KR100503534B1 - Vehicle's ESP control circuit - Google Patents

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KR100503534B1 KR10-2002-0034305A KR20020034305A KR100503534B1 KR 100503534 B1 KR100503534 B1 KR 100503534B1 KR 20020034305 A KR20020034305 A KR 20020034305A KR 100503534 B1 KR100503534 B1 KR 100503534B1
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Abstract

본 발명은 차량의 자세 안정성(ESP; Electronic Stability Program)에 사용되는 유압제어 회로에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 종래에 휠브레이크의 환류라인에서 설치되는 어큐뮬레이터를 대신하여 마스터실린더의 저장탱크와 연결되는 흡입라인이 설치되는 차량 자세 안정성의 제어회로에 관한 것이다.The present invention relates to a hydraulic control circuit used for an electronic stability program (ESP) of a vehicle, and more particularly, is connected to a storage tank of a master cylinder instead of an accumulator installed in a reflux line of a wheel brake. It relates to a control circuit of vehicle attitude stability in which the suction line is installed.

Description

차량 자세 안정성의 제어회로 {Vehicle's ESP control circuit}Vehicle posture stability control circuit {Vehicle's ESP control circuit}

본 발명은 차량의 자세 안정성(ESP; Electronic Stability Program)에 사용되는 유압제어 회로에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 종래에 휠브레이크의 환류라인에서 설치되는 어큐뮬레이터를 대신하여 마스터실린더의 저장탱크와 연결되는 흡입라인이 설치되는 차량 자세 안정성(ESP)의 제어회로에 관한 것이다.The present invention relates to a hydraulic control circuit used for an electronic stability program (ESP) of a vehicle, and more particularly, is connected to a storage tank of a master cylinder instead of an accumulator installed in a reflux line of a wheel brake. A control circuit for vehicle attitude stability (ESP) in which a suction line is installed.

일반적으로 차량의 자세안정성 제어(ESP)는 위험한 운전상황에서 차량 스스로 브레이크를 작동시키어 위험에서 벗어나게 하는 장치이다. 예를 들어, 운전자가 통제하기 어려운 속도로 선회를 하고 있을 경우에, 차량에 장착된 ESP는 각종 센서를 통해 얻어진 차량 운동과 노면상태 등을 이용하여 정해진 안정 기준값보다 실제 차량 운동이 클 경우에 적절히 차륜을 제동하여 차량의 안정성을 확보한다.In general, the vehicle's attitude stability control (ESP) is a device that releases the danger by operating the brakes themselves in a dangerous driving situation. For example, if the driver is turning at a speed that is difficult for the driver to control, the ESP mounted on the vehicle may be appropriate when the actual vehicle movement is larger than the stability reference value determined by using the vehicle movement and road condition obtained through various sensors. Braking the wheels ensures vehicle stability.

후륜에서 먼저 타이어와 노면 사이에 접착한계에 도달하거나 선회 바깥쪽 전륜에 과도한 선회력이 작용하면, 운전자가 조작한 조향각보다 차량이 더 심하게 조향이 되는 오버스티어(oversteer)현상이 나타난다. 이때, ESP는 전륜의 제동장치를 제어하여, 전륜에 의해 발생하는 과도한 선회모멘트를 줄여준다. 한편, 전륜에서 먼저 타이어와 노면 사이에 접착한계에 도달하거나, 선회 안쪽 후륜에 과도한 선회력이 작용하면, 운전자가 조작한 조향각 보다 차량이 덜 조향이 되는 언더스티어(understeer) 현상이 나타난다. 이때, ESP는 적절히 제어하여, 운전자가 원하는 방향으로 차량을 제어하여 안정성과 조향성을 향상시킨다.If the rear wheel first reaches the adhesive limit between the tire and the road, or if excessive turning force is applied to the front wheel outside the turning, an oversteer phenomenon results in the vehicle steering more than the steering angle manipulated by the driver. At this time, the ESP controls the braking device of the front wheel, thereby reducing the excessive turning moment generated by the front wheel. On the other hand, when the front wheel first reaches the adhesive limit between the tire and the road surface, or when excessive turning force is applied to the turning inner rear wheel, an understeer phenomenon occurs in which the vehicle is steered less than the steering angle manipulated by the driver. At this time, the ESP is appropriately controlled to improve stability and steering by controlling the vehicle in a direction desired by the driver.

종래에는 도 1에 도시되듯이, 전자제어장치(ECU)는 휠속도센서, 요 레이트센서(Yaw rate sensor), 횡가속도센서, 조향 각도센서(도시안됨)에서 입력되는 신호에 따라 오버스티어, 언더스티어를 판단하여 ESP가 작동되며, 이때 ESP솔레노이드밸브(45)는 폐쇄된다. 운전자가 원하는 방향으로 차량이 선회되도록, 차량 전후좌우 휠에 각각 휠브레이크(20)가 제동되거나 해제된다. 한편, 휠브레이크(20)의 제동압을 감압하는 경우에, 우선 아웃렛솔레노이드밸브(42)가 개방되고 휠브레이크(20)의 작동유가 어큐뮬레이터(47)로 환류되어 휠브레이크(20)의 제동압이 감압되었다. Conventionally, as shown in FIG. 1, an electronic control unit (ECU) has an oversteer and an underneath according to a signal input from a wheel speed sensor, a yaw rate sensor, a lateral acceleration sensor, and a steering angle sensor (not shown). The ESP is operated by determining the steer, and at this time, the ESP solenoid valve 45 is closed. To brake the vehicle in the direction desired by the driver, the wheel brakes 20 are respectively braked or released on the front, rear, left and right wheels of the vehicle. On the other hand, when the braking pressure of the wheel brake 20 is reduced, first, the outlet solenoid valve 42 is opened and the hydraulic oil of the wheel brake 20 is returned to the accumulator 47 so that the braking pressure of the wheel brake 20 is reduced. Reduced pressure.

그러나, 종래의 저압 어큐뮬레이터(47)는 각 휠브레이크(20)로부터 빠져나온 작동유를 임시 저장하여 유압펌프(44)로 토출하지만, 아웃렛솔레노이드밸브(42)가 개방되는 순간 저장탱크(11)쪽으로 급격히 작동유가 빠져나아 유압펌프(44)의 작용을 방해할 수 있다. However, the conventional low pressure accumulator 47 temporarily stores the hydraulic oil discharged from each wheel brake 20 and discharges it to the hydraulic pump 44. However, as soon as the outlet solenoid valve 42 is opened, it suddenly moves toward the storage tank 11. The hydraulic oil may escape and interfere with the operation of the hydraulic pump 44.

또한, 저압 어큐뮬레이터(47)는 부피가 크고 부품수가 많아, 유압제어장치(HCU)와 전자제어장치(ECU)를 일체화한 모듈레이터 블록을 소형 경량화하기 어려운 문제점이 있다. In addition, the low pressure accumulator 47 has a problem that it is difficult to reduce the size and weight of the modulator block in which the hydraulic control unit (HCU) and the electronic control unit (ECU) are integrated.

본 발명은 상기한 종래의 기술의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 고가의 저압 어큐뮬레이터 대신 마스터실린더와 유압펌프 사이에 고압이 형성되지 않도록 한 구조를 갖는 차량의 자세 안정성(ESP)의 제어회로를 제공하는데 그 목적이 있다. The present invention has been made to solve the above problems of the prior art, and instead of the expensive low pressure accumulator has a control circuit of the attitude stability (ESP) of the vehicle having a structure such that a high pressure is not formed between the master cylinder and the hydraulic pump The purpose is to provide.

상기한 발명의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 마스터실린더에서 발생되는 제동압이 휠브레이크로 공급되는 통로를 형성하는 브레이크라인과, 상기 브레이크라인을 제어하는 유압제어장치(HCU)와, 상기 유압제어장치를 제어하는 전자제어장치(ECU)를 포함하는 차량의 자세 안정성(ESP)의 제어회로에 있어서,In order to achieve the above object, the present invention provides a brake line for forming a passage for supplying the brake pressure generated in the master cylinder to the wheel brake, a hydraulic control unit (HCU) for controlling the brake line, and the hydraulic pressure In the control circuit of the attitude stability (ESP) of a vehicle comprising an electronic control unit (ECU) for controlling the control unit,

상기 유압제어장치에는 상기 휠브레이크의 상류측에 위치하는 상기 브레이크라인에 설치되며 평상시 개방되어 있는 인렛솔레노이드밸브와, 상기 휠브레이크의 하류측에 위치하는 환류라인에 설치되며 평상시 폐쇄되어 있는 아웃렛솔레노이드밸브가 포함되며; The hydraulic control device includes an inlet solenoid valve which is installed on the brake line located upstream of the wheel brake and is normally open, and an outlet solenoid valve which is installed on a reflux line located downstream of the wheel brake and normally closed. Is included;

상기 전자제어장치는 휠의 속도센서에 의한 휠속도신호를 입력받아 각각의 휠 가감속도를 연산한 후 상기 인렛솔레노이드밸브, 상기 아웃렛솔레노이드밸브에 개폐신호 및 상기 환류라인에 설치된 유압펌프에 작동신호를 출력하며; The electronic control device receives the wheel speed signal by the speed sensor of the wheel, calculates the respective wheel acceleration and deceleration speeds, and then sends an opening / closing signal to the inlet solenoid valve and the outlet solenoid valve and an operation signal to the hydraulic pump installed in the reflux line. Output;

상기 유압펌프의 입구측에 위치하는 상기 환류라인에서 분기되어 상기 마스터실린더에 장착된 저장탱크와 연결되는 흡입라인이 설치되며; A suction line branched from the reflux line positioned at an inlet side of the hydraulic pump and connected to a storage tank mounted to the master cylinder;

상기 환류라인에서 상기 흡입라인이 분기되는 지점의 상류측에 오리피스가 설치되며; An orifice is installed upstream of the point at which the suction line branches in the reflux line;

상기 브레이크라인에서 상기 환류라인과 합류되는 지점의 상류측에 평상시에 개방되어 있는 ESP솔레노이드밸브가 설치되며;An normally open ESP solenoid valve is installed on an upstream side of the break line at the break line in the break line;

상기 ESP솔레노이드밸브의 상류측에 액압센서가 설치되어 전자제어장치(ECU)와 연결된 구성을 채택하고 있다. A hydraulic pressure sensor is installed upstream of the ESP solenoid valve and is connected to an electronic control unit (ECU).

이 구성을 통하여, 고가의 저압 어큐뮬레이터 대신하여 환류라인에 작동유가 저장탱크로 급격히 빠져나가는 것을 방지할 수 있다. Through this configuration, it is possible to prevent the hydraulic oil from rapidly escaping into the storage tank in the reflux line in place of the expensive low pressure accumulator.

전술한 구성에서, 상기 ESP솔레노이드밸브의 전후에 상기 마스터실린더에서 상기 휠브레이크 쪽으로 흐르는 바이패스라인이 설치됨으로써, ESP 작동시 감압하는 경우에 갑작스런 감압에 의한 수격현상이 방지되고 연속적으로 감압될 수 있다.In the above-described configuration, the bypass line flowing from the master cylinder toward the wheel brake is installed before and after the ESP solenoid valve, thereby preventing water hammer due to sudden depressurization when the ESP is operated and reducing the pressure continuously. .

한편, 상기 유압펌프의 맥동이 적어지도록, 상기 전자제어장치가 상기 아웃렛솔레노이드밸브의 개폐시간에 따라 상기 유압펌프에 연결된 모터의 회전속도를 제어하여, 종래 유압펌프 토출구측에 설치되는 댐퍼나 오리피스의 설치가 불필요하게 된다. On the other hand, the electronic control device controls the rotational speed of the motor connected to the hydraulic pump in accordance with the opening and closing time of the outlet solenoid valve, so that the pulsation of the hydraulic pump is reduced, the conventional damper or orifice No installation is necessary.

이하, 첨부된 도면을 참고로 하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명한다. Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described a preferred embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 실시예에 의한 차량 자세 안정성(ESP)에 사용되는 유압 제어회로도이다. 도 2에 도시되듯이, 본 발명의 실시예에 따른 차량의 자세 안정성(ESP)의 제어회로는 크게 마스터실린더(10), 휠브레이크(20), 유압제어장치(HCU) 및 전자제어장치(ECU) 및 ESP솔레노이드밸브(45)로 구성되며, 유압의 작동라인은 브레이크라인(30), 환류라인(31), 흡입라인(32)으로 이루어진다. 2 is a hydraulic control circuit diagram used for vehicle attitude stability (ESP) according to an embodiment of the present invention. As shown in Figure 2, the control circuit of the attitude stability (ESP) of the vehicle according to the embodiment of the present invention is largely the master cylinder 10, the wheel brake 20, the hydraulic control unit (HCU) and the electronic control unit (ECU) ) And the ESP solenoid valve 45, the hydraulic operation line is composed of the brake line 30, the reflux line 31, the suction line (32).

먼저, 브레이크라인(30)은 마스터실린더(10)의 출구에서 휠브레이크(20)의 입구까지 형성되는 유압라인이며, 운전자가 페달(12)을 밟는 경우에 마스터실린더(10)와 배력장치(13)에 의해 형성된 제동압이 휠브레이크(20)까지 전달되는 통로를 형성한다. ESP가 작동되는 경우에는, ESP솔레노이드밸브(45)가 폐쇄되어, 마스터실린더(10)의 제동압이 휠브레이크(20)로 전달되는 통로가 차단되고, 유압펌프(44)에서 형성된 제동압이 브레이크라인(30)을 따라 휠브레이크(20)로 공급된다. 여기서 휠브레이크(20)는 드럼식 브레이크 또는 디스크식 브레이크이다.First, the brake line 30 is a hydraulic line that is formed from the outlet of the master cylinder 10 to the inlet of the wheel brake 20, and the master cylinder 10 and the power booster 13 when the driver steps on the pedal 12. The brake pressure formed by) forms a passage that is transmitted to the wheel brake 20. When the ESP is operated, the ESP solenoid valve 45 is closed, the passage through which the braking pressure of the master cylinder 10 is transmitted to the wheel brake 20 is blocked, and the braking pressure formed by the hydraulic pump 44 is braked. It is supplied to the wheel brake 20 along the line 30. Here, the wheel brake 20 is a drum brake or a disk brake.

상기 유압제어장치(HCU)는 인렛솔레노이드밸브(41), 아웃렛솔레노이드밸브(42), 모터(43), 유압펌프(44), ESP솔레노이드밸브(45), 액압센서(52)를 포함한다.The hydraulic control unit HCU includes an inlet solenoid valve 41, an outlet solenoid valve 42, a motor 43, a hydraulic pump 44, an ESP solenoid valve 45, and a hydraulic pressure sensor 52.

액압센서(52)는 마스터실린더(10)와 ESP솔레노이드밸브(45)의 사이에 위치되어, 작동유의 유압변동이 감지된다. 이에 따라 전자제어장치(ECU, 50)에서 브레이크 페달(12) 작동여부, 감속주행, 급제동 등이 판단된다. 그리고, 전자제어장치(ECU, 50)에서 상기 액압센서(52)의 신호를 입력받아 제동중 ESP 작동모드와 주행중 ESP작동모드로 나누어, 각각 상황에 따라 휠브레이크(20)를 제어한다. The hydraulic pressure sensor 52 is located between the master cylinder 10 and the ESP solenoid valve 45 to detect a hydraulic change in the hydraulic fluid. Accordingly, it is determined whether the brake pedal 12 is operated, decelerating driving, sudden braking and the like in the electronic control unit ECU 50. In addition, the electronic controller (ECU) 50 receives the signal from the hydraulic sensor 52 and divides the ESP operating mode during braking and the ESP operating mode during driving, and controls the wheel brakes 20 according to the situation.

ESP솔레노이드밸브(45)가 상기 마스터실린더(10)의 하류측에 위치하는 브레이크라인(30)에 설치되어 있고, 평상시에는 개방되어 있으며, 전자제어장치(ECU)의 신호에 따라 개폐된다. ESP솔레노이드밸브(45)는 ESP 작동시 폐쇄되며, ESP가 작동하지 않는 경우에 개방된다. 상기 ESP솔레노이드밸브(45)의 전후에 마스터실린더(10)에서 휠브레이크(20) 쪽으로 흐르는 바이패스라인(48)이 설치되어, ESP 작동 중에 운전자가 브레이크 페달(12)을 밟는 경우에 전자제어장치(ECU)와 함께 작동하여, 우선적으로 브레이크 작동(ABS)이 되게 한다.An ESP solenoid valve 45 is provided in the brake line 30 located downstream of the master cylinder 10, and is normally opened, and is opened and closed in accordance with the signal of the electronic control unit ECU. The ESP solenoid valve 45 is closed when the ESP is operated and is opened when the ESP is not operated. Bypass line 48 flowing from the master cylinder 10 toward the wheel brake 20 is installed before and after the ESP solenoid valve 45, and the electronic control device when the driver presses the brake pedal 12 during the ESP operation. Works with (ECU) to give priority to brake actuation (ABS).

인렛솔레노이드밸브(41)가 상기 브레이크라인(30)에 설치되어 있고, 평상시에는 개방되어 있으며, 전자제어장치(ECU)의 신호에 따라 폐쇄되어, 브레이크라인(30)의 개폐를 제어한다.An inlet solenoid valve 41 is provided in the brake line 30, is normally open, and is closed in accordance with the signal of the electronic control unit ECU to control the opening and closing of the brake line 30.

상기 환류라인(31)은 휠브레이크(20) 쪽 브레이크라인(30)에서 분기되어 다시 마스터실린더(10) 쪽 브레이크라인(30)에서 합류된다.The reflux line 31 branches from the brake line 30 on the wheel brake 20 side and joins again on the brake line 30 on the master cylinder 10 side.

아웃렛솔레노이드밸브(42)가 상기 환류라인(31)에 설치되어 있으며, 평상시 폐쇄되어 있고, 전자제어장치(ECU)의 신호에 따라 개방된다. 유압펌프(44)가 상기 아웃렛솔레노이드밸브(42)의 하류측에 설치되어, 환류되는 작동유의 유압을 일정분 상승시킨다. 유압펌프(44)는 예컨대, 피스톤펌프이고, 상기 유압펌프(44)의 토출량은 모터(43)의 회전속도에 의해 소정의 관계로 결정된다. 상기 전자제어장치(ECU)에 의하여 아웃렛솔레노이드밸브(42)의 개폐시간에 따라 유압펌프(44)에 연결된 모터(43)의 회전속도가 제어되어, 유압펌프(44)의 맥동이 적어지게 된다. 구체적인 제어방법의 예를 들면, 아웃렛솔레노이드밸브(42)의 개폐시간에 따른 브레이크라인(30)의 작동유 감소량이 전자제어장치(ECU)에서 계산되고, 이에 따라 모터(43)의 회전속도가 제어되고, 브레이크라인(30)의 작동유 감소량에 상응하는 유압펌프(44)의 토출량이 토출되어, 종래 유압펌프(44)의 토출측에 설치되는 댐퍼 및 오리피스가 불필요하게 된다.The outlet solenoid valve 42 is provided in the reflux line 31, is normally closed, and opens in accordance with the signal of the electronic control unit ECU. A hydraulic pump 44 is provided on the downstream side of the outlet solenoid valve 42 to raise the hydraulic pressure of the working oil to be returned for a certain amount. The hydraulic pump 44 is, for example, a piston pump, and the discharge amount of the hydraulic pump 44 is determined in a predetermined relationship by the rotational speed of the motor 43. The rotational speed of the motor 43 connected to the hydraulic pump 44 is controlled by the electronic control unit ECU according to the opening and closing time of the outlet solenoid valve 42, so that the pulsation of the hydraulic pump 44 is reduced. As an example of a specific control method, the amount of hydraulic oil reduction of the brake line 30 according to the opening and closing time of the outlet solenoid valve 42 is calculated by the electronic control unit ECU, and thus the rotational speed of the motor 43 is controlled. The discharge amount of the hydraulic pump 44 corresponding to the reduced amount of hydraulic oil of the brake line 30 is discharged, so that a damper and an orifice installed on the discharge side of the conventional hydraulic pump 44 are unnecessary.

상기 흡입라인(32)은 상기 아웃렛솔레노이드밸브(42)와 유압펌프(44) 사이에서 분기되며 마스터실린더(10)의 저장탱크(11)와 연결되어, 환류되는 작동유가 일시 저장되도록 통로를 형성한다.The suction line 32 is branched between the outlet solenoid valve 42 and the hydraulic pump 44 and connected to the storage tank 11 of the master cylinder 10 to form a passage so that the reflux working oil is temporarily stored. .

상기 흡입라인(32) 분기점의 상류측에 오리피스(60)가 설치된다. 이 오리피스(60)는 휠브레이크(20)에 가해져 있던 압력이 아웃렛솔레노이드밸브(42)가 개방되는 순간 마스터실린더(10)의 저장탱크(11) 쪽으로 작동유가 급격히 빠져 나가는 것을 방지함으로써 작용유의 압력속도를 일정 속도로 완화시켜, 일부는 유압펌프(44)로 나머지는 저장탱크(11) 쪽으로 빠져 나가게 하는 기능을 한다. 이 오리피스(60)의 크기는 차종에 따라 조절될 수 있음은 물론이다. An orifice 60 is provided upstream of the branch line of the suction line 32. The orifice 60 prevents the hydraulic fluid from rapidly escaping toward the storage tank 11 of the master cylinder 10 at the moment the pressure applied to the wheel brake 20 is released from the solenoid valve 42. To alleviate at a constant speed, part of the hydraulic pump 44, and the other function to exit the storage tank (11). Of course, the size of the orifice 60 can be adjusted according to the vehicle type.

또한, 전자제어장치(ECU)는 ABS 작동시에 모터(43)의 회전속도를 인렛솔레노이드밸브(41), 아웃렛솔레노이드밸브(42)의 밸브 개방 시간에 따라 모터(43)의 회전속도를 제어하여 마스터실린더(10) 쪽으로 고압에 의한 진동이 전달되는 것을 최소화시키는 기능도 한다. In addition, the electronic control unit ECU controls the rotational speed of the motor 43 according to the valve opening time of the inlet solenoid valve 41 and the outlet solenoid valve 42 based on the rotational speed of the motor 43 during ABS operation. It also functions to minimize the transmission of vibration by the high pressure toward the master cylinder (10).

상기 전자제어장치(ECU)에는 휠속도센서, 요 레이트센서(Yaw rate sensor), 횡가속도센서, 조향 각도센서(도시안됨)와 액압센서(52)에 의한 신호가 각각 입력되어, 소정의 연산이 된 후에 ESP 작동여부가 판단된다. 이에 따라 유압제어장치(HCU)의 인렛솔레노이드밸브(41), 아웃렛솔레노이드밸브(42), 유압펌프(44)를 구동하는 모터(43), ESP솔레노이드밸브(45)에 작동신호가 출력된다. The electronic control unit (ECU) is input with signals from a wheel speed sensor, a yaw rate sensor, a lateral acceleration sensor, a steering angle sensor (not shown), and a hydraulic pressure sensor 52, respectively. After that, it is judged whether ESP is working. Accordingly, an operation signal is output to the inlet solenoid valve 41, the outlet solenoid valve 42 of the hydraulic control unit HCU, the motor 43 for driving the hydraulic pump 44, and the ESP solenoid valve 45.

이하, 본 발명에 의한 차량의 자세 안정성(ESP)의 제어회로의 작용에 대하여 설명한다.Hereinafter, the operation of the control circuit for attitude stability ESP of the vehicle according to the present invention will be described.

ESP의 전자제어장치(ECU, 50)에서 휠속도센서, 요 레이트센서(Yaw rate sensor), 횡가속도센서, 조향 각도센서(도시안됨)에서 입력되는 신호에 따라 오버스티어/언더스티어가 판단되어, ESP의 작동신호가 출력된다. 그리고 액압센서(52)에서 입력되는 신호에 따라 제동중 ESP 모드와 주행중 ESP 모드로 나누어 제어된다.In the electronic control unit (ECU) of the ESP, oversteer / understeer is determined according to signals input from a wheel speed sensor, a yaw rate sensor, a lateral acceleration sensor, and a steering angle sensor (not shown). The operation signal of the ESP is output. Then, the control is divided into the ESP mode during braking and the ESP mode during driving according to the signal input from the hydraulic sensor 52.

오버스티어인 경우에는 유압펌프(44)가 구동되며, 선회 바깥쪽 전륜에 위치하는 휠브레이크(20)에 제동압이 전달되어, 오버스티어현상이 해소된다.In the case of oversteering, the hydraulic pump 44 is driven, and the braking pressure is transmitted to the wheel brakes 20 located on the front wheels outside the swing, and the oversteering phenomenon is eliminated.

언더스티어인 경우에는 유압펌프(44)가 구동되며, 선회 안쪽 전륜에 위치하는 휠브레이크(20)에 제동압이 전달되어, 언더스티어 현상이 해소된다.In the case of the understeer, the hydraulic pump 44 is driven, and the braking pressure is transmitted to the wheel brakes 20 located on the turning front wheels, whereby the understeer phenomenon is eliminated.

그리고, 제동중 ESP모드인 경우에는 후륜이 전륜보다 먼저 휠록(wheel lock)되는 것이 방지되면서, 브레이크의 제동력이 전후좌우의 휠브레이크(20)에 각각 전달되고 전후좌우의 휠브레이크(20)의 제동압이 상대적으로 증압, 유지, 감압되면서, 오버스티어/언더스티어 현상이 억제된다.In the ESP mode during braking, the rear wheels are prevented from being wheel-locked before the front wheels, and the braking force of the brakes is transmitted to the front and rear wheel brakes 20, respectively, As dynamic pressure is relatively increased, maintained, and reduced, the oversteer / understeer phenomenon is suppressed.

제동압이 증압인 경우에는 인렛솔레노이드밸브(41)가 개방되고, 아웃렛솔레노이드밸브(42)가 폐쇄되고, 유압펌프(44)에 의해 유압이 상승된 작동유가 휠브레이크(20)에 공급되어, 휠브레이크(20)의 제동압이 증가된다. When the braking pressure is increased, the inlet solenoid valve 41 is opened, the outlet solenoid valve 42 is closed, and hydraulic oil whose hydraulic pressure is increased by the hydraulic pump 44 is supplied to the wheel brake 20, and the wheel The braking pressure of the brake 20 is increased.

제동압이 유지인 경우에는 인렛솔레노이드밸브(41)와 아웃렛솔레노이드밸브(42)가 각각 폐쇄되어, 휠브레이크(20)의 제동압이 유지된다. When the braking pressure is maintained, the inlet solenoid valve 41 and the outlet solenoid valve 42 are closed, respectively, so that the braking pressure of the wheel brake 20 is maintained.

제동압이 감압인 경우에는 아웃렛솔레노이드밸브(42)가 개방되어, 휠브레이크(20)의 작동유가 흡입라인(32)을 따라 저장탱크(11)로 환류되어, 휠브레이크(20)의 제동압이 감소된다. When the braking pressure is reduced in pressure, the outlet solenoid valve 42 is opened, the hydraulic oil of the wheel brake 20 is returned to the storage tank 11 along the suction line 32, and the braking pressure of the wheel brake 20 is reduced. Is reduced.

본 발명에 따른 차량의 자세 안정성(ESP)의 제어회로는 전술한 실시예에 국한되지 않고 본 발명의 기술 사상이 허용하는 범위 내에서 다양하게 변형하여 실시할 수 있다.The control circuit of the attitude stability (ESP) of the vehicle according to the present invention is not limited to the above-described embodiments, and may be variously modified and implemented within the range permitted by the technical idea of the present invention.

이상 설명한 본 발명의 차량의 자세 안정성(ESP)의 제어회로에 의하면 다음과 같은 효과가 있다.According to the control circuit of the attitude stability (ESP) of the vehicle of the present invention described above has the following advantages.

(1)마스터실린더에서 발생되는 제동압이 휠브레이크로 공급되는 통로를 형성하는 브레이크라인과, 상기 브레이크라인을 제어하는 유압제어장치(HCU)와, 상기 유압제어장치를 제어하는 전자제어장치(ECU)를 포함하는 차량의 자세 안정성(ESP)의 제어회로에 있어서, 상기 유압제어장치에는 상기 휠브레이크의 상류측에 위치하는 상기 브레이크라인에 설치되며 평상시 개방되어 있는 인렛솔레노이드밸브와, 상기 휠브레이크의 하류측에 위치하는 환류라인에 설치되며 평상시 폐쇄되어 있는 아웃렛솔레노이드밸브가 포함되며; 상기 전자제어장치는 휠의 속도센서에 의한 휠속도신호를 입력받아 각각의 휠 가감속도를 연산한 후 상기 인렛솔레노이드밸브, 상기 아웃렛솔레노이드밸브에 개폐신호 및 상기 환류라인에 설치된 유압펌프에 작동신호를 출력하며; 상기 유압펌프의 입구측에 위치하는 상기 환류라인에서 분기되어 상기 마스터실린더에 장착된 저장탱크와 연결되는 흡입라인이 설치되며; 상기 환류라인에서 상기 흡입라인이 분기되는 지점의 상류측에 오리피스가 설치되며; 상기 브레이크라인에서 상기 환류라인과 합류되는 지점의 상류측에 평상시에 개방되어 있는 ESP솔레노이드밸브가 설치되며; 상기 ESP솔레노이드밸브의 상류측에 액압센서가 설치되어 전자제어장치(ECU)와 연결됨으로써, ①휠브레이크에 가해져 있던 압력이 아웃렛솔레노이드밸브가 열리는 순간 마스터실린더의 저장탱크 쪽으로 급격히 빠져 나가는 것을 방지하여 일정 속도로 완화시켜 유압펌프의 작용이 원활히 이루어지며 ②ABS 작동시에 모터의 회전속도를 인렛솔레노이드밸브, 아웃렛솔레노이드밸브의 밸브 열림 시간에 따라 모터의 회전속도를 제어하여 마스터실린더 쪽으로 고압에 의한 진동이 전달되는 것을 최소화시킬 수 있고 ③환류라인에 저압어큐뮬레이터가 필요없어, 소형 경량화된 ABS 모듈레이터블록이 제공될 수 있으며, 또한 부품수가 줄어들어 가공 및 조립비용이 감소될 수 있다. (1) a brake line forming a passage through which the braking pressure generated in the master cylinder is supplied to the wheel brake, a hydraulic control unit (HCU) for controlling the brake line, and an electronic control unit (ECU) for controlling the hydraulic control unit. In the control circuit for the attitude stability (ESP) of the vehicle comprising a), the hydraulic control device is installed in the brake line located upstream of the wheel brake and the normally inlet solenoid valve and the wheel brake of the An outlet solenoid valve installed in a reflux line located downstream and normally closed; The electronic control device receives the wheel speed signal by the speed sensor of the wheel, calculates the respective wheel acceleration and deceleration speeds, and then sends an opening / closing signal to the inlet solenoid valve and the outlet solenoid valve and an operation signal to the hydraulic pump installed in the reflux line. Output; A suction line branched from the reflux line positioned at an inlet side of the hydraulic pump and connected to a storage tank mounted to the master cylinder; An orifice is installed upstream of the point at which the suction line branches in the reflux line; An normally open ESP solenoid valve is installed on an upstream side of the break line at the break line in the break line; A hydraulic pressure sensor is installed upstream of the ESP solenoid valve and connected to an electronic control unit (ECU) to prevent the pressure applied to the wheel brake from rapidly escaping toward the storage tank of the master cylinder as soon as the outlet solenoid valve opens. By reducing the speed, the hydraulic pump works smoothly. ② When the ABS is operated, the rotational speed of the motor is controlled according to the valve opening time of the inlet solenoid valve and the outlet solenoid valve to transmit the vibration by high pressure toward the master cylinder. Can be minimized and the low pressure accumulator is not required in the reflux line, a compact and lightweight ABS modulator block can be provided, and the number of parts can be reduced, thereby reducing the processing and assembly costs.

(2)상기 ESP솔레노이드밸브의 전후에 마스터실린더에서 휠브레이크 쪽으로 흐르는 바이패스라인이 설치됨으로써, ESP 작동시 감압되는 경우에 갑작스런 감압에 의한 수격현상이 방지되고 연속적으로 감압될 수 있다. (2) Bypass lines flowing from the master cylinder to the wheel brakes before and after the ESP solenoid valve are installed, thereby preventing water hammer due to sudden decompression when the ESP is decompressed and continuously decompressing.

(3)상기 유압펌프의 맥동이 적어지도록 상기 전자제어장치가 상기 아웃렛솔레노이드밸브의 개폐시간에 따라 상기 유압펌프에 연결된 모터의 회전속도를 제어함으로써, 유압펌프의 토출구 측에 설치되는 댐퍼 및 오리피스가 불필요하게 된다. (3) The electronic control device controls the rotational speed of the motor connected to the hydraulic pump according to the opening and closing time of the outlet solenoid valve so that the pulsation of the hydraulic pump is reduced, so that the damper and orifice installed at the discharge port side of the hydraulic pump It becomes unnecessary.

도1은 종래의 차량 자세 안정성(ESP)에 사용되는 유압 제어회로도이다.1 is a hydraulic control circuit diagram used in a conventional vehicle attitude stability (ESP).

도2는 본 발명의 실시예에 의한 차량 자세 안정성(ESP)에 사용되는 유압 제어회로도이다.2 is a hydraulic control circuit diagram used for vehicle attitude stability ESP according to an embodiment of the present invention.

*도면의 주요기호에 대한 간략한 설명** Brief description of the major symbols in the drawings *

10...마스터실린더 11...저장탱크, 10 ... master cylinder 11 ... storage tank,

12...페달 13...배력장치12 Pedals 13 Power units

20...휠브레이크 30...브레이크라인20 ... Wheel brake 30 ... Brake line

31...환류라인 32...흡입라인31 ... reflux line 32 ... suction line

41...인렛솔레노이드밸브 42...아웃렛솔레노이드밸브41 Inlet solenoid valve 42 Outlet solenoid valve

43...모터 44...유압펌프43.Motor 44.Hydraulic pump

45...ESP솔레노이드밸브 47...저압어큐뮬레이터(LPA)45 ... ESP solenoid valve 47 ... Low pressure accumulator (LPA)

48...바이패스라인 50...전자제어장치(ECU)48 ... bypass line 50 ... Electronic control unit (ECU)

52...액압센서 60...오리피스52 ... Hydraulic sensor 60 ... Orific

Claims (3)

마스터실린더에서 발생되는 제동압이 휠브레이크로 공급되는 통로를 형성하는 브레이크라인과, 상기 브레이크라인을 제어하는 유압제어장치(HCU)와, 상기 유압제어장치를 제어하는 전자제어장치(ECU)를 포함하는 차량의 자세 안정성(ESP)의 제어회로에 있어서,It includes a brake line for forming a passage for supplying the brake pressure generated from the master cylinder to the wheel brake, a hydraulic control unit (HCU) for controlling the brake line, and an electronic control unit (ECU) for controlling the hydraulic control device In the control circuit of the attitude stability (ESP) of the vehicle, 상기 유압제어장치에는 상기 휠브레이크의 상류측에 위치하는 상기 브레이크라인에 설치되며 평상시 개방되어 있는 인렛솔레노이드밸브와, 상기 휠브레이크의 하류측에 위치하는 환류라인에 설치되며 평상시 폐쇄되어 있는 아웃렛솔레노이드밸브가 포함되며; The hydraulic control device includes an inlet solenoid valve which is installed on the brake line located upstream of the wheel brake and is normally open, and an outlet solenoid valve which is installed on a reflux line located downstream of the wheel brake and normally closed. Is included; 상기 전자제어장치는 휠의 속도센서에 의한 휠속도신호를 입력받아 각각의 휠 가감속도를 연산한 후 상기 인렛솔레노이드밸브, 상기 아웃렛솔레노이드밸브에 개폐신호 및 상기 환류라인에 설치된 유압펌프에 작동신호를 출력하며; The electronic control device receives the wheel speed signal by the speed sensor of the wheel, calculates the respective wheel acceleration and deceleration speeds, and then sends an opening / closing signal to the inlet solenoid valve and the outlet solenoid valve and an operation signal to the hydraulic pump installed in the reflux line. Output; 상기 유압펌프의 입구측에 위치하는 상기 환류라인에서 분기되어 상기 마스터실린더에 장착된 저장탱크와 연결되는 흡입라인이 설치되며; A suction line branched from the reflux line positioned at an inlet side of the hydraulic pump and connected to a storage tank mounted to the master cylinder; 상기 환류라인에서 상기 흡입라인이 분기되는 지점의 상류측에 오리피스가 설치되며; An orifice is installed upstream of the point at which the suction line branches in the reflux line; 상기 브레이크라인에서 상기 환류라인과 합류되는 지점의 상류측에 평상시에 개방되어 있는 ESP솔레노이드밸브가 설치되며;An normally open ESP solenoid valve is installed on an upstream side of the break line at the break line in the break line; 상기 ESP솔레노이드밸브의 상류측에 액압센서가 설치되어 전자제어장치(ECU)와 연결되는 것을 특징으로 하는 차량의 자세 안정성(ESP)의 제어회로. A control circuit for the posture stability (ESP) of the vehicle, characterized in that the hydraulic sensor is installed upstream of the ESP solenoid valve is connected to the electronic control unit (ECU). 제 1항에 있어서, 상기 ESP솔레노이드밸브의 전후에 상기 마스터실린더에서 상기 휠브레이크 쪽으로 흐르는 바이패스라인이 설치된 것을 특징으로 하는 차량의 자세 안정성(ESP)의 제어회로.The control circuit of the vehicle attitude stability (ESP) according to claim 1, wherein a bypass line flowing from the master cylinder toward the wheel brake is provided before and after the ESP solenoid valve. 제 1항 또는 제 2항에 있어서, 상기 유압펌프의 맥동이 적어지도록, 상기 전자제어장치가 상기 아웃렛솔레노이드밸브의 개폐시간에 따라 상기 유압펌프에 연결된 모터의 회전속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 자세 안정성(ESP) 제어회로.The vehicle according to claim 1 or 2, wherein the electronic control device controls the rotation speed of the motor connected to the hydraulic pump according to the opening and closing time of the outlet solenoid valve so that the pulsation of the hydraulic pump is reduced. Posture stability (ESP) control circuit.
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