KR100592535B1 - 다중경로 환경에서 ｕｗｂ 신호의 직선경로신호 검출방법및 장치 - Google Patents

다중경로 환경에서 ｕｗｂ 신호의 직선경로신호 검출방법및 장치 Download PDF

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Abstract

복잡한 다중경로 환경에서 초광대역(UWB) 신호를 사용하여 목적물의 위치나 거리를 추정하기 위해 직선경로신호를 검출하는 방법 및 장치가 개시된다. 본 발명에 따라, 직선경로 신호 검출방법은, (a) 수신된 측정신호에 포함된 임의의 경로 신호를 기준으로 음의 방향으로 상기 측정신호를 샘플링하는 단계; (b) 상기 샘플링한 값이 소정의 문턱값 이하로 될 때의 시간들을 측정하는 단계; 및 (c) 미리 설정된 소정의 시간동안 상기 문턱값을 초과하는 샘플링값이 더 이상 측정되지 않은 경우에 상기 측정된 시간들 중에서 최소값을 직선경로의 도달 시간으로 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의해, 언더 샘플링(under-sampling)한 측정 데이터를 가지고도 직선 경로 신호를 검출할 수 있으며 계산량과 측정시간을 크게 줄이는 효과가 있다.

Description

다중경로 환경에서 ＵＷＢ 신호의 직선경로신호 검출방법 및 장치{Method and apparatus for detecting direct path signal in the presence of multipath in UWB propagation}
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 임펄스 신호 수신기의 블록도이다.
도 2는 3개의 벽을 투과하여 측정된 임펄스 신호를 도시한 그래프이다.
도 3은 상술한 문턱값을 넘어서는 위치를 추정하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 상기 수학식 3에 의해서 계산된 u(t)의 크기를 도시한 그래프이다.
도 5는 본 발명의 직선경로신호 검출방법의 플로우차트이다.
본 발명은 위치추정에 관한 것으로, 보다 상세하게는 다중경로환경에서 수신된 UWB 신호의 직선 경로 신호성분을 검출함으로써 목적물의 위치를 측정하는 것에 관한 것이다.
항해중인 선박이나 항공기의 위치 또는 방향을 결정하거나 장애물을 탐지하 기 위한 목적외의 무선 측위를 일컫는 무선표정(radiolocation) 기술에서는 여러 가지 무선 주파수 대역의 신호를 이용할 수 있는데, 위성 위치 확인 시스템(Global Positioning System, GPS) 또는 이동통신 시스템 등에서는 협대역(narrow band) 채널을 이용한다. 이러한 협대역 채널을 이용하는 무선표정(radiolocation) 시스템에서는 대개 위치추정을 위한 측정신호의 도착시간(Time of Arrival, ToA) 또는 측정신호의 도착시간차(Time Difference of Arrival, TDoA)를 이용하여 위치를 추정한다.
ToA를 이용하는 방식은 그 위치를 파악하고자 하는 목적물에서 기지국으로 측정신호를 송신하고 이를 기지국에서 수신하여 목적물과 기지국 사이에 측정신호의 전달 시간을 측정하여 거리를 추정하는 방식이다. 즉, 여러개의 기지국에서 측정한 여러 개의 측정값으로부터 각 기지국을 중심으로 한 원들이 생기게 되고 목적물은 이 원들의 교점에 놓이게 되므로 그 위치를 파악할 수 있다. 반면에, TDoA 방식은 서로 다른 곳에서 송신한 측정신호의 도달 시간차를 이용하여 위치를 결정한다. 즉, 두 기지국에서 목적물까지 거리의 차에 비례하는 신호 도달 시간차가 측정되고, 두 기지국에서 거리 차가 일정한 곳, 즉, 두 기지국을 초점으로 하는 쌍곡선 위에 목적물이 위치하게 되므로 그 위치를 파악할 수 있다.
이러한 방식은 수신된 측정신호의 도착시간에 관련된 타이밍 정보(timing information)에 기초하여 목적물의 거리와 위치를 추정하기 때문에 목적물의 위치확인(positioning)을 위해서는 먼저 측정신호의 도착시간을 정확히 알아내어야 한다. 측정신호를 송신하는 송신기와 그 신호를 수신하는 수신기 사이의 직선 경로에 장애물이 존재하지 않는 경우에는 측정신호의 도착시간에 관련된 타이밍 정보(timing information)를 정확히 알아내는 것이 비교적 용이하므로 종래의 협대역 신호를 이용할 수 있다. 그러나 송신기와 수신기 사이의 직선 경로에 장애물이 존재하는 환경(shadowed environment)이나 실내 환경과 같이 복잡한 다중 경로가 존재하는 환경에서는 직선 경로 신호의 검출이 매우 어려우므로 협대역 주파수를 이용한 위치 인식이 불가능하거나 그 정확도가 현저히 떨어지게 된다.
이렇게 다중 경로가 존재하는 환경에서 직선 경로 신호를 검출하는 것이 어려운 것은 측정에 사용되는 신호, 예를 들어 RF 신호의 시간 해상도(time resolution)에 한계가 있기 때문이다. 시간 해상도(time resolution)란 측정신호를 수신하는 수신기에서 서로 다른 차등 경로 길이(differential path length)를 갖는 다중 경로 신호들을 구분해낼 수 있는 정도를 의미하며 일반적으로 신호의 대역폭에 반비례한다. 즉, 높은 해상도를 갖기 위해서는 펄스의 폭이 작아야 한다. 또한, 시간 해상도에 따라 거리 해상도도 정해진다. 예를 들어 30cm의 거리 해상도를 가지기 위해서는 1ns의 시간차를 갖는 다중 경로 신호들을 구분할 수 있어야 하며, 이는 매우 넓은 대역폭을 갖는 신호를 측정신호로 사용할 때에만 가능하다. 따라서 기존의 협대역 통신 시스템을 실내 환경과 같은 복잡한 다중 경로 환경에 응용하는 것은 불가능하다고 할 수 있다.
초광대역(Ultra Wide Band, UWB) 통신 시스템에서 사용하는 신호인 임펄스 신호의 폭은 일반적으로 1ns 이하의 폭이 매우 좁은 펄스로써, 신호의 대역폭이 매우 넓기 때문에 다중 경로 환경에서의 위치 인식 또는 거리 측정 시스템에서의 응 용이 가능하며, 수십 cm 또는 수 cm의 오차 이내로 위치를 측정할 수 있다. 따라서, UWB 통신 시스템이 처음 등장한 이후로 UWB 시스템을 위치 인식 시스템으로 응용하는 것에 대하여 여러 가지 연구가 진행되었다.
이와 관련하여, 미국특허 등록번호 6,054,590(ultra-wideband geolocation system)은 여러 개의 임펄스 무선 노드(impulse radio node)에서의 TDoA 정보를 이용하여 무선단말의 위치를 추적하는 것에 대하여 개시하고 있다. 여기에서는 직선 경로 신호의 ToA 정보를 터널 다이오우드(tunnel diode)를 사용하여 검출하고 있다. 또한, 미국특허 등록번호 6,300,903에서는 임펄스를 이용한 위치 인식 시스템을 개시하고 있지만, 다중 경로 환경에서의 직선 경로 신호의 검출에 대해서는 구체적으로 개시하고 있지 않다.
한편 다음의 논문, UWB 통신에서의 직선 경로 신호의 검출 방식("Ranging in a dense multipath environment using an UWB radio link", Joon-Yong Lee and Robert A. Scholtz, IEEE Journal on Selected Areas in Communications, vol.20, no.9, pp.1677 - 1683, Dec. 2002)은 generalized maximum likelihood estimation을 이용하여 직선 경로 신호를 검출하는 것에 대하여 개시하고 있다. 이 방식은 UWB 신호가 시간 해상도(time resolution)가 매우 높다는 점을 이용한 것이다. 그러나 측정된 신호를 처리하기 위해서 오버 샘플링(over-sampling)된 채널 측정 데이터를 필요로 하기 때문에 측정시간이 매우 길어지고, 계산량도 많아 실제 위치측정 시스템에 적용하기가 어렵다.
따라서, 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 복잡한 다중 경로와 부가적인 백색 가우시안 잡음(additive white gaussian noise, AWGN)이 존재하는 환경에서 UWB 신호가 직선 경로를 통해 수신된 직선 경로 신호를 검출하는 방법 및 장치를 제공하는 것이다.
상기 기술적 과제는 본 발명에 따라, (a) 수신된 측정신호에 포함된 임의의 경로 신호를 기준으로 음의 방향으로 상기 측정신호를 샘플링하는 단계; (b) 상기 샘플링한 값이 소정의 문턱값 이하로 될 때의 시간들을 측정하는 단계; 및 (c) 미리 설정된 소정의 시간동안 상기 문턱값을 초과하는 샘플링값이 더 이상 측정되지 않은 경우에 상기 측정된 시간들 중에서 최소값을 직선경로의 도달 시간으로 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 직선경로 신호 검출방법에 의해 달성된다.
상기 (a) 단계는, 수신된 측정신호에 포함된 복수개의 경로신호중에서 임의의 경로 신호를 기준으로 lock 하여 음의 방향으로 소정의 샘플링 주기를 적용하여 상기 측정신호를 샘플링하는 단계인 것이 바람직하다.
상기 소정의 시간은 상기 문턱값을 초과하는 위치들간의 시간차에 기초하여 정해지는 것이 바람직하다.
한편, 본 발명의 다른 분야에 따르면, 상기 기술적 과제는 수신된 측정신호에 포함된 임의의 경로 신호를 기준으로 하여 음의 방향으로 상기 측정신호를 샘플링하는 상관부; 및 상기 샘플링한 값이 소정의 문턱값 이하로 될 때의 시간들을 측 정하여, 미리 설정된 소정의 시간동안 상기 문턱값을 초과하는 샘플링값이 더 이상 측정되지 않은 경우에 상기 측정된 시간들 중에서 최소값을 직선경로의 도달 시간으로 추정하는 중앙제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 직선경로 신호 검출장치에 의해서도 달성된다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 임펄스 신호 수신기의 블록도이다.
임펄스 신호 수신기는 저잡음 증폭기(Low Noise Amplifier, 130), 제1상관부(correlator #1, 110), 제2상관부(correlator #2, 120), 제1지연부(140), 제2지연부(150), 제어부(160), AD 변환부(ADC)(170a - 170b) 및 클럭(180)을 구비한다. 제1상관부(110)와 제2상관부(120)를 포함하여 상관부라고 명명하고, 제1지연부(140), 제2지연부(150) 및 제어부(160)를 포함하여 중앙제어부라 명명한다.
수신기에서는 목적물에서 송신한 UWB 신호를 수신하는데, 목적물과 수신기 사이에 일반적으로 장애물이 존재하므로 여러 경로를 거쳐 진행된 신호가 합쳐진 신호가 수신된다. 따라서, 수신기에서 수신된 신호 r(t)는 직선 경로를 거쳐 온 신호뿐만 아니라 L 개의 경로를 거쳐 들어온 신호를 포함하며, 이를 수식으로 표현하면 다음 수학식 1과 같다.
Figure 112004014035764-pat00001
여기서, s(t)는 제1상관부(110)와 제2상관부(120)에서 사용되는 템플릿(template) 신호를 나타낸다. 템플릿 신호 s(t)는 측정신호와 유사한 펄스열로서, 수신된 신호와의 상관도(correlation)를 계산하기 위해서 사용되는 신호이다. 템플릿 신호는 가우시안(Gaussian) 함수의 5차 미분, raised-cosine 함수 등 여러 가지가 될 수 있으며, 위치측정에 사용하기 위해 송신된 펄스의 모양에 따라 결정된다. ad는 직선경로신호의 크기를 나타내고, τd는 직선경로신호의 시간지연(time delay)을 나타내며, ai는 i번째 다중 경로 신호 성분의 크기를 나타내고, τi는 i번째 다중 경로 신호의 시간지연을 나타낸다. 그리고 n(t)는 잡음성분(noise)이다. 이하에서는 직선 경로 신호의 도착시간, 즉 τd를 추정하는 방법에 대하여 상세히 설명한다.
도 2는 3개의 벽을 투과하여 측정된 임펄스 신호를 도시한 그래프이다.
도 2를 참조하면, 상술한 바와 같이 직선 경로 신호보다 강한 다중 경로 성분들을 존재함을 알 수 있다. 일반적으로 측정신호를 송신하는 송신기와 이를 수신하는 수신기 사이의 직선 경로에 장애물이 존재하지 않는 경우에는 직선 경로 신호 성분의 세기가 가장 크다고 가정할 수 있으나, 직선 경로에 장애물이 존재하는 경우에는 직선 경로 성분보다 더 강한 다중 경로 성분이 존재할 수 있다.
수신된 신호 r(t)는 저잡음 증폭기(130)를 통과하여 제1상관부(110) 및 제2상관부(120)로 입력된다. 제1상관부(110)는 수신된 신호의 특정 경로 신호를 추적한다. 즉, 어느 한 경로의 신호를, 예를 들어 PLL(phase-locked loop)을 사용하거나 어떠한 다른 방법을 사용하여 잡아(lock)둔다. 이는 새로운 신호를 수신하더라도 이 잡아둔(lock) 신호를 기준으로 직선 경로 신호를 추적하기 위함이다. 제2상관부(120)는 제1상관부(110)가 잡아둔(lock) 위치를 기준으로 음의 방향으로 시간 지연을 조금씩 많이 하면서 샘플링한다. 제1상관부(110)와 제2상관부(120)에서 어느 정도 시간지연을 사용하여 측정신호를 샘플링하는가 하는 것은 제1지연부(140) 및 제2지연부(150)에 의해 정해진다. 지연정도는 제어부(160)에 의해 계산된다.
제1상관부(110)가 특정 다중 경로 신호를 추적(tracking)하고 있다고 가정하면 제2상관부(120)는 그보다 앞서 도착한 직선 경로 신호를 추적하게 된다. 수신된 신호가 이들 제1상관부(110) 또는 제2상관부(120)를 통과하였을 때 그 출력은 임펄스 응답(impulse response)이 s(t)인 매치드 필터(matched filter) 출력으로 모델링될 수 있으며 이는 다음 수학식 2와 같이 표현될 수 있다.
Figure 112004014035764-pat00002
직선 경로 또는 다중 경로 신호의 유무는 제1상관부(110) 및 제2상관부(120)의 출력신호의 크기인
Figure 112004014035764-pat00003
가 특정 문턱값 α를 초과하는지 여부에 따라 결정된다. 문턱값 α는 채널에 존재하는 잡음 정도에 따라 결정되는데 잡음 정도보다 조 금 높게 설정된다. 직선 경로 신호가 모든 다중 경로 신호보다 먼저 도착한다고 가정할 때, 직선 경로 신호 성분의 도착시간은 rc(t)의 크기가 특정 문턱값 α를 처음으로 초과하는 시간으로 추정될 수 있다.
즉, 수학식 2를 참조하여 상술한 제1상관부(110) 또는 제2상관부(120)의 출력은 그와 등가인 matched filter 출력을 사용하여 모델링한 것으로써, 상관부에서는 어떤 특정 시간위치에서 템플릿 신호의 폭에 해당하는 Tp 초만큼 적분하여 출력한다. 예를 들어 상관부가 t=t1에서 상관(correlation)을 취하게 된다면 그 출력은 수학식 2에서 rc(t1)에 해당한다. 제1상관부(110)와 제2상관부(120)의 차이는 상관(correlation)을 취하는 시간위치가 다르고, 이들 지연시간위치는 제1지연부(140) 및 제2지연부(150)에 의해 제어된다.
정리하면, 문턱값 α과 비교하여 문턱값을 초과하였는가를 검출하는 것은 제2상관부(120)에서 수행되며, 제1상관부(110)는 단지 초기에 임의의 특정 경로신호를 잡을(lock) 위치를 추정한다.
다시 말하면, 제2상관부(120)는 제1상관부(110)가 처음 잡아둔(lock) 위치로부터 음의 방향(negative direction)으로 샘플링을 함으로써 문턱값을 넘어서는 위치(level-crossing point)들을 찾고, 이때 검출된 인접한 문턱값을 넘어서는 위치(level-crossing point)들의 시간차(inter-arrival time)를 계산한다. 즉, 샘플링을 하면 그 값이 문턱값을 초과하는 샘플링값들이 여러개 찾아지는데, 이들간의 시간차를 계산하여 그 값이 일정한 시간(β)보다 커지면 직선경로신호의 탐색을 중지한다. 이때 다중 경로 신호들의 특정한 분포를 가지고 연속적으로 도착한다고 가정할 수 있으며, 이들의 시간차(inter-arrival time)가 특정값 이상이 될 때, 즉 일정한 시간(β)동안 더 이상 문턱값을 넘어서는 위치(level-crossing point)가 발견되지 않을 때, 더 이상의 신호가 없다고 가정하고 검출된 문턱값을 넘어서는 위치(level-crossing point)의 최소값, 즉 첫 번째 경과시간(first passage time)을 직선 경로 신호의 도착시간으로 추정한다.
도 3은 상술한 문턱값을 넘어서는 위치를 추정하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
β는 본 발명의 방법에서 측정신호를 샘플링하는 것을 중지하는 시간을 나타낸다. 즉, 잠근 위치(310)에서부터 음의 방향으로 샘플링을 하여 문턱값 α을 넘어서는 첫 번째 위치(320)를 찾고, 이를 β만큼 더 수행하여 더 이상 문턱값 α를 넘어서는 샘플링 값이 존재하지 않는 지점까지(330) 수행한다. 즉, 순차적으로 음의 방향으로 차례로 샘플링을 수행한다.
상술한 방법을 부가적인 백색 가우시안 잡음(AWGN) 채널에 적용할 경우 발생할 수 있는 에러의 확률은 다음과 같이 계산된다. 제1상관부(110) 및 제2상관부(120)의 템플릿 신호의 평균 파워를 Ps 라고 하고, 채널에 존재하는 AWGN의 파워를 σ2 N라 할 때, 템플릿 신호의 파워로 정규화(normalized)된 제2상관부(120)의 출력은 다음 수학식 3에 의해 계산된다.
Figure 112004014035764-pat00004
도 4는 상기 수학식 3에 의해서 계산된 u(t)의 크기를 도시한 그래프이다.
u(t)는 템플릿 신호와 백색 가우시안 잡음의 상관(correlation) 결과에 의해 얻어진 신호이므로 컬러드 가우시안 프로세스(colored gaussian process)가 된다. 이때 u(t)가 시간 간격(time interval) [0, β] 에서 주어진 임계치 레벨(threshold level) γ를 넘어설 확률은 다음과 같이 계산된다.
Figure 112004014035764-pat00005
여기서, 상수 B와 C의 값은 B=1.375x10-11, C=6.5757 이며, 이 값들은 시뮬레이션을 통하여 구해진 값이다. 이 확률은 직선 경로 신호가 도착하기 이전의 구간, 즉 잡음만 존재하는 구간에서 샘플링된 신호가 문턱값 α를 넘어설 확률을 나타낸다.
도 5는 본 발명의 직선경로신호 검출방법의 플로우차트이다.
우선, 수신된 측정신호에 포함된 임의의 경로 신호를 잡는다(lock)(S510). 그리고 이 lock 위치를 기준으로 음의 방향으로 상기 측정신호를 샘플링한다(S520). 이들 샘플링한 값이 상술한 바에 따라 미리 정해진 문턱값인 α 을 초과할 때의 시간들을 측정한다(S530). 그리고, 이들 문턱값을 초과하는 샘플링값들이 미리 설정된 소정의 시간 β동안 측정되지 않은 경우에 상기 측정된 시간들 중에서 최소값을 직선경로의 도달 시간으로 추정한다(S540).
한편, 전술한 직선경로 신호 검출방법은 컴퓨터 프로그램으로 작성 가능하다. 상기 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 당해 분야의 컴퓨터 프로그래머에 의하여 용이하게 추론될 수 있다. 또한, 상기 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 정보저장매체(computer readable media)에 저장되고, 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써 직선경로 신호 검출방법을 구현한다. 상기 정보저장매체는 자기 기록매체, 광 기록매체, 및 캐리어 웨이브 매체를 포함한다.
이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.
전술한 바와 같이 본 발명에 따르면, 임펄스 신호가 시간 해상도(time resolution)가 높다는 점을 이용하여 다중 경로 환경에서 직선 경로 신호를 정확하게 검출할 수 있다.
본 발명은 상관관계를 검출(correlation detection)하고 기준신호를 중심으로 순차적으로 샘플링하여 측정신호를 처리하기 때문에, 측정 신호를 샘플링하는데 있어 종래의 방법에 비하여 언더 샘플링(under-sampling)한 측정 데이터를 가지고도 직선 경로 신호를 검출할 수 있으며 계산량과 측정시간을 크게 줄였다.

Claims (8)

  1. (a) 수신된 측정신호에 포함된 임의의 경로 신호를 기준으로 음의 방향으로 상기 측정신호를 샘플링하는 단계;
    (b) 상기 샘플링한 값이 소정의 문턱값을 초과할 때의 시간들을 측정하는 단계; 및
    (c) 미리 설정된 소정의 시간동안 상기 문턱값을 초과하는 샘플링값이 더 이상 측정되지 않은 경우에 상기 측정된 시간들 중에서 최소값을 직선경로의 도달 시간으로 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 직선경로 신호 검출방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 (a) 단계는
    수신된 측정신호에 포함된 복수개의 경로신호중에서 임의의 경로 신호를 기준으로 lock 하여 음의 방향으로 상기 측정신호를 샘플링하는 단계인 것을 특징으로 하는 직선경로 신호 검출방법.
  3. 제2항에 있어서, 상기 (c) 단계는
    상기 lock 된 임의의 경로신호를 기준으로 하여 음의 방향으로 샘플링을 수행하면서 그 값이 상기 문턱값을 넘어서는 첫 번째 위치를 찾고, 문턱값을 넘어서는 위치를 찾는 것을 소정의 시간 만큼 더 수행하여 더 이상 상기 문턱값을 넘어서는 샘플링값이 존재하지 않을 때까지 샘플링을 수행하는 것을 특징으로 하는 직선경로 신호 검출방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 소정의 시간은 상기 문턱값을 초과하는 위치들간의 시간차에 기초하여 정해지는 것을 특징으로 하는 직선경로 신호 검출방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 문턱값을 α라고 하고, 상기 소정의 시간을 β라고 할 때, 직선경로 신호가 도착하기 이전의 구간에서 샘플링된 값이 문턱값 α를 넘어설 확률은 다음 수학식에 의해 정해지는 것을 특징으로 하는 직선경로 신호 검출방법.
    Figure 112004014035764-pat00006
    여기서, B와 C는 상수이고, u(t)는 백색 가우시언 잡음의 상관출력신호이다.
  6. 수신된 측정신호에 포함된 임의의 경로 신호를 기준으로 하여 음의 방향으로 상기 측정신호를 샘플링하는 상관부; 및
    상기 샘플링한 값이 소정의 문턱값을 초과할 때의 시간들을 측정하여, 미리 설정된 소정의 시간동안 상기 문턱값을 초과하는 샘플링값이 더 이상 측정되지 않은 경우에 상기 측정된 시간들 중에서 최소값을 직선경로의 도달 시간으로 추정하는 중앙제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 직선경로 신호 검출장치.
  7. 제6항에 있어서, 상기 상관부는
    수신된 측정신호에 포함된 복수개의 경로신호중에서 임의의 경로 신호를 기준으로 lock 하여 음의 방향으로 상기 측정신호를 샘플링하는 것을 특징으로 하는 직선경로 신호검출장치.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 소정의 시간은 상기 문턱값을 초과하는 위치들간의 시간차에 기초하여 정해지는 것을 특징으로 하는 직선경로 신호 검출장치.
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