KR100551907B1 - The 3D weight center movement which copes with an irregularity movement byeonuigag and water level hold device - Google Patents

The 3D weight center movement which copes with an irregularity movement byeonuigag and water level hold device Download PDF

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Abstract

본 발명은 계단, 경사로, 비탈길 등과 같이 주행 중 큰 폭의 기울어짐이 발생하는 불규칙 주행장치상에서 소정의 중량을 가지면서도 안정성이 극도로 요구되는 안착 대상체를 그 불규칙주행장치의 기울기 변위각에 대응하는 각도 위치로 무게중심을 이동시켜 그 기울기 각도에도 불구하고 편중되지 않는 균일한 하중분포가 주어지게 하고, 나아가 수평까지 자동으로 유지됨으로서 안착 대상체의 안전성을 보다 높일 수 있는 불규칙이동간 변위각에 대응하는 무게중심 이동 및 수평유지장치에 관한 것이다.The present invention corresponds to a tilting angle of the irregular driving device for a seating object having a predetermined weight and having extremely high stability on an irregular traveling device in which a large inclination occurs during driving such as stairs, slopes, slopes, and the like. Move the center of gravity to the angular position to give a uniform load distribution that is unbiased in spite of its tilt angle, and furthermore, maintain weight automatically so that the weight corresponds to the displacement angle between irregular movements to increase the safety of the seated object. Center movement and leveling device.

즉, 불규칙주행장치(A)의 상단에 좌, 우회전용 감속모터(210)에서 출력되는 회전축(200)을 중심으로 좌,우 일정각도반경으로 젖힘 될 수 있는 굴곡형 안내레일(110)을 전,후 길이방향으로 회전축(200)상에 설치시키고, 상기 굴곡형 안내레일(110)에는 전,후 이송용 감속모터(101)의 구동으로 그 굴곡을 따라 전,후 이동될 수 있는 안착 대상체(100)를 각각 설치한 것과; 상기 안착 대상체(100)의 좌, 우측 어느 한 측에는 전,후방 기울기 각도 발생시 신호를 전,후 이송용 감속모터(101)에 전달하는 전,후 기울기 각도 측정장치(300)를 설치한 것과; 상기 안착 대상체(100)의 전, 후측 어느 한 측에는 좌, 우측 기울기 각도 발생시 신호를 좌, 우 회전용 감속모터(210)에 전달하는 좌, 우 기울기 각도 측정장치(400)를 설치하여서된 것이다.That is, on the upper end of the irregular driving device (A) to the left and right around the rotating shaft 200 output from the deceleration motor 210 dedicated to the left and right bending angle guide rail 110 that can be flipped at a certain angle radius And, installed on the rotating shaft 200 in the longitudinal direction, the bent guide rail 110 is a seating object that can be moved back and forth along the curve by the drive of the front and rear transfer reduction motor 101 ( 100) each installed; On the left and right side of the seating object 100, the front and rear inclination angle measuring device 300 for transmitting a signal to the front and rear transfer deceleration motor 101 when the tilt angle occurs; One of the front and rear sides of the seating object 100 is to install a left and right tilt angle measuring device 400 for transmitting a signal to the left and right rotation reduction motor 210 when the left and right tilt angles are generated.

주행장치, 안착 대생체, 무게중심이동, 수평, 원형 회전체, 추, 금속판, 감지용 전극, 스톱핀, 굴곡형 안내레일, 각도 측정장치Traveling device, Seated living body, Center of gravity movement, Horizontal, Circular rotating body, Weight, Metal plate, Detection electrode, Stop pin, Bending guide rail, Angle measuring device

Description

불규칙이동간 변위각에 대응하는 3차원 무게중심 이동 및 수평유지장치{The 3D weight center movement which copes with an irregularity movement byeonuigag and water level hold device}The 3D weight center movement which copes with an irregularity movement byeonuigag and water level hold device}

도 1은 본 발명에서 제시된 불규칙 주행장치와 그 주행장치에 설치되는 안착대상체 그리고 그 안착대상체에 설치되는 전후, 좌우 기울기 각도 측정장치의 설치위치를 대략 나타내기 위한 예시도1 is an exemplary view for roughly showing the installation position of the irregular traveling device and the seating object installed in the traveling device and the front, rear, left and right tilt angle measuring devices installed in the seating object presented in the present invention.

도 2는 본 발명에서 제시한 굴곡형 안내레일 그리고 안착대상체의 전,후 기울기 측정장치를 도시한 예시도Figure 2 is an exemplary view showing an inclination measuring device before and after the curved guide rail and the seating object presented in the present invention.

도 3은 전,후 중 하나의 방향으로 기울어진 각도에 대하여 굴곡형 안내레일을 따라 안착 대상체가 무게중심이동 및 수평유지의 위치로 이동하는 상태 예시도3 is a view illustrating a state in which a seating object moves to a position of center of gravity and horizontal maintenance along a curved guide rail with respect to an angle inclined in one of front and rear directions

도 4는 전,후 중위와는 반대 기울어짐 각도에 대하여 굴곡형 안내레일을 따라 안착 대상체가 무게중심이동 및 수평유지의 위치로 이동하는 상태 예시도4 is a diagram illustrating a state in which a seating object is moved to a position of center of gravity and leveling along a curved guide rail with respect to an inclination angle opposite to the front and rear medians

도 5는 좌, 우 중 하나의 기울어짐 각도에 대하여 레일상의 안착 대상체가 무게중심이동 및 수평유지의 위치로 이동하는 상태의 예시도5 is an exemplary view of a state in which the seating object on the rail moves to the position of the center of gravity and the horizontal maintenance relative to the inclination angle of the left and right

도 6은 좌, 우 중 다른 하나의 기울어짐 각도에 대하여 레일상의 안착 대상체가 무게중심이동 및 수평유지의 위치로 이동하는 상태의 예시도6 is an exemplary view of a state in which the seating object on the rail moves to the position of the center of gravity and the horizontal maintenance with respect to the inclination angle of the other of left and right

도 7은 본 발명에서 제시한 전후, 좌우 기울기 측정장치를 확대 도시한 요부 확대도7 is an enlarged view illustrating main parts of the apparatus according to the present invention, in which the front, rear, left and right tilt measuring devices are enlarged.

도 8은 불규칙주행장치에 주어진 무게중심과 안착 대상체의 설치위치 등을 감안하여 굴곡형 레일의 형태를 다양하게 변화할 수 있다는 것을 나타낸 레일의 형태변화 예시도8 is a view illustrating a shape change of a rail showing that the shape of a curved rail can be variously changed in consideration of a center of gravity and an installation position of a seating object given to an irregular traveling device.

▣ 도면의 주요부분에 사용된 부호의 설명 ▣▣ Explanation of symbols used in main part of drawing

A:불규칙주행장치 10:원형 회전체A: Irregular running device 10: Circular rotating body

11:연결봉 12:추11: Connecting rod 12: weight

20:금속판 30:감지용 전극20: metal plate 30: electrode for detection

40:스톱핀 100:안착 대상체40: Stop pin 100: Seating object

101:전,후 이송용 감속모터 102:피니언기어101: Reduction motor for front and rear feed 102: Pinion gear

111:랙기어 110:굴곡형 안내레일111: rack gear 110: bent guide rail

200:회전축 210:좌, 우회전용 감속모터200: rotating shaft 210: left and right deceleration motor

300:전,후 기울기 각도 측정장치 310:전측 기울기 각도 측정장치300: front tilt angle measuring device 310: front tilt angle measuring device

320:후측 기울기 각도 측정정치 400:좌, 우 기울기 각도 측정장치320: Rear tilt angle measurement value 400: Left and right tilt angle measuring device

410:좌측 기울기 각도 측정장치 420:우측 기울기 측정장치410: left tilt angle measuring device 420: right tilt measuring device

본 발명은 계단, 경사로, 비탈길 등과 같이 주행 중 큰 폭의 기울어짐이 발생하는 불규칙 주행장치상에서 소정의 중량을 가지면서도 안정성이 극도로 요구되 는 안착 대상체를 그 불규칙주행장치의 기울기 변위각에 대응하는 각도 위치로 무게중심을 이동시켜 그 기울기 각도에도 불구하고 편중되지 않는 균일한 하중분포가 주어지게 함에 따라서 기울기 폭이 큰 급경사에도 무리 없이 쉽고도 안전하게 주행할 수 있고, 나아가 수평까지 자동으로 유지됨으로서 안착 대상체의 안전성을 보다 높일 수 있는 불규칙이동간 변위각에 대응하는 3차원 무게중심 이동 및 수평유지장치에 관한 것이다.The present invention corresponds to a tilting angle of the irregular driving device for a seating object having a predetermined weight and extremely high stability on an irregular traveling device in which a large inclination occurs during driving such as a stairway, a slope, a slope, and the like. By moving the center of gravity to the angular position to give a uniform load distribution that is unbiased despite the angle of inclination, it is possible to easily and safely run safely even on steep slopes with a large inclination width, and is also automatically maintained horizontally. It relates to a three-dimensional center of gravity movement and horizontal maintenance device corresponding to the displacement angle between irregular movements to further increase the safety of the seated subject.

종래 기술설명에 앞서 본원에서 주지하는 불규칙 주행장치는 예를 들어 비탈길이나 험로, 경사로, 계단 등과 같이 주행시 기울어짐이 클 뿐 아니라 불규칙적으로 전후좌우 기울어질 수 있는 이동대차, 휠체어 및 그 외 특수 주행장치 등과,Prior to the description of the prior art, the irregular driving device known in the present application is not only a large inclination during driving such as slopes, rough roads, slopes, stairs, etc., but also irregularly tilted moving carts, wheelchairs, and other special driving devices. Etc.,

또, 자유곡선 레일상에서 움직이는 각종 놀이기구, 정해지지 않은 불규칙 험로, 산길, 수면 등을 주행하는 각종 레저 기구 그리고 기타 완구, 스포츠 기구 등이 이에 속할 수 있다.In addition, various rides that move on a free-form rail, undefined irregular rough roads, mountain roads, various leisure devices that run on the surface of the water, and other toys, sports equipment and the like can be included.

뿐만 아니라 산업분야 쪽으로는 불규칙 움직임에도 불구하고 이송코자하는 안착 대상체의 안전을 도모해야하는 로봇장비 등과 아울러 기타 이송장비들 또한 이에 속할 수 있다.In addition, in addition to the robotic equipment that should promote the safety of the seating object to be transported in spite of irregular movement toward the industrial field, other transport equipment may also belong to this.

이하, 본원에서는 불규칙적으로 움직이는 위 같은 각종 장치에 대하여 "불규칙주행장치" 라 통일하여 칭하기로 한다.Hereinafter, the various devices such as the above irregular movement will be referred to as a "random driving device".

그리고 안착 대상체는 상기한 불규칙주행장치를 이용해 소정의 물체나 제품 혹은 사람 등을 목표하는 구간의 거리까지 안전하게 이동시킬 목적으로 상기 불규칙주행장치 위에 설치된 안착 대상체를 말하는 데, 사람의 경우에는 의자가 될 수 있고, 물품, 물체의 경우에는 적재함 등이 될 수 있으나, 본원에서는 편의상 안착 대상체라 통일하여 칭하기로 한다.In addition, the seating object refers to a seating object installed on the irregular driving device for the purpose of safely moving a predetermined object, a product, or a person to a distance of a target section by using the irregular driving device. And, in the case of an article, an object, but may be a loading box, etc., in the present application, it will be referred to as a seating object for the sake of convenience.

이와 같은 불규칙 움직임은 위에서 언급한 험로, 경사로, 계단 등의 장소에 소정의 주행장치로 이동할 경우 그 불규칙주행장치는 이동 중 상하좌우 예측 불가능 할 정도로 불규칙적으로 기울어 질뿐 아니라 그 기울어짐의 정도 또한 심하다.Such irregular movement is not only irregularly inclined so as to be unpredictably up, down, left, and right during movement, but also the degree of inclination is severe when moving to a predetermined driving device at a place such as a rough road, a ramp, or a stairway.

이때 상기 불규칙주행장치의 밑면 전후좌우 4개 이상의 바퀴에 미치는 하중 분포는 기울어진 각도에 비례하여 경사 윗측바퀴 보다 경사 아래측 바퀴에 보다 많은 하중이 집중 될 수밖에 없다. 이러한 현상은 지극히 자연적인 중력작용의 현상으로서 통상의 차량 등이 정도이상의 경사로를 오르지 못하는 이유 중하나이다.At this time, the load distribution on four or more wheels of the bottom, front, rear, left, and right sides of the irregular driving device is inevitably concentrated more loads on the inclined wheels than the inclined top wheels in proportion to the inclination angle. This phenomenon is an extremely natural phenomenon of gravitational action, which is one of the reasons why a normal vehicle cannot climb a slope beyond that level.

즉, 예를 들어 바퀴 달린 주행장치가 경사로를 오를 때 통상 앞, 뒷바퀴 모두에 균일한 하중이 분포되지 못하고 뒷바퀴에 그 경사도에 해당하는 집중하중이 몰리게 되기 때문에 앞바퀴는 마찰력의 부족으로 공회전(헛바퀴)하는 반면 뒷바퀴는 오히려 더욱 많은 하중 쏠림이 증가되는 등 결국 가파른 급경사 등에는 오를 수가 없게 된다.That is, for example, when the wheeled traveling device goes up the slope, the uniform load is not distributed on both the front and rear wheels, and the concentrated load corresponding to the inclination is concentrated on the rear wheel, so the front wheel is idle due to the lack of friction. The rear wheels, on the other hand, will not be able to climb on steep steep slopes, as the load increases more.

만약, 바퀴에 미치는 하중이 경사와는 상관없이 항상 균일하게 분포될 수 있다면 앞, 뒷바퀴에 미치는 마찰력이 똑같이 주어지기 때문에 아무리 급경사라 하더라도 쉽게 오를 수 있게 될 것이다. 단 바퀴와 지면간 미끄럼 현상 즉, 논슬립 현상만을 강화하면 된다.If the load on the wheels can be uniformly distributed at all times regardless of the inclination, the friction force on the front and rear wheels will be equal, so that no matter how steep the slope, it will be easy to climb. Only the non-slip phenomena need to be reinforced.

그러나 현재까지 불규칙 이동 중 기울어짐 각도에 따라 달라지는 편중 하중분포를 균일하게 자동으로 조절해 주는 기능은 전무하다.However, until now, there is no function to uniformly and automatically adjust the unbalanced load distribution that varies depending on the tilt angle during irregular movement.

한편, 상기 불규칙 경사로 등을 안전하게 주행하기 위해서는 상술된 하중분포의 주요성은 물론 또 하나 중요한 것이 불규칙주행장치에 설치된 안착 대상체가 그 기울어짐에 대응하는 각도로 즉각 이동해 항시 수평이 유지되어야만 그 안착 대상체에 안치될 수 있는 사람 또는 물체 등이 보다 안전할 수 있다.On the other hand, in order to safely drive the irregular slope, etc., the main characteristics of the above-described load distribution as well as another important thing is that the seating object installed in the irregular driving device immediately moves to an angle corresponding to the inclination and should always be horizontally maintained on the seating object. Persons or objects that can be enshrined may be safer.

즉, 주행장치가 급 경사로를 오를 때 그 운전자 역시 기울어진 불안전자세가 될 수밖에 없음은 물론 심할 경우 이탈되어 사고로 이어지는 우려까지 배제할 수 없다. 특히 그 운전자가 정상인이 아닌 장애인 또는 노약자 등인 경우 그 위험은 보다 크다할 것이다.In other words, when the driving device climbs a steep ramp, the driver also has to be inclined to an unstable electronic posture. In particular, if the driver is not a normal person or a disabled person or an elderly person, the risk will be greater.

이와 같이 다양한 분야에서 수평유지의 필요성이 요구되고 있지만 현재까지는 간단한 기계적인 장치만으로 자동으로 수평을 유지시키는 장치는 거의 전무하다 할 수 있다.As such, the necessity of leveling is required in various fields, but until now, almost no device for automatically leveling with a simple mechanical device can be said.

간혹 수평계 등과 함께 수많은 첨단 센서들을 배치하여 복잡하게 제작된 수평유지장치가 최첨단 장비 등에 적용된 사례는 있기는 하지만 이는 복잡하고 고가임은 물론 복잡하여 고장이 잦고 성능 또한 즉각적인 대응이 불가능 하는 등 실질적으로 수평유지장치로서의 재 역할을 다하지 못한다.Although there are some cases where the leveling device, which is made complicated by arranging many advanced sensors with the level meter, has been applied to the state-of-the-art equipment, it is complicated and expensive as well as complex, so it is often faulty and its performance is not immediately available. It does not serve as a retainer.

이러한 취약 기술은 전반적인 산업발전을 더디게 하는 장애요소로 작용할 뿐 아니라 국내 기술경쟁력 강화에 악영향으로 작용하는 등 국가적인 차원에서도 시급히 해결되어야 하는 실정이다.These vulnerable technologies not only act as obstacles to slow the overall industrial development but also adversely affect the strengthening of domestic technological competitiveness.

이에 본 발명에서는 상기한 제반 문제점을 일소하기 위해 창안한 것으로서, 불규칙환경에서 주행함에 따라서 전, 후, 좌, 우 불규칙적으로 기울러짐이 발생할 수밖에 없는 불규칙주행장치의 기울어짐(4방향) 각도 폭을 중력의 기본원리를 이용해 즉각 감지한 다음 그 감지된 기울기각도에 따라 불규칙주행장치 위의 안착 대상체가 전,후 혹은 좌, 우 및 복합합된 3차원 각도 방향과 위치로 무게중심을 지동 이동시켜 균일한 하중분포를 가질 수 있게 함과 동시에 수평까지 자동 유지될 수 있도록 하여 보다 쉽고도 안전하게 주행될 수 있도록 한 것에 주안점을 두고 그 기술적 과제로서 완성한 것이다.Accordingly, the present invention was devised to eliminate the above-mentioned problems, and the inclination (four-way) angle width of the irregular driving device inevitably inclines before and after, and left and right as it travels in an irregular environment. Using the basic principle of gravity, it is immediately sensed, and according to the detected tilt angle, the seating object on the irregular driving device moves the center of gravity to the front and back, or to the left, right, and combined three-dimensional angle directions and positions. The technical task of this paper is to make it possible to have a load distribution and to be automatically maintained to the horizontal level so that it can be driven more easily and safely.

위 기술적 과제를 달성하기 위하여 본원에서는 첨부된 각 도면에 의거하여 상세히 설명하면 하기와 같다.In order to achieve the above technical problem, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

주행중 전,후,좌,우 4방으로 극히 불규칙하게 기울어짐에 따라서 극히 불안정일 수밖에 없고, 상단 일측에 안착 대상체(100)가 설치되는 불규칙주행장치(A)에 있어서,In the irregular driving device (A) in which the seating object 100 is installed on one side of the upper part as it is extremely irregularly tilted in four directions before, after, left and right while driving,

상기 불규칙주행장치(A)의 상단에 좌우회전용 감속모터(210)에서 연결되는 동력전달용 회전축(200)을 중심으로 좌,우 일정각도반경으로 젖힘 될 수 있는 무게중심 이동용 굴곡형 안내레일(110)을 전,후 길이방향으로 회전축(200)상에 설치시키고, 상기 무게중심 이동용 굴곡형 안내레일(110)에는 전,후 이송용 감속모터(101)의 구동으로 그 굴곡을 따라 전, 후 이동될 수 있는 안착 대상체(100)를 설치한 것과;A curved guide rail for moving the center of gravity that can be flipped with a left and right constant angle radius about the power transmission rotating shaft 200 connected to the left and right rotation reduction gear 210 on the top of the irregular driving device (A) ( 110 is installed on the axis of rotation 200 in the longitudinal direction before and after, and the front and rear of the center of gravity movement curved guide rail 110 by the front and rear of the transfer speed reduction motor 101 for driving, before and after Installing the seating object 100 that can be moved;

상기 불규칙주행장치(A) 상단 안착 대상체(100)의 좌, 우측 어느 한 측에는 전, 후방 기울기 각도를 감지한 후 그 감지된 기울기각도의 신호를 전, 후 이송용 감속모터(101)에 전달하는 전,후 기울기 각도 측정장치(300)를 설치한 것과;The irregular driving device (A) detects the front and rear inclination angles on either side of the left or right side of the upper seating object 100 and transmits a signal of the detected inclination angle to the front and rear transport reduction motor 101. Installing the before and after tilt angle measuring apparatus 300;

상기 불규칙주행장치(A) 상단 안착 대상체(100)의 전, 후측 어느 한 측에는 좌, 우측 기울기 각도를 감지한 후 그 감지된 기울기각도의 신호를 좌, 우 회전용 감속모터(210)에 전달하는 좌, 우 기울기 각도 측정장치(400)를 설치하여서된 것이다.After detecting the left and right inclination angles on either side of the irregular seating device (A), the front seating object (100), and transmitting the signal of the detected inclination angle to the left and right rotation reduction motor (210). The left and right tilt angle measuring device 400 is installed by.

상기한 구성 중 굴곡형 안내레일(110)은 불규칙 주행시 발생될 수 있는 불규칙 주행장치(A)의 전,후 최대기울기각도범위에 따라서 안착 대상체(100)가 움직여 그 기울기각도 변화로 인해 요구되는 안착 대상체(100)의 중심이동이 이루어져야함은 물론 전, 후 기울어짐 각도 보정이 될 수 있도록 가운데를 기준해 전,후 방향으로 일정한 각도의 길이로 제작되어야 하고,In the above configuration, the curved guide rail 110 moves according to the maximum tilt angle range before and after the irregular driving device A, which may be generated during irregular driving, to move the seating object 100 required due to the change in the tilt angle. The center movement of the object 100 should be made, as well as the front and rear inclination angle correction to be able to be made with a constant angle length in the front and rear direction with respect to the center,

그 레일(110)의 외측면에는 안착 대상체(100)의 이동성을 위해 랙기어(111)를 구비시킨다.The outer surface of the rail 110 is provided with a rack gear 111 for the mobility of the seating object (100).

그리고 상기 레일(110)상에서 전,후 이동되는 안착 대상체(100)에는 전,후 이송용 감속모터(101)와 그 감속모터(101)의 구동으로 정,역 회전되는 피니언기어(102)를 상기 랙기어(111)와 기어물림 시킨다.In addition, the seating object 100 that is moved forward and backward on the rail 110 includes the front and rear transfer reduction gear 101 and the pinion gear 102 that is rotated forward and backward by driving the reduction motor 101. Gear bit with rack gear (111).

또, 상기 굴곡형 레일(110)의 양측 끝은 좌,우 회전되는 하나의 회전축(200)상에 고정시켜 좌, 우 회전용 감속모터(210)와 연결된 그 회전축(200)의 회전작동에 의해 축(200)을 중심으로 일정반경 좌,우 젖혀질 수 있도록 함으로서,In addition, both ends of the curved rail 110 is fixed on one rotary shaft 200 to be rotated left and right, by the rotation operation of the rotary shaft 200 connected to the left and right rotation reduction motor 210. By allowing the left and right to fold a certain radius around the axis 200,

불규칙주행장치(A)의 좌,우 불규칙 기울어짐 각도에 대하여 안착 대상체(100)가 즉각적으로 좌,우 각도 또한 보정될 수 있도록 하였다.With respect to the left and right irregular inclination angle of the irregular driving device (A), the seating object 100 was also able to immediately correct the left and right angles.

또, 상기 무게중심이동용 굴곡형 레일(110)의 굴곡형태는 도면에 도시된 여럿형태와 같이 불규칙주행장치(A) 자체에 주어져 있는 자체 무게분포와 경사도에 따른 기울기 각도에 따라 변화되는 하중분포도와 더불어서 안착 대상체(100)가 불규칙주행장치(A) 상단의 어느 위치에 설치되는가에 따라서 안착 대상체(100)가 레일(110)상에서 이동해야하는 각도 및 거리가 정하여 질 뿐 아니라 무게중심 이동된 상태의 위치상에서 상기 안착 대상체(100)는 수평까지 유지되어야 하기 때문에 그 조건에 맞는 형태의 굴곡 그리고 소정의 길이로 설계 및 제작되어야 한다.In addition, the curved form of the center of gravity movement curved rail 110 is a load distribution diagram that changes depending on the inclination angle according to its own weight distribution and inclination given to the irregular driving device (A) itself, as shown in several figures In addition, depending on where the seating object 100 is installed at the top of the irregular driving device A, the angle and distance at which the seating object 100 should move on the rail 110 are determined, as well as the position of the center of gravity. Since the seating object 100 is to be maintained horizontally, the seating object 100 should be designed and manufactured to have a curved shape and a predetermined length suitable for the condition.

한편, 상기 전,후 기울기 각도 측정장치(300)는 전측 기울기 각도 측정장치(310)와 후측 기울기 각도 측정장치(320)로 각각 분리 구성되는데, 이하 상세한 구성 설명과 같다.On the other hand, the front and rear tilt angle measuring device 300 is configured to be separated into the front tilt angle measuring device 310 and the rear tilt angle measuring device 320, respectively, as described in the following detailed configuration.

즉, 핀에 고정된 상태에서 회전운동이 자유로운 원형 회전체(10)가 구비되며, 상기 회전체(10)의 아래로는 연결봉(11)과 중력작용을 위한 소정 무게의 추(12)를 각각 형성시키되, 상기 원형 회전체(10)의 외면 둘레 중 상단중심점을 기준으로 일측에 기울기 각도 범위의 각도 길이에 준하는 통전 가능한 금속판(20)을 부착하고, 상기 회전체(10)의 상단 중심부의 안착 대상체(100)에는 아래 끝이 비통전 위치에 있지만 기울어짐 발생시 상기 금속판(200) 부분과 접촉되어 기울짐이 발생되었다는 것을 감지할 수 있고, 그 감지된 신호에 따라서 선 연결된 전,후 이송용 감속모터(101)를 필요한 회전방향으로 구동될 수 있도록 하는 감지용 전극(30)이 구비됨과 동시에 상기 추(12)가 달린 연결봉(11)의 일측에는 스톱핀(40)을 고정시켜 개방된 일측으로만 작동되게 구성된다.That is, the circular rotating body 10 is freely rotated in the state fixed to the pin is provided, the connecting rod 11 and the weight 12 of the predetermined weight for gravity action respectively below the rotating body 10 Forming, but attaching an electrically conductive metal plate 20 corresponding to the angular length of the inclination angle range on one side of the outer periphery of the outer circumference of the circular rotating body 10, the seating of the upper center of the rotating body 10 Although the lower end is in the non-energized position, the object 100 may be in contact with the metal plate 200 when the tilt occurs to detect that the tilt is generated, and according to the detected signal, the deceleration before and after the wire is connected. The sensing electrode 30 is provided to enable the motor 101 to be driven in the required rotational direction, and at the same time, the stop pin 40 is fixed to one side of the connecting rod 11 having the weight 12 to the open side. Only configured to work.

이러한 구성의 상기 회전체(10) 및 그 아래의 연결봉(11), 추(12)는 어떠한 각도변화에도 아래 추(12)의 중력작용에 의해 항시 지구중심을 향해 수직으로 향하게 되지만 상기 불규칙주행장치(A)의 안착 대상체(100)가 경사도에 따른 전측 기울기 발생시 그 안착 대상체(100)에 장착된 감지용 전극(30)이 각도 변화되어 회전체(10)의 금속판(20)과 밀착되어 상호 통전이 이루어지고 이 통전으로 인해 전,후 이송용 감속모터(101)를 회전 구동됨으로서 안착 대상체(100)를 레일(110)상에서 필요한 길이 각도의 위치로 전,후 자동 이송시킬 수 있도록 한다.The rotating body 10 and the connecting rod 11 and the weight 12 under such a configuration are always vertically directed toward the earth center by the gravity action of the lower weight 12 at any angle change, but the irregular driving device When the seating object 100 of (A) is inclined to the front side according to the inclination, the sensing electrode 30 mounted on the seating object 100 is changed in angle so as to be in close contact with the metal plate 20 of the rotating body 10 and mutually energized. This is made so that the front and rear transfer of the reduction motor 101 is rotated due to the energization so that the seating object 100 can be automatically transferred before and after the position of the required length on the rail 110.

이에 반한 후측 기울기 각도 측정장치(320)는 상기 상술된 전측 기울기 각도 측정장치(310)와는 그 구성이 동일하다. 하지만 상기 전측 기울기 각도 측정장치(310)와는 달리 안착 대상체(100)의 후측 기울기 각도에 대하여 측정하는 것인 바,On the contrary, the rear tilt angle measuring device 320 has the same configuration as the front tilt angle measuring device 310 described above. However, unlike the front tilt angle measuring device 310 is to measure the rear tilt angle of the seating object 100,

상기 회전체(10) 상단 외주둘레에 부착된 금속판(20)의 부착위치를 상기 전측의 부착위치와는 반대측에 부착함과 동시에 상기 스톱핀(40) 또한 전측 기울기 측정장치와는 반대되는 연결봉(11)의 일측에 구비시켜 불규칙 주행장치(A)의 후측 기울기에 대해서만 감지할 수 있도록 하여 금속판과 감지용 전극과 각각 선 연결된 전,후 이송용 감속모터(101)에 전달할 수 있도록 하였다.Attaching the attachment position of the metal plate 20 attached to the outer circumference of the top of the rotating body 10 on the side opposite to the attachment position of the front side, the stop pin 40 also connected to the front tilt measurement device ( 11) was provided on one side so that only the rear slope of the irregular traveling device (A) can be detected so that it can be transferred to the front and rear transfer reduction motor 101 connected to the metal plate and the sensing electrode, respectively.

이와 같이 상기 전측 기울기 측정장치(310)와 후측 기울기 측정장치(320)에 안착 대상체(100)의 좌, 우측 중 어느 한 측에 각각 구비시키게 되면 불규칙적으로 주행하는 주행장치(A)의 전,후측 기울기 각도 발생시 상기 안착 대상체(100)의 위치를 불규칙주행장치(A)의 전체에 가해지는 무게하중을 균일하게 유지함과 동시에 수평에 필요한 보정 위치, 각도로 즉각적이고 자동으로 이동시켜 용이하고도 안정적인 주행이 가능토록 하였다.As such, when the front tilt measuring device 310 and the rear tilt measuring device 320 are provided on either side of the left and right sides of the seating object 100, the front and rear sides of the traveling device A that travel irregularly. When the tilt angle occurs, the position of the seating object 100 maintains the weight load applied to the whole of the irregular driving device A uniformly and is moved easily and automatically to the corrected position and angle necessary for horizontal movement easily and stably. This was made possible.

한편, 상기 좌, 우측 기울기 각도 측정장치(400)는 상기 전,후측 기울기 측정장치(300)와 동일하게 구성으로 좌측 기울기 각도 측정장치(410)와 우측 기울기 측정장치(420)로 구분시켜 각각 구비된다.On the other hand, the left and right tilt angle measuring device 400 is configured in the same way as the front and rear tilt measuring device 300 is divided into a left tilt angle measuring device 410 and a right tilt measuring device 420 is provided respectively. do.

다만, 상기 전,후측 기울기 측정을 위해 안착 대상체(100)의 좌,우측 중 선택된 위치에 배치시키는 전,후측 기울기 측정장치(300)와는 달리 좌,우 기울기 각도 측정에 맞는 전, 후측면 중 어느 한 측에 설치해야 하고, 또 그 설치방향을 좌,우 방향으로 회전체(10)가 작동될 수 있도록 설치해야 하며, 또 상기 회전체(10)에 부착되는 금속판(20)과 감지용 전극(30)에서 인출된 선을 좌, 우측 회전용 감속모터(210)에 연결시켜 검출된 좌,우측 기울기 각도 신호정보를 좌, 우측 회전용 감속모터(210)에 전달케 함으로서,However, unlike the front and rear inclination measuring device 300 which is disposed at the selected position of the left and right of the seating object 100 for measuring the front and rear inclination, any one of the front and rear sides suitable for the left and right tilt angle measurement. It should be installed on one side, and the installation direction should be installed so that the rotating body 10 can be operated in the left and right directions, and the metal plate 20 and the sensing electrode attached to the rotating body 10 ( By connecting the wire drawn out in 30) to the left and right rotation reduction motor 210 to transmit the detected left and right inclination angle signal information to the left and right rotation reduction gear 210,

상기 안착 대상체(100)가 구비하는 굴곡형 레일(110)의 좌,우 각도를 불규칙주행장치(A)의 좌,우 기울어짐 각도에 반하는 보정값으로 모터가 회전 작동되어 좌,우측 수평을 항시 자동으로 유지될 수 있도록 하였다.The left and right angles of the curved rails 110 provided by the seating object 100 are adjusted to be inverse to the left and right inclination angles of the irregular driving device A, so that the motor is rotated and always left and right horizontal. It can be maintained automatically.

결국, 상기 전,후 기울기 측정장치(300)와 좌,우 기울기 측정장치(400)에 구비된 상기 감지용 전극(30)은 원형 회전체(10)의 상단 중심점 비통전 지점에 위치할 때는 통전체인 금속판(20)과 접촉이 없음으로 전,후 이송용 감속모터(101)와 좌,우측 회전용 감속모터(210)로 전달되는 전기가 자동으로 단전되어 전원이 각각 OFF상태가 되는 것이면, 이때 안착대상체(100)는 평상태가 된다.As a result, the sensing electrode 30 provided in the before and after tilt measuring device 300 and the left and right tilt measuring device 400 is located when the upper center point of the circular rotor 10 is not energized. If there is no contact with the metal plate 20 as a whole, the electric power transmitted to the forward and rearward speed reduction motor 101 and the left and right rotation speed reduction motor 210 are automatically disconnected and the power is turned off, respectively. At this time, the seating object 100 is in a flat state.

이 지점에서 상기 안착 대상체(100)는 동작이 정지되어 상술된 바와 같이 수평 상태가 되었다가 다시 기울어짐이 발생하면 상기 전극(30)이 통전체인 금속판에 접촉이 이루어짐에 따라서 자동으로 전,후 이송용 감속모터(101)와 좌,우측 회전용 감속모터(210)에 ON 전원이 공급되어 안착 대상체(100)의 수평상태가 될 때까지 각각 동작을 하게 되는 것이다.At this point, the seating object 100 is stopped and moved to a horizontal state as described above, and then tilts again. Therefore, the electrode 30 is automatically moved back and forth as the electrode 30 contacts the metal plate. The ON power is supplied to the transmission reduction motor 101 and the left and right rotation reduction reduction motor 210 to operate each until the horizontal state of the seating object 100 is reached.

이상과 같이 전,후,좌,우 4방향 기울기 각도로 극히 불규칙하게 이동되는 불규칙주행장치의 불안정 조건하에 있는 안착 대상체(100)를 그 변화각도에 즉각적이고 3차원적으로 적절히 각도 보정 및 위치 이동하여 변화된 기울기 각도에 맞는 무게중심 이동은 물론 항시 수평이 유지될 수 있도록 함으로서,As described above, angle correction and positional movement of the seating object 100 under the unstable condition of the irregular driving device that moves extremely irregularly at four, four-direction tilt angles as described above are immediately and three-dimensionally changed according to the change angle. By moving the center of gravity for the changed angle of inclination as well as allowing the horizontal to always be maintained,

불규칙 기울기에도 불구하고 그 불규칙주행장치(A)에 미치는 안착 대상체(100)의 집중하중을 균일하게 유지될 수 있어 자동 수평유지와 함께 불규칙 주행중인 안착 대상체(100)의 안정성유지에 크게 일조할 수 있다.Despite the irregular slope, the concentrated load of the seating object 100 that affects the irregular driving device A can be maintained uniformly, which can greatly contribute to maintaining the stability of the seating object 100 that is irregularly running with the automatic horizontal maintenance. have.

※일예로서, 비탈길이나 경사로, 비탈길, 계단, 급경사를 가진 산길 등과 같이 전,후,좌,우 4방향 기울기 각도가 클 뿐 아니라 그 기울기의 변화가 심한 험로를 자유자재로 운행할 수 있는 이동대차, 휠체어, 그 외 특수 주행장치 등의 개발이 필요한 경우, ※ For example , a mobile cart that can freely operate a steep road with a large slope change before, after, left, and right, such as slopes, slopes, slopes, stairs, steep mountain slopes, etc. If development of wheelchairs, wheelchairs, or other special driving devices is necessary,

그 주행장치(A) 및 그 주행장치(A)의 운전석 의자(안착 대상체, 100)상에 본원발명을 적용할 경우 그 주행장치(A)상에 설치된 운전자 의자(100)가 주행장치(A)의 기울기 각도에 따라서 레일(110)상에서 이동해 그 기울기 불규칙주행장치(A)의 저면 앞, 뒷바퀴에 주어지는 하중분포를 항시 균일하게 유지시킴에 따라서 무게하 중분포의 조절이 불가능한 종래 주행자치와는 비교할 수 없을 정도의 경사로에도 아주 쉽게 오를 수 있을 뿐만 아니라 더불어서 그 안착 대상체(100)의 수평유지까지 제공됨으로 아무리 험한 길을 운행하더라도 그 운전자의 안전을 100%보장할 수 있다.When the present invention is applied to the traveling device A and the driver's seat chair (seat object 100) of the traveling device A, the driver's chair 100 installed on the traveling device A is the traveling device A. Compared with the conventional driving autonomy, which is impossible to control the weight distribution by moving on the rail 110 according to the angle of inclination and keeping the load distribution given to the front and rear wheels of the irregular driving device A uniform at all times. Not only can be easily climbed on the incline as well as it is also provided to maintain the level of the seating object 100 can be guaranteed 100% of the driver's safety no matter how difficult the road.

이상에서 상세히 살펴본 바와 같은 본 발명의 불규칙이동간 변위각에 대응하는 3차원 무게중심 이동 및 수평유지장치는 불규칙하게 주행될 수 있는 어떠한 불규칙주행장치에 적용을 하게되면 그 불규칙주행장치는 종래와는 비교할 수 없는 정도의 경사로를 무리 없이 아주 쉽게 주행 가능함은 물론 자동으로 수평까지 유지됨으로서 안착 대상체에 안착 혹은 탑승자의 안전까지 최대한 확보할 수 있는 등 그 효과는 가히 획기적이라 할 수 있다.When the three-dimensional center of gravity movement and the horizontal maintenance device corresponding to the displacement angle between the irregular movements of the present invention as described in detail above is applied to any irregular driving apparatus that can be driven irregularly, the irregular driving apparatus can be compared with the conventional one. It is possible to drive the inclined slope easily without difficulty, and it is automatically maintained horizontally, so that the effect can be remarkable as it can be secured to the seating object or the occupant's safety as much as possible.

Claims (6)

불규칙주행장치(A)의 상단에 좌, 우회전용 감속모터(210)에서 연결되는 동력전달용 회전축(200)을 중심으로 좌,우 일정각도로 젖힘 될 수 있는 굴곡형 안내레일(110)을 전,후 길이방향으로 회전축(200)상에 설치시키고, 상기 굴곡형 안내레일(110)에는 전,후 이송용 감속모터(101)의 구동으로 그 굴곡을 따라 전,후 이동될 수 있는 안착 대상체(100)를 각각 설치한 것과;At the top of the irregular driving device (A), the curved guide rail 110 that can be flipped at a predetermined angle left and right about the power transmission rotating shaft 200 connected from the left and right deceleration motors 210. And, installed on the rotating shaft 200 in the longitudinal direction, the bent guide rail 110 is a seating object that can be moved back and forth along the curve by the drive of the front and rear transfer reduction motor 101 ( 100) each installed; 상기 안착 대상체(100)의 좌, 우측 어느 한 측에는 전,후방 기울기 각도 발생시 신호를 전,후 이송용 감속모터(101)에 전달하는 전,후 기울기 각도 측정장치(300)를 설치한 것과;On the left and right side of the seating object 100, the front and rear inclination angle measuring device 300 for transmitting a signal to the front and rear transfer deceleration motor 101 when the tilt angle occurs; 상기 안착 대상체(100)의 전, 후측 어느 한 측에는 좌, 우측 기울기 각도 발생시 신호를 좌, 우 회전용 감속모터(210)에 전달하는 좌, 우 기울기 각도 측정장치(400)를 설치하여서된 것을 특징으로 한 불규칙이동간 변위각에 대응하는 3차원 무게중심 이동 및 수평유지장치.The left and right inclination angle measuring device 400 for transmitting a signal to the left and right rotation deceleration motor 210 when one of the left and right inclination angles is generated on either side of the seating object 100. 3D center of gravity movement and leveling device corresponding to the displacement angle between irregular movements. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기한 구성 중 굴곡형 안내레일(110)은 불규칙 주행시 발생될 수 있는 전,후 최대기울기각도 이상의 이동 각도를 가지며,The curved guide rail 110 of the above configuration has a moving angle of more than the maximum tilt angle before and after that may occur during irregular driving, 그 레일(110)의 외측면에는 안착 대상체(100)의 이동성을 위해 랙기어(111)가 구비되고,The outer surface of the rail 110 is provided with a rack gear 111 for the mobility of the seating object 100, 레일(110)상에서 전,후 이동되는 안착 대상체(100)에는 전,후 양방향 이동될 수 있도록 전,후 이송용 감속모터(101)와 그 감속모터의 구동으로 정,역 회전되는 피니언기어(102)가 레일(110)의 랙기어(111)와 기어물림 구성되는 것을 특징으로 한 불규칙이동간 변위각에 대응하는 3차원 무게중심 이동 및 수평유지장치.The pinion gear 102 is rotated forward and backward by the driving of the deceleration motor 101 and the deceleration motor for forward and rearward movement so that the seating object 100 moves forward and backward on the rail 110 in both directions. ) Is a three-dimensional center of gravity movement and horizontal maintenance device corresponding to the displacement angle between the irregular movement, characterized in that the gear gears and the gears of the rack (110). 제 1항 내지 제 2항에 있어서,The method according to claim 1 or 2, 상기 굴곡형 레일(110)의 양측 끝은 좌,우 회전되는 하나의 회전축(200)상에 고정시켜 좌, 우 회전용 감속모터(210)와 연결된 그 회전축(200)의 회전작동에 의해 축을 중심으로 일정반경 좌,우 젖혀질 수 있도록 한 것을 특징으로 한 불규칙이동간 변위각에 대응하는 3차원 무게중심 이동 및 수평유지장치.Both ends of the curved rail 110 are fixed on one rotary shaft 200 which is rotated left and right, and the shaft is centered by a rotation operation of the rotary shaft 200 connected to the left and right rotation reduction motor 210. Three-dimensional center of gravity movement and horizontal maintenance device corresponding to the displacement angle between irregular movements, characterized in that the left and right bends a certain radius. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 전,후 기울기 각도 측정장치(300)는 핀에 고정된 상태에서 회전운동이 자유로운 원형 회전체(10)가 구비되며, 상기 회전체(10)의 아래로는 중력작용을 위한 소정무게의 추(12)가 연결 구비되고, 상기 원형 회전체(10)의 둘레면 중 상단중심을 기준으로 일측에는 통전이 가능한 금속판(20)을 부착하고, 상기 회전체(10)의 상단 중심부 위치의 안착 대상체(100)에는 아래 끝이 회전체(10)의 상단 중심부 비통전 위치에 놓인 감지용 전극(30)을 설치한 후 각각 전선을 인출해 전,후 이송용 감속모터(101)와 선 연결되게 함과 동시에 상기 추가 달린 회전체(10)가 일방으로만 작동될 수 있도록 상기 연결봉(11)의 일측에 스톱핀(40)이 고정 설치된 전측 기 울기 각도 측정장치(310)와;The before and after tilt angle measuring device 300 is provided with a circular rotating body 10 free to rotate in a fixed state, the weight of the predetermined weight for gravity action below the rotating body 10 12 is provided with a connection, one side of the circumferential surface of the circular rotating body 10 is attached to the metal plate 20 that can be energized on one side, the seating object of the upper center position of the rotating body 10 In the 100, the lower end of the sensing electrode 30 is placed in the non-energized position of the upper center of the rotating body 10, and the wires are drawn out to be connected to the reduction motor 101 for transfer before and after transfer. And at the same time the front side tilt angle measuring device 310, the stop pin 40 is fixed to one side of the connecting rod 11 so that the additional rotating body 10 can be operated only one way; 상기 전측 기울기 각도 측정장치(310)에 비하여 상기 회전체(10) 상단 외주둘레에 부착된 금속판(20)이 반대측에 부착되고, 상기 스톱핀(40) 또한 정 반대되는 연결봉(11)의 일측에 구비한 것 이외에는 동일한 구성의 후측 기울기 각도 측정정치(320)로 각각 이루어진 것을 특징으로 한 불규칙이동간 변위각에 대응하는 3차원 무게중심 이동 및 수평유지장치.Compared to the front inclination angle measuring device 310, the metal plate 20 attached to the outer circumference of the upper end of the rotating body 10 is attached to the opposite side, and the stop pin 40 is also opposite to one side of the connecting rod 11. A three-dimensional center of gravity movement and horizontal maintenance device corresponding to the displacement angle between irregular movements, characterized in that each consisting of the rear tilt angle measurement statistic 320 of the same configuration except that provided. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 좌, 우측 기울기 각도 측정장치(400)는 상기 전,후측 기울기 측정장치(300)와 동일한 구성의 좌측 기울기 각도 측정장치(410)와 우측 기울기 측정장치(420)를 좌,우 기울기 각도 측정에 맞는 안착 대상체(100)의 전, 후측면 중 어느 한 측에 설치하되, 상기 추(12)가 달린 회전체(10)가 좌,우로 작동될 수 있는 방향으로 설치한 것을 특징으로 한 불규칙이동간 변위각에 대응하는 3차원 무게중심 이동 및 수평유지장치.The left and right tilt angle measuring device 400 is a left and right tilt measuring device 410 and the right tilt measuring device 420 of the same configuration as the front and rear tilt measuring device 300 to the left and right tilt angle measurement. Displacement between irregular movement, characterized in that installed on either side of the front, rear side of the fit seating object 100, the rotating body 10 with the weight 12 is installed in a direction that can be operated left, right 3D center of gravity movement and leveling device corresponding to the angle. 제 4항 내지 5항에 있어서,The method according to claim 4, wherein 상기 전,후 기울기 각도 측정장치(300)와 상기 좌, 우측 기울기 각도 측정장치(400)에 각각 구성된 금속판(20)과 감지용 전극(30)에서 인출된 선을 전,후 이송용 감속모터(101)와 좌, 우측 회전용 감속모터(210)에 각각 연결시켜 기울기 각도 발생시 전,후, 좌,우측 기울기 발생 신호정보를 전,후 이송용 감속모터(101)와 좌, 우측 회전용 감속모터(210)에 각각 전달케 하여 상기 굴곡형 레일(110)의 좌, 우 각도조절과 함께 레일(110)상의 안착 대상체(100)를 무게하중이 균일한 위치로 전,후 이송시킬 수 있도록 한 것을 특징으로 한 불규칙이동간 변위각에 대응하는 3차원 무게중심 이동 및 수평유지장치.Reduction motor for forward and rearward transfer of wires drawn from the metal plate 20 and the sensing electrode 30 respectively configured in the front and rear tilt angle measuring device 300 and the left and right tilt angle measuring device 400, respectively. 101) and the left and right rotation reduction motor 210, respectively, before and after the tilt angle occurs, the front and rear, the left and right tilt generation signal information before and after the transfer motor 101 and the left and right rotation reduction gear To each of the 210 to the left and right angle adjustment of the bent rail 110 with the seating object 100 on the rail 110 to be transferred to the front and back to a uniform position of the weight load A three-dimensional center of gravity movement and leveling device corresponding to the displacement angle between irregular movements.
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