한궤도(30)를 따라 회전되면서 이물질을 청소기 본체(10)의 중앙으로 안내하고, 안내된 이물질은 청소기 본체(10)가 전진함에 따라 청소기 본체(10)의 후방으로 이동되어 상기 흡입구(20)로 자연스럽게 안내되므로 이물질의 포집이 용이하게 이루어진다.Here, the cleaner body 10, the suction port 20 is formed in the rear of the caterpillar 30, the guide means 40 installed in the caterpillar 30 is rotated along the caterpillar 30 While guides the foreign matter to the center of the cleaner body 10, the guided foreign matter is moved to the rear of the cleaner body 10 as the cleaner body 10 is advanced to guide naturally to the suction port 20, the collection of foreign matter It is done easily.

상기 무한궤도(30)는, 청소기 본체(10)의 저면에 전후 방향으로 길게 배치된 다수 개의 롤러(32)와, 상기 롤러(32)의 둘레면에 설치된 한 쌍의 패드(34)와, 상기 패드(34)의 외벽에 설치되어 상기 패드(34)가 회전되면 청소기 본체(10)가 전진되도록 하는 추진부(36)가 포함되어 구성된다.The track 30 includes a plurality of rollers 32 arranged long in the front and rear direction on the bottom of the cleaner body 10, a pair of pads 34 provided on the circumferential surface of the roller 32, and It is installed on the outer wall of the pad 34 is configured to include a pushing unit 36 to move the cleaner body 10 when the pad 34 is rotated.

여기서, 상기 롤러(32)는, 원기둥 모양으로 길게 형성되어 3개가 한 조를 이루어 청소기 본체(10)의 전후 방향으로 길게 배치되고, 청소기 본체(10)의 양측 단부 측에 각각 한 조의 롤러(32)가 배치되어 한 쌍의 조를 이루며, 각각의 롤러(32)에 연결된 3개의 기어 사이에 모터(38)의 회전축이 기어물림되어 도 2에 도시된 바 와 같이 모터(38)가 구동되면 3개의 롤러(32)가 동일한 방향으로 회전되도록 한다.Here, the roller 32 is formed in a long cylindrical shape, three in a pair is arranged long in the front and rear direction of the cleaner main body 10, a pair of rollers 32 on each side end side of the vacuum cleaner main body 10, respectively ) Is arranged to form a pair of pairs, and the rotation shaft of the motor 38 is geared between the three gears connected to each roller 32 so that the motor 38 is driven as shown in FIG. Rollers 32 are rotated in the same direction.

그리고, 상기 롤러(32)는, 도 3에 도시된 바와 같이 전방측 단부에 지름이 작아지는 경사면(32a)이 형성됨으로써, 청소기 본체(10)가 전진하면서 발생되는 저항이 저감되도록 하여 원활한 전진을 행할 수 있도록 하고, 도 4에 도시된 바와 같이 롤러(32)의 후방에 설치된 기어가 모터(38)의 회전축에 기어물림되며, 상기 모터(38)는 청소기 본체(10)의 후방부에 장착된다.And, as shown in Figure 3, the roller 32, the inclined surface (32a) is formed in the front end portion is reduced in diameter, so that the resistance generated while the cleaner body 10 is advanced to reduce the smooth forward 4, a gear provided at the rear of the roller 32 is meshed with the rotation shaft of the motor 38, and the motor 38 is mounted at the rear of the cleaner body 10. .

상기 패드(34)는, 도 2에 도시된 바와 같이 한 조를 이루는 3개의 롤러(32) 둘레면에 설치되는 바, 2개의 롤러(32)가 지면에 접촉되도록 배치되어 패드(34)와 지면 사이의 접촉면적이 최대를 이루도록 한다.The pad 34 is installed on the circumferential surface of the three rollers 32 forming a pair, as shown in FIG. 2, so that the two rollers 32 are in contact with the ground so that the pad 34 and the ground are disposed. Maximize the contact area between them.

상기 추진부(36)는, 도 5에 도시된 바와 같이 빗살 모양의 돌기이고, 상기 돌기는, 중앙에서 측 방향으로 갈수록 후방 측으로 기울어지는 경사가 형성되므로 양측에 설치된 패드(34)가 모두 청소기 본체(10)의 중앙 방향으로 회전되어야만 청소기 본체(10)가 전진하는데 이는 패드(34)가 회전될 때에 상기 돌기와 지면 사이에서 발생되는 마찰력은 청소기 본체(10)의 측방향으로 형성되기 때문에 패드(34)의 회전력과 마찰력과의 합력은 청소기 본체(10)를 전진하도록 한다.The propulsion unit 36 is a comb-shaped protrusion as shown in FIG. 5, and the protrusions are inclined toward the rear side from the center to the lateral direction, so that the pads 34 installed on both sides of the cleaner body are all cleaner bodies. The cleaner body 10 is moved forward only when it is rotated in the center direction of the pad 10 because the friction force generated between the protrusion and the ground when the pad 34 is rotated is formed laterally of the cleaner body 10. The combined force between the rotational force and the frictional force of) causes the cleaner body 10 to advance.

상기 가이드수단(40)은, 도 6에 도시된 바와 같이 상기 패드(34)의 외벽 전면에 걸쳐 형성된 융털로 이루어지는 바, 패드(34) 저면으로 유입되는 이물질은 청소기 본체(10)의 중앙 측으로 회전되는 패드(34)에 의해 청소기 본체(10)의 중앙으로 이동되는데, 상기 융털이 이물질을 중앙을 쓸어내는 역할을 행하여 지면에 이물질이 용이하게 쓸려 이동될 수 있도록 한다.As shown in FIG. 6, the guide means 40 is made of a fleece formed over the entire outer wall of the pad 34, and foreign matter introduced to the bottom of the pad 34 rotates toward the center of the cleaner body 10. Is moved to the center of the cleaner body 10 by the pad 34, the fleece serves to sweep the foreign matter in the center so that the foreign matter can be easily swept away on the ground.

도 7은 본 발명의 다른 실시 예로서, 추진부에 그 특징이 있는 바, 상기 추진부(36')는, 빗살 모양으로 배치된 다수 개의 바퀴로 이루어진 것이 특징이다.Figure 7 is another embodiment of the present invention, characterized in that the propulsion portion, the propulsion portion 36 'is characterized by consisting of a plurality of wheels arranged in the shape of a comb.

상기한 바와 같이 돌기로 이루어진 추진부(36)나 바퀴로 이로지는 추진부(36')는 빗살 모양으로 배치되어 추진력이 발생되도록 하는 바, 상기 추진부(36)는, 35 ~ 55도의 경사각을 이루도록 형성되고, 바람직하게는 45도의 경사면을 이룰 때 최적의 동력전달이 이루어진다.As described above, the propulsion part 36 formed of the protrusion or the propulsion part 36 'leading to the wheel is arranged in the shape of a comb to generate a propulsion force, and the propulsion part 36 has an inclination angle of 35 to 55 degrees. It is formed to achieve an optimum power transmission is achieved when the inclined surface of 45 degrees is preferably achieved.

상기와 같이 구성된 본 발명에 의한 무한궤도가 구비된 로봇 청소기의 동작을 살펴보면 다음과 같다.Looking at the operation of the robot cleaner provided with a caterpillar according to the present invention configured as described above are as follows.

먼저, 전원이 인가되어 모터(38)가 구동되면 롤러(32)가 구동되면서 패드(34)가 회전되므로 패드(34)의 둘레면에 형성된 추진부(36)가 지면과 마찰되면서 청소기 본체(10)가 전방으로 이동된다.First, when power is applied and the motor 38 is driven, the pad 32 is rotated while the roller 32 is driven, so that the driving unit 36 formed on the circumferential surface of the pad 34 rubs with the ground and the cleaner body 10. ) Is moved forward.

이때, 패드(34) 측으로 유입되는 이물질은, 가이드 수단(40)에 의해 청소기 본체(10) 중앙 측으로 이동되고, 청소기 본체(10)가 전진하면서 흡입구(20) 측으로 안내되어 이물질의 포집이 원활하게 이루어진다.At this time, the foreign matter flowing into the pad 34 is moved to the center of the cleaner body 10 by the guide means 40, and the cleaner body 10 is guided toward the suction port 20 while the cleaner body 10 moves forward to smoothly collect the foreign matter. Is done.

이때, 상기 흡입장치가 구동되어 흡입구(20) 측으로 안내되는 이물질이 유입되면서 구동장치에 누적되는 이물질이 없이 깨끗한 청소가 이루어진다.At this time, as the suction device is driven to introduce foreign substances guided to the suction port 20, clean cleaning is performed without foreign substances accumulated in the driving apparatus.

상기와 같이 구성되는 본 발명에 의한 무한궤도가 구비된 로봇 청소기는, 청소기 본체의 중앙 측으로 회전되는 한 쌍의 무한궤도가 설치되고, 무한궤도의 외벽 에 가이드 수단이 설치됨으로써, 무한궤도 측으로 유입되는 이물질은 가이드 수단에 의해 흡입구 측으로 안내되므로 구동장치에 이물질이 누적되는 것을 방지할 수 있어 깨끗한 청소를 이룰 수 있는 이점이 있고, 장기간 사용으로 인한 구동장치의 오작동 및 파손이 방지되어 로봇 청소기의 수명이 연장되는 이점이 있다.The robot cleaner provided with an endless track according to the present invention configured as described above is provided with a pair of endless tracks which are rotated toward the center side of the cleaner body, and guide means are installed on the outer wall of the endless track, whereby the robot cleaner flows into the endless track side. Since foreign matters are guided to the suction port by the guide means, it is possible to prevent foreign matters from accumulating on the driving device, which has the advantage of achieving clean cleaning, and prevents malfunction and breakage of the driving device due to long-term use, thereby prolonging the life of the robot cleaner. There is an extension.

Claims (10)

로봇 청소기에 있어서;In a robot cleaner; 일정 공간을 이루고, 저면 일 측에 흡입구가 형성된 청소기 본체와;A cleaner body constituting a predetermined space and having a suction port formed at one side of a bottom thereof; 상기 흡입구 내측에 설치되어 바닥면으로부터 이물질이 유입되도록 하는 흡입장치와;A suction device installed inside the suction port to allow foreign substances to flow from the bottom surface; 상기 청소기 본체에 설치되어 청소기 본체의 이동을 이루는 무한궤도와;An infinite track installed on the cleaner main body to move the cleaner main body; 상기 무한궤도에 설치되어 무한궤도와 접촉되는 이물질이 상기 흡입구 측으로 안내되도록 하는 가이드 수단이 포함된 것을 특징으로 하는 무한궤도가 구비된 로봇 청소기.The robot cleaner provided with the caterpillar, characterized in that it comprises a guide means for guiding the foreign matter in contact with the caterpillar guided to the suction port side. 제 1 항에 있어서;The method of claim 1; 상기 청소기 본체는, 상기 흡입구가 무한궤도의 후방에 형성된 것을 특징으로 하는 무한궤도가 구비된 로봇 청소기.The cleaner body is a robot cleaner with an endless track, characterized in that the suction port is formed behind the endless track. 제 1 항에 있어서;The method of claim 1; 상기 무한궤도는, 청소기 본체의 저면에 전후 방향으로 길게 배치된 다수 개의 롤러와, 상기 롤러의 둘레면에 설치된 한 쌍의 패드와, 상기 패드의 외벽에 설 치되어 상기 패드가 회전되면 청소기 본체가 전진되도록 하는 추진부가 포함된 것을 특징으로 하는 무한궤도가 구비된 로봇 청소기.The caterpillar may include a plurality of rollers disposed long in the front and rear direction on a bottom surface of the cleaner body, a pair of pads provided on the circumferential surface of the roller, and a cleaner body installed when the pad is rotated when the pad is installed on the outer wall of the pad. A robot cleaner provided with a caterpillar, characterized in that it includes a propulsion unit to move forward. 제 3 항에 있어서;The method of claim 3; 상기 롤러는, 원기둥 모양으로 길게 형성되어 3개가 한 조를 이루어 청소기 본체의 전후 방향으로 길게 배치되고, 청소기 본체의 양측 단부 측에 각각 한 조의 롤러가 배치되어 한 쌍의 조를 이루며, 각각의 롤러에 연결된 3개의 기어 사이에 모터의 회전축이 기어물림된 것을 특징으로 하는 무한궤도가 구비된 로봇 청소기.The rollers are formed to have a cylindrical shape and are arranged in a pair of three to extend in the front-rear direction of the cleaner body, and a pair of rollers are arranged on both side end sides of the cleaner body to form a pair of pairs of rollers. A robot cleaner provided with a crawler, characterized in that the rotating shaft of the motor is engaged between the three gears connected to the gear. 제 3 항에 있어서;The method of claim 3; 상기 롤러는, 전방측 단부에 지름이 작아지는 경사면이 형성된 것을 특징으로 하는 무한궤도가 구비된 로봇 청소기.The roller is a robot cleaner with an endless track, characterized in that the inclined surface is formed in the front end portion is smaller diameter. 제 3 항에 있어서;The method of claim 3; 상기 패드는, 한 조를 이루는 3개의 롤러 둘레면에 설치되고, 2개의 롤러가 지면에 접촉되도록 배치된 것을 특징으로 하는 무한궤도가 구비된 로봇 청소기.The pad is a robot cleaner provided with an endless track, characterized in that installed on the three circumferential surface of a pair of rollers, the two rollers are in contact with the ground. 제 3 항에 있어서;The method of claim 3; 상기 추진부는, 빗살 모양의 돌기이고, 상기 돌기는, 중앙에서 측 방향으로 갈수록 후방 측으로 기울어지는 경사가 형성된 것을 특징으로 하는 무한궤도가 구비된 로봇 청소기.The propulsion unit is a comb-shaped projection, the projection is a robot cleaner with an endless track, characterized in that the inclination is formed to be inclined toward the rear side toward the lateral direction from the center. 제 3 항에 있어서;The method of claim 3; 상기 추진부는, 빗살 모양으로 배치된 다수 개의 바퀴인 것을 특징으로 하는 무한궤도가 구비된 로봇 청소기.The propulsion unit is a robot cleaner with a crawler, characterized in that a plurality of wheels arranged in the shape of a comb. 제 7 항 또는 제 8 항에 있어서;The method of claim 7 or 8; 상기 추진부는, 35 ~ 55도의 경사각을 이루도록 형성된 것을 특징으로 하는 무한궤도가 구비된 로봇 청소기.The propulsion unit is a robot cleaner with a crawler, characterized in that formed to form an inclination angle of 35 to 55 degrees. 제 1 항에 있어서;The method of claim 1; 상기 가이드수단은, 상기 패드의 외벽 전면에 걸쳐 형성된 융털인 것을 특징으로 하는 무한궤도가 구비된 로봇 청소기.The guide means is a robot cleaner provided with an orbit, characterized in that the fleece formed over the entire outer wall of the pad.
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