KR100571121B1 - System for extraction of the coastline using airborne laser surveying data and method therefor - Google Patents

System for extraction of the coastline using airborne laser surveying data and method therefor Download PDF

Info

Publication number
KR100571121B1
KR100571121B1 KR1020050097856A KR20050097856A KR100571121B1 KR 100571121 B1 KR100571121 B1 KR 100571121B1 KR 1020050097856 A KR1020050097856 A KR 1020050097856A KR 20050097856 A KR20050097856 A KR 20050097856A KR 100571121 B1 KR100571121 B1 KR 100571121B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
point
shoreline
computer
trend
candidate
Prior art date
Application number
KR1020050097856A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
정재욱
이승헌
위광재
Original Assignee
한진정보통신(주)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한진정보통신(주) filed Critical 한진정보통신(주)
Priority to KR1020050097856A priority Critical patent/KR100571121B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR100571121B1 publication Critical patent/KR100571121B1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/31—Acquisition or tracking of other signals for positioning

Abstract

본 발명은 항공 레이저 측량데이터를 이용한 해안선 추출시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 대상물의 정지 또는 이동에 관계없이 정확한 위치를 측정하는 위성항법장치; 자이로스코프와 가속도계에 의해 운반체의 회전 각속도와 선형 가속도를 측정하여 운반체의 현재 위치, 속도 및 자세정보를 제공하는 관성항법장치; 레이저 파가 대상물에 맞고 되돌아오는 경과시간을 측정하여 거리로 환산하는 레이저 발생장치; 및 상기 위성항법장치 및 관성항법장치를 통해 측정된 항공기의 위치 및 자세정보와, 레이저 발생장치로부터 취득한 항공 측량데이터를 이용하여 해안선의 후보점을 결정하고, 경향선을 추출하여, 최종 해안선을 추출하는 컴퓨터; 를 포함한다.The present invention relates to a coastline extraction system using aerial laser survey data and a method thereof, comprising: a satellite navigation apparatus for measuring an accurate position regardless of a stationary or moving object; An inertial navigation device that measures rotational angular velocity and linear acceleration of the vehicle by a gyroscope and an accelerometer and provides current position, velocity, and attitude information of the vehicle; A laser generator for measuring the elapsed time of returning the laser wave to the object and converting the distance into a distance; And using the position and attitude information of the aircraft measured by the satellite navigation device and the inertial navigation device, and the aerial survey data acquired from the laser generator, to determine the candidate point of the shoreline, extract the trend line, and extract the final shoreline. A computer; It includes.

상기와 같은 본 발명에 따르면, 항공 레이저 측량데이터를 이용하여 접근이 어려운 절벽해안선, 간출암이 많이 산재되어 있는 천소지역 및 측량이 곤란한 도서지방 등을 단기간에 측량을 수행함으로써 소요시간 및 비용을 절감할 수 있는 효과가 있다. According to the present invention as described above, it is possible to reduce the time and cost by performing a survey in a short period of time, such as difficult to access cliff coastline, cheonso area interspersed with a lot of intercalation and islands difficult to survey using aerial laser survey data It can work.

해안선, 항공 레이저 측량, 경향선 Coastline, aerial laser survey, trend line

Description

항공 레이저 측량데이터를 이용한 해안선 추출시스템 및 그 방법{System for extraction of the coastline using airborne laser surveying data and method therefor}System for extraction of the coastline using airborne laser surveying data and method therefor}

도 1 은 본 발명의 일실시예에 따른 해안선 추출시스템에 관한 블럭도.1 is a block diagram of a coastline extraction system according to an embodiment of the present invention.

도 2 는 본 발명의 일실시예에 따른 해안선 추출방법에 관한 전체 흐름도.2 is an overall flowchart of a coastline extraction method according to an embodiment of the present invention.

도 3a 는 본 발명의 일실시예에 따른 해안선 후보점 결정 단계에 관한 세부 흐름도.3A is a detailed flowchart of a step of determining a shoreline candidate point according to an embodiment of the present invention.

도 3b 는 본 발명의 일실시예에 따른 해안선 후보점을 결정하는 방법을 나타내는 예시도.3B is an exemplary view illustrating a method of determining coastline candidate points according to an embodiment of the present invention.

도 3c 는 본 발명의 일실시예에 따른 결정된 해안선 후보점을 나타내는 실제 사진도.FIG. 3C is an actual photographic representation of determined coastline candidate points in accordance with an embodiment of the present invention. FIG.

도 4a 는 본 발명의 일실시예에 따른 해안선의 경향선 추출 단계에 관한 세부 흐름도.Figure 4a is a detailed flowchart of the trend line extraction step of the shoreline according to an embodiment of the present invention.

도 4b 는 본 발명의 일실시예에 따른 해안선의 경향선을 추출하는 방법을 나타내는 예시도.Figure 4b is an exemplary view showing a method of extracting the trend line of the shoreline according to an embodiment of the present invention.

도 4c 는 본 발명의 일실시예에 따른 추출된 해안선의 경향선을 나타내는 실제 사진도.Figure 4c is an actual photograph showing the trend line of the extracted shoreline according to an embodiment of the present invention.

도 5a 는 본 발명의 일실시예에 따른 최종 해안선 추출 단계에 관한 세부 흐름도.Figure 5a is a detailed flowchart of the final coastline extraction step in accordance with an embodiment of the present invention.

도 5b 는 본 발명의 일실시예에 따른 해안선 후보점을 추가하는 방법을 나타내는 예시도.5B is an exemplary view illustrating a method of adding a coastline candidate point according to an embodiment of the present invention.

도 5c 는 본 발명의 일실시예에 따른 해안선에 추가된 후보점을 나타내는 실제 사진도.FIG. 5C is an actual photographic view showing candidate points added to a shoreline according to an embodiment of the present invention. FIG.

도 5d 는 본 발명의 일실시예에 따른 추출된 최종 해안선의 실제 사진도.5d is an actual photographic view of the extracted final shoreline in accordance with one embodiment of the present invention.

본 발명은 해안선 추출시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 항공기에 위성항법장치, 관성항법장치 및 레이저 발생장치를 탑재하여 항공 레이저 측량을 실행함으로써 해안선을 자동으로 추출하는 항공 레이저 측량데이터를 이용한 해안선 추출시스템 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a coastline extraction system and a method thereof, and more particularly to aeronautical laser survey data for automatically extracting shorelines by carrying out aerial laser surveying by mounting a satellite navigation device, an inertial navigation device, and a laser generator on an aircraft. It relates to a coastline extraction system used and a method thereof.

종래의 해안선 추출방법은 기준점 측량, 수준측량, 수심측량, 지형측량, 조석관측, 지질조사 및 지리조사 등의 지상조사로 이루어진다. 최근 신속하고 주기적인 자료 획득, 조사 소요시간의 단축, 비용절감 및 넓은 지역에 대한 정보를 빠르게 분석할 수 있는 방법에 대한 요구가 더욱 커지고 있는데 반해 종래의 해안선 추출방법은 지상조사만으로 이루어지고, 그 접근과 조사에 많은 제약으로 인해 정확한 자료의 획득이 어려운 문제점이 있었다.Conventional coastline extraction methods include ground surveys such as reference point surveying, level surveying, depth surveying, topographic surveying, tidal survey, geological survey, and geographic survey. Recently, there is an increasing demand for a method for quickly and periodically acquiring data, reducing the time required for surveying, reducing costs, and analyzing information on a large area rapidly, whereas the conventional shoreline extraction method is based on only ground surveys. Many limitations in access and investigation have made it difficult to obtain accurate data.

본 발명의 목적은, 상기 문제점을 해결하기 위한 것으로, 항공 레이저 측량데이터를 이용하여 접근이 어려운 절벽해안선, 간출암이 많이 산재되어 있는 천소지역 및 측량이 곤란한 도서지방 등을 단기간에 측량을 수행함으로써 소요시간 및 비용을 절감할 수 있는 항공 레이저 측량데이터를 이용한 해안선 추출시스템 및 그 방법을 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to solve the above problems by performing surveying on a cliff coastline that is difficult to access by using aerial laser survey data, an area in which interstitial rocks are scattered, and island areas that are difficult to survey, etc. in a short period of time. It is an object of the present invention to provide a coastline extraction system using aerial laser survey data and a method for reducing the time and cost.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 항공 레이저 측량데이터를 이용한 해안선 추출시스템에 관한 것으로서, 대상물의 정지 또는 이동에 관계없이 정확한 위치를 측정하는 위성항법장치; 자이로스코프와 가속도계에 의해 운반체의 회전 각속도와 선형 가속도를 측정하여 운반체의 현재 위치, 속도 및 자세정보를 제공하는 관성항법장치; 레이저 파가 대상물에 맞고 되돌아오는 경과시간을 측정하여 거리로 환산하는 레이저 발생장치; 및 상기 위성항법장치 및 관성항법장치를 통해 측정된 항공기의 위치 및 자세정보와, 레이저 발생장치로부터 취득한 항공 측량데이터를 이용하여 해안선의 후보점을 결정하고, 경향선을 추출하여, 최종 해안선을 추출하는 컴퓨터; 를 포함한다.The present invention for achieving the above object, relates to a coastline extraction system using aerial laser survey data, the satellite navigation device for measuring the exact position irrespective of the stationary or moving object; An inertial navigation device that measures rotational angular velocity and linear acceleration of the vehicle by a gyroscope and an accelerometer and provides current position, velocity, and attitude information of the vehicle; A laser generator for measuring the elapsed time of returning the laser wave to the object and converting the distance into a distance; And using the position and attitude information of the aircraft measured by the satellite navigation device and the inertial navigation device, and the aerial survey data acquired from the laser generator, to determine the candidate point of the shoreline, extract the trend line, and extract the final shoreline. A computer; It includes.

바람직하게 상기 해안선의 후보점 결정은, 상기 컴퓨터가 위성항법장치, 관성항법장치 및 레이저 발생장치로부터 항공 레이저 측량데이터를 취득하여, 취득한 데이터를 일정한 간격을 가진 임의의 격자로 나누고, 각 격자에 포함되는 점 데이터의 높이 값을 평균하여 해당격자의 높이 값으로 결정하고, 상기 높이 값을 가지 는 적어도 두 개 이상의 격자를 비교하여 당해 격자 사이에 수직 기준면이 존재하는지 여부를 판단하고, 수직 기준면이 존재할 경우, 두 격자 사이에 해안선이 존재하는 것으로 인식하며, 두 격자의 거리와 높이 비를 이용하여 해안선 후보점 좌표를 결정하고 상기 후보점 좌표와 수직 기준면의 높이를 한 쌍으로 하는 점 좌표를 최종 해안선 후보점으로 결정하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the candidate point determination of the shoreline, the computer obtains the aerial laser survey data from the satellite navigation device, inertial navigation device and the laser generating device, divides the obtained data into arbitrary grids with a constant interval, and included in each grid The height value of the point data is averaged to determine the height value of the lattice, and at least two grids having the height value are compared to determine whether a vertical reference plane exists between the grids, and a vertical reference plane exists. In this case, it is recognized that the coastline exists between the two grids, and the coastline candidate point coordinates are determined using the distance and height ratios of the two grids, and the point shoreline paired with the height of the candidate point coordinates and the vertical reference plane is the final shoreline. It is characterized by determining as a candidate point.

또한 바람직하게 상기 해안선의 경향선 추출은, 상기 컴퓨터가 결정된 해안선 최종 후보점 중 최상위 점을 경향선 초기 경향점으로 설정하여, 상기 초기 경향점을 포함하는 가상의 원형을 생성한 후, 상기 가상 원형에 포함되는 해안선 후보점의 개수를 측정하고, 상기 초기 경향점과 가상 원형이 이루는 각을 바꿔가며 가상의 원형내에 후보점이 가장 많은 각을 측정하며, 측정된 소정의 각을 가지는 원형에 대해 초기 경향점의 정 반대쪽에서 가장 인접한 또 다른 후보점을 두 번째 경향점으로 설정하고, 상기 두 번째 경향점에 대해서 가상 원형의 생성하는 절차부터 또 다른 후보점을 다음 경향점으로 설정하는 절차까지를 소정 횟수 반복 수행함으로써 해안선의 경향선을 추출하는 것을 특징으로 한다.In addition, preferably, the trend line extraction of the shoreline sets the highest point among the determined shoreline final candidate points as a trend line initial trend point, and generates a virtual circle including the initial trend point, and then the virtual circle. Measure the number of candidate coastline points included in the; change the angle formed by the initial tendency point and the virtual circle; measure the angle of the largest number of candidate points in the virtual circle; and initial tendency for the circle having the predetermined predetermined angle. From the opposite side of the point to another candidate point that is closest to the second tendency point, and the procedure of creating a virtual prototype for the second tendency point to another candidate point to the next tendency point a predetermined number of times It is characterized by extracting the trend line of the shoreline by repeating.

그리고 바람직하게 상기 최종 해안선 추출은, 상기 컴퓨터가 상기 초기 경향점과 두 번째 경향점이 이루는 경향선상의 임의의 중심점을 지정하여, 상기 지정된 중심점을 포함하는 경향선과 수직 방향으로 직선을 그은 후, 그어진 직선과 평행한 적어도 하나 이상의 임의의 직선을 생성하며, 상기 임의의 직선이 그어진 영역내에서 해안선 후보점 중 상기 경향선상의 중심점과 가장 인접한 점을 해안선 후보점으로 추가하고, 임의의 다른 경향점에 대해서 중심점의 지정하는 절차부터 경향선상 의 중심점과 가장 인접한 점을 해안선 후보점으로 추가하는 절차까지를 소정 횟수 반복 수행함으로써 최종 해안선을 추출하는 것을 특징으로 한다.And preferably the final shoreline extraction is such that the computer designates an arbitrary center point on the trend line that constitutes the initial trend point and the second trend point, draws a straight line in a direction perpendicular to the trend line including the designated center point, and then draws a straight line. Generate at least one arbitrary straight line parallel to and add a point closest to the center point of the tendency line among the shoreline candidate points as the shoreline candidate point within the region in which the straight line is drawn, and for any other tendency point. The final shoreline is extracted by repeating a predetermined number of times from the procedure of designating the center point to the process of adding the point closest to the center point on the trend line as the shoreline candidate point.

한편, 위성항법장치, 관성항법장치, 레이저 발생장치 및 컴퓨터로 구성된 해안선 추출시스템을 이용한 해안선 추출방법에 있어서, (a) 상기 컴퓨터가 조석자료, 해수면 자료 및 기상조건 등의 데이터를 취득하여 해안선의 수직 기준면을 설정하는 단계; (b) 상기 컴퓨터가 상기 항공 레이저 측량데이터를 취득하여 해안선의 후보점을 결정하는 단계; (c) 상기 컴퓨터가 결정된 해안선의 후보점을 이용하여 해안선의 경향선을 추출하는 단계; 및 (d) 상기 컴퓨터가 해안선 후보점을 추가하여 최종 해안선을 추출하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the coastline extraction method using a coastline extraction system composed of a satellite navigation device, an inertial navigation device, a laser generator and a computer, (a) the computer acquires data such as tidal data, sea level data and weather conditions, Setting a vertical reference plane; (b) the computer acquiring the aerial laser survey data to determine candidate points of the shoreline; (c) extracting, by the computer, a trend line of the shoreline using the determined candidate points of the shoreline; And (d) the computer adding a shoreline candidate point to extract the final shoreline; Characterized in that it comprises a.

바람직하게 상기 (b) 단계는, (b-1) 상기 컴퓨터가 위성항법장치, 관성항법장치 및 레이저 발생장치로부터 항공 레이저 측량데이터를 취득하여 취득한 데이터를 일정한 간격을 가진 임의의 격자로 나누는 단계; (b-2) 상기 컴퓨터가 각 격자에 포함되는 점 데이터의 높이 값을 평균하여 해당격자의 높이 값으로 결정하는 단계; (b-3) 상기 컴퓨터가 높이 값을 가지는 적어도 두 개 이상의 격자를 비교하여 당해 격자 사이에 수직 기준면이 존재하는지 여부를 판단하는 단계; (b-4) 상기 (b-3) 단계의 판단결과, 수직 기준면이 존재할 경우, 상기 컴퓨터가 두 격자 사이에 해안선이 존재하는 것으로 인식하여, 두 격자의 거리와 높이 비를 이용하여 해안선 후보점 좌표를 결정하는 단계; 및 (b-5) 상기 컴퓨터가 상기 후보점 좌표와 수직 기준면의 높이를 한 쌍으로 하는 점 좌표를 최종 해안선 후보점으로 결정하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the step (b) comprises the steps of (b-1) the computer acquiring the aerial laser survey data from the satellite navigation device, the inertial navigation device and the laser generator and dividing the data obtained into arbitrary grids with a predetermined interval; (b-2) determining, by the computer, the height value of the point data included in each grid as the height value of the grid; (b-3) comparing, by the computer, at least two gratings having height values to determine whether a vertical reference plane exists between the gratings; (b-4) As a result of the determination in the step (b-3), when the vertical reference plane exists, the computer recognizes that the shoreline exists between the two grids, and the shoreline candidate point using the distance and height ratio of the two grids. Determining coordinates; And (b-5) determining, by the computer, a point coordinate having a pair of heights of the candidate point coordinates and a vertical reference plane as a final shoreline candidate point. Characterized in that it comprises a.

또한 바람직하게 상기 (c) 단계는, (c-1) 상기 컴퓨터가 결정된 해안선 최종 후보점 중 최상위 점을 경향선 초기 경향점으로 설정하는 단계; (c-2) 상기 컴퓨터가 상기 초기 경향점을 포함하면서 소정의 각과 지름을 가지는 가상의 원형을 생성한 후, 상기 가상 원형에 포함되는 해안선 후보점의 개수를 측정하는 단계; (c-3) 상기 컴퓨터가 상기 초기 경향점과 가상 원형이 이루는 각을 바꿔가며 가상의 원형내에 후보점이 가장 많은 각을 측정하는 단계; (c-4) 상기 컴퓨터가 상기 (c-3)에서 측정된 소정의 각을 가지는 원형에 대해 초기 경향점의 정 반대쪽에서 가장 인접한 또 다른 후보점을 두 번째 경향점으로 설정하는 단계; (c-5) 상기 컴퓨터가 상기 두 번째 경향점에 대해서 제 (c-2) 단계부터 (c-4) 단계까지의 절차를 소정 횟수 반복 수행하여 또 다른 경향점을 추출하는 단계; 및 (c-6) 상기 컴퓨터가 해안선의 경향선을 추출하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.Also preferably, the step (c) may include: (c-1) setting the highest point among the determined coastline final candidate points as the trend line initial trend point; (c-2) generating, by the computer, a virtual circle having the predetermined angle and diameter including the initial tendency point, and measuring the number of candidate coastline points included in the virtual circle; (c-3) measuring, by the computer, the angle between the initial tendency point and the virtual prototype and the angle having the greatest number of candidate points in the virtual prototype; (c-4) the computer setting another candidate point closest to the opposite of the initial trend point as the second trend point for the circle having the predetermined angle measured in (c-3); (c-5) the computer extracting another trend point by repeating the procedure from step (c-2) to step (c-4) a predetermined number of times for the second trend point; And (c-6) the computer extracting a trend line of the shoreline; Characterized in that it comprises a.

그리고 바람직하게 상기 (d) 단계는, (d-1) 상기 컴퓨터가 상기 초기 경향점과 두 번째 경향점이 이루는 경향선상의 임의의 중심점을 지정하는 단계; (d-2) 상기 컴퓨터가 상기 지정된 중심점을 포함하는 경향선과 수직 방향으로 직선을 그은 후, 그어진 직선과 평행한 적어도 하나 이상의 임의의 직선을 생성하는 단계; (d-3) 상기 컴퓨터가 상기 임의의 직선이 그어진 영역내에서 해안선 후보점 중 상기 경향선상의 중심점과 가장 인접한 점을 해안선 후보점으로 추가하는 단계; (d-4) 상기 컴퓨터가 임의의 다른 경향점에 대해서 상기 (d-1) 단계부터 상기 (d-3) 단계까지의 절차를 소정 횟수 반복 수행하는 단계; 및 (d-5) 상기 컴퓨터가 최종 해안선을 추출하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.And preferably, the step (d) comprises: (d-1) the computer designating an arbitrary center point on the trend line that forms the initial trend point and the second trend point; (d-2) the computer drawing a straight line in a direction perpendicular to the trend line including the designated center point, and then generating at least one arbitrary straight line parallel to the drawn straight line; (d-3) the computer adding a point closest to the center point of the tendency line among the shoreline candidate points as the shoreline candidate point in the arbitrary straight line region; (d-4) the computer repeating the steps from (d-1) to (d-3) a predetermined number of times for any other trend point; And (d-5) the computer extracting the final shoreline; Characterized in that it comprises a.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 상세하게 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail the present invention.

본 발명의 일실시예에 따른 해안선 추출시스템의 구성을 도 1 을 참조하여 설명하면 다음과 같다.Referring to Figure 1 the configuration of the coastline extraction system according to an embodiment of the present invention.

도 1 에 도시된 바와 같이, 해안선 추출시스템은 위성항법장치(Global Positioning System)(10), 관성항법장치(Inertial Navigation System)(20), 레이저 발생장치(30) 및 컴퓨터(40)를 포함한다.As shown in FIG. 1, the coastline extraction system includes a satellite positioning system 10, an inertial navigation system 20, a laser generator 30, and a computer 40. .

위성항법장치(10)는 범지구적 위치 결정 체계라 할 수 있는 인공위성 자동 위치 측정 시스템으로서, 대상물의 정지 또는 이동에 관계없이 정확한 위치를 측정하는 기능을 수행한다.The satellite navigation apparatus 10 is an automatic satellite positioning system, which can be referred to as a global positioning system, and performs a function of measuring an accurate position regardless of a stationary or moving object.

관성항법장치(20)는 관성센서라 불리는 자이로스코프와 가속도계에 의해 운반체의 회전 각속도와 선형 가속도를 측정하고 이들 출력을 이용하여 외부의 도움없이 기준 항법 좌표계에 대한 항공기의 현재 위치, 속도 및 자세 정보를 제공하는 기능을 수행한다.The inertial navigation device 20 measures the rotational angular velocity and linear acceleration of the vehicle by means of a gyroscope and an accelerometer called an inertial sensor, and uses these outputs to determine the current position, velocity, and attitude of the aircraft with respect to the reference navigation coordinate system without external assistance. Perform the function to provide.

레이저 발생장치(30)는 항공기에서 쏘아진 파장이 아주 짧은 레이저 파가 지상의 대상물에 맞고 되돌아오는 경과시간을 측정하며, (레이저의 속도×경과시간)/2의 식을 이용하여 대상물과의 거리를 측정하는 기능을 수행한다.The laser generator 30 measures the elapsed time that the laser wave shot from the aircraft has a very short wavelength and returns to the ground object, and the distance from the object using the formula (speed of laser × elapsed time) / 2. Perform the function of measuring.

컴퓨터(40)는 위성항법장치(10) 및 관성항법장치(20)를 통해 측정된 항공기의 위치 및 자세정보와 레이저 발생장치(30)로부터 취득한 항공 레이저 측량데이터를 이용하여, 해안선의 후보점을 결정하고, 해안선의 경향선을 추출하여 최종 해안선을 추출하는 기능을 수행한다.The computer 40 uses the position and attitude information of the aircraft measured by the satellite navigation device 10 and the inertial navigation device 20 and the aviation laser survey data acquired from the laser generation device 30 to select candidate points of the shoreline. And extracts the trendline of the shoreline to extract the final shoreline.

상술한 구성을 가지는 본 발명의 일실시예에 따른 해안선 추출시스템을 이용하여 해안선을 추출하는 방법에 관한 전체적인 흐름을 도 2 를 참조하여 설명하면 다음과 같다.The overall flow of the method for extracting the shoreline using the shoreline extraction system according to an embodiment of the present invention having the above-described configuration will be described with reference to FIG. 2 as follows.

도 2 에 도시된 바와 같이, 컴퓨터(40)는 국립해양조사원 또는 그 외 조사기관으로부터 대상지역의 조석자료, 해수면 자료 및 기상조건 등의 데이터를 취득하여 해안선의 수직 기준면을 설정한다(S10).As shown in FIG. 2, the computer 40 acquires data such as tidal data, sea level data, and weather conditions of a target region from the National Maritime Research Institute or other research institute to set a vertical reference plane of the shoreline (S10).

레이저 측량 실시 시기는 해안선의 기준인 약최고고조면보다 낮은 시기에 측량되어야 한다. 또한 항공 레이저 측량은 항공 사진촬영과 달리 빛, 대기상태, 온도 등의 기상조건에 제약을 덜 받지만 비행시의 시야 확보와 정확도의 문제를 고려하여 측량되어야 한다.The timing of the laser survey should be carried out at a time lower than the weakest high sea level, which is the shoreline standard. Unlike aerial photography, aerial laser surveying is less restricted by weather conditions such as light, air condition, temperature, etc., but it must be surveyed in consideration of visibility and accuracy in flight.

본 실시예에서는, 항공 레이저 측량데이터 처리방법 중에서 보간(Interpolation)하는 단계에서 보간 오차가 발생하지만 처리가 간단하고 시간이 절감되는 격자형태의 데이터 처리방법을 설정하였으나, 점 데이터를 직접 사용하여 보간 오차가 발생하지는 않지만 처리단계에서 비교적 시간이 더 소비되는 TIN과 같은 데이터 처리방법도 있다.In the present embodiment, although an interpolation error occurs in the interpolation step among the aviation laser survey data processing methods, a data processing method of a grid type that is simple and saves time is set. However, interpolation error is directly used by using point data. There is also a data processing method such as TIN which does not occur but is relatively more time consuming in processing.

컴퓨터(40)는 위성항법장치(10), 관성항법장치(20) 및 레이저 발생장치(30)로부터 항공 레이저 측량데이터를 취득하여, 취득한 데이터를 일정한 간격을 가진 임의의 격자형으로 나누고, 각 격자에 포함되는 점 데이터의 높이 값을 결정하며, 임의의 격자와 해당격자의 우측격자 또는 하단격자 사이에 수직 기준면의 존재 여부를 각각 판단하여, 수직 기준면이 존재할 경우, 두 격자 사이에 해안선이 존재하 는 것으로 인식하여 해안선 후보점의 좌표를 결정한다.The computer 40 acquires aerial laser survey data from the satellite navigation device 10, the inertial navigation device 20, and the laser generator 30, divides the obtained data into arbitrary grids with a constant interval, and each grid. Determines the height value of the point data included in, and determines whether there is a vertical reference plane between any grid and the right or bottom grid of the grid, and if there is a vertical reference plane, the shoreline exists between the two grids. It is recognized that the coordinates of the shoreline candidate point is determined.

컴퓨터(40)는 결정된 후보점 좌표와 수직 기준면의 높이를 한 쌍으로 하는 점 좌표를 최종 후보점으로 결정한다(S20).The computer 40 determines the final candidate point as point coordinates having the determined candidate point coordinates and the height of the vertical reference plane as a pair (S20).

컴퓨터(40)는 결정된 해안선 최종 후보점 중 최상위 점을 경향선의 초기 경향점으로 설정하며, 초기 경향점을 포함하는 소정의 각과 지름을 가지는 가상의 원형을 생성한 후, 가상 원형에 포함되는 해안선 후보점의 개수를 측정한다.The computer 40 sets the highest point among the determined coastline final candidate points as the initial trend point of the trend line, generates an imaginary circle having a predetermined angle and diameter including the initial trend point, and then includes the coastline candidate included in the virtual circle. Measure the number of points.

컴퓨터(40)는 초기 경향점과 가상 원형이 이루는 각을 바꿔가며 가상의 원형내에 후보점이 가장 많은 각을 측정하여 또 다른 후보점을 결정하고, 결정된 후보점을 두 번째 경향점으로 설정한다.The computer 40 changes the angle formed by the initial tendency point and the virtual prototype, measures the angle with the largest number of candidate points in the virtual prototype, determines another candidate point, and sets the determined candidate point as the second trend point.

컴퓨터(40)는 두 번째 경향점에 대해서, 또 다른 경향점을 반복적으로 구함으로써, 해안선의 경향선을 반복적으로 나타낼 수 있다(S30).The computer 40 may repeatedly display the trend line of the shoreline by repeatedly obtaining another trend point with respect to the second trend point (S30).

컴퓨터(40)는 초기 경향점과 두 번째 경향점이 이루는 경향선상에 임의의 중심점을 지정하고, 지정된 중심점을 포함하는 경향선과 수직 방향으로 직선을 그은 후, 그어진 직선과 평행한 버퍼직선(Buffer Line:BL)을 생성한다.The computer 40 designates an arbitrary center point on the trend line formed by the initial trend point and the second trend point, draws a straight line in a direction perpendicular to the trend line including the designated center point, and then buffers a parallel line with the drawn straight line. BL).

컴퓨터(40)는 버퍼직선이 그어진 영역 안에서 해안선 후보점 중 경향선상의 중심점과 가장 인접한 점을 해안선 후보점으로 추가한다.The computer 40 adds, as the shoreline candidate point, the point closest to the center point on the trend line among the shoreline candidate points within the buffer lined area.

컴퓨터(40)는 위와 같이 해안선 후보점을 반복적으로 추가함으로써, 최종 해안선을 추출한다(S40).The computer 40 extracts the final shoreline by repeatedly adding the shoreline candidate points as described above (S40).

상기 제 S20 단계인 해안선 후보점 결정 단계에 관하여 도 3a 내지 도 3c 를 참조하여 설명하면 다음과 같다.The step S20 of determining the shoreline candidate point as described above will be described with reference to FIGS. 3A to 3C.

도 3a 에 도시된 바와 같이, 컴퓨터(40)는 위성항법장치(10), 관성항법장치(20) 및 레이저 발생장치(30)로부터 취득한 항공 레이저 측량데이터를 일정한 간격을 가진 임의의 격자형태로 나눈다(S21).As shown in FIG. 3A, the computer 40 divides the airborne laser survey data obtained from the satellite navigation device 10, the inertial navigation device 20, and the laser generator 30 into arbitrary grids having a predetermined interval. (S21).

도 3b 에 도시된 바와 같이, 컴퓨터(40)는 각 격자에 포함되는 점 데이터의 높이 값을 평균하여 해당격자의 높이 값(A, B, C)으로 결정한다(S22). As shown in FIG. 3B, the computer 40 determines the height values A, B, and C of the corresponding grids by averaging the height values of the point data included in each grid (S22).

컴퓨터(40)는 A를 포함하는 격자와, B를 포함하는 우측격자 또는 C를 포함하는 하단 격자 사이에 수직 기준면의 존재 여부를 각각 판단한다(S23). The computer 40 determines whether there is a vertical reference plane between the grating including A and the right lattice including B or the lower grating including C (S23).

제 S23 단계의 판단결과, 수직 기준면이 존재할 경우, 컴퓨터(40)는 두 격자 사이에 해안선이 존재하는 것으로 인식하고, 두 격자의 거리와 높이 비를 이용하여 해안선 후보점의 좌표 D(x,y)와 E(x,y)를 결정한다(S24).As a result of the determination in step S23, when there is a vertical reference plane, the computer 40 recognizes that the shoreline exists between the two grids, and uses the distance and height ratio of the two grids to coordinate D (x, y) of the candidate shoreline points. ) And E (x, y) are determined (S24).

컴퓨터(40)는 후보점 좌표 D(x,y)와 E(x,y)와 수직 기준면의 높이를 한 쌍으로 하는 점 좌표 D'와 E'를 최종 후보점으로 결정함으로써, 도 3c 에 도시된 바와 같은 해안선 최종 후보점을 나타낼 수 있다(S25).The computer 40 determines the point coordinates D 'and E' which pair the heights of the candidate point coordinates D (x, y) and E (x, y) with the vertical reference plane as the final candidate points, as shown in Fig. 3C. As shown, the shoreline final candidate point may be indicated (S25).

상기 제 S30 단계인 경향선 추출 단계에 관하여 도 4a 내지 도 4c 를 참조하여 설명하면 다음과 같다.The trend line extracting step, which is the step S30, will be described with reference to FIGS. 4A to 4C.

도 4a 에 도시된 바와 같이, 컴퓨터(40)는 결정된 해안선 최종 후보점 중 최상위 점을 경향선 초기 경향점(D')으로 설정한다(S31).As shown in FIG. 4A, the computer 40 sets the highest point among the determined coastline final candidate points as the trend line initial trend point D '(S31).

도 4b 에 도시된 바와 같이, 컴퓨터(40)는 초기 경향점을 포함하면서 소정의 각과 지름을 가지는 가상의 원형을 생성한 후, 가상 원형에 포함되는 해안선 후보점의 개수를 측정한다(S32).As shown in FIG. 4B, the computer 40 generates an imaginary circle having a predetermined angle and diameter while including an initial tendency point, and then measures the number of candidate coastline points included in the imaginary circle (S32).

컴퓨터(40)는 초기 경향점과 가상 원형이 이루는 각을 바꿔가며 가상의 원형내에 후보점이 가장 많은 각을 측정한다(S33).The computer 40 changes the angle formed by the initial tendency point and the virtual prototype, and measures the angle with the largest number of candidate points in the virtual prototype (S33).

컴퓨터(40)는 제 S33 단계에서 측정된 소정의 각을 가지는 원형에 대해 초기 경향점의 정 반대쪽에서 가장 인접한 또 다른 후보점을 두 번째 경향점(E')으로 설정한다(S34).The computer 40 is configured for a circle having a predetermined angle measured in step S33. Another candidate point closest to the opposite side of the initial trend point is set as the second trend point E ′ (S34).

컴퓨터(40)는 두 번째 경향점(E')에 대해서 제 S32 단계부터 제 S34 단계까지의 절차를 소정 횟수 반복 수행하여 또 다른 경향점을 추출한다(S35).The computer 40 extracts another trend point by repeating the procedure from step S32 to step S34 a predetermined number of times for the second trend point E '(S35).

컴퓨터(40)는 두 번째 경향점(E')에 대해서 또 다른 경향점을 반복적으로 구함으로써, 도 4c 에 도시된 바와 같은 해안선의 경향선을 반복적으로 나타낼 수 있다(S36).The computer 40 may repeatedly display the trend line of the shoreline as shown in FIG. 4C by repeatedly obtaining another trend point with respect to the second trend point E '(S36).

상기 제 S40 단계인 해안선 추출 단계에 관하여 도 5a 내지 도 5d 를 참조하여 설명하면 다음과 같다.A coastline extraction step of step S40 will now be described with reference to FIGS. 5A to 5D.

도 5a 에 도시된 바와 같이, 컴퓨터(40)는 초기 경향점(D')과 두 번째 경향점(E')이 이루는 경향선상의 임의의 중심점(P)을 지정한다(S41).As shown in FIG. 5A, the computer 40 is on the trend line formed by the initial trend point D 'and the second trend point E'. An arbitrary center point P is specified (S41).

도 5b 에 도시된 바와 같이, 컴퓨터(40)는 지정된 중심점을 포함하는 경향선과 수직 방향으로 직선을 그은 후, 그어진 직선과 평행한 적어도 하나 이상의 버퍼직선(Buffer Line:BL)을 생성한다(S42).As shown in FIG. 5B, the computer 40 draws a straight line in a vertical direction with a trend line including a designated center point, and then generates at least one buffer line (BL) parallel to the drawn straight line (S42). .

컴퓨터(40)는 상기 버퍼직선이 그어진 영역내에서 해안선 후보점 중 경향선상의 중심점(P)과 가장 인접한 점(H')을 해안선 후보점으로 추가함으로써, 도 5c 에 도시된 바와 같은, 해안선 후보점들을 추출하여 나타낼 수 있다(S43).The computer 40 adds, as the shoreline candidate point, the point H 'closest to the center point P on the trend line among the shoreline candidate points within the buffered line region, as shown in FIG. 5C. The points may be extracted and represented (S43).

컴퓨터(40)는 또 다른 경향점(F',G')에 대해서 제 S41 단계부터 제 S43 단계까지의 절차를 소정 횟수 반복 수행한다(S44).The computer 40 repeats the procedure from step S41 to step S43 a predetermined number of times for the other trend points F 'and G' (S44).

컴퓨터(40)는 상기 경향선을 토대로 해안선의 후보점을 추가함으로써, 도 5d 에 도시된 바와 같은 최종 해안선을 추출한다(S45).The computer 40 extracts the final shoreline as shown in FIG. 5D by adding candidate points of the shoreline based on the trend line (S45).

상기와 같은 본 발명에 따르면, 항공 레이저 측량데이터를 이용하여 접근이 어려운 절벽해안선, 간출암이 많이 산재되어 있는 천소지역 및 측량이 곤란한 도서지방 등을 단기간에 측량을 수행함으로써 소요시간 및 비용을 절감할 수 있는 효과가 있다. According to the present invention as described above, it is possible to reduce the time and cost by performing a survey in a short period of time, such as difficult to access cliff coastline, cheonso area interspersed with a lot of intercalation and islands difficult to survey using aerial laser survey data It can work.

Claims (8)

해안선 추출시스템에 있어서,In the shoreline extraction system, 대상물의 정지 또는 이동에 관계없이 정확한 위치를 측정하는 위성항법장치(10); A satellite navigation device 10 for measuring an accurate position regardless of whether the object is stopped or moved; 자이로스코프와 가속도계에 의해 운반체의 회전 각속도와 선형 가속도를 측정하여 운반체의 현재 위치, 속도 및 자세정보를 제공하는 관성항법장치(20); An inertial navigation device (20) for measuring the rotational angular velocity and linear acceleration of the carrier by a gyroscope and an accelerometer to provide current position, speed, and attitude information of the carrier; 레이저 파가 대상물에 맞고 되돌아오는 경과시간을 측정하여 거리로 환산하는 레이저 발생장치(30); 및A laser generator 30 for measuring the elapsed time of returning the laser wave to the object and converting the distance into a distance; And 상기 위성항법장치(10) 및 관성항법장치(20)를 통해 측정된 항공기의 위치 및 자세정보와, 레이저 발생장치(30)로부터 취득한 항공 측량데이터를 이용하여 해안선의 후보점을 결정하고, 경향선을 추출하여, 최종 해안선을 추출하는 컴퓨터(40); 를 포함하되,The candidate position of the shoreline is determined by using the position and attitude information of the aircraft measured by the satellite navigation device 10 and the inertial navigation device 20 and the aerial survey data acquired from the laser generator 30, and the trend line. Computer 40 for extracting the final shoreline; Including but not limited to: 상기 최종 해안선은,The final shoreline, 상기 컴퓨터(40)가 초기 경향점과 두 번째 경향점이 이루는 경향선상의 임의의 중심점을 지정하여, 상기 지정된 중심점을 포함하는 경향선과 수직 방향으로 직선을 그은 후, 그어진 직선과 평행한 적어도 하나 이상의 임의의 직선을 생성하며, 상기 임의의 직선이 그어진 영역내에서 해안선 후보점 중 상기 경향선상의 중심점과 가장 인접한 점을 해안선 후보점으로 추가하고, 임의의 다른 경향점에 대해서 중심점을 지정하는 절차부터 경향선상의 중심점과 가장 인접한 점을 해안선 후보점으로 추가하는 절차까지를 소정 횟수 반복 수행함으로써 추출하는 것을 특징으로 하는 항공 레이저 측량데이터를 이용한 해안선 추출시스템.The computer 40 designates an arbitrary center point on the trend line formed by the initial trend point and the second trend point, draws a straight line in a direction perpendicular to the trend line including the designated center point, and then at least one arbitrary parallel to the drawn straight line. Generating a straight line, adding a point closest to the center point of the tendency line among the shoreline candidate points as the shoreline candidate point, and specifying a center point for any other tendency point in the region where the arbitrary straight line is drawn. A coastline extraction system using aviation laser survey data, characterized in that it is extracted by repeating the procedure of adding the point closest to the center point on the line as the shoreline candidate point a predetermined number of times. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 해안선의 후보점 결정은,Candidate point determination of the shoreline, 상기 컴퓨터(40)가 위성항법장치(10), 관성항법장치(20) 및 레이저 발생장치(30)로부터 항공 레이저 측량데이터를 취득하여, 취득한 데이터를 일정한 간격을 가진 임의의 격자로 나누고, 각 격자에 포함되는 점 데이터의 높이 값을 평균하여 해당격자의 높이 값으로 결정하고, 상기 높이 값을 가지는 적어도 두 개 이상의 격자를 비교하여 당해 격자 사이에 수직 기준면이 존재하는지 여부를 판단하고, 수직 기준면이 존재할 경우, 두 격자 사이에 해안선이 존재하는 것으로 인식하며, 두 격자의 거리와 높이 비를 이용하여 해안선 후보점 좌표를 결정하고 상기 후보점 좌표와 수직 기준면의 높이를 한 쌍으로 하는 점 좌표를 최종 해안선 후보점으로 결정하는 것을 특징으로 하는 항공 레이저 측량데이터를 이용한 해안선 추출시스템.The computer 40 acquires airborne laser survey data from the satellite navigation device 10, the inertial navigation device 20, and the laser generator 30, divides the obtained data into arbitrary grids with a constant interval, and each grid. Determine the height value of the grid by averaging the height value of the point data included in the, and compares at least two grids having the height value to determine whether there is a vertical reference plane between the grids, If present, it is recognized that there is a coastline between the two grids, and the coastline candidate point coordinates are determined using the distance and height ratios of the two grids, and the final point coordinates are paired with the candidate point coordinates and the height of the vertical reference plane. A coastline extraction system using aerial laser survey data, characterized in that the coastline candidate point is determined. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 해안선의 경향선 추출은,The trend line extraction of the shoreline, 상기 컴퓨터(40)가 결정된 해안선 최종 후보점 중 최상위 점을 경향선 초기 경향점으로 설정하여, 상기 초기 경향점을 포함하는 가상의 원형을 생성한 후, 상기 가상 원형에 포함되는 해안선 후보점의 개수를 측정하고, 상기 초기 경향점과 가상 원형이 이루는 각을 바꿔가며 가상의 원형내에 후보점이 가장 많은 각을 측정하며, 측정된 소정의 각을 가지는 원형에 대해 초기 경향점의 정 반대쪽에서 가장 인접한 또 다른 후보점을 두 번째 경향점으로 설정하고, 상기 두 번째 경향점에 대해서 가상 원형의 생성하는 절차부터 또 다른 후보점을 다음 경향점으로 설정하는 절차까지를 소정 횟수 반복 수행함으로써 해안선의 경향선을 추출하는 것을 특징으로 하는 항공 레이저 측량데이터를 이용한 해안선 추출시스템.The computer 40 sets the highest point among the determined coastline final candidate points as a trend line initial trend point, generates a virtual prototype including the initial trend point, and then counts the number of shoreline candidate points included in the virtual prototype. Measure the angle between the initial tendency point and the virtual circle, measure the angle of the largest number of candidate points in the virtual circle, and closest to the opposite side of the initial tendency point for the circle having the predetermined angle measured. By setting another candidate point as the second trend point and repeating a predetermined number of times from the procedure of creating a virtual prototype to the second trend point to the process of setting another candidate point as the next trend point, the trend line of the shoreline is repeated. Coastline extraction system using aerial laser survey data, characterized in that the extraction. 삭제delete 위성항법장치(10), 관성항법장치(20), 레이저 발생장치(30) 및 컴퓨터(40)로 구성된 해안선 추출시스템을 이용한 해안선 추출방법에 있어서,In the coastline extraction method using a coastline extraction system composed of a satellite navigation device 10, an inertial navigation device 20, a laser generator 30 and a computer 40, (a) 상기 컴퓨터(40)가 조석자료, 해수면 자료 및 기상조건 등의 데이터를 취득하여 해안선의 수직 기준면을 설정하는 단계;(a) the computer 40 acquiring tidal data, sea level data, weather conditions, and the like to establish a vertical reference plane of the shoreline; (b) 상기 컴퓨터(40)가 항공 레이저 측량데이터를 취득하여 해안선의 후보점을 결정하는 단계;(b) the computer 40 acquiring aerial laser survey data to determine candidate points of the shoreline; (c) 상기 컴퓨터(40)가 결정된 해안선의 후보점을 이용하여 해안선의 경향선을 추출하는 단계; 및(c) the computer 40 extracting a trend line of the shoreline using the determined candidate points of the shoreline; And (d) 상기 컴퓨터(40)가 해안선 후보점을 추가하여 최종 해안선을 추출하는 단계; 를 포함하되,(d) the computer 40 extracting a final shoreline by adding shoreline candidate points; Including but not limited to: 상기 (d) 단계는,In step (d), (d-1) 상기 컴퓨터(40)가 초기 경향점과 두 번째 경향점이 이루는 경향선상의 임의의 중심점을 지정하는 단계;(d-1) the computer 40 designating an arbitrary center point on the trend line that constitutes an initial trend point and a second trend point; (d-2) 상기 컴퓨터(40)가 상기 지정된 중심점을 포함하는 경향선과 수직 방향으로 직선을 그은 후, 그어진 직선과 평행한 적어도 하나 이상의 임의의 직선을 생성하는 단계;(d-2) the computer 40 drawing a straight line in a direction perpendicular to the trend line including the designated center point, and then generating at least one arbitrary straight line parallel to the drawn straight line; (d-3) 상기 컴퓨터(40)가 상기 임의의 직선이 그어진 영역내에서 해안선 후보점 중 상기 경향선상의 중심점과 가장 인접한 점을 해안선 후보점으로 추가하는 단계;(d-3) the computer 40 adding a point closest to the center point on the trend line among the shoreline candidate points as the shoreline candidate point in the arbitrary straight line region; (d-4) 상기 컴퓨터(40)가 임의의 다른 경향점에 대해서 상기 (d-1) 단계부터 상기 (d-3) 단계까지의 절차를 소정 횟수 반복 수행하는 단계; 및(d-4) the computer 40 repeating the steps from (d-1) to (d-3) a predetermined number of times for any other trend point; And (d-5) 상기 컴퓨터(40)가 최종 해안선을 추출하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 항공 레이저 측량데이터를 이용한 해안선 추출방법.(d-5) the computer 40 extracting the final shoreline; Coastline extraction method using aviation laser survey data, characterized in that it comprises a. 제 5 항에 있어서,The method of claim 5, wherein 상기 (b) 단계는,In step (b), (b-1) 상기 컴퓨터(40)가 위성항법장치(10), 관성항법장치(20) 및 레이저 발생장치(30)로부터 항공 레이저 측량데이터를 취득하여 취득한 데이터를 일정한 간격을 가진 임의의 격자로 나누는 단계;(b-1) The computer 40 acquires airborne laser survey data from the satellite navigation device 10, the inertial navigation device 20, and the laser generator 30 into arbitrary grids with a predetermined interval. Dividing step; (b-2) 상기 컴퓨터(40)가 각 격자에 포함되는 점 데이터의 높이 값을 평균하여 해당격자의 높이 값으로 결정하는 단계;(b-2) determining, by the computer 40, averaging height values of the point data included in each grid as height values of corresponding lattice; (b-3) 상기 컴퓨터(40)가 높이 값을 가지는 적어도 두 개 이상의 격자를 비교하여 당해 격자사이에 수직 기준면이 존재하는지 여부를 판단하는 단계;(b-3) comparing, by the computer 40, at least two or more gratings having a height value to determine whether a vertical reference plane exists between the gratings; (b-4) 상기 (b-3) 단계의 판단결과, 수직 기준면이 존재할 경우, 상기 컴퓨터(40)가 두 격자 사이에 해안선이 존재하는 것으로 인식하여, 두 격자의 거리와 높이 비를 이용하여 해안선 후보점 좌표를 결정하는 단계; 및(b-4) As a result of the determination in step (b-3), when the vertical reference plane exists, the computer 40 recognizes that the shoreline exists between the two grids, and uses the distance and height ratio of the two grids. Determining coastline candidate point coordinates; And (b-5) 상기 컴퓨터(40)가 상기 후보점 좌표와 수직 기준면의 높이를 한 쌍으로 하는 점 좌표를 최종 해안선 후보점으로 결정하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 항공 레이저 측량데이터를 이용한 해안선 추출방법.(b-5) determining, by the computer 40, point coordinates having a pair of heights of the candidate point coordinates and a vertical reference plane as a final shoreline candidate point; Coastline extraction method using aviation laser survey data, characterized in that it comprises a. 제 5 항에 있어서,The method of claim 5, wherein 상기 (c) 단계는,In step (c), (c-1) 상기 컴퓨터(40)가 결정된 해안선 최종 후보점 중 최상위 점을 경향선 초기 경향점으로 설정하는 단계;(c-1) setting, by the computer 40, the highest point among the determined coastline final candidate points as the trend line initial trend point; (c-2) 상기 컴퓨터(40)가 상기 초기 경향점을 포함하면서 소정의 각과 지름을 가지는 가상의 원형을 생성한 후, 상기 가상 원형에 포함되는 해안선 후보점의 개수를 측정하는 단계;(c-2) the computer 40 generating the virtual circle having the predetermined angle and diameter while including the initial tendency point, and measuring the number of candidate coastline points included in the virtual circle; (c-3) 상기 컴퓨터(40)가 상기 초기 경향점과 가상 원형이 이루는 각을 바꿔가며 가상의 원형내에 후보점이 가장 많은 각을 측정하는 단계;(c-3) the computer 40 changing an angle formed by the initial tendency point and the virtual prototype and measuring the angle having the greatest number of candidate points in the virtual prototype; (c-4) 상기 컴퓨터(40)가 상기 (c-3)에서 측정된 소정의 각을 가지는 원형에 대해 초기 경향점의 정 반대쪽에서 가장 인접한 또 다른 후보점을 두 번째 경향점으로 설정하는 단계;(c-4) the computer 40 setting another candidate point closest to the opposite of the initial tendency point as the second tendency point for the circle having the predetermined angle measured in the (c-3); ; (c-5) 상기 컴퓨터(40)가 상기 두 번째 경향점에 대해서 제 (c-2) 단계부터 (c-4) 단계까지의 절차를 소정 횟수 반복 수행하여 또 다른 경향점을 추출하는 단계; 및(c-5) the computer 40 extracting another trend point by repeating the procedure from step (c-2) to step (c-4) a predetermined number of times with respect to the second trend point; And (c-6) 상기 컴퓨터(40)가 해안선의 경향선을 추출하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 항공 레이저 측량데이터를 이용한 해안선 추출방법.(c-6) the computer 40 extracting a trend line of the shoreline; Coastline extraction method using aviation laser survey data, characterized in that it comprises a. 삭제delete
KR1020050097856A 2005-10-18 2005-10-18 System for extraction of the coastline using airborne laser surveying data and method therefor KR100571121B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020050097856A KR100571121B1 (en) 2005-10-18 2005-10-18 System for extraction of the coastline using airborne laser surveying data and method therefor

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020050097856A KR100571121B1 (en) 2005-10-18 2005-10-18 System for extraction of the coastline using airborne laser surveying data and method therefor

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR100571121B1 true KR100571121B1 (en) 2006-04-13

Family

ID=37180574

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020050097856A KR100571121B1 (en) 2005-10-18 2005-10-18 System for extraction of the coastline using airborne laser surveying data and method therefor

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR100571121B1 (en)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100998280B1 (en) * 2010-05-18 2010-12-03 중앙항업(주) Method for water area vector detection using aerial lidar data
KR100998242B1 (en) 2010-06-16 2010-12-06 (주)그린공간정보 System for extracting mud flat
KR101018624B1 (en) 2008-11-06 2011-03-03 한국해양연구원 coastal mapping method for manufacturing fine-grid topographical map using nautical chart and topographic map
KR101189792B1 (en) 2010-08-12 2012-10-10 새한항업(주) Image Imformation's Monitoring System
CN107909002A (en) * 2017-08-07 2018-04-13 北京航空航天大学 Based on the matched infrared remote sensing image sea land dividing method in coastline

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004170429A (en) 2003-12-01 2004-06-17 Asahi Koyo Kk Method and apparatus for generating three-dimensional information

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004170429A (en) 2003-12-01 2004-06-17 Asahi Koyo Kk Method and apparatus for generating three-dimensional information

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
1020010000443

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101018624B1 (en) 2008-11-06 2011-03-03 한국해양연구원 coastal mapping method for manufacturing fine-grid topographical map using nautical chart and topographic map
KR100998280B1 (en) * 2010-05-18 2010-12-03 중앙항업(주) Method for water area vector detection using aerial lidar data
KR100998242B1 (en) 2010-06-16 2010-12-06 (주)그린공간정보 System for extracting mud flat
KR101189792B1 (en) 2010-08-12 2012-10-10 새한항업(주) Image Imformation's Monitoring System
CN107909002A (en) * 2017-08-07 2018-04-13 北京航空航天大学 Based on the matched infrared remote sensing image sea land dividing method in coastline
CN107909002B (en) * 2017-08-07 2021-01-19 北京航空航天大学 Sea-land segmentation method of infrared remote sensing image based on coastline matching

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106327573B (en) A kind of outdoor scene three-dimensional modeling method for urban architecture
Abellán et al. Terrestrial laser scanning of rock slope instabilities
Alho et al. Application of boat‐based laser scanning for river survey
CN109710724B (en) A kind of method and apparatus of building point cloud map
CN101793514B (en) Method and apparatus for capturing, geolocating and measuring oblique images
KR100795396B1 (en) Method for monitoring altered city using airborne laser surveying data and digital orthophoto
JP6178704B2 (en) Measuring point height assigning system, measuring point height assigning method, and measuring point height assigning program
Sánchez-García et al. C-Pro: A coastal projector monitoring system using terrestrial photogrammetry with a geometric horizon constraint
Mukoyama Estimation of ground deformation caused by the earthquake (M7. 2) in Japan, 2008, from the geomorphic image analysis of high resolution LiDAR DEMs
KR100571121B1 (en) System for extraction of the coastline using airborne laser surveying data and method therefor
Bauer et al. Mass movement monitoring using terrestrial laser scanner for rock fall management
Jaboyedoff et al. Mapping and monitoring of landslides using LiDAR
Henry et al. The use of small‐format and low‐altitude aerial photos for the realization of high‐resolution DEMs in mountainous areas: application to the Super‐Sauze earthflow (Alpes‐de‐Haute‐Provence, France)
Liu et al. High-resolution DEM generated from LiDAR data for water resource management
Ali On the selection of an interpolation method for creating a terrain model (TM) from LIDAR data
Baptista et al. New land-based method for surveying sandy shores and extracting DEMs: the INSHORE system
Calvo et al. Unlocking the correlation in fluvial outcrops by using a DOM-derived virtual datum: Method description and field tests in the Huesca fluvial fan, Ebro Basin (Spain)
Partama et al. A simple and empirical refraction correction method for UAV-based shallow-water photogrammetry
Vos Remote sensing of the nearshore zone using a rotary-wing UAV
Sittler et al. The potential of Lidar in assessing elements of cultural heritage hidden under forests
Steinle et al. Assessment of laser scanning technology for change detection in buildings
Kuczyńska et al. Modern applications of terrestrial laser scanning
Brock et al. Barrier island morphodynamic classification based on lidar metrics for north Assateague Island, Maryland
JP7285678B2 (en) Information processing device and control program
KR101601720B1 (en) 3D City Modeling System for Transportation Noise Mapping and method thereof

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
A302 Request for accelerated examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20130329

Year of fee payment: 8

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20140326

Year of fee payment: 9

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150427

Year of fee payment: 10

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170213

Year of fee payment: 12

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180326

Year of fee payment: 13

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190408

Year of fee payment: 14

R401 Registration of restoration