KR100446354B1 - Error correcting method for compass - Google Patents
Error correcting method for compass Download PDFInfo
- Publication number
- KR100446354B1 KR100446354B1 KR10-2001-0086611A KR20010086611A KR100446354B1 KR 100446354 B1 KR100446354 B1 KR 100446354B1 KR 20010086611 A KR20010086611 A KR 20010086611A KR 100446354 B1 KR100446354 B1 KR 100446354B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- magnetic field
- field data
- steering angle
- vehicle
- data
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C17/00—Compasses; Devices for ascertaining true or magnetic north for navigation or surveying purposes
- G01C17/38—Testing, calibrating, or compensating of compasses
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C17/00—Compasses; Devices for ascertaining true or magnetic north for navigation or surveying purposes
- G01C17/02—Magnetic compasses
- G01C17/28—Electromagnetic compasses
- G01C17/32—Electron compasses
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Navigation (AREA)
- Measuring Magnetic Variables (AREA)
Abstract
자동차의 속도와 자동차 핸들 조작 각도인 조향각에 따라 나침반의 방위를 정확하게 표시할 수 있는 전자식 나침반의 방위 오차 보정 방법이 개시되어 있다. 기존의 전자식 나침판은 외부 자기장의 영향 하에서 방향 전환이 연속적으로 변화하는 경우 차속에 의한 자기장 변화 예측 방법으로 방위 변화를 무시하고 있다가 외부 자기장이 제거되면 계측된 자기장 데이터로 진행 방위를 표시하게 되므로 운전자는 계속방위 변화를 즉각적으로 알 수 없는 문제점이 있었으며, 본 발명에 의하면, 외부 전자장으로 인한 발생된 방위 오차를 핸들 조작으로 인한 발생된 조향각에 따라 보정하여 정확한 진행 방위를 표시할 수 있다.Disclosed is a method for correcting a bearing error of an electronic compass capable of accurately displaying a compass bearing according to a vehicle speed and a steering angle, which is a steering wheel steering angle. When the electronic compass is continuously changing direction under the influence of an external magnetic field, it ignores the orientation change by the method of predicting the change of the magnetic field caused by the vehicle speed, but when the external magnetic field is removed, the driving direction is displayed by the measured magnetic field data. There was a problem that can not immediately know the change in the continued orientation, according to the present invention, it is possible to correct the orientation error caused by the external electromagnetic field according to the steering angle generated by the steering wheel to display the correct direction of travel.
Description
본 발명은 전자 나침반의 방위 오차 보정 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 외부 전자장으로 인한 방위 오차를 정확하게 보정할 수 있도록 한 전자 나침반의 방위 오차 보정 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for correcting a bearing error of an electronic compass, and more particularly, to a method of correcting a bearing error of an electronic compass, which enables to accurately correct a bearing error due to an external electromagnetic field.
종래에는 통산 자기나침반이 주로 사용되었으며, 몇백년동안 항해 및 주행에사용되었다, 그러나 상기 자기 나침반은 도보 여행시나 말을 이용한 여행 혹은 목재 선박에 의한 여행시에는 큰 문제점이 없었으나 최근에는 비행기나 자동차 혹은 철재 선박 등에 사용되므로서, 나침반 주위 근접 위치한 금속 성분의 물질로 인해 오차 발생이 야기되었고, 그로인해 방향을 잘못 판단하는 오류를 범하곤 하였다.Conventionally, the magnetic compass is mainly used and has been used for sailing and driving for hundreds of years. However, the magnetic compass has no major problem when walking on foot, traveling by horse or traveling by wooden ship. Or used in steel ships, such as the occurrence of errors caused by the metal material located close to the compass, thereby making a mistake in the wrong direction.
자기 나침반에 대한 상기 문제점을 극복하기 위하여 보안된 나침반들이 제시되었으며 플럭스 게이트(flux gate) 나침반이나 지로스코프(Gyroscope) 나침반이 그것이다.Secured compasses have been proposed to overcome the above problems with magnetic compasses, such as flux gate compasses or gyroscope compasses.
그러나 불행히도 상기 지로스코프 나침반은 세차(歲差)에 종속적이어서 상기 세차에 따른 오차를 보상해 주시 위하여 자주 수정해야만 하는 문제점이 있었으며, 더우기 상기 개선된 나침반들은 자기 나침반보다 제작비가 휠씬 더 많이 들어서 구입 유지하는데 많은 비용이 드는 단점이 있었다.Unfortunately, the gyroscope compass was subject to precession and had to be corrected frequently to compensate for the precession. Moreover, the improved compasses cost much more than the magnetic compass to keep buying. There was a costly disadvantage.
또한 나침반을 차량 및 선박 등에 설치 사용전에 주위의 금속 성분 및 기타 외란으로 인한 오차를 수정하기 위한 것으로서 종래에는 자기 수단이 사용되었다.In addition, as a means for correcting the error due to the surrounding metal components and other disturbances before using the compass installed in vehicles and ships, magnetic means have been used in the past.
이러한 자기 수단을 이용한 나침반은 플럭스 게이트 센서를 이용하여 지구 자기장을 검출하고, 이 자기장 데이터를 이용하여 연산 및 필터링 로직을 수행하여 계산된 방위 보정치와 자동차의 조향 각도로부터 입력된 기준 데이터를 통해 예측된 방위 변화를 이용하여 자동차의 진행 방위를 표시한다.The compass using the magnetic means detects the earth's magnetic field by using a flux gate sensor and performs calculation and filtering logic using the magnetic field data. The bearing change is used to indicate the heading of the vehicle.
그리고, 정차 시에는 외부 자기장에 의한 자기장의 변화가 발생하여도 현재 방위를 유지하며, 주행 시에는 차속에 따른 지구 자기장의 변화율을 제한하여 방위를 보정한다.When the vehicle is stopped, the current bearing is maintained even when the magnetic field is changed by the external magnetic field, and when driving, the bearing is corrected by limiting the rate of change of the earth's magnetic field according to the vehicle speed.
그러나 작은 양의 지구 자기장은 외부 자기장에 의해 자동차 내에서 계측되는 자기장 데이타가 왜곡되고, 이 왜곡된 자기장의 변화를 플럭스 게이트 센서로 검출하여 전자 나침반의 방위가 표시되는데 이 왜곡된 자기장에서 지구 자기장을 분리할 수 없으므로 표시되는 전자 나침반의 방위 표시의 정밀도가 떨어진다. 즉, 그러나 상기한 보정 기술은 때때로 방향에 따라 부분적으로만 보정이 되어서 완전히 오차 보상이 될 수 없었다.However, a small amount of earth's magnetic field is distorted by the magnetic field data measured in the vehicle by an external magnetic field, and the change of the distorted magnetic field is detected by a flux gate sensor to display the orientation of the electronic compass. Since it cannot be separated, the precision of the bearing display of the displayed electronic compass is low. That is, however, the above-described correction technique is sometimes only partially corrected along the direction and thus cannot be completely compensated for errors.
또한, 외부 자기장의 영향 하에서 방향 전환이 연속적으로 변화하는 경우 차속에 의한 자기장 변화 예측 방법으로 방위 변화를 무시하고 있다가 외부 자기장이 제거되면 계측된 자기장 데이터로 진행 방위를 표시하게 되므로 운전자는 계속방위 변화를 즉각적으로 알 수 없는 문제점이 발생하였다.In addition, if the direction change is continuously changed under the influence of the external magnetic field, the direction change is ignored by the prediction method of the magnetic field change caused by the vehicle speed, and when the external magnetic field is removed, the driving direction is indicated by the measured magnetic field data. A problem arises in which the change is not immediately known.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 발명된 것으로, 본 발명은 외부 자기장의 영향으로 인한 방위 오차를 핸들 조작으로 인해 조향각에 따라 보정하여 자동차의 진행 방위를 정확하게 표시할 수 있는 전자 나침반의 방위 오차 보정 방법을 제공하고자 함에 그 목적이 있다.The present invention was invented to solve the above problems, the present invention is corrected according to the steering angle due to the steering wheel steering error due to the influence of the external magnetic field bearing of the electronic compass that can accurately display the traveling direction of the vehicle The purpose is to provide an error correction method.
이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 관점에 따른 기술적 수단은,Technical means according to the aspect of the present invention for achieving the above object,
자동차의 자기장, 자동차의 차속, 및 자동차의 방향 변화에 따른 조향에 따른 진행 방위의 오차를 보정하는 전자 나침반에 있어서,In an electronic compass for correcting the error of the magnetic field of the vehicle, the vehicle speed of the vehicle, and the heading due to the steering according to the change of the direction of the vehicle,
a) 상기 자동차의 자기장으로 발생되는 방위 오차를 보정하는 단계;a) correcting an azimuth error generated by the magnetic field of the vehicle;
b) 상기 자동차의 조향 각도에 따라 변화하는 제1 자기장 데이터를 수신한 후 미리 저장된 제1 오프셋 자기장 데이터와 수신된 제1 자기장 데이터로부터 제1 자기장 데이터 변화율을 산출하여 제1 자기장 변화율 데이터를 발생하고, 상기 제1 자기장 변화율 데이터로부터 제1 조향각을 산출하는 단계;b) after receiving the first magnetic field data varying according to the steering angle of the vehicle, calculating the first magnetic field data rate of change from the pre-stored first offset magnetic field data and the received first magnetic field data to generate first magnetic field rate of change data; Calculating a first steering angle from the first magnetic field change rate data;
c) 자동차의 핸들 조작을 나타내는 조향값이 발생될 때 상기 b) 단계의 제1 조향각과 제2 조향각이 일치하는 지를 체크하여 상기 제1 조향각과 제2 조향각이 일치하지 않는다고 판단되면, 상기 b) 단계의 제1 자기장 데이터와 제2 자기장 데이터를 수신하여 제2 자기장 데이터 변화율을 산출하는 단계;c) when a steering value indicating steering wheel operation of the vehicle is generated and it is determined whether the first steering angle and the second steering angle in step b) coincide with each other, and it is determined that the first steering angle and the second steering angle do not coincide, b) Calculating a second magnetic field data change rate by receiving the first magnetic field data and the second magnetic field data of the step;
d) 상기 제2 자기장 데이터 변화율과 상기 b) 단계의 제1 오프셋 자기장 데이터를 가산하여 제2 오프셋 자기장 데이터를 산출하는 단계;d) calculating second offset magnetic field data by adding the second magnetic field data change rate and the first offset magnetic field data of step b);
e) 상기 제2 오프셋 자기장 데이터와 수신된 제2 자기장 데이터로부터 제2 자기장 변화율 데이터를 산출한 후 상기 산출된 제2 자기장 변화율 데이터로부터 제2 조향각을 산출하는 단계; 및e) calculating second magnetic field change rate data from the second offset magnetic field data and the received second magnetic field data, and then calculating a second steering angle from the calculated second magnetic field change rate data; And
f) 상기 b) 단계의 제1 조향각으로 방위각을 보정한 후 진행 방위를 표시하는 단계 순으로 이루어지는 것을 특징으로 한다.f) correcting the azimuth with the first steering angle of step b) and then displaying a moving direction.
본 발명에 의하면, 외부 전자장으로 인한 발생된 방위 오차를 핸들 조작으로 인한 발생된 조향각에 따라 보정하여 정확한 진행 방위를 표시할 수 있다.According to the present invention, the corrected bearing can be displayed by correcting the bearing error caused by the external electromagnetic field according to the steering angle generated by the steering wheel operation.
도 1은 본 발명에 따른 전자 나침반의 구성을 보인 도이다.1 is a view showing the configuration of an electronic compass according to the present invention.
도 2는 본 발명이 적용되는 외부 전자장의 영향으로 발생된 방위 오차를 보인 도이다.2 is a view showing an orientation error generated by the influence of an external electromagnetic field to which the present invention is applied.
도 3은 본 발명에 따른 방위 오차의 보정 과정을 보인 흐름도이다.<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>3 is a flowchart showing a process of correcting azimuth error according to the present invention.
11 : 차속 입력부 13 : 자기장 검출부11 vehicle speed input unit 13 magnetic field detection unit
15 : 조향값 입력부 17 : 마이크로 프로세서15: steering value input unit 17: microprocessor
19 : 디스플레이부19: display unit
이후, 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명을 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명이 적용되는 전자 나침반의 오차 보정 장치의 구성을 보인 도이다. 본 발명이 적용되는 전자 나침반의 오차 보정 장치는, 도 1에 도시된 바와 같이 차속 입력부(11)로부터 제공된 자동차의 조향 각도에 따라 변화하는 지구 자기장을 측정하여 제1 자기장 데이터(X1, Y1)및 제2 자기장 데이터(X2, Y2)을 출력하는 자기장 검출부(13)와, 자동차의 핸들 조작 방향을 감지하여 자동차의 회전 방향을 나타내는 조항값(ST1)(ST2)(ST3)을 발생하는 조향값 입력부(15)를 포함한다.1 is a view showing the configuration of an error correction device of the electronic compass to which the present invention is applied. The error correction apparatus of the electronic compass to which the present invention is applied includes first magnetic field data (X1, Y1) by measuring an earth magnetic field that changes according to the steering angle of the vehicle provided from the vehicle speed input unit 11, as shown in FIG. A magnetic field detector 13 for outputting the second magnetic field data X2 and Y2, and a steering value input unit for detecting a steering wheel operation direction of the vehicle and generating provision values ST1, ST2, and ST3 indicating the rotation direction of the vehicle. And (15).
그리고, 본 발명이 적용되는 전자 나침반의 오차 보정 장치는, 상기 조향값 입력부(15)로부터 변화된 조향값(ST2)(ST3)이 입력될 때 상기 자기장 검출부(13)의 자동차의 조향 각도에 따른 제1 자기장 데이터(X1, Y1) 및 제2 자기장 데이터(X2, Y2)로부터 자기장 데이터 변화율(ΔX, ΔY)을 측정하고, 이 측정된 자기장 데이터 변화율(ΔX, ΔY)와 제1 오프셋 자기장 데이터(X1OFF, Y1OFF)에 따라 제2 오프셋 자기장 데이터(X2OFF, Y2OFF)를 산출하며, 이 산출된 제2 오프셋 자기장 데이터(X2OFF, Y2OFF)과 상기 제2 자기장 데이터(X2, Y2)에 따라 제2 조향각(θ2)를 산출하여 상기 제2 조향각(θ2)에 따라 방위각을 보정하는 마이크로 프로세서(17)를 더 포함하며, 상기 마이크로 프로세서(17)의 출력측에는 보정된 방위각으로 자동차의 진행 방위를 표시하는 디스플레이부(19)를 포함한다.In addition, the error correction apparatus of the electronic compass to which the present invention is applied is based on the steering angle of the vehicle of the magnetic field detector 13 when the steering value ST2 or ST3 changed from the steering value input unit 15 is input. The magnetic field data change rates (ΔX, ΔY) are measured from one magnetic field data (X1, Y1) and the second magnetic field data (X2, Y2), and the measured magnetic field data change rates (ΔX, ΔY) and the first offset magnetic field data (X1). OFF , Y1 OFF ) to calculate the second offset magnetic field data (X2 OFF , Y2 OFF ), and to the calculated second offset magnetic field data (X2 OFF , Y2 OFF ) and the second magnetic field data (X2, Y2). The microprocessor 17 further includes a microprocessor 17 that calculates a second steering angle θ2 and corrects the azimuth angle according to the second steering angle θ2. It includes a display unit 19 for displaying .
이와 같이 구비된 본 발명에 따른 외부 전자장으로 인해 발생된 방위 오차를 보정 과정을 첨부된 도면에 의거하여 상세하게 설명한다.The azimuth error caused by the external electromagnetic field according to the present invention provided as described above will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 2는 본 발명에 따른 외부 전자장의 영향으로 발생된 방위 오차를 도시한 것이고, 본 발명의 실시예는 외부 전자장의 영향으로 발생된 방위 오차로 인한 제1 자기장 데이터(X1, Y1)을 가지는 방향 지시점(P2)을 제2 자기장 데이터(X2, Y2)를 가지는 방향 지시점(P3)으로 보정하는 과정을 예를 들어 설명하고, 첨부된 도면에서 자동차 주행 방향이 수평면(지도 평면)에 대한 벡터로서 도시된다.2 illustrates an orientation error generated by the influence of an external electromagnetic field according to the present invention, and an embodiment of the present invention shows a direction having first magnetic field data X1 and Y1 due to the orientation error generated by the influence of an external electromagnetic field. The process of correcting the point P2 to the direction point P3 having the second magnetic field data X2 and Y2 will be described as an example, and the driving direction of the vehicle in the accompanying drawings is a vector with respect to the horizontal plane (map plane). As shown.
우선, 사용자의 선택에 따라 마이크로 프로세서(17)는 자동차의 자기장에 따라 발생된 방위 오차를 미리 설정된 초기값으로 1차 보정된다.First, according to the user's selection, the microprocessor 17 first corrects the azimuth error generated according to the magnetic field of the vehicle to a preset initial value.
그 후 자동차의 차속에 따라 가변된 자기장을 검출하는 자기장 검출부(13)로부터 제공된 제1 자기장 데이터(X1, Y1)는 상기 마이크로 프로세서(17)에 제공된다.Thereafter, the first magnetic field data X1 and Y1 provided from the magnetic field detection unit 13 which detects the magnetic field which is varied according to the vehicle speed of the vehicle is provided to the microprocessor 17.
한편, 상기 조향값 입력부(15)는 운전자의 핸들 조작으로 가변된 조향값을 감지하고, 이 감지된 조향값은 핸들의 중심을 나타내는 제1 위상값(ST1), 핸들의 좌측 방향을 나타내는 제2 위상값(ST2), 및 핸들의 우측 방향을 나타내는 제3 위상값(ST3)로 출력되며, 제 2 위상값(ST2)이 제3 위상값(ST3)보다 큰 값을 가지는 경우 핸들은 좌측으로 조작되었음을 나타내고, 제3 위상값(ST3)이 제2 위상값(ST2) 보다 큰 값을 가지는 경우 핸들은 우측으로 조작되었음을 나타내며 제1 위상값(ST1)은 핸들이 조작되지 않음을 나타낸다.Meanwhile, the steering value input unit 15 detects a steering value that is changed by the driver's steering wheel operation, and the detected steering value is a first phase value ST1 indicating the center of the steering wheel and a second direction indicating the left direction of the steering wheel. The steering wheel is operated to the left when the phase value ST2 and the third phase value ST3 indicating the right direction of the steering wheel are output, and the second phase value ST2 has a larger value than the third phase value ST3. If the third phase value ST3 has a value larger than the second phase value ST2, the handle is operated to the right and the first phase value ST1 indicates that the handle is not operated.
이러한 상기 제1 위상값(ST1)에 대응되는 조향값인 0인 조향각이 상기 마이크로 프로세서(17)에 입력되면, 상기 마이크로 프로세서(17)는 상기 수신된 제1 자기장 데이터(X1, Y1)과 미리 저장된 제1 오프셋 자기장 데이터(XOFF, YOFF)의 차로 인해 제1 자기장 데이터 변화율(RX1, RY1)를 산출하고, 이 산출된 제1 자기장 데이터 변화율(RX1, RY1)로부터 제1 조향각(θ1)을 산출하고, 이 산출된 제1 조향각(θ1)과 제1 자기장 데이터(X1, Y1)에 따라 방위각을 보정한다. 그리고 보정된 방위각을 디스플레이부(25)에 제공한다. 상기 디스플레이부(25)는 자동차의 진행 방위를 표시한다.When a steering angle of zero, which is a steering value corresponding to the first phase value ST1, is input to the microprocessor 17, the microprocessor 17 may previously receive the first magnetic field data X1 and Y1. The first magnetic field data change rates RX1 and RY1 are calculated due to the difference of the stored first offset magnetic field data X OFF and Y OFF , and the first steering angle θ1 is calculated from the calculated first magnetic field data change rates RX1 and RY1. The azimuth angle is corrected according to the calculated first steering angle θ1 and the first magnetic field data X1 and Y1. The corrected azimuth angle is then provided to the display unit 25. The display unit 25 displays a traveling direction of the vehicle.
그러나 상기 핸들 조작이 좌측으로 이루어져 제2 위상값(ST2)에 대응되는 조향값이 상기 마이크로 프로세서(17)에 입력되면, 상기 마이크로 프로세서(17)는 상기 제1 자기장 데이터(X1, Y1)와 현재 자기장 검출부(13)로부터 수신된 제2 자기장 데이터(X2, Y2)로부터 미리 설정된 제1 오프셋 자기장 데이터(X1OFF, Y1OFF)를 보정한다.However, when the steering wheel operation is performed on the left side and a steering value corresponding to the second phase value ST2 is input to the microprocessor 17, the microprocessor 17 may present the first magnetic field data X1 and Y1. The first offset magnetic field data X1 OFF , Y1 OFF set in advance is corrected from the second magnetic field data X2, Y2 received from the magnetic field detector 13.
즉, 제1 자기장 데이터(X1, Y1)과 현재 자기장 검출부(13)로부터 수신된 제2 자기장 데이터(X2, Y2)로부터 제2 자기장 데이터 변화율(ΔX, ΔY)을 산출한 후 이 산출된 제2 자기장 데이터 변화율(ΔX, ΔY)과 제1 오프셋 자기장 데이터(X1OFF, Y1OFF)를 가산하여 제2 오프셋 자기장 데이터(X2OFF, Y2OFF)를 산출한다.That is, after calculating the second magnetic field data rate of change (ΔX, ΔY) from the first magnetic field data (X1, Y1) and the second magnetic field data (X2, Y2) received from the current magnetic field detector 13, the calculated second The second offset magnetic field data X2 OFF and Y2 OFF is calculated by adding the magnetic field data change rates ΔX and ΔY and the first offset magnetic field data X1 OFF and Y1 OFF .
그리고 상기 제2 자기장 데이터(X2, Y2)와 제2 오프셋 자기장 데이터(X2OFF, Y2OFF)의 차로 인해 제2 자기장 데이터 변화율(RX2, RY2)를 산출하고, 이 산출된 제2 자기장 데이터 변화율(RX2, RY2)로부터 제2 방위각(θ2)을 산출하며, 이 산출된 제2 조향각(θ2)으로 방위각을 보정한다. 상기 보정된 방위각은 디스플레이부(25)로 제공되고 디스플레이부(25)는 자동차의 진행 방위를 표시한다.The second magnetic field data change rates RX2 and RY2 are calculated due to the difference between the second magnetic field data X2 and Y2 and the second offset magnetic field data X2 OFF and Y2 OFF , and the calculated second magnetic field data change rate ( The second azimuth angle θ2 is calculated from RX2 and RY2, and the azimuth angle is corrected by the calculated second steering angle θ2. The corrected azimuth angle is provided to the display unit 25 and the display unit 25 displays the traveling direction of the vehicle.
상기에서 설명한 바와 같은 외부 전자장에 의한 방위 오차를 보정하는 과정을 도 3을 참조하여 설명한다.A process of correcting the orientation error caused by the external electromagnetic field as described above will be described with reference to FIG. 3.
사용자의 선택에 따라 마이크로 프로세서(17)는 자동차의 자기장에 따라 발생된 방위 오차를 미리 설정된 초기값으로 1차 보정된다(단계 301).According to the user's selection, the microprocessor 17 first corrects the azimuth error generated according to the magnetic field of the vehicle to a preset initial value (step 301).
그 후 자동차의 차속에 따라 가변된 제1 자기장 데이터(X1, Y1)를 수신한 마이크로 프로세서(17)는 이 제2 자기장 데이터(X1, Y1)를 디지탈 신호로 변환하고(단계 303), 상기 수신된 제1 자기장 데이터(X1, Y1)과 미리 저장된 제1 오프셋 자기장 데이터(XOFF, YOFF)의 차로 인해 제1 자기장 데이터 변화율(RX1, RY1)를 산출한다(단계 305).Then, the microprocessor 17 which has received the first magnetic field data X1 and Y1 variable according to the vehicle speed of the vehicle converts the second magnetic field data X1 and Y1 into a digital signal (step 303), and receives the received data. The first magnetic field data change rates RX1 and RY1 are calculated due to the difference between the first magnetic field data X1 and Y1 and the first offset magnetic field data X OFF and Y OFF stored in advance (step 305).
그리고 상기 마이크로 프로세서(17)는 상기 산출된 제1 자기장 데이터 변화율(RX1, RY1)로부터 제1 조향각(θ1)을 산출한다(단계 307).The microprocessor 17 calculates a first steering angle θ1 from the calculated first magnetic field data change rates RX1 and RY1 (step 307).
이때 핸들의 조작 방향을 나타내는 조향값이 변화되었는 지를 체크하고(단계 309), 여기서 조향값이 변화되었다고 판단되면, 상기 수신된 제1 자기장 데이터(X1, Y1)와 현재 자기장 검출부(13)로부터 수신된 제2 자기장 데이터(X2, Y2)로부터 미리 설정된 제1 오프셋 자기장 데이터(X1OFF, Y1OFF)를 보정한다.At this time, it is checked whether the steering value indicating the steering direction of the handle has been changed (step 309), and if it is determined that the steering value has been changed, it is received from the received first magnetic field data X1 and Y1 and the current magnetic field detection unit 13. The first offset magnetic field data X1 OFF and Y1 OFF set in advance are corrected from the second magnetic field data X2 and Y2.
즉, 상기 제1 자기장 데이터(X1, Y1)과 현재 자기장 검출부(13)로부터 수신된 제2 자기장 데이터(X2, Y2)를 수신하고(단계 311), 수신된 제1 자기장 데이터(X1, Y1)과 현재 자기장 검출부(13)로부터 수신된 제2 자기장 데이터(X2, Y2)로부터 제2 자기장 데이터 변화율(ΔX, ΔY)을 산출한 후(단계 313) 이 산출된 제2 자기장 데이터 변화율(ΔX, ΔY)과 제1 오프셋 자기장 데이터(X1OFF, Y1OFF)를 가산하여 제2 오프셋 자기장 데이터(X2OFF, Y2OFF)를 산출한다(단계 315).That is, the first magnetic field data X1 and Y1 and the second magnetic field data X2 and Y2 received from the current magnetic field detector 13 are received (step 311), and the received first magnetic field data X1 and Y1 are received. And after calculating the second magnetic field data change rates ΔX and ΔY from the second magnetic field data X2 and Y2 received from the current magnetic field detector 13 (step 313), the calculated second magnetic field data change rates ΔX and ΔY. ) And the first offset magnetic field data X1 OFF and Y1 OFF are added to calculate the second offset magnetic field data X2 OFF and Y2 OFF (step 315).
그리고 상기 제2 자기장 데이터(X2, Y2)와 제2 오프셋 자기장 데이터(X2OFF, Y2OFF)의 차로 인해 제2 자기장 데이터 변화율(RX2, RY2)를 산출하고(단계 317), 이 산출된 제2 자기장 데이터 변화율(RX2, RY2)로부터 제2 조향각(θ2)을 산출하고(단계 319), 이 산출된 제2 조향각(θ2)으로 방위각을 보정한다(단계 321). 상기 보정된 방위각은 디스플레이부(25)로 제공되고 디스플레이부(25)는 자동차의 진행 방위를 표시한다(단계 323).The second magnetic field data change rates RX2 and RY2 are calculated due to the difference between the second magnetic field data X2 and Y2 and the second offset magnetic field data X2 OFF and Y2 OFF (step 317), and the calculated second The second steering angle θ2 is calculated from the magnetic field data change rates RX2 and RY2 (step 319), and the azimuth angle is corrected by the calculated second steering angle θ2 (step 321). The corrected azimuth angle is provided to the display unit 25 and the display unit 25 displays the traveling direction of the vehicle (step 323).
한편, 상기 단계(309)에서 조향값이 변화되지 않았다고 판단되면, 상기 단계(307)에서 산출된 제1 조향각(θ1)으로 방위각을 보정한 후(단계 325) 상기 단계(323)로 진행되어 보정된 방위각이 표시된다.On the other hand, if it is determined in step 309 that the steering value has not changed, the azimuth angle is corrected using the first steering angle θ1 calculated in step 307 (step 325), and the process proceeds to step 323 and correction. The azimuth angle is displayed.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 전자 나침반의 오차 보정 방법은, 외부 전자장으로 인해 발생되는 방위 오차를 핸들의 조작에 따른 조향각에 따라 정확하게 보정함으로서, 정확한 방위를 표시할 수 있는 효과를 얻는다.As described above, the error correction method of the electronic compass according to the present invention accurately corrects the azimuth error caused by the external electromagnetic field according to the steering angle according to the steering wheel operation, thereby obtaining the effect of displaying the correct azimuth.
전술한 실시예들은 바람직한 실시예들로서, 본 발명을 한정하지 아니하며 본 발명에서 설명된 실시예들은 이후의 청구범위의 범주로부터 벗어나지 않는 범위내에서 다양한 변형이 가능할 수 있고, 이러한 변형들은 본 기술분야의 당업자들에게 주지되어 있는 것이다.The above-described embodiments are preferred embodiments and do not limit the present invention, and the embodiments described herein may be variously modified without departing from the scope of the following claims, and such modifications may be made in the art. It is well known to those skilled in the art.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR10-2001-0086611A KR100446354B1 (en) | 2001-12-28 | 2001-12-28 | Error correcting method for compass |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR10-2001-0086611A KR100446354B1 (en) | 2001-12-28 | 2001-12-28 | Error correcting method for compass |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20030056407A KR20030056407A (en) | 2003-07-04 |
| KR100446354B1 true KR100446354B1 (en) | 2004-09-01 |
Family
ID=32214605
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR10-2001-0086611A KR100446354B1 (en) | 2001-12-28 | 2001-12-28 | Error correcting method for compass |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR100446354B1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101103130B1 (en) | 2007-06-25 | 2012-01-04 | 야마하 가부시키가이샤 | Magnetic data processing apparatus, method and machine readable medium |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100890307B1 (en) * | 2006-03-07 | 2009-03-26 | 야마하 가부시키가이샤 | Magnetic data processing device |
| KR100799877B1 (en) * | 2006-09-20 | 2008-01-30 | 삼성전기주식회사 | Apparatus and method for calibrating offset of geomagnetic sensor |
| KR101691537B1 (en) * | 2016-05-04 | 2016-12-30 | 한화시스템 주식회사 | Method of improving digital magnetic compass automatic calculation |
| KR101691535B1 (en) * | 2016-05-04 | 2016-12-30 | 한화시스템 주식회사 | Apparatus of improving digital magnetic compass automatic calculation |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5848811A (en) * | 1981-09-18 | 1983-03-22 | Mitsubishi Electric Corp | Bearing meter for car |
| JPS6290508A (en) * | 1985-10-17 | 1987-04-25 | Hitachi Ltd | Direction detector of moving body |
| US4953305A (en) * | 1987-05-27 | 1990-09-04 | Prince Corporation | Vehicle compass with automatic continuous calibration |
| JPH03194416A (en) * | 1989-12-22 | 1991-08-26 | Hitachi Ltd | Azimuth detecting device |
| JPH06241809A (en) * | 1993-02-19 | 1994-09-02 | Nippondenso Co Ltd | Azimuth detector |
| JPH0749232A (en) * | 1992-03-13 | 1995-02-21 | Nissan Motor Co Ltd | Bearing detection device for vehicle |
-
2001
- 2001-12-28 KR KR10-2001-0086611A patent/KR100446354B1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5848811A (en) * | 1981-09-18 | 1983-03-22 | Mitsubishi Electric Corp | Bearing meter for car |
| JPS6290508A (en) * | 1985-10-17 | 1987-04-25 | Hitachi Ltd | Direction detector of moving body |
| US4953305A (en) * | 1987-05-27 | 1990-09-04 | Prince Corporation | Vehicle compass with automatic continuous calibration |
| JPH03194416A (en) * | 1989-12-22 | 1991-08-26 | Hitachi Ltd | Azimuth detecting device |
| JPH0749232A (en) * | 1992-03-13 | 1995-02-21 | Nissan Motor Co Ltd | Bearing detection device for vehicle |
| JPH06241809A (en) * | 1993-02-19 | 1994-09-02 | Nippondenso Co Ltd | Azimuth detector |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101103130B1 (en) | 2007-06-25 | 2012-01-04 | 야마하 가부시키가이샤 | Magnetic data processing apparatus, method and machine readable medium |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20030056407A (en) | 2003-07-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3570372B2 (en) | Vehicle current position detection device, vehicle current position display device, navigation device, and recording medium | |
| JP2568988B2 (en) | Calibration method of relative direction sensor | |
| JP3578511B2 (en) | Current position calculation device | |
| US7443338B2 (en) | Navigation apparatus | |
| JP6569572B2 (en) | Vehicle position determination device | |
| WO2012137414A1 (en) | Position calculating method and position calculating device | |
| US20100299059A1 (en) | Method for operating a navigation system and a navigation system | |
| KR100446354B1 (en) | Error correcting method for compass | |
| JP2008241446A (en) | Navigator and control method therefor | |
| JP2002174531A (en) | Moving bearing calculator, moving bearing calculation method and recording medium having recorded moving bearing calculation program | |
| JP2008070151A (en) | Current position displaying device, navigation apparatus, and program | |
| JP2005030775A (en) | Navigation system for vehicle | |
| JP2006098246A (en) | Vehicle position detection system | |
| JPH0462419A (en) | Azimuth detector | |
| JP3112406B2 (en) | Navigation device | |
| KR100341801B1 (en) | Urban vehicle navigation system using multiple antennas | |
| KR100484627B1 (en) | A direction revision method of digital compass for car | |
| JP3679456B2 (en) | Current position calculation device | |
| KR20090049501A (en) | Method and apparatus for complementing position in vehicle | |
| JPH08338733A (en) | Device for calculating direction of travel of vehicle | |
| JPH06186046A (en) | Vehicle azimuth measuring device | |
| JP4184168B2 (en) | Car navigation apparatus, control method for car navigation apparatus, and control program for car navigation apparatus | |
| KR20180003728A (en) | Gyro sensor correction apparatus and method for improving accuracy location of car navigation system | |
| JP5914316B2 (en) | Direction measuring device | |
| JP2692884B2 (en) | Azimuth detection system |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant | ||
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20080728 Year of fee payment: 5 |
|
| LAPS | Lapse due to unpaid annual fee |