KR100521213B1 - attitude control system of vehicle - Google Patents
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Abstract
본 발명은 차량의 자세제어시스템에 관한 것으로, 좌우측륜(1,2)의 너클(3,4)을 노면에 대해 수직한 방향으로 관통하도록 배치되면서 일단이 회전가능한 조인트(5,6)를 통해 차체(7)와 결합되는 한 쌍의 스트럿축(8,9)과, 상기 차체(7)의 밑면으로부터 평행하게 이격되도록 배치된 상태에서 일단이 상기 스트럿축(8,9)의 자유단과 회전가능한 조인트(11,12)를 통해 연결되는 한 쌍의 랙기어(13,14)와, 이 랙기어(13,14)로부터 이격되어 차체(7)의 밑면에 고정되도록 설치되면서 상기 랙기어(13,14)와 치합을 이루는 피니언기어(15,16)가 모터축(17a,18a)상에 일체로 결합되어 있는 한 쌍의 구동모터(17,18)와, 상기 차체(7)의 밑면에 외주면의 소정부위가 고정되도록 설치되면서 상기 랙기어(13,14)를 지지함과 더불어 이동을 안내하는 복수개의 베어링부재(21,22)와, 주행상태에 따라 변화되는 차량의 자세를 검출하는 센서부재(23)와, 이 센서부재(23)로부터 전달된 신호에 의해 차체(7)의 롤방향과 롤각을 판단하여 롤방향쪽으로 설치된 구동모터(17,18)의 작동을 제어하는 콘트롤러(24)로 구성되어져, 부품수 및 제작비용이 절감되게 되고, 중량의 감소를 통해 연비향상에도 도움이 되게 되며, 작은 설치공간에서도 편리하게 장착시킬 수 있게 됨으로써 작업의 편의성이 증대되도록 된 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an attitude control system of a vehicle, and is arranged to penetrate the knuckles 3 and 4 of the left and right wheels 1 and 2 in a direction perpendicular to the road surface, and through one end of the joints 5 and 6. A pair of strut shafts 8 and 9 coupled to the vehicle body 7 and one end rotatable with the free ends of the strut shafts 8 and 9 in a state of being spaced apart in parallel from the underside of the vehicle body 7. A pair of rack gears 13 and 14 connected through the joints 11 and 12 and spaced apart from the rack gears 13 and 14 are installed to be fixed to the underside of the vehicle body 7 while the rack gears 13 and 14 and a pair of drive motors 17 and 18 in which the pinion gears 15 and 16 engaged with each other are integrally coupled on the motor shafts 17a and 18a, and the outer peripheral surface of the vehicle body 7 A plurality of bearing members 21 and 22 for guiding movement and supporting the rack gears 13 and 14 while being installed to secure a predetermined portion and depending on the driving state Sensor members 23 for detecting the changed attitude of the vehicle, and driving motors 17 and 18 installed in the roll direction by judging the roll direction and the roll angle of the vehicle body 7 based on the signal transmitted from the sensor member 23. Consists of a controller (24) to control the operation of the parts, to reduce the number of parts and manufacturing costs, to help improve fuel economy through the reduction of weight, and can be conveniently mounted in a small installation space, the convenience of work This is to be increased.
Description
본 발명은 차량의 자세제어시스템에 관한 것으로, 특히 주행조건에 따라 변화되는 차량의 자세를 신속하게 제어할 수 있도록 하는 차량의 자세제어시스템에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle attitude control system. More particularly, the present invention relates to a vehicle attitude control system capable of quickly controlling a vehicle attitude changed according to driving conditions.
일반적으로, 차량에 장착되는 현가장치(suspension system)는 차체와 바퀴를 연결하여 충격력을 흡수함으로써 승차감을 향상시키도록 하는 것으로, 기존에 시용되는 통상의 현가장치는 많은 링크들로 이루어져 있으며, 이 링크들은 서로 기구학적인 연결을 통하여 차량의 자세를 제어하도록 구성되어 있다.In general, a suspension system mounted on a vehicle improves ride comfort by connecting a vehicle body and a wheel to absorb impact force, and a conventional suspension system that is used in the past has many links. They are configured to control the vehicle's attitude through kinematic connections with each other.
즉, 통상적으로 사용되는 현가장치를 살펴보면 차량의 범프(bump) 통과시 및 롤링(rolling)시에는 원치 않는 토우(toe)의 변화나 또는 캠버 각(camber angle)의 변화가 일어나는데, 이러한 변화를 최소화시키기 위해서는 자유도를 높이는 방안을 채택하고 있는 실정이며, 자유도를 높이기 위해서는 멀티링크 현가장치(multi-link suspension system)와 같이 많은 개수의 링크들의 사용이 필수적으로 수반된다.In other words, when the suspension system is commonly used, an unwanted toe change or camber angle change occurs when the vehicle passes through a bump and rolls, thereby minimizing such changes. In order to increase the degree of freedom, the situation is adopted, and in order to increase the degree of freedom, the use of a large number of links, such as a multi-link suspension system, is essential.
따라서, 상기와 같은 많은 개수의 링크들은 서로 기구학적인 연결을 통해 이루어지며, 또한 주행조건의 변화에 대응하여 차량의 자세를 올바르게 제어하게 된다.Therefore, the above-mentioned large number of links are formed through kinematic connection with each other, and the posture of the vehicle is correctly controlled in response to the change of the driving conditions.
그러나, 통상적인 현가장치를 이용하여 차량의 자세를 제어하는 시스템은, 전술한 바와 같이 많은 링크들을 사용하기 때문에 제작비용의 상승을 초래하게 되고, 아울러 중량의 증대를 가져오게 되어 연비를 감소시키는 문제점이 있을 뿐만 아니라, 설치구조의 복잡성으로 인해 설치공간이 충분이 확보되지 않는 한 차량의 장착이 매우 어렵다는 문제점도 있었다.However, the system for controlling the attitude of the vehicle by using a conventional suspension system, because the use of a large number of links as described above causes an increase in manufacturing cost, and also increases the weight, thereby reducing fuel consumption. In addition to this, there is a problem that the installation of the vehicle is very difficult unless the installation space is secured due to the complexity of the installation structure.
이에 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해소하기 위해 안출된 것으로, 부품수를 간소화하여 제작비용을 절감시킴은 물론 중량의 감소를 통해 연비향상에 도움이 될 수 있도록 하고, 더불어 작은 설치공간에서도 편리하게 장착시킬 수 있게 됨으로써 작업의 편의성을 증대시킬 수 있도록 하는 차량의 자세제어시스템을 제공함에 그 목적이 있다.Therefore, the present invention has been made to solve the above problems, to simplify the number of parts to reduce the production cost, as well as to help improve fuel economy through reduced weight, and also convenient in a small installation space It is an object of the present invention to provide a vehicle attitude control system that can be mounted to increase the convenience of work.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 자세제어시스템은, 좌우측륜의 너클을 노면에 대해 수직한 방향으로 관통하도록 배치되면서 일단이 회전가능한 조인트를 통해 차체와 결합되는 한 쌍의 스트럿축과, 상기 차체의 밑면으로부터 평행하게 이격되도록 배치된 상태에서 일단이 상기 스트럿축의 자유단과 회전가능한 조인트를 통해 연결되는 한 쌍의 랙기어와, 이 랙기어로부터 이격되어 차체의 밑면에 고정되도록 설치되면서 상기 랙기어와 치합을 이루는 피니언기어가 모터축상에 일체로 결합되어 있는 한 쌍의 구동모터와, 상기 차체의 밑면에 외주면의 소정부위가 고정되도록 설치되면서 상기 랙기어를 지지함과 더불어 이동을 안내하는 복수개의 베어링부재와, 주행상태에 따라 변화되는 차량의 자세를 검출하는 센서부재와, 이 센서부재로부터 전달된 신호에 의해 차체의 롤방향과 롤각을 판단하여 롤방향쪽으로 설치된 구동모터의 작동을 제어하는 콘트롤러로 구성되는 것을 특징으로 한다.A posture control system of the present invention for achieving the above object, a pair of strut shaft is coupled to the vehicle body through one end rotatable joint while being arranged to penetrate the knuckle of the left and right wheels in a direction perpendicular to the road surface, A pair of rack gears, one end of which is connected to the free end of the strut shaft and a rotatable joint in a state spaced apart from the bottom of the vehicle body, and installed to be fixed to the bottom of the vehicle body spaced apart from the rack gear A pair of drive motors in which a pinion gear that meshes with a gear is integrally coupled to a motor shaft, and a plurality of guides that support the rack gear and guide the movement while being installed to fix a predetermined portion of the outer circumferential surface to the underside of the vehicle body. Bearing members, a sensor member for detecting a posture of a vehicle that changes according to the driving state, and the sensor member It is characterized by consisting of a controller for controlling the operation of the drive motor installed in the roll direction by determining the roll direction and the roll angle of the vehicle body based on the signal transmitted from.
이하 본 발명을 첨부된 예시도면에 의거 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명에 따른 자세제어시스템의 개략적인 구성도로서, 본 발명에 따른 자세제어시스템은 주행상태에 따라 수시로 변화되는 차량의 롤링현상에 대해 신속하게 대처할 수 있도록 하여 주행안정성을 확보할 수 있도록 함에 그 특징이 있다.1 is a schematic configuration diagram of a posture control system according to the present invention, the posture control system according to the present invention can quickly cope with the rolling phenomenon of the vehicle that changes from time to time according to the driving state to ensure the driving stability There is a feature to it.
즉, 본 발명에 따른 자세제어시스템은 도 1에 도시된 바와 같이, 좌우측륜(1,2)의 너클(3,4)을 노면에 대해 수직한 방향으로 관통하도록 배치되면서 일단이 회전가능한 조인트(5,6)를 통해 차체(7)와 결합되는 한 쌍의 스트럿축(8,9)과, 상기 차체(7)의 밑면으로부터 평행하게 이격되도록 배치된 상태에서 일단이 상기 스트럿축(8,9)의 자유단과 회전가능한 조인트(11,12)를 통해 연결되는 한 쌍의 랙기어(13,14)와, 이 랙기어(13,14)로부터 이격되어 차체(7)의 밑면에 고정되도록 설치되면서 상기 랙기어(13,14)와 치합을 이루는 피니언기어(15,16)가 모터축(17a,18a)상에 일체로 결합되어 있는 한 쌍의 구동모터(17,18)와, 상기 차체(7)의 밑면에 외주면의 소정부위가 고정되도록 설치되면서 상기 랙기어(13,14)를 지지함과 더불어 이동을 안내하는 복수개의 베어링부재(21,22)와, 주행상태에 따라 변화되는 차량의 자세를 검출하는 센서부재(23)와, 이 센서부재(23)로부터 전달된 신호에 의해 차체(7)의 롤방향과 롤각을 판단하여 롤방향쪽으로 설치된 구동모터(17,18)의 작동을 제어하는 콘트롤러(24)로 구성된다.That is, the posture control system according to the present invention, as shown in Figure 1, one end rotatable joint is arranged to pass through the knuckle (3, 4) of the left and right wheels (1, 2) in a direction perpendicular to the road surface ( A pair of strut shafts 8 and 9 coupled to the vehicle body 7 through 5 and 6 and one end of the strut shafts 8 and 9 in a state in which the strut shafts 8 and 9 are arranged to be spaced in parallel from the underside of the vehicle body 7. A pair of rack gears 13 and 14 connected through the free end of the rack and the rotatable joints 11 and 12, and spaced apart from the rack gears 13 and 14 so as to be fixed to the underside of the vehicle body 7. A pair of drive motors 17 and 18 in which the pinion gears 15 and 16 meshing with the rack gears 13 and 14 are integrally coupled to the motor shafts 17a and 18a, and the vehicle body 7 A plurality of bearing members (21, 22) for supporting the rack gears (13, 14) and guiding movement while being installed to fix a predetermined portion of the outer circumferential surface at the bottom of the); The sensor member 23 which detects the attitude of the vehicle which changes according to the row state, and the driving motor installed in the roll direction by judging the roll direction and the roll angle of the vehicle body 7 based on the signal transmitted from the sensor member 23 ( And controller 24 for controlling the operation of 17 and 18.
여기서, 상기 스트럿축(8,9)은 차체(7)의 롤링(rolling)현상에 상관없이 상기 너클(3,4)과 항상 간섭됨이 없도록 설치되게 된다.Here, the strut shafts 8 and 9 are installed so that they do not always interfere with the knuckles 3 and 4 regardless of the rolling phenomenon of the vehicle body 7.
그리고, 상기 모터축(17a,18a)은 구동모터(17,18)가 콘트롤러(24)로부터의 제어신호를 전달받지 않는 한 자유회전이 가능하도록 구성되며, 이에 따라 상기 차체(7)가 좌우측의 어느 한 방향으로 기울어지는 롤현상이 발생할 경우 상기 랙기어(13,14)는 차체(7)의 중심을 향해 원활한 수평이동이 가능하게 된다.The motor shafts 17a and 18a are configured to be freely rotated as long as the driving motors 17 and 18 are not supplied with the control signal from the controller 24. When the roll phenomenon inclined in one direction occurs, the rack gears 13 and 14 can smoothly move horizontally toward the center of the vehicle body 7.
한편, 상기 차체(7)와 너클(3,4)사이에는 현가기능을 수행하는 코일스프링(도시않됨)이 스트럿축(8,9)에 끼워진 상태로 함께 구성될 수도 있음은 물론이다.Meanwhile, between the vehicle body 7 and the knuckles 3 and 4, a coil spring (not shown) that performs a suspension function may be configured to be fitted to the strut shafts 8 and 9 together.
그리고, 상기 센서부재(23)는 특히 차체(7)의 롤현상을 검출하는데 사용되는 센서이며, 이와 같은 목적의 센서는 차고센서(automobile-high sensor)를 사용하는 것이 일반적이다.In addition, the sensor member 23 is a sensor used for detecting a roll phenomenon of the vehicle body 7, in particular, it is common to use a height sensor (automobile-high sensor) for this purpose.
이하, 본 발명에 따른 자세제어시스템의 작동과정에 대해 도 1 내지 도 3을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, an operation process of the posture control system according to the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 3.
먼저, 차체(7)에 롤현상이 발생되지 않는 직진 주행시에는 노면의 상태에 따라 범프(bump) 및 리바운드(rebound) 현상은 발생될 수 있으나, 이때의 모든 경우 차량의 차체(7)는 도 1에 도시된 바와 같이 항상 노면과 평행한 상태를 유지하게 된다.First, bumps and rebound phenomena may occur according to the state of the road surface when the vehicle travels straight without a roll phenomenon. However, in this case, the vehicle body 7 of the vehicle is shown in FIG. 1. As shown in the figure, it will always be parallel to the road surface.
이와 같은 상태에서, 노면으로부터 전달되는 충격이나 또는 그 외의 다른 힘(구동력, 제동력, 풍력, 원심력 등)에 의해 차체(7)가 도 2에 도시된 롤축(C)을 중심으로 우측으로 기울어지게 되면, 차체(7)에 장착된 센서부재(23)는 변화된 차량의 자세를 검출하여 콘트롤러(24)로 전기적인 신호를 보내게 된다.In this state, when the vehicle body 7 is tilted to the right about the roll axis C shown in FIG. 2 by an impact transmitted from the road surface or other force (driving force, braking force, wind power, centrifugal force, etc.) The sensor member 23 mounted on the vehicle body 7 detects the changed posture of the vehicle and sends an electric signal to the controller 24.
한편, 차체(7)가 롤축(C)을 중심으로 우측으로 기울어지게 되면 우측의 스트럿축(9)은 너클(4)과 간섭됨이 없이 일정부분 하강하게 되고, 이에 따라 상기 스트럿축(9)과 연결된 우측의 랙기어(14)도 아무런 저항없이 롤축(C)이 있는 좌측방향으로 일정 길이만큼 이동을 하게 된다.On the other hand, when the vehicle body 7 is inclined to the right about the roll shaft C, the strut shaft 9 on the right side is lowered to some extent without interfering with the knuckle 4, and thus the strut shaft 9 The rack gear 14 on the right side connected with is also moved by a certain length in the left direction with the roll shaft C without any resistance.
그리고, 상기 콘트롤러(24)는 센서부재(23)로부터 전달된 신호를 이용해 차체(7)가 롤축(C)을 중심으로 기울어진 롤방향과 이때의 롤각을 분석하게 되고, 분석된 결과에 의거하여 차체(7)가 기울어진 방향쪽의 구동모터(18)의 동작을 제어하게 된다.The controller 24 analyzes the roll direction in which the vehicle body 7 is inclined about the roll axis C and the roll angle at this time using the signal transmitted from the sensor member 23, and based on the analyzed result. The operation of the driving motor 18 in the inclined direction of the vehicle body 7 is controlled.
즉, 도 2의 차체(7)는 우측으로 기울어진 상태이므로 상기 콘트롤러(24)는 롤축(C)을 기준으로 차체(7)의 우측 하단에 장착된 구동모터(18)의 동작을 제어하게 된다.That is, since the vehicle body 7 of FIG. 2 is inclined to the right side, the controller 24 controls the operation of the driving motor 18 mounted on the lower right side of the vehicle body 7 on the basis of the roll shaft C. .
이에 따라, 상기 구동모터(18)와 결합된 피니언기어(16)는 도시된 화살표와 같이 반시계방향으로 회전을 하게 되고, 이에 연동하는 랙기어(14)는 도시된 화살표와 같이 우측으로 이동되면서 차체(7)의 외측으로 돌출되게 되며, 상기 랙기어(14)가 돌출되는 만큼 우측의 스트럿축(9)은 재차 상승이동을 하게 된다.Accordingly, the pinion gear 16 coupled to the drive motor 18 rotates in a counterclockwise direction as shown by the arrow, and the rack gear 14 interlocked with the drive motor 18 moves to the right as shown by the arrow. The outer side of the vehicle body 7 is protruded, and the strut shaft 9 on the right side moves upward as much as the rack gear 14 protrudes.
따라서, 롤축(C)을 중심으로 우측으로 기울어져 있던 차체(7)는 재차 상승되는 우측의 스트럿축(9)에 의해 노면과 평행한 상태를 유지할 수 있게 되고, 이에 따라 차량의 자세가 안정화됨으로써 결국 주행안정성을 확보할 수 있게 되는 것이다.Therefore, the vehicle body 7 which is inclined to the right about the roll shaft C can be maintained in parallel with the road surface by the strut shaft 9 on the right side which is raised again, whereby the attitude of the vehicle is stabilized. As a result, driving stability can be secured.
한편, 차체(7)의 롤각이 제로(zero)가 되면 상기 콘트롤러(24)는 구동모터(18)의 동작제어를 종료하게 되며, 이와 동시에 모터축(18a)은 자유로운 회전이 가능한 상태로 변화되게 된다.On the other hand, when the roll angle of the vehicle body 7 becomes zero, the controller 24 terminates the operation control of the drive motor 18, and at the same time, the motor shaft 18a is changed to a state capable of free rotation. do.
반대로, 주행중 차체(7)가 도 3에 도시된 바와 같이 롤축(C)을 중심으로 좌측으로 기울어지게 되면, 콘트롤러(24)는 센서부재(23)로부터 전달된 신호를 이용해 차체(7)가 롤축(C)을 중심으로 기울어진 롤방향과 이때의 롤각을 분석함과 더불어 차체(7)가 기울어진 방향쪽인 우측 하단에 장착된 구동모터(17)의 동작을 제어하게 된다.On the contrary, if the vehicle body 7 is inclined to the left side with respect to the roll shaft C as shown in FIG. 3, the controller 24 uses the signal transmitted from the sensor member 23 to roll the vehicle body 7. In addition to analyzing the roll direction and the roll angle inclined around (C), the operation of the driving motor 17 mounted on the lower right side of the vehicle body 7 in the inclined direction is controlled.
이에 따라, 상기 구동모터(17)와 결합된 피니언기어(15)는 도시된 화살표와 같이 시계방향으로 회전을 하게 되고, 이에 연동하는 랙기어(13)는 도시된 화살표와 같이 좌측으로 이동되면서 차체(7)의 외측으로 돌출되게 되며, 상기 랙기어(13)가 돌출되는 만큼 우측의 스트럿축(8)은 재차 상승이동을 하게 된다.Accordingly, the pinion gear 15 coupled to the drive motor 17 rotates clockwise as shown by the arrow, and the rack gear 13 interlocked with the drive motor 17 moves to the left as shown by the arrow. (7) is protruded to the outside, the strut shaft (8) on the right as the rack gear 13 is protruded again to move up.
따라서, 롤축(C)을 중심으로 좌측으로 기울어져 있던 차체(7)는 재차 상승되는 좌측의 스트럿축(8)에 의해 노면과 평행한 상태를 유지할 수 있게 되고, 이에 따라 차량의 자세가 안정화되면서 결국 주행안정성이 확보되게 된다.Therefore, the vehicle body 7 which has been inclined to the left about the roll shaft C can be kept parallel to the road surface by the left strut shaft 8 which is raised again, thereby stabilizing the attitude of the vehicle. As a result, driving stability is secured.
상기와 같은 동작들은 차량의 자세변화가 발생할 때마다 신속하게 이루어질 수 있도록 구성되어 짐은 물론이다.Such operations are of course configured to be made quickly whenever a change in attitude of the vehicle occurs.
이상 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 간단한 기구적인 장치들을 이용해 차량의 자세를 안정화시킬 수 있게 됨으로써, 다수의 현가링크를 이용하여 차량의 자세를 안정화시키던 일반적인 장치에 비해 부품수 및 제작비용이 절감되게 되고, 중량의 감소를 통해 연비향상에도 도움이 되게 되며, 작은 설치공간에서도 편리하게 장착시킬 수 있게 됨으로써 작업의 편의성이 증대되는 효과가 있게 된다.As described above, according to the present invention, the attitude of the vehicle can be stabilized by using simple mechanical devices, so that the number of parts and the manufacturing cost can be reduced as compared with the general devices that stabilize the attitude of the vehicle by using a plurality of suspension links. In addition, it is helpful to improve the fuel efficiency through the reduction of weight, and can be conveniently mounted even in a small installation space, thereby increasing the convenience of work.
도 1은 본 발명에 따른 자세제어시스템의 개략적인 구성도,1 is a schematic configuration diagram of an attitude control system according to the present invention;
도 2와 도 3은 본 발명에 따른 자세제어시스템의 작동과정을 설명하기 위한 개략적인 구성도이다.2 and 3 are schematic configuration diagrams for explaining the operation of the posture control system according to the present invention.
< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 ><Description of Symbols for Main Parts of Drawings>
1 - 좌측륜 2 - 우측륜1-left wheel 2-right wheel
3,4 - 너클 5,6,11,12 - 조인트3,4-knuckle 5,6,11,12-joint
7 - 차체 8,9 - 스트럿축7-Body 8, 9-Strut Shaft
13,14 - 랙기어 15,16 - 피니언기어13,14-Rack Gear 15,16-Pinion Gear
17,18 - 구동모터 17a,18a - 모터축17,18-Drive motor 17a, 18a-Motor shaft
21,22 - 베어링부재 23 - 센서부재21,22-Bearing member 23-Sensor member
24 - 콘트롤러24-controller
Claims (3)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR10-2003-0082556A KR100521213B1 (en) | 2003-11-20 | 2003-11-20 | attitude control system of vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR10-2003-0082556A KR100521213B1 (en) | 2003-11-20 | 2003-11-20 | attitude control system of vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20050048828A KR20050048828A (en) | 2005-05-25 |
| KR100521213B1 true KR100521213B1 (en) | 2005-10-17 |
Family
ID=37247445
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR10-2003-0082556A KR100521213B1 (en) | 2003-11-20 | 2003-11-20 | attitude control system of vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR100521213B1 (en) |
-
2003
- 2003-11-20 KR KR10-2003-0082556A patent/KR100521213B1/en not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20050048828A (en) | 2005-05-25 |
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Legal Events
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