KR100581172B1

KR100581172B1 - Level transportation device

Info

Publication number: KR100581172B1
Application number: KR1020030056405A
Authority: KR
Inventors: 배종오; 정종범; 박영수
Original assignee: 주식회사 아바코
Priority date: 2003-08-14
Filing date: 2003-08-14
Publication date: 2006-05-17
Also published as: KR20050017382A

Abstract

본 발명은 고하중/대면적의 이송물을 수평 이송할 수 있는 수평 이송장치에 관한 것으로, 이송물이 안착되는 안착플레이트(110)와; 상기 안착플레이트(110)에 각각 힌지 체결되되, 상기 안착플레이트(110)가 하나의 평면 상에서만 선형 구동이 가능하도록 서로 힌지 연결되는 가동암 및 구동암으로 이루어진 한 쌍의 이송암(120)(130)과; 상기 이송암(120)(130)을 회전 구동하기 위한 제1구동부(141)가 구비되는 상부프레임(140)과; 상기 상부프레임(140)을 승하강하기 위한 제2구동부(151)와, 상기 상부프레임(140)을 회전 구동하기 위한 제3구동부(152)가 구비되는 하부프레임(150)으로 구성되어, 고하중/대면적인 이송물의 수평 이송 시에 이송물을 지지하는 안착부재의 처짐 발생을 방지하며, 이송속도를 향상시킬 수가 있는 효과가 있는 발명인 것이다.The present invention relates to a horizontal conveying apparatus capable of horizontally conveying a high load / large conveyed object, the mounting plate 110 on which the conveyed object is seated; A pair of transfer arms 120 and 130 which are hinged to the seating plate 110, respectively, comprising a movable arm and a drive arm hinged to each other so that the seating plate 110 is linearly driven only on one plane. )and; An upper frame 140 having a first driving part 141 for rotationally driving the transfer arms 120 and 130; The second frame 151 for lifting up and down the upper frame 140, and the lower frame 150 is provided with a third driving unit 152 for rotationally driving the upper frame 140, It is an invention having the effect of preventing sagging of the seating member supporting the conveyed material during horizontal conveyance of the large conveyed material and improving the conveying speed.

이송장치, 수평, 고하중, 안착플레이트, 가동암, 구동암Conveyer, Horizontal, Heavy Load, Seating Plate, Moving Arm, Driving Arm

Description

Level transportation device

도 1은 본 발명의 수평 이송장치의 평면 구성도,1 is a plan view of the horizontal conveying apparatus of the present invention,

도 2는 본 발명의 수평 이송장치의 측면 구성도,Figure 2 is a side configuration view of the horizontal conveying apparatus of the present invention,

도 3은 본 발명의 수평 이송장치의 구동 시스템의 구성도,3 is a configuration diagram of a drive system of a horizontal feeder of the present invention;

도 4 내지 도 5는 본 발명의 수평 이송장치의 작동 관계를 보여주는 도면,4 to 5 is a view showing the operating relationship of the horizontal conveying apparatus of the present invention,

도 6은 종래의 평판 디스플레이용 카세트 수평 이송장치의 구성을 Figure 6 shows the configuration of a cassette horizontal feeder for a conventional flat panel display

간략히 보여주는 도면. Shown briefly.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

110 : 안착플레이트 120 : 제1이송암110: seating plate 120: first feed arm

130 : 제2이송암 140 : 상부프레임130: second transfer arm 140: the upper frame

141 : 제1구동부 150 : 하부프레임141: first drive unit 150: lower frame

151 : 제2구동부 152 : 제3구동부151: second driving unit 152: third driving unit

본 발명은 수평 이송장치에 관한 것으로, 특히 고하중/대면적의 이송물을 수평 이송할 수 있는 수평 이송장치에 관한 것이다.The present invention relates to a horizontal conveying apparatus, and more particularly, to a horizontal conveying apparatus capable of horizontal conveying a high load / large area of the feed.

일반적으로 제품 제조 공정 상에서 고하중/대면적의 부품을 이송하는 이송 시스템은 부품이 적치되는 적치대와, 이 적치대로부터 부품을 픽업하여 목적 위치로 부품을 이송하는 이송장치로 이루어진다.In general, a conveying system for conveying a high load / large-area part in a product manufacturing process includes a loading stand on which a part is placed, and a transfer device that picks up a part from the loading stand and transfers the part to a desired position.

이하, 구체적인 수평 이송장치의 일례로서 평판 디스플레이용 카세트 수평 이송장치를 첨부된 도 6을 참고하여 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, a description will be given with reference to FIG. 6 to which the cassette horizontal transfer apparatus for a flat panel display as an example of a specific horizontal transfer apparatus is as follows.

도 6에 도시된 바와 같이, 종래의 평판 디스플레이용 카세트 수평 이송장치는 하부프레임(10)과, 이 하부프레임(10)의 상부에서 승하강이 가능하도록 구비되는 상부프레임(20)과, 이 상부프레임(20) 상부에서 선형 및 회전 구동이 가능하도록 구비되는 암플레이트(30)로 구성된다.As shown in FIG. 6, a conventional horizontal display device for a flat panel display includes a lower frame 10, an upper frame 20 provided to be capable of raising and lowering on an upper portion of the lower frame 10, and an upper portion thereof. The arm plate 30 is configured to enable linear and rotational driving on the frame 20.

암플레이트(30)의 선형 구동은 구동모터와, 랙-피니언으로 이루어진다.The linear drive of the arm plate 30 consists of a drive motor and a rack-pinion.

암플레이트(30)는 하부프레임(10) 및 상부프레임(20)에 구비된 구동수단에 의해 전후 선형구동, 상하 승하강 구동, 및 회전구동이 가능하도록 구성된다.The arm plate 30 is configured to enable front and rear linear driving, up and down driving, and rotation driving by driving means provided in the lower frame 10 and the upper frame 20.

이와 같이 구성된 종래의 카세트 수평 이송장치의 이송 과정은 다음과 같다.The transfer process of the conventional cassette horizontal transfer apparatus configured as described above is as follows.

하부프레임(10)은 가이드수단에 의해 미도시된 카세트 적치대 앞에 위치한 후에 암플레이트(30)를 전진시켜 카세트 하단에 암플레이트(30)가 위치하도록 한다. The lower frame 10 is positioned in front of the cassette loading stand not shown by the guide means, and then advances the arm plate 30 so that the arm plate 30 is positioned at the bottom of the cassette.

다음으로, 상부프레임(20)이 승강하여 암플레이트(30)에 카세트를 안착시킨 후에 하부프레임(10)은 후진 또는 회전 구동되어 카세트를 목적 위치로 이송한다.Next, after the upper frame 20 is lifted to seat the cassette on the arm plate 30, the lower frame 10 is driven backward or rotationally to transfer the cassette to the target position.

그러나, 이와 같은 종래의 디스플레이용 카세트 수평 이송장치는 이송물인 평판 디스플레이가 점차 대면적화되면서 중량이 커지게 되므로, 이송물을 지지하는 암플레이트의 무게중심과 이 암플레이트를 구동하기 위하여 상부프레임에 설치되는 구동부 사이에 변위가 길어지게 되므로, 이송물을 지지하는 암플레이트에 많은 하중이 작용하여 암플레이트의 처짐이 발생할 수가 있다.However, such a conventional display horizontal transfer apparatus for a display is increased in weight as the flat panel display, which is a conveyance, becomes larger and larger in size, and thus, is installed in the center of gravity of the arm plate supporting the conveyance and the upper frame to drive the arm plate. Since the displacement becomes longer between the driving units, a large load may be applied to the arm plate supporting the conveyed object, which may cause deflection of the arm plate.

또한, 종래의 디스플레이용 카세트 수평 이송장치는 고하중/대면적화에 따라 암플레이트의 무게중심과, 암플레이트의 구동부 사이에 변위가 길어짐에 따라, 이송물의 회전 구동 중에 원심력에 의한 암플레이트로부터 이송물이 이탈되는 것을 방지하기 위해서는 일정 수준 이하의 속도로 제어해야만 되므로, 이송물의 이송에 소요되는 시간이 증가하는 문제점이 발생한다.In addition, the conventional cassette horizontal conveying apparatus for displays has a displacement between the center of gravity of the arm plate and the driving portion of the arm plate according to the increase of the high load / area, and thus the conveyed object from the arm plate due to the centrifugal force during the rotational driving of the conveyed material. In order to prevent this deviation, it is necessary to control at a speed below a certain level, which causes a problem in that the time required for transporting the conveyed material increases.

본 발명은 상기의 결점을 해소하기 위한 것으로, 고하중/대면적인 이송물의 수평 이송 시에 이송물을 지지하는 안착부재의 처짐 발생을 방지하며, 이송속도를 향상시킬 수가 있는 수평 이송장치를 제공하고자 한다.
The present invention is to solve the above drawbacks, to prevent the occurrence of the deflection of the seating member for supporting the conveyed material during the horizontal transport of high load / large area to provide a horizontal conveying device that can improve the conveying speed do.

이러한 본 발명의 수평 이송장치는 이송물이 안착되는 안착플레이트와; 상기 안착플레이트에 각각 힌지 체결되되, 상기 안착플레이트가 하나의 평면상에서만 선형 구동되도록 서로 힌지 연결되는 가동암 및 구동암으로 이루어진 한 쌍의 이송암과; 상기 이송암을 회전 구동하기 위한 제1구동부가 구비되는 상부프레임과; 상기 상부프레임을 승하강하기 위한 제2구동부와, 상기 상부프레임을 회전 구동하기 위한 제3구동부가 구비되는 하부프레임으로써 달성된다.The horizontal transfer device of the present invention and the seating plate on which the conveyed object is seated; A pair of transfer arms hinged to the seating plate, the movable arm and the drive arm being hinged to each other such that the seating plate is linearly driven only on one plane; An upper frame provided with a first driving part for rotationally driving the transfer arm; It is achieved by a lower frame provided with a second driving unit for raising and lowering the upper frame, and a third driving unit for rotationally driving the upper frame.

도 1 내지 도 5는 본 발명의 수평 이송장치를 보여주는 도면으로, 도 1은 본 발명의 수평 이송장치의 평면 구성도이며, 도 2는 본 발명의 수평 이송장치의 측면 구성도이며, 도 3은 본 발명의 수평 이송장치의 구동 시스템의 구성도이며, 도 4 및 도 5는 본 발명의 수평 이송장치의 작동 관계를 보여주는 도면이다.1 to 5 is a view showing a horizontal conveying apparatus of the present invention, Figure 1 is a plan view of the horizontal conveying apparatus of the present invention, Figure 2 is a side configuration of the horizontal conveying apparatus of the present invention, Figure 3 4 and 5 are diagrams showing the operating relationship of the horizontal feeder of the present invention.

본 발명의 실시예를 첨부 도면을 참고하여 상세히 설명하면 다음과 같다.An embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명의 수평 이송장치는 이송물이 안착되는 안착플레이트(110)와; 상기 안착플레이트(110)에 각각 힌지 체결되되, 상기 안착플레이트(110)가 하나의 평면 상에서만 선형 구동되도록 서로 힌지 연결되는 가동암(121)(131) 및 구동암(122)(132)으로 이루어진 한 쌍의 제1,및제2이송암(120)(130)과; 상기 이송암(120)(130)을 구동하기 위한 제1구동부(141)가 구비되는 상부프레임(140)과; 상 기 상부프레임(140)을 승하강하기 위한 제2구동부(151)와, 상기 상부프레임(140)을 회전 구동하기 위한 제3구동부(152)가 구비되는 하부프레임(150)으로 구성되는 것을 기술상의 특징으로 한다.Horizontal conveying apparatus of the present invention and the seating plate 110, the conveying object is seated; Hinge fastening to each of the seating plate 110, the seating plate 110 is composed of a movable arm 121, 131 and drive arms 122, 132 hinged to each other so as to linearly drive only on one plane A pair of first and second transfer arms 120 and 130; An upper frame 140 provided with a first driving part 141 for driving the transfer arms 120 and 130; The lower frame 150 is provided with a second driving unit 151 for raising and lowering the upper frame 140 and a third driving unit 152 for rotationally driving the upper frame 140. It features.

이송암(120)(130)은 안착플레이트(110)에 각각 힌지 체결되되, 안착플레이트(110)가 하나의 수평면 상에서만 전후 방향으로 선형 구동되도록 대칭 구성되는 제1이송암(120) 및 제2이송암(130)으로 이루어진다.The transfer arms 120 and 130 are hinged to the seating plate 110, respectively, and the first transport arm 120 and the second are symmetrically configured so that the seating plate 110 is linearly driven in the front-back direction only on one horizontal plane. It consists of a transfer arm (130).

제1이송암(120)은 일측 단부가 안착플레이트(110)에 회동되도록 제1힌지축(121a)에 의해 체결되는 가동암(121)과, 이 가동암(121)에 회동되도록 제2힌지축(121b)에 의해 체결되는 구동암(122)으로 구성된다.The first transfer arm 120 has a movable arm 121 fastened by the first hinge shaft 121a so that one end thereof is rotated to the seating plate 110, and a second hinge shaft rotated to the movable arm 121. It consists of a drive arm 122 fastened by the (121b).

제2이송암(130)은 제1이송암(120)과 마찬가지로 안착플레이트(110)에 회동되도록 제1힌지축(131a)에 의해 체결되는 가동암(131)과, 이 가동암(131)에 회동되도록 제2힌지축(131b)에 의해 체결되는 구동암(132)으로 구성된다.Like the first transfer arm 120, the second transfer arm 130 is connected to the movable arm 131 which is fastened by the first hinge shaft 131a so as to rotate on the mounting plate 110, and the movable arm 131. It is composed of a drive arm 132 is fastened by a second hinge shaft 131b to rotate.

또한, 제1,및제2이송암(120)의 각 제1힌지축(121a)(131a) 및 제2힌지축(121b)(131b)은 서로 평행하되, 안착플레이트(110)가 위치하는 평면과 수직하게 구성된다.In addition, each of the first hinge axis 121a, 131a and the second hinge axis 121b, 131b of the first and second transfer arms 120 may be parallel to each other, and the plane on which the mounting plate 110 is located. It is constructed vertically.

한편, 제1,및제2이송암(120)의 제1힌지축(121a)(131a)과 제2힌지축(121b)(131b)에는 축을 지지하여 원활한 회전이 이루어지도록 하는 주지의 베어링이 구비된다.On the other hand, the first hinge shaft (121a) (131a) and the second hinge shaft (121b) (131b) of the first and second transfer arm 120 is provided with a known bearing for smooth rotation by supporting the shaft. .

제1,및제2이송암(120)(130)은 상부프레임(140)에 구비되는 제1구동부에 연결되어 회전 구동된다.The first and second transfer arms 120 and 130 are rotationally driven in connection with the first driving unit provided in the upper frame 140.

제1구동부는 제1,및제2이송암(120)(130)의 단부와 각각 연결되어 정,역 구동이 가능한 제1,및제2구동모터로써, 동기 제어되어 서로 반대방향으로 회전 구동됨에 따라 안착플레이트(110)가 전후 방향으로 선형 구동되도록 한다.The first driving unit is a first and second driving motors connected to the ends of the first and second transfer arms 120 and 130, respectively, to enable forward and reverse driving, and are synchronously controlled and rotated in opposite directions. The plate 110 is linearly driven in the front-rear direction.

한편, 가동암(121)(131)과 구동암(122)(132)이 회동되도록 연결되는 제2힌지축(121b)(131b)과, 제1,및제2구동모터 사이에는 각각 구동력을 전달할 수 있는 구동력전달부재로써, 체인(123)(133)이 구비될 수가 있다.Meanwhile, the driving force may be transmitted between the second hinge shafts 121b and 131b connected to the movable arms 121 and 131 and the driving arms 122 and 132, respectively, and the first and second driving motors. As a driving force transmitting member, chains 123 and 133 may be provided.

즉, 가동암(121)(131)의 제2힌지축(121b)(131b)에는 각각 스프로킷이 구비되며, 이 스프로킷은 제1,및제2구동모터와 체인(123)(133)으로 연결되어, 제1,및제2구동모터에서 발생된 구동력은 가동암(121)(131)의 제2힌지축(121b)(131b)에 전달된다. That is, sprockets are provided on the second hinge shafts 121b and 131b of the movable arms 121 and 131, respectively, and the sprockets are connected to the first and second driving motors by the chains 123 and 133. The driving force generated in the first and second driving motors is transmitted to the second hinge shafts 121b and 131b of the movable arms 121 and 131.

이와 같이 동력전달부재에 의해 제1,및제2구동모터의 구동력이 가동암(121)(131)에 전달됨에 따라, 안착플레이트(110)의 전후 구동 동안에 구동암(122)(132)의 방향과 안착플레이트(110)의 구동 방향이 서로 수직한 시점에서 안착플레이트(110)가 오동작하는 것을 방지할 수가 있다.As the driving force of the first and second driving motors is transmitted to the movable arms 121 and 131 by the power transmission member, the direction of the driving arms 122 and 132 during the forward and rearward driving of the seating plate 110 is determined. It is possible to prevent the mounting plate 110 from malfunctioning when the driving direction of the mounting plate 110 is perpendicular to each other.

안착플레이트(110)의 전후 구동은 구동암(122)(132)의 구동 각도로 제어되며, 이송물의 이송 시에 안착플레이트(110)는 상부프레임(140)의 중심, 또는 제1구동부의 상부에 위치하도록 함으로써, 안착플레이트(110)의 무게중심이 본 발명의 이송장치의 무게중심 상에 위치하도록 구동암(122)(132)을 구동 제어하는 것이 바람직할 것이다.The front and rear driving of the mounting plate 110 is controlled by the driving angle of the driving arms 122 and 132, and the mounting plate 110 is located at the center of the upper frame 140 or on the upper part of the first driving unit when the conveyed object is transferred. By positioning, it will be desirable to drive control the drive arms 122, 132 such that the center of gravity of the seating plate 110 is located on the center of gravity of the transfer device of the present invention.

도 3은 본 발명의 수평 이송장치의 구동 시스템의 바람직한 일례를 보여주는 구성도로써, 안착플레이트에 이송물의 안착 유무를 감지하는 제1센서부(111)와, 구동암의 최대 가동 각도를 감지하기 위한 제2센서부(142)와, 구동암을 구동하기 위한 제1구동부(141)와, 상부프레임을 승하강하기 위한 제2구동부(151)와, 상부프레임을 회전 구동하기 위한 제3구동부(152)와, 각 센서부(111)(142)로부터 신호를 수신하여 제1,제2,및제3구동부(141)(151)(152)를 제어하기 위한 제어유니트(100)로 구성될 수가 있다.3 is a block diagram showing a preferred example of a drive system of the horizontal transfer apparatus of the present invention, the first sensor unit 111 for detecting the presence of the conveying object on the mounting plate, and for detecting the maximum operating angle of the drive arm The second sensor unit 142, the first driver 141 for driving the drive arm, the second driver 151 for lifting up and down the upper frame, and the third driver 152 for rotationally driving the upper frame. And a control unit 100 for receiving signals from the respective sensor units 111 and 142 and controlling the first, second, and third driving units 141, 151, and 152.

제1센서부(111)에서 감지된 신호는 제어유니트(100)로 전달되어 이송암을 구동하는 제1구동부(141) 또는 상부프레임을 승하강하기 위한 제2구동부(151)를 제어한다.The signal sensed by the first sensor unit 111 is transmitted to the control unit 100 to control the first driving unit 141 for driving the transfer arm or the second driving unit 151 for lifting up and down the upper frame.

제2센서부(142)에서 감지된 신호는 제어유니트(100)로 전달되며, 제어유니트(100)는 제2센서부(142)에서 전달된 신호를 판단하여 안착플레이트를 전후 구동하는 제1구동부(141)의 구동 각도를 제어한다.The signal sensed by the second sensor unit 142 is transmitted to the control unit 100, the control unit 100 determines the signal transmitted from the second sensor unit 142 to drive the mounting plate back and forth The driving angle of 141 is controlled.

이와 같이 구성된 본 발명의 수평 이송장치의 작동관계를 살펴보면 다음과 같다.Looking at the operation relationship of the horizontal transfer device of the present invention configured as described above are as follows.

도 4는 수평 이송장치의 안착플레이트가 이송물(1)의 하단부에 위치하여 안착플레이트(110)에 이송물(1)이 안착된 상태를 도시한 도면이다.4 is a view illustrating a state in which the mounting plate of the horizontal transfer device is located at the lower end of the conveying material 1 and the conveying material 1 is seated on the mounting plate 110.

즉, 안착플레이트(110)가 전진하도록 제1구동부에 의해 제1,및제2이송암(120)(130)이 회전 구동되며, 안착플레이트(110)가 이송물(1)의 하단부에 위치하게 되면 제2센서부의 신호에 의해 제어유니트는 이를 인식한다. That is, when the first and second transfer arms 120 and 130 are driven to rotate by the first driving unit so that the seating plate 110 is moved forward, the seating plate 110 is positioned at the lower end of the conveyed material 1. The control unit recognizes this by the signal of the second sensor unit.

다음으로, 제어유니트는 안착플레이트(110)에 이송물(1)이 안착 지지되도록 제2구동부를 구동하여 상부프레임(140)을 승강한다. 이때, 제1센서부에 의해 안착플레이트(110)에 이송물(1)의 안착 여부가 감지되며, 이 신호는 제어유니트에 전달된다.Next, the control unit lifts the upper frame 140 by driving the second driving unit so that the conveying material 1 is seated and supported on the seating plate 110. At this time, the first sensor unit detects whether the conveying object 1 is seated on the mounting plate 110, and this signal is transmitted to the control unit.

도 5를 참고하면, 안착플레이트(110)에 이송물(1)이 안착 지지된 후에는 안착플레이트(110)의 중앙부가 상부프레임(140)의 상부에 위치하도록 안착플레이트(110)를 후진 구동한다.Referring to FIG. 5, after the transport 1 is seated and supported on the seating plate 110, the seating plate 110 is driven backward so that the center portion of the seating plate 110 is positioned above the upper frame 140. .

바람직하게는 안착플레이트(110)에 안착 지지되는 이송물(1)의 무게중심이 상부프레임(140)의 무게중심과 수직선상에서 일치하도록 안착플레이트(110)의 위치를 제어하는 것이 좋다.Preferably, it is preferable to control the position of the seating plate 110 so that the center of gravity of the conveyed material 1 seated and supported by the seating plate 110 coincides with the center of gravity of the upper frame 140 on a vertical line.

다음으로, 안착플레이트(110)의 후진 구동이 끝나면, 이송물(1)을 목적 위치로 이송하기 위하여 상부프레임(140)을 회전하거나 후진 구동하여 목적 위치로 이동한다.Next, when the backward drive of the mounting plate 110 is finished, the upper frame 140 is rotated or driven backward to move the conveyed object 1 to the target position, thereby moving to the target position.

이상과 같은 본 발명의 수평 이송장치는 고하중/대면적인 이송물의 수평 이송 시에 이송물을 지지하는 안착부재의 처짐 발생을 방지하며, 이송속도를 향상시 킬 수가 있는 효과가 있는 발명인 것이다.The horizontal conveying apparatus of the present invention as described above is an invention having the effect of preventing sagging of the seating member supporting the conveyed material during horizontal conveyance of the high load / large conveyed material and improving the conveying speed.

Claims

delete

A seating plate on which the conveyance is seated;

A pair of transfer arms hinged to the seating plate, the movable arm and the drive arm being hinged to each other such that the seating plate is linearly driven only on one plane;

An upper frame provided with a first driving part for rotationally driving the transfer arm;

A lower frame including a second driving part for lifting and lowering the upper frame, and a third driving part for rotating the upper frame;

And a chain coupled between the hinge connection part of the movable arm and the driving arm and the first driving part to transmit a driving force of the first driving part.

The horizontal conveying apparatus of claim 2, wherein the seating plate further comprises a first sensor unit for detecting whether a conveying object is seated.