KR100540180B1 - 정지 비행이 가능한 날개짓 추진 기구 - Google Patents

Abstract

본 발명은 정지 비행이 가능한 날개짓 추진 기구에 관한 것으로, 전기 신호를 공급받아 기계적 왕복 운동을 발생시키는 압전 소자와; 상기 압전 소자의 왕복 운동과 연동하여 왕복 운동하고, 상기 압전 소자에 대하여 비틀림 운동이 가능하도록 상기 압전 소자와 결합 형성된 날개 골격과; 상기 날개 골격에 상방과 하방에 그 길이가 서로 다르게 결합된 날개를; 포함하여 구성되어 벌새의 비행 메커니즘을 모방한 비행을 구현함으로써, 벌새나 곤충 크기 정도의 초소형 비행체에도 적용 가능한 비행 메커니즘을 제공하고, 아울러 정지 비행이 가능한 날개짓 추진 기구 및 그 방법을 제공한다.

날개짓 추진 기구, 정지 비행, 날개 비틀림, 운동 증폭부, 받음각

Description

정지 비행이 가능한 날개짓 추진 기구{PROPULSION SYSTEM MIMICKING HOVERING FLAPPING WING}

도1은 벌새의 정지 비행시 날개의 왕복 운동과 날개의 움직임에 따른 날개 단면 형상을 도시한 개략도

도2 내지 도6은 본 발명의 일 실시예에 따른 정지 비행이 가능한 날개짓 추진 기구의 구성 및 작용을 나타낸 도면으로서,

도2는 본 발명의 일 실시예에 따른 정지 비행이 가능한 날개짓 추진 기구의 한쪽 날개부의 구성을 도시한 사시도

도3은 도1의 A부분을 확대 도시한 분리 사시도

도4는 도1의 운동 증폭부의 작동을 설명하기 위한 개략도

도5는 도1의 날개의 전후 운동에 따른 날개 형상을 도시한 개략도

도6은 스토퍼가 없는 경우의 날개의 받음각을 도시한 개략도

도7은 스토퍼가 있는 경우의 날개의 받음각을 도시한 개략도

** 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 **

10: 압전 소자 13: 구동바

20: 운동 증폭부 21: 증폭체

21a: 구동바 삽입부 21b: 날개 골격 삽입부

22: 회전축 23: 고정 베어링

24: 날개 골격 30: 날개

40: 스토퍼 43: 스토퍼 몸체

50: 전자 신호 발생기 51: 신호 전달선

70: 날개 골격 비틀림 방향 80: 주위 유동 방향

90: 받음각

본 발명은 정지 비행이 가능한 날개짓 추진 기구에 관한 것으로, 보다 상세하게는 정지 비행이 가능한 벌새의 비행 메커니즘을 모방하여 벌새나 곤충 크기 정도의 초소형 비행체에 적용 가능한 정지 비행이 가능한 날개짓 추진 기구에 관한 것이다.

일반적인 새들의 비행 방식과 달리 벌새는 독특한 날개 형상과 날개짓으로 양력과 추진력을 제어하는 비행 방식으로 공중에서 정지, 전후좌우 비행이 자유롭다. 또한, 벌새는 몸무게 3g, 몸길이 8.5cm정도로 조류 중에서 가장 작은 새이며, 날개를 빠른 속도로 움직여 경쾌하게 공중 비행을 하는 특징을 갖는다. 따라서, 벌새의 비행 메커니즘을 구현함으로서 벌새나 곤충 크기 정도의 초소형 비행체나 초소형 송풍기 등에 적용될 수 있는 새로운 추진 기구의 개발이 가능할 것이다.

고정된 날개 주위의 유동장 해석에 관하여 그동안 많은 연구가 진행되어 왔 으나, 새의 날개와 같은 움직이는 날개 주위의 유동장 해석은 그동안 충분히 진행되지 못하여 왔다. 이러한 새 등의 날개 움직임을 표현하기 위하여 제시된 모델로는 동적 실속(Dynamic stall) 모델이나 실속 지연(Delayed stall) 모델이 있으며, 이들은 아직 실험적으로 검증되지 못한 상태이다.

이대훈이 고안하여 대한민국 공개특허공보 공개번호 제2002-0035252호에 개시된 압전 재료 구동 날개짓 비행체는 압전 소자의 진동을 이용하여 상하로 날개짓을 하는 비행체를 제안하였으나, 압전 소자의 움직임을 이용한 구체적인 증폭 방법과 제어 방법 등이 제시되지 않았으며, 정지 비행이 가능하도록 하는 날개의 비틀림 운동이 구현되지 않았다.

마찬가지로, 김혜옥, 장조원이 고안하여 등록된 실용신안등록 출원번호 제2001-0025990호의 야광 날개짓 비행체 및 조정 방법과, 실용신안등록 출원번호 제2001-0030552호의 슬라이드 장치가 장착된 날개짓 비행체와, 실용신안등록 출원번호 제2001-0025498호의 음성발생장치, 블루투스를 적용한 날개짓 비행체 및 그 적용 방법에서도 새 날개의 상하 운동 및 상하 운동과 날개 접힘을 모방하여 비행이 가능하도록 한 것이다.

그러나, 이러한 비행체들은 단순한 날개의 퍼득임과 비행체의 전진 이동을 통해 발생하는 양력에 의하여 비행하는 것으로, 날개의 비틀림을 정밀 제어하여 전진 비행 뿐만 아니라 제자리에서의 정지 비행을 구현할 수 없다는 문제점이 있었다.

한편, 조영선이 고안하여 공개된 대한민국 특허출원번호 제1997-002107호의 날개짓에 의해 공중 부상 및 비행하는 비행체 완구는 압전 소자 또는 영구 자석과 코일을 이용하여 날개의 상하 운동을 구현하는 비행 완구를 제안한 것이지만, 이는 공중 부상을 위하여 공기보다 가벼운 기체가 채워진 별도의 탱크의 부력에 의해 구현되는 것으로 날개짓에 의한 부상과는 다른 것이다.

본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하고자 안출된 것으로서, 정지 비행이 가능한 벌새의 비행 메커니즘을 모방하여 벌새나 곤충 크기 정도의 초소형 비행체에 적용 가능한 정지 비행이 가능한 날개짓 추진 기구를 제공함을 그 목적으로 한다.

본 발명은 상술한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 전기 신호를 공급받아 기계적 왕복 운동을 발생시키는 압전 소자와; 상기 압전 소자의 왕복 운동과 연동하여 왕복 운동하고, 상기 압전 소자에 대하여 비틀림 운동이 가능하도록 상기 압전 소자와 결합 형성된 날개 골격과; 상기 날개 골격에 상방과 하방에 그 길이가 서로 다르게 결합된 날개를; 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 정지 비행이 가능한 날개짓 추진 기구를 제공한다.

이는 벌새의 비행 메커니즘을 모방한 비행을 구현함으로써 벌새나 곤충 크기 정도의 초소형 비행체에도 적용 가능한 비행 메커니즘을 제공하고, 아울러 정지 비행이 가능한 날개짓 추진 기구를 제공하기 위함이다.

여기서, 상기 날개가 상기 압전 소자에 대하여 비틀릴 수 있도록, 상기 날개 골격은 상기 날개 골격의 길이 방향의 축을 중심으로 회전 가능하도록 형성된 것이 효과적이다.

그리고, 상기 압전 소자의 일단은 왕복 운동을 하지 않도록 고정 설치된 것이 압전 소자의 운동 변위를 크게 하는 측면에서 바람직하다.

또한, 상기 압전 소자와 상기 날개 골격 사이에 상기 압전 소자의 왕복 운동의 진폭을 증폭하는 운동 증폭부를 더 포함하여 압전 소자로부터 발생된 미소한 변위의 왕복 운동을 증폭함으로써 큰 양력을 얻을 수 있도록 구성된 것이 효과적이다.

그리고, 상기 날개의 비틀림 각도를 제한하도록 형성된 스토퍼를 더 포함하여 구성되어, 상기 날개의 빠른 방향 전환으로 인하여 원하는 비틀림 각을 넘어 회전하는 것을 방지하고 더욱 큰 양력을 얻을 수 있도록 하는 것이 바람직하다.

본 발명의 또 다른 분야에 따르면, 날개짓 추진 기구에 사용되는 날개짓 방법으로서, 왕복 운동을 하는 날개가 상기 날개의 진행 방향에 따라 상기 날개가 비틀림 운동을 함께 할 수 있도록 하는 정지 비행이 가능한 날개짓 추진 방법을 제공한다.

그리고, 날개짓 추진 기구에 사용되는 날개짓 방법으로서, 압전 소자를 이용하여 왕복 운동을 하는 날개의 왕복 운동 변위를 증폭하도록 상기 압전 소자와 상기 날개 사이에 지렛대 원리를 이용한 운동 증폭부를 포함하여 상기 날개의 왕복 운동 변위를 증폭하는 것을 특징으로 하는 날개짓 추진 방법을 제공한다.

이하, 본 발명의 구현 원리에 대하여 상술한다.

도1은 벌새의 정지 비행중인 때의 날개짓 형태를 보여준다. 즉, 정지 비행을 위해서는 날개를 앞쪽으로 움직이다가 다시 뒤쪽으로 움직이기 시작하면 날개의 단면은 도면부호 3으로 표시된 단면 형상은 도면 부호 4로 표시된 단면 형상과 같이 시계 방향으로 회전 시켜 날개의 아랫면을 하늘을 향하게 하는 수프네이션(supination) 운동을 한다. 또한, 날개를 뒤쪽으로 움직이다가 다시 앞쪽으로 움직이기 시작하면, 날개의 단면은 도면 부호 6으로 표시된 단면 형상은 도면 부호 1로 표시된 단면 형상과 같이 반시계 방향으로 회전시켜 날개의 아랫면을 지표면을 향하게 하는 프로네이션(pronation) 운동을 한다.

상기와 같은 움직임을 통해 날개의 주 움직임의 방향에 수직한 방향으로 추진력이 발생되고, 날개를 펄럭일 때 벌새의 어깨 부분의 힌지축을 중심으로 날개의 단면을 프로네이션 운동 또는 수프네이션 운동하도록 회전시킴으로써 추진력과 양력이 극대화된다. 즉, 프로네이션 운동과 수프네이션 운동의 반복 없이 단순한 진동 운동만으로는 정지 비행에 필요한 양력과 추진력을 얻을 수 없으며, 본 발명은 날개의 피치각도를 날개의 움직임에 따라 조절시켜 프로네이션 운동과 수프네이션 운동을 구현한 것이다.

날개짓에 의한 공기 역학적 해석을 위하여 일반적으로 수행되는 정상 상태 해석 이외에 날개짓을 모사할 수 있는 비정상 유동 해석이 필수적이다. 고정익의 경우에는 유동의 받음각(angle of attack)이 점차 증가함에 따라 양력 계수가 증가하다가 어느 지점에 이르러 급격한 실속(失速,stall) 현상이 나타나 양력 계수가 급격하게 감소한다. 그러나, 왕복 진동 운동(flapping motion)을 하는 날개인 경우 에는 주기적으로 받음각이 변화하여 양력 계수가 주기적으로 변화하여 고정익의 양력 계수의 변화와는 다른 양상을 보이게 된다.

일반적으로 왕복 진동 운동을 하는 날개의 경우에 실속이 나타나는 받음각의 값과 최대 양력 계수의 값은 고정익의 받음각의 값과 최대 양력 계수의 값보다 크다. 이러한 왕복 진동 운동의 날개짓에서 나타나는 실속 현상을 동적 실속(dynamic stall)이라고 하며, 이는 정적 실속보다 큰 양력 계수를 얻을 수 있다는 특징이 있다. 즉, 벌새의 경우에는 동적 실속 현상을 이용하여 보다 큰 양력을 얻게 되는 것이다.

동적 실속에 의하여 얻어진 높은 양력 계수를 보다 오랫동안 유지하는 실속지연 메커니즘을 통해 벌새는 보다 큰 양력을 오랜 시간동안 얻을 수 있다. 실속 현상이 나타날 때에는 전연 와류가 날개의 전연에서 박리하게 되고, 이 때 속도와 양력 계수는 급격히 낮아진다. 따라서, 전연 와류를 안정화시킴으로써 박리를 지연시킬 수 있고, 실속도 지연시킬 수 있게 된다. 벌새의 경우에는 날개 길이 방향으로의 유동이 전연 와류를 안정화시키는 것으로 파악되므로, 벌새의 비행과 같은 양력이나 추력을 얻기 위해서는 왕복 진동 운동을 하는 동안에 최적의 각도가 되도록 날개의 비틀림이 필요하다. 따라서, 본 발명은 왕복 진동 운동을 하는 동안에 최적의 각도를 유지할 수 있는 날개의 비틀림 운동을 구현하여 정지 비행이 가능한 날개짓 추진 기구를 제공하는 것이다.

이하, 본 발명의 실시예에 관하여 상세히 설명한다.

도2 내지 도6은 본 발명의 일 실시예에 따른 정지 비행이 가능한 날개짓 추 진 기구의 구성 및 작용을 나타낸 도면으로서, 도2는 본 발명의 일 실시예에 따른 정지 비행이 가능한 날개짓 추진 기구의 한쪽 날개부의 구성을 도시한 사시도, 도3은 도1의 A부분을 확대 도시한 분리 사시도, 도4는 도1의 운동 증폭부의 작동을 설명하기 위한 개략도, 도5는 도1의 날개의 전후 운동에 따른 날개 형상을 도시한 개략도, 도6은 스토퍼가 없는 경우의 날개의 받음각을 도시한 개략도, 도7은 스토퍼가 있는 경우의 날개의 받음각을 도시한 개략도이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 정지 비행이 가능한 날개짓 추진 기구는 부상하고자 하는 몸체의 양측에 설치된 2개의 날개부로 구성되며, 그 가운데 한쪽 날개부는, 도2에 도시된 바와 같이, 날개짓을 위한 기계적인 운동을 발생시키는 압전 소자(10)와, 압전 소자의 기계적 운동을 증폭하는 운동 증폭부(20)와, 운동 증폭부(20)에 의하여 왕복 운동을 하는 날개(30)와, 날개의 비틀림 정도를 제한하도록 설치된 스토퍼(40)와, 압전 소자(10)에 전기 신호를 인가하는 전기 신호 발생기(50)를 포함하여 구성된다.

상기 압전 소자(piezoelectric element, 10)는 어떤 종류의 결정판(結晶板)에 일정한 방향에서 압력을 가하면 판의 양면에 외력에 비례하는 양.음의 전하가 나타나는 현상을 응용하여 전기 신호 발생기(50)로부터 신호 전달선(51)을 통해 공급받는 전기적 신호를 기계적 운동으로 변환시키도록 설치된 것으로, 일단(11)은 고정부에 고정되고 타단(12)은 기계적 운동에 따라 왕복 운동하도록 형성된다.

상기 운동 증폭부(20)는, 압전 소자(10)의 타단(12)에 압전 소자의 기계적 왕복 운동에 따라 움직이는 구동바(13)와, 일단은 구동바(13)가 삽입되는 구동바 삽입부(21a)가 형성되고 타단은 날개 골격(24)이 삽입되는 날개 골격 삽입부(21b)가 형성된 증폭체(21)와, 구동바(13)의 왕복 운동 방향으로 증폭체(21)를 회전시키고 동시에 증폭체(21)와 일체로 회전하는 회전축(22)과, 회전축(22)이 회동가능하도록 회전축(22)의 양단에 설치된 고정 베어링(23)과, 증폭체(21)의 날개 골격 삽입부(21b)에 도면 부호 70으로 표시된 방향으로 회전 가능하도록 삽입되는 날개 골격(24)을 포함하여 구성된다.

여기서, 도3에 도시된 바와 같이, 운동 증폭부(20)는 회전축(22)을 중심으로 회전하는 증폭체(21)의 회전축(22) 위치와 구동바(13) 사이의 거리를 최소화함으로써, 상대적으로 긴 날개 골격(24)의 움직임을 크게 하는 지렛대 원리를 이용한 것이다. 또한, 구동바(13)의 회전 왕복 진동 운동을 하여 증폭체(21)의 회전축(22)과 구동바(13) 사이의 거리가 주기적으로 변동되므로, 증폭체(21)의 구동바 삽입홈(21a)에 구동바(13)를 삽입시켜 이탈되지 않도록 함으로써, 회전축(22)과 구동바(13) 사이의 거리 변동에도 불구하고 왕복 진동 운동이 날개 골격(24)으로 전달될 수 있게 된다.

그리고, 상기 날개 골격(24)은 일단이 원통 형상으로 형성되어 증폭체(21)의 날개 골격 삽입부(21b)에 회동가능하게 결합되며, 타단이 판재 형상으로 형성되어 전면부(24a)와 후면부(24b) 사이의 중앙부에 날개(30)를 결합 고정하는 홈(미도시)이 형성된다.

상기 날개(30)는 날개 골격(24)의 홈에 결합되며, 도면 부호 l₁으로 표시된 길이가 도면 부호 l₂로 표시된 길이보다 더 작도록 결합된다. 이 때, 날개 골격(24)에 홈을 형성하지 않고, 각각 날개 골격(24)의 상하면에 길이가 서로 다른 날개(30)를 각각 결합함으로서도 동일한 효과를 얻을 수 있다.

상기 스토퍼(40)는 날개(30)의 왕복 운동에 따라 날개(30)에 작용하는 저항의 차이에 기인한 날개 골격(24)의 비틀림 정도를 제한하여 실속(stall) 현상을 방지하고자 설치된 것이다. 스토퍼의 몸체(43)는 증폭체(21)에 고정되어 날개 골격(24)의 비틀림에 무관하게 고정되어 있다. 따라서, 날개(30)의 비틀림 각도가 커지면 날개(30)와 함께 도면 부호 70으로 표시된 방향으로 회전된 날개 골격(24)의 전면부(24a)는 스토퍼(40)의 전면 접촉단(41)과 접촉함으로써 더이상 날개의 과도한 비틀림을 방지하고, 반대 방향으로 날개(30)의 비틀림 각도가 커지면 날개 골격(24)의 후면부(24b)는 스토퍼(40)의 후면 접촉단(42)과 접촉함으로서 날개(30)의 과도한 비틀림을 방지하게 된다.

이하, 본 발명의 일실시예의 작동 원리를 상술한다.

상기와 같이 구성된 본 발명의 일 실시예에 따른 정지 비행이 가능한 날개짓 추진 기구를 사용하여 날개짓을 하기 위하여, 전기 신호 발생기(50)에서 발생된 전기 신호를 신호 전달선(51)을 통해 압전 소자(10)에 전달하면, 압전 소자(10)에 입력되는 전기 신호의 크기에 비례하여 압전 소자(10)의 변형이 일어나고, 압전 소자(10)의 일단(11)이 고정되어 있으므로 압전 소자(10)의 타단(12)의 구동바(13)가 왕복 진동 운동을 하게 되어 날개짓의 구동 동력이 발생된다. 그러나, 압전 소 자(10)의 왕복 변위는 직접 날개 골격(24)의 왕복 진동 운동을 일으킬 정도로 그 변위가 크지 않으므로, 지렛대 원리를 이용한 운동 증폭부(20)를 통함으로써 구동바(13)의 왕복 진폭보다 더 큰 진폭으로 날개 골격(24)은 회전축(22)을 중심으로 회전 왕복 진동 운동을 하게 된다.

여기서, 날개(30)는 날개 골격(24)에 대하여 상하 방향으로 그 길이가 다르도록 설치됨에 따라, 날개 골격(24)으로부터 일정 거리만큼 편심된 무게 중심을 갖게 된다. 따라서, 도5(a)에 도시된 바와 같이, 날개의 진행 방향(60)에 따라 날개(30)의 관성과 날개짓에 대한 공기의 저항으로 날개 골격(24)을 중심축으로 날개(30)의 비틀림 운동이 일어난다. 또한, 도5(b)에 도시된 바와 같이, 날개의 진행 방향(60)이 반대 방향으로 바뀌면 날개(30)의 관성과 공기의 저항에 의해 날개(30)의 비틀림 각도도 반대 방향으로 바뀌게 되므로 도1에 도시된 벌새의 날개 비틀림과 유사한 움직임이 구현될 수 있게 되므로, 정지 비행이 가능해지고 초소형 비행체의 추진 기구로 활용될 수 있게 된다.

한편, 날개(30)가 앞쪽으로 움직이다가 뒤쪽으로 움직이거나, 뒤쪽으로 움직이다가 앞쪽으로 움직이는 빠른 방향 전환이 이루어지는 경우에는, 빠른 방향 전환으로 인하여 날개 골격(24)이 비틀림 각도를 넘어 회전하여 실속 현상이 발생할 가능성이 발생하며, 증폭체(21)에 설치된 스토퍼는 날개 골격(24)의 비틀림 각도가 지나치게 커지는 것을 방지하는 역할을 하게 된다.

도6에 도시된 바와 같이, 상기와 같은 비틀림 운동에 의하여 나타나는 공기 유동(80)의 상대 속도에 대한 날개의 받음각(90)은 날개(30)의 중력과 유동 저항력 의 합성으로 인하여 매우 작은 값을 갖게 된다. 그러나, 보다 효율적이고 큰 양력을 얻기 위해서는 받음각(90)의 크기가 커져야 하며, 도7에 도시된 바와 같이, 도2에 구성된 비틀림 각도를 제한하는 스토퍼(40)가 날개(30)의 비틀림 각도를 제한하여 받음각(90)의 크기를 크게 함으로써 큰 양력을 얻을 수 있게 된다.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시적으로 설명하였으나, 본 발명의 범위는 이와 같은 특정 실시예에만 한정되는 것은 아니며, 특허청구범위에 기재된 범주 내에서 적절히 변경 가능한 것이다.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명은 전기 신호를 공급받아 기계적 왕복 운동을 발생시키는 압전 소자와; 상기 압전 소자의 왕복 운동과 연동하여 왕복 운동하고, 상기 압전 소자에 대하여 비틀림 운동이 가능하도록 상기 압전 소자와 결합 형성된 날개 골격과; 상기 날개 골격에 상방과 하방에 그 길이가 서로 다르게 결합된 날개를;포함하여 구성되어 벌새의 비행 메커니즘을 모방한 비행을 구현함으로써, 벌새나 곤충 크기 정도의 초소형 비행체에도 적용 가능한 비행 메커니즘을 제공하고, 아울러 정지 비행이 가능한 날개짓 추진 기구 및 그 방법을 제공한다.

또한, 본 발명은 상기 압전 소자와 상기 날개 골격 사이에 상기 압전 소자의 왕복 운동의 진폭을 증폭하는 운동 증폭부를 더 포함하여 압전 소자로부터 발생된 미소한 변위의 왕복 운동을 증폭함으로써 큰 양력을 얻을 수 있게 된다.

그리고, 상기 날개의 비틀림 각도를 제한하도록 형성된 스토퍼를 더 포함함으로써, 상기 날개의 빠른 방향 전환으로 인하여 원하는 비틀림 각을 넘어 회전하 는 것을 방지하고 더욱 큰 양력을 얻을 수 있는 정지 비행이 가능한 날개짓 추진 기구 및 그 방법을 제공한다.

Claims (10)

1. 전기 신호를 공급받아 기계적 왕복 운동을 발생시키는 구동부와;

   상기 구동부의 왕복 운동에 연동되는 왕복 운동을 하고, 상기 왕복 운동 중에 상기 구동부에 대하여 비틀림 운동이 가능하도록 길이 방향의 축을 중심으로 회동 가능하게 형성된 날개 골격과;

   상기 날개 골격에 상방의 길이(l₁)와 하방의 길이(l₂)가 서로 다르게 결합된 날개를;

   포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 정지 비행이 가능한 날개짓 추진 기구.
2. 제 1항에 있어서,

   상기 구동부는 압전 소자인 것을 특징으로 하는 정지 비행이 가능한 날개짓 추진 기구.
3. 제 2항에 있어서,

   상기 압전 소자와 상기 날개 골격 사이에 상기 압전 소자의 왕복 운동의 진폭을 증폭하는 운동 증폭부를 더 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 정지 비행이 가능한 날개짓 추진 기구.
4. 제 3항에 있어서,

   상기 운동 증폭부는,

   지렛대 원리를 이용하여 상기 압전 소자의 왕복 운동을 증폭하도록 회전축을 중심으로 회동가능하게 형성된 증폭체와;

   상기 압전 소자의 끝단의 왕복 운동에 따라 움직이도록 상기 증폭체의 일단에 형성된 압전 소자 결합부와;

   상기 증폭체에 대하여 상기 날개 골격이 상기 날개 골격의 축을 중심으로 회동가능하도록 형성된 날개 골격 삽입부를;

   포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 정지 비행이 가능한 날개짓 추진 기구.
5. 제 4항에 있어서,

   상기 압전 소자 결합부는, 상기 압전 소자의 끝단에 압전 소자와 함께 왕복 운동되는 구동바와, 상기 증폭체의 일단에 상기 구동바를 수용하는 홈을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 정지 비행이 가능한 날개짓 추진 기구.
6. 제 1항에 있어서,

   상기 날개의 비틀림 각도를 제한하도록 형성된 스토퍼를 더 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 정지 비행이 가능한 날개짓 추진 기구.
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