KR100581533B1 - Image composition apparatus of stereo camera - Google Patents
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Abstract
본 발명은 무안경 방식으로 입체 영상을 시청할 수 있고, 입체 영상을 화소단위로 여러 가지 방식으로 합성하여 입체 영상을 직접 표시장치에 구현함으로써 전체적으로 입체영상을 구현하기 위한 장비가 간편해지도록 한 스테레오 카메라의 영상 합성장치에 관한 것이다.According to the present invention, stereoscopic images can be watched in an auto glasses-free manner, and stereoscopic images are synthesized in various units on a pixel-by-pixel basis to realize stereoscopic images directly on a display device. An image synthesizing apparatus is provided.
본 발명의 스테레오 카메라의 영상합성 장치는, 제 1 및 제 2 카메라를 통해 촬영된 영상을 합성하는 영상 합성장치에 있어서, 상기 제 1 카메라로부터 출력된 영상을 디지털 영상으로 변환하는 제 1 카메라 신호 처리부; 상기 제 2 카메라로부터 출력된 영상을 디지털 영상으로 변환하는 제 2 카메라 신호 처리부; 상기 제 1 및 제 2 신호처리부로부터 처리된 영상을 입력 받아 영상을 합성하는 입체 영상 합성 수단; 상기 입체 영상 합성 수단으로부터 전송되는 입체 영상 데이터를 표시하기 위한 입체 디스플레이 장치;로 구성된 것을 특징으로 한다. In the image synthesizing apparatus of the stereo camera of the present invention, an image synthesizing apparatus for synthesizing the images photographed through the first and second cameras, the first camera signal processing unit converting the image output from the first camera into a digital image ; A second camera signal processor configured to convert an image output from the second camera into a digital image; Stereoscopic image synthesizing means for synthesizing the images by receiving the processed images from the first and second signal processors; And a stereoscopic display device for displaying stereoscopic image data transmitted from the stereoscopic image synthesizing means.
본 발명은 컴퓨터에서 번거로운 합성 과정 없이 실시간 입체 영상 디스플레이 장치에 입체감을 표시할 수 있는 효과가 있다.The present invention has the effect of displaying a three-dimensional effect on the real-time three-dimensional image display device without cumbersome synthesis process in a computer.
입체 영상, 스테레오 카메라, 영상 합성, 좌우 영상, 카메라Stereoscopic Video, Stereo Camera, Video Synthesis
Description
도 1 은 종래 기술에 따른 스테레오 카메라 시스템의 개략적인 시스템 구성도이다.1 is a schematic system configuration diagram of a stereo camera system according to the prior art.
도 2 는 본 발명에 따른 스테레오 카메라 시스템의 입체 영상 합성 장치의 개략적인 블록 구성도이다.2 is a schematic block diagram of a stereoscopic image synthesizing apparatus of a stereo camera system according to the present invention.
도 3 은 도 2 에 도시된 입체 영상 합성 수단의 상세 블록구성도이다.FIG. 3 is a detailed block diagram of the stereoscopic image synthesizing means shown in FIG. 2.
도 4 는 입체 영상 합성 과정에서의 데이터 처리 흐름을 상세하게 나타낸 타이밍도이다.4 is a timing diagram illustrating in detail a data processing flow in a stereoscopic image synthesis process.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings
100,110: 제 1 및 제 2 카메라100,110: first and second camera
120,130: 제 1 및 제 2 카메라 신호 처리부120,130: first and second camera signal processing unit
140,150: 좌, 우 영상140,150: left and right video
200: 입체 영상 합성 수단200: stereoscopic image synthesis means
300: 입체 디스플레이장치300: stereoscopic display device
400: 입체영상 합성 처리부400: stereoscopic image synthesis processing unit
500: 스테레오 카메라 시스템500: stereo camera system
본 발명은 스테레오 카메라의 두 영상을 합성하는 장치에 관한 것으로서, 특히 무안경 방식으로 입체 영상을 시청할 수 있고, 입체 영상을 화소단위로 여러 가지 방식으로 합성하여 입체 영상을 직접 표시장치에 구현함으로써 전체적으로 입체영상을 구현하기 위한 장비가 간편해지도록 한 스테레오 카메라의 영상 합성장치에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus for synthesizing two images of a stereo camera, and in particular, to view a stereoscopic image in an autostereoscopic manner, and to synthesize a stereoscopic image in various ways by pixel unit to implement a stereoscopic image directly on a display device as a whole. The present invention relates to an image synthesizing apparatus of a stereo camera for simplifying equipment for implementing stereoscopic images.
입체 영상을 구현하기 위한 다양한 방법이 제시되고 있다. 그 중에서, 도 1은 종래 기술에 따른 스테레오 카메라 시스템의 개략적인 시스템 구성도이다. 이에 도시한 바와 같이, 스테레오 카메라 시스템(50)은 제 1 및 제 2 카메라(도시안됨)를 통해 각각 물체의 영상을 촬영하고 촬영된 영상을 전달하기 위한 제 1 및 제 2 카메라 모듈(12,14)을 포함하는 영상처리부(10)와, 상기 영상 처리부(10)로부터 처리된 영상을 연결 수단(케이블등)을 통해 전달받아 입체 영상으로 처리하여 표시장치(모니터등)를 통해 표시하는 서버 컴퓨터 장치(20)와, 상기 표시장치에 표시된 입체 영상을 시청하기 위한 셔터 글라스(shutter glass)(30)로 구성된다.Various methods for implementing stereoscopic images have been proposed. 1 is a schematic system configuration diagram of a stereo camera system according to the prior art. As shown therein, the
한편, 상기한 도 1에서, 입체 영상을 형성하기 위한 스테레오 카메라 시스템(50)은 구체적으로 제 1 및 제 2 카메라, 제 1 및 제 2 카메라 모듈 및 기타 시스템(50)내의 장치들간의 기구적인 설치방법등도 중요한데 이에 대한 내용은 본 발명에서의 핵심적인 내용이 아니므로 자세한 설명은 생략하기로 한다.Meanwhile, in FIG. 1, the
상기 도 1에서처럼 종래 스테레오 카메라 시스템(50)에서는 각각의 카메라 혹은 카메라 모듈이 광학 기능에 한정하는, 렌즈의 초점 및 주시각 제어, 줌인, 줌아웃과 같은 기능을 가지고 있기는 하지만, 입체 디스플레이 장치에 호환하는 영상을 구현하기 위한 입체 영상 처리와 같은 기능은 없기 때문에, 이를 해결하기 위해서는 시스템내의 다른 부분 즉, 입체 디스플레이를 구동하는 서버 컴퓨터에서 이를 소프트웨어로 처리한 다음 실행해야 하는 번거로운 문제점이 있었다. 또한 입체 영상을 시청하기 위하여 별도로 셔터 글라스를 사용해야 하는 불편함이 있었다.In the conventional
다시말하면, 종래 기술에 따르면, 입체 영상을 시청하기 위해서는 제 1 및 제 2 카메라 및 카메라 모듈(카메라 내에 장착될 수도 있음), 케이블, 서버 컴퓨터, 셔터 글라스등을 구비하여야 하므로 장치 구성이 복잡한 문제점이 있었다.In other words, according to the related art, in order to watch a stereoscopic image, the first and second cameras and a camera module (which may be mounted in the camera), a cable, a server computer, a shutter glass, etc. must be provided. there was.
본 발명은 상기한 바와 같은 종래 기술에서의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 실시간으로 출력되는 스테레오 영상을 실시간으로 합성하여 입체 디스플레이 장치에 호환가능하고 별도의 시청장치를 구비하지 않고도 시청가능한 입체 영상을 출력하는 스테레오 카메라의 영상 합성장치를 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention is to solve the problems in the prior art as described above, by synthesizing the stereo image output in real time in real time compatible with the stereoscopic display device and outputting a stereoscopic image that can be viewed without having a separate viewing device The purpose is to provide an image synthesizing apparatus of a stereo camera.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 일실시예에 따르면, 제 1 및 제 2 카메라를 통해 촬영된 영상을 합성하는 영상 합성장치에 있어서, 상기 제 1 카메라로부터 출력된 영상을 디지털 영상으로 변환하는 제 1 카메라 신호 처리부; 상기 제 2 카메라로부터 출력된 영상을 디지털 영상으로 변환하는 제 2 카메라 신호 처리부; 상기 제 1 및 제 2 신호처리부로부터 처리된 영상을 입력 받아 영상을 합성하는 입체 영상 합성 수단; 상기 입체 영상 합성 수단으로부터 전송되는 입체 영상 데이터를 표시하기 위한 입체 디스플레이 장치;로 구성된 것을 특징으로 하는 스테레오 카메라의 영상합성 장치가 제공된다.According to a preferred embodiment of the present invention for achieving the above object, in the image synthesizing apparatus for synthesizing the images taken by the first and second camera, the image output from the first camera is a digital image A first camera signal processor converting the signal to the camera; A second camera signal processor configured to convert an image output from the second camera into a digital image; Stereoscopic image synthesizing means for synthesizing the images by receiving the processed images from the first and second signal processors; Provided is an image synthesizing apparatus for a stereo camera, comprising: a stereoscopic display apparatus for displaying stereoscopic image data transmitted from the stereoscopic image synthesizing means.
바람직하게는, 상기 입체 영상 합성 수단은 상기 제 1 카메라 신호 처리부에서 출력되는 연속되는 디지털 영상 데이터에서 홀수 또는 짝수 화소를 선택하는 홀수/짝수 화소 선택부; 및 상기 제 2 카메라 신호 처리부에서 출력되는 연속되는 디지털 영상 데이터를 홀수 또는 짝수 화소를 선택하는 홀수/짝수 화소 선택부; 상기 각각의 홀수/짝수 화소 선택부에서 출력되는 각각 1/2 좌 영상 화소 데이터와 1/2 우 영상 화소 데이터를 합성하여 수평 또는 수직 동기 신호에 동기하여 합성하는 입체 영상 합성부; 상기 영상 합성부에서 합성된 디지털 입체 영상을 입체 영상 디스플레이 장치에 전송하기 위하여 다양한 아날로그 신호로 변환하는 비디오 엔코더;를 포함하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the stereoscopic image synthesizing means comprises: an odd / even pixel selector for selecting odd or even pixels from the continuous digital image data output from the first camera signal processor; An odd / even pixel selector configured to select odd or even pixels from the continuous digital image data output from the second camera signal processor; A stereoscopic image synthesizing unit for synthesizing 1/2 left image pixel data and 1/2 right image pixel data output from each odd / even pixel selection unit in synchronization with a horizontal or vertical synchronization signal; And a video encoder for converting the digital stereoscopic image synthesized by the image synthesizing apparatus into various analog signals for transmission to the stereoscopic image display apparatus.
또한 바람직하게는, 상기 입체 영상 합성부는 1/2 좌 영상_짝수화소와 1/2 우 영상_홀수화소를 2개의 화소 시간 만큼 지연시킨 화소를 선택하여 입체 영상을 형성하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the stereoscopic image synthesizing unit forms a stereoscopic image by selecting pixels having a delay of 1/2 left image_even pixels and 1/2 right image_odd pixels by two pixel times.
또한 바람직하게는, 상기 입체 영상 합성부는 1/2 좌 영상_홀수화소와 1/2 우 영상_짝수화소를 선택하여 입체 영상을 형성하는 것을 특징으로 한다.Also, preferably, the stereoscopic image synthesis unit forms a stereoscopic image by selecting 1/2 left image_odd pixel and 1/2 right image_even pixel.
또한 바람직하게는, 상기 입체 영상 합성부는 1/2 좌 영상_홀수화소와1/2 우 영상_홀수화소를 하나의 화소 시간만큼 지연시킨 화소를 선택하여 입체 영상을 형 성하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the stereoscopic image synthesizing unit forms a stereoscopic image by selecting a pixel in which the 1/2 left image_odd pixel and 1/2 right image_odd pixel are delayed by one pixel time.
또한 바람직하게는, 상기 입체 영상 합성부는 1/2 좌 영상_짝수화소와 1/2 우 영상_짝수화소를 하나의 화소 시간만큼 지연시킨 화소를 선택하여 입체 영상을 형성하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the stereoscopic image synthesizing unit forms a stereoscopic image by selecting a pixel having a delay of 1/2 left image_even pixels and 1/2 right image_even pixels by one pixel time.
이하 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 2는 본 발명에 따른 스테레오 카메라 시스템의 입체 영상 합성 장치의 개략적인 블록 구성도이며, 도 3은 도 2에 도시된 입체 영상 합성 수단의 상세 블록구성도이며, 도 4는 입체 영상 합성 과정에서의 데이터 처리 흐름을 상세하게 나타낸 타이밍도이다.2 is a schematic block diagram of a stereoscopic image synthesizing apparatus of a stereo camera system according to the present invention, FIG. 3 is a detailed block diagram of a stereoscopic image synthesizing means shown in FIG. 2, and FIG. Is a timing diagram showing the data processing flow in detail.
이에 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 스테레오 카메라 시스템(500)은 각각 물체의 영상을 촬영하는 제 1 및 제 2 카메라(100,110), 상기 제 1 및 제 2 카메라(100,110)로부터 출력된 영상을 처리하는 입체영상 합성 처리부(400)와, 상기 입체영상 합성 처리부(400)로부터 합성된 입체영상이 케이블 통해 전달되어 표시되는 입체 디스플레이장치(300)로 구성된다.As shown in the drawing, the
상기 입체영상 합성 처리부(400)는 상기 제 1 및 제 2 카메라(100,110)로부터 출력된 영상을 각각 디지털 영상으로 변환하는 제 1 및 제 2 카메라 신호 처리부(120,130)와, 상기 제 1 및 제 2 신호처리부(120,130)로부터 처리된 영상을 함께 입력 받아 영상을 합성하여 상기 입체 디스플레이장치로 출력하는 입체 영상 합성 수단(200)으로 구성된다. 여기서 상기 제 1 및 제 2 카메라 신호 처리부(120,130) 로부터 출력된 영상은 각각 좌영상 및 우영상(140,150)이 된다.The stereoscopic image
또한, 상기 입체 영상 합성 수단(200)은 제 1 카메라 신호 처리부(120)와 제 2 카메라 신호 처리부(130)로부터 출력된 영상을 입체 디스플레이 장치(300)에 맞는 영상 포맷으로 변환 및 정렬하는 기능을 가지고 있다.In addition, the stereoscopic
상기 입체 영상 합성 수단(200)을 도 3을 참조하여 설명하면 다음과 같다.The stereoscopic image synthesizing means 200 will be described with reference to FIG. 3 as follows.
참조 부호 210은 홀수/짝수 화소 선택부로서, 상기 제 1 카메라 신호 처리부(120)로부터 출력된 좌 영상(140)으로부터 연속되는 영상이 수평동기 신호에 동기하여 인가되면 홀수 번째 화소와 짝수 번째 화소를 번갈아 가면서 선택하며, 마찬가지로 짝수/홀수 화소 선택부(220)는 상기 제 2 카메라 신호 처리부(130)로부터 출력된 우 영상(150)으로부터 연속되는 영상이 수평동기 신호에 동기하여 인가되면 홀수 번째 화소와 짝수 번째 화소를 번갈아 가면서 선택한다. 이때 우 영상(150)에 대해서는 하나의 화소 시간 만큼 지연하여 출력한다. 그 이유는 좌 영상(140)과 우 영상(150)을 정렬하여 입체 디스플레이 장치(300)에 등가하는 영상 데이터 구성을 갖도록 하기 위해서이다.
이렇게 각각의 홀수/짝수 화소 선택부(210,220)에서 각각 1/2 좌 영상(230), 1/2 우 영상(240)이 만들어 진다. 이때 1/2 좌 영상(230)은 홀수 단위로 생성된 것과 짝수 단위로 생성된 영상을 가지며, 또한 1/2 우 영상(240)은 홀수 단위로 생성된 것, 이로부터 하나의 화소 시간 만큼 지연된 것, 두개의 화소 시간 만큼 지연된 것과 짝수 단위로 생성된 것, 이로부터 하나의 화소 시간 만큼 지연된 것을 선택하여 출력한다.As described above, the half-left image 230 and the half-right image 240 are made by the odd / even
이렇게 생성된 6가지 종류의 영상은 입체 영상 합성부(250)에서 적절히 조합하여 4가지 종류의 입체 영상을 만든다. 즉, 1/2 좌 영상(230) 중에서 짝수 단위로 생성된 영상과 1/2 우 영상(240) 중에서 홀수 단위로 생성된 영상을 합성하는 경우 1, 1/2 좌 영상(230) 중에서 홀수 단위로 생성된 영상과 1/2 우 영상(240) 중에서 짝수 단위로 생성된 영상을 합성하는 경우 2, 1/2 좌 영상(230) 중에서 홀수 단위로 생성된 영상과 1/2 우 영상(240) 중에서 홀수 단위로 생성된 영상을 합성하는 경우 3, 1/2 좌 영상(230) 중에서 짝수 단위로 생성된 영상과 1/2 우 영상(240) 중에서 짝수 단위로 생성된 영상을 합성하는 경우 4로 구성할 수 있다.The six types of images generated as described above are appropriately combined by the
이렇게 생성된 입체 영상은 비디오 케이블을 통해서 입체 영상 디스플레이 장치(300)에 출력하여 표시한다.The generated stereoscopic image is output and displayed on the stereoscopic
입체 디스플레이 장치(300)는 영상의 패턴이 수직형태의 화소 구조를 갖는 스트라이프 형태에서 좌/우 영상을 표시하여 입체감을 갖는 디스플레이 장치이다.The
상기 도 3 에서의 입체 영상 합성 수단을 통한 입체 영상 합성 방법에서의 화소데이터 타이밍도를 도 4를 참조하여 설명하면 다음과 같다.The pixel data timing diagram of the stereoscopic image synthesizing method through the stereoscopic image synthesizing apparatus in FIG. 3 will be described with reference to FIG. 4.
동기신호(a)는 일반적으로 수평동기 신호를 의미하며 라인 단위로 구성하여 하나의 프레임을 형성한다. 이때 하나의 프레임 단위로 구성되는 신호는 수직동기 신호이다.The sync signal a generally means a horizontal sync signal and is formed in line units to form one frame. At this time, the signal composed of one frame unit is a vertical synchronization signal.
이와 같이 수평동기 신호(a) 내에 영상 화소가 순차적으로 배열되어 있는데 좌 영상(c)과 우 영상(d)처럼 각각 1,2,3,4,5,6,7,….n-1,n(여기서 n은 수평 해상도를 의미)이고 a,b,c,d,e,f,g,m-1,m(여기서 m은 수평 해상도를 의미)와 같이 홀수/짝수 화소 선택부(210,220)에 인가될 때, 좌 영상(c)에 대해서 홀수/짝수 화소 선택부(210)에서는 1/2 좌 영상(230)을 생성하는데, 이때 홀수 화소는 선택하고 짝수 화소를 버리는 경우에는 1,3,5,7,n-1과 같이 1/2 좌 영상_홀수(e)를 선택하고, 반대로 짝수 화소는 선택하고 홀수 화소를 버리는 경우에는 2,4,6,n과 같이 1/2 좌 영상_짝수(f)를 선택하여 출력하며, 우 영상(d)에 대해서 홀수/짝수 화소 선택부(220)에서는 1/2 우 영상(240)을 생성하는데, 이때 홀수 화소는 선택하고 짝수 화소를 버리는 경우에는 a,c,e,g,m-1과 같이 1/2 우 영상 홀수(g)를 선택하고, 반대로 짝수 화소는 선택하고 홀수 화소를 버리는 경우에는 b,d,f,m과 같이 1/2 우 영상 짝수(h)를 선택하여 출력하며 그리고 1/2 우 영상_홀수(g,)를 하나의 화소 시간 만큼 지연된 1/2 우 영상_홀수_지연1(i)와 1/2 우 영상_짝수(h)를 하나의 화소 시간 만큼 지연된 1/2 우 영상_짝수_지연1(j)를 선택하여 출력하며, 1/2 우 영상_홀수_지연1(i)를 하나의 화소 시간 만큼 지연된 1/2 우 영상_홀수_지연2(k)를 선택하여 출력한다. 그 이유는 입체 영상 합성시 영상의 좌/우 배열을 용이하게 하기 위해서 이다.In this way, the image pixels are sequentially arranged in the horizontal synchronization signal a. As shown in the left image c and the right image d, 1,2,3,4,5,6,7,... odd / even pixels, such as .n-1, n (where n stands for horizontal resolution) and a, b, c, d, e, f, g, m-1, m (where m stands for horizontal resolution) When applied to the
이와 같이 좌 영상(c)에 대해서 선택된 1/2 좌 영상_홀수(e)와 1/2 좌 영상_짝수(f), 그리고 우 영상(d)에 대해서 선택된 1/2 우 영상_짝수(h), 1/2 우 영상_홀수_지연1(i), 1/2 우 영상_짝수_지연(j), 1/2 우 영상_홀수_지연2(k) 영상 신호를 입체 영상 합성부(250)에 인가하여 다음과 같이 4가지 종류의 입체 영상 합성 결과를 얻는다.Thus, the 1/2 left image_odd (e) and 1/2 left image_even (f) selected for the left image (c) and 1/2 right image_even (h) selected for the right image (d) ), 1/2 right image_odd_delay 1 (i), 1/2 right image_odd_delay (j), 1/2 right image_odd_delay 2 (k) 250), four kinds of stereoscopic image synthesis results are obtained as follows.
첫째로 1/2 좌 영상_짝수(f)와 1/2 우 영상_홀수_지연2(k)로부터 입체 영상 1(l), 두 번째로 1/2 좌 영상_홀수(e)와 1/2 우 영상_짝수(h)로부터 입체 영상 2(m), 세 번째로 1/2 좌 영상_홀수(e)와 1/2 우 영상_홀수_지연1(i)로부터 입체 영상 3(n), 마지막으로 1/2 좌 영상_짝수(f)와 1/2 우 영상_짝수_지연1(j)로부터 입체 영상 4(o)를 각각 얻는다.First 1/2 stereo image 1 (l) from 1/2 left image_even (f) and 1/2 right image_odd_delay 2 (k), second half image / odd (e) and 1 / 2 Stereoscopic image 2 (m) from right image_even (h), third stereoscopic image 3 (n) from 1/2 left image_odd (e) and 1/2 right image_odd_delay 1 (i) Finally, stereoscopic image 4 (o) is obtained from 1/2 left image_even (f) and 1/2 right image_even_delay 1 (j), respectively.
상기한 4가지 방식으로 합성된 입체 영상은 예를 들면, 1024*768화소의 15" 입체 표시화면 장치에 표시될 때 각각 수평주사선 방향으로 좌측 및 우측영상이 교대로 배치된 형태이며, 수직으로는 좌측 영상 및 우측 영상이 일렬로 배치된 형태로 화면을 구성한다.The stereoscopic images synthesized in the above four ways are, for example, when left and right images are alternately arranged in the horizontal scan line direction when displayed on a 15 "stereoscopic display device of 1024 * 768 pixels. The screen is configured in a form in which the left image and the right image are arranged in a line.
또한 상기 설명한 바와 같이 본 발명의 실시예에서는 화면 구성을 화소단위로 하며 동시에 합성 방식을 여러 가지로(실시예에서는 4가지) 하여 입체 화면을 형성한다는 점에 특징이 있다.In addition, as described above, the embodiment of the present invention is characterized in that a three-dimensional screen is formed by using a screen configuration in pixel units and at the same time using a combination method (four in the embodiment).
상기한 바와 같은 본 발명에 의한 스테레오 카메라의 영상 합성 장치에 따르면 스테레오 카메라로부터 실시간 입체 영상을 합성하므로써 컴퓨터에서 번거로운 합성 과정 없이 실시간 입체 영상 디스플레이 장치에 입체감을 표시할 수 있고, 화소 단위로 영상을 합성하므로 입체 영상을 구현하는데 효율이 높은 유용한 발명이다.
According to the image synthesizing apparatus of the stereo camera according to the present invention as described above, by synthesizing the real-time stereoscopic image from the stereo camera, the stereoscopic image can be displayed on the real-time stereoscopic image display apparatus without cumbersome compositing process in a computer, and the image is synthesized by pixel unit. Therefore, it is a useful invention with high efficiency in implementing stereoscopic images.
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