KR100588043B1 - 조준경 안정화 장치 및 그 보상 제어방법 - Google Patents

조준경 안정화 장치 및 그 보상 제어방법 Download PDF

Info

Publication number
KR100588043B1
KR100588043B1 KR1020040057264A KR20040057264A KR100588043B1 KR 100588043 B1 KR100588043 B1 KR 100588043B1 KR 1020040057264 A KR1020040057264 A KR 1020040057264A KR 20040057264 A KR20040057264 A KR 20040057264A KR 100588043 B1 KR100588043 B1 KR 100588043B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
control
drive shaft
bearing
stabilization device
base
Prior art date
Application number
KR1020040057264A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20060007862A (ko
Inventor
강태하
이대옥
강윤식
Original Assignee
국방과학연구소
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 국방과학연구소 filed Critical 국방과학연구소
Priority to KR1020040057264A priority Critical patent/KR100588043B1/ko
Publication of KR20060007862A publication Critical patent/KR20060007862A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100588043B1 publication Critical patent/KR100588043B1/ko

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G1/00—Sighting devices
    • F41G1/38—Telescopic sights specially adapted for smallarms or ordnance; Supports or mountings therefor
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G11/00—Details of sighting or aiming apparatus; Accessories
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01F—MAGNETS; INDUCTANCES; TRANSFORMERS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR MAGNETIC PROPERTIES
    • H01F7/00—Magnets
    • H01F7/02—Permanent magnets [PM]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Magnetic Bearings And Hydrostatic Bearings (AREA)

Abstract

본 발명은 조준경 안정화 장치의 구동축의 중심을 기준으로 좌우측에 호모 폴라 방식의 반경방향 베어링이 대칭적으로 배치되고, 상기 구동축의 중심에 호모 폴라 방식의 축방향 베어링이 배치되고, 상기 반경방향 베어링과 상기 축방향 베어링이 연계되어 형성된 자속경로 내부에 바이어스용 영구자석이 배치된 호모 폴라 방식의 복합형 전자기 베어링을 구비한 조준경 안정화 장치를 제공하고, 그 조준경 안정화 장치를 가속도 피드포워드 제어와 각도 피드포워드 제어를 혼합한 방식으로 제어하여 조준경 안정화 장치에 부과되는 진동영향과 중력영향을 동시에 억제할 수 있는 조준경 안정화 장치의 보상 제어방법을 제공한다.

Description

조준경 안정화 장치 및 그 보상 제어방법{SIGHT STABILIZATION APPARATUS AND ITS COMPENSATION CONTROL METHOD}
도 1은 본 발명에 의한 조준경 안정화 장치의 제어 시스템의 개략도.
도 2는 본 발명에 의한 조준경 안정화 장치의 사시도
도 3a 내지 3d는 호모 폴라 방식의 복합형 전자기 베어링의 구성도.
도 4는 호모 폴라 방식의 복합형 전자기 베어링의 단면도.
도 5는 조준경 안정화 장치의 베이스 움직임의 특성도.
도 6은 각도 피드포워드 제어기의 구성도.
도 7은 역동력학 모델을 이용한 가속도 피드포워드 제어기의 구성도.
** 도면의 주요 부분에 대한 부호 설명 **
1 : 조준경 안정화 장치 2 : 전자기 제어유닛
3 : 안정화 제어유닛 4 : 시뮬레이터
5 : 복합형 전자기 베어링부 6 : 고저 구동축
7 : 구동팔 8 : 조준경 안정화 거울
9 : 더미부하 10 : 레졸버
11 : 자이로 12 : 자이로 신호처리보드
13 : 커넥터 14 : 고저 구동모터
15 : 가속도 검출센서 16 : 기울기 검출센서
17 : 베이스 18 : 지그
19 : 반사경 20 : 바이어스용 영구자석
21, 21' : 반경방향 전자기 베어링 22 : 축방향 전자기 베어링
23 : 변위검출센서 24 : 영구자석에 의한 자속경로
25 : 전자석에 의한 자속경로
본 발명은 조준경 안정화 장치 및 그 보상 제어방법에 관한 것으로서, 특히 호모 폴라(Homo-polar) 방식의 복합형 전자기 베어링을 구비한 조준경 안정화 장치 및 그 조준경 안정화 장치를 가속도 피드포워드 제어와 각도 피드포워드 제어를 혼합한 방식으로 제어하여 진동영향과 중력영향을 동시에 억제할 수 있는 조준경 안정화 장치의 보상 제어방법에 관한 것이다.
지상전투 및 대공전투용의 대포, 기관포, 기관총 등의 화력, 두껍고 견고한 장갑에 의한 방호력, 강력한 엔진의 캐터필러에 의한 기동력을 갖춘 전차는 육상전투에 있어서 매우 중요한 병기이다.
이러한 전차의 대포, 기관포 등으로 기동 중에 정밀 사격을 위하여 포수가 목표물을 조준할 수 있도록 하기 위한 조준경이 설치되고, 그 조준경의 주변에는 조준경이 외부의 충격에 의해 흔들리는 것을 최소화시키기 위한 조준경 안정화 장 치가 설치되어 있다.
조준경 안정화 장치에는 구동축을 반경방향으로 접촉시키지 않고 회전하도록 지지하는 베어링에는 일반적으로 마찰이 존재하는데, 그 마찰의 비선형 요소는 조준경 안정화 장치의 성능에 악영향을 초래할 수 있다. 조준경 안정화 장치의 성능을 약화시키는 마찰의 비선형 특성을 보상하기 위해 여러 가지 보상 제어방식들이 제안되었으나, 이러한 보상 제어방식들은 저속의 추적 성능 개선에는 한계를 보이고 있다. 따라서 마찰이 존재하는 일반 베어링을 사용하지 않고 그 대신에 무마찰/비접촉 특성을 갖는 전자기 베어링을 사용하여 마찰의 비선형 요소를 원천적으로 제거한다.
일반적으로 전자기 베어링은 구동축에 대한 반경방향의 위치를 제어하는 반경방향(radial) 베어링과 축방향의 위치를 제어하는 축방향(axial) 베어링으로 구성되어 있다. 반경반향 베어링만을 사용할 수도 있으나, 만약 반경방향 베어링만 사용할 경우 반경방향의 힘은 크지만 안정된 축방향 힘은 적기 때문에 축방향 제어를 위한 축방향 베어링을 추가하여 전자기 베어링을 구성한다.
종래 전자기 베어링은 헤테로 폴라(Hetero-polar) 방식으로서 바이어스용 영구자석 및 제어용 전자석을 포함한다. 그러나 헤테로 폴라 구조의 전자기 베어링에서는 제어용 전자석의 코어가 규소강판 등으로 적층되어 있기 때문에, 자력이 불균형하고 자속누설이 발생할 수 있으며 전자기 베어링을 소형으로 제작하는데 어려움이 있다.
한 편, 조준경 안정화 장치를 장착한 전차의 운영 여건은 다양하다. 즉, 전 차는 도심속 도로를 주행할 수도 있고, 비포장 도로, 험준한 산악지형, 사막 환경에서도 운영될 수 있다.
이와 같이 전차가 다양한 운영 여건에서 주행하게 될 때 조준경 안정화 장치의 구동축을 지지하는 전자기 베어링에 변위가 발생하게 되어, 이러한 변위에 대한 보상 제어가 수행된다. 즉, 반경방향 전자기 베어링에 대해서 상하좌우로 움직이는 구동축의 변위를 측정하고, 축방향 전자기 베어링에 대해서는 구동축의 축방향으로 움직이는 변위를 측정하여 회전자의 위치를 보상한다.
그러나 기동중인 전차에는 일반적인 진동뿐만 아니라 피칭(pitching), 요잉(yawing) 및 롤링(rolling) 운동이 발생하기 때문에, 이로 인하여 조준경 안정화 장치의 바닥(베이스)에 기울기 변화가 발생하는 경우 정확한 변위 보상이 불가능하게 된다. 또한, 조준경 안정화 장치에 과다한 진동이나 외란이 가해지는 경우 조준경 안정화 장치가 그에 대한 효과적인 제거 성능을 유지할 수 없다는 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 목적은 조준경 안정화 장치의 구동축을 지지하는 전자기 베어링의 크기를 소형화하고 그 내부에서 발생하는 자력의 불균형 및 자속누설을 방지하여 전자기 베어링의 고효율화를 달성하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 피치 운동에 의한 베이스의 기울기 변화 및 전자기 베어링에 인가되는 각종 외란으로부터 구동축의 오차를 최소화하여 조준경 안정화 장치의 안정화 성능 및 전자기 베어링의 제어 성능을 최상으로 유지하는 것이다.
이를 위해, 본 발명은 구동축을 공간상에 지지하기 위한 전자기 베어링을 포함하는 조준경 안정화 장치에 있어서, 상기 전자기 베어링은 상기 구동축의 중심을 기준으로 좌우측에 호모 폴라 방식의 반경방향 베어링을 대칭적으로 배치하고, 상기 구동축의 중심에 호모 폴라 방식의 축방향 베어링을 배치하고, 상기 반경방향 베어링과 상기 축방향 베어링이 연계되어 형성된 자속경로 내부에 바이어스용 영구자석을 배치하여 구성된 것을 특징으로 하는 조준경 안정화 장치를 제공한다.
또한, 본 발명은 베이스의 기울기 변화에 의한 바이어스용 영구자석의 자속 분산으로 발생되는 구동축의 위치오차를 최소화하기 위해, 베이스에 설치된 각도센서를 통해 각도신호(기울기)를 구하고, 이 각도신호를 이용하여 베이스의 움직임에 대한 수직성분과 수평성분을 추출하여, 반경방향 베어링에 대응하는 제어루프에 각도 피드포워드 제어를 추가함으로써 중력의 영향을 보상하는 것을 특징으로 하는 조준경 안정화 장치의 보상 제어방법을 제공한다.
또한, 본 발명은 베이스의 진동에 의한 구동축의 위치오차를 최소화하기 위해, 구동축의 중심을 기준으로 좌우 대칭적으로 배치된 반경방향 베어링의 고정자를 지지하는 좌우측 지그에 설치된 가속도센서를 통해 베이스로부터 전달되는 가속도를 검출하고, 이 가속도가 구동축에 가진력으로 전달되는 경로의 전달함수와 전력증폭기, 제어기 및 전류 강성값을 포함하는 전달함수로 구성된 역동력학 모델을 이용하여, 전자기 베어링의 기존 제어루프에 가속도 피드포워드 제어를 추가함으로써 진동의 영향을 보상하는 것을 특징으로 하는 조준경 안정화 장치의 보상 제어방 법을 제공한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시예를 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명에 의한 조준경 안정화 시스템의 전체 개략도를 나타낸다.
도 1에 도시된 바와 같이, 조준경 안정화 시스템은 호모 폴라 방식의 복합형 전자기 베어링을 장착한 조준경 안정화 장치(1), 복합형 전자기 베어링과 고저 구동부의 제어를 담당하는 전자기 제어유닛(2), 구동축의 변위, 베이스의 기울기 및 가속도 검출을 위한 센서처리부 및 증폭기를 구비하는 안정화 제어유닛(3), 제어기법의 설계를 위한 개발환경을 제공하는 시뮬레이터(4), 안정화 제어유닛(3)에 전원을 공급하는 전원공급기모듈로 구성되어 있다.
본 발명에 의한 조준경 안정화 시스템은 조준경 안정화 장치(1)에 대하여 제 1제어루프 및 제 2제어루프를 수행한다.
제 1제어루프에서 안정화 제어유닛(3)은 조준경 안정화 장치(1)의 반경방향 및 축방향 변위검출센서(23)로부터 구동축의 변위를 검출하여(W2) 처리한 다음, 이것을 전자기 제어유닛(2)에 전달하고(W3), 전자기 제어유닛(2)은 회전자의 위치를 결정하여 구동축(6)을 원하는 위치에 유지시킨다(W6).
또한, 제 2제어루프에서 안정화 제어유닛(3)은 조준경 안정화 장치(1)의 가속도 검출센서(15) 및 각도센서(16)로부터 외란신호인 베이스(17)의 가속도 및 기울기를 검출하여(W4) 처리한 다음, 이것을 전자기 제어유닛(2)에 전달하고(W5), 전 자기 제어유닛(2)은 베이스의 가속도 및 기울기 변화를 보상함으로써 외란으로 인한 제어 장애요소를 제거하여 안정화 성능을 개선시킨다(W6).
도 2는 본 발명에 의한 조준경 안정화 장치의 사시도를 나타낸다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에 의한 조준경 안정화 장치는 자성재의 전자석 코어를 규소강판으로 적층하지 않고 일체형으로 구성하여 고저 구동축(6)을 지지하는 호모 폴라 방식의 복합형 전자기 베어링부(5)와,
좌측 지그(18a) 및 우측 지그(18c)에 각각 부착되어 복합형 전자기 베어링부(5)를 구성하는 전자기 베어링의 고정자(stator)에 인가되는 가속도를 검출하는 가속도 검출센서(15a, 15b) 및 베이스(17)에 장착되어 피칭 운동에 의한 베이스의 기울기(각도)를 검출하는 기울기 검출센서(각도센서)(16)로 이루어진 센서부와,
복합형 전자기 베어링부(5)의 양측에 설치된 반경방향 전자기 베어링(21, 21')의 고정자를 지지하는 좌측 지그(18a) 및 우측 지그(18b), 복합형 전자기 베어링부(5)의 중앙에 설치된 축방향 전자기 베어링(22)의 고정자를 지지하는 중앙 지그(18c), 구동축(6)에 장착되어 조준경 안정화 거울(8)을 지지하는 구동팔(driving arm)(7), 구동팔(7)의 전방에 부착된 조준경 안정화 거울(8) 및 구동팔(7)의 후방에 장착되어 질량 불균형을 제거하는 더미부하(dummy load)(9)로 이루어진 고저 기구부와,
구동축(6)의 회전각을 검출하는 레졸버(resolver)(10), 베이스(17)에 장착되어 관성 좌표계의 움직임을 검출하는 자이로(Gyro)(11), 자이로(11)의 출력신호를 처리하는 자이로 신호처리보드(12) 및 구동축(6)을 회전시키는 구동모터(14)로 이 루어진 고저 구동부로 구성되어 있다.
도 3a 내지 도 3d는 본 발명에 의한 복합형 전자기 베어링부(5)의 구성도를 나타낸다.
복합형 전자기 베어링부(5)는 구동축(6)의 좌측과 우측에 설치된 두 개의 반경방향 전자기 베어링(21, 21')과 구동축(6)의 중앙에 설치된 축방향 전자기 베어링(22)으로 이루어져 있다.
또한, 복합형 전자기 베어링부(5)로 구동축(6)을 지지하는 기본적인 제어를 위해, 복합형 전자기 베어링부(5)에는 구동축(6)의 변위를 검출할 수 있는 5개의 변위검출센서(23)가 설치되어 있다. 즉, 좌우측의 반경방향 전자기 베어링(21, 21')에 대해 상하전후 방향으로 움직이는 구동축(6)의 변위를 검출하는 4개의 변위검출센서와 구동축(6)의 축방향으로 움직이는 변위를 검출하는 1개의 변위검출센서가 있다.
좌측의 반경방향 전자기 베어링(21)은 전자석 코어와 제어 코일로 이루어진 제어용 전자석(21a, 21b)을 포함한다. 우측의 반경방향 전자기 베어링(21')은 구동축(6)의 중심을 기준으로 하여 좌측의 반경방향 전자기 베어링(21)과 대칭적인 형상을 갖도록 배치되어 있다. 우측의 반경방향 전자기 베어링(21')도 좌측의 반경방향 전자기 베어링(21)과 같이 전자석 코어와 제어 코일로 이루어진 제어용 전자석(21'a, 21'b)을 포함한다.
축방향의 전자기 베어링(22)에는 구동축(6)의 중심을 기준으로 인접된 좌우측에 전자석 코어와 제어 코일로 구성된 제어용 전자석(22a, 22b)이 대칭적으로 배 치되어 있다.
이와 같이, 구동축(6)을 중심으로 좌측의 반경방향 전자기 베어링(21)의 전자석 코어, 고저 구동축(6), 축방향 전자기 베어링(22)의 좌측 전자석 코어, 부가적인 자속경로를 유지해주는 영구자석(20a)으로 구성된 좌측 전자기 베어링을 구성하고, 또한 구동축(6)을 중심으로 우측의 반경방향 전자기 베어링(21')의 전자석 코어, 고저 구동축(6), 축방향 전자기 베어링(22)의 우측 전자석 코어, 부가적인 자속경로를 유지해주는 영구자석(20b)으로 구성된 우측 전자기 베어링을 구성한다.
도 4는 본 발명에 의한 복합형 전자기 베어링부(5)의 단면도를 나타낸다.
도 4에 도시된 바와 같이, 반경방향 베어링(21)과 축방향 베어링(22)이 연계된 제어용 전자석에 의한 자속경로(25)를 구성하고, 이 자속경로(25)의 내부에 바이어스용 영구자석(20)을 배치하여 바이어스용 영구자석(20)에 의한 자속경로(24)를 구성하여 복합형 전자기 베어링부(5)를 구현한다. 이와 같이, 복합형 전자기 베어링부(5)를 구현함으로써, 전자기 베어링의 효율성을 증대시키고, 제어용 전자석을 위한 공간 이외의 부가적인 공간을 배제할 수 있다. 또한, 이에 따라 구동축(6)의 중심선과 조준경 안정화 거울(8)을 지지하는 구동팔(7)의 길이를 최소화할 수 있다.
도 5는 복합형 전자기 베어링의 횡단면을 기준으로 본 베이스 움직임의 특성도를 나타낸다.
일반적으로 차량의 주행시 진동뿐만 아니라 차량의 피칭(pitching) 운동으로 인하여 베이스(17)의 움직임이 나타나게 된다. 도 5(a)와 같이, 베이스(17)의 움직 임이 없는 상태에서 베이스(17)의 움직임이 발생하게 되면, 도 5(b)와 같이, 복합형 전자기 베어링부(5)의 고정자(stator)의 회전각도에 변화가 일어난다. 고정자의 회전각도 변화는 바이어스용 영구자석(20)의 자속 변화를 야기해 전자기 베어링의 제어성능을 저하시키게 된다.
일반적으로 전자기 베어링으로 구동축을 지지하기 위한 기본적 제어는 제어입력(ｑr)으로부터 제어출력(ｑ)으로 이루어지는 폐루프를 구성하며, 일반적으로 제어기는 PD 또는 PID 제어기법을 사용한다. 그러나 이러한 제어기로는 각도 변화 또는 진동 등과 같은 외란에 대한 보상 성능이 보장되지 않는다.
따라서 구동축(6)을 공간상에서 지지하기 위한 제어와 더불어 진동의 제거 및 중력방향의 변화에 따른 보상을 수행하기 위한 추가적인 제어가 필요하다.
본 발명의 실시예에서는 베이스(17)의 기울기 변화에 대한 보상 제어를 각도 피드포워드 제어라고 명명하고, 베이스(17)에 전달되는 진동 외란에 대한 보상 제어를 가속도 피드포워드 제어라고 명명한다.
도 6은 각도 피드포워드 제어기의 구성도이다.
상술한 바와 같이, 조준경 안정화 장치(1)를 장착한 차량의 운영 여건에 따라 전자기 베어링부(5)가 장착된 베이스(17)의 기울기가 변화하게 된다. 베이스(17)의 기울기가 변하면, 바이어스 자속이 상하방향과 전후방향으로 분산되어 나타나 각 방향별로 바이어스 자속이 변하게 됨에 따라, 전자기 베어링부(5)에 의해 지지되는 구동축(6)에 위치오차가 발생하게 된다.
베이스(17)의 기울기 변화가 발생해도 구동축(6)의 위치오차를 최소화하기 위해서, 도 6에서 도시된 바와 같이, 베이스(17)에 부착된 각도센서(기울기 검출센서)(16)에서 얻어진 각도신호(φ)를 이용하여 베이스(17)의 움직임에 대한 수직성분(gcosφ)과 수평성분(gsinφ)을 추출하고, 이로부터 얻은 피드포워드 제어(Gff,φ)를 반경방향 전자기 베어링에 대응하는 제어루프에 추가함으로써 중력영향을 보상하게 된다.
도 7은 역동력학 모델을 이용한 가속도 피드포워드 제어기의 구성도이다.
조준경 안정화 장치(1)를 장착한 차량의 운영 여건에 따라 발생하는 각종 외란이 베이스(17)를 통해 구동축(6)을 지지하는 전자기 베어링부(5)에 인가된다. 이렇게 인가된 외란은 조준경 안정화 장치(1)의 안정화 성능 및 전자기 베어링부(5)의 제어 성능을 약화시킨다.
따라서 도 7에 도시된 바와 같이, 좌우측 지그(18a, 18c)에 부착된 가속도검출센서(15)로부터 베이스(17)에서 전달되는 가속도를 검출하고, 이 검출된 가속도가 구동축(6)에 가진력으로 전달되는 경로의 전달함수와 전력증폭기, 제어기 및 전류강성값을 포함하는 전달함수로부터 역동력학 모델(Gff)을 구성하여, 이 역동력학 모델(Gff)을 전자기 베어링의 기존 제어루프에 가속도 피드포워드 제어로 추가함으로써, 외란이 발생하더라도 구동축의 오차를 최소화할 수 있다.
상기와 같이, 본 발명은 호모 폴라 방식의 반경방향과 축방향 전자기 베어링 을 사용하고 이 두 전자기 베어링이 연계된 자속경로의 내부에 바이어스용 영구자석을 배치하여 호모 폴라 방식의 혼합형 전자기 베어링을 제공함으로써, 제어용 전자석을 위한 공간 이외의 부가적인 공간이 필요 없기 때문에 베어링부의 소형화 및 고효율화를 달성할 수 있으며, 이에 따라 구동축의 중심선과 조준경 안정화 거울을 지지하는 구동팔의 길이를 최소화할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 가속도 검출센서 및 각도센서를 사용하여 베이스의 진동에 대한 가속도 피드포워드 제어를 제공하는 동시에 피칭 운동에 의한 베이스 기울기 변화에 대한 각도 피드포워드 제어를 제공함으로써, 조준경 안정화 장치에 가해지는 진동영향과 중력영향을 동시에 억제할 수 있는 효과가 있다.

Claims (5)

  1. 구동축을 공간상에 지지하기 위한 전자기 베어링을 포함하는 조준경 안정화 장치에 있어서,
    상기 전자기 베어링은 상기 구동축의 중심을 기준으로 좌우측에 호모 폴라 방식의 반경방향 베어링을 대칭적으로 배치하고, 상기 구동축의 중심에 호모 폴라 방식의 축방향 베어링을 배치하고, 상기 반경방향 베어링과 상기 축방향 베어링이 연계되어 형성된 자속경로 내부에 바이어스용 영구자석을 배치하여 구성된 것을 특징으로 하는 조준경 안정화 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 호모 폴라 방식의 반경방향 베어링은 상하전후 방향에 전자석 코어와 제어 코일로 이루어진 제어용 전자석을 포함하는 것을 특징으로 하는 조준경 안정화 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 호모 폴라 방식의 축방향 베어링은 상기 구동축의 중심을 기준으로 인접된 좌우측에 전자석 코어와 제어 코일로 이루어진 제어용 전자석을 대칭적으로 포함하는 것을 특징으로 하는 조준경 안정화 장치.
  4. 베이스의 기울기 변화에 의한 바이어스용 영구자석의 자속 분산으로 발생되는 구동축의 위치오차를 최소화하기 위해, 베이스에 설치된 각도센서를 통해 각도신호(기울기)를 구하고, 이 각도신호를 이용하여 베이스의 움직임에 대한 수직성분과 수평성분을 추출하여, 반경방향 베어링에 대응하는 제어루프에 각도 피드포워드 제어를 추가함으로써 중력의 영향을 보상하는 것을 특징으로 하는 조준경 안정화 장치의 보상 제어방법.
  5. 베이스의 진동에 의한 구동축의 위치오차를 최소화하기 위해, 구동축의 중심을 기준으로 좌우 대칭적으로 배치된 반경방향 베어링의 고정자를 지지하는 좌우측 지그에 설치된 가속도센서를 통해 베이스로부터 전달되는 가속도를 검출하고, 이 가속도가 구동축에 가진력으로 전달되는 경로의 전달함수와 전력증폭기, 제어기 및 전류 강성값을 포함하는 전달함수로 구성된 역동력학 모델을 이용하여, 전자기 베어링의 기존 제어루프에 가속도 피드포워드 제어를 추가함으로써 진동의 영향을 보상하는 것을 특징으로 하는 조준경 안정화 장치의 보상 제어방법.
KR1020040057264A 2004-07-22 2004-07-22 조준경 안정화 장치 및 그 보상 제어방법 KR100588043B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020040057264A KR100588043B1 (ko) 2004-07-22 2004-07-22 조준경 안정화 장치 및 그 보상 제어방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020040057264A KR100588043B1 (ko) 2004-07-22 2004-07-22 조준경 안정화 장치 및 그 보상 제어방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20060007862A KR20060007862A (ko) 2006-01-26
KR100588043B1 true KR100588043B1 (ko) 2006-06-12

Family

ID=37119038

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020040057264A KR100588043B1 (ko) 2004-07-22 2004-07-22 조준경 안정화 장치 및 그 보상 제어방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR100588043B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9613741B2 (en) 2014-04-07 2017-04-04 Samsung Electronics Co., Ltd. Electromagnetic actuator

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103090730B (zh) * 2011-10-27 2014-11-05 北京精密机电控制设备研究所 一种电动舵机锁定装置
CN104590548B (zh) * 2013-10-30 2017-04-26 北京精密机电控制设备研究所 一种舵机零位锁定机构

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS55109905A (en) 1979-02-15 1980-08-23 Nec Corp View-line stabilizer of plane-mirror control type

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS55109905A (en) 1979-02-15 1980-08-23 Nec Corp View-line stabilizer of plane-mirror control type

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9613741B2 (en) 2014-04-07 2017-04-04 Samsung Electronics Co., Ltd. Electromagnetic actuator

Also Published As

Publication number Publication date
KR20060007862A (ko) 2006-01-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4498038A (en) Stabilization system for soft-mounted platform
US7696459B2 (en) Techniques for articulating a nose member of a guidable projectile
US5847480A (en) Passive magnetic bearing element with minimal power losses
US5897223A (en) Stabilized platform system for camera
EP2902834B1 (en) Image stabilizing device and system for telescopic optical instruments
US7959163B2 (en) Suspension-related systems and methods
CN204028706U (zh) 多载荷车载光电稳定平台
EP2162697A2 (en) Techniques for providing surface control to a guidable projectile
US4511190A (en) Kinetic wheel arrangement incorporating magnetic bearings, particularly for storing energy
GB2222279A (en) For actively controlling vibrations
EP3542414B1 (en) A stabilization arrangement for stabilization of an antenna mast
JP5872744B2 (ja) 回転ポジショニング装置
US8909427B2 (en) Control system for rotating shaft
KR101915191B1 (ko) 회전축 제어 시스템
US6603230B1 (en) Active magnetic bearing assembly using permanent magnet biased homopolar and reluctance centering effects
WO2015119488A1 (en) Stabilized platform for camera
KR100588043B1 (ko) 조준경 안정화 장치 및 그 보상 제어방법
JPS58148296A (ja) タ−ボ分子ポンプ
US20140320962A1 (en) Optical image stabilizer
CN115097594B (zh) 一种大口径大转角高带宽音圈电机快反镜装置
JP3131671B2 (ja) 磁気軸受装置
JP3680226B2 (ja) 磁気軸受装置
EP3927614B1 (en) Gyro stabilizer
FR2827668A1 (fr) Systeme de pointage en site et en gisement d'une arme
CN115800816B (zh) 磁悬浮系统及其永磁轮内径尺寸计算方法

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20130531

Year of fee payment: 8

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20140602

Year of fee payment: 9

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150601

Year of fee payment: 10

LAPS Lapse due to unpaid annual fee