KR100452477B1 - 터릿의 무한 회전이 가능한 동기식 이동 로봇 베이스 - Google Patents

Abstract

본 발명은 터릿의 무한 회전이 가능한 동기식 이동 로봇 베이스에 관한 것이며, 그 목적은 실내 및 실외에서 전방향으로 이동이 가능하고, 터릿이 무한 회전을 할 수 있으며, 다수의 바퀴에 의해 하중이 분산되어 취급 하중이 큰 동시에, 안정된 동작을 수행하는 동기식 이동 로봇 베이스를 제공하는 것이다.

본 발명은 스티어링 모터에 의해 회전하는 다수의 기어가 조합되어 로봇의 진행방향을 결정하는 스티어링기어열과, 드라이빙 모터에 의해 회전하는 다수의 기어가 조합되어 로봇을 드라이빙시키는 드라이빙기어열과, 터릿 모터에 의해 회전하는 다수의 기어가 조합되어 로봇의 터릿을 회전시키는 회전기어열로 구성되며, 드라이빙 모터와 스티어링 모터가 터릿에 부착되어 있으므로 터릿의 회전에 맞추어 드라이빙 모터와 스티어링 모터를 회전시켜 드라이빙기어열과 스티어링기어열에 터릿의 회전에 의한 영향이 없도록 하고. 모터를 비롯한 모든 전자 부품과 그 연결이 터릿 위에 설치되어 기계부와 전자부가 분리됨으로써 터릿의 무한 회전이 가능하도록 구성되고 바퀴 장치에 공회전 바퀴를 부착하여 안정된 동작을 수행하는 동기식 이동 로봇 베이스에 관한 것을 그 기술적 요지로 한다.

Description

터릿의 무한 회전이 가능한 동기식 이동 로봇 베이스{Synchro-drive mobile robot with endless rotation type turret}

본 발명은 전방향으로 이동할 수 있으며, 터릿의 무한 회전이 가능한 동기식 이동 로봇 베이스와 공회전 바퀴를 추가하여 안정성을 높인 동기식 이동 로봇의 바퀴 장치에 관한 것이다.

로봇은 사람이 작업하기 힘든 환경이나 단순·반복작업 또는 고도의 정밀도를 요하는 작업에 사람을 대신하여 작업하게 함으로서 생산성 및 품질을 향상시키는데 사용되고 있으며, 산업분야뿐만 아니라 연구용, 가정용, 방범용 등의 다양한 분야에 적용 가능토록 발전되고 있음에 따라 로봇의 각 구동부는 보다 넓은 동작범위를 요구하게 되었다.

대부분의 이동 로봇은 다수의 바퀴가 설치된 베이스의 상단부에 실제작업을 위한 터릿이 설치되며, 터릿이 베이스로부터 일정각도 회전하며 작업하도록 구성되었다.

일례로서 본 출원인에 의해 출원된 국내등록특허공보 10-0322316 호를 보면, 도 8에 도시된 바와 같이 베이스의 하단부에 로봇의 이동을 위해 설치된 다수의 바퀴는 제 1 벨트(101)와 제 2 벨트(102)에 의해 서로 연결되어 구동되며, 상기 제 1 벨트(101)는 드라이빙 모터(104)에 의해 회전하여 각 바퀴(106)를 작동시킴으로서 로봇을 드라이빙시키도록 구성되며, 상기 제 2 벨트(102)는 스티어링 모터(103)에 의해 회전하여 바퀴(106)가 설치된 바퀴 케이스 및 터릿 축(105)을 동시에 회전시켜 로봇의 진행 방향을 결정하고 터릿의 방향을 진행방향과 동일하게 하도록 구성되었다.

그러나, 이와 같은 로봇의 경우 터릿의 방향을 전환하기 위해서는 스티어링 모터를 구동하여 제 2 벨트를 회전시켜 로봇전체를 회전시켜야만 했으며, 이는 로봇전체의 움직임에 따른 전력낭비 및 작업 공간상의 제약을 받게 되는 문제점이 있었다.

또한, 상기 터릿이 일정각도 이상 회전하게 되면, 각각의 바퀴를 연결하는 제 1,2 벨트 및 베이스와 터릿 사이에 연결된 전선이 꼬이게 되어 일정각도 이상의 회전은 불가능하였다.

터릿을 무한 회전시키기 위해 국내등록특허공보 10-029962 호와 미국 특허 4,657,104는 터릿과 베이스 간에 전력 및 센서 신호를 연결시켜주는 슬립링을 이용하였다. 그러나 슬립링은 전기적인 노이즈가 발생하며, 큰 전류 신호를 보내기가 어렵고, 장시간 사용시 마모되며, 가격이 비싸다.

국내공개특허 특2002-0008561은 터릿과 베이스의 전기적인 연결을 위해 슬립링을 사용하는 대신에, 터릿에 모든 전기부를 배치하고 터릿 상의 모터 동력을 아래 베이스로 전달하도록 구성하였다. 그러나 2개의 바퀴가 각각 다른 모터로부터 동력을 전달받는 구조로 구성되어 있어, 상기 구조는 동기식 이동 로봇의 다수의 바퀴에 동일한 드라이빙과 스티어링 모터의 동력을 전달하기에 적합하지 못하다.

상기 국내등록특허공보 10-0322316 호에서 도 8에 도시된 바와 같이 상기 각 바퀴는 구동바퀴(111)와 구동바퀴(112) 사이에 설치된 바퀴 케이스(113)의 내부에차동기어부(114)가 설치되어 로봇의 진행방향 변경시 바퀴 케이스의 양쪽에 설치된 구동바퀴가 서로 다른 속도로 회전하게 함으로서, 미끄러짐 없이 로봇의 진행방향변경을 원활히 할 수 있도록 구성되었으나, 그 구조가 복잡하며, 바퀴 케이스의 양측에 위치하는 구동바퀴의 가공정밀도와 설치위치가 정확하지 못할 경우 미끄러짐을 유발하게 됨으로서 조립시 높은 정밀도를 요구하게 되는 문제점이 있었다.

본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 인출된 것으로, 그 목적은 터릿에 부착된 드라이빙 모터와 스티어링 모터를 터릿의 운동에 대응하여 회전시킴으로써 터릿의 무한 회전이 가능한 로봇 베이스를 제공하며, 바퀴 장치에 공회전 바퀴를 추가하여 간단한 구조이면서도 안정적인 운동을 수행할 수 있도록 구성하였다.

본 발명은 회전기어열의 회전축과 스티어링기어열의 스티어링축 및 드라이빙기어열의 제 1 드라이빙축의 회전중심이 일치하도록 3중축 구조를 구성하고, 터릿 위에 모든 전자부품을 배치하며, 터릿 아래에는 기계요소만으로 구성하여 전자부와 기계부를 분리하여 구성함으로서, 전자부의 연결 관계가 회전 운동을 수행하는 터릿 상에서만 구성되고 이동 로봇의 베이스에는 영향을 미치지 않도록 함으로써 터릿의 무한 회전이 가능하도록 구성하여 터릿의 작업에 대해 효율적인 구조를 갖추었으며, 바퀴 장치에 공회전 바퀴를 추가하여 안정적인 드라이빙을 구현한 동기식 이동 로봇을 제공함에 있다.

도 1 은 본 발명의 구성을 나타낸 개략도

도 2 는 본 발명의 터릿에 설치된 기어의 구성을 나타낸 예시도

도 3 은 본 발명의 상판에 설치된 기어의 구성을 나타낸 예시도

도 4 는 본 발명의 하판에 설치된 기어의 구성을 나타낸 예시도

도 5 는 본 발명의 구성을 나타낸 부분 상세도

도 6 은 본 발명에 따른 바퀴의 구조를 나타낸 단면도

도 7 은 종래의 로봇 베이스의 구성을 나타낸 예시도

도 8 은 종래의 차동기어를 이용한 바퀴의 구성을 나타낸 예시도

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>

(A)(A-1) : 베어링

(B-1)(B-2)(B-3)(B-4) : 베어링

(C) : 베어링 (D)(D') : 검출기어

(E)(E') : 엔코더 (S) : 회전중심선

(1) : 스티어링기어열 (2) : 드라이빙기어열

(3) : 회전기어열 (4) : 스티어링 모터

(5) : 드라이빙 모터 (6) : 터릿 모터

(7) : 터릿 (7a) : 상판

(7b) : 하판 (8) : 바퀴 케이스

(9) : 구동바퀴 (9a) : 공회전 바퀴

(11) : 제 1 스티어링기어 (12) : 제 2 스티어링기어

(13) : 제 3 스티어링기어 (14) : 제 4 스티어링기어

(15) : 스티어링축 (21) : 제 1 드라이빙기어

(22) : 제 2 드라이빙기어 (23) : 제 3 드라이빙기어

(24) : 제 4 드라이빙기어 (25) : 제 1 베벨기어

(26) : 제 2 베벨기어 (27) : 제 1 드라이빙축

(28) : 제 2 드라이빙축 (31) : 제 1 회전기어

(32) : 제 2 회전기어 (33) : 회전축

(40) : 베어링 하우징 (101) : 제 1 벨트

(102) : 제 2 벨트 (103) : 스티어링 모터

(104) : 드라이빙 모터 (105) : 터릿 축

(106) : 바퀴 (111)(112) : 구동바퀴

(113) : 바퀴케이스 (114) : 차동기어부

본 발명의 구성에 대해 첨부도면과 연계하여 설명하면 다음과 같다.

도 1 은 본 발명의 구성을 나타낸 개략도를, 도 2 는 본 발명의 터릿에 설치된 기어의 구성을 나타낸 예시도를, 도 3 은 본 발명의 상판에 설치된 기어의 구성을 나타낸 예시도를, 도 4 는 본 발명의 하판에 설치된 기어의 구성을 나타낸 예시도를, 도 5 는 본 발명의 구성을 나타낸 부분 상세도를, 도 6 은 본 발명에 따른 바퀴의 구조를 나타낸 단면도를 도시한 것으로, 본 발명은 실내 및 실외에서 전방향으로 이동할 수 있는 동기식 이동 로봇 베이스에 있어서, 상기 동기식 이동 로봇 베이스는 터릿(7)의 상단에 설치되고 스티어링 모터(4), 드라이빙 모터(5), 터릿 모터(6)를 구비한 전자부와, 상기 전자부의 스티어링 모터(4), 드라이빙 모터(5), 터릿 모터(6)에 각각 연결되는 스티어링기어열(1) 및 드라이빙기어열(2) 및 회전기어열(3)이 구비된 기계부와, 상기 스티어링기어열(1) 및 드라이빙기어열(2)에 의해 구동하는 다수의 바퀴로 구성되며, 상기 전자부와 기계부가 상하부로 분리된 구조에 의해 전방향 이동이 가능함과 동시에 터릿(7)의 무한회전이 가능토록 구성되었다.

상기 스티어링기어열(1)과 드라이빙기어열(2) 및 회전기어열(3)은 스티어링기어열(1)의 스티어링축(15) 외측에 드라이빙기어열(2)의 제 1 드라이빙축(27)이 설치되고, 제 1 드라이빙축(27)의 외측에 회전기어열(3)의 회전축(33)이 설치된 3중축 구조로 구성되어 각각의 기어열은 독립된 작동을 하게 됨으로서 전방향 이동및 터릿(7)의 무한회전이 가능하게 된다.

상기 기계부의 스티어링기어열(1)은 스티어링 모터(4)에 연결된 제 1 스티어링기어(11)와, 상기 제 1 스티어링기어(11)에 맞물려 회전하고 터릿(7)의 상부 중앙에 위치하는 제 2 스티어링기어(12)와, 상기 제 2 스티어링기어(12)와 스티어링축(15)에 의해 연결되어 회전하고 상판(7a)과 하판(7b) 사이에 위치하는 제 3 스티어링기어(13)와, 상기 제 3 스티어링기어(13)와 맞물려 회전하며 바퀴 케이스(8)에 고정된 다수의 제 4 스티어링기어(14)로 구성되었다.

상기 다수의 제 4 스티어링기어(14)는 제 3 스티어링기어(13)를 중심으로 원형배열되어 제 3 스티어링기어(13)에서 제 4 스티어링기어(14)에 대칭 구조로 동력을 전달하도록 구성되었다.

즉, 상기 스티어링 모터(4)가 작동하여 제 1 스티어링기어(11) - 제 2 스티어링기어(12) - 스티어링축(15)을 통해 동력이 전달되어 제 3 스티어링기어(13)를 회전시키게 되면, 제 3 스티어링기어(13)에 맞물리도록 바퀴 케이스(8)에 설치된 다수의 제 4 스티어링기어(14)는 같은 방향으로 동시에 회전하여 바퀴의 스티어링방향을 결정하게 된다.

상기 기계부의 드라이빙기어열(2)은 드라이빙 모터(5)에 연결된 제 1 드라이빙기어(21)와, 상기 제 1 드라이빙기어(21)와 맞물려 회전하고 상기 제 2 스티어링기어(12)와 같은 회전 중심선(S)을 구비하는 제 2 드라이빙기어(22)와, 상기 제 2 드라이빙기어(22)에 일측이 연결되고 스티어링축(15)이 내부에 베어링(A)에 의해 지지되며 또 다른 베어링(A-1)에 의해 터릿(7)에 지지된 제 1 드라이빙축(27)과,상기 제 1 드라이빙축(27)의 타측단에 설치되어 상기 제 2 드라이빙기어(22)와 연동하여 회전하며 상판(7a)과 하판(7b) 사이에 위치하는 제 3 드라이빙기어(23)와, 상기 제 3 드라이빙기어(23)와 맞물려 회전하며 상기 제 4 스티어링기어(14)와 같은 회전 중심선(S')을 구비하는 다수의 제 4 드라이빙기어(24)와, 상기 제 4 드라이빙기어(24)가 고정되고 일측이 베어링 하우징(40)에 의해 상판(7a)에 설치되며 타측이 바퀴 케이스(8)의 내부에 삽입된 다수의 제 2 드라이빙축(28)과, 상기 제 2 드라이빙축(28)의 타측 끝단에 각각 설치된 다수의 제 1 베벨기어(25)와, 상기 제 1 베벨기어(25)와 맞물려 회전하여 바퀴 케이스(8)의 일측에 설치된 구동바퀴(9)를 회전시키는 다수의 제 2 베벨기어(26)로 구성되었다.

또한, 일측에 구동바퀴(9)가 설치된 바퀴 케이스(8)의 타측에는 공회전 바퀴(9a)가 설치되고, 이는 보다 안정적인 드라이빙을 위한 것이다.

상기 구동바퀴(9) 및 공회전 바퀴(9a)는 양단이 베어링(B-1,B-2.B-3,B-4)에 의해 지지되었다.

즉, 일측 구동바퀴(9)에만 제 2 베벨기어(26)를 연결하고, 다른 한쪽은 공회전 바퀴(9a)를 설치함으로서, 도 8에 도시된 차동기어 방식의 바퀴보다 구조가 간단하고, 하중을 다수의 바퀴로 분산하여 안정적인 운동을 수행하며, 바퀴 케이스(8)의 회전에 의해 구동바퀴(9)에 연결된 제 2 베벨기어(26)가 제 2 드라이빙축(28)에 고정된 제 1 베벨기어(25)의 외주면을 따라 스티어링 방향으로 추종하도록 구성하여 스티어링 운동과 드라이빙 운동이 독립적으로 구현되며, 제 2 드라이빙축(28)의 중심으로부터 구동바퀴(9)와 공회전 바퀴(9a)의 중심거리가 일치하지않아도 됨에 따라 조립이 용이하며, 로봇의 드라이빙성이 우수해지게 된다.

또한, 바퀴의 내부에 설치되는 스티어링 커플링을 제거하여 구조를 단순화하기 위해 구동바퀴(9)와 공회전 바퀴(9a)의 간격대 바퀴 직경의 비를 드라이빙기어열(2)의 제 1 베벨기어(25)대 제 2 베벨기어(26)의 기어비와 동일하게 구성하였다.

상기 제 4 드라이빙기어(24)에 연결된 제 2 드라이빙축(28)은 제 3 스티어링기어(13)가 설치된 바퀴 케이스(8)의 내부에 베어링(C)에 의해 지지되며, 베어링 하우징(40)에 의해 로봇 베이스의 상판(7a)에 설치되었다.

상기 다수의 제 4 드라이빙기어(24)는 제 3 드라이빙기어(23)와 각각 맞물리며, 제 3 드라이빙기어(23)를 중심으로 원형배열되어 제 3 드라이빙기어(23)의 작동에 의해 다수의 제 4 드라이빙기어(24)가 동일하게 회전하도록 설치되었다.

상기 제 1 베벨기어(25)는 제 2 베벨기어(26)의 윗면 또는 아랫면에 연결될 수 있으며, 윗면에 연결될 경우, 제 2 베벨기어(26)를 제 2 베벨기어(26)가 설치된 바퀴 케이스(8)의 반대편에 설치된 구동바퀴(9)에 연결하여 바퀴의 스티어링 운동에 의해 제 2 베벨기어(26)가 제 1 베벨기어(25)를 따라 스티어링 운동 방향으로 돌도록 구성함으로서 스티어링 운동시 미끄럼짐이 발생하지 않도록 구성되었다.

또한, 제 1 베벨기어(25)가 제 2 베벨기어(26)의 아랫면에 연결될 경우, 제 2 베벨기어(26)를 인접한 위치에 설치된 구동바퀴(9)에 연결하여 바퀴의 스티어링 운동에 의해 제 2 베벨기어(26)가 제 1 베벨기어(25)를 따라 스티어링 운동 방향으로 돌도록 구성되었다.

상기 기계부의 회전기어열(3)은 터릿 모터(6)에 연결되어 터릿(7)의 하단에위치하도록 설치된 제 1 회전기어(31)와, 상기 제 1 회전기어(31)와 맞물리고 상기 제 2 스티어링기어(12) 및 제 2 드라이빙기어(22)와 같은 회전 중심선(S)을 구비함과 동시에 제 1 드라이빙축(27)의 외측에 위치하도록 상판(7a)의 상부에 회전축(33)에 의해 고정된 제 2 회전기어(32)로 구성되었다.

상기 제 1 회전기어(31)는 터릿 모터(6)에 직접 연결되어 터릿(7)의 하부에 위치하도록 설치되며, 이에 맞물리는 제 2 회전기어(32)는 상판(7a)의 상부에 회전축(33)에 의해 고정되어 터릿 모터(6)의 회전시 제 1 회전기어(31)가 원형궤적을 그리며 이동하도록 유도하여 터릿(7)이 회전하도록 구성되며, 제 2 회전기어(32)의 중앙에 제 1 드라이빙축(27)과 스티어링축(15)이 관통하도록 설치되어 회전기어열(3)에 의한 터릿(7)의 회전운동이 독립적으로 구현되는 것이다.

상기와 같이 드라이빙기어열(2)의 제 1 드라이빙축(27)은 베어링(A)에 의해 터릿(7)에 지지되고, 제 1 드라이빙축(27)의 내부에 또 다른 베어링(A-1)에 의해 스티어링기어열(1)의 스티어링축(15)이 설치되며, 제 1 드라이빙축(27)의 외측에 회전기어열(3)의 회전축(33)이 위치하도록 구성된 3중축 구조로 구성되어 스티어링기어열(1)과 드라이빙기어열(2) 및 회전기어열(3)은 상호 간섭없이 작동하게 된다.

또한, 상기 스티어링기어열(1)의 작동을 감지하여 로봇의 진행방향을 제어하기 위해 제 1 스티어링기어(11)에 맞물리는 검출기어(D)가 구비된 엔코더(E)가 터릿(7)의 상부 소정위치에 설치되며, 상기 회전기어열(3)의 작동을 감지하여 터릿(7)의 회전각을 제어하기 위해 제 1 회전기어(31)를 따라 회전하는 검출기어(D')가 구비된 엔코더(E')가 터릿(7)의 상부 소정위치에 설치되었다.

상기와 같이 구성된 본 발명은 로봇의 방향전환을 위해 스티어링 모터(4)를 작동하면, 스티어링 모터(4)의 구동력이 제 1 스티어링기어(11)와 제 2 스티어링기어(12)를 통해 스티어링축(15)에 전달되고, 스티어링축(15)이 회전하여 제 3 스티어링기어(13)를 회전시키며, 제 3 스티어링기어(13)가 회전하여 이에 맞물린 다수의 제 4 스티어링기어(14)를 회전시키게 되면, 제 4 스티어링기어(14)에 각각 연결된 바퀴 케이스(8)는 회전하여 로봇의 진행방향을 결정하게 된다.

이때 스티어링축(15)은 제 1 드라이빙축(27)의 내부에 베어링(A)에 의해 지지되어 스티어링축(15)의 회전은 제 1 드라이빙축(27)에 영향을 주지 않게 된다.

또한, 로봇의 이동을 위해 드라이빙 모터(5)를 작동하면, 드라이빙 모터(5)의 구동력은 제 1 드라이빙기어(21)와 제 2 드라이빙기어(22)를 통해 제 1 드라이빙축(27)에 전달되고, 제 1 드라이빙축(27)에 연결된 제 3 드라이빙기어(23)가 회전하게 되며, 제 3 드라이빙기어(23)에 연결된 다수의 제 4 드라이빙기어(24)가 회전하여 제 2 드라이빙축(28)을 회전시킴으로서 제 1 베벨기어(25)와 제 2 베벨기어(26)로 동력을 전달하여 구동바퀴(9)를 회전시키게 되는 것이다.

또한, 로봇의 터릿(7)을 회전시키기 위해 터릿 모터(6)를 작동하면, 터릿 모터(6)에 의해 제 1 회전기어(31)가 회전하며 상판(7a)에 고정된 제 2 회전기어(32)와 맞물려 제 2 회전기어(32)의 외주면를 따라 이동하여 터릿(7)을 회전시키게 된다.

이때, 터릿(7)에 설치된 스티어링 모터(4) 및 드라이빙 모터(5)는 원형궤적을 그리며 터릿(7)과 연동하여 이동하게 되며, 제 1 스티어링기어(11) 및 제 1 드라이빙기어(21)는 제 2 스티어링기어(12) 및 제 2 드라이빙기어(22)의 외주면를 따라 이동하며 공회전을 하게 된다.

즉, 터릿(7) 위의 드라이빙 모터(5)와 스티어링 모터(4)의 동력이 회전 중심선(S)의 3중축 구조로 하단으로 전달된다.

본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 고안이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.

상술한 바와 같이 본 발명은 로봇의 전자부와 기계부를 분리시킴으로써 터릿의 무한 회전이 가능하도록 하여 작업 효율을 높일 수 있으며, 스티어링기어열에 연결된 바퀴 케이스의 일측에 드라이빙기어열에 의해 회전하는 구동바퀴가 설치되고, 그 타측에는 공회전 바퀴가 설치되어 조립이 용이함과 동시에 조립오차에 따른 로봇의 미끄러짐을 예방할 수 있는 등의 효과가 있는 것이다.

Claims (12)

1. 실내 및 실외에서 전방향으로 이동할 수 있는 동기식 이동 로봇 베이스에 있어서,

   상기 동기식 이동 로봇 베이스는 터릿(7)의 상단에 설치되고 스티어링 모터(4), 드라이빙 모터(5), 터릿 모터(6)를 구비한 전자부와,

   상기 전자부의 스티어링 모터(4), 드라이빙 모터(5), 터릿 모터(6)에 각각 연결되는 스티어링기어열(1) 및 드라이빙기어열(2) 및 회전기어열(3)이 구비된 기계부와,

   상기 스티어링기어열(1) 및 드라이빙기어열(2)에 의해 구동하는 다수의 바퀴로 구성되며, 상기 전자부와 기계부가 분리된 구조에 의해 전방향 이동이 가능함과 동시에 터릿(7)의 무한회전이 가능한 것을 특징으로 하는 터릿의 무한 회전이 가능한 동기식 이동 로봇 베이스.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 스티어링기어열(1)과 드라이빙기어열(2) 및 회전기어열(3)은 스티어링기어열(1)의 스티어링축(15)의 외측에 드라이빙기어열(2)의 제 1 드라이빙축(27)이 설치되고, 제 1 드라이빙축(27)의 외측에 회전기어열(3)의 회전축(33)이 설치된 3중축 구조로 구성된 것을 특징으로 하는 터릿의 무한 회전이 가능한 동기식 이동로봇 베이스.
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,

   상기 스티어링기어열(1)은 스티어링 모터(4)에 연결된 제 1 스티어링기어(11)와, 상기 제 1 스티어링기어(11)에 맞물려 회전하고 터릿(7)의 상부 중앙에 위치하는 제 2 스티어링기어(12)와, 상기 제 2 스티어링기어(12)와 스티어링축(15)에 의해 연결되어 회전하고 상판(7a)과 하판(7b) 사이에 위치하는 제 3 스티어링기어(13)와, 상기 제 3 스티어링기어(13)와 맞물려 회전하며 바퀴 케이스(8)에 고정된 다수의 제 4 스티어링기어(14)로 구성된 것을 특징으로 하는 터릿의 무한 회전이 가능한 동기식 이동 로봇 베이스.
4. 제 3 항에 있어서,

   상기 다수의 제 4 스티어링기어(14)는 제 3 스티어링기어(13)와 각각 맞물리며, 제 3 스티어링기어(13)를 중심으로 원형배열되어 제 3 스티어링기어(13)의 작동에 의해 제 4 스티어링기어(14)가 동일하게 회전하는 것을 특징으로 하는 터릿의 무한 회전이 가능한 동기식 이동 로봇 베이스.
5. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,

   상기 드라이빙기어열(2)은 드라이빙 모터(5)에 연결된 제 1 드라이빙기어(21)와, 상기 제 1 드라이빙기어(21)와 맞물려 회전하고 상기 제 2 스티어링기어(12)와 같은 회전 중심선(S)을 구비하는 제 2 드라이빙기어(22)와, 상기 제 2 드라이빙기어(22)에 일측이 연결되고 스티어링축(15)이 내부에 베어링(A)에 의해 지지되며 또 다른 베어링(A-1)에 의해 터릿(7)에 지지된 제 1 드라이빙축(27)과, 상기 제 1 드라이빙축(27)의 타측단에 설치되어 상기 제 2 드라이빙기어(22)와 연동하여 회전하며 상판(7a)과 하판(7b) 사이에 위치하는 제 3 드라이빙기어(23)와, 상기 제 3 드라이빙기어(23)와 맞물려 회전하며 상기 제 4 스티어링기어(14)와 같은 회전 중심선(S')을 구비하는 다수의 제 4 드라이빙기어(24)와, 상기 제 4 드라이빙기어(24)가 고정되고 일측이 상판(7a)에 베어링 하우징(40)에 의해 설치되며 타측이 바퀴 케이스(8)의 내부에 삽입된 다수의 제 2 드라이빙축(28)과, 상기 제 2 드라이빙축(28)의 타측 끝단에 설치된 다수의 제 1 베벨기어(25)와, 상기 제 1 베벨기어(25)와 맞물려 회전하여 바퀴 케이스(8)의 일측에 설치된 구동바퀴(9)를 회전시키는 다수의 제 2 베벨기어(26)로 구성된 것을 특징으로 하는 터릿의 무한 회전이 가능한 동기식 이동 로봇 베이스.
6. 제 5 항에 있어서,

   상기 다수의 제 4 드라이빙기어(24)는 제 3 드라이빙기어(23)와 각각 맞물리며, 제 3 드라이빙기어(23)를 중심으로 원형배열되어 제 3 드라이빙기어(23)의 작동에 의해 다수의 제 4 드라이빙기어(24)가 동일하게 회전하는 것을 특징으로 하는 터릿의 무한 회전이 가능한 동기식 이동 로봇 베이스.
7. 제 5 항에 있어서,

   제 1 베벨기어(25)를 제 2 베벨기어(26)의 윗면에 연결하고, 제 2 베벨기어(26)를 제 2 베벨기어(26)가 설치된 바퀴 케이스(8)의 반대편에 설치된 구동바퀴(9)에 연결하여 바퀴의 스티어링 운동에 의해 제 2 베벨기어(26)가 제 1 베벨기어(25)를 따라 스티어링 운동 방향으로 돌도록 구성된 것을 특징으로 하는 터릿의 무한 회전이 가능한 동기식 이동 로봇 베이스.
8. 제 5 항에 있어서,

   제 1 베벨기어(25)를 제 2 베벨기어(26)의 아랫면에 연결하고, 제 2 베벨기어(26)를 제 2 베벨기어(26)가 설치된 바퀴 케이스(8)의 인접한 위치에 설치된 구동바퀴(9)에 연결하여 바퀴의 스티어링 운동에 의해 제 2 베벨기어(26)가 제 1 베벨기어(25)를 따라 스티어링 운동 방향으로 돌도록 구성된 것을 특징으로 하는 터릿의 무한 회전이 가능한 동기식 이동 로봇 베이스.
9. 제 5,7,8 항 중 어느 한 항에 있어서,

   상기 구동바퀴(9)가 설치된 바퀴 케이스(8)의 타측에 공회전 바퀴(9a)를 설치한 것을 특징으로 하는 터릿의 무한 회전이 가능한 동기식 이동 로봇 베이스.
10. 제 9 항에 있어서,

    상기 구동바퀴(9) 및 공회전 바퀴(9a)는 양단이 베어링(B-1,B-2,B-3,B-4)에 의해 지지된 것을 특징으로 하는 터릿의 무한 회전이 가능한 동기식 이동 로봇 베이스.
11. 제 9 항에 있어서,

    상기 구동바퀴(9)와 공회전 바퀴(9a)의 간격대 바퀴 직경의 비는 드라이빙기어열(2)의 제 1 베벨기어(25)대 제 2 베벨기어(26)의 기어비와 동일하게 구성한 것을 특징으로 하는 터릿의 무한 회전이 가능한 동기식 이동 로봇 베이스.
12. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,

    상기 회전기어열(3)은 터릿 모터(6)에 연결되어 터릿(7)의 하단에 위치하도록 설치된 제 1 회전기어(31)와, 상기 제 1 회전기어(31)와 맞물리고 상기 제 2 스티어링기어(12) 및 제 2 드라이빙기어와 같은 회전 중심선(S)을 구비함과 동시에 제 1 드라이빙축(27)의 외측에 위치하도록 상판(7a)의 상부에 회전축(33)에 의해 고정된 제 2 회전기어(32)로 구성된 것을 특징으로 하는 터릿의 무한 회전이 가능한 동기식 이동 로봇 베이스.