KR100598805B1 - Method and system for controlling regenerative braking of four wheel drive electric vehicle - Google Patents

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Abstract

상기 사륜구동 전기자동차의 브레이크가 작동하는 경우에 현재 변속단 및 현재 차속을 기초로 전륜모터의 회생제동을 제어함으로써, 목표 회생제동파워(target regenerative power)에 대응되는 전륜 목표 회생제동파워를 변속단에 무관하게 바람직한 값으로 구현할 수 있다. When the brake of the four-wheel drive electric vehicle is operated, the regenerative braking of the front wheel motor is controlled based on the current shift stage and the current vehicle speed, thereby shifting the front wheel target regenerative power corresponding to the target regenerative power. Regardless of the desired value can be implemented.

전기자동차, 사륜구동, 리어모터, 회생제동, 수동변속기Electric vehicle, 4-wheel drive, rear motor, regenerative braking, manual transmission

Description

사륜구동 전기자동차의 회생제동 제어 방법 및 시스템{METHOD AND SYSTEM FOR CONTROLLING REGENERATIVE BRAKING OF FOUR WHEEL DRIVE ELECTRIC VEHICLE} TECHNICAL AND SYSTEM FOR CONTROLLING REGENERATIVE BRAKING OF FOUR WHEEL DRIVE ELECTRIC VEHICLE}

도 1은 본 발명의 실시예에 의한 사륜구동 전기자동차의 회생 제동 제어 시스템의 구성도이다. 1 is a block diagram of a regenerative braking control system of a four-wheel drive electric vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 실시예에 의한 사륜구동 전기자동차의 회생 제동 제어 시스템의 블록도이다. 2 is a block diagram of a regenerative braking control system for a four-wheel drive electric vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 실시예에 의한 사륜구동 전기자동차의 회생 제동 제어방법을 도시한 흐름도이다. 3 is a flowchart illustrating a regenerative braking control method for a four-wheel drive electric vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

본 발명은 전기자동차에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 전기자동차의 제동 제어에 관한 것이다. The present invention relates to an electric vehicle, and more particularly, to a braking control of an electric vehicle.

주지하는 바와 같이, 전기자동차(electric vehicle)는 배터리에 저장된 전기에너지를 동력원(power source)으로 사용할 수 있는 자동차이다. 이러한 전기자동차의 에너지 효율(energy efficiency)과 주행거리(milage)를 향상시킬 수 있도록, 전기자동차의 제동시에는 제동 에너지의 일부를 전기에너지로 회수할 수 있는 회생 제동(regenerative braking) 방식으로 그 제동이 제어된다. As is well known, an electric vehicle is a vehicle that can use electric energy stored in a battery as a power source. In order to improve the energy efficiency and mileage of the electric vehicle, the braking of the electric vehicle is performed by regenerative braking which recovers a part of the braking energy as electric energy. This is controlled.

통상적인 전기자동차에는 자동변속기(automatic transmission) 또는 무단 변속기(continuously variable transmission; CVT)가 주로 장착되고 있다. Conventional electric vehicles are mainly equipped with automatic transmission or continuously variable transmission (CVT).

전기자동차에 수동변속기(manual transmission)를 장착하게 되는 경우 운전자는 클러치를 직접 조작하게 되므로, 회생 제동 제어에 의한 자량 거동(vehicle vehavior)을 운전자는 민감하게 느끼게 된다. 따라서, 수동변속기를 장착한 전기자동차의 경우 회생 제동이 정밀하게 제어되어야 한다. When the manual transmission is mounted on the electric vehicle, the driver directly manipulates the clutch, so that the driver feels the vehicle vehavior caused by the regenerative braking control. Therefore, in the case of an electric vehicle equipped with a manual transmission, regenerative braking must be precisely controlled.

전륜(front wheel) 및 후륜(rear wheel) 모두에 구동력을 가할 수 있는 사륜 구동(four wheel drive) 방식의 파워트레인(powertrain)은, 여러 가지 면에서 장점이 있다. 이러한 장점은 전기자동차의 파워트레인을 사륜구동 방식으로 구성하는 경우에도 여전히 유효하다. Four-wheel drive powertrains that can apply both front and rear wheels have advantages in many respects. This advantage is still valid even when the electric vehicle powertrain is configured by four-wheel drive.

그런데, 사륜구동 방식의 파워 트레인에 수동변속기가 장착되는 경우, 운전자에 의해 변속단이 임의로 조작되게 된다. By the way, when the manual transmission is mounted on the four-wheel drive type power train, the shift stage is arbitrarily operated by the driver.

이 때 후륜의 경우 하나의 감속만 적용되므로, 후륜모터를 동일한 회생제동토크로 구동하는 경우 후륜에는 동일한 회생제동토크가 인가되게 된다. 그런데 전륜의 경우, 운전자의 변속단 조작상태에 따라서, 각 변속단별로 감속비가 다르게 적용된다. 따라서 전륜모터를 구동하는 회생제동토크가 동일하다고 하여도 변속단이 다른 경우에는 전륜에 인가되는 회생제동토크가 달라지게 되는 것이다.In this case, since only one deceleration is applied to the rear wheel, the same regenerative braking torque is applied to the rear wheel when the rear motor is driven with the same regenerative braking torque. By the way, in the case of the front wheel, the reduction ratio is applied differently for each gear stage, depending on the shift stage operating state of the driver. Therefore, even if the regenerative braking torque for driving the front wheel motor is the same, if the shift stage is different, the regenerative braking torque applied to the front wheel will be different.

같은 속도라도 여러가지 변속단으로 주행할 수 있다는 점을 고려할 때, 이와 같이 변속단이 달라짐에 따라 전륜에 인가되는 회생제동토크가 달라진다면, 이는 차량거동의 안정성을 해칠 위험이 있는 것이다. In consideration of the fact that the same speed can be driven at various gear stages, if the regenerative braking torque applied to the front wheels is changed as the gear stage is changed, there is a risk of deteriorating the stability of the vehicle behavior.

따라서, 본 발명의 목적은 변속기의 변속단 상태를 고려하여 안정된 회생제동을 구현하기 위한 사륜구동 전기자동차의 회생제동 제어 방법 및 시스템을 제공하는 것이다. Accordingly, an object of the present invention is to provide a regenerative braking control method and system for a four-wheel drive electric vehicle for implementing stable regenerative braking in consideration of a shift stage state of a transmission.

상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 의한 사륜구동 전기자동차의 회생 제동 제어 시스템은, 전륜 휠 및 후륜 휠, 그리고 상기 전륜 휠 및 후륜 휠에 기계적 제동력을 인가하기 위한 브레이크 장치를 구비하는 사륜구동 전기자동차의 회생 제동 제어 시스템으로서, In order to achieve the above object, a regenerative braking control system for a four-wheel drive electric vehicle according to the present invention includes a front wheel and a rear wheel, and a four-wheel drive electric vehicle including a brake device for applying mechanical braking force to the front wheel and the rear wheel. Regenerative braking control system,

상기 전륜 휠에 구동력 및 회생제동력을 인가하기 위한 전륜모터; A front wheel motor for applying a driving force and a regenerative braking force to the front wheel;

상기 후륜 휠에 구동력 및 회생제동력을 인가하기 위한 후륜모터; A rear wheel motor for applying a driving force and a regenerative braking force to the rear wheel;

상기 전륜모터와 상기 전륜 휠 사이에 개재되는 변속기; A transmission interposed between the front wheel motor and the front wheel;

상기 사륜구동 전기자동차의 차속을 검출하기 위한 차속 검출기; A vehicle speed detector for detecting a vehicle speed of the four-wheel drive electric vehicle;

상기 변속기의 변속단을 검출하기 위한 변속단 검출기;A shift stage detector for detecting a shift stage of the transmission;

상기 브레이크 장치의 작동여부 및 작동량를 검출하기 위한 브레이크 작동 검출기; 및 A brake operation detector for detecting whether the brake device is operated and an amount of operation; And

상기 검출기들로부터 검출되는 신호를 기초로 상기 전륜모터 및 상기 후륜모터의 회생제동을 제어하는 컨트롤러;를 포함하되, And a controller configured to control regenerative braking of the front wheel motor and the rear wheel motor based on the signals detected from the detectors.

상기 컨트롤러는, The controller,

후술하는 본 발명의 방법을 수행하는 것을 특징으로 한다. It is characterized by carrying out the method of the invention described below.

본 발명에 의한 사륜구동 전기자동차의 회생제동 제어방법은, Regenerative braking control method for a four-wheel drive electric vehicle according to the present invention,

전륜모터(front motor) 및 후륜모터(rear motor)를 구비하고, 상기 전륜모터와 전륜횔(front drive wheel) 사이에 개재되는 수동변속기를 포함하는 사륜구동 전기자동차(four wheel drive electric vehicle)의 회생제동(regenerative braking) 제어방법으로서, Regeneration of a four wheel drive electric vehicle having a front motor and a rear motor and including a manual transmission interposed between the front motor and the front drive wheel. As a regenerative braking control method,

상기 사륜구동 전기자동차의 브레이크 작동여부를 판단하는 브레이크 작동여부 판단단계; A brake operation determining step of determining whether the brake of the four-wheel drive electric vehicle is operated;

상기 사륜구동 전기자동차의 브레이크가 작동하는 경우에, 상기 사륜구동 전기자동차의 목표 회생제동파워(target regenerative power)를 산출하는 목표 회생제동파워 산출단계; A target regenerative power calculating step of calculating a target regenerative power of the four-wheel drive electric vehicle when the brake of the four-wheel drive electric vehicle is operated;

상기 목표 회생제동파워를 기초로 전륜모터의 목표 회생제동파워 및 후륜모터의 목표 회생제동파워를 산출하는 전후륜 목표 회생제동파워 산출단계; Calculating the target regenerative braking power of the front wheel motor and the target regenerative braking power of the rear wheel motor based on the target regenerative braking power;

현재 변속단을 검출하는 단계; Detecting a current shift stage;

상기 현재 변속단 및 상기 현재 차속을 기초로 상기 전륜모터의 회생제동을 제어하는 전륜 회생제동 제어단계; 및 A front wheel regenerative braking control step of controlling regenerative braking of the front wheel motor based on the current shift stage and the current vehicle speed; And

상기 후륜모터의 목표 회생제동파워를 기초로 상기 후륜모터의 회생제동을 제어하는 후륜 회생제동 제어단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다. And a rear wheel regenerative braking control step of controlling regenerative braking of the rear wheel motor based on a target regenerative braking power of the rear wheel motor.

상기 목표 회생제동파워 산출단계는, The target regenerative braking power calculation step,

브레이크 작동량을 검출하는 브레이크 작동량 검출단계; 및 A brake actuation amount detecting step of detecting a brake actuation amount; And

상기 사륜구동 전기자동차의 브레이크가 작동하는 경우에, 상기 사륜구동 전기자동차의 현재 차속을 검출하는 현재차속 검출단계;를 포함하고, And a current vehicle speed detecting step of detecting a current vehicle speed of the four-wheel drive electric vehicle when the brake of the four-wheel drive electric vehicle is operated.

상기 브레이크 작동량 및 현재 차속을 기초로 상기 목표 회생제동파워를 산출하는 것이 바람직하다.Preferably, the target regenerative braking power is calculated based on the brake actuation amount and the current vehicle speed.

상기 목표 회생제동파워 산출단계는, The target regenerative braking power calculation step,

상기 브레이크 작동량 및 상기 현재 차속을 기초로 최대 회생제동파워(maximum regenerative braking power)를 산출하는 단계; 및 Calculating a maximum regenerative braking power based on the brake actuation amount and the current vehicle speed; And

배터리의 수용가능 파워를 산출하는 단계;를 포함하고, Calculating an acceptable power of the battery;

상기 배터리의 수용가능 파워 및 상기 최대 회생제동파워 이하의 값으로 상기 목표 회생제동파워를 산출하는 것이 바람직하다.Preferably, the target regenerative braking power is calculated using a value less than or equal to the acceptable power of the battery and the maximum regenerative braking power.

상기 전후륜 목표 회생제동파워 산출단계는, 설정된 비율을 만족하는 값으로 상기 전륜 목표 회생제동파워 및 후륜 목표 회생제동파워를 산출하는 것이 바람직하다.In the front and rear wheel target regenerative braking power calculating step, it is preferable to calculate the front wheel target regenerative braking power and the rear wheel target regenerative braking power to a value that satisfies the set ratio.

상기 전륜 회생제동 제어단계는, The front wheel regenerative braking control step,

상기 현재 변속단 및 상기 현재 차속을 기초로 전륜모터의 목표 회생제동토크를 산출하는 전륜 목표 회생제동토크 산출단계; 및 A front wheel target regenerative braking torque calculating step of calculating a target regenerative braking torque of the front wheel motor based on the current shift stage and the current vehicle speed; And

상기 전륜모터의 목표 회생제동토크를 기초로 상기 전륜모터의 회생제동 구동을 시작하는 전륜 회생제동 개시단계;를 포함하는 것이 바람직하다.And a front wheel regenerative braking starting step of starting the regenerative braking driving of the front wheel motor based on a target regenerative braking torque of the front wheel motor.

상기 전륜 목표 회생제동토크 산출단계는, The front wheel target regenerative braking torque calculating step,

상기 현재 변속단 및 상기 현재 차속에 대응되는 전륜모터의 현재속도를 산 출하는 단계; Calculating a current speed of a front wheel motor corresponding to the current speed change stage and the current vehicle speed;

상기 현재 변속단, 상기 전륜모터의 현재속도 및 상기 전륜 목표 회생제동파워를 기초로 전륜 회생제동토크를 산출하는 단계;를 포함하는 것이 바람직하다.And calculating front wheel regenerative braking torque based on the current shift stage, the current speed of the front wheel motor, and the front wheel target regenerative braking power.

본 발명에 의한 사륜구동 전기자동차의 회생제동 제어방법은 상기 현재 변속단이 전진 변속단들 중 어느 한 변속단인지 판단하는 단계;를 더 포함하는 것이 바람직하고, The regenerative braking control method for a four-wheel drive electric vehicle according to the present invention may further include determining which one of the forward shift stages is the current shift stage.

상기 전륜 회생제동 제어단계는, 현재 변속단이 전진 변속단들 중 어느 한 변속단인 경우에 수행되는 것이 바람직하다.The front wheel regenerative braking control step is preferably performed when the current shift stage is any one of the forward shift stages.

상기 후륜 회생제동 제어단계는, The rear wheel regenerative braking control step,

상기 후륜모터의 목표 회생제동파워를 기초로 후륜모터의 목표 회생제동토크를 산출하는 단계; 및 Calculating a target regenerative braking torque of the rear wheel motor based on the target regenerative braking power of the rear wheel motor; And

상기 산출된 후륜 회생제동토크를 기초로 상기 후륜모터의 회생제동 구동을 시작하는 후륜 회생제동 개시단계;를 포함하는 것이 바람직하다.And a rear wheel regenerative braking starting step of starting regenerative braking driving of the rear wheel motor based on the calculated rear wheel regenerative braking torque.

상기 후륜 회생제동 개시단계는 상기 전륜 회생제동 개시단계 후에 수행되는 것이 바람직하다.The rear wheel regenerative braking start step may be performed after the front wheel regenerative braking start step.

본 발명에 의한 사륜구동 전기자동차의 회생제동 제어방법은, 상기 브레이크 작동량이 설정된 작동범위에 포함되는지 판단하는 브레이크 작동량 판단단계; A regenerative braking control method for a four-wheel drive electric vehicle according to the present invention includes: a brake operation amount determining step of determining whether the brake operation amount is within a set operating range;

상기 현재 차속이 설정된 차속범위에 포함되는지 판단하는 현재차속 판단단계;를 더 포함하는 것이 바람직하다. And a current vehicle speed determining step of determining whether the current vehicle speed is within a set vehicle speed range.

이 때, 상기 목표 회생제동파워 산출단계는, 상기 브레이크 작동량이 상기 설정된 작동범위에 포함되고 상기 현재 차속이 상기 설정된 차속범위에 포함되는 경우에 한하여 수행되는 것이 바람직하다.In this case, the target regenerative braking power calculating step is preferably performed only when the brake operation amount is included in the set operating range and the current vehicle speed is included in the set vehicle speed range.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조로 상세히 설명한다. Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 의한 사륜구동 전기자동차(four wheel drive electric vehicle)의 회생제동(regenerative braking) 제어 시스템의 구성도이다. 그리고 도 2는 본 발명의 실시예에 의한 사륜구동 전기자동차의 회생 제동 제어 시스템의 블록도이다. 1 is a block diagram of a regenerative braking control system of a four wheel drive electric vehicle according to an embodiment of the present invention. 2 is a block diagram of a regenerative braking control system for a four-wheel drive electric vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 본 발명의 실시예에 의한 사륜구동 전기자동차(100)는, 전륜 휠(102) 및 후륜 휠(104), 그리고 상기 전륜 휠(102) 및 후륜 휠(104)에 기계적 제동력을 인가하기 위한 브레이크 장치(brake apparatus)(180)를 구비한다. 1 and 2, the four-wheel drive electric vehicle 100 according to an embodiment of the present invention, the front wheel 102 and the rear wheel 104, and the front wheel 102 and rear wheel 104 Brake apparatus (180) for applying a mechanical braking force to the ().

도 1에서는 특정한 형태의 전기자동차, 즉, 사륜구동 하이이브리드 전기자동차(four wheel drive hybrid electric vehicle)(이하"4WD-HEV"라 한다)에 관해 도시하였으나, 본 발명의 보호범위가 이에 한정된 것으로 해석되어서는 안된다. 즉, 본 발명은, 하이브리드 전기자동차(Hybrid electric vehicle)뿐만 아니라 순수 전기자동차(Pure electric vehicle)에도 적용될 수 있다. 또한 병렬형(parallel type) 및 직렬형(series type) 하이브리드 전기자동차를 가리지 않고 적용이 가능하다. Although FIG. 1 illustrates a specific type of electric vehicle, that is, a four wheel drive hybrid electric vehicle (hereinafter, referred to as “4WD-HEV”), the protection scope of the present invention is limited thereto. It should not be. That is, the present invention can be applied to pure electric vehicles as well as hybrid electric vehicles. In addition, it can be applied regardless of parallel type and series type hybrid electric vehicles.

이러한 4WD-HEV(100)의 회생 제동을 제어하기 위한 본 발명의 실시예에 의한 회생 제동 제어 시스템은, 상기 전륜 휠(102)에 구동력 및 회생 제동력(regenerative braking force)을 인가하기 위한 전륜모터(front motor)(112); 상기 후륜 휠(104)에 구동력 및 회생 제동력을 인가하기 위한 후륜모터(rear motor)(114); 상기 전륜모터(112)와 상기 전륜 휠(102) 사이에 개재되는 수동변속기(manual transmission)(140); 상기 4WD-HEV(100)의 차속을 검출하기 위한 차속검출기(210)(vehicle speed detector); 상기 브레이크 장치(180)의 작동 여부 및 작동량을 검출하기 위한 브레이크 작동 검출기(brake operation detector)(220); 상기 전륜 휠(102)의 휠 속도(wheel speed)를 검출하는 전륜 휠속 검출기(front wheel speed detector)(132); 상기 후륜 휠(104)의 휠 속도를 검출하는 후륜 휠속 검출기(rear wheel speed detector)(134); 상기 수동변속기(140)의 변속단(shift-speed)을 검출하기 위한 변속단 검출기(230); 및 상기 각 검출기(210,220,230,132,134)들로부터 검출되는 신호를 기초로 상기 전륜모터(112) 및 상기 후륜모터(114)의 회생 제동을 제어하는 컨트롤러(150)를 포함한다. The regenerative braking control system according to an embodiment of the present invention for controlling the regenerative braking of the 4WD-HEV 100 includes a front wheel motor for applying a driving force and a regenerative braking force to the front wheel 102. front motor 112; A rear motor 114 for applying a driving force and a regenerative braking force to the rear wheel 104; A manual transmission (140) interposed between the front wheel motor (112) and the front wheel (102); A vehicle speed detector (210) for detecting a vehicle speed of the 4WD-HEV (100); A brake operation detector 220 for detecting whether the brake device 180 is operated and an amount of operation; A front wheel speed detector 132 for detecting wheel speed of the front wheel 102; A rear wheel speed detector 134 for detecting a wheel speed of the rear wheel 104; A shift stage detector 230 for detecting a shift-speed of the manual transmission 140; And a controller 150 that controls regenerative braking of the front wheel motor 112 and the rear wheel motor 114 based on signals detected from the detectors 210, 220, 230, 132, and 134.

상기 브레이크 작동 검출기(220)는, 일예로, 브레이크 페달(175)에 연결되어 상기 브레이크 페달(175)의 작동거리를 검출하는 거리센서로 할 수 있으며, 다른 예로는 브레이크 유로 상에 배치되어 제동유압을 검출하는 제동유압 센서로 할 수 있다. The brake operation detector 220 may be, for example, a distance sensor connected to the brake pedal 175 to detect an operating distance of the brake pedal 175. It can be used as a braking hydraulic pressure sensor that detects.

상기 전륜 휠속 검출기(132) 및 후륜 휠속 검출기(134)는, 일예로 톱니 링(toothed ring) 및 마그네틱 센서(magnetic sensor)로 구현될 수 있다. The front wheel speed detector 132 and the rear wheel speed detector 134 may be implemented as, for example, a toothed ring and a magnetic sensor.

상기 변속단 검출기(230)는 수동변속기(140)의 변속 조작을 위한 변속레버(shift-lever)(도시하지 않음)의 위치를 검출하는 센서로 할 수 있다. The shift stage detector 230 may be a sensor for detecting a position of a shift lever (not shown) for shift operation of the manual transmission 140.

상기 컨트롤러(150)는, 설정된 프로그램에 의해 동작하는 하나 이상의 마이크로프로세서로 구현될 있으며, 이러한 설정된 프로그램은 후술하는 본 발명의 실시예의 회생 제동 제어방법에 포함된 각 단계를 수행하기 위한 일련의 명령을 포함하는 것으로 할 수 있다. The controller 150 may be implemented as one or more microprocessors operated by a set program, and the set program may execute a series of instructions for performing each step included in the regenerative braking control method according to the embodiment of the present invention described below. It can be included.

보다 구체적으로, 상기 브레이크 장치(180)는, 브레이크 페달(175)의 조작에 따라 전륜 휠(102)에 유압 제동력(hydraulic braking force)을 인가하기 위한 전륜 휠 브레이크 장치(122), 브레이크 페달(175)의 조작에 따라 후륜 휠(104)에 유압 제동력을 인가하기 위한 후륜 휠 브레이크 장치(124), 그리고, 브레이크 페달(175) 조작에 의한 유압 제동력을 전륜 휠 브레이크 장치(122) 및 후륜 휠 브레이크 장치(124)에 공급하기 위한 유압 모듈(Hydraulic Module; HM)(170)을 포함한다. More specifically, the brake device 180 may include a front wheel brake device 122 and a brake pedal 175 for applying hydraulic braking force to the front wheel 102 according to the operation of the brake pedal 175. The rear wheel brake device 124 for applying the hydraulic braking force to the rear wheel 104 according to the operation of the wheel), and the hydraulic braking force by the operation of the brake pedal 175 is applied to the front wheel brake device 122 and the rear wheel brake device. Hydraulic Module (HM) 170 for supplying 124.

상기 컨트롤러(150)는, 보다 구체적으로, 전륜모터(112)를 제어하기 위한 전륜모터 제어기(MCU_F)(152), 후륜모터(114)를 제어하기 위한 후륜모터 제어기(MCU_R)(154), 배터리(160)를 제어하기 위한 배터리 제어기(Battery Management Syste BMS)(153), 4WD-HEV(100)의 엔진(144)을 제어하기 위한 엔진제어유닛(Engine Control Unit; ECU)(156), 유압 제동력을 제어하기 위한 브레이크 제어기(Brake Control Unit; BCU)(157), 그리고 하이브리드 차량의 총합제어를 구현하기 위한 하이브리드 제어기(Hybrid Control Unit; HCU)(158)를 포함한다. 이들 각 제어기들(152, 153, 154, 156, 157, 158)은 서로 CAN 통신에 의해 서로 통신한다. More specifically, the controller 150 may include a front wheel motor controller (MCU_F) 152 for controlling the front wheel motor 112, a rear wheel motor controller (MCU_R) 154 for controlling the rear wheel motor 114, and a battery. Battery control system (Battery Management Syste BMS) 153 for controlling (160), the engine control unit (Engine Control Unit; ECU) 156 for controlling the engine 144 of the 4WD-HEV (100), hydraulic braking force A brake control unit (BCU) 157 for controlling the control unit, and a hybrid control unit (HCU) 158 for implementing total control of the hybrid vehicle. Each of these controllers 152, 153, 154, 156, 157, 158 communicates with each other by CAN communication with each other.

이하, 본 발명의 실시예에 의한, 사륜구동 전기자동차의 회생 제동 제어방법 에 관하여 상세히 설명한다. Hereinafter, the regenerative braking control method for a four-wheel drive electric vehicle according to an embodiment of the present invention will be described in detail.

도 3은 본 발명의 실시예에 의한 사륜구동 전기자동차의 회생 제동 제어방법을 나타내는 흐름도이다. 3 is a flowchart illustrating a regenerative braking control method for a four-wheel drive electric vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

먼저, 컨트롤러(150)는, 상기 4WD-HEV(100)의 브레이크 작동 여부를 판단한다(S305).First, the controller 150 determines whether the brake of the 4WD-HEV 100 is operated (S305).

상기 판단단계(S305)에서 브레이크가 작동하는 경우에, 컨트롤러(150)는 브레이크 작동량(BPS)을 검출하고(S310), 상기 브레이크 작동량(BPS)이 설정된 작동범위(BL~BH)에 포함되는지 판단한다(S315). 상기 설정된 작동범위(BL~B H)는, 일예로, 브레이크 작동 검출기(220)로부터 발생될 수 있는 허용기준치로 설정될 수 있다. When the brake is operated in the determination step (S305), the controller 150 detects the brake operation amount (BPS) (S310), the operating range (B L ~ B H ) is set to the brake operation amount (BPS) It is determined whether it is included in (S315). The set operating range B L to B H may be set to, for example, an allowable reference value that may be generated from the brake actuation detector 220.

상기 브레이크 작동량(BPS)이 상기 설정된 작동범위(BL~BH)에 포함되지 않은 경우에, 컨트롤러(150)는, 전륜모터(112) 및 후륜모터(114)의 회생제동 구동없이 리턴한다. When the brake operation amount BPS is not included in the set operating ranges B L to B H , the controller 150 returns without regenerative braking driving of the front wheel motor 112 and the rear wheel motor 114. .

상기 브레이크 작동량(BPS)이 상기 설정된 작동범위(BL~BH)에 포함된 경우에, 상기 컨트롤러(150)는 상기 4WD-HEV(100)의 현재 차속(V)을 검출하고(S320), 상기 현재 차속(V)이 설정된 차속범위(VL~VH)에 포함되는지 판단한다(S325). When the brake operating amount BPS is included in the set operating range B L to B H , the controller 150 detects the current vehicle speed V of the 4WD-HEV 100 (S320). In operation S325, it is determined whether the current vehicle speed V is included in the set vehicle speed range V L to V H.

차량이 매우 낮은 저속이나 매우 높은 고속으로 주행하고 있는 경우에 회생제동은 차량거동의 안정성을 해칠 위험이 있다. 따라서, 상기 설정된 차속범위(VL~VH)는 본 발명의 기술적 사상에 의한 회생제동 방법/장치에 의해 회생 제동이 구현되는 경우 사륜구동 전기자동차의 차량거동의 안정성이 확보되는 범위로 설정된다. 이러한 차속범위(VL~VH)는 차량의 제원에 따라 달라질 수 있으나, 당업자가 설계기준에 따라 자명하게 설정할 수 있을 것이다. 일예로 본 발명의 실시예에서는 상기 차속범위(VL~VH)는 0~95km/h의 범위로 정해진다. If the vehicle is traveling at very low or very high speeds, regenerative braking risks impairing the stability of the vehicle. Therefore, the set vehicle speed range (V L ~ V H ) is set to a range that ensures the stability of the vehicle behavior of the four-wheel drive electric vehicle when the regenerative braking is implemented by the regenerative braking method / apparatus according to the technical idea of the present invention. . The vehicle speed range (V L ~ V H ) may vary depending on the specifications of the vehicle, but those skilled in the art will be able to set it clearly according to the design criteria. For example, in the embodiment of the present invention, the vehicle speed range (V L ~ V H ) is determined in the range of 0 ~ 95km / h.

상기 현재 차속(V)이 상기 설정된 차속범위(VL~VH)에 포함되지 않은 경우에, 컨트롤러(150)는, 전륜모터(112) 및 후륜모터(114)의 회생제동 구동없이 리턴한다.When the current vehicle speed V is not included in the set vehicle speed range V L to V H , the controller 150 returns without regenerative braking driving of the front wheel motor 112 and the rear wheel motor 114.

상기 현재 차속(V)이 상기 설정된 차속범위(VL~VH)에 포함되는 경우에, 컨트롤러(150)는, 상기 브레이크 작동량(BPS) 및 상기 현재 차속(V)을 기초로 최대 회생제동파워(maximum regenerative braking power)(PREG_MAX)를 산출한다(S330). When the current vehicle speed V is included in the set vehicle speed range V L to V H , the controller 150 may perform maximum regenerative braking based on the brake operation amount BPS and the current vehicle speed V. FIG. A maximum regenerative braking power P REG_MAX is calculated (S330).

일반적으로 차량에 인가될 수 있는 제동파워는 차량의 접지력에 의해 한계지어지는데, 차량의 접지력의 한계는 차속에 의존하게 된다. 그리고 전기자동차의 제동파워는 기계적 제동파워와 회생제동파워를 포함하는데, 기계적 제동파워는 상기 브레이크 작동량(BPS)에 의해 결정지어지게 된다. 따라서 특정한 차속(V)에서 운전자가 특정한 브레이크 작동량(BPS)으로 브레이크를 조작하는 경우, 구현될 수 있는 최대한의 회생제동파워(PREG_MAX)는 이러한 브레이크 작동량(BPS) 및 차속(V)를 기초로 계산될 수 있다. 이러한 계산은 전술한 설명을 기초로 당업자가 자명하게 계산할 수 있다. In general, the braking power that can be applied to the vehicle is limited by the grounding force of the vehicle, and the limit of the grounding force of the vehicle is dependent on the vehicle speed. The braking power of the electric vehicle includes a mechanical braking power and a regenerative braking power, which is determined by the brake actuation amount (BPS). Therefore, when the driver operates the brake at a specific vehicle speed V at a specific brake operation amount BPS, the maximum regenerative braking power P REG_MAX that can be realized is determined by the brake operation amount BPS and the vehicle speed V. It can be calculated on a basis. Such calculations can be apparent to those skilled in the art based on the foregoing description.

다음으로 컨트롤러(150)는, 배터리(160)의 수용가능 파워(PIN_BAT)를 산출한다(S335). Next, the controller 150 calculates the acceptable power P IN_BAT of the battery 160 (S335).

즉, 회생제동은 배터리(160)를 충전하기 위한 것인데, 배터리(160)가 충전될 수 있는 파워에는 한계가 있다. 상기 배터리(160)의 수용가능 파워(PIN_BAT)는 배터리(160)의 충전속도의 한계를 지칭하는 것으로서, 배터리(160)의 특성을 고려하여 당업자가 자명하게 산출할 수 있다. That is, the regenerative braking is to charge the battery 160, there is a limit to the power that the battery 160 can be charged. The acceptable power P IN_BAT of the battery 160 refers to a limit of the charging speed of the battery 160, and can be calculated by those skilled in the art in consideration of the characteristics of the battery 160.

다음으로 컨트롤러(150)는, 상기 브레이크 작동량(BPS) 및 현재 차속(V)을 기초로 목표 회생제동파워(PREG_TARGET)를 산출한다(S340). 이 때 컨트롤러(150)는, 상기 배터리의 수용가능 파워(PIN_BAT) 및 상기 최대 회생제동파워(PREG_MAX) 이하의 값으로 상기 목표 회생제동파워(PREG_TARGET)를 산출하는데, 본 발명의 실시예에서는 이들 중 작은 값(min{PREG_MAX,PIN_BAT})으로 산출한다. Next, the controller 150 calculates a target regenerative braking power P REG_TARGET based on the brake operation amount BPS and the current vehicle speed V (S340). In this case, the controller 150 calculates the target regenerative braking power P REG_TARGET with a value less than or equal to the acceptable power P IN_BAT of the battery and the maximum regenerative braking power P REG_MAX . Is calculated as the smaller of these (min {P REG_MAX , P IN_BAT }).

다음으로 컨트롤러(150)는, 상기 목표 회생제동파워(PREG_TARGET)를 기초로 전륜모터의 목표 회생제동파워(PREG_F) 및 후륜모터의 목표 회생제동파워(PREG_R)를 산출한다(S345). 즉, 구현될 전체 목표 회생제동파워(PREG_TARGET) 중, 전륜모터(112)가 담당할 목표 회생제동파워(PREG_R)와 후륜모터(114)가 담당할 목표 회생제동파워(PREG_R)를 산출하는 것이다. Next, the controller 150 calculates the target regenerative braking power P REG_F of the front wheel motor and the target regenerative braking power P REG_R of the rear wheel motor based on the target regenerative braking power P REG_TARGET (S345). That is, the whole be implemented target regenerative braking power (P REG_TARGET) of calculating the front wheel motor target regeneration to 112 is in charge of the braking power (P REG_R) and the rear wheel motor 114, a target regenerative braking power (P REG_R) to charge It is.

이 때 컨트롤러(150)는, 상기 전륜 목표 회생제동파워(PREG_F) 및 후륜 목표 회생제동파워(PREG_R) 간에 설정된 비율이 만족되도록 이들을 산출한다. 상기 설정된 비율은, 제동시 안정된 차량거동이 이루어지도록 4WD-HEV(100)의 제원을 고려하여 당업자가 자명하게 설정할 수 있다. At this time, the controller 150 calculates the ratio between the front wheel target regenerative braking power P REG_F and the rear wheel target regenerative braking power P REG_R so as to be satisfied. The set ratio may be obvious to those skilled in the art in consideration of the specifications of the 4WD-HEV 100 so that stable vehicle behavior may be achieved during braking.

다음으로 컨트롤러(150)는, 상기 후륜모터(114)의 목표 회생제동파워(PREG_R)를 기초로 후륜모터(114)의 목표 회생제동토크(TREG_R)를 산출한다(S350). 후륜모터(114)의 목표 회생제동파워(PREG_R)로부터 후륜모터(114)의 목표 회생제동토크(TREG_R)를 산출하는 것은, 후륜에 적용되는 감속비를 고려하여 당업자가 자명하게 산출할 수 있다. Next, the controller 150 calculates the target regenerative braking torque T REG_R of the rear wheel motor 114 based on the target regenerative braking power P REG_R of the rear motor 114 (S350). Calculating the target regenerative braking torque T REG_R of the rear wheel motor 114 from the target regenerative braking power P REG_R of the rear wheel 114 can be calculated by a person skilled in the art in consideration of the reduction ratio applied to the rear wheel. .

다음으로 컨트롤러(150)는, 상기 수동변속기(140)의 현재 변속단(SP)(shift-position)을 검출하고(S355), 상기 현재 변속단이 전진 변속단(forward speeds) 중 어느 한 변속단인가 판단한다(S360). Next, the controller 150 detects a current shift stage SP of the manual transmission 140 (S355), and the current shift stage is any one of forward speeds. It is determined whether or not (S360).

현재 변속단이 전진 변속단에 포함되지 않은 경우, 즉, 현재 변속단이 중립단(N) 또는 후진단(R)인 경우, 컨트롤러(150)는 전륜모터(112) 및 후륜모터(114)의 회생제동 구동없이 리턴한다.When the current shift stage is not included in the forward shift stage, that is, when the current shift stage is the neutral stage (N) or the reverse stage (R), the controller 150 of the front wheel motor 112 and the rear wheel motor 114 Return without regenerative braking.

상기 현재 변속단이 전진 변속단(forward speeds) 중 어느 한 변속단인 경우에, 컨트롤러(150)는 상기 현재 변속단(SP) 및 상기 현재 차속(V)에 대응되는 전륜모터(112)의 현재 속도(ω)를 산출한다(S365). When the current shift stage is any one of forward speeds, the controller 150 displays the current of the front wheel motor 112 corresponding to the current shift stage SP and the current vehicle speed V. FIG. The speed ω is calculated (S365).

즉, 4WD-HEV(100)가 동일한 속도(V)로 주행하는 경우라도, 변속기(140)의 변속단이 다른 경우에는 그 감속비가 달라져 전륜모터(112)의 회전속도가 달라지게 된다. 따라서 상기 단계(S365)에서 상기 전륜모터(112)의 현재 속도(ω)는 현재 변 속단(SP)에 대응되는 값으로 계산되는 것이다. That is, even when the 4WD-HEV 100 travels at the same speed V, when the speed of the transmission 140 is different, the reduction ratio is changed so that the rotation speed of the front wheel motor 112 is changed. Therefore, in step S365, the current speed ω of the front wheel motor 112 is calculated as a value corresponding to the current shift stage SP.

다음으로 컨트롤러(150)는, 상기 현재 변속단(SP), 상기 전륜모터(112)의 현재속도(ω) 및 상기 전륜 목표 회생제동파워(PREG_F)를 기초로 전륜 회생제동토크 (TREG_F)를 산출한다(S370). 전륜모터(112)의 목표 회생제동파워(PREG_F)로부터 전륜모터(112)의 목표 회생제동토크(TREG_F)를 산출하는 것은, 상기 현재 변속단(SP)에 의한 감속비를 고려하여 당업자가 자명하게 산출할 수 있다. Next, the controller 150, the current gear position (SP), the front wheels the current speed (ω) and the front wheel target regenerative braking power based on the front wheel regenerative braking torque (T REG_F) to the (P REG_F) of the motor (112) To calculate (S370). Calculating the target regenerative braking torque T REG_F of the front wheel motor 112 from the target regenerative braking power P REG_F of the front wheel motor 112 is apparent to those skilled in the art in view of the reduction ratio by the current shift stage SP. Can be calculated.

다음으로 컨트롤러(150)는, 상기 전륜모터(112)의 목표 회생제동토크(TREG_F)를 기초로 상기 전륜모터(112)의 회생제동 구동을 시작한다(S375). Next, the controller 150 starts the regenerative braking drive of the front wheel motor 112 based on the target regenerative braking torque T REG_F of the front wheel motor 112 (S375).

상기 전륜모터(112)의 회생제동 구동을 시작한 컨트롤러(150)는, 상기 후륜모터(114)의 목표 회생제동파워(TREG_R)를 기초로 상기 후륜모터(114)의 회생제동 구동을 시작한다(S380). The controller 150 which has started the regenerative braking drive of the front wheel motor 112 starts the regenerative braking drive of the rear wheel motor 114 based on the target regenerative braking power T REG_R of the rear wheel motor 114 ( S380).

이와 같이 전륜모터(112)의 회생제동 구동이 시작된 후에 후륜모터(114)의 회생제동 구동이 시작됨으로써, 회생제동에 의하여 4WD-HEV(100)의 제동시 거동안정성이 향상될 수 있다. As such, the regenerative braking drive of the rear wheel motor 114 is started after the regenerative braking drive of the front wheel motor 112 is started, and thus the long-term reliability of the 4WD-HEV 100 may be improved by the regenerative braking.

이상으로 본 발명에 관한 바람직한 실시예를 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 아니하며, 본 발명의 실시예로부터 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의한 용이하게 변경되어 균등하다고 인정되는 범위의 모든 변경을 포함한다. Although the preferred embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above embodiments, and easily changed and equalized by those skilled in the art from the embodiments of the present invention. It includes all changes to the extent deemed acceptable.

본 발명의 실시예에 의하면, 사륜구동 전기자동차의 각 변속단에 따라 전륜모터의 회생제동토크를 구현하므로, 결과적으로 전륜 및 후륜에 작용하는 제동력 배분은 이상적인 배분으로 유지할 있다. 따라서 제동시 사륜구동 전기자동차의 차량거동이 향상된다.

According to an embodiment of the present invention, since the regenerative braking torque of the front wheel motor is implemented according to each shift stage of the four-wheel drive electric vehicle, the braking force distribution acting on the front wheel and the rear wheel as a result can be maintained at an ideal distribution. Therefore, the vehicle behavior of the four-wheel drive electric vehicle during braking is improved.

Claims (14)

전륜모터(front motor) 및 후륜모터(rear motor)를 구비하고, 상기 전륜모터와 전륜횔(front drive wheel) 사이에 개재되는 수동변속기를 포함하는 사륜구동 전기자동차(four wheel drive electric vehicle)의 회생제동(regenerative braking) 제어방법으로서, Regeneration of a four wheel drive electric vehicle having a front motor and a rear motor and including a manual transmission interposed between the front motor and the front drive wheel. As a regenerative braking control method, 상기 사륜구동 전기자동차의 브레이크 작동여부를 판단하는 브레이크 작동여부 판단단계; A brake operation determining step of determining whether the brake of the four-wheel drive electric vehicle is operated; 상기 사륜구동 전기자동차의 브레이크가 작동하는 경우에, 상기 사륜구동 전기자동차의 목표 회생제동파워(target regenerative power)를 산출하는 목표 회생제동파워 산출단계; A target regenerative power calculating step of calculating a target regenerative power of the four-wheel drive electric vehicle when the brake of the four-wheel drive electric vehicle is operated; 상기 목표 회생제동파워를 기초로 전륜모터의 목표 회생제동파워 및 후륜모터의 목표 회생제동파워를 산출하는 전후륜 목표 회생제동파워 산출단계; Calculating the target regenerative braking power of the front wheel motor and the target regenerative braking power of the rear wheel motor based on the target regenerative braking power; 현재 변속단을 검출하는 단계; Detecting a current shift stage; 상기 현재 변속단 및 상기 현재 차속을 기초로 상기 전륜모터의 회생제동을 제어하는 전륜 회생제동 제어단계; 및 A front wheel regenerative braking control step of controlling regenerative braking of the front wheel motor based on the current shift stage and the current vehicle speed; And 상기 후륜모터의 목표 회생제동파워를 기초로 상기 후륜모터의 회생제동을 제어하는 후륜 회생제동 제어단계;를 포함하며,And a rear wheel regenerative braking control step of controlling regenerative braking of the rear wheel motor based on a target regenerative braking power of the rear wheel motor. 상기 전륜 회생제동 제어단계는, The front wheel regenerative braking control step, 상기 현재 변속단 및 상기 현재 차속을 기초로 전륜모터의 목표 회생제동토크를 산출하는 전륜 목표 회생제동토크 산출단계; 및 A front wheel target regenerative braking torque calculating step of calculating a target regenerative braking torque of the front wheel motor based on the current shift stage and the current vehicle speed; And 상기 전륜모터의 목표 회생제동토크를 기초로 상기 전륜모터의 회생제동 구동을 시작하는 전륜 회생제동 개시단계;를 포함하고,And a front wheel regenerative braking starting step of starting regenerative braking driving of the front wheel motor based on a target regenerative braking torque of the front wheel motor. 상기 후륜 회생제동 제어단계는, The rear wheel regenerative braking control step, 상기 후륜모터의 목표 회생제동파워를 기초로 후륜모터의 목표 회생제동토크를 산출하는 단계; 및 Calculating a target regenerative braking torque of the rear wheel motor based on the target regenerative braking power of the rear wheel motor; And 상기 산출된 후륜 회생제동토크를 기초로 상기 후륜모터의 회생제동 구동을 시작하는 후륜 회생제동 개시단계;를 포함하며,And a rear wheel regenerative braking starting step of starting regenerative braking driving of the rear wheel motor based on the calculated rear wheel regenerative braking torque. 상기 후륜 회생제동 개시단계는 상기 전륜 회생제동 개시단계 후에 수행되는 것을 특징으로 하는 사륜구동 전기자동차의 회생제동 제어 방법.The rear wheel regenerative braking start step is performed after the front wheel regenerative braking start step. 제1항에서, In claim 1, 상기 목표 회생제동파워 산출단계는, The target regenerative braking power calculation step, 브레이크 작동량을 검출하는 브레이크 작동량 검출단계; 및 A brake actuation amount detecting step of detecting a brake actuation amount; And 상기 사륜구동 전기자동차의 브레이크가 작동하는 경우에, 상기 사륜구동 전기자동차의 현재 차속을 검출하는 현재차속 검출단계;를 포함하고, And a current vehicle speed detecting step of detecting a current vehicle speed of the four-wheel drive electric vehicle when the brake of the four-wheel drive electric vehicle is operated. 상기 브레이크 작동량 및 현재 차속을 기초로 상기 목표 회생제동파워를 산출하는 것을 특징으로 하는 사륜구동 전기자동차의 회생제동 제어 방법. And regulating the target regenerative braking power on the basis of the brake operation amount and the current vehicle speed. 제1항에서, In claim 1, 상기 목표 회생제동파워 산출단계는, The target regenerative braking power calculation step, 상기 브레이크 작동량 및 상기 현재 차속을 기초로 최대 회생제동파워(maximum regenerative braking power)를 산출하는 단계; 및 Calculating a maximum regenerative braking power based on the brake actuation amount and the current vehicle speed; And 배터리의 수용가능 파워를 산출하는 단계;를 포함하고, Calculating an acceptable power of the battery; 상기 배터리의 수용가능 파워 및 상기 최대 회생제동파워 이하의 값으로 상기 목표 회생제동파워를 산출하는 것을 특징으로 하는 사륜구동 전기자동차의 회생제동 제어 방법. And regulating the target regenerative braking power to a value less than or equal to the acceptable power of the battery and the maximum regenerative braking power. 제2항에서, In claim 2, 상기 목표 회생제동파워 산출단계는, The target regenerative braking power calculation step, 상기 브레이크 작동량 및 상기 현재 차속을 기초로 최대 회생제동파워(maximum regenerative braking power)를 산출하는 단계; 및 Calculating a maximum regenerative braking power based on the brake actuation amount and the current vehicle speed; And 배터리의 수용가능 파워를 산출하는 단계;를 포함하고, Calculating an acceptable power of the battery; 상기 배터리의 수용가능 파워 및 상기 최대 회생제동파워 이하의 값으로 상기 목표 회생제동파워를 산출하는 것을 특징으로 하는 사륜구동 전기자동차의 회생제동 제어 방법. And regulating the target regenerative braking power to a value less than or equal to the acceptable power of the battery and the maximum regenerative braking power. 제1항에서, In claim 1, 상기 전후륜 목표 회생제동파워 산출단계는, 설정된 비율을 만족하는 값으로 상기 전륜 목표 회생제동파워 및 후륜 목표 회생제동파워를 산출하는 것을 특징으로 하는 사륜구동 전기자동차의 회생제동 제어 방법. The front and rear wheel target regenerative braking power calculating step, the regenerative braking control method of the four-wheel drive electric vehicle characterized in that for calculating the front wheel target regenerative braking power and the rear wheel target regenerative braking power to a value that satisfies the set ratio. 제1항에서, In claim 1, 상기 목표 회생제동파워 산출단계는, The target regenerative braking power calculation step, 브레이크 작동량을 검출하는 브레이크 작동량 검출단계; A brake actuation amount detecting step of detecting a brake actuation amount; 상기 사륜구동 전기자동차의 브레이크가 작동하는 경우에, 상기 사륜구동 전기자동차의 현재 차속을 검출하는 현재차속 검출단계;A current vehicle speed detection step of detecting a current vehicle speed of the four-wheel drive electric vehicle when the brake of the four-wheel drive electric vehicle is operated; 상기 브레이크 작동량 및 상기 현재 차속을 기초로 최대 회생제동파워(maximum regenerative braking power)를 산출하는 단계; 및 Calculating a maximum regenerative braking power based on the brake actuation amount and the current vehicle speed; And 배터리의 수용가능 파워를 산출하는 단계;를 포함하고, Calculating an acceptable power of the battery; 상기 브레이크 작동량 및 현재 차속을 기초로, 상기 배터리의 수용가능 파워 및 상기 최대 회생제동파워 이하의 값으로 상기 목표 회생제동파워를 산출하는 것을 특징으로 하는 사륜구동 전기자동차의 회생제동 제어 방법. And regulating the target regenerative braking power to a value less than or equal to the acceptable power of the battery and the maximum regenerative braking power, based on the brake actuation amount and the current vehicle speed. 삭제delete 제1항에서, In claim 1, 상기 전륜 목표 회생제동토크 산출단계는, The front wheel target regenerative braking torque calculating step, 상기 현재 변속단 및 상기 현재 차속에 대응되는 전륜모터의 현재속도를 산출하는 단계; Calculating a current speed of a front wheel motor corresponding to the current speed change stage and the current vehicle speed; 상기 현재 변속단, 상기 전륜모터의 현재속도 및 상기 전륜 목표 회생제동파워를 기초로 전륜 회생제동토크를 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 사륜구동 전기자동차의 회생제동 제어 방법. And calculating front wheel regenerative braking torque based on the current shift stage, the current speed of the front wheel motor, and the front wheel target regenerative braking power. 제1항에서, In claim 1, 상기 현재 변속단이 전진 변속단들 중 어느 한 변속단인지 판단하는 단계;를 더 포함하고, Determining which one of the forward shift stages is the current shift stage; 상기 전륜 회생제동 제어단계는, 현재 변속단이 전진 변속단들 중 어느 한 변속단인 경우에 수행되는 것을 특징으로 하는 사륜구동 전기자동차의 회생제동 제어 방법. The regenerative braking control method of the front wheel regenerative braking is performed when the current shift stage is any one of the forward shift stages. 제1항에서, In claim 1, 상기 후륜 회생제동 제어단계는, The rear wheel regenerative braking control step, 상기 후륜모터의 목표 회생제동파워를 기초로 후륜모터의 목표 회생제동토크를 산출하는 단계; 및 Calculating a target regenerative braking torque of the rear wheel motor based on the target regenerative braking power of the rear wheel motor; And 상기 산출된 후륜 회생제동토크를 기초로 상기 후륜모터의 회생제동 구동을 시작하는 후륜 회생제동 개시단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 사륜구동 전기자동차의 회생제동 제어 방법. Regenerative braking control method for a four-wheel drive electric vehicle comprising a; starting the regenerative braking of the rear wheel motor based on the calculated rear wheel regenerative braking torque. 삭제delete 삭제delete 제1항에서, In claim 1, 상기 브레이크 작동량이 설정된 작동범위에 포함되는지 판단하는 브레이크 작동량 판단단계; A brake actuation amount determining step of determining whether the brake actuation amount is within a set operating range; 상기 현재 차속이 설정된 차속범위에 포함되는지 판단하는 현재차속 판단단계;를 더 포함하고, A current vehicle speed determination step of determining whether the current vehicle speed is within a set vehicle speed range; 상기 목표 회생제동파워 산출단계는 상기 브레이크 작동량이 상기 설정된 작동범위에 포함되고, 상기 현재 차속이 상기 설정된 차속범위에 포함되는 경우에 한하여 수행되는 것을 특징으로 하는 사륜구동 전기자동차의 회생제동 제어 방법. The regenerative braking power calculating step of the target regenerative braking power is performed only when the brake operation amount is included in the set operating range and the current vehicle speed is included in the set vehicle speed range. 전륜 휠 및 후륜 휠, 그리고 상기 전륜 휠 및 후륜 휠에 기계적 제동력을 인가하기 위한 브레이크 장치를 구비하는 사륜구동 전기자동차의 회생 제동 제어 시스템으로서, A regenerative braking control system for a four-wheel drive electric vehicle having a front wheel and a rear wheel and a brake device for applying mechanical braking force to the front wheel and the rear wheel, 상기 전륜 휠에 구동력 및 회생제동력을 인가하기 위한 전륜모터; A front wheel motor for applying a driving force and a regenerative braking force to the front wheel; 상기 후륜 휠에 구동력 및 회생제동력을 인가하기 위한 후륜모터; A rear wheel motor for applying a driving force and a regenerative braking force to the rear wheel; 상기 전륜모터와 상기 전륜 휠 사이에 개재되는 변속기; A transmission interposed between the front wheel motor and the front wheel; 상기 사륜구동 전기자동차의 차속을 검출하기 위한 차속 검출기; A vehicle speed detector for detecting a vehicle speed of the four-wheel drive electric vehicle; 상기 변속기의 변속단을 검출하기 위한 변속단 검출기;A shift stage detector for detecting a shift stage of the transmission; 상기 브레이크 장치의 작동여부 및 작동량를 검출하기 위한 브레이크 작동 검출기; 및 A brake operation detector for detecting whether the brake device is operated and an amount of operation; And 상기 검출기들로부터 검출되는 신호를 기초로 상기 전륜모터 및 상기 후륜모터의 회생제동을 제어하는 컨트롤러;를 포함하되, And a controller configured to control regenerative braking of the front wheel motor and the rear wheel motor based on the signals detected from the detectors. 상기 컨트롤러는, The controller, 제1항 내지 제6항, 제 8항 내지 제10항 또는 제14항 중 어느 한 항의 방법을 수행하는 것을 특징으로 하는 사륜구동 전기자동차의 회생제동 제어 시스템. A regenerative braking control system for a four-wheel drive electric vehicle, comprising performing the method of any one of claims 1 to 6, 8 to 10, or 14.
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