KR100540772B1 - Hydraulic driving unit for working machine, and method of hydraulic drive - Google Patents

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히다치 겡키 가부시키 가이샤
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Abstract

엔진(1)의 연료분사제어장치[전자 거버너(12) 및 제어기(13)]는 거버너영역을 등시특성으로 제어 가능하다. 작업기 제어기(18)는 토출압력신호(P)를 입력하여 유압펌프의 토출압력이 소정압력을 초과하면 유압펌프의 배기량이 미리 설정된 펌프흡수 토오크곡선(20)에 의하여 정해지는 값을 초과하지 않도록 레귤레이터(16)를 제어하고, 유압펌프(2)의 토출압력이 소정압력 이하에 있을 때, 유압펌프의 토출압력이 소정압력으로부터 낮아짐에 따라 유압펌프의 배기량이 증가하도록 레귤레이터(16)를 제어한다. 이에 의하여 거버너영역을 등시특성으로 제어되고 있더라도 엔진부하가 가벼워짐에 따라 유압펌프의 토출유량을 증가시킬 수 있다. The fuel injection control apparatus (electronic governor 12 and controller 13) of the engine 1 can control the governor region with isochronous characteristics. The work machine controller 18 inputs the discharge pressure signal P so that when the discharge pressure of the hydraulic pump exceeds a predetermined pressure, the regulator does not exceed the value determined by the preset pump absorption torque curve 20 when the discharge pressure of the hydraulic pump exceeds a predetermined pressure. The control unit 16 controls the regulator 16 so that the discharge amount of the hydraulic pump increases as the discharge pressure of the hydraulic pump is lowered from the predetermined pressure when the discharge pressure of the hydraulic pump 2 is lower than or equal to the predetermined pressure. As a result, even if the governor region is controlled with isochronous characteristics, the discharge flow rate of the hydraulic pump can be increased as the engine load becomes lighter.

Description

작업기의 유압구동장치 및 유압구동방법{HYDRAULIC DRIVING UNIT FOR WORKING MACHINE, AND METHOD OF HYDRAULIC DRIVE}HYDRAULIC DRIVING UNIT FOR WORKING MACHINE, AND METHOD OF HYDRAULIC DRIVE}

본 발명은 유압셔블 등의 작업기에 설치되어 거버너영역을 등시특성 또는 역드루프특성으로 제어 가능한 연료분사제어장치를 가지는 엔진과, 엔진에 의하여 구동되는 가변 용량형의 유압펌프를 구비한 작업기의 유압구동장치 및 유압구동방법에 관한 것이다. The present invention relates to an engine having a fuel injection control device installed in a work machine such as a hydraulic excavator and capable of controlling the governor area with isochronous or reversed loop characteristics, and a hydraulic pressure of a work machine having a variable displacement hydraulic pump driven by the engine. It relates to a drive device and a hydraulic drive method.

종래, 예를 들면 일본국 특개평7-83084호 공보에 나타내는 바와 같이 매카니컬 거버너식 엔진을 구비한 작업기의 유압구동장치가 있다. Conventionally, as shown in Japanese Unexamined Patent Publication No. 7-83084, there is a hydraulic drive device for a work machine provided with a mechanical governor engine.

이 종류의 매카니컬 거버너식 엔진을 가지는 종래기술은 일반적으로 엔진에 의하여 구동되는 가변 용량형의 유압펌프와, 이 유압펌프의 배기량(displacement)을 제어하는 레귤레이터와, 유압펌프로부터 토출되는 압유에 의하여 구동하는 복수의 유압 엑츄에이터와, 유압펌프의 토출압력을 검출하여 토출 압력신호를 출력하는 압력검출기와, 이 압력검출기로부터 출력되는 토출 압력신호를 입력하여, 레귤레이터에유압펌프의 배기량을 제어하는 제어신호를 출력하는 제어기를 구비하고 있다. BACKGROUND OF THE INVENTION The prior art having a mechanical governor engine of this kind generally includes a variable displacement hydraulic pump driven by the engine, a regulator for controlling displacement of the hydraulic pump, and a hydraulic oil discharged from the hydraulic pump. A plurality of hydraulic actuators to be driven, a pressure detector for detecting a discharge pressure of the hydraulic pump and outputting a discharge pressure signal, and a discharge pressure signal output from the pressure detector to control the displacement of the hydraulic pump to the regulator. It is equipped with the controller which outputs a signal.

이 매카니컬 거버너식 엔진을 가지는 종래기술에서는 엔진출력 특성은, 매카니컬 거버너가 제어되는 영역인 거버너영역에 있어서, 엔진출력 토오크(엔진부하)가 저하함에 따라 엔진 회전수가 증가하는 드루우프특성을 가지고 있다. 이와 같은 드루우프특성은 매카니컬 거버너에 포함되는 플라이휠의 관성에 의하여 생긴다. In the prior art having this mechanical governor type engine, the engine output characteristic is a droop characteristic in which the engine speed increases as the engine output torque (engine load) decreases in the governor region where the mechanical governor is controlled. Have Such droop characteristics are caused by the inertia of the flywheel included in the mechanical governor.

따라서 작업기가 예를 들면 유압셔블의 경우, 버킷에 토사 등을 실어 방토 (unloading)한 후의 공하동작(no-load operation : 하중이 없는 상태에서의 동작)시에는 유압펌프의 토출압이 낮아져 엔진부하가 가벼워져 엔진 회전수가 증가하기 때문에 유압펌프의 토출유량이 증대하고, 유압 엑츄에이터에 공급되는 유량이 많아져 비교적 빠른 유압 엑츄에이터 속도가 얻어지게 된다. 그 결과 공하동작에서의 작업속도가 빨라져 작업능률을 향상할 수 있다. Therefore, in the case of a hydraulic excavator, for example, in the case of a hydraulic excavator, the discharge pressure of the hydraulic pump is lowered during the no-load operation (unloading operation) after unloading the soil with a bucket. Since the weight is lighter and the engine speed is increased, the discharge flow rate of the hydraulic pump increases, and the flow rate supplied to the hydraulic actuator is increased, so that a relatively fast hydraulic actuator speed is obtained. As a result, the work speed in the unloading operation is faster and the work efficiency can be improved.

또 종래 예를 들면 일본국 특개평10-89111호 공보나 특개평10-159599호 공보, 상기한 바와 같은 매카니컬 거버너식 엔진과는 달리, 거버너영역을 등시특성 또는 역드루우프특성으로 제어 가능한 연료분사제어장치를 가지는 엔진(이하, 적절히 등시제어 또는 역드루우프제어를 실시하는 엔진이라 함)을 구비한 작업기의 유압구동장치도 제안되어 있다. 엔진제어의 등시특성이란, 엔진부하의 경중에 상관없이, 즉 엔진출력토오크의 저하에 관계없이 거버너영역에 있어서 엔진 회전수가 일정하게 유지되는 특성이고, 역드루우프특성이란, 엔진출력토오크(엔진부하)가 저하함에 따라 엔진 회전수가 감소하는 특성이다. Unlike conventional Japanese Patent Application Laid-Open Publication Nos. 10-89111, 10-159599, and the mechanical governor type engine as described above, the governor area can be controlled by isochronous or reversed-loop characteristics. There has also been proposed a hydraulic drive device for a work machine equipped with an engine having a fuel injection control device (hereinafter, referred to as an engine for appropriately isochronous control or reverse droop control). The isochronous characteristic of engine control is a characteristic in which the engine speed is kept constant in the governor area irrespective of the light load of the engine, that is, the engine output torque is lowered, and the reverse droop characteristic is an engine output torque (engine load). The engine speed decreases as) decreases.

이와 같은 종래기술에서는 매카니컬 거버너와 같은 플라이휠의 관성에 의한 영향을 제거할 수 있어 매카니컬 거버너를 가지는 엔진을 구비한 작업기에 비하여 저연비 및 저소음을 실현할 수 있다. In such a prior art, it is possible to eliminate the influence of inertia of a flywheel, such as a mechanical governor, thereby realizing low fuel consumption and low noise as compared to a work machine equipped with an engine having a mechanical governor.

상기한 바와 같이 등시제어 또는 역드루우프제어를 실시하는 엔진을 구비한 작업기에서는 저연비화, 저소음화를 실현할 수 있는 이점은 있으나, 엔진이 경부하의 경우에도 엔진 회전수가 증가하지 않으므로 작업상 문제를 일으키는 일이 있다. 예를 들면 상기한 바와 같이 작업기가 유압셔블의 경우로서, 공하동작이 행하여져 엔진부하가 경부하일 때에도 엔진 회전수는 증가하지 않기 때문에 유압펌프의 토출유량은 증가하지 않아 유압 엑츄에이터에 공급되는 유량을 증가시킬 수 없어 작업능률의 향상을 기대할 수 없다. As described above, a work machine equipped with an engine for isochronous control or reverse droop control has an advantage of realizing low fuel consumption and low noise. However, even when the engine is lightly loaded, the engine speed does not increase. There is a thing. For example, as described above, when the work machine is a hydraulic excavator, the engine rotation speed does not increase even when the engine load is light and the engine load is light. Therefore, the discharge flow rate of the hydraulic pump does not increase, and the flow rate supplied to the hydraulic actuator is increased. Can not expect to improve the work efficiency.

또 등시제어 또는 역드루우프제어를 실시하는 엔진을 구비한 작업기로 작업하는 경우, 매카니컬 거버너식 엔진을 구비한 작업기의 조작에 익숙해진 조작자에 있어서는 엔진부하가 경부하임에도 불구하고, 매카니컬 거버너식 엔진부착 작업기와같이 유압 엑츄에이터속도가 증가하지 않으므로 조작감에 위화감을 느끼는 일이 있다. When working with a work machine equipped with an engine that performs isochronous control or reverse droop control, even if the operator is accustomed to operating a work machine equipped with a mechanical governor type engine, the engine load is light, As the hydraulic actuator speed does not increase like a curl governor type engine work machine, there is a feeling of discomfort in operation.

본 발명의 목적은 거버너영역의 적어도 일부를 등시특성 및 역드루우프특성 중 어느 하나로 제어 가능한 연료분사제어장치를 가지는 엔진을 구비한 유압구동장치에 있어서, 거버너영역에 있어서도 엔진부하가 가벼워짐에 따라 유압펌프의 토출유량을 증가시킬 수 있는 작업기의 유압구동장치 및 유압구동방법을 제공하는 데에 있다. SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is a hydraulic drive apparatus having an engine having a fuel injection control device capable of controlling at least a portion of the governor region with any one of isochronous and reversed-loop characteristics, and as the engine load becomes light even in the governor region An object of the present invention is to provide a hydraulic drive device and a hydraulic drive method of a work machine capable of increasing the discharge flow rate of a hydraulic pump.

(1) 상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 거버너영역의 적어도 일부를 등시특성, 역드루우프특성, 등시특성과 역드루우프특성을 조합시킨 특성 중 어느 하나에 제어 가능한 연료분사제어장치를 가지는 엔진과, 이 엔진에 의하여 구동되는 가변 용량형의 유압펌프와, 이 유압펌프로부터 토출되는 압유에 의하여 구동하는 복수의 유압 엑츄에이터를 구비하는 작업기의 유압구동장치에 있어서, 상기 유압펌프의 토출압력이 제 1 소정압력을 초과하면 유압펌프의 배기량이 미리 설정된 펌프흡수 토오크곡선에 의하여 정해지는 값을 초과하지 않도록 상기 유압펌프의 배기량을 제어하는 펌프흡수 토오크 제어수단과, 상기 유압펌프의 토출압력이 상기 제 1 소정압력 이하에 있을 때, 유압펌프의 토출압력이 제 2 소정압력으로부터 낮아짐에 따라 유압펌프의 배기량이 증가하도록 제어하는 유량 보정 제어수단을 구비하는 것으로 한다. (1) In order to achieve the above object, the present invention provides an engine having a fuel injection control device capable of controlling at least a part of the governor region to any one of isochronous characteristics, reversed loop characteristics, and combinations of isochronous characteristics and reversed loop characteristics. And a variable displacement hydraulic pump driven by the engine and a plurality of hydraulic actuators driven by the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump, wherein the discharge pressure of the hydraulic pump is set to zero. 1, if the predetermined pressure is exceeded, pump absorption torque control means for controlling the displacement of the hydraulic pump so that the displacement of the hydraulic pump does not exceed a value determined by a preset pump absorption torque curve, and the discharge pressure of the hydraulic pump is 1 When the pressure is below the predetermined pressure, the discharge pressure of the hydraulic pump is lowered from the second predetermined pressure so that the hydraulic pump The flow rate correction control means for controlling so that the displacement of the gas is increased.

이와 같이 구성한 본 발명에서는 작업시의 엔진부하가 중부하(重負荷)이고, 유압펌프의 토출압력이 제 1 소정압력보다도 높을 때는 펌프흡수 토오크제어(펌프흡수 마력제어)에 의한 엔진의 출력마력의 유효이용이 가능하게 된다. 또 작업시에 예를 들면 엔진부하가 중부하로부터 경부하로 이행하여 유압펌프의 토출압력이 제 2 소정압력 이하가 되면, 유량보정 제어수단에 의하여 펌프 토출압력의 저하에 따라유압펌프의 배기량이 증가하도록 제어되고, 이에 의하여 거버너영역에 있어서 등시특성 또는 역드루우프특성에 의하여 엔진 회전수가 상승하지 않아도 유압펌프의 토출유량을 증가시킬 수 있어 엔진 경부하시에 유압 엑츄에이터속도를 증속시킬 수 있다. In the present invention configured as described above, when the engine load at the time of operation is heavy and the discharge pressure of the hydraulic pump is higher than the first predetermined pressure, the output horsepower of the engine by the pump absorption torque control (pump absorption horsepower control) Effective use becomes possible. In addition, when the engine load shifts from the heavy load to the light load at the time of operation, and the discharge pressure of the hydraulic pump is equal to or less than the second predetermined pressure, the displacement of the hydraulic pump increases due to the decrease in the pump discharge pressure by the flow correction control means. The discharge flow rate of the hydraulic pump can be increased without increasing the engine speed due to isochronous characteristics or reversed-loop characteristics in the governor region, thereby increasing the hydraulic actuator speed at the engine light load.

(2) 또 상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 거버너영역의 적어도 일부를 등시특성, 역드루우프특성, 등시특성과 역드루우프특성을 조합시킨 특성 중 어느 하나로 제어 가능한 연료분사제어장치를 가지는 엔진과, 이 엔진에 의하여 구동되 는 가변 용량형의 유압펌프와, 이 유압펌프로부터 토출되는 압유에 의하여 구동하는 복수의 유압 엑츄에이터를 구비하는 작업기의 유압구동장치에 있어서, 상기 유압펌프의 배기량을 제어하는 레귤레이터와, 상기 유압펌프의 토출압력을 검출하는 압력 검출기와, 이 압력 검출기에 의하여 검출된 상기 유압펌프의 토출압력이 제 1 소정압력을 초과하면 유압펌프의 배기량이 미리 설정된 펌프흡수 토오크곡선에 의하여 정해지는 값을 초과하지 않도록 상기 레귤레이터를 제어하는 펌프흡수 토오크제어수단과, 상기 유압펌프의 토출압력이 상기 제 1 소정압력 이하에 있을 때, 유압펌프의 토출압력이 제 2 소정압력으로부터 낮아짐에 따라 유압펌프의 배기량이 증가하도록 상기 레귤레이터를 제어하는 유량보정 제어수단을 구비하는 것으로 한다. (2) In order to achieve the above object, the present invention provides an engine having a fuel injection control device capable of controlling at least a part of the governor region by any one of isochronous characteristics, reversed loop characteristics, and combinations of isochronous characteristics and reversed loop characteristics. And a variable displacement type hydraulic pump driven by the engine and a plurality of hydraulic actuators driven by pressure oil discharged from the hydraulic pump, the hydraulic drive of the work machine controlling the displacement of the hydraulic pump. A regulator, a pressure detector for detecting a discharge pressure of the hydraulic pump, and a discharge amount of the hydraulic pump in a preset pump absorption torque curve when the discharge pressure of the hydraulic pump detected by the pressure detector exceeds a first predetermined pressure. Pump absorption torque control means for controlling the regulator so as not to exceed a value determined by And a flow rate correction control means for controlling the regulator so that the displacement of the hydraulic pump increases as the discharge pressure of the hydraulic pump is lowered from the second predetermined pressure when the discharge pressure of the hydraulic pump is below the first predetermined pressure. Shall be.

이와 같이 구성한 본 발명에 있어서도, 상기 (1)에서 설명한 바와 같이 펌프흡수 토오크제어(펌프흡수 마력제어)에 의한 엔진의 출력마력의 유효이용과 엔진 경부하시의 펌프 토출유량의 증가제어가 가능하게 되어 엔진 경부하시에 유압 엑츄에이터속도를 증속시킬 수 있다. In the present invention configured as described above, as described in the above (1), the effective use of the output horsepower of the engine by the pump absorption torque control (pump absorption horsepower control) and the increase control of the pump discharge flow rate at light engine loads are enabled. At light engine loads, the hydraulic actuator speed can be increased.

(3) 상기 (1) 또는 (2)에 있어서, 바람직하게는 상기 제 2 소정압력은 상기 제 1 소정압력에 일치하고 있다. (3) In the above (1) or (2), preferably, the second predetermined pressure coincides with the first predetermined pressure.

이에 의하여 유압펌프의 토출압력이 제 1 소정압력 이하가 되면 즉시 유량보정 제어수단이 기능하여 유압펌프의 배기량을 증가시킬 수 있다. As a result, when the discharge pressure of the hydraulic pump is equal to or less than the first predetermined pressure, the flow rate correction control means may immediately function to increase the displacement of the hydraulic pump.

(4) 또 상기 (1) 또는 (2)에 있어서, 상기 유량보정 제어수단에 의한 상기 유압펌프의 배기량의 증가제어를 무효로 하는 제어 해제수단을 더 구비한다. (4) Further, in the above (1) or (2), further comprising control release means for invalidating the increase control of the displacement of the hydraulic pump by the flow rate correction control means.

이에 의하여 필요에 따라 유량보정 제어수단에 의한 제어를 해제할 수 있어, 작업내용에 따른 유량제어가 가능하게 된다. Thereby, the control by the flow rate correction control means can be canceled as needed, and the flow rate control according to the work content is attained.

(5) 상기 (4)에 있어서, 바람직하게는 상기 연료분사제어장치는 거버너영역의 적어도 일부를 등시특성으로 제어 가능한 것이고, 상기 제어 해제수단은 주행모드 스위치, 짐 들어올림모드 스위치, 정지(整地)모드 스위치의 적어도 하나를 포함한다. (5) In the above (4), preferably, the fuel injection control device is capable of controlling at least a part of the governor area with isochronous characteristics, and the control releasing means includes a travel mode switch, a load lift mode switch, and a stop ( At least one of the mode switch.

이에 의하여 주행조작, 짐 들어올림작업, 정지작업과 같이 유압펌프의 토출유량의 증가제어를 원하지 않는 조작 또는 작업에서는 유압 엑츄에이터속도를 엔진부하의 증감에 관계없이 등속도로 하여 양호한 주행조작, 짐 들어올림작업, 정지작업을 실시시킬 수 있다. Accordingly, in operations or operations that do not want to increase or decrease the discharge flow rate of the hydraulic pump, such as driving, lifting or stopping operations, the hydraulic actuator speed is maintained at the same speed regardless of the increase or decrease of the engine load. Work and stop work can be carried out.

(6) 또 상기 (1) 또는 (2)에 있어서, 바람직하게는 상기 유량보정 제어수단은, 상기 유압펌프의 토출압력이 상기 제 2 소정압력으로부터 낮아짐에 따라 상기 유압펌프의 토출유량이 증가하도록 상기 유압펌프의 배기량을 제어한다. (6) In the above (1) or (2), preferably, the flow rate correction control means is configured such that the discharge flow rate of the hydraulic pump increases as the discharge pressure of the hydraulic pump is lowered from the second predetermined pressure. The displacement of the hydraulic pump is controlled.

이에 의하여 상기 (1)에서 설명한 바와 같이 거버너영역에 있어서 등시특성 또는 역드루우프특성에 의하여 엔진 회전수가 상승하지 않아도 유압펌프의 토출유량을 증가시킬 수 있다. As a result, as described in (1), the discharge flow rate of the hydraulic pump can be increased even when the engine speed is not increased due to the isochronous characteristic or the reversed loop characteristic.

(7) 또한 상기 (1) 또는 (2)에 있어서, 상기 연료분사제어장치는 거버너영역의 적어도 일부를 역드루우프특성으로 제어 가능한 것이고, 상기 유량보정 제어수단은 상기 유압펌프의 토출압력이 상기 제 2 소정압력으로부터 낮아짐에 따라 상기 유압펌프의 토출유량이 증가하도록 상기 유압펌프의 배기량을 제어하는 제 1 수단 과, 상기유압펌프의 토출압력이 상기 제 2 소정압력으로부터 낮아졌을 때에 상기 유압펌프의 토출유량이 일정하게 유지되도록 상기 유압펌프의 배기량을 제어하는 제 2 수단과, 상기 제 1 수단과 제 2 수단의 한쪽을 선택하는 선택수단을 가진다. (7) In the above (1) or (2), the fuel injection control device is capable of controlling at least a part of the governor area with reversed loop characteristics, and the flow rate correction control means has a discharge pressure of the hydraulic pump set to the first. A first means for controlling the displacement of the hydraulic pump so that the discharge flow rate of the hydraulic pump increases as it is lowered from a predetermined pressure; and the discharge of the hydraulic pump when the discharge pressure of the hydraulic pump is lowered from the second predetermined pressure And second means for controlling the displacement of the hydraulic pump so that the flow rate is kept constant, and selecting means for selecting one of the first means and the second means.

이에 의하여 거버너영역의 특성에 관계없이, 제 1 수단을 선택하였을 때는 유압펌프의 토출유량이 증가하도록 제어되고, 제 2 수단을 선택하였을 때는 유압펌프의 토출유량이 일정하게 유지되도록 제어되어 작업내용에 따른 유량제어가 가능하게 된다. Thus, irrespective of the characteristics of the governor area, when the first means is selected, the discharge flow rate of the hydraulic pump is controlled to increase, and when the second means is selected, the discharge flow rate of the hydraulic pump is controlled to be kept constant so that According to the flow control is possible.

(8) 상기 (7)에 있어서, 바람직하게는 상기 유량보정 제어수단은 다시 상기 유압펌프의 배기량의 증가제어를 무효로 하는 제 3 수단을 더 가지고, 상기 선택수단은 상기 제 1 수단과 제 2 수단과 제 3 수단 중 어느 하나를 선택하는 것이다. (8) In the above (7), preferably, the flow rate correction control means further has a third means for invalidating the increase control of the displacement of the hydraulic pump, wherein the selection means comprises the first means and the second means. One of the means and the third means is selected.

이에 의하여 제 3 수단을 선택하였을 때는 유압펌프의 배기량의 증가제어가 무효가 되어 작업내용에 따른 유량제어가 가능하게 된다. As a result, when the third means is selected, the increase control of the displacement of the hydraulic pump becomes invalid, and the flow rate control according to the work content is possible.

(9) 또 상기 (1) 또는 (2)에 있어서, 바람직하게는 상기 펌프흡수 토오크제어수단은 상기 유압펌프의 토출압력과 펌프흡수 토오크곡선으로부터 펌프흡수 토오크제어를 위한 목표 배기량을 연산함과 동시에, 상기 유압펌프의 토출압력이 상기 제 1 소정압력 이하에 있을 때에 상기 목표 배기량을 일정값으로 유지하는 수단을 가지고, 상기 유량보정 제어수단은 상기 유압펌프의 토출압력이 상기 제 2 소정압력으로부터 낮아짐에 따라 증가하는 배기량 보정값을 연산하는 수단과, 상기 목표 배기량에 상기 배기량 보정값을 가산하여 보정된 제 2 배기량을 연산하는 수단을 가지고, 이 보정된 목표 배기량에 의하여 상기 유압펌프의 배기량을 제어한다. (9) Further, in the above (1) or (2), preferably, the pump absorption torque control means calculates a target displacement for pump absorption torque control from the discharge pressure of the hydraulic pump and the pump absorption torque curve. And means for maintaining the target exhaust amount at a constant value when the discharge pressure of the hydraulic pump is below the first predetermined pressure, wherein the flow rate correction control means lowers the discharge pressure of the hydraulic pump from the second predetermined pressure. Means for calculating an amount of displacement correction value increased according to the second displacement amount; and means for calculating a second displacement amount corrected by adding the displacement amount correction value to the target displacement amount, and controlling the displacement amount of the hydraulic pump by the corrected target displacement amount. do.

이에 의하여 펌프흡수 토오크제어수단 및 유량보정 제어수단을 컴퓨터화할 수 있다. Thereby, the pump absorption torque control means and the flow rate correction control means can be computerized.

(10) 또 상기 (1) 또는 (2)에 있어서, 바람직하게는 상기 펌프흡수 토오크제어수단은 상기 유압펌프의 배기량의 최대치를 상기 펌프흡수 토오크곡선에 의하여 정해지는 값 이하로 제한하는 수단이고, 상기 유량보정 제어수단은 상기 유압펌프의 토출압력이 제 2 소정압력으로부터 낮아짐에 따라 상기 유압펌프의 배기량의 최대치가 증가하도록 제어하는 수단이다. (10) In the above (1) or (2), preferably, the pump absorption torque control means is a means for limiting the maximum value of the displacement of the hydraulic pump to a value determined by the pump absorption torque curve or less. The flow rate correction control means is means for controlling the maximum value of the displacement of the hydraulic pump as the discharge pressure of the hydraulic pump is lowered from the second predetermined pressure.

이에 의하여 상기 (1)에서 설명한 바와 같이 펌프흡수 토오크제어(펌프흡수 마력제어)에 의한 엔진의 출력마력의 유효이용과 엔진 경부하시의 펌프 토출유량의 증가제어가 가능해짐과 동시에, 복수의 엑츄에이터의 요구유량이 적은 경우는 그에 따라 유압펌프의 배기량을 제어하여, 원하는 엑츄에이터속도를 얻을 수 있다. As a result, as described in (1) above, the effective use of the output horsepower of the engine by the pump absorption torque control (pump absorption horsepower control) and the increase of the pump discharge flow rate at light load of the engine are enabled. When the required flow rate is small, the displacement of the hydraulic pump can be controlled accordingly to obtain a desired actuator speed.

(11) 또한 상기 (1) 또는 (2)에 있어서, 상기 복수의 유압 엑츄에이터의 요구유량에 따른 제 1 목표 배기량을 연산하는 제 1 연산수단을 더 구비하고, 상기 펌프흡수 토오크제어수단은 상기 유압펌프의 토출압력과 펌프흡수 토오크곡선으로부터 펌프흡수 토오크제어를 위한 제 2 목표 배기량을 연산함과 동시에, 상기 유압펌프의 토출압력이 상기 제 1 소정압력 이하에 있을 때에 상기 목표 배기량을 일정값으로 유지하는 제 2 연산수단을 가지고, 상기 유량보정 제어수단은 상기 유압펌프의 토출압력이 상기 제 2 소정압력으로부터 낮아짐에 따라 증가하는 배기량 보정값을 연산하는 수단과, 상기 제 2 목표 배기량에 상기 배기량 보정값을 가산하여 보정된 제 2 목표 배기량을 연산하는 수단을 가지고, 상기 제 1 목표 배기량과 상 기 보정된 제 2 목표 배기량의 작은 쪽을 제어용의 목표 배기량으로서 선택하여 상기 유압펌프의 배기량을 제어한다. (11) Further, in the above (1) or (2), further comprising a first calculating means for calculating a first target displacement according to the required flow rate of the plurality of hydraulic actuators, wherein the pump absorption torque control means The second target displacement for pump absorption torque control is calculated from the discharge pressure of the pump and the pump absorption torque curve, and the target displacement is maintained at a constant value when the discharge pressure of the hydraulic pump is below the first predetermined pressure. And a second calculating means, wherein the flow rate correction control means comprises: means for calculating a displacement correction value that increases as the discharge pressure of the hydraulic pump is lowered from the second predetermined pressure, and the displacement correction to the second target displacement; Means for calculating the corrected second target displacement by adding a value, wherein the first target displacement and the corrected second target displacement The smaller one is selected as the target displacement for control and the displacement of the hydraulic pump is controlled.

이에 의하여 복수의 유압 엑츄에이터의 요구 유량에 따른 제 1 목표 배기량이 보정된 제 2 목표 배기량보다 클 때는 보정된 제 2 목표 배기량이 제어용의 목표 배기량이 되기 때문에, 유압펌프의 배기량은 보정된 제 2 목표 배기량에 제한되어, 상기 (1)에서 설명한 바와 같이 펌프흡수 토오크제어(펌프흡수 마력제어)에 의한 엔진의 출력마력의 유효이용과 엔진 경부하시의 펌프 토출유량의 증가 제어가 가능하게 된다. 한편, 제 1 목표 배기량이 보정된 제 2 목표 배기량보다 작을 때는 제 1 목표 배기량이 제어용의 목표 배기량이 되기 때문에, 유압펌프의 배기량은 제 1 목표 배기량에 의거하여 요구 유량에 따라 제어되어 원하는 엑츄에이터속도를 얻을 수 있다. As a result, when the first target displacement according to the required flow rates of the plurality of hydraulic actuators is larger than the corrected second target displacement, the corrected second target displacement is a target displacement for control, so the displacement of the hydraulic pump is corrected to the second target. As described above in (1), it is possible to effectively use the output horsepower of the engine and control the increase of the pump discharge flow rate at light engine load by the pump absorption torque control (pump absorption horsepower control). On the other hand, when the first target displacement is smaller than the corrected second target displacement, since the first target displacement is the control target displacement, the displacement of the hydraulic pump is controlled in accordance with the required flow rate on the basis of the first target displacement, and thus the desired actuator speed. Can be obtained.

(12) 또 상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 거버너영역의 적어도 일부를 등시특성, 역드루우프특성, 등시특성과 역드루우프특성을 조합시킨 특성 중 어느하나로 제어 가능한 연료분사제어장치를 가지는 엔진과, 이 엔진에 의하여 구동되는 가변 용량형의 유압펌프와, 이 유압펌프로부터 토출되는 압유에 의하여 구동하는 복수의 유압 엑츄에이터를 구비하는 작업기의 유압구동방법에 있어서, 상기 유압펌프의 토출압력이 제 1 소정압력을 초과하였을 때는 유압펌프의 배기량이 미리 설정된 펌프흡수 토오크곡선에 의하여 정해지는 값을 초과하지 않도록 상기 유압펌프의 배기량을 제어하고, 상기 유압펌프의 토출압력이 상기 제 1 소정압력 이하에 있을 때는 유압펌프의 토출압력이 제 2 소정압력으로부터 낮아짐에 따라 유압펌프의 배기량이 증가하도록 제어하는 것으로 한다. (12) In order to achieve the above object, the present invention has a fuel injection control device capable of controlling at least a portion of the governor region to any one of isochronous characteristics, reversed loop characteristics, and combinations of isochronous characteristics and reversed loop characteristics. In a hydraulic drive method of a work machine, comprising: an engine, a variable displacement hydraulic pump driven by the engine, and a plurality of hydraulic actuators driven by pressure oil discharged from the hydraulic pump, wherein the discharge pressure of the hydraulic pump When the first predetermined pressure is exceeded, the displacement of the hydraulic pump is controlled so that the displacement of the hydraulic pump does not exceed a value determined by a preset pump absorption torque curve, and the discharge pressure of the hydraulic pump is equal to or less than the first predetermined pressure. , The displacement of the hydraulic pump increases as the discharge pressure of the hydraulic pump is lowered from the second predetermined pressure. It is to control so that.

이에 의하여 상기 (1)에서 설명한 바와 같이 펌프흡수 토오크제어(펌프흡수 마력제어)에 의한 엔진의 출력마력의 유효이용과 엔진 경부하시의 펌프 토출유량의 증가제어가 가능하게 되어 엔진 경부하시에 유압 엑츄에이터속도를 증속시킬 수 있다. As a result, as described in (1) above, it is possible to effectively use the output horsepower of the engine by the pump absorption torque control (pump absorption horsepower control) and to increase the pump discharge flow rate at the engine light load. You can increase the speed.

(13) 상기 (12)에 있어서, 바람직하게는 상기 유압펌프의 토출압력이 상기 제 1 소정압력 이하에 있을 때는 유압펌프의 토출압력이 제 2 소정압력으로부터 낮아짐에 따라 유압펌프의 배기량을 증가시키는 제어와, 유압펌프의 배기량을 일정하게 유지하는 제어 중 어느 한쪽을 선택 가능하다. (13) In the above (12), preferably, when the discharge pressure of the hydraulic pump is below the first predetermined pressure, the displacement of the hydraulic pump is increased as the discharge pressure of the hydraulic pump is lowered from the second predetermined pressure. Either of the control and the control of keeping the displacement of the hydraulic pump constant can be selected.

이에 의하여 필요에 따라 배기량의 증가제어를 해제할 수 있어 작업내용에 따른 유량제어가 가능하게 된다. As a result, the increase control of the displacement can be canceled as necessary, thereby enabling the flow rate control according to the work content.

(14) 또 상기 (12)에 있어서, 바람직하게는 상기 유압펌프의 토출압력이 상기제 1 소정압력 이하에 있을 때는 유압펌프의 토출압력이 제 2 소정압력으로부터 낮아짐에 따라 상기 유압펌프의 토출유량이 증가하도록 유압펌프의 배기량을 제어한다. (14) Further, in (12), preferably, when the discharge pressure of the hydraulic pump is below the first predetermined pressure, the discharge flow rate of the hydraulic pump is lowered as the discharge pressure of the hydraulic pump is lowered from the second predetermined pressure. The displacement of the hydraulic pump is controlled to increase this.

이에 의하여 상기 (1)에서 설명한 바와 같이 거버너영역에 있어서 등시특성 또는 역드루우프특성에 의하여 엔진 회전수가 상승하지 않아도 유압펌프의 토출유량을 증가시킬 수 있다. As a result, as described in (1), the discharge flow rate of the hydraulic pump can be increased even when the engine speed is not increased due to the isochronous characteristic or the reversed loop characteristic.

(15) 또 상기 (12)에 있어서, 바람직하게는 상기 연료분사제어장치는 거버너영역의 적어도 일부를 역드루우프특성으로 제어 가능한 것이고, 상기 유압펌프의 토출압력이 상기 제 1 소정압력 이하에 있을 때는 상기 유압펌프의 토출압력이 상기 제 2 소정압력으로부터 낮아짐에 따라 상기 유압펌프의 토출유량이 증가하도록 상기유압펌프의 배기량을 증가시키는 제어와, 상기 유압펌프의 토출압력이 상기 제 2 소정압력으로부터 낮아짐에 따라 상기 유압펌프의 토출유량이 일정하게 유지되도록 상기 유압펌프의 배기량을 증가시키는 제어 중 어느 하나를 선택 가능하다. (15) In the above (12), preferably, the fuel injection control device is capable of controlling at least a part of the governor area with the reverse droop characteristic, and when the discharge pressure of the hydraulic pump is below the first predetermined pressure, Control to increase the displacement of the hydraulic pump so that the discharge flow rate of the hydraulic pump increases as the discharge pressure of the hydraulic pump is lowered from the second predetermined pressure, and the discharge pressure of the hydraulic pump is lowered from the second predetermined pressure In accordance with this it is possible to select any one of the control to increase the displacement of the hydraulic pump so that the discharge flow rate of the hydraulic pump is kept constant.

이에 의하여 거버너영역의 특성에 관계없이 작업내용에 따른 유량제어가 가능하게 된다. This makes it possible to control the flow rate according to the work contents regardless of the characteristics of the governor area.

도 1은 본 발명의 제 1 실시형태에 관한 작업기의 유압구동장치의 유압회로를 포함하는 시스템 전체를 나타내는 도,BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The figure which shows the whole system containing the hydraulic circuit of the hydraulic drive of the working machine which concerns on 1st Embodiment of this invention.

도 2는 본 실시형태에 관한 유압구동장치가 탑재되는 유압셔블의 외관을 나타내는 도,2 is a view showing an appearance of a hydraulic excavator on which a hydraulic drive device according to the present embodiment is mounted;

도 3은 등시제어를 실시하는 전자 거버너를 가지는 엔진의 회전수와 출력토오크와의 관계를 나타내는 특성도,3 is a characteristic diagram showing the relationship between the rotational speed and the output torque of an engine having an electronic governor for isochronous control;

도 4는 레귤레이터의 구조의 상세를 나타내는 도,4 is a diagram showing details of a structure of a regulator;

도 5는 레귤레이터의 전자비례 감압밸브에 주어지는 제어전류신호와 유압펌프의 경전각과의 관계를 나타내는 도,5 is a view showing a relationship between a control current signal given to an electromagnetic proportional pressure reducing valve of a regulator and a tilt angle of a hydraulic pump;

도 6는 작업기 제어기의 연산기능을 나타내는 기능 블록도,6 is a functional block diagram showing an arithmetic function of a work machine controller;

도 7은 작업기 제어기의 제 2 목표 경전각 연산부에서 사용하는 펌프 토출압력과 제 2 목표 경전과의 관계를 나타내는 도,FIG. 7 is a diagram showing a relationship between a pump discharge pressure and a second target script used in the second target tilt angle calculating unit of the work machine controller; FIG.

도 8은 작업기 제어기의 경전각 보정값 연산부에서 사용하는 펌프 토출압력과 펌프 경전각 보정값과의 관계를 나타내는 도,8 is a diagram showing a relationship between a pump discharge pressure and a pump tilt angle correction value used in the tilt angle correction value calculating unit of the work machine controller;

도 9는 가산부에서 보정된 펌프 토출압력과 제 2 목표 펌프 경전과의 관계를 나타내는 도,9 is a view showing a relationship between the pump discharge pressure corrected in the adder and the second target pump script;

도 10a는 거버너영역을드루우프특성으로 제어하는 매카니컬 거버너식 엔진을 가지는 종래기술에 의한 펌프 토출압력(P)과 펌프 경전(θ)과의 관계를 나타내는 도,FIG. 10A is a view showing a relationship between a pump discharge pressure P and a pump stiffness θ according to the prior art having a mechanical governor type engine which controls the governor area with a droop characteristic. FIG.

도 10b는 상기 종래기술에 의한 펌프 토출압력과 펌프 토출유량과의 관계를 나타내는 도,10B is a diagram showing a relationship between a pump discharge pressure and a pump discharge flow rate according to the prior art;

도 11a는 거버너영역을 등시특성으로 제어하는 엔진을 가지는 종래기술과 본 실시형태에 의한 펌프 토출압력(P)과 펌프 경전(θ)과의 관계를 나타내는 도,Fig. 11A is a diagram showing a relationship between a pump discharge pressure P and a pump tilt? According to the prior art having an engine for controlling the governor area with isochronous characteristics, and this embodiment.

도 11b는 상기 종래기술과 본 실시형태에 의한 펌프 토출압력과 펌프 토출유량과의 관계를 나타내는 도,11B is a diagram showing a relationship between the pump discharge pressure and the pump discharge flow rate according to the prior art and the present embodiment;

도 12는 본 발명의 제 2 실시형태에 관한 역드루우프특성의 제어를 실시하는 전자 거버너를 가지는 엔진의 회전수와 출력 토오크와의 관계를 나타내는 특성도,Fig. 12 is a characteristic diagram showing the relationship between the rotational speed and output torque of an engine having an electronic governor for controlling the reverse droop characteristic according to the second embodiment of the present invention;

도 13은 제 2 실시형태에 관한 작업기 제어기의 연산기능을 나타내는 기능 블록도,Fig. 13 is a functional block diagram showing the arithmetic function of the work machine controller according to the second embodiment;

도 14는 작업기 제어기의 경전각 보정값 연산부에서 사용하는 펌프 토출압력과 펌프 경전각 보정값과의 관계를 나타내는 도,14 is a diagram showing a relationship between a pump discharge pressure and a pump tilt angle correction value used in the tilt angle correction value calculating unit of the work machine controller;

도 15는 가산부에서 보정된 토출 압력신호와 제 2 목표 경전과의 관계를 나 타내는 도,15 is a diagram showing a relationship between the discharge pressure signal corrected in the adder and the second target scripture;

도 16a는 거버너영역을 역드루우프특성으로 제어하는 엔진을 가지는 종래기술에 의한 펌프 토출압력(P)과 펌프경전(θ)과의 관계를 나타내는 도,Fig. 16A is a diagram showing a relationship between a pump discharge pressure P and a pump warp [theta] according to the prior art having an engine for controlling the governor area with reverse looping characteristic;

도 16b는 상기 종래기술에 의한 펌프 토출압력과 펌프 토출유량과의 관계를 나타내는 도,Fig. 16B is a diagram showing the relationship between the pump discharge pressure and the pump discharge flow rate according to the prior art;

도 17a는 제 2 실시형태에 의한 펌프 토출압력(P)과 펌프 경전(θ)과의 관계를 나타내는 도,FIG. 17A is a diagram showing the relationship between the pump discharge pressure P and the pump tilt? In the second embodiment; FIG.

도 17b는 제 2 실시형태에 의한 펌프 토출압력과 펌프 토출유량과의 관계를 나타내는 도,17B is a diagram showing a relationship between a pump discharge pressure and a pump discharge flow rate according to the second embodiment;

도 18은 본 발명의 제 3 실시형태에 관한 등시특성과 역드루우프특성을 조합한 제어를 실시하는 전자 거버너를 가지는 엔진의 회전수와 출력 토오크와의 관계를 나타내는 특성도,Fig. 18 is a characteristic diagram showing the relationship between the rotational speed and the output torque of an engine having an electronic governor which performs control combining a isochronous characteristic and a reversed loop characteristic according to the third embodiment of the present invention;

도 19는 작업기 제어기의 경전각 보정값 연산부에서 사용하는 펌프 토출압력과 펌프 경전각 보정값과의 관계를 나타내는 도,19 is a diagram showing a relationship between a pump discharge pressure and a pump tilt angle correction value used in the tilt angle correction value calculating unit of the work machine controller;

도 20은 가산부에서 보정된 토출 압력신호와 제 2 목표 경전과의 관계를 나타내는 도면이다. 20 is a diagram showing a relationship between the discharge pressure signal corrected in the adder and the second target script.

이하, 본 발명의 실시형태를 도면을 사용하여 설명한다. EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, embodiment of this invention is described using drawing.

도 1은 본 발명의 일 실시형태에 관한 작업기의 유압구동장치의 유압회로를 포함하는 시스템 전체를 나타내는 도면이다. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is a figure which shows the whole system containing the hydraulic circuit of the hydraulic drive of the working machine which concerns on one Embodiment of this invention.                 

본 실시형태에 관한 유압구동장치는 작업기, 예를 들면 유압셔블에 구비되는 것으로, 도 1에 나타내는 바와 같이 엔진(1)과, 이 엔진(1)의 연료분사제어장치를 구성하는 전자 거버너(12)와 엔진제어기(13)를 구비하고 있다. 전자 거버너(12)와 엔진제어기(13)는 거버너영역을 등시특성으로 제어 가능한 것, 즉 거버너영역에서 엔진부하의 증감에 관계없이 엔진(1)의 회전수를 정격 회전수로 유지하는 등시제어를 실시하는 것이고, 전자 거버너(12)는 엔진제어기(13)에 의하여 제어되어 엔진 (1)에 연료를 분사한다. 이 종류의 연료분사제어장치는 예를 들면 일본국 특개평 10-159599호 공보에 의하여 공지이다. The hydraulic drive device according to the present embodiment is provided in a work machine, for example, a hydraulic excavator, and as shown in FIG. 1, an electronic governor 12 constituting the engine 1 and the fuel injection control device of the engine 1. ) And an engine controller 13. The electronic governor 12 and the engine controller 13 are capable of controlling the governor region with isochronous characteristics, that is, isochronous to maintain the rotational speed of the engine 1 at the rated rotational speed regardless of the increase or decrease of the engine load in the governor region. The electronic governor 12 is controlled by the engine controller 13 to inject fuel into the engine 1. A fuel injection control device of this kind is known from, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 10-159599.

또 본 실시형태에 관한 유압구동장치는, 도 1에 나타내는 바와 같이 엔진(1)에 의하여 구동되는 예를 들면 사판식 가변 용량형의 유압펌프(2)와, 이 유압펌프 (2)의 배기량, 즉 사판의 경전각을 제어함으로써 조절되는 배기량을 제어하는 레귤레이터(16)와, 유압펌프(2)로부터 토출되는 압유에 의하여 구동하는 유압실린더(3), 유압모터(4), 유압실린더(5, 6) 등의 복수의 유압 엑츄에이터와, 이들 유압 엑츄에이터에 공급되는 압유의 흐름을 제어하는 방향제어밸브(7∼10)와, 주 릴리프밸브(11)와, 방향제어밸브(7∼10)를 전환 조작하기 위한 파일롯압력을 발생하는 조작레버장치(50, …)(1개만 도시)와, 유압펌프(2)의 토출압력을 검출하여 토출압력신호(P)를 출력하는 압력검출기(14)와, 유압펌프(2)의 사판의 경전각을 검출하여 경전각 신호(θ)를 출력하는 경전각 검출기(15)와, 제어해제신호(F)를 출력 가능한 모드선택 스위치(17)와, 조작레버장치(50, …)로부터의 파일롯압력을 입력하여 그 중의 하나의 파일롯압력을 선택하여 출력하는 셔틀밸브의 조합을 가지는 신호제어밸브(53)와, 신호제어밸브(53)로부터 출력된 파일롯압력을 검출하여 파일롯압 신호(D)를 출력하는 압력검출기(55)와, 압력검출기(14)로부터 출력되는 토출압력 신호(P) 및 경전각 검출기(15)로부터 출력되는 경전각 신호(θ), 모드선택 스위치(17)로부터 출력되는 제어해제신호(F), 압력 검출기(55)로부터 출력되는 파일롯압력 신호(D)를 입력하고, 레귤레이터(16)에 배기량을 제어하는 제어전류 신호(R)를 출력하는 작업기 제어기(18)를 구비하고 있다. Moreover, the hydraulic drive apparatus which concerns on this embodiment is the swash plate type variable displacement type hydraulic pump 2 driven by the engine 1, as shown in FIG. 1, the displacement of this hydraulic pump 2, That is, the regulator 16 for controlling the displacement adjusted by controlling the tilt angle of the swash plate, the hydraulic cylinder 3 driven by the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 2, the hydraulic motor 4, the hydraulic cylinder 5, 6) A plurality of hydraulic actuators such as the above, the direction control valves 7 to 10 for controlling the flow of the hydraulic oil supplied to these hydraulic actuators, the main relief valve 11 and the direction control valves 7 to 10 are switched. Operation lever devices 50, ... (only one shown) for generating a pilot pressure for operation, a pressure detector 14 for detecting the discharge pressure of the hydraulic pump 2 and outputting a discharge pressure signal P; Slope angle sword which detects the inclination angle of the swash plate of the hydraulic pump 2 and outputs the inclination angle signal θ. 15, the mode selection switch 17 capable of outputting the control release signal F, and the shuttle for inputting the pilot pressure from the operating lever device 50, ... to select and output one of the pilot pressures. A signal control valve 53 having a combination of valves, a pressure detector 55 for detecting a pilot pressure output from the signal control valve 53 and outputting a pilot pressure signal D, and an output from the pressure detector 14. The discharge pressure signal P to be output, the tilt angle signal θ output from the tilt angle detector 15, the control release signal F output from the mode selection switch 17, and the pilot pressure output from the pressure detector 55. The work machine controller 18 which inputs the signal D and outputs the control current signal R which controls the displacement amount to the regulator 16 is provided.

도 2에 본 실시형태에 관한 유압구동장치가 탑재되는 유압셔블의 외관을 나타낸다.2, the external appearance of the hydraulic excavator in which the hydraulic drive apparatus which concerns on this embodiment is mounted is shown.

유압셔블은 하부 주행체(102), 상부 선회체(103), 프론트작업기(104)를 가지고, 상부 선회체(103)는 하부 주행체(102)의 상부에 선회 가능하게 탑재되고, 프론트작업기(104)는 상부 선회체(103)의 앞 부분에 상하 이동 가능하게 설치되어 있다.The hydraulic excavator has a lower traveling body 102, an upper swinging body 103, and a front work machine 104, and the upper swinging body 103 is rotatably mounted on an upper portion of the lower traveling body 102, and the front work machine ( 104 is provided in the front part of the upper pivot 103 so that it can move up and down.

상부 선회체(103)에는 엔진룸(105), 운전실(106)이 구비되어 있다. 프론트작업기(104)는 부움(108), 아암(109), 버킷(110)을 가지는 다관절구조이다. 하부 주행체(102), 상부 선회체(103), 프론트작업기(104)는 각각 엑츄에이터로서 좌우의 주행모터(111)(한쪽만 도시), 선회모터(112), 부움 실린더(113), 아암 실린더 (114), 버킷 실린더(115)를 가지고, 하부 주행체(102)는 좌우의 주행모터(111)의 회전에 의해 주행하고, 상부 선회체(103)는 선회모터(112)의 회전에 의하여 선회하고, 프론트작업기(104)의 부움(108)은 부움 실린더(113)의 신축에 의하여 상하방향으로 회동하고, 아암(109)은 아암 실린더(114)의 신축에 의하여 상하, 전후방향으로 회동하고, 버킷(110)은 버킷 실린더(115)의 신축에 의하여 상하, 전후방향으로 회동한다. The upper swing body 103 is provided with an engine room 105 and a cab 106. The front work machine 104 is a multi-joint structure having a pour 108, an arm 109, and a bucket 110. The lower traveling body 102, the upper swinging body 103, and the front work machine 104 are the actuators of the left and right traveling motors 111 (only one side), the swinging motor 112, the buoyant cylinder 113, and the arm cylinder, respectively. 114, the bucket cylinder 115, the lower traveling body 102 travels by the rotation of the left and right traveling motors 111, and the upper swinging body 103 turns by the rotation of the swinging motor 112. In addition, the buoy 108 of the front work machine 104 is rotated in the vertical direction by the expansion and contraction of the buoy cylinder 113, the arm 109 is rotated in the vertical, front and rear directions by the expansion and contraction of the arm cylinder 114, The bucket 110 rotates vertically and vertically by the expansion and contraction of the bucket cylinder 115.

도 1에 나타낸 유압 실린더(3, 5, 6) 및 유압모터(4)는 상기 엑츄에이터를 대표하는 것으로, 예를 들면 유압 실린더(3, 5, 6)는 부움 실린더(113), 아암 실린더 (114), 버킷 실린더(115)이고, 유압모터(4)는 선회모터(112)이다. The hydraulic cylinders 3, 5, 6 and the hydraulic motor 4 shown in FIG. 1 are representative of the actuators. For example, the hydraulic cylinders 3, 5, 6 are the swell cylinder 113, the arm cylinder 114. ), The bucket cylinder 115, the hydraulic motor 4 is the swing motor (112).

또 조작레버장치(50, …) 및 모드선택 스위치(17)는 운전실(106)내에 배치되고, 엔진(1) 및 유압펌프(2)는 엔진룸(105)내에 설치되어 있다. 방향제어밸브 (7∼10), 엔진제어기(13), 작업기 제어기(18) 등의 유압기기 및 전자기기는 상부 선회체(103)의 적절한 곳에 설치되어 있다. Moreover, the operating lever device 50, ..., and the mode selection switch 17 are arranged in the cab 106, and the engine 1 and the hydraulic pump 2 are provided in the engine room 105. Hydraulic devices and electronic devices such as the directional control valves 7 to 10, the engine controller 13, the work machine controller 18, and the like are provided at appropriate positions of the upper swing body 103.

도 3에 등시제어를 실시하는 연료분사제어장치[전자 거버너(12)와 엔진제어기(13)]에 의한 엔진(1)의 회전수(N)와 출력 토오크(Te)와의 관계를 나타낸다.3 shows the relationship between the rotation speed N and the output torque Te of the engine 1 by the fuel injection control apparatus (electronic governor 12 and engine controller 13) performing isochronous control.

엔진(1)의 출력 토오크특성은 도 3에 나타내는 바와 같이 직선(32)으로 나타내는 거버너영역(33)의 특성(등시특성)과 곡선(30)으로 나타내는 전부하영역의 특성으로 나뉘어진다. 거버너영역(33)은 거버너의 개방도가 100% 이하에서의 출력영역 이고, 전부하영역은 거버너 개방도가 100%의 출력영역이다. 도면에 있어서 파선 (31)은 비교를 위하여 종래의 매카니컬 거버너식 엔진의 거버너영역에 있어서의 특성(드루우프특성)을 나타내고 있다. 매카니컬 거버너는 플라이휠과 스프링의 균형에 의하여 연료분사량을 조정하는 구조이기 때문에, 매카니컬 거버너식 엔진의 거버너영역은 파선(31)과 같이 엔진출력토오크(엔진부하)(Te)가 저하함에 따라 엔진회전수(N)가 증가하는 드루우프특성을 가지고 있다. 이에 대하여 본 실시형태에 있어서의 엔진(1)에서는 직선(32)과 같이 거버너영역에서는 전자 거버너(12)에 의하여 엔진출력토오크(Te)의 저하에 관계없이 엔진 회전수(N)를 정격 회전수(N0)로 일정하게 유지하는 등시제어를 실시하는 등시특성을 가지고 있다. 이 등시제어에 의하여 매카니컬 거버너식 엔진을 구비한 작업기에 비하여 저연비 및 저소음을 실현할 수 있다. As shown in FIG. 3, the output torque characteristic of the engine 1 is divided into the characteristic (isochronous characteristic) of the governor area | region 33 shown by the straight line 32, and the characteristic of the full load area | region shown by the curve 30. As shown in FIG. The governor area 33 is an output area in which the governor opening degree is 100% or less, and the full load area is an output area in which the governor opening degree is 100%. In the figure, the broken line 31 shows the characteristic (droupe characteristic) in the governor area of the conventional mechanical governor type engine for comparison. Since the mechanical governor adjusts the fuel injection amount by the balance of the flywheel and the spring, the governor area of the mechanical governor type engine is reduced in engine output torque (engine load) Te like the broken line 31. As a result, the engine speed N increases. On the other hand, in the engine 1 according to the present embodiment, the engine speed N is set at the rated speed regardless of the decrease in the engine output torque Te by the electronic governor 12 in the governor area as in the straight line 32. It has the isochronous characteristic which performs isochronous control which keeps it constant at (N0). By this isochronous control, low fuel consumption and low noise can be realized as compared with a work machine equipped with a mechanical governor engine.

도 4에 레귤레이터(16)의 상세를 나타낸다. 레귤레이터(16)는 작업기 제어기 (18)로부터 출력된 제어전류신호(R)에 의하여 유압펌프(2)의 경전각을 제어전류신호 (R)가 나타내는 목표 펌프 경전각에 일치하도록 제어하는 것으로, 전자비례 감압밸브(60)와, 서보밸브(61)와, 서보피스톤(62)을 가지고 있다. 전자비례 감압밸브 (60)는 작업기 제어기(18)로부터 제어전류신호(R)를 입력하고, 그 제어전류신호(R)에 비례한 제어압력을 출력하고, 서보밸브(61)는 그 제어압력에 의하여 작동하여 서보피스톤(62)의 위치를 제어하고, 서보피스톤(62)은 유압펌프(2)의 사판(2a)을 구동하여 그 경전각을 제어한다. The detail of the regulator 16 is shown in FIG. The regulator 16 controls the tilt angle of the hydraulic pump 2 to match the target pump tilt angle indicated by the control current signal R by the control current signal R output from the work machine controller 18. The proportional pressure reducing valve 60, the servo valve 61, and the servo piston 62 are provided. The electromagnetic proportional pressure reducing valve 60 inputs a control current signal R from the work machine controller 18, outputs a control pressure proportional to the control current signal R, and the servo valve 61 is applied to the control pressure. It operates by controlling the position of the servo piston 62, the servo piston 62 drives the swash plate 2a of the hydraulic pump 2 to control the tilt angle.

유압펌프(2)의 토출압력은 체크밸브(63)를 거쳐 서보밸브(61)의 입력포트로 유도됨과 동시에, 통로(54)를 거쳐 서보피스톤(62)의 작은 지름실(62a)에 항상 작용하고 있다. 파일롯 펌프(66)의 토출압력이 전자비례 감압밸브(60)의 입력포트로 유도되고, 전자비례 감압밸브(60)가 작동함으로써 감압되어 제어압력이 된다. 이 제어압력은 통로(67)를 통하여 서보밸브(61)의 파일롯 피스톤(61a)에 작용한다. 또 유압펌프(2)의 토출압력이 파일롯 펌프(66)의 토출압력보다 낮을 때 파일롯 펌프 (66)의 토출압력이 서보 어시스트압으로서 체크밸브(69)를 거쳐 서보밸브(61)의 입력포트에 유도된다.The discharge pressure of the hydraulic pump 2 is guided to the input port of the servovalve 61 via the check valve 63 and always acts on the small diameter chamber 62a of the servo piston 62 via the passage 54. Doing. The discharge pressure of the pilot pump 66 is guided to the input port of the electromagnetic proportional pressure reducing valve 60, and the electromagnetic proportional pressure reducing valve 60 is decompressed to become the control pressure. This control pressure acts on the pilot piston 61a of the servovalve 61 via the passage 67. When the discharge pressure of the hydraulic pump 2 is lower than the discharge pressure of the pilot pump 66, the discharge pressure of the pilot pump 66 passes through the check valve 69 as the servo assist pressure to the input port of the servo valve 61. Induced.

도 5에 전자비례 감압밸브(60)에 주어지는 제어전류신호(R)와 유압펌프(2)의 사판(2a)의 경전각[이하, 적절하게 단지 유압펌프(2)의 경전각 또는 펌프경전이라함]과의 관계를 나타낸다. 5 is a tilt angle of the control current signal R given to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 60 and the swash plate 2a of the hydraulic pump 2 (hereinafter referred to simply as a tilt angle or a pump tilt of the hydraulic pump 2). ].

제어전류신호(R)가 R1 이하일 때 전자비례 감압밸브(60)는 작동하지 않아 전자비례 감압밸브(60)로부터의 제어압력은 0 이다. 이 때문에 서보밸브(61)의 스풀 (61b)은 스프링(61c)에 의하여 도시 왼쪽으로 눌리어 유압펌프(2)의 토출압력[또는 파일롯 펌프(66)의 토출압]이 체크밸브(63), 슬리브(61d), 스풀(61b)을 통하여 서보피스톤(62)의 큰 지름실(62b)에 작용한다. 서보피스톤(62)의 작은 지름실 (62a)에도 통로(54)를 통하여 유압펌프(2)의 토출압력이 작용하고 있으나, 면적차에 의하여 서보피스톤(62)은 도시 오른쪽으로 이동한다. When the control current signal R is equal to or less than R1, the electromagnetic proportional pressure reducing valve 60 does not operate and the control pressure from the electromagnetic proportional pressure reducing valve 60 is zero. For this reason, the spool 61b of the servovalve 61 is pressed to the left by the spring 61c, and the discharge pressure (or discharge pressure of the pilot pump 66) of the hydraulic pump 2 is a check valve 63, It acts on the large diameter chamber 62b of the servo piston 62 via the sleeve 61d and the spool 61b. Although the discharge pressure of the hydraulic pump 2 also acts on the small diameter chamber 62a of the servo piston 62 through the passage 54, the servo piston 62 moves to the right side due to the area difference.

서보피스톤(62)이 도시 오른쪽으로 이동하면 피드백 레버(71)는 핀(72)을 지지점으로 하여 도시 반시계방향으로 회전한다. 피드백 레버(71)의 선단은 핀(73)으로 슬리브(61d)와 연결되어 있기 때문에, 슬리브(61d)는 도시 왼쪽으로 이동한다. 서보피스톤(62)의 이동은 슬리브(61d)와 스풀(61b)의 개구부의 노치가 폐쇄될 때까지 행하여져, 그것이 완전히 폐쇄되면 서보피스톤(62)은 정지한다. When the servo piston 62 moves to the right of the illustration, the feedback lever 71 rotates counterclockwise in the illustration with the pin 72 as the support point. Since the tip of the feedback lever 71 is connected to the sleeve 61d by the pin 73, the sleeve 61d moves to the left in the illustration. The movement of the servo piston 62 is performed until the notch of the opening of the sleeve 61d and the spool 61b is closed, and when it is completely closed, the servo piston 62 stops.

이들 작동에 의하여 유압펌프(2)의 경전각은 최소위치가 되어 유압펌프(2)의 토출유량이 최소가 된다. By these operations, the tilt angle of the hydraulic pump 2 becomes the minimum position, and the discharge flow rate of the hydraulic pump 2 becomes minimum.

제어전류신호(R)가 R1보다도 커져 전자비례 감압밸브(60)가 작동하면, 전자비례 감압밸브(60)의 작동량에 따른 제어압력이 통로(67)를 통하여 서보밸브(61)의 파일롯 피스톤(61a)에 작용하여 스풀(61b)을 스프링(61c)의 힘과 균형이 잡히는 위치까지 도시 오른쪽으로 이동시킨다. 스풀(61b)이 이동하면 서보피스톤(62)의 큰 지름실(62b)은 스풀(61b) 내부의 통로를 경유하여 탱크(75)에 연결된다. 서보피스톤 (62)의 작은 지름실(62a)에는 통로(54)를 통하여 항상 유압펌프(2)의 토출압력[또는 파일롯 펌프(66)의 토출압]이 작용하고 있기 때문에 서보피스톤(62)은 도시 왼쪽으로 이동하고, 큰 지름실(62b)의 작동오일은 탱크(75)로 되돌아간다. When the control current signal R becomes larger than R1 and the electromagnetic proportional pressure reducing valve 60 is operated, the control pressure according to the actuation amount of the electromagnetic proportional pressure reducing valve 60 passes through the passage 67 to the pilot piston of the servo valve 61. Acting on 61a, the spool 61b is moved to the right of the illustration to a position that is balanced with the force of the spring 61c. When the spool 61b moves, the large diameter chamber 62b of the servo piston 62 is connected to the tank 75 via a passage inside the spool 61b. Since the discharge pressure of the hydraulic pump 2 (or the discharge pressure of the pilot pump 66) always acts on the small diameter chamber 62a of the servo piston 62 through the passage 54, the servo piston 62 Moving to the left of the illustration, the working oil of the large diameter chamber 62b returns to the tank 75.

서보피스톤(62)이 도시 왼쪽으로 이동하면 피드백 레버(71)는 핀(72)을 지지점으로 하여 도시 시계방향으로 회전하고, 서보밸브(61)의 슬리브(61d)는 도시 오른쪽으로 이동한다. 서보피스톤(62)의 이동은 슬리브(61d)와 스풀(61b)의 개구부의 노치가 폐쇄될 때까지 행하여지고, 그것이 완전히 폐쇄되면 서보피스톤(62)은 정지한다. When the servo piston 62 moves to the left side of the figure, the feedback lever 71 rotates clockwise in the city with the pin 72 as a support point, and the sleeve 61d of the servovalve 61 moves to the right side of the figure. The movement of the servo piston 62 is performed until the notch of the opening of the sleeve 61d and the spool 61b is closed, and when it is completely closed, the servo piston 62 stops.

이들 작동에 의하여 유압펌프(2)의 경전각이 커져 유압펌프(2)의 토출유량이 증가한다. 또 유압펌프(2)의 토출유량의 증가량은 제어압력의 상승량, 즉 제어전류신호(R)의 증가량에 비례한다. By these operations, the tilt angle of the hydraulic pump 2 increases, so that the discharge flow rate of the hydraulic pump 2 increases. Incidentally, the increase amount of the discharge flow rate of the hydraulic pump 2 is proportional to the increase amount of the control pressure, that is, the increase amount of the control current signal R.

제어전류신호(R)가 저하하여 전자비례 감압밸브(60)로부터의 제어압력이 저하하면 서보밸브(61)의 스풀(61b)은 스프링(61c)의 힘과 균형을 이루는 위치까지 도시 왼쪽으로 되돌아가서 유압펌프(2)의 토출압력[또는 파일롯 펌프(66)의 토출압]이 서보밸브(61)의 슬리브(61d), 스풀(61b)을 통하여 서보피스톤(62)의 큰 지름실(62b)에 작용하고, 작은 지름실(62a)과의 면적차에 의하여 서보피스톤(62)은 도시 오른쪽으로 이동한다. When the control current signal R is lowered and the control pressure from the electromagnetic proportional pressure reducing valve 60 is lowered, the spool 61b of the servovalve 61 is returned to the left in the figure to a position that is balanced with the force of the spring 61c. Then, the discharge pressure of the hydraulic pump 2 (or the discharge pressure of the pilot pump 66) is the large diameter chamber 62b of the servo piston 62 through the sleeve 61d of the servo valve 61 and the spool 61b. Servo piston 62 moves to the right in the drawing due to the area difference with the small diameter chamber 62a.

서보피스톤(62)이 도시 오른쪽으로 이동하면 피드백 레버(71)는 핀(72)을 지지점으로 하여 도시 반시계방향으로 회전하고, 서보밸브(61)의 슬리브(61d)는 도시 왼쪽으로 이동한다. 서보피스톤(62)의 이동은 슬리브(61d)와 스풀(61b)의 개구부의 노치가 폐쇄될 때까지 행하여지고, 그것이 완전히 폐쇄되면 서보피스톤(62)은 정지한다. When the servo piston 62 moves to the right of the illustration, the feedback lever 71 rotates counterclockwise as shown by the pin 72 as a supporting point, and the sleeve 61d of the servo valve 61 moves to the left of the illustration. The movement of the servo piston 62 is performed until the notch of the opening of the sleeve 61d and the spool 61b is closed, and when it is completely closed, the servo piston 62 stops.

이들 작동에 의하여 펌프(2)의 경전각이 작아져 유압펌프(2)의 토출유량이 감소한다. 유압펌프(2)의 토출유량의 감소량은 제어압력의 저하량, 즉 제어전류신호 (R)의 저하량에 비례한다. By these operations, the tilt angle of the pump 2 is reduced, and the discharge flow rate of the hydraulic pump 2 is reduced. The amount of reduction in the discharge flow rate of the hydraulic pump 2 is proportional to the amount of decrease in the control pressure, that is, the amount of decrease in the control current signal R.

도 6에 모드선택 스위치(17)의 상세 및 작업기 제어기(18)의 연산기능을 기능 블록도로 나타낸다. 6 shows the details of the mode selection switch 17 and the arithmetic function of the work machine controller 18 in a functional block diagram.

모드선택 스위치(17)는 예를 들면 주행모드 스위치(17A), 짐 들어올림모드 스위치(17B), 정지모드 스위치(17C)를 구비하고, 이들 스위치(17A∼17C) 중 어느 하나가 조작자에 의하여 조작되면 제어해제신호(F)를 출력한다. The mode selection switch 17 includes, for example, a driving mode switch 17A, a load lifting mode switch 17B, and a stop mode switch 17C, and any one of these switches 17A to 17C is operated by an operator. When the control is operated, the control release signal F is output.

작업기 제어기(18)는 제 1 목표 펌프 경전각 연산부(81)와, 제 2 목표 펌프 경전각 연산부(82)와, 경전각 보정값 연산부(83)와, 스위칭부(84)와, 가산부(85)와, 최소값 선택부(86)와, 감산부(87)와, 제어전류 연산부(88)의 각 기능을 가지고 있다. The work machine controller 18 includes a first target pump tilt angle calculation unit 81, a second target pump tilt angle calculation unit 82, a tilt angle correction value calculation unit 83, a switching unit 84, and an adder ( 85, the minimum value selecting section 86, the subtracting section 87, and the control current calculating section 88, respectively.

제 1 목표 펌프 경전각 연산부(81)는 압력 검출기(55)로부터의 파일롯압력신호(D)를 입력하고, 이것을 메모리에 기억하고 있는 테이블에 참조시켜, 그 때의 신호(D)가 나타내는 파일롯압력에 대응하는 유압펌프(2)의 제 1 목표 경전(θD)을 연 산한다. 이 제 1 목표 경전(θD)은 조작레버장치(50, …)(도 1참조)의 레버 조작량 (요구 유량)에 따른 포지티브제어의 목표 경전이고, 메모리의 테이블에는 파일롯압력이 증대함에 따라 제 1 목표 경전(θD)도 증대하도록 양자의 관계가 설정되어 있다. The first target pump tilt angle calculation unit 81 inputs the pilot pressure signal D from the pressure detector 55, refers to the table stored in the memory, and the pilot pressure indicated by the signal D at that time. Compute the first target light (θD) of the hydraulic pump (2) corresponding to. This first target script θD is the target script of positive control according to the lever operation amount (required flow rate) of the operating lever device 50,... (See FIG. 1), and the table of the memory has a first target script as the pilot pressure increases. The relationship between the two is set so that the target script θD is also increased.

제 2 목표 펌프 경전각 연산부(82)는 압력 검출기(14)로부터의 유압펌프(2)의 토출압력신호(P)를 입력하고, 이것을 메모리에 기억하고 있는 테이블에 참조시켜 그 때의 신호(P)가 나타내는 펌프 토출압력[이하, 편의상 신호와 동일한 부호 P를 붙인다]에 대응하는 유압펌프(2)의 제 2 목표 경전(θT)을 연산한다. 이 제 2 목표 경전(θT)은 유압펌프(2)의 토오크제어를 행하기 위한 제한값이 되는 것으로, 메모리의 테이블에는 도 7에 나타내는 바와 같이 펌프흡수 토오크곡선에 의거하는 펌프토출압력(P)과 유압펌프(2)의 제 2 목표 경전(θT)(제한값)과의 관계가 설정되어 있다. The second target pump tilt angle calculating unit 82 inputs the discharge pressure signal P of the hydraulic pump 2 from the pressure detector 14, refers to the table stored in the memory, and then the signal P at that time. The second target light bulb θT of the hydraulic pump 2 corresponding to the pump discharge pressure (hereinafter, denoted by the same symbol P as the signal for convenience) is calculated. The second target light θT is a limit value for performing torque control of the hydraulic pump 2, and the pump discharge pressure P based on the pump absorption torque curve is shown in the memory table as shown in FIG. A relationship with the second target light bulb θT (limit value) of the hydraulic pump 2 is set.

도 7에 있어서 20 이 펌프흡수 토오크곡선이고, 엔진(1)의 소정 회전수[예를 들면 정격 회전수(N0)]에 있어서의 출력 토오크(Te)(도 3참조)의 곡선(21)에 일치하도록 설정되어 있다. 펌프 토출압력(P)이 P1 이상의 범위에서는 제 2 목표 펌프 경전(θT)은 그 펌프흡수 토오크곡선(20)에 따라 변화하고, 펌프 토출압력(P)이 증대함으로써 제 2 목표 펌프 경전(θT)은 감소한다. In FIG. 7, 20 is a pump absorption torque curve, and the curve 21 of the output torque Te (refer FIG. 3) at the predetermined rotation speed (for example, the rated rotation speed N0) of the engine 1 is shown. It is set to match. When the pump discharge pressure P is in the range of P1 or more, the second target pump drop θT changes according to the pump absorption torque curve 20, and the pump discharge pressure P increases, thereby increasing the second target pump drop θT. Decreases.

펌프 토출압력(P)이 P1일 때 제 2 목표 펌프 경전(θT)은 제 1 최대 경전 (θmax1)이고, 토출압력(P)이 P1보다 낮은 범위에서는 특성선(19)과 같이 제 2 목표 펌프 경전(θT)은 제 1 최대 경전(θmax1)에 유지된다. 이 제 1 최대 경전 (θmax1)은 유압셔블의 설계사양, 예를 들면 상기한 선회모터(112), 부움 실린더 (113), 아암 실린더(114), 버킷 실린더(115)[유압 실린더(3, 5, 6) 및 유압모터 (4)]의 동작속도 등의 설계사양에 의하여 정해지는 값이다. 즉 제 1 최대 경전 (θmax1)은 그것에 의하여 얻어지는 펌프 토출유량이 그들 엑츄에이터의 원하는 동작속도를 인가하도록 설정되어 있다. When the pump discharge pressure P is P1, the second target pump drop θT is the first maximum drop θmax1, and in the range where the discharge pressure P is lower than P1, like the characteristic line 19, the second target pump The script θT is held in the first maximum script θmax1. The first maximum warp θmax1 is a design specification of the hydraulic excavator, for example, the swing motor 112, the pour cylinder 113, the arm cylinder 114, and the bucket cylinder 115 (hydraulic cylinders 3 and 5). , 6) and hydraulic motor (4)] are determined by design specifications such as operating speed. That is, the first maximum warp? Max1 is set such that the pump discharge flow rate obtained thereby applies the desired operating speed of those actuators.

Pmin은 유압펌프(2)의 최저 토출압력, Pmax는 유압펌프(2)의 최대 토출압력이다. 최대 토출압력(Pmax)은 주 릴리프밸브(11)(도 1참조)의 설정압력에 대응한다. Pmin is the minimum discharge pressure of the hydraulic pump 2, Pmax is the maximum discharge pressure of the hydraulic pump (2). The maximum discharge pressure Pmax corresponds to the set pressure of the main relief valve 11 (see FIG. 1).

또 최저 토출압력(Pmin)과 압력(P1) 사이의 범위(23)는 상기한 거버너영역 (33)에 상당하는 영역이다. The range 23 between the minimum discharge pressure Pmin and the pressure P1 is an area corresponding to the governor area 33 described above.

유압펌프(2)의 흡수 토오크는 유압펌프(2)의 토출압력과 유압펌프(2)의 배기량(경전각)과의 곱으로 나타낸다. 따라서 펌프흡수 토오크곡선(20)으로부터 펌프 토출압력(P)에 대응하는 제 2 목표 경전(θT)을 연산하고, 이 제 2 목표 펌프 경전 (θT)이 되도록 유압펌프(2)의 경전각을 제어하는 것은 펌프 토출압력(P)과 제 2 목표 펌프 경전(θT)의 곱[유압펌프(2)의 흡수 토오크]이 곡선(20)으로 나타내는 펌프흡수 토오크(일정값)로 유지되도록 유압펌프(2)의 경전을 제어하는 것을 의미한다. The absorption torque of the hydraulic pump 2 is represented by the product of the discharge pressure of the hydraulic pump 2 and the displacement (light angle) of the hydraulic pump 2. Accordingly, the second target light bulb θT corresponding to the pump discharge pressure P is calculated from the pump absorption torque curve 20, and the tilt angle of the hydraulic pump 2 is controlled to be the second target pump light bulb θT. The hydraulic pump 2 is constructed such that the product of the pump discharge pressure P and the second target pump stirrer θT (absorption torque of the hydraulic pump 2) is maintained at the pump absorption torque (constant value) indicated by the curve 20. Means to control the scriptures.

경전각 보정값 연산부(83)는 압력 검출기(14)로부터의 유압펌프(2)의 토출압력신호(P)를 입력하고, 이것을 메모리에 기억하고 있는 테이블에 참조시켜 그 때의 신호(P)가 나타내는 펌프 토출압력(이하, 마찬가지로 신호와 동일한 부호(P)를 붙 인다)에 대응하는 유압펌프(2)의 제 2 목표 경전(θT)의 보정값(S)을 연산한다. 이 보정값(S)은 등시제어에 의하여 거버너영역(33)(도 3)에서의 엔진 회전수가 일정하여도 엔진부하가 가벼워짐에 따라 유압펌프(2)의 경전각을 증가시켜 토출유량이 증가하도록 유압펌프(2)의 경전각을 보정하기 위한 것이고, 메모리의 테이블에는 도 8에 나타내는 바와 같이 펌프 토출압력(P)이 P1 이상일 때는 보정값 S = 0 이고, 토출압력(P)이 P1보다 작아지면 토출압력(P)이 작아짐에 따라 직선 비례적으로 보정값 (S)이 커지도록 토출압력(P)과 보정값(S)과의 관계가 설정되어 있다. The tilt angle correction value calculating unit 83 inputs the discharge pressure signal P of the hydraulic pump 2 from the pressure detector 14, refers to the table stored in the memory, and the signal P at that time is The correction value S of the second target light θT of the hydraulic pump 2 corresponding to the pump discharge pressure (hereinafter, denoted by the same symbol P as the signal) is calculated. This correction value S increases the tilt angle of the hydraulic pump 2 as the engine load decreases even if the engine speed in the governor region 33 (FIG. 3) is constant by isochronous control. It is for correcting the tilt angle of the hydraulic pump 2 so as to increase. As shown in FIG. When smaller, the relationship between the discharge pressure P and the correction value S is set so that the correction value S increases linearly proportionally as the discharge pressure P decreases.

스위칭부(84)는 모드선택 스위치(17)로부터 제어해제신호(F)가 출력되면 개방되어 목표 펌프경전의 보정값(S)을 무효로 한다. The switching unit 84 is opened when the control release signal F is output from the mode selection switch 17 to invalidate the correction value S of the target pump script.

가산부(85)는 제 2 목표 펌프 경전각 연산부(82)에서 연산된 유압펌프(2)의 제 2 목표 경전(θT)에 경전각 보정값 연산부(83)에서 연산된 목표 펌프 경전의 보정값(S)을 가산하여 보정된 제 2 목표 경전(θT)을 연산한다. The adder 85 is a correction value of the target pump warp calculated by the warp angle correction value calculation unit 83 to the second target warp θT of the hydraulic pump 2 calculated by the second target pump warp angle calculator 82. (S) is added to calculate the corrected second target script θT.

도 9에 가산부(85)에서 보정된 토출압력(P)과 제 2 목표 경전(θT)과의 관계를 나타낸다.9 shows a relationship between the discharge pressure P corrected by the adder 85 and the second target light bulb θT.

제 2 목표 경전(θT)에 보정값(S)을 가산함으로써 도 7에 나타낸 특성선(19)은 특성선(22)과 같이 보정되어 펌프 토출압력(P)이 P1로부터 Pmin으로 저하함에 따라 보정된 제 2 목표 경전(θT)은 제 1 최대 경전(θmax1)으로부터 제 2 최대 경전(θmax2)[= 제 1 최대 경전(θmax1 + Smax]까지 직선적으로 증대한다. 이 제 2 최대 경전(θmax2)은 예를 들면 유압펌프(2)의 구조상의 최대 경전(펌프 성능한계)에 대응하여 설정되어 있다. By adding the correction value S to the second target script θT, the characteristic line 19 shown in FIG. 7 is corrected like the characteristic line 22 and corrected as the pump discharge pressure P decreases from P1 to Pmin. The second target script θT increases linearly from the first maximum script θmax1 to the second maximum script θmax2 (= first maximum script θmax1 + Smax). For example, it is set corresponding to the structural maximum light drop (pump performance limit) of the hydraulic pump 2.                 

최소값 선택부(86)는 제 1 목표 펌프 경전각 연산부(81)에서 연산된 유압펌프 (2)의 제 1 목표 경전(θD)과 가산부(85)에서 보정된 제 2 목표 경전(θT)의 작은 쪽을 선택하여 유압펌프(2)의 제어용 목표 경전(θc)으로 한다. 이에 의하여 제 1 목표 펌프 경전각 연산부(81)에서 연산된 유압펌프(2)의 제 1 목표 경전(θD)이 보정된 제 2 목표 경전(θT)에 의하여 클 때는 보정된 제 2 목표 경전(θT)이 제어용목표 펌프 경전(θc)으로서 출력되어 제어용 목표 펌프 경전(θc)은 보정된 제 2 목표 경전(θT) 이하로 제한된다. The minimum value selector 86 is configured to calculate the first target light θD of the hydraulic pump 2 calculated by the first target pump light angle calculator 81 and the second target light θT corrected by the adder 85. The smaller one is selected to be the target light bulb θc for the control of the hydraulic pump 2. Accordingly, when the first target script θD of the hydraulic pump 2 calculated by the first target pump tilt angle calculation unit 81 is large by the corrected second target script θT, the second target script θT corrected. ) Is output as the control target pump script θc so that the control target pump script θc is limited to the corrected second target script θT or less.

감산부(87)는 제어용 목표 펌프 경전(θc)과 경전각 검출기(15)로부터 출력되는 경전각 신호(θ)의 편차(Δθ)를 연산하여 제어전류 연산부(88)는 예를 들면 적분 제어연산에 의하여 그 편차(Δθ)로부터 제어전류신호(R)를 연산한다. 이에 의하여 경전각 신호(θ)가 제어용 목표 펌프 경전(θc)에 일치하도록 제어된다. The subtraction unit 87 calculates the deviation Δθ between the control target pump script θc and the tilt angle signal θ output from the tilt angle detector 15 so that the control current calculation unit 88 performs, for example, an integral control operation. The control current signal R is calculated from the deviation?. Thereby, the inclination-angle signal (theta) is controlled so that it may correspond with the control target pump inclination (theta) c.

이상과 같이 구성한 본 실시형태에 있어서의 동작은 이하와 같다.The operation in the present embodiment configured as described above is as follows.

먼저, 모드선택 스위치(17)의 어느 스위치(17A∼17C)도 조작되어 있지 않아 해제신호(F)가 출력되어 있지 않은 경우, 즉 작업기 제어기(18)의 스위칭부(84)가 오프되어 있는 경우에 대하여 설명한다. First, when none of the switches 17A to 17C of the mode selection switch 17 is operated and the release signal F is not output, that is, the switching unit 84 of the work machine controller 18 is turned off. It demonstrates.

엔진(1)을 기동시켜 유압펌프(2)를 구동하고, 조작레버장치(50, …) 중 어느하나를 조작하면 유압펌프(2)로부터 토출된 압유가 방향제어밸브(7∼10)의 해당하는 것을 거쳐 유압 실린더(3, 5, 6), 또는 유압모터(4) 등에 공급되어 예를 들면 도 2에 나타낸 유압셔블의 프론트작업기(104)가 구동되어 토사의 굴착작업 등이 실시된다. When the engine 1 is started to drive the hydraulic pump 2, and any one of the operating lever devices 50, ... is operated, the pressure oil discharged from the hydraulic pump 2 is applied to the direction control valves 7 to 10. Through this, it is supplied to the hydraulic cylinders 3, 5, 6, the hydraulic motor 4, etc., for example, the front work machine 104 of the hydraulic excavator shown in FIG. 2 is driven, and earth excavation work etc. are performed.                 

작업기 제어기(18)에서는 제 1 목표 펌프 경전각 연산부(81)에 있어서, 압력검출기(55)로부터 출력되는 파일롯 압력신호(D)에 대응하는 유압펌프(2)의 제 1 목표 경전(θD)이 연산되고, 제 2 목표 펌프 경전각 연산부(82)에 있어서, 압력 검출기(14)로부터 출력되는 유압펌프(2)의 토출압력신호(P)에 대응하는 유압펌프(2)의 제 2 목표경전(θT)이 연산되어 경전각 보정값 연산부(83)에 있어서 압력 검출기 (14)로부터 출력되는 유압펌프(2)의 토출압력신호(P)에 대응하는 유압펌프(2)의 목표 경전의 보정값(S)이 연산된다. In the work machine controller 18, in the first target pump tilt angle calculator 81, the first target tilt θD of the hydraulic pump 2 corresponding to the pilot pressure signal D output from the pressure detector 55 is received. The second target drop of the hydraulic pump 2 corresponding to the discharge pressure signal P of the hydraulic pump 2 calculated by the second target pump tilt angle calculation unit 82 and output from the pressure detector 14 ( θT) is calculated and the corrected value of the target drop of the hydraulic pump 2 corresponding to the discharge pressure signal P of the hydraulic pump 2 output from the pressure detector 14 by the tilt angle correction value calculating unit 83 ( S) is calculated.

이때 조작레버장치의 레버조작량이 작아 θD < θc(= θT)이면 최소값 선택부 (86)에서는 제 1 목표 펌프 경전각 연산부(81)에서 연산된 유압펌프(2)의 제 1 목표 경전(θD)이 제어용 목표 경전(θc)으로서 선택되고, 감산부(87) 및 제어전류 연산부(88)에 의하여 경전각 신호(θ)를 목표 경전(θc)에 일치시키기 위한 제어전류신호(R)가 연산되고, 이 제어전류신호(R)가 레귤레이터(16)의 전자비례 감압밸브(60)에 출력된다. 이에 의하여 유압펌프(2)의 경전각은 제어용 목표 경전[θc(= θD)]에 일치하도록 제어되고, 유압펌프(2)는 목표 경전(θc)과 그 때의 엔진(1)의 회전수(N)와의 곱에 비례한 유량을 토출한다. 이 토출유량은 조작레버장치의 레버조작량에 따른 유량이고, 이 토출유량이 유압 실린더(3, 5, 6) 또는 유압모터(4)의 해당하는 것에 공급되어 해당 엑츄에이터가 조작레버장치의 조작량에 따른 속도로 구동된다. At this time, if the lever operation amount of the operating lever device is small, θD <θc (= θT), the minimum target selector 86 in the first target pump tilt angle calculation unit 81 calculates the first target tilt θD of the hydraulic pump 2. Selected as the control target script θc, and the control current signal R for matching the script angle θ to the target script θc is calculated by the subtractor 87 and the control current calculator 88. This control current signal R is output to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 60 of the regulator 16. Thereby, the tilt angle of the hydraulic pump 2 is controlled to correspond to the control target tilt (θc (= θD)), and the hydraulic pump 2 rotates the target tilt (θc) and the number of revolutions of the engine 1 at that time ( Discharge the flow rate proportional to the product of N). This discharge flow rate is the flow rate according to the lever operation amount of the operation lever device, and this discharge flow rate is supplied to the corresponding of the hydraulic cylinders 3, 5, 6 or the hydraulic motor 4, and the corresponding actuator is operated according to the operation amount of the operation lever device. Driven at speed.

한편 예를 들면 조작레버장치의 조작레버를 풀조작하여 θD > θc(= θT)이면 최소값 선택부(86)에서는 제 2 목표 펌프 경전각 연산부(82)에서 연산된 유압펌 프 (2)의 제 2 목표 경전(θT)이 제어용 목표 경전(θc)으로서 선택되어 이 목표 경전 (θc)과 경전각 신호(θ)로부터 연산된 제어전류신호(R)가 레귤레이터(16)의 전자비례 감압밸브(60)에 출력된다. On the other hand, for example, if the operating lever of the operating lever device is fully operated and θD> θc (= θT), the minimum value selector 86 performs the first operation of the hydraulic pump 2 calculated by the second target pump tilt angle calculation unit 82. 2 The target script θT is selected as the control target script θc so that the control current signal R calculated from the target script θc and the tilt angle signal θ is the electronic proportional pressure reducing valve 60 of the regulator 16. )

이때 예를 들면 무거운 굴삭(重掘削) 등이 실시되어 압력 검출기(14)로부터 출력되는 신호(P)가 나타내는 펌프 토출압력이 도 9에 나타내는 P1보다도 높은 P2이면 경전각 보정값 연산부(83)에서는 보정값 S = 0 이 연산되고, 제 2 목표 펌프 경전각 연산부 (82)에서는 제 2 목표 경전(θT = θ2)이 연산되고, 그 θ2가 그대로 보정된 제 2 목표 경전(θT)이 된다. 이 때문에 유압펌프(2)의 경전각은 θ2에 제한되어 유압펌프(2)의 토출유량도 하기의 유량(Q1)에 제한된다. At this time, if the pump discharge pressure indicated by the signal P output from the pressure detector 14, for example, heavy excavation or the like is P2 higher than P1 shown in FIG. 9, the tilt angle correction value calculating unit 83 The correction value S = 0 is calculated, and the second target pump tilt angle calculating unit 82 calculates the second target tilt (θT = θ2), and the θ2 is the second target tilt (θT) as it is. For this reason, the tilt angle of the hydraulic pump 2 is limited to θ2, and the discharge flow rate of the hydraulic pump 2 is also limited to the following flow rate Q1.

Q1 = a·θ2·N Q1 = aθ2N

(a는 정수) (a is an integer)

이와 같이 유압펌프(2)의 토출유량이 제한되는 결과, 유압펌프(2)의 토출유량과 토출압력과의 곱으로 나타내는 유압펌프(2)의 소비마력도 제한된다. 이에 의하여 엔진(1)의 과부하를 방지하여 엔진 실속(stall)을 일으키지 않는 범위에서 엔진 (1)의 출력마력의 유효활용을 실시할 수 있다. As a result, the discharge flow rate of the hydraulic pump 2 is limited, so that the horsepower of the hydraulic pump 2 represented by the product of the discharge flow rate of the hydraulic pump 2 and the discharge pressure is also limited. Thereby, the effective use of the output horsepower of the engine 1 can be performed in the range which prevents overload of the engine 1 and does not produce an engine stall.

이 펌프흡수 토오크곡선(20)에 의거하는 유압펌프(2)의 경전각의 제어는 펌프흡수 토오크제어라 불리우고, 유압펌프(2)의 토출유량의 제어는 펌프흡수 마력제어라 불리운다. The control of the tilt angle of the hydraulic pump 2 based on the pump absorption torque curve 20 is called pump absorption torque control, and the control of the discharge flow rate of the hydraulic pump 2 is called pump absorption horsepower control.

상기한 바와 같은 상태로부터 예를 들면 버킷(110)으로부터 토사가 버려지고 공하동작이 된 것과 같은 경우에는 유압펌프(2)의 토출압력(P)이 P2로부터 저하한 다. 이 펌프토출압력(P)이 예를 들면 P1보다 작은 P3로 저하하면 경전각 보정값 연산부(83)에서는 보정값 S = S1이 연산되고, 제 2 목표 펌프 경전각 연산부(82)에서는 제 2 목표 경전 θT = θmax1이 연산되고, 보정값(S1)을 θmax1에 가산한 값이 보정된 제 2 목표 경전(θT)이 된다. 이 때문에 유압펌프(2)의 경전각은 θmax1 + S1이 되도록 제어되고, 유압펌프(2)의 토출유량도 하기의 유량(Q3)이 되 도록 제어된다. From the above-described state, for example, when the soil is discarded from the bucket 110 and the air is released, the discharge pressure P of the hydraulic pump 2 decreases from P2. When this pump discharge pressure P falls to P3 smaller than P1, for example, correction value S = S1 is computed by the tilt angle correction value calculation part 83, and the 2nd target by the 2nd target pump tilt angle calculation part 82 is calculated. The script θT = θmax1 is calculated, and the value obtained by adding the correction value S1 to θmax1 becomes the corrected second target script θT. For this reason, the tilt angle of the hydraulic pump 2 is controlled to be θmax1 + S1, and the discharge flow rate of the hydraulic pump 2 is also controlled to be the following flow rate Q3.

Q3 = a·(θmax1 + S1)·N Q3 = a (θmax1 + S1) N

즉, 유압펌프(2)의 경전각은 유압펌프(2)의 토출압력이 P1에 있을 때의 경전각인 제 1 최대 경전(θmax1)에 비하여 보정값(S1)의 분만큼 증가하고, 이에 따라 유압펌프(2)의 토출유량도 증가한다. That is, the warp angle of the hydraulic pump 2 is increased by the amount of the correction value S1 compared to the first maximum warp θmax1 which is the warp angle when the discharge pressure of the hydraulic pump 2 is at P1, and thus the hydraulic pressure is increased. The discharge flow rate of the pump 2 also increases.

여기서 보정값(S)은 토출압력(P)이 P1보다 낮아짐에 따라 직선 비례적으로 커지도록 설정되어 있고, 보정된 제 2 목표 경전(θT)은 특성선(22)과 같이 펌프 토출압력(P)이 P1로부터 저하함에 따라 직선 비례적으로 제 1 최대 경전(θmn1)으로부터 제 2 최대 경전(θmax2)(= 제 1 최대 경전 θmax1 + Smax)까지 증대한다. 이 때문에 등시제어에 의하여 거버너영역(33)(도 3)에 상당하는 범위(23)에서 엔진(1)의 회전수가 일정하여도 엔진부하가 가벼워짐에 따라 유압펌프(2)의 토출유량이 증가하 도록 제어되고, 그것에 따라 유압 실린더(3, 5, 6), 유압모터(4) 등의 유압 엑츄에이터의 동작속도를 빠르게 할 수 있다. 이 특성선(22)이 나타내는 특성은 도 3에 나타낸 매카니컬 거버너에 있어서의 드루우프특성선(31)과 겉보기상 대략 일치한다. Here, the correction value S is set to increase linearly proportionally as the discharge pressure P becomes lower than P1, and the corrected second target script θT is the pump discharge pressure P as the characteristic line 22. ) Increases linearly proportionally from the first maximum script θmn1 to the second maximum script θmax2 (= first maximum script θmax1 + Smax). For this reason, even if the rotation speed of the engine 1 is constant in the range 23 corresponding to the governor area 33 (FIG. 3) by isochronous control, the discharge flow volume of the hydraulic pump 2 becomes lighter as the engine load becomes lighter. It is controlled to increase, and accordingly, the operation speed of hydraulic actuators, such as the hydraulic cylinders 3, 5, 6, and the hydraulic motor 4, can be made faster. The characteristic shown by this characteristic line 22 is substantially identical with the droop characteristic line 31 in the mechanical governor shown in FIG.                 

도 10a 및 도 10b에 거버너영역을 드루우프특성으로 제어하는 매카니컬 거버너식 엔진을 가지는 종래기술에 의한 펌프 토출압력(P)과 펌프경전(θ)과의 관계 및 펌프 토출압력과 펌프 토출유량과의 관계를 나타낸다. 10A and 10B show the relationship between the pump discharge pressure P and the pump warp θ and the pump discharge pressure and the pump discharge flow rate according to the prior art having a mechanical governor type engine which controls the governor area with a droop characteristic. The relationship with

작업기 제어기의 연산기능에 도 6에 나타내는 경전각 보정값 연산부(83), 스위칭부(84) 및 가산부(85)를 구비하고 있지 않은 종래기술에서는 거버너영역(33)(도 3)에 상당하는 Pmin과 P1 사이의 범위(23)에서는 직선(25)으로 나타내는 바와 같이 펌프 경전(θ)은 일정하다. 한편 매카니컬 거버너식 엔진의 거버너영역(33)에서는 도 3의 파선(31)과 같이 엔진출력 토오크(엔진부하)(Te)가 저하함에 따라 엔진 회전수(N)가 증가하는 드루우프특성이 얻어진다. 이 때문에 Pmin과 P1 사이의 범위 (23)에서는 펌프 토출압력(P)이 P1로부터 저하함에 따라 엔진 회전수(N)가 증가하기 때문에, 펌프 경전(θ)이 일정하여도 엔진 회전수(N)의 증가에 의하여 펌프 토출유량(Q)은 파선(26)으로 나타내는 바와 같이 증가한다. 이에 의하여 유압 엑츄에이터에 공급되는 유량이 많아져 공하동작에서의 작업속도가 빨라져 작업능률을 향상할 수 있다. In the prior art which does not include the warp angle correction value calculating part 83, the switching part 84, and the adder 85 shown in FIG. 6 in the calculation function of a work machine controller, it corresponds to the governor area | region 33 (FIG. 3). In the range 23 between Pmin and P1, as shown by the straight line 25, the pump tilt θ is constant. On the other hand, in the governor region 33 of the mechanical governor type engine, as shown by the broken line 31 of FIG. 3, the droop characteristic in which the engine speed N increases as the engine output torque (engine load) Te decreases. Obtained. For this reason, in the range 23 between Pmin and P1, the engine speed N increases as the pump discharge pressure P decreases from P1, so that the engine speed N is constant even if the pump warp θ is constant. The pump discharge flow rate Q increases as indicated by the broken line 26 by the increase of. As a result, the flow rate supplied to the hydraulic actuator is increased, so that the working speed in the unloading operation is increased, thereby improving work efficiency.

도 11a 및 도 11b에 거버너영역을 등시특성으로 제어하는 엔진을 가지는 종래 기술과 본 실시형태에 의한 펌프 토출압력(P)과 펌프 경전(θ)과의 관계 및 펌프 토출압력과 펌프 토출유량과의 관계를 나타낸다. 11A and 11B show the relationship between the pump discharge pressure P and the pump slewing?, The pump discharge pressure and the pump discharge flow rate according to the prior art having an engine for controlling the governor area with isochronous characteristics, Indicates a relationship.

거버너영역을 등시특성으로 제어하는 엔진의 거버너영역(33)에서는 도 3의 직선(32)과 같이 엔진 출력 토오크(Te)의 저하에 관계없이 엔진 회전수(N)는 정격 회전수(N0)로 일정하다. 이 때문에 거버너영역(33)에 상당하는 Pmin과 P1 사이의 범위(23)에 있어서 일점 쇄선(27)으로 나타내는 바와 같이 펌프 경전(θ)이 일정한 경우는 펌프 토출유량(Q)도 도 11b에 일점 쇄선(28)으로 나타내는 바와 같이 일정하다. 이에 대하여 본 실시형태에서는 거버너영역(33)에 상당하는 Pmin과 P1 사이의 범위(23)에 있어서 펌프 경전(θ)은 도 9의 특성선(22)에 대응하여 직선(35)과 같이 변화하고, 펌프 토출유량(Q)은 펌프 경전(θ)의 증가에 의하여 직선(36)으로 나타내는 바와 같이 변화된다. 즉, 엔진 회전수(N)가 일정하여도 펌프 토출압력(P)이 P1로부터 저하함에 따라 펌프 토출유량(Q)은 직선 비례적으로 증가한다. 이에 의하여 도 10a 및 도 10b에 나타내는 종래기술과 동일하게 유압 엑츄에이터에 공급되는 유량이 많아져 공하동작에서의 작업속도가 빨라져 작업능률을 향상할 수 있다. In the governor region 33 of the engine which controls the governor region with isochronous characteristics, the engine speed N is equal to the rated rotation speed N0 regardless of the decrease in the engine output torque Te as shown in the straight line 32 of FIG. 3. Is constant. For this reason, as shown by the dashed-dotted line 27 in the range 23 between Pmin and P1 which correspond to the governor area | region 33, when pump stiffness (theta) is constant, the pump discharge flow rate Q is also one point in FIG. As shown by the dashed line 28, it is constant. In contrast, in the present embodiment, in the range 23 between Pmin and P1 corresponding to the governor region 33, the pump tilt θ changes as the straight line 35 corresponding to the characteristic line 22 of FIG. 9. The pump discharge flow rate Q changes as indicated by the straight line 36 due to the increase in the pump tilt θ. That is, even if the engine speed N is constant, the pump discharge flow rate Q increases linearly proportionally as the pump discharge pressure P decreases from P1. As a result, the flow rate supplied to the hydraulic actuator increases in the same manner as in the prior art shown in FIGS. 10A and 10B, thereby increasing the working speed in the unloading operation and improving work efficiency.

또 상기한 바와 같이 엔진 경부하시에 있어서의 유압펌프(2)의 토출유량의 증가제어를 원하지 않는 조작 또는 작업으로서 주행조작, 짐 들어올림작업, 정지작업이 있다. 이와 같은 조작 또는 작업을 하는 경우는 조작자는 모드선택 스위치(17)의 스위치(17A∼17C)가 해당하는 것을 조작한다. 이에 의하여 모드선택 스위치 (17)로부터 제어 해제신호(F)가 작업기 제어기(18)에 출력되어 스위칭부(84)가 온되어 목표 펌프경전의 보정값(S)이 무효로 된다. 그 결과 경전각 보정값 연산부(83)의 보정값(S)에 의한 유압펌프(2)의 토출유량의 증가 제어가 실시되지 않게 된다. As described above, there are a traveling operation, a load lifting operation, and a stopping operation as an operation or operation for which the increase in discharge flow rate of the hydraulic pump 2 is not desired under light engine load. When such an operation or operation is performed, the operator operates the switch 17A to 17C of the mode selection switch 17 corresponding thereto. Thereby, the control release signal F is output from the mode selection switch 17 to the work machine controller 18, and the switching part 84 is turned on, and the correction value S of the target pump warp becomes invalid. As a result, the increase control of the discharge flow volume of the hydraulic pump 2 by the correction value S of the tilt angle correction value calculation part 83 is not performed.

또한 상기한 모드선택 스위치(17)의 예를 들면 주행모드 스위치(17A)는 주행조작레버의 조작을 검출하는 검출수단으로부터의 신호가 작업기 제어기(18)에 입력되었을 때에 작동하는 구성으로 되어 있어도 좋다. 다른 모드 스위치(17B, 17C)에 대해서도 마찬가지이다. For example, the driving mode switch 17A of the mode selection switch 17 described above may be configured to operate when a signal from the detection means for detecting the operation of the driving operation lever is input to the work machine controller 18. . The same applies to the other mode switches 17B and 17C.

이와 같이 구성한 본 실시형태에 의하면 등시제어를 적용한 엔진(1)을 구비한 것에 있어서, 거버너영역(33)에 있어서도 엔진부하가 가벼워짐에 따라 펌프 토출유량(Q)을 점차로 증가시킬 수 있다. 즉 매카니컬 거버너에 있어서의 드루우프특성에 의한 유량의 증가와 대략 동등한 펌프 토출유량의 증가를 실시시킬 수 있다. 이것에 의하여 엔진 경부하시의 유압 엑츄에이터속도를 증속시킬 수 있어 공하작업 등의 경부하시의 작업능률을 향상시킬 수 있다. 또 매카니컬 거버너식 엔진을 구비한 작업기의 조작에 익숙해진 조작자에 대해서도 양호한 조작감을 줄 수 있다. According to this embodiment configured as described above, in the case where the engine 1 to which isochronous control is applied is provided, the pump discharge flow rate Q can be gradually increased as the engine load becomes light even in the governor region 33. In other words, it is possible to increase the pump discharge flow rate which is approximately equivalent to the increase in the flow rate due to the droop characteristic in the mechanical governor. As a result, the speed of the hydraulic actuator at light engine speed can be increased, and the work efficiency at light load such as unloading work can be improved. In addition, a good feeling of operation can be given to an operator who has become accustomed to the operation of a work machine provided with a mechanical governor type engine.

또 주행조작, 짐 들어올림작업, 정지작업이 실시될 때에는 경전각 보정값 연산부(83)에 의한 보정값(S)을 무효화하고, 도 3에 나타내는 등시특성선(32)에 따른 등시제어를 실시시킴으로써 엔진부하에 관계없이 유압펌프(2)의 토출유량은 일정하게 되어 유압 엑츄에이터속도를 엔진부하의 증감에 관계없이 등속도로 하여 양호한 주행조작, 짐 들어올림작업, 정지작업을 실시시킬 수 있다. When the running operation, the lifting operation or the stopping operation is performed, the correction value S by the tilt angle correction value calculating unit 83 is invalidated and isochronous control is performed according to the isochronous characteristic line 32 shown in FIG. By discharging, the discharge flow rate of the hydraulic pump 2 becomes constant regardless of the engine load, and it is possible to perform good driving operation, lifting operation and stopping operation by maintaining the hydraulic actuator speed at the constant speed regardless of the increase or decrease of the engine load. .

본 발명의 제 2 실시형태를 도 12 내지 도 17b에 따라 설명한다. 본 실시형태는 거버너영역을 역드루우프특성으로 제어 가능한 연료분사제어장치를 가지는 엔진을 구비한 유압구동장치에 본 발명을 적용한 것이다. A second embodiment of the present invention will be described with reference to Figs. 12 to 17B. In this embodiment, the present invention is applied to a hydraulic driving apparatus including an engine having a fuel injection control apparatus capable of controlling the governor region with reverse droop characteristics.

본 실시형태에 관한 유압구동장치의 전체 구성은 도 1에 나타낸 제 1 실시형태와 하기의 점을 제외하고 실질적으로 동일하다. The overall configuration of the hydraulic drive apparatus according to the present embodiment is substantially the same as the first embodiment shown in FIG. 1 except for the following points.                 

본 실시형태에 있어서, 도 1에 나타낸 전자 거버너(12) 및 엔진 제어기(13)로 이루어지는 연료분사제어장치는 거버너영역을 역드루우프특성으로 제어 가능한 것이고, 이에 따라 엔진(1)은 거버너영역에 있어서 엔진 출력 토오크(Te)(엔진부하)가 가벼워짐에 따라 엔진(1)의 회전수가 저하하도록 제어된다. In the present embodiment, the fuel injection control device including the electronic governor 12 and the engine controller 13 shown in FIG. 1 is capable of controlling the governor region with the reversed loop characteristic, whereby the engine 1 is located in the governor region. As the engine output torque Te (engine load) becomes lighter, the rotation speed of the engine 1 is controlled to decrease.

도 12에 역드루우프특성으로 제어되는 엔진(1)의 회전수(N)와 출력 토오크 (Te)와의 관계를 나타낸다. 도 12에 있어서 거버너영역(33)에서는 직선(34)과 같이 엔진 출력 토오크(Te)(엔진부하)가 저하함에 따라 엔진 회전수(N)가 감소하는 역드루우프특성을 가지고 있다. 이 역드루우프특성에 의하여 드루우프특성이나 등시특성에 비하여 경부하시의 엔진 회전수를 더욱 저하시켜 더 한층 저연비와 저소음을 실현할 수 있다. 12 shows the relationship between the rotation speed N and the output torque Te of the engine 1 controlled by the reverse droop characteristic. In FIG. 12, the governor region 33 has a reverse droop characteristic in which the engine speed N decreases as the engine output torque Te (engine load) decreases as in the straight line 34. This reverse droop characteristic further lowers the engine speed at light load as compared with the droop characteristic and isochronous characteristic, thereby further achieving low fuel consumption and low noise.

도 13에 본 실시형태에 관한 작업기 제어기(18)의 연산기능을 기능블록도로 나타낸다.13 shows a calculation function of the work machine controller 18 according to the present embodiment.

작업기 제어기(18)는 제 1 목표 펌프 경전각 연산부(81)와, 제 2 목표 펌프 경전각 연산부(82)와, 제 1 경전각 보정값 연산부(83A)와, 제 2 경전각 보정값 연산부(83B)와, 0 설정부(83C)와, 스위칭부(84A)와, 가산부(85)와, 최소값 선택부(86)와, 감산부(87)와, 제어전류 연산부(88)의 각 기능을 가지고 있다. The work machine controller 18 includes a first target pump tilt angle calculation unit 81, a second target pump tilt angle calculation unit 82, a first tilt angle correction value calculation unit 83A, and a second tilt angle correction value calculation unit ( 83B), 0 setting unit 83C, switching unit 84A, adding unit 85, minimum value selecting unit 86, subtracting unit 87, and control current calculating unit 88 Have

제 1 및 제 2 경전각 보정값 연산부(83A, 83B)는 각각 압력 검출기(14)로부터의 유압펌프(2)의 토출 압력신호(P)를 입력하고, 이것을 메모리에 기억하고 있는 테이블에 참조시켜 유압펌프(2)의 제 2 목표 경전(θT)의 보정값(S)을 연산한다. The first and second tilt angle correction value calculation units 83A and 83B input the discharge pressure signal P of the hydraulic pump 2 from the pressure detector 14, respectively, and refer to the table stored in the memory. The correction value S of the second target light bulb θT of the hydraulic pump 2 is calculated.

제 1 경전각 보정값 연산부(83A)는 역드루우프특성에 의하여 거버너영역(33) 에서의 엔진 회전수가 저하하여도 엔진부하가 가벼워짐에 따라 유압펌프(2)의 토출유량이 증가하도록 유압펌프(2)의 경전각을 보정하기 위한 것으로, 메모리의 테이블에는 도 14에 나타내는 바와 같이 펌프 토출압력(P)이 P1 이상일 때는 보정값 Sa = O 이고, 토출압력(P)이 P1보다 작아지면 토출압력(P)이 작아짐에 따라 직선 비례적으로 보정값(Sa)이 커지도록 토출압력(P)과 보정값(Sa)의 관계가 설정되어 있다. The first tilt angle correction value calculation unit 83A uses a hydraulic pump so that the discharge flow rate of the hydraulic pump 2 increases as the engine load decreases even when the engine speed in the governor region 33 decreases due to the reverse droop characteristic. 2) To correct the warp angle of 2), the memory table shows a correction value Sa = O when the pump discharge pressure P is equal to or greater than P1, and the discharge pressure when the discharge pressure P becomes smaller than P1. As (P) decreases, the relationship between the discharge pressure P and the correction value Sa is set so that the correction value Sa increases linearly in proportion.

또 제 2 경전각 보정값 연산부(83B)는 역드루우프특성에 의하여 거버너영역 (33)에서의 엔진 회전수가 저하하여도 엔진부하에 관계없이 유압펌프(2)의 토출유량이 일정해지도록 유압펌프(2)의 경전각을 보정하기 위한 것으로, 메모리의 테이블에 는 도 14에 나타내는 바와 같이 펌프 토출압력(P)이 P1 이상일 때는 보정값 Sb = 0이고, 토출압력(P)이 P1보다 작아지면 제 1 경전각 보정값 연산부(83A)에서 연산되는 보정값(Sa)보다도 작은 비율로 토출압력(P)이 작아짐에 따라 직선 비례적으로 보정값(Sb)이 커지도록 토출압력(P)과 보정값(Sb)의 관계가 설정되어 있다. Also, the second tilt angle correction value calculating unit 83B uses the hydraulic pump so that the discharge flow rate of the hydraulic pump 2 is constant regardless of the engine load even when the engine speed decreases in the governor region 33 due to the reverse droop characteristic. 2). To correct the warp angle of 2), as shown in FIG. 14, when the pump discharge pressure P is equal to or greater than P1, the correction value Sb = 0, and when the discharge pressure P becomes smaller than P1, 1 As the discharge pressure P decreases at a rate smaller than the correction value Sa calculated by the tilt angle correction value calculation unit 83A, the discharge pressure P and the correction value are increased so as to increase the correction value Sb linearly. The relationship of (Sb) is set.

0 설정부(83C)는 보정값(S)으로서 0을 출력한다. The zero setting unit 83C outputs zero as the correction value S. FIG.

모드선택 스위치(17A)는 다이얼식이고, 제 1, 제 2, 제 3의 3개의 전환위치를 가지고 있다. The mode selection switch 17A is dial type and has three switching positions of the first, second, and third.

스위칭부(84A)는 모드선택 스위치(17A)가 도시한 제 1 위치에 있을 때는 도시한 바와 같이 제 1 경전각 보정값 연산부(83A)에서 연산된 보정값(Sa)을 선택하고, 모드선택 스위치(17A)가 제 2 위치로 전환되면 제 2 경전각 보정값 연산부(83B)에서 연산된 보정값(Sb)을 선택하고, 모드선택 스위치(17A)가 제 3 위치로 전환되면 0 설정부(83C)로부터 출력된 보정값(S)(= 0)을 선택하여 각각 보정 값(S)으로서 출력한다. When the mode selection switch 17A is in the first position shown, the switching unit 84A selects the correction value Sa calculated by the first tilt angle correction value calculating unit 83A as shown, and the mode selection switch When 17A is switched to the second position, the correction value Sb calculated by the second tilt angle correction value calculation unit 83B is selected, and when the mode selection switch 17A is switched to the third position, the 0 setting unit 83C is selected. The correction value S (= 0) outputted from &quot; 1 &quot; is selected and output as the correction value S, respectively.

가산부(85)에서는 제 1 실시형태와 마찬가지로 제 2 목표 펌프 경전각 연산부 (82)에서 연산된 유압펌프(2)의 제 2 목표 경전(θT)과 스위칭부(84A)에서 선택한 보정값(S)을 가산하여 보정된 제 2 목표 경전(θT)을 연산한다. In the adder 85, similarly to the first embodiment, the correction value S selected by the second target light θT of the hydraulic pump 2 calculated by the second target pump light angle calculation unit 82 and the switching unit 84A is obtained. ) Is calculated to calculate the corrected second target script θT.

도 15에 가산부(85)에서 보정된 펌프 토출압력(P)과 제 2 목표 경전(θT)과의 관계를 나타낸다. 15 shows a relationship between the pump discharge pressure P corrected by the adder 85 and the second target light bulb θT.

스위칭부(84A)에 있어서 제 1 경전각 보정값 연산부(83A)에서 연산된 보정값 (Sa)을 선택하였을 때, 거버너영역(33)에 상당하는 범위(23)에 있어서의 특성선 (19)은 특성선(40)과 같이 보정되고, 펌프 토출압력(P)이 P1로부터 Pmin으로 저하함에 따라 보정된 제 2 목표 경전(θT)은 제 1 최대 경전(θmax1)으로부터 제 4 최대 경전(θmax4)(= 제 1 최대 경전 θmax1 + Samax)까지 직선적으로 증대한다. 이 제 4 최대 경전(θmax4)은 예를 들면 유압펌프(2)의 구조상의 최대 경전(펌프 성능한계)에 대응하여 설정되어 있다. The characteristic line 19 in the range 23 corresponding to the governor area 33 when the correction value Sa calculated by the 1st tilt angle correction value calculation part 83A in the switching part 84A is selected. Is corrected like the characteristic line 40, and the second target script θT corrected as the pump discharge pressure P decreases from P1 to Pmin is from the first maximum script θmax1 to the fourth maximum script θmax4. It linearly increases up to (= 1st largest scripture (theta) max1 + Samax). This fourth maximum warp θmax4 is set in correspondence with the structural maximum warp (pump performance limit) of the hydraulic pump 2, for example.

스위칭부(84A)에 있어서 제 2 경전각 보정값 연산부(83B)에서 연산된 보정값 (Sb)을 선택하였을 때, 거버너영역(33)에 상당하는 범위(23)에 있어서의 특성선 (19)은 특성선(41)과 같이 보정되고, 펌프 토출압력(P)이 P1로부터 Pmin으로 저하함에 따라 보정된 제 2 목표 경전(θT)은 제 1 최대 경전(θmax1)으로부터 제 3 최대 경전(θmax3)(= 제 1 최대 경전 θmax1 + Sbmax)까지 직선적으로 증대한다. Characteristic line 19 in the range 23 corresponding to the governor area 33 when the correction value Sb calculated by the second tilt angle correction value calculation unit 83B is selected in the switching unit 84A. Is corrected like the characteristic line 41, and the second target script θT corrected as the pump discharge pressure P decreases from P1 to Pmin is from the first maximum script θmax1 to the third maximum script θmax3. It increases linearly to (= 1st largest script | script) (theta) max1 + Sbmax).

스위칭부(84A)에 있어서 0 설정부(83C)의 보정값(S = 0)이 선택되었을 때, 거버너영역(33)에 상당하는 범위(23)에 있어서의 특성선(19)은 보정되지 않고, 제 2 목표 펌프 경전각 연산부(82)에서 연산된 제 2 목표 경전(θT)이 그대로 출력된다.When the correction value S = 0 of the 0 setting section 83C is selected in the switching section 84A, the characteristic line 19 in the range 23 corresponding to the governor region 33 is not corrected. , The second target tilting angle θT calculated by the second target pump tilting angle calculating unit 82 is output as it is.

특성선(40)이 나타내는 특성은 도 12에 나타낸 매카니컬 거버너에 있어서의 드루우프특성선(31)과 외관상 거의 일치하여 특성선(41)이 나타내는 특성은 도 3에 나타낸 등시제어의 특성선(32)과 외관상 거의 일치한다.The characteristic represented by the characteristic line 40 is almost identical in appearance to the droop characteristic line 31 in the mechanical governor shown in FIG. 12, and the characteristic represented by the characteristic line 41 is characteristic of isochronous control shown in FIG. 3. It is almost coincident with the line 32 in appearance.

이상과 같이 구성한 본 실시형태에 있어서의 동작은, 엔진(1)이 역드루우프특성으로 제어되어 유압펌프(2)의 토출유량 증가제어가 보정값(Sa)과 보정값(Sb) 중 어느 하나에 의하여 이루어지는 점을 제외하고, 제 1 실시형태와 실질적으로 동일하다. In the operation in the present embodiment configured as described above, the engine 1 is controlled by the reversed-loop characteristic so that the discharge flow increase control of the hydraulic pump 2 is controlled to either the correction value Sa or the correction value Sb. It is substantially the same as 1st Embodiment except the point which consists of.

즉, 예를 들면 무거운 굴삭 등의 작업시에 조작레버장치의 조작레버를 풀조작하여 θD > θc (= θT)에서 P > P1일 때, 모드전환 스위치(17A)를 제 1 위치로 전환하고, 제 1 경전각 보정값 연산부(83A)에서 연산된 보정값(Sa)이 선택되었을 때는 도 15에 나타내는 특성선(40)에 의한 유압펌프(2)의 경전각의 증가제어(토출유량의 증가제어)가 이루어져 모드전환 스위치(17A)를 제 2 위치로 전환하여 제 2 경전각 보정값 연산부(83B)에서 연산된 보정값(Sb)이 선택되었을 때는, 도 15에 나타내는 특성선(41)에 의한 유압펌프(2)의 경전각의 증가제어(토출유량의 유지제어)가 이루어진다. That is, for example, when a heavy excavation or the like is performed, the operation lever of the operating lever device is fully operated, and when the mode> θD> θc (= θT) is P> P1, the mode switching switch 17A is switched to the first position, When the correction value Sa calculated by the first tilt angle correction value calculating unit 83A is selected, increase control of tilt angle of the hydraulic pump 2 by the characteristic line 40 shown in FIG. 15 (increase control of discharge flow rate) When the correction value Sb calculated by the second tilt angle correction value calculation unit 83B is selected by switching the mode switching switch 17A to the second position, the characteristic line 41 shown in FIG. Increase control of the tilt angle of the hydraulic pump 2 (maintenance control of the discharge flow rate) is performed.

도 16a 및 도 16b에 거버너영역을 역드루우프특성으로 제어하는 엔진을 가지는 종래기술에 의한 펌프 토출압력(P)과 펌프경전(θ)과의 관계 및 펌프 토출압력과 펌프 토출유량과의 관계를 나타낸다. 16A and 16B show the relationship between the pump discharge pressure P and the pump warp [theta] and the relationship between the pump discharge pressure and the pump discharge flow rate according to the prior art having an engine for controlling the governor area with reverse dloop characteristics. .                 

상기한 바와 같이, 작업기 제어기의 연산기능에 도 6에 나타낸 경전각 보정값연산부(83), 스위칭부(84) 및 가산부(85)를 구비하고 있지 않은 경우는 거버너영역 (33)에 상당하는 Pmin과 P1 사이의 범위(23)에서는 직선(25)으로 나타내는 바와 같이 펌프 경전(θ)은 일정하다. 한편 역드루우프특성에서는 도 12의 직선(34)과 같이 엔진 출력 토오크(엔진부하)(Te)가 저하함에 따라 엔진 회전수(N)가 감소한다. 이 때문에 Pmin과 P1 사이의 범위(23)에서는 펌프 토출압력(P)이 P1로부터 저하함 에 따라 엔진 회전수(N)가 감소하기 때문에, 펌프 경전(θ)이 일정하여도 엔진 회전수(N)의 감소에 의하여 펌프 토출유량(Q)은 파선(44)으로 나타내는 바와 같이 감소한다. 이에 의하여 유압 엑츄에이터에 공급되는 유량이 적어져 공하동작에서의 작업속도가 등시제어의 경우보다도 더욱 시간이 늦어진다는 문제가 있다. As described above, when the arithmetic function of the work machine controller does not include the warp angle correction value calculation unit 83, the switching unit 84, and the adding unit 85 shown in Fig. 6, it corresponds to the governor area 33. In the range 23 between Pmin and P1, as shown by the straight line 25, the pump tilt θ is constant. On the other hand, in the reversed loop characteristic, as the engine output torque (engine load) Te decreases as shown by the straight line 34 of FIG. 12, the engine speed N decreases. For this reason, in the range 23 between Pmin and P1, the engine speed N decreases as the pump discharge pressure P decreases from P1, so that the engine speed N even if the pump warp θ is constant. As a result, the pump discharge flow rate Q decreases as indicated by the broken line 44. As a result, there is a problem that the flow rate supplied to the hydraulic actuator decreases and the working speed in the idle operation becomes longer later than in the case of isochronous control.

도 17a 및 도 17b에 본 실시형태에 의한 펌프 토출압력(P)과 펌프 경전(θ)과의 관계 및 펌프 토출압력과 펌프 토출유량과의 관계를 나타낸다. 17A and 17B show the relationship between the pump discharge pressure P and the pump drop θ according to the present embodiment, and the relationship between the pump discharge pressure and the pump discharge flow rate.

본 실시형태에서는 제 1 경전각 보정값 연산부(83A)에서 연산된 보정값(Sa)이 선택되고, 도 15에 나타내는 특성선(19)이 특성선(40)으로 보정되는 경우는 거버너영역(33)에 상당하는 Pmin과 P1 사이의 범위(23)에 있어서 펌프 경전(θ)은 도 15의 특성선(40)에 대응하여 직선(45)과 같이 변화하여 펌프 토출유량(Q)은 펌프 경전 (θ)의 증가에 의하여 직선(46)으로 나타내는 바와 같이 변화된다. 즉 역드루우프특성에 의하여 엔진 회전수(N)가 저하하여도 펌프 토출압력(P)이 P1로부터 저하함 에 따라 펌프 토출유량(Q)은 직선 비례적으로 증가한다. 이에 의하여 도 10a 및 도 10b에 나타낸 종래기술과 마찬가지로 유압 엑츄에이터에 공급되는 유량 이 많아져 공하동작에서의 작업속도가 빨라져 작업능률을 향상할 수 있다. In this embodiment, when the correction value Sa calculated by the 1st tilt angle correction value calculation part 83A is selected, and the characteristic line 19 shown in FIG. 15 is correct | amended by the characteristic line 40, the governor area | region 33 In the range 23 between Pmin and P1 corresponding to), the pump tilt (θ) changes like the straight line 45 corresponding to the characteristic line 40 of FIG. 15 so that the pump discharge flow rate Q By the increase of θ), it is changed as indicated by the straight line 46. That is, even if the engine speed N decreases due to the reverse droop characteristic, the pump discharge flow rate Q increases linearly as the pump discharge pressure P decreases from P1. As a result, as in the prior art shown in FIGS. 10A and 10B, the flow rate supplied to the hydraulic actuator is increased, so that the working speed in the unloading operation is increased, thereby improving work efficiency.

또 제 2 경전각 보정값 연산부(83B)에서 연산된 보정값(Sb)이 선택되어 도 15에 나타내는 특성선(19)이 특성선(41)으로 보정되는 경우는, 거버너영역(33)에 상당하는 Pmin과 P1 사이의 범위(23)에 있어서, 펌프 경전(θ)은 도 15의 특성선(41)에 대응하여 직선(47)과 같이 변화되고, 펌프 토출유량(Q)은 펌프 경전(θ)의 증가에 의하여 직선(48)으로 나타내는 바와 같이 된다. 즉 역드루우프특성에 의하여 엔진 회전수(N)가 저하하여도 그것에 의하는 펌프 토출유량(Q)의 감소가 펌프 경전의 증대에 의하여 상쇄되어 펌프 토출유량(Q)은 일정하게 유지되도록 제어된다. 이에 의하여 주행조작, 짐 들어올림작업, 정지작업과 같이 유압펌프(2)의 토출유량의 증가제어를 원하지 않는 조작 또는 작업에서는 유압 엑츄에이터속도를 엔진부하의 증감에 관계없이 등속도로 하여, 양호한 주행조작, 짐 들어올림작업, 정지작업을 실시시킬 수 있다. Moreover, when the correction value Sb calculated by the 2nd tilt angle correction value calculation part 83B is selected, and the characteristic line 19 shown in FIG. 15 is correct | amended by the characteristic line 41, it corresponds to the governor area | region 33. FIG. In the range 23 between Pmin and P1, the pump tilt? Is changed like the straight line 47 corresponding to the characteristic line 41 in FIG. 15, and the pump discharge flow rate Q is the pump tilt? It becomes as shown by the straight line 48 by increase of (). In other words, even if the engine speed N decreases due to the reverse droop characteristic, the decrease in the pump discharge flow rate Q is canceled by the increase in the pump warp so that the pump discharge flow rate Q is kept constant. As a result, in an operation or operation that does not require an increase control of the discharge flow rate of the hydraulic pump 2 such as a running operation, a lifting operation, or a stopping operation, the hydraulic actuator speed is set at the constant speed regardless of the increase or decrease of the engine load. Lift, stop and carry out loads.

0 설정부(83C)의 보정값(S = 0)이 선택되어 도 15에 나타내는 특성선(19)이 보정되지 않은 경우는, 거버너영역(33)에 상당하는 Pmin과 P1 사이의 범위(23)에 있어서 펌프 경전(θ)은 도 15의 특성선(19)에 대응하여 직선(49)과 같이 일정하게 되어 펌프 토출유량(Q)은 도 16b와 같이 역드루우프특성에 의한 엔진 회전수(N)의 저하에 의하여 펌프 토출유량(Q)은 직선(50)과 같이 감소한다. 이에 의하여 연비를 더욱 향상시킬 수 있다. When the correction value (S = 0) of the zero setting part 83C is selected and the characteristic line 19 shown in FIG. 15 is not corrected, the range 23 between Pmin and P1 corresponding to the governor area 33 is obtained. In FIG. 15, the pump warp θ becomes constant like the straight line 49 corresponding to the characteristic line 19 of FIG. 15, and the pump discharge flow rate Q is the engine speed N due to the reversed loop characteristic as shown in FIG. 16B. As a result, the pump discharge flow rate Q decreases like the straight line 50. Thereby, fuel economy can be further improved.

이상과 같이 구성한 본 실시형태에 의해서도 역드루우프특성으로 제어되는 엔진을 구비한 유압구동장치에 있어서, 제 1 실시형태와 동일한 효과가 얻어진다. 즉 모드전환 스위치(17A)를 제 1 위치로 전환하고, 제 1 경전각 보정값 연산부 (83A)에서 연산된 보정값(Sa)을 선택함으로써 거버너영역(33)에 있더라도 엔진부하가 가벼워짐에 따라 펌프 토출유량(Q)을 점차로 증가시킬 수 있어 매카니컬 거버너에 있어서의 드루우프특성에 의한 유량의 증가와 대략 동등한 펌프 토출유량의 증가를 실시시킬 수 있다. 이에 의하여 엔진 경부하시의 유압 엑츄에이터속도를 증속시킬 수 있어 공하작업 등의 경부하시의 작업능률을 향상시킬 수 있다. 또 매카니컬 거버너식 엔진(1)를 구비한 작업기의 조작에 익숙해진 조작자에 대해서도 양호한 조작감을 줄 수 있다. According to the present embodiment configured as described above, in the hydraulic drive apparatus including the engine controlled by the reverse droop characteristic, the same effect as in the first embodiment can be obtained. In other words, by switching the mode changeover switch 17A to the first position and selecting the correction value Sa calculated by the first tilt angle correction value calculating unit 83A, the engine load becomes lighter even if it is in the governor region 33. The pump discharge flow rate Q can be gradually increased to increase the pump discharge flow rate approximately equal to the increase in the flow rate due to the droop characteristic in the mechanical governor. As a result, the hydraulic actuator speed at the engine light load can be increased, and the work efficiency at the light load such as unloading work can be improved. Moreover, even the operator who became accustomed to the operation of the work machine provided with the mechanical governor type engine 1 can provide a favorable feeling of operation.

또 주행조작, 짐 들어올림작업, 정지작업이 실시될 때에는 모드전환 스위치 (17A)를 제 2 위치로 전환하여 제 2 경전각 보정값 연산부(83B)에서 연산된 보정값(Sb)을 선택함으로써 엔진부하에 관계없이 유압펌프(2)의 토출유량은 일정하게 되어 유압 엑츄에이터속도를 엔진부하의 증감에 관계없이 등속도로 하여 양호한 주행조작, 짐 들어올림작업, 정지작업을 실시시킬 수 있다. When the driving operation, the load lifting operation or the stopping operation is performed, the engine is switched by selecting the correction value Sb calculated by the second tilt angle correction value calculation unit 83B by switching the mode switching switch 17A to the second position. Irrespective of the load, the discharge flow rate of the hydraulic pump 2 becomes constant, and it is possible to perform good running operation, lifting operation, and stopping operation by setting the hydraulic actuator speed at the constant speed regardless of the increase or decrease of the engine load.

또 본 실시형태에 의하면, 역드루우프특성으로 제어되는 엔진을 사용하여 유압펌프(2)를 구동하기 때문에, 등시특성으로 제어되는 엔진을 사용한 제 1 실시형태에 비하여 경부하시의 엔진 회전수를 더욱 저하시켜, 더 한층 저연비와 저소음을 실현할 수 있다. Moreover, according to this embodiment, since the hydraulic pump 2 is driven using an engine controlled by the reverse droop characteristic, the engine speed at light load is further increased as compared with the first embodiment using the engine controlled by the isochronous characteristic. By lowering, it is possible to further realize low fuel consumption and low noise.

또 가벼운 굴삭(輕掘削)시에 연비를 최우선시키고 싶은 경우는, 모드전환 스위치(17A)를 제 3 위치로 전환하여 0 설정부(83C)의 설정값(S = 0)을 선택함으로써 유압펌프(2)의 토출유량은 감소하여 더욱 연비를 향상시킬 수 있다. In addition, in the case of light excavation, if the fuel economy is to be prioritized, the hydraulic pressure pump (1) is switched to the third position and the set value (S = 0) of the 0 setting section 83C is selected. The discharge flow rate of 2) can be reduced to further improve fuel economy.                 

본 발명의 제 3 실시형태를 도 18 내지 도 20에 의하여 설명한다. A third embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 18 to 20.

이상의 실시형태에서는 거버너영역을 등시특성 또는 역드루우프특성으로 제어하는 엔진을 구비한 유압구동장치에 본 발명을 적용하였으나, 거버너영역의 특성은 그것에 한정되는 것이 아니다. 본 실시형태는 그 일례로서 거버너영역을 등시특성과 역드루우프특성을 조합한 특성으로 제어되는 엔진을 구비한 것에 본 발명을 적용한 것이다. In the above embodiment, the present invention is applied to a hydraulic drive apparatus having an engine for controlling the governor region with isochronous or reversed loop characteristics, but the characteristics of the governor region are not limited thereto. In this embodiment, the present invention is applied to an example in which the governor region is provided with an engine controlled by a combination of isochronous characteristics and reversed loop characteristics.

도 18에 등시특성과 역드루우프특성을 조합시킨 특성으로 제어되는 엔진의 회전수(N)와 출력 토오크(Te)와의 관계를 나타낸다. 도 18에 있어서 거버너영역(33)에서는 직선(90a)과 같이 엔진 출력 토오크(Te)(엔진부하)의 저하에 관계없이 엔진 회전수(N)를 정격 회전수(N0)의 일정값으로 유지하는 등시특성과, 직선(90b)과 같이 엔진 출력 토오크(Te)가 저하함에 따라 엔진 회전수(N)가 감소하는 역드루우프특성을 조합시킨 특성(90)을 가지고 있다. 이 특성(90)에 의하여 중부하시에는 등시특성에 의하여 엔진 회전수를 일정하게 유지하여 어느 정도의 엑츄에이터속도를 확보하고, 또한 소음 및 연비를 향상시켜 엔진부하가 그것보다 작은 경부하시에는 역드루우프특성에 의하여 더 한층 소음 및 연비의 향상이 가능하게 된다. FIG. 18 shows the relationship between the engine speed N and the output torque Te controlled by the combination of the isochronous and reverse looping characteristics. In the governor area 33 in FIG. 18, the engine speed N is maintained at a constant value of the rated rotation speed N0 regardless of the decrease in the engine output torque Te (engine load) as in the straight line 90a. It has the characteristic 90 which combined the isochronous characteristic and the reverse droop characteristic which reduces the engine speed N as the engine output torque Te falls like the straight line 90b. According to this characteristic (90), the engine speed is kept constant according to the isochronous characteristic at heavy loads, to secure a certain actuator speed, and also to improve the noise and fuel economy. The characteristic enables further improvement of noise and fuel economy.

도 19는 엔진이 그와 같은 특성(90)을 가지는 경우의 경전각 보정값 연산부 (83)(도 6참조)에 있어서의 펌프 경전 보정값(S)의 특성을 나타내는 도면이다. 펌프 경전 보정값(S)의 특성은, 도 18에 나타내는 직선(90a)과 직선(90b)의 특성에 대응하여 꺾긴 선으로 설정되어 있다. FIG. 19: is a figure which shows the characteristic of the pump tilt correction value S in the tilt angle correction value calculating part 83 (refer FIG. 6) when an engine has such a characteristic 90. In FIG. The characteristic of the pump drop correction value S is set to the line bent in correspondence with the characteristic of the straight line 90a and the straight line 90b shown in FIG.                 

도 20은 경전각 보정값 연산부(83)의 보정값(S)이 도 19에 나타내는 바와 같은 특성을 가지는 경우의 도 9와 동일한 특성도이다. 제 2 목표 경전(θT)에 보정값(S)을 가산함으로써, 특성선(19)은 특성선(91)과 같이 보정값(S)의 꺾긴 선과 동일한 꺾인 선의 특성으로 보정된다. 이에 의하여 중굴삭 등, 유압펌프(2)의 경전각이 제 2 목표 경전(θT)에 제한되는 작업에서는 거버너영역(33)에 상당하는 Pmin과 P1 사이의 범위(23)에 있어서, 펌프 경전(θ)은 특성선(91)과 같이 변화되고, 이에 의하여 유압펌프의 토출유량은 도 11b의 직선(36)과 같이 변화하여 제 1 실시형태와 동일한 펌프 토출유량의 증가제어를 행할 수 있다. FIG. 20 is the same characteristic diagram as FIG. 9 in the case where the correction value S of the tilt angle correction value calculating part 83 has the characteristic as shown in FIG. By adding the correction value S to the second target script θT, the characteristic line 19 is corrected to the characteristics of the same broken line as the broken line of the correction value S like the characteristic line 91. As a result, in the operation in which the tilt angle of the hydraulic pump 2 is limited to the second target tilt θT, such as heavy excavation, in the range 23 between Pmin and P1 corresponding to the governor region 33, the pump tilt ( θ) is changed like the characteristic line 91, whereby the discharge flow rate of the hydraulic pump is changed as shown by the straight line 36 in Fig. 11B, so that the same increase control of the pump discharge flow rate as in the first embodiment can be performed.

또한 상기한 실시형태에 있어서는, 펌프 토출압력(P)이 P1 이하가 된 엔진 경부하시에 펌프 토출유량을 증가시키는 보정값(S)의 특성으로서, 매카니컬 거버너에 있어서의 드루우프특성에 대략 일치하는 펌프 토출유량의 증가제어를 행할 수 있는 것을 설정하였으나, 본 발명은 이러한 토출유량특성으로 설정하는 것에는 한정되지 않는다. 예를 들면 도 8에 나타내는 펌프 경전 보정값(S)의 특성선의 경사를 더욱 크게 하고, 드루우프특성에 의한 펌프 토출유량의 증가보다 많게 펌프 토출유량이 증가하도록 하여도 좋고, 그 반대이어도 좋다. 또 거버너영역의 특성이 등시특성과 역드루우프특성을 조합시킨 것이 아닌 경우에도 도 8에 나타내는 펌프 경전 보정값 (S)의 특성선을 꺾인 선으로 하여도 좋다. 또한 펌프 경전 보정값(S)의 특성선은 직선이 아니고, 곡선이어도 좋다. Further, in the above-described embodiment, as a characteristic of the correction value S for increasing the pump discharge flow rate at the engine light load at which the pump discharge pressure P is equal to or lower than P1, roughly the droop characteristics of the mechanical governor. Although it is set that the increase control of the pump discharge flow volume can be matched, the present invention is not limited to setting such discharge flow rate characteristics. For example, the inclination of the characteristic line of the pump drop correction value S shown in FIG. 8 may be made larger, and the pump discharge flow rate may increase more than the increase in the pump discharge flow rate due to the droop characteristics, or vice versa. In addition, even when the characteristic of the governor region is not a combination of the isochronous characteristic and the reversed loop characteristic, the characteristic line of the pump drop correction value S shown in FIG. 8 may be a broken line. In addition, the characteristic line of the pump value correction value S may be a curve rather than a straight line.

또한 상기 실시형태에서는 보정값(S)을 0으로 하는 펌프 토출압력을 펌프흡수토오크곡선(20)에 의한 제어의 개시압력인 P1에 일치시켰으나, 그것보다도 낮은 압력이어도 좋다.In addition, in the said embodiment, although the pump discharge pressure which makes correction | amendment value S zero was made into P1 which is a starting pressure of control by the pump absorption torque curve 20, the pressure lower than that may be sufficient.

또 상기 실시형태에서는 펌프 토출압력(P)이 P1 이하가 된 엔진 경부하시에 펌프 토출유량을 증가시키는 보정값(S)의 특성으로서 드루우프특성에 대응하는 1개의 특성을 설정하였으나, 그것 이외에 1개 또는 복수의 특성을 설정하고, 조작자가 모드선택 스위치의 전환에 의하여 그 중의 하나를 선택할 수 있도록 하여도 좋다. 또 모드선택 스위치를 출력을 연속적으로 변화시키는 다이얼식으로 하고, 보정값(S)의 특성을 연속적으로 바꾸도록 하여도 좋다. 이에 의하여 등시특성 또는 역드루우프특성의 장점인 저연비와 저소음의 효과를 유지한 채, 작업기에 복수의 동작성능을 가지게 하여 조작자의 원하는 동작속도를 조작자 자신이 선택할 수 있게 된다.In the above embodiment, one characteristic corresponding to the droop characteristic is set as the characteristic of the correction value S for increasing the pump discharge flow rate at the engine light load at which the pump discharge pressure P is equal to or lower than P1. One or more characteristics may be set and the operator may select one of them by switching the mode selection switch. Further, the mode selection switch may be a dial type for continuously changing the output, and the characteristics of the correction value S may be changed continuously. As a result, the operator can select a desired operating speed of the operator while maintaining the effects of low fuel consumption and low noise, which are advantages of the isochronous characteristic or the reverse droop characteristic, to the work machine.

또 상기 실시형태에서는 등시특성 또는 역드루우프특성으로 제어 가능한 연료분사제어장치의 엑츄에이터부분을 전자거버너(12)로 하였으나, 본 발명은 이것에 한정되는 것은 아니고, 엔진 회전수에 관계없이 분사량의 제어가 가능한 공통 레일식 연료분사제어장치나 유닛 이젝터식 연료분사제어장치를 설치하여도 좋다.In the above embodiment, the actuator portion of the fuel injection control device which can be controlled by the isochronous characteristic or the reverse droop characteristic is used as the electronic governor 12. However, the present invention is not limited thereto, and the injection amount is controlled regardless of the engine rotation speed. A common rail fuel injection control device or a unit ejector fuel injection control device may be provided.

또 상기 실시형태에서는 요구유량에 따른 유압펌프(2)의 경전각의 제어, 유압펌프(2)의 흡수토오크제어(흡수마력제어), 본 발명의 특징인 경부하시의 유압펌프의 경전각 증가제어의 지령값의 연산을 모두 작업기 제어기(18)에 의하여 행하고, 제어전류신호를 레귤레이터(16)에 보냄으로써 유압펌프의 경전각을 제어하였으나, 이들의 일부[예를 들면 요구유량에 따른 유압펌프(2)의 경전각의 제어나 유압펌프(2)의 흡수토오크제어(흡수마력제어)]를 레귤레이터에 의하여 유압적으로 행하 여도 좋다. 또한 상기 실시형태에서는 경전각 검출기(15)에 의하여 유압펌프(2)의 경전각을 검출하고, 그 경전각이 목표 경전각에 일치하도록 피드백루프에 의하여 제어하였으나, 경전각 검출기(15)를 설치하지 않고 오픈루프로서 유압펌프의 경전각을 제어하여도 좋다.Further, in the above embodiment, the control of the tilt angle of the hydraulic pump 2 according to the required flow rate, the absorption torque control of the hydraulic pump 2 (absorption horsepower control), and the increase of the tilt angle control of the hydraulic pump under light load, which is a feature of the present invention, are performed. All of the calculation of the command value was performed by the work machine controller 18 and the control current signal was sent to the regulator 16 to control the tilt angle of the hydraulic pump. However, some of them (for example, the hydraulic pump according to the required flow rate) Control of the tilt angle 2) and absorption torque control (absorption horsepower control) of the hydraulic pump 2 may be hydraulically performed by a regulator. Further, in the above embodiment, the tilt angle of the hydraulic pump 2 is detected by the tilt angle detector 15, and the tilt angle is controlled by a feedback loop so that the tilt angle matches the target tilt angle, but the tilt angle detector 15 is provided. Alternatively, the tilt angle of the hydraulic pump may be controlled as an open loop.

본 발명에 의하면, 거버너영역의 적어도 일부를 등시특성, 역드루우프특성, 등시특성과 역드루우프특성을 조합시킨 특성 중 어느 하나로 제어 가능한 엔진을 구비한 유압 구동장치에 있어서, 거버너영역에 있더라도 엔진부하가 가벼워짐에 따라 유압펌프의 토출유량을 증가시킬 수 있어, 엔진 경부하시의 유압 엑츄에이터속도를 메카니컬 거버너식 엔진을 구비한 것과 마찬가지로 증속시킬 수 있어 경부하시의 작업능률을 향상시킬 수 있다.According to the present invention, in a hydraulic drive apparatus having an engine which can control at least a part of the governor region by any one of isochronous characteristics, reverse droop characteristics, and a combination of isochronous characteristics and reverse droop characteristics, the engine even in the governor region. As the load becomes lighter, the discharge flow rate of the hydraulic pump can be increased, and the hydraulic actuator speed at the engine light load can be increased as with the mechanical governor type engine, thereby improving the working efficiency at the light load.

또 메카니컬 거버너식 엔진을 구비한 작업기의 조작에 익숙해진 조작자에 대해서도 양호한 조작감을 줄 수 있다.In addition, a good feeling of operation can be given to an operator who has become accustomed to operating a work machine provided with a mechanical governor type engine.

또 본 발명에 의하면, 선택적으로 유압펌프의 토출유량이 일정해지는 제어를 실시하여 유압 엑츄에이터속도를 엔진부하의 증감에 관계없이 등속도로 하여 조작자가 원하는 조작 또는 작업을 양호하게 실시시킬 수 있다.Further, according to the present invention, it is possible to selectively control the discharge flow rate of the hydraulic pump so that the hydraulic actuator speed is maintained at the same speed irrespective of the increase or decrease of the engine load, so that the operation or work desired by the operator can be satisfactorily performed.

Claims (22)

삭제delete 삭제delete 엔진(1)과;An engine 1; 상기 엔진의 연료분사량의 제어영역인 거버너영역(33)의 적어도 일부에 있어서, 상기 엔진의 출력토오크 특성이 등시특성, 역드루우프특성, 등시특성과 역드루우프특성을 조합한 특성 중 어느 하나로 되도록 연료분사량을 제어하는 연료분사제어장치(12, 13)와;In at least a part of the governor region 33 which is a control region of the fuel injection amount of the engine, the output torque characteristic of the engine is any one of a combination of isochronous characteristics, reversed loop characteristics, isochronous characteristics and reversed loop characteristics. Fuel injection control devices 12 and 13 for controlling the fuel injection amount; 상기 엔진에 의하여 구동되는 가변 용량형의 유압펌프(2)와;A variable displacement hydraulic pump (2) driven by the engine; 상기 유압펌프로부터 토출되는 압유에 의하여 구동하는 복수의 유압 엑츄에이터(3-6)를 구비하는 작업기의 유압구동장치에 있어서, In the hydraulic drive of the work machine having a plurality of hydraulic actuators (3-6) driven by the pressure oil discharged from the hydraulic pump, 상기 유압펌프(2)의 토출압력이 제 1 소정압력을 초과하면 유압펌프의 흡수토오크가 상기 거버너영역(33)에 있어서의 엔진의 최대출력토오크를 초과하지 않도록 상기 유압펌프의 배기량을 제어하는 펌프흡수 토오크제어수단(82)과;A pump for controlling the displacement of the hydraulic pump so that the absorption torque of the hydraulic pump does not exceed the maximum output torque of the engine in the governor area 33 when the discharge pressure of the hydraulic pump 2 exceeds the first predetermined pressure; Absorption torque control means (82); 상기 유압펌프의 토출압력이 상기 제 1 소정압력 이하에 있고 상기 엔진의 출력토오크가 상기 거버너영역(33)의 범위 내에 있을 때, 유압펌프의 토출압력이 제 2 소정압력으로부터 낮아지고 엔진출력토오크가 저하함에 따라 유압펌프의 배기량이 증가하도록 제어하는 유량보정 제어수단(83, 85 ; 17A, 83A, 83B, 84A, 85)을 구비하고, 상기 제 2 소정압력은 상기 제 1 소정압력에 일치하고 있는 것을 특징으로 하는 작업기의 유압구동장치.When the discharge pressure of the hydraulic pump is below the first predetermined pressure and the output torque of the engine is within the range of the governor area 33, the discharge pressure of the hydraulic pump is lowered from the second predetermined pressure and the engine output torque is lowered. Flow rate correction control means (83, 85; 17A, 83A, 83B, 84A, 85) for controlling the displacement of the hydraulic pump to increase as the pressure decreases, wherein the second predetermined pressure is equal to the first predetermined pressure. Hydraulic drive device of the work machine, characterized in that. 엔진(1)과;An engine 1; 상기 엔진의 연료분사량의 제어영역인 거버너영역(33)의 적어도 일부에 있어서, 상기 엔진의 출력토오크 특성이 등시특성, 역드루우프특성, 등시특성과 역드루우프특성을 조합한 특성 중 어느 하나로 되도록 연료분사량을 제어하는 연료분사제어장치(12, 13)와;In at least a part of the governor region 33 which is a control region of the fuel injection amount of the engine, the output torque characteristic of the engine is any one of a combination of isochronous characteristics, reversed loop characteristics, isochronous characteristics and reversed loop characteristics. Fuel injection control devices 12 and 13 for controlling the fuel injection amount; 상기 엔진에 의하여 구동되는 가변 용량형의 유압펌프(2)와;A variable displacement hydraulic pump (2) driven by the engine; 상기 유압펌프로부터 토출되는 압유에 의하여 구동하는 복수의 유압 엑츄에이터(3-6)를 구비하는 작업기의 유압구동장치에 있어서, In the hydraulic drive of the work machine having a plurality of hydraulic actuators (3-6) driven by the pressure oil discharged from the hydraulic pump, 상기 유압펌프(2)의 토출압력이 제 1 소정압력을 초과하면 유압펌프의 흡수토오크가 상기 거버너영역(33)에 있어서의 엔진의 최대출력토오크를 초과하지 않도록 상기 유압펌프의 배기량을 제어하는 펌프흡수 토오크제어수단(82)과;A pump for controlling the displacement of the hydraulic pump so that the absorption torque of the hydraulic pump does not exceed the maximum output torque of the engine in the governor area 33 when the discharge pressure of the hydraulic pump 2 exceeds the first predetermined pressure; Absorption torque control means (82); 상기 유압펌프의 토출압력이 상기 제 1 소정압력 이하에 있고 상기 엔진의 출력토오크가 상기 거버너영역(33)의 범위 내에 있을 때, 유압펌프의 토출압력이 제 2 소정압력으로부터 낮아지고 엔진출력토오크가 저하함에 따라 유압펌프의 배기량이 증가하도록 제어하는 유량보정 제어수단(83, 85 ; 17A, 83A, 83B, 84A, 85)을 구비하고, 상기 유량보정 제어수단(83, 85 ; 17A, 83A, 83B, 84A, 85)에 의한 상기 유압펌프의 배기량의 증가제어를 무효로 하는 제어 해제수단(17, 84 ; 17A, 83C)를 더욱 구비하는 것을 특징으로 하는 작업기의 유압구동장치. When the discharge pressure of the hydraulic pump is below the first predetermined pressure and the output torque of the engine is within the range of the governor area 33, the discharge pressure of the hydraulic pump is lowered from the second predetermined pressure and the engine output torque is lowered. Flow rate correction control means (83, 85; 17A, 83A, 83B, 84A, 85) for controlling the displacement of the hydraulic pump to increase as it decreases, and the flow rate correction control means (83, 85; 17A, 83A, 83B). And a control releasing means (17, 84; 17A, 83C) for invalidating the increase control of the displacement of said hydraulic pump by 84A, 85. 제 4항에 있어서,The method of claim 4, wherein 상기 연료분사제어장치(12, 13)는 상기 거버너영역(33)의 적어도 일부에 있어서, 상기 엔진의 출력토오크특성이 등시특성으로 되도록 연료분사량을 제어하는 것이고, The fuel injection control devices 12 and 13 control the fuel injection amount so that the output torque characteristic of the engine becomes isochronous in at least a part of the governor region 33, 상기 제어 해제수단(17, 84)은 주행모드 스위치(17a), 짐 들어올림모드 스위치(17B), 정지모드 스위치(17C)의 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 작업기의 유압구동장치.And said control releasing means (17, 84) comprises at least one of a travel mode switch (17a), a load lift mode switch (17B), and a stop mode switch (17C). 엔진(1)과;An engine 1; 상기 엔진의 연료분사량의 제어영역인 거버너영역(33)의 적어도 일부에 있어서, 상기 엔진의 출력토오크 특성이 등시특성, 역드루우프특성, 등시특성과 역드루우프특성을 조합한 특성 중 어느 하나로 되도록 연료분사량을 제어하는 연료분사제어장치(12, 13)와;In at least a part of the governor region 33 which is a control region of the fuel injection amount of the engine, the output torque characteristic of the engine is any one of a combination of isochronous characteristics, reversed loop characteristics, isochronous characteristics and reversed loop characteristics. Fuel injection control devices 12 and 13 for controlling the fuel injection amount; 상기 엔진에 의하여 구동되는 가변 용량형의 유압펌프(2)와;A variable displacement hydraulic pump (2) driven by the engine; 상기 유압펌프로부터 토출되는 압유에 의하여 구동하는 복수의 유압 엑츄에이터(3-6)를 구비하는 작업기의 유압구동장치에 있어서, In the hydraulic drive of the work machine having a plurality of hydraulic actuators (3-6) driven by the pressure oil discharged from the hydraulic pump, 상기 유압펌프(2)의 토출압력이 제 1 소정압력을 초과하면 유압펌프의 흡수토오크가 상기 거버너영역(33)에 있어서의 엔진의 최대출력토오크를 초과하지 않도록 상기 유압펌프의 배기량을 제어하는 펌프흡수 토오크제어수단(82)과;A pump for controlling the displacement of the hydraulic pump so that the absorption torque of the hydraulic pump does not exceed the maximum output torque of the engine in the governor area 33 when the discharge pressure of the hydraulic pump 2 exceeds the first predetermined pressure; Absorption torque control means (82); 상기 유압펌프의 토출압력이 상기 제 1 소정압력 이하에 있고 상기 엔진의 출력토오크가 상기 거버너영역(33)의 범위 내에 있을 때, 유압펌프의 토출압력이 제 2 소정압력으로부터 낮아지고 엔진출력토오크가 저하함에 따라 유압펌프의 배기량이 증가하도록 제어하는 유량보정 제어수단(83, 85 ; 17A, 83A, 83B, 84A, 85)을 구비하고, 상기 유량보정제어수단(83, 85 : 17A, 83A, 84A, 85)은 상기 유압펌프(2)의 토출압력이 상기 제 2 소정압력으로부터 낮아짐에 따라 상기 유압펌프의 토출유량이 증가하도록 상기 유압펌프의 배기량을 제어하는 것을 특징으로 하는 작업기의 유압구동장치. When the discharge pressure of the hydraulic pump is below the first predetermined pressure and the output torque of the engine is within the range of the governor area 33, the discharge pressure of the hydraulic pump is lowered from the second predetermined pressure and the engine output torque is lowered. Flow rate correction control means (83, 85; 17A, 83A, 83B, 84A, 85) for controlling the displacement of the hydraulic pump to increase as it decreases, and the flow rate correction control means (83, 85: 17A, 83A, 84A) And (85) control the displacement of the hydraulic pump so that the discharge flow rate of the hydraulic pump increases as the discharge pressure of the hydraulic pump (2) is lowered from the second predetermined pressure. 엔진(1)과;An engine 1; 상기 엔진의 연료분사량의 제어영역인 거버너영역(33)의 적어도 일부에 있어서, 상기 엔진의 출력토오크 특성이 등시특성, 역드루우프특성, 등시특성과 역드루우프특성을 조합한 특성 중 어느 하나로 되도록 연료분사량을 제어하는 연료분사제어장치(12, 13)와;In at least a part of the governor region 33 which is a control region of the fuel injection amount of the engine, the output torque characteristic of the engine is any one of a combination of isochronous characteristics, reversed loop characteristics, isochronous characteristics and reversed loop characteristics. Fuel injection control devices 12 and 13 for controlling the fuel injection amount; 상기 엔진에 의하여 구동되는 가변 용량형의 유압펌프(2)와;A variable displacement hydraulic pump (2) driven by the engine; 상기 유압펌프로부터 토출되는 압유에 의하여 구동하는 복수의 유압 엑츄에이터(3-6)를 구비하는 작업기의 유압구동장치에 있어서, In the hydraulic drive of the work machine having a plurality of hydraulic actuators (3-6) driven by the pressure oil discharged from the hydraulic pump, 상기 유압펌프(2)의 토출압력이 제 1 소정압력을 초과하면 유압펌프의 흡수토오크가 상기 거버너영역(33)에 있어서의 엔진의 최대출력토오크를 초과하지 않도록 상기 유압펌프의 배기량을 제어하는 펌프흡수 토오크제어수단(82)과;A pump for controlling the displacement of the hydraulic pump so that the absorption torque of the hydraulic pump does not exceed the maximum output torque of the engine in the governor area 33 when the discharge pressure of the hydraulic pump 2 exceeds the first predetermined pressure; Absorption torque control means (82); 상기 유압펌프의 토출압력이 상기 제 1 소정압력 이하에 있고 상기 엔진의 출력토오크가 상기 거버너영역(33)의 범위 내에 있을 때, 유압펌프의 토출압력이 제 2 소정압력으로부터 낮아지고 엔진출력토오크가 저하함에 따라 유압펌프의 배기량이 증가하도록 제어하는 유량보정 제어수단(83, 85 ; 17A, 83A, 83B, 84A, 85)을 구비하고, 상기 연료분사제어장치(12, 13)는 상기 거버너영역(33)의 적어도 일부에 있어서, 상기 엔진의 출력토오크특성이 역드루우프특성으로 되도록 연료분사량을 제어하는 것이고, When the discharge pressure of the hydraulic pump is below the first predetermined pressure and the output torque of the engine is within the range of the governor area 33, the discharge pressure of the hydraulic pump is lowered from the second predetermined pressure and the engine output torque is lowered. Flow rate correction control means (83, 85; 17A, 83A, 83B, 84A, 85) for controlling the displacement of the hydraulic pump to increase as it decreases, and the fuel injection control device (12, 13) is the governor area ( 33. The fuel injection amount according to at least a part of 33) is controlled so that the output torque characteristic of the engine becomes a reverse droop characteristic. 상기 유량보정제어수단(17A, 83A, 83B, 84A, 85)은 상기 유압펌프(2)의 토출압력이 상기 제 2 소정압력으로부터 낮아짐에 따라 상기 유압펌프의 토출유량이 증가하도록 상기 유압펌프의 배기량을 제어하는 제 1 수단(83A, 85)과;The flow rate correction control means 17A, 83A, 83B, 84A, 85 discharges the hydraulic pump so that the discharge flow rate of the hydraulic pump increases as the discharge pressure of the hydraulic pump 2 is lowered from the second predetermined pressure. First means (83A, 85) for controlling the; 상기 유압펌프의 토출압력이 상기 제 2 소정압력으로부터 낮아질 때에 상기 유압펌프의 토출유량이 일정하게 유지되도록 상기 유압펌프의 배기량을 제어하는 제 2 수단(83B, 85)과;Second means (83B, 85) for controlling the displacement of said hydraulic pump so that the discharge flow rate of said hydraulic pump is kept constant when the discharge pressure of said hydraulic pump is lowered from said second predetermined pressure; 상기 제 1 수단과 제 2 수단의 한쪽을 선택하는 선택수단(17A, 84A)을 가지는 것을 특징으로 하는 작업기의 유압구동장치. And a selection means (17A, 84A) for selecting one of the first means and the second means. 제 7항에 있어서, The method of claim 7, wherein 상기 유량보정 제어수단(17A, 83A, 83B, 84A, 85)은 다시 상기 유압펌프(2)의 배기량의 증가제어를 무효로 하는 제 3 수단(83C)을 더욱 가지고, 상기 선택수단 (17A, 84A)은 상기 제 1 수단과 제 2 수단과 제 3 수단 중 어느 하나를 선택하는 것을 특징으로 하는 작업기의 유압구동장치. The flow rate correction control means 17A, 83A, 83B, 84A, 85 further have third means 83C for invalidating the increase control of the displacement of the hydraulic pump 2, and the selection means 17A, 84A. ) Selects any one of the first means, the second means and the third means. 엔진(1)과;An engine 1; 상기 엔진의 연료분사량의 제어영역인 거버너영역(33)의 적어도 일부에 있어서, 상기 엔진의 출력토오크 특성이 등시특성, 역드루우프특성, 등시특성과 역드루우프특성을 조합한 특성 중 어느 하나로 되도록 연료분사량을 제어하는 연료분사제어장치(12, 13)와;In at least a part of the governor region 33 which is a control region of the fuel injection amount of the engine, the output torque characteristic of the engine is any one of a combination of isochronous characteristics, reversed loop characteristics, isochronous characteristics and reversed loop characteristics. Fuel injection control devices 12 and 13 for controlling the fuel injection amount; 상기 엔진에 의하여 구동되는 가변 용량형의 유압펌프(2)와;A variable displacement hydraulic pump (2) driven by the engine; 상기 유압펌프로부터 토출되는 압유에 의하여 구동하는 복수의 유압 엑츄에이터(3-6)를 구비하는 작업기의 유압구동장치에 있어서, In the hydraulic drive of the work machine having a plurality of hydraulic actuators (3-6) driven by the pressure oil discharged from the hydraulic pump, 상기 유압펌프(2)의 토출압력이 제 1 소정압력을 초과하면 유압펌프의 흡수토오크가 상기 거버너영역(33)에 있어서의 엔진의 최대출력토오크를 초과하지 않도록 상기 유압펌프의 배기량을 제어하는 펌프흡수 토오크제어수단(82)과;A pump for controlling the displacement of the hydraulic pump so that the absorption torque of the hydraulic pump does not exceed the maximum output torque of the engine in the governor area 33 when the discharge pressure of the hydraulic pump 2 exceeds the first predetermined pressure; Absorption torque control means (82); 상기 유압펌프의 토출압력이 상기 제 1 소정압력 이하에 있고 상기 엔진의 출력토오크가 상기 거버너영역(33)의 범위 내에 있을 때, 유압펌프의 토출압력이 제 2 소정압력으로부터 낮아지고 엔진출력토오크가 저하함에 따라 유압펌프의 배기량이 증가하도록 제어하는 유량보정 제어수단(83, 85 ; 17A, 83A, 83B, 84A, 85)을 구비하고, 상기 펌프흡수 토오크제어수단(82)은 상기 유압펌프(2)의 토출압력과 미리 설정한 펌프흡수 토오크곡선(20)으로부터, 상기 유압펌프의 흡수토오크 제어를 행하기 위한 목표배기량(θT)을 연산함과 동시에, 상기 유압펌프의 토출압력이 상기 제 1 소정압력 이하에 있을 때에 상기 목표 배기량을 일정값(θmax1)으로 유지하는 수단(82)을 가지고, When the discharge pressure of the hydraulic pump is below the first predetermined pressure and the output torque of the engine is within the range of the governor area 33, the discharge pressure of the hydraulic pump is lowered from the second predetermined pressure and the engine output torque is lowered. Flow rate correction control means (83, 85; 17A, 83A, 83B, 84A, 85) for controlling the displacement of the hydraulic pump to increase as it decreases, wherein the pump absorption torque control means (82) is the hydraulic pump (2) A target exhaust amount θT for controlling the absorption torque of the hydraulic pump is calculated from the discharge pressure of the pump and the preset pump absorption torque curve 20, and the discharge pressure of the hydraulic pump is set to the first predetermined value. Means 82 for maintaining the target displacement at a constant value? Max1 when the pressure is below the pressure, 상기 유량보정 제어수단(83, 85 ; 17A, 83A, 83B, 84A, 85)은 상기 유압펌프의 토출압력이 상기 제 2 소정압력으로부터 낮아짐에 따라 증가하는 배기량 보정값(S)을 연산하는 수단(83 ; 83A, 83B)과, 상기 목표 배기량에 상기 배기량 보정값(S)을 가산하여 보정된 제 2 배기량(θT)을 연산하는 수단을 가지고, 이 보정된 목표배기량에 의하여 상기 유압펌프의 배기량을 제어하는 것을 특징으로 하는 작업기의 유압구동장치. The flow rate correction control means 83, 85; 17A, 83A, 83B, 84A, 85 are means for calculating the displacement correction value S which increases as the discharge pressure of the hydraulic pump is lowered from the second predetermined pressure ( 83; 83A, 83B, and means for calculating the second displacement θT corrected by adding the displacement correction value S to the target displacement, and the displacement of the hydraulic pump is adjusted by the corrected target displacement. Hydraulic drive device of the work machine, characterized in that for controlling. 엔진(1)과;An engine 1; 상기 엔진의 연료분사량의 제어영역인 거버너영역(33)의 적어도 일부에 있어서, 상기 엔진의 출력토오크 특성이 등시특성, 역드루우프특성, 등시특성과 역드루우프특성을 조합한 특성 중 어느 하나로 되도록 연료분사량을 제어하는 연료분사제어장치(12, 13)와;In at least a part of the governor region 33 which is a control region of the fuel injection amount of the engine, the output torque characteristic of the engine is any one of a combination of isochronous characteristics, reversed loop characteristics, isochronous characteristics and reversed loop characteristics. Fuel injection control devices 12 and 13 for controlling the fuel injection amount; 상기 엔진에 의하여 구동되는 가변 용량형의 유압펌프(2)와;A variable displacement hydraulic pump (2) driven by the engine; 상기 유압펌프로부터 토출되는 압유에 의하여 구동하는 복수의 유압 엑츄에이터(3-6)를 구비하는 작업기의 유압구동장치에 있어서, In the hydraulic drive of the work machine having a plurality of hydraulic actuators (3-6) driven by the pressure oil discharged from the hydraulic pump, 상기 유압펌프(2)의 토출압력이 제 1 소정압력을 초과하면 유압펌프의 흡수토오크가 상기 거버너영역(33)에 있어서의 엔진의 최대출력토오크를 초과하지 않도록 상기 유압펌프의 배기량을 제어하는 펌프흡수 토오크제어수단(82)과;A pump for controlling the displacement of the hydraulic pump so that the absorption torque of the hydraulic pump does not exceed the maximum output torque of the engine in the governor area 33 when the discharge pressure of the hydraulic pump 2 exceeds the first predetermined pressure; Absorption torque control means (82); 상기 유압펌프의 토출압력이 상기 제 1 소정압력 이하에 있고 상기 엔진의 출력토오크가 상기 거버너영역(33)의 범위 내에 있을 때, 유압펌프의 토출압력이 제 2 소정압력으로부터 낮아지고 엔진출력토오크가 저하함에 따라 유압펌프의 배기량이 증가하도록 제어하는 유량보정 제어수단(83, 85 ; 17A, 83A, 83B, 84A, 85)을 구비하고, 상기 펌프흡수 토오크제어수단(82)은 상기 유압펌프(2)의 배기량의 최대치를 상기 거버너영역(33)에 있어서의 엔진의 최대출력토오크 이하로 제한하는 수단이고, When the discharge pressure of the hydraulic pump is below the first predetermined pressure and the output torque of the engine is within the range of the governor area 33, the discharge pressure of the hydraulic pump is lowered from the second predetermined pressure and the engine output torque is lowered. Flow rate correction control means (83, 85; 17A, 83A, 83B, 84A, 85) for controlling the displacement of the hydraulic pump to increase as it decreases, wherein the pump absorption torque control means (82) is the hydraulic pump (2) Means for limiting the maximum displacement of the engine to below the maximum output torque of the engine in the governor area 33, 상기 유량보정 제어수단(83, 85 ; 17A, 83A, 83B, 84A, 85)은 상기 유압펌프의 토출압력이 제 2 소정압력으로부터 낮아짐에 따라 상기 유압펌프의 배기량의 최대치가 증가하도록 제어하는 수단인 것을 특징으로 하는 작업기의 유압구동장치. The flow rate correction control means 83, 85; 17A, 83A, 83B, 84A, 85 are means for controlling the maximum value of the displacement of the hydraulic pump as the discharge pressure of the hydraulic pump is lowered from the second predetermined pressure. Hydraulic drive device of the work machine, characterized in that. 엔진(1)과;An engine 1; 상기 엔진의 연료분사량의 제어영역인 거버너영역(33)의 적어도 일부에 있어서, 상기 엔진의 출력토오크 특성이 등시특성, 역드루우프특성, 등시특성과 역드루우프특성을 조합한 특성 중 어느 하나로 되도록 연료분사량을 제어하는 연료분사제어장치(12, 13)와;In at least a part of the governor region 33 which is a control region of the fuel injection amount of the engine, the output torque characteristic of the engine is any one of a combination of isochronous characteristics, reversed loop characteristics, isochronous characteristics and reversed loop characteristics. Fuel injection control devices 12 and 13 for controlling the fuel injection amount; 상기 엔진에 의하여 구동되는 가변 용량형의 유압펌프(2)와;A variable displacement hydraulic pump (2) driven by the engine; 상기 유압펌프로부터 토출되는 압유에 의하여 구동하는 복수의 유압 엑츄에이터(3-6)를 구비하는 작업기의 유압구동장치에 있어서, In the hydraulic drive of the work machine having a plurality of hydraulic actuators (3-6) driven by the pressure oil discharged from the hydraulic pump, 상기 유압펌프(2)의 토출압력이 제 1 소정압력을 초과하면 유압펌프의 흡수토오크가 상기 거버너영역(33)에 있어서의 엔진의 최대출력토오크를 초과하지 않도록 상기 유압펌프의 배기량을 제어하는 펌프흡수 토오크제어수단(82)과;A pump for controlling the displacement of the hydraulic pump so that the absorption torque of the hydraulic pump does not exceed the maximum output torque of the engine in the governor area 33 when the discharge pressure of the hydraulic pump 2 exceeds the first predetermined pressure; Absorption torque control means (82); 상기 유압펌프의 토출압력이 상기 제 1 소정압력 이하에 있고 상기 엔진의 출력토오크가 상기 거버너영역(33)의 범위 내에 있을 때, 유압펌프의 토출압력이 제 2 소정압력으로부터 낮아지고 엔진출력토오크가 저하함에 따라 유압펌프의 배기량이 증가하도록 제어하는 유량보정 제어수단(83, 85 ; 17A, 83A, 83B, 84A, 85)을 구비하고, 상기 복수의 유압 엑츄에이터(3-6)의 요구유량에 따른 제 1 목표 배기량 (θD)을 연산하는 제 1 연산수단(81)을 더욱 구비하고, When the discharge pressure of the hydraulic pump is below the first predetermined pressure and the output torque of the engine is within the range of the governor area 33, the discharge pressure of the hydraulic pump is lowered from the second predetermined pressure and the engine output torque is lowered. Flow rate correction control means (83, 85; 17A, 83A, 83B, 84A, 85) for controlling the displacement of the hydraulic pump to increase as it decreases, and according to the required flow rates of the plurality of hydraulic actuators (3-6) Further comprising first calculating means 81 for calculating the first target displacement θD, 상기 펌프흡수 토오크제어수단(82)은 상기 유압펌프(2)의 토출압력과 미리 설정한 펌프흡수 토오크곡선(20)으로부터, 상기 유압펌프의 흡수토오크 제어를 행하기 위한 제 2 목표 배기량(θT)를 연산함과 동시에, 상기 유압펌프의 토출압력이 상기 제 1 소정압력 이하에 있을 때에 상기 목표 배기량을 일정값(θmax1)으로 유지하는 제 2 연산수단(82)을 가지고,The pump absorption torque control means 82 has a second target displacement θT for controlling absorption torque of the hydraulic pump from the discharge pressure of the hydraulic pump 2 and the preset pump absorption torque curve 20. And second calculating means 82 for maintaining the target displacement at a constant value θmax1 when the discharge pressure of the hydraulic pump is below the first predetermined pressure, 상기 유량보정 제어수단(83, 85 ; 17A, 83A, 83B, 84A, 85)은 상기 유압펌프의 토출압력이 상기 제 2 소정압력으로부터 낮아짐에 따라 증가하는 배기량 보정값(S)을 연산하는 수단(83; 83A, 83B)과, 상기 제 2 목표 배기량에 상기 배기량 보정값을 가산하여 보정된 제 2 목표 배기량(θT)을 연산하는 수단(85)을 가지고,The flow rate correction control means 83, 85; 17A, 83A, 83B, 84A, 85 are means for calculating the displacement correction value S which increases as the discharge pressure of the hydraulic pump is lowered from the second predetermined pressure ( 83; 83A, 83B, and means 85 for calculating the corrected second target displacement θT by adding the displacement correction value to the second target displacement, 상기 제 1 목표 배기량과 상기 보정된 제 2 목표 배기량의 작은 쪽을 제어용의 목표 배기량으로서 선택하여 상기 유압펌프의 배기량을 제어하는 것을 특징으로 하는 작업기의 유압구동장치. The hydraulic driving apparatus of the work machine characterized by selecting the smaller one of the said 1st target displacement and the corrected 2nd target displacement as a target displacement for control, and control the displacement of the said hydraulic pump. 엔진(1)과;An engine 1; 상기 엔진의 연료분사량의 제어영역인 거버너영역(33)의 적어도 일부에 있어서, 상기 엔진의 출력토오크 특성이 등시특성, 역드루우프특성, 등시특성과 역드루우프특성을 조합한 특성 중 어느 하나로 되도록 상기 연료분사량을 제어하는 연료분사제어장치(12, 13)와;In at least a part of the governor region 33 which is a control region of the fuel injection amount of the engine, the output torque characteristic of the engine is any one of a combination of isochronous characteristics, reversed loop characteristics, isochronous characteristics and reversed loop characteristics. A fuel injection control device (12, 13) for controlling the fuel injection amount; 상기 엔진에 의하여 구동되는 가변 용량형의 유압펌프(2)와;A variable displacement hydraulic pump (2) driven by the engine; 상기 유압펌프로부터 토출되는 압유에 의하여 구동하는 복수의 유압 엑츄에이터(3-6)를 구비하는 작업기의 유압구동방법에 있어서, In the hydraulic drive method of the work machine having a plurality of hydraulic actuator (3-6) driven by the pressure oil discharged from the hydraulic pump, 상기 유압펌프(2)의 토출압력이 제 1 소정압력을 초과하였을 때는 유압펌프의 흡수토오크가 상기 거버너영역(33)에 있어서의 엔진의 최대출력토오크를 초과하지 않도록 상기 유압펌프의 배기량을 제어하고, When the discharge pressure of the hydraulic pump 2 exceeds the first predetermined pressure, the displacement of the hydraulic pump is controlled so that the absorption torque of the hydraulic pump does not exceed the maximum output torque of the engine in the governor area 33. , 상기 유압펌프의 토출압력이 상기 제 1 소정압력 이하에 있고 상기 엔진의 출력토오크가 상기 거버너영역(33)의 범위 내에 있을 때는 유압펌프의 토출압력이 제 2 소정압력으로부터 낮아지고 엔진출력토오크가 저하함에 따라 유압펌프의 배기량이 증가하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 작업기의 유압구동방법. When the discharge pressure of the hydraulic pump is below the first predetermined pressure and the output torque of the engine is within the range of the governor region 33, the discharge pressure of the hydraulic pump is lowered from the second predetermined pressure and the engine output torque is lowered. Hydraulic drive method of the work machine, characterized in that for controlling to increase the displacement of the hydraulic pump. 제 12항에 있어서, The method of claim 12, 상기 유압펌프의 토출압력이 상기 제 1 소정압력 이하에 있을 때는 유압펌프의 토출압력이 제 2 소정압력으로부터 낮아짐에 따라 유압펌프의 배기량을 증가시키는 제어와, 유압펌프의 배기량을 일정하게 유지하는 제어 중 어느 한쪽을 선택 가능한 것을 특징으로 하는 작업기의 유압구동방법. When the discharge pressure of the hydraulic pump is less than or equal to the first predetermined pressure, control to increase the displacement of the hydraulic pump as the discharge pressure of the hydraulic pump is lowered from the second predetermined pressure, and control to keep the displacement of the hydraulic pump constant Hydraulic drive method of the work machine, characterized in that any one can be selected. 제 12항에 있어서,The method of claim 12, 상기 유압펌프의 토출압력이 상기 제 1 소정압력 이하에 있을 때는 유압펌프의 토출압력이 제 2 소정압력으로부터 낮아짐에 따라 상기 유압펌프의 토출유량을 증가하도록 유압펌프의 배기량을 제어하는 것을 특징으로 하는 작업기의 유압구동방법.When the discharge pressure of the hydraulic pump is below the first predetermined pressure, the discharge amount of the hydraulic pump is controlled to increase the discharge flow rate of the hydraulic pump as the discharge pressure of the hydraulic pump is lowered from the second predetermined pressure Hydraulic driving method of work machine. 제 12항에 있어서, The method of claim 12, 상기 연료분사제어장치(12, 13)는 상기 거버너영역(33)의 적어도 일부에 있어서, 상기 엔진의 출력토오크특성이 역드루우프특성으로 되도록 연료분사량을 제어하는 것이고, The fuel injection control devices 12 and 13 control the fuel injection amount in at least a part of the governor region 33 so that the output torque characteristic of the engine becomes a reverse droop characteristic, 상기 유압펌프의 토출압력이 상기 제 1 소정압력 이하에 있을 때는 상기유압펌프(2)의 토출압력이 상기 제 2 소정압력으로부터 낮아짐에 따라 상기 유압펌프의 토출유량이 증가하도록 상기 유압펌프의 배기량을 증가시키는 제어와, 상기 유압펌프의 토출압력이 상기 제 2 소정압력으로부터 낮아짐에 따라 상기 유압펌프의 토출유량이 일정하게 유지되도록 상기 유압펌프의 배기량을 증가시키는 제어 중 어느 한쪽을 선택 가능한 것을 특징으로 하는 작업기의 유압구동방법. When the discharge pressure of the hydraulic pump is below the first predetermined pressure, the discharge amount of the hydraulic pump is increased so that the discharge flow rate of the hydraulic pump increases as the discharge pressure of the hydraulic pump 2 is lowered from the second predetermined pressure. It is possible to select either one of a control for increasing and a control for increasing the displacement of the hydraulic pump so that the discharge flow rate of the hydraulic pump is kept constant as the discharge pressure of the hydraulic pump is lowered from the second predetermined pressure. Hydraulic drive method of working machine. 엔진(1)과;An engine 1; 상기 엔진의 연료분사량의 제어영역인 거버너영역(33)의 적어도 일부에 있어서, 상기 엔진의 출력토오크 특성이 등시특성, 역드루우프특성, 등시특성과 역드루우프특성을 조합한 특성 중 어느 하나로 되도록 연료분사량을 제어하는 연료분사제어장치(12, 13)와;In at least a part of the governor region 33 which is a control region of the fuel injection amount of the engine, the output torque characteristic of the engine is any one of a combination of isochronous characteristics, reversed loop characteristics, isochronous characteristics and reversed loop characteristics. Fuel injection control devices 12 and 13 for controlling the fuel injection amount; 상기 엔진에 의하여 구동되는 가변 용량형의 유압펌프(2)와;A variable displacement hydraulic pump (2) driven by the engine; 상기 유압펌프로부터 토출되는 압유에 의하여 구동하는 복수의 유압 엑츄에이터(3-6)를 구비하는 작업기의 유압구동장치에 있어서, In the hydraulic drive of the work machine having a plurality of hydraulic actuators (3-6) driven by the pressure oil discharged from the hydraulic pump, 상기 유압펌프(2)의 토출압력이 제 1 소정압력을 초과하면 유압펌프의 흡수토오크가 상기 거버너영역(33)에 있어서의 엔진의 최대출력토오크를 초과하지 않도록 상기 유압펌프의 배기량을 제어하는 펌프흡수 토오크제어수단(82)과;A pump for controlling the displacement of the hydraulic pump so that the absorption torque of the hydraulic pump does not exceed the maximum output torque of the engine in the governor area 33 when the discharge pressure of the hydraulic pump 2 exceeds the first predetermined pressure; Absorption torque control means (82); 상기 유압펌프의 토출압력이 상기 제 1 소정압력 이하에 있고 상기 엔진의 출력토오크가 상기 거버너영역(33)의 범위 내에 있을 때, 유압펌프의 토출압력이 제 2 소정압력으로부터 낮아지고 엔진출력토오크가 저하함에 따라 유압펌프의 배기량이 증가하도록 제어하는 유량보정 제어수단(83, 85 ; 17A, 83A, 83B, 84A, 85)을 구비하고, When the discharge pressure of the hydraulic pump is below the first predetermined pressure and the output torque of the engine is within the range of the governor area 33, the discharge pressure of the hydraulic pump is lowered from the second predetermined pressure and the engine output torque is lowered. And flow rate correction control means (83, 85; 17A, 83A, 83B, 84A, 85) for controlling the displacement of the hydraulic pump to increase as it decreases, 상기 제 1 소정압력은 상기 유압펌프(2)의 토출압력과 목표 배기량(θT)의 관계를 결정한 특성도에 있어서, 상기 복수의 엑츄에이터(3 ~ 6)의 설계사양에 의하여 정해지는 유압펌프의 최대 배기량(θmax1)을 나타내는 특성선(19)과 상기 거버너영역(33)에 있어서의 엔진의 최대출력토오크에 대응하여 미리 설정된 펌프 흡수 토오크곡선(20)과의 교차점에 상당하는 압력값인 것을 특징으로 하는 작업기의 유압구동장치.The first predetermined pressure is the maximum of the hydraulic pump determined by the design specifications of the plurality of actuators 3 to 6 in the characteristic diagram in which the relationship between the discharge pressure of the hydraulic pump 2 and the target exhaust amount θT is determined. It is a pressure value corresponding to the intersection of the characteristic line 19 which shows the displacement (theta) max1, and the pump absorption torque curve 20 preset in correspondence with the maximum output torque of the engine in the governor area 33. It is characterized by the above-mentioned. Hydraulic drive system of working machine. 엔진(1)과;An engine 1; 상기 엔진의 연료분사량의 제어영역인 거버너영역(33)의 적어도 일부에 있어서, 상기 엔진의 출력토오크 특성이 등시특성, 역드루우프특성, 등시특성과 역드루우프특성을 조합한 특성 중 어느 하나로 되도록 연료분사량을 제어하는 연료분사제어장치(12, 13)와;In at least a part of the governor region 33 which is a control region of the fuel injection amount of the engine, the output torque characteristic of the engine is any one of a combination of isochronous characteristics, reversed loop characteristics, isochronous characteristics and reversed loop characteristics. Fuel injection control devices 12 and 13 for controlling the fuel injection amount; 상기 엔진에 의하여 구동되는 가변 용량형의 유압펌프(2)와;A variable displacement hydraulic pump (2) driven by the engine; 상기 유압펌프로부터 토출되는 압유에 의하여 구동하는 복수의 유압 엑츄에이터(3-6)를 구비하는 작업기의 유압구동장치에 있어서, In the hydraulic drive of the work machine having a plurality of hydraulic actuators (3-6) driven by the pressure oil discharged from the hydraulic pump, 상기 유압펌프(2)의 토출압력이 제 1 소정압력을 초과하면 유압펌프의 흡수토오크가 상기 거버너영역(33)에 있어서의 엔진의 최대출력토오크를 초과하지 않도록 상기 유압펌프의 배기량을 제어하는 펌프흡수 토오크제어수단(82)과;A pump for controlling the displacement of the hydraulic pump so that the absorption torque of the hydraulic pump does not exceed the maximum output torque of the engine in the governor area 33 when the discharge pressure of the hydraulic pump 2 exceeds the first predetermined pressure; Absorption torque control means (82); 상기 유압펌프의 토출압력이 상기 제 1 소정압력 이하에 있고 상기 엔진의 출력토오크가 상기 거버너영역(33)의 범위 내에 있을 때, 유압펌프의 토출압력이 제 2 소정압력으로부터 낮아지고 엔진출력토오크가 저하함에 따라 유압펌프의 배기량이 증가하도록 제어하는 유량보정 제어수단(83, 85 ; 17A, 83A, 83B, 84A, 85)을 구비하고, When the discharge pressure of the hydraulic pump is below the first predetermined pressure and the output torque of the engine is within the range of the governor area 33, the discharge pressure of the hydraulic pump is lowered from the second predetermined pressure and the engine output torque is lowered. And flow rate correction control means (83, 85; 17A, 83A, 83B, 84A, 85) for controlling the displacement of the hydraulic pump to increase as it decreases, 상기 제 1 소정압력은 상기 거버너영역(33)에 상당하는 상기 유압펌프 (2)의 토출압력범위(23)의 최대 압력에 상당하는 값인 것을 특징으로 하는 작업기의 유압구동장치.And said first predetermined pressure is a value corresponding to a maximum pressure of a discharge pressure range (23) of said hydraulic pump (2) corresponding to said governor area (33). 삭제delete 제 12항에 있어서,The method of claim 12, 상기 제 1 소정압력은 상기 유압펌프(2)의 토출압력과 목표 배기량(θT)의 관계를 결정한 특성도에 있어서, 상기 복수의 엑츄에이터(3 ~ 6)의 설계사양에 의하여 정해지는 유압펌프의 최대 배기량(θmax1)을 나타내는 특성선(19)과 상기 거버너영역(33)에 있어서의 엔진의 최대출력토오크에 대응하여 미리 설정된 펌프 흡수 토오크곡선(20)과의 교차점에 상당하는 압력값인 것을 특징으로 하는 작업기의 유압구동방법.The first predetermined pressure is the maximum of the hydraulic pump determined by the design specifications of the plurality of actuators 3 to 6 in the characteristic diagram in which the relationship between the discharge pressure of the hydraulic pump 2 and the target exhaust amount θT is determined. It is a pressure value corresponding to the intersection of the characteristic line 19 which shows the displacement (theta) max1, and the pump absorption torque curve 20 preset in correspondence with the maximum output torque of the engine in the governor area 33. It is characterized by the above-mentioned. Hydraulic drive method of working machine. 제 12항에 있어서,The method of claim 12, 상기 제 1 소정압력은 상기 거버너영역(33)에 상당하는 상기 유압펌프 (2)의 토출압력범위(23)의 최대 압력에 상당하는 값인 것을 특징으로 하는 작업기의 유압구동방법.And said first predetermined pressure is a value corresponding to a maximum pressure of a discharge pressure range (23) of said hydraulic pump (2) corresponding to said governor area (33). 삭제delete 엔진(1)과;An engine 1; 상기 엔진에 공급되는 연료분사량의 제어영역인 거버너영역(33)의 적어도 일부에 있어서, 상기 엔진의 출력토오크 특성이 등시특성, 역드루우프특성, 등시특성과 역드루우프특성을 조합한 특성 중 어느 하나로 되도록 상기 연료분사량을 제어하는 연료분사제어장치(12, 13)와;In at least a part of the governor region 33 which is a control region of the fuel injection amount supplied to the engine, the output torque characteristic of the engine is any one of isochronous characteristics, reversed loop characteristics, a combination of isochronous characteristics and reversed loop characteristics. A fuel injection control device (12, 13) for controlling the fuel injection amount to be one; 상기 엔진에 의하여 구동되는 가변 용량형의 유압펌프(2)와;A variable displacement hydraulic pump (2) driven by the engine; 상기 유압펌프로부터 토출되는 압유에 의하여 구동하는 복수의 유압 엑츄에이터(3-6)를 구비하는 작업기의 유압구동장치에 있어서, In the hydraulic drive of the work machine having a plurality of hydraulic actuators (3-6) driven by the pressure oil discharged from the hydraulic pump, 상기 유압펌프(2)의 토출압력이 상승하면 유압펌프의 흡수토오크가 상기 거버너영역(33)에 있어서의 엔진의 최대출력토오크를 초과하지 않도록 상기 유압펌프의 배기량을 제어하는 펌프흡수 토오크제어수단(82)과;Pump absorption torque control means for controlling the displacement of the hydraulic pump so that the absorption torque of the hydraulic pump does not exceed the maximum output torque of the engine in the governor area 33 when the discharge pressure of the hydraulic pump 2 rises ( 82); 상기 유압펌프의 흡수토오크가 상기 거버너영역(33)의 범위 내에 있을 때, 유압펌프의 토출압력이 낮아짐에 따라 유압펌프의 배기량이 증가하도록 제어하는 유량보정 제어수단(83, 85 ; 17A, 83A, 83B, 84A, 85)을 구비하는 것을 특징으로 하는 작업기의 유압구동장치.When the absorption torque of the hydraulic pump is within the range of the governor region 33, flow rate correction control means 83, 85; 17A, 83A, for controlling the discharge amount of the hydraulic pump to increase as the discharge pressure of the hydraulic pump is lowered. And 83B, 84A, 85).
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