KR100575322B1 - Robot teaching pendant - Google Patents
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Abstract
로봇용 교시장치를 개시한다. 로봇제어기를 거쳐 로봇의 동작을 제어하는 로봇용 교시장치에 있어서, 로봇제어기로 데이터를 입출력하는 인터페이스부; 문자를 출력하는 문자출력부; 하나의 문자코드와 문자특성을 하나의 저장영역단위에 저장하고, 저장영역단위가 복수개 마련되며, 마지막저장영역에는 데이터저장의 갱신여부에 대한 정보를 알려주기 위한 소정개수의 비트를 갖는 저장부; 인터페이스부로 부터 입력된 데이터중에서 문자출력부에 출력할 데이터를 발췌하여 저장부에 저장된 데이터에 오버랩하여 갱신저장하고, 저장부의 마지막저장영역에 갱신하였음을 알리는 신호를 인가하는 제1주제어부; 적어도 저장부의 저장영역이상의 저장영역을 가지며 복수의 문자코드와 문자특성을 저장하는 제1램; 적어도 저장부의 저장영역 이상의 저장영역을 가지며 복수의 문자코드와 문자특성을 저장하는 제2램; 문자데이터를 저장하는 문자데이터저장부; 및 저장부의 마지막저장영역에 갱신신호를 검사하여 갱신신호가 인가되었으면 저장부에 저장된 복수의 문자코드와 문자특성을 독취하여 제1램에 저장하고, 제2램에 저장된 데이터와 제1램에 저장된 데이터를 독취하여 저장영역별로 일대일 비교하고, 일치하지 않는 제1램의 저장영역에 저장된 데이터만 문자데이터저장부로부터 독취하여 문자출력부로 출력하도록 제어하고, 제1램에 저장된 데이터를 제2램에 저장하도록 하는 제2주제어부를 포함한다.The robot market value is started. A robotic teaching apparatus for controlling the operation of a robot via a robot controller, comprising: an interface unit for inputting and outputting data to and from a robot controller; Character output unit for outputting a character; A storage unit for storing one character code and a character property in one storage area unit, and having a plurality of storage area units provided in the last storage area, the storage unit having a predetermined number of bits for informing information on whether data storage is updated; A first main control unit which extracts data to be output to the character output unit from the data input from the interface unit, updates and stores the data stored in the storage unit and overlaps the data stored in the storage unit, and applies a signal indicating that the data has been updated in the last storage area of the storage unit; A first RAM having a storage area of at least a storage area of the storage unit and storing a plurality of character codes and character characteristics; A second RAM having a storage area of at least a storage area of the storage unit and storing a plurality of character codes and character properties; A text data storage for storing text data; And when the update signal is applied to the last storage area of the storage unit, when the update signal is applied, the plurality of character codes and character characteristics stored in the storage unit are read and stored in the first RAM, and the data stored in the second RAM and the first RAM are stored. Read data and compare one-to-one by storage area, control only to read data stored in the storage area of the first RAM that does not match from the character data storage unit and output the data to the character output unit, and store the data stored in the first RAM to the second RAM. And a second main controller for storing.
Description
본 발명은 로봇용 교시장치에 관한 것으로서, 특히 로봇 주제어장치와 교시장치간에 전달되는 화면 표시데이터를 처리하는 로봇용 교시장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a teaching device for robots, and more particularly to a teaching device for robots for processing screen display data transmitted between the main controller and the teaching device.
도 1은 일반적인 로봇 구성도이다.1 is a general configuration diagram of a robot.
도 1을 보면, 교시장치(100)를 이용하여 작업자가 소정의 작업을 하기 위해 키 입력을 하고, 입력된 키는 로봇 제어기(102)를 거쳐 로봇(104)의 동작을 제어한다.Referring to FIG. 1, an operator inputs a key to perform a predetermined task using the teaching apparatus 100, and the input key controls the operation of the robot 104 via the robot controller 102.
도 2는 종래 기술의 교시장치(100)의 구성도이다.2 is a block diagram of the teaching apparatus 100 of the prior art.
도 2에 도시된 바와 같은 교시장치(100)는 인터페이스부(200), 키입력부(202), LED출력부(204), 벨출력부(206), 롬(208), 램(210), LCD제어기(212), LCD표시장치(214), 비트맵메모리(216) 및 주제어기(218)를 포함하여 구성된다.The teaching device 100 as shown in FIG. 2 includes an interface unit 200, a key input unit 202, an LED output unit 204, a bell output unit 206, a ROM 208, a RAM 210, and an LCD. The controller 212, the LCD display 214, the bitmap memory 216, and the main controller 218 are configured.
인터페이스부(200)는 로봇제어기(102)에서 보내는 데이터를 교시장치(100)의 주제어기(218)에 전달하거나 주제어기(218)에서 보내는 데이터를 로봇제어기(102)에 전달한다. 키입력부(202)는 작업자가 로봇(104)을 조작하기 위해 키 입력을 하는 것이다. LED출력부(204)는 로봇 조작을 위해 제공되는 메뉴에 이용할 수 있는 키의 위치를 LED로 표시한다. 벨출력부(206)는 키입력부(202)의 키 입력의 오류 또는 로봇(104)의 동작이상을 경고하기 위한 것이다. 롬(208)은 로봇제어기(102)의 동작을 위한 프로그램을 저장한다. 램(210)은 프로그램 수행에 있어서 이용되는 데이터를 저장한다. LCD제어기(212)는 LCD표시장치(214)에 출력하기 위한 비트맵 데이터를 비트맵메모리(216)으로부터 독취하여 LCD표시장치(214)로 인가한다. LCD표시장치(214)는 LCD제어기(212)로부터 인가받은 문자를 출력한다. 비트맵메모리(216)는 비트맵을 저장한다.The interface unit 200 transmits the data sent from the robot controller 102 to the main controller 218 of the teaching apparatus 100 or the data sent from the main controller 218 to the robot controller 102. The key input unit 202 is a key input for the operator to operate the robot (104). The LED output unit 204 displays the location of the key available in the menu provided for the robot operation by the LED. The bell output unit 206 is for warning of an error in key input of the key input unit 202 or an abnormal operation of the robot 104. The ROM 208 stores a program for the operation of the robot controller 102. The RAM 210 stores data used in program execution. The LCD controller 212 reads bitmap data for output to the LCD display 214 from the bitmap memory 216 and applies it to the LCD display 214. The LCD display 214 outputs a character received from the LCD controller 212. The bitmap memory 216 stores bitmaps.
상술한 바와 같은 종래 기술의 교시장치에 의하면, 하나의 주제어기가 로봇제어기와 데이터를 주고받고, 작업자의 키보드 입력과 화면 표시 등을 모두 처리하는 구조로 되어 있어 주제어기에 부하가 너무 많이 걸리는 문제점이 있다.According to the teaching device of the prior art as described above, one main controller exchanges data with the robot controller and processes both the keyboard input and the screen display of the operator, so that the main controller takes too much load. .
따라서, 본 발명의 목적은 상술한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 개선하기 위하여 안출된 것으로서, 교시장치의 주제어기를 2개로 늘려 담당 기능을 분할하도록 하여 주제어기에 걸리는 부하를 분산시키고자 하는 로봇용 교시장치를 제공하는데 있다.Accordingly, an object of the present invention is to solve the problems of the prior art as described above, the teaching device for the robot to distribute the load on the main controller by dividing the function by increasing the main controller of the teaching device to two To provide.
상술한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 장치는 로봇 제어기를 거쳐 로봇의 동작을 제어하는 로봇용 교시장치에 있어서, 상기 로봇 제어기로 데이터를 입출력하는 인터페이스부; 문자를 출력하는 문자출력부; 하나의 문자코드와 그에 따른 문자특성을 하나의 저장영역단위에 저장하고, 상기 저장영역단위가 복수개 마련되며, 마지막 저장영역에는 데이터 저장의 갱신여부에 대한 정보를 알려주기 위한 소정 개수의 비트를 갖는 저장부; 상기 인터페이스부로부터 입력된 데이터중에서 상기 문자출력부에 출력할 데이터를 발췌하여 상기 저장부에 저장된 데이터에 오버랩하여 갱신 저장하고, 상기 저장부의 마지막 저장영역에 갱신하였음을 알리는 신호를 인가하는 제1주제어부; 적어도 상기 저장부의 저장영역 이상의 저장영역을 가지며 복수의 문자코드와 그에 따른 문자특성을 저장하는 제1램; 적어도 상기 저장부의 저장영역 이상의 저장영역을 가지며 복수의 문자코드와 그에 따른 문자특성을 저장하는 제2램; 문자데이터를 저장하는 문자데이터저장부; 및 상기 저장부의 마지막 저장영역에 갱신신호를 검사하여 갱신신호가 인가되었으면 상기 저장부에 저장된 하나 또는 둘 이상의 문자코드와 그에 따른 문자특성을 독취하여 상기 제1램에 저장하고, 상기 제2램에 저장된 데이터와 상기 제1램에 저장된 데이터를 독취하여 저장영역별로 일대일 비교하고, 일치하지 않는 상기 제1램의 저장영역에 저장된 데이터만 상기 문자데이터저장부로부터 독취하여 상기 문자출력부로 출력하도록 제어하고, 상기 제1램에 저장된 데이터를 상기 제2램에 저장하도록 하는 제2주제어부를 포함한다.An apparatus for achieving the object as described above, the robot teaching device for controlling the operation of the robot via a robot controller, the interface unit for inputting and outputting data to the robot controller; Character output unit for outputting a character; One character code and corresponding character characteristics are stored in one storage area unit, and a plurality of storage area units are provided, and the last storage area has a predetermined number of bits for informing information on whether data storage is updated or not. Storage unit; A first main control which extracts data to be output to the character output unit from the data input from the interface unit, updates and stores the data overlapped with the data stored in the storage unit, and applies a signal indicating that the data has been updated to the last storage area of the storage unit; part; A first RAM having a storage area of at least the storage area of the storage unit and storing a plurality of character codes and corresponding character characteristics; A second RAM having a storage area of at least the storage area of the storage unit and storing a plurality of character codes and corresponding character characteristics; A text data storage for storing text data; And when the update signal is applied to the last storage area of the storage unit, reads one or more character codes and corresponding character characteristics stored in the storage unit, stores them in the first RAM, and stores them in the second RAM. Reads the stored data and the data stored in the first RAM by one-to-one comparison for each storage area, controls only the data stored in the storage area of the first RAM that does not match to be read from the text data storage, and outputs the data to the text output unit; And a second main controller configured to store data stored in the first RAM in the second RAM.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 3은 본 발명에 따른 로봇용 교시장치의 구성도이다.3 is a block diagram of a teaching device for a robot according to the present invention.
도 3에 도시된 바와 같은 로봇용 교시장치는 인터페이스부(300), 문자출력부(302), 저장부(304), 제1주제어부(306), 제1램(308), 제2램(310), 문자데이터저장부(312) 및 제2주제어부(314)를 적어도 포함하여 구성된다.As shown in FIG. 3, the robot training device includes an interface unit 300, a text output unit 302, a storage unit 304, a first main controller 306, a first RAM 308, and a second RAM ( 310, the text data storage unit 312 and the second main control unit 314 is at least included.
도 3에 도시된 로봇용 교시장치는 종래 기술을 나타내는 도 2의 키입력부(202), LED출력부(204), 벨출력부(206), LCD제어기(212), LCD표시장치(214) 및 비트맵메모리(216)의 동작은 본 발명을 나타내는 도 3에는 생략되었다. 그 이유는 종래의 그것들과 동일한 동작을 수행하며 본 발명의 기술적 사상에는 그리 중요하지 않은 것이기 때문에 생략하였다. 그러나, 도 2의 LCD표시장치(214)는 도 3의 문자출력부(302)로 편의상 명칭만을 변경하였을 뿐, 그 동작은 동일하다.The robot training device shown in FIG. 3 includes a key input unit 202, an LED output unit 204, a bell output unit 206, an LCD controller 212, an LCD display unit 214, and the like of FIG. The operation of the bitmap memory 216 is omitted in FIG. 3 showing the present invention. The reason is omitted because it performs the same operation as those of the prior art and is not so important to the technical idea of the present invention. However, the LCD display device 214 of FIG. 2 only changes the name to the character output unit 302 of FIG. 3, and the operation is the same.
도 3을 참조하면, 인터페이스부(300)는 상기 로봇 제어기로 데이터를 입출력한다. 문자출력부(302)는 문자를 출력한다. 저장부(304)는 하나의 문자코드와 그에 따른 문자특성을 하나의 저장영역단위에 저장하고, 상기 저장영역단위가 복수개 마련되며, 마지막 저장영역에는 데이터 저장의 갱신여부에 대한 정보를 알려주기 위한 소정 개수의 비트를 갖는다. 제1주제어부(306)는 상기 인터페이스부(300)로 부터 입력된 데이터중에서 상기 문자출력부(302)에 출력할 데이터를 발췌하여 상기 저장부(304)에 저장된 데이터에 오버랩하여 갱신 저장하고, 상기 저장부(304)의 마지막 저장영역에 갱신하였음을 알리는 신호를 인가한다. 제1램(308)은 적어도 상기 저장부(304)의 저장영역 이상의 저장영역을 가지며 복수의 문자코드와 그에 따른 문자특성을 저장한다. 제2램(310)은 적어도 상기 저장부(304)의 저장영역 이상의 저장영역을 가지며 복수의 문자코드와 그에 따른 문자특성을 저장한다. 문자데이터저장부(312)는 문자데이터를 저장한다. 제2주제어부(314)는 상기 저장부(304)의 마지막 저장영역에 갱신신호를 검사하여 갱신신호가 인가되었으면 상기 저장부(304)에 저장된 하나 또는 둘 이상의 문자코드와 그에 따른 문자특성을 독취하여 상기 제1램(308)에 저장하고, 상기 제2램(310)에 저장된 데이터와 상기 제1램(308)에 저장된 데이터를 독취하여 저장영역별로 일대일 비교하고, 일치하지 않는 상기 제1램(308)의 저장영역에 저장된 데이터만 상기 문자데이터저장부(312)로부터 독취하여 상기 문자출력부(302)로 출력하도록 제어하고, 상기 제1램(308)에 저장된 데이터를 상기 제2램(310)에 저장하도록 한다.Referring to FIG. 3, the interface unit 300 inputs and outputs data to the robot controller. The character output unit 302 outputs a character. The storage unit 304 stores one character code and its corresponding character characteristics in one storage area unit, and a plurality of storage area units are provided, and the last storage area informs information on whether data storage is updated or not. It has a certain number of bits. The first main controller 306 extracts data to be output to the character output unit 302 from data input from the interface unit 300, updates and stores overlapping data stored in the storage unit 304, A signal indicating that an update has been applied to the last storage area of the storage unit 304 is applied. The first RAM 308 has at least a storage area larger than that of the storage unit 304 and stores a plurality of character codes and corresponding character characteristics. The second RAM 310 has at least a storage area larger than that of the storage unit 304 and stores a plurality of character codes and corresponding character characteristics. The text data storage unit 312 stores text data. The second main controller 314 checks the update signal in the last storage area of the storage unit 304 and reads one or more character codes stored in the storage unit 304 and the corresponding character characteristics when the update signal is applied. Take and store the data in the first RAM 308, read the data stored in the second RAM 310 and the data stored in the first RAM 308, and compare one-to-one for each storage area, and the first RAM does not match. Only the data stored in the storage area 308 is read from the text data storage 312 to be output to the text output unit 302, and the data stored in the first RAM 308 is stored in the second RAM ( 310).
도 4는 도 3의 저장부(304)의 구성을 보이는 도면이다.4 is a diagram illustrating a configuration of the storage unit 304 of FIG. 3.
저장부(304)는 복수의 저장영역이 마련되어 있다. 하나의 저장영역에는 문자코드와 그에 따른 문자특성을 저장한다. 이러한 저장영역단위가 복수개 마련된다. 또한, 저장부(304)의 마지막 저장영역에는 갱신여부의 신호가 저장된다. 즉, 제1주제어부(306)가 인터페이스부(300)로부터 인가된 데이터중에서 문자출력부(302)에 출력할 데이터만을 구분하여 저장부(304)에 오버랩(overlap)하여 저장한다. 이렇게 되면 저장부(304)는 저장하는 데이터가 갱신된 것이다. 이렇게 갱신되면 저장부(304)의 마지막 저장영역에 통상적인 카운터의 원리처럼 '1'을 더해준다. 일예로, 저장부(304)의 마지막 저장영역을 8비트로 구성한다면, 초기에는 '0000 0000'이면 한번 갱신되면 '0000 0001'이 될 것이고, 또 갱신되면 '0000 0010'이 될 것이다. 이렇게 최하위비트는 갱신될 때마다 '0'과 '1'이 반복될 것이다. 따라서, 제2주제어부(314)는 저장부(304)의 마지막 저장영역의 최하위비트를 읽어보면 저장부(304)에 저장된 내용이 갱신되었는지를 판단할 수 있다.The storage unit 304 is provided with a plurality of storage areas. One storage area stores character codes and their corresponding character characteristics. A plurality of such storage area units are provided. In addition, a signal for updating is stored in the last storage area of the storage unit 304. That is, the first main controller 306 classifies and stores only the data to be output to the character output unit 302 among the data applied from the interface unit 300 and overlaps and stores the data in the storage unit 304. In this case, the storage unit 304 has updated data to be stored. This update adds a '1' to the last storage area of storage 304, as in the conventional counter principle. For example, if the last storage area of the storage unit 304 is composed of 8 bits, initially, if it is '0000 0000', it will be '0000 0001' once updated, and if it is updated, it will be '0000 0010'. This least significant bit will be repeated '0' and '1' each time it is updated. Accordingly, when the second main controller 314 reads the least significant bit of the last storage area of the storage 304, it may determine whether the contents stored in the storage 304 are updated.
제2주제어부(314)가 이렇게 저장부(304)가 갱신되었다고 판단하면 저장부(304)에 저장된 데이터를 제1램(308)에 저장영역별로 복사한다. 즉, 저장부(304)의 첫 번째 저장영역의 데이터는 제1램(308)의 첫 번째 저장영역에 복사하고, 저장부(304)의 n 번째 저장영역의 데이터는 제1램의 n 번째 저장영역에 복사한다. 따라서, 제1램은 저장부(304)가 갖는 저장영역에 따른 저장용량과 비교하여 적어도 같거나 이상이 된다. 한편, 제2램(310)에는 바로 이전에 저장된 데이터가 저장되어 있다. 제2주제어부(314)는 제1램(308)에 저장된 내용과 제2램(310)에 저장된 내용을 저장영역별로 비교한다. 일예로서, 제2램(310)에 '대한제국'이라는 문자가 저장되어 있고, 제1램(308)에 '대한민국'이라는 문자가 저장되어 있다면 '대'와 '대', '한'과 '한', '제'와 '민', '국'과 '국'을 각각 비교한다. '대', '한', '국'은 동일하지만 '제'와 '민'은 동일하지 않다. 따라서, 제2주제어부(314)는 '민'에 해당하는 문자데이터를 문자데이터저장부(312)에서 독취하여 문자출력부(302)로 출력하도록 제어한다. 또한, 제1램(308)에 저장된 데이터를 독취하여 제2램(310)에 저장하도록 하고, 다시 저장부(304)의 마지막 저장영역의 갱신신호를 읽어들여 갱신되었으면 상술한 바와 같은 동작을 반복 수행한다.When the second main controller 314 determines that the storage unit 304 is updated in this way, the data stored in the storage unit 304 is copied to the first RAM 308 for each storage area. That is, data of the first storage area of the storage unit 304 is copied to the first storage area of the first RAM 308, and data of the nth storage area of the storage unit 304 is stored in the nth storage of the first RAM. Copy to the area. Thus, the first RAM is at least equal to or greater than the storage capacity of the storage unit 304 according to the storage area. On the other hand, the second RAM 310 is the data stored immediately before. The second main controller 314 compares the contents stored in the first RAM 308 with the contents stored in the second RAM 310 for each storage area. For example, if the character of 'Korean Empire' is stored in the second RAM 310 and the character of 'Korea' is stored in the first RAM 308, the 'large' and 'large', 'han' and ' Compare 'han', 'je' and 'min', 'guk' and 'guk' respectively. 'Dae', 'Han' and 'Kook' are the same, but 'Je' and 'Min' are not the same. Therefore, the second main controller 314 reads the text data corresponding to 'min' from the text data storage 312 and controls the text data to be output to the text output unit 302. In addition, the data stored in the first RAM 308 is read and stored in the second RAM 310, and when the update signal of the last storage area of the storage unit 304 is read and updated, the operation as described above is repeated. Perform.
상술한 바와 같은 로봇용 교시장치에 의하면, 종래의 주제어기 하나로 모든 동작을 수행하여 주제어기에 걸리는 부하가 너무 많아 발생되는 문제점을 해소하여 화면 데이터를 효율적으로 분산하여 처리하도록 한다.According to the teaching device for a robot as described above, the conventional master controller performs all operations with one conventional master controller to solve the problem caused by too much load on the master controller and to efficiently distribute and process screen data.
도 1은 일반적인 로봇 구성도이다.1 is a general configuration diagram of a robot.
도 2는 종래 기술의 교시장치의 구성도이다.2 is a block diagram of a teaching apparatus of the prior art.
도 3은 본 발명에 따른 로봇용 교시장치의 구성도이다.3 is a block diagram of a teaching device for a robot according to the present invention.
도 4는 도 3의 저장부의 구성을 보이는 도면이다.4 is a diagram illustrating a configuration of a storage unit of FIG. 3.
*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명** Description of the symbols for the main parts of the drawings *
100 : 교시장치 102 : 로봇 제어기100: teaching device 102: robot controller
104 : 로봇 200 : 인터페이스부104: robot 200: interface unit
202 : 키입력부 204 : LED출력부202: key input unit 204: LED output unit
206 : 벨출력부 208 : 롬(ROM)206: Bell output 208: ROM
210 : 램(RAM) 212 : LCD제어기210: RAM 212: LCD controller
214 : LCD표시장치 216 : 비트맵메모리214: LCD display device 216: Bitmap memory
218 : 주제어기 300 : 인터페이스부218: main controller 300: interface unit
302 : 문자출력부 304 : 저장부302: character output unit 304: storage unit
306 : 제1주제어부 308 : 제1램306: first main control unit 308: first ram
310 : 제2램 312 : 문자데이터저장부310: RAM 212: Character data storage unit
314 : 제2주제어부314: second main control unit
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| Country | Link |
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| KR (1) | KR100575322B1 (en) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01241802A (en) * | 1988-03-23 | 1989-09-26 | Aisin Seiki Co Ltd | Electric coil device |
| JPH0553634A (en) * | 1991-08-29 | 1993-03-05 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Multi-arm interference evading system |
| KR19980017864A (en) * | 1996-08-31 | 1998-06-05 | 김광호 | Robot controller |
| KR19990072951A (en) * | 1998-02-26 | 1999-09-27 | 이나바 세이우에몬 | Robot control apparatus |
-
1998
- 1998-12-31 KR KR1019980063097A patent/KR100575322B1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01241802A (en) * | 1988-03-23 | 1989-09-26 | Aisin Seiki Co Ltd | Electric coil device |
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| KR19990072951A (en) * | 1998-02-26 | 1999-09-27 | 이나바 세이우에몬 | Robot control apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20000046417A (en) | 2000-07-25 |
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