JP2692884B2 - Azimuth detection system - Google Patents
Azimuth detection systemInfo
- Publication number
- JP2692884B2 JP2692884B2 JP63210762A JP21076288A JP2692884B2 JP 2692884 B2 JP2692884 B2 JP 2692884B2 JP 63210762 A JP63210762 A JP 63210762A JP 21076288 A JP21076288 A JP 21076288A JP 2692884 B2 JP2692884 B2 JP 2692884B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- azimuth
- beacon
- vehicle
- road
- traveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は自動車などの車輌の現在位置情報を与えるナ
ビゲーションの方位検出システムに係り、特に地磁気に
よって車輌の進行方向を測定するための方位検出システ
ムに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a navigation azimuth detection system for providing current position information of a vehicle such as an automobile, and more particularly to a azimuth detection system for measuring the traveling direction of the vehicle by geomagnetism. Regarding
自動車などの車輌の方位を測定する地磁気検知形の方
位センサを利用したナビゲーションシステムでは、検出
精度を確保する点から、外部磁界の影響を取り除く補正
を常時行なう必要がある。In a navigation system that uses a geomagnetic detection type direction sensor that measures the direction of a vehicle such as an automobile, it is necessary to constantly perform correction to remove the influence of an external magnetic field in order to ensure detection accuracy.
従来、この種の補正として、例えば特開昭58−206911
号公報に開示されている着磁補正がある。Conventionally, as a correction of this type, for example, Japanese Patent Laid-Open No. Sho 58-206911
There is a magnetization correction disclosed in the publication.
〔発明が解決しようとする課題〕 上記従来技術においては、地磁気の場所による強さの
変化、及び外部磁界の影響等について配慮されておら
ず、走行中に方位精度が低下するという問題があった。[Problems to be Solved by the Invention] In the above-mentioned prior art, there is a problem that the azimuth accuracy is reduced during traveling without considering the change in strength depending on the location of the earth's magnetism and the influence of the external magnetic field. .
本発明は、上記従来技術の問題点を解決し、外部磁界
の影響を補正して方位精度を向上させた方位検出システ
ムを提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to solve the above-mentioned problems of the prior art and provide an azimuth detection system in which the influence of an external magnetic field is corrected to improve the azimuth accuracy.
上記目的は、路上ビーコン受信時に、ビーコン情報か
ら進路方向を求める手段と、方位センサで得られた方位
と比較し補正値を求める手段と、該方位センサで得られ
た方位を該補正値に基づいて補正する手段とを設けるこ
とにより達成される。The above-mentioned object is, when a beacon is received on the road, means for obtaining a traveling direction from beacon information, means for obtaining a correction value by comparing with a direction obtained by the direction sensor, and a direction obtained by the direction sensor based on the correction value. It is achieved by providing a means for performing correction.
本発明によれば、路上ビーコンより得られる道路方位
を基に、方位センサにより得られた方位と比較して補正
を行うので、車輌の走行中に方位補正を行うことができ
る。According to the present invention, since the correction is performed based on the road direction obtained from the road beacon based on the direction obtained by the direction sensor, the direction can be corrected while the vehicle is traveling.
以下、本発明の実施例を図面を用いて説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
第２図は本発明による方位検出システムの一実施例を
示すブロック図であって、１は車速センサ、２は波形整
形回路、３は方位センサ、４はマルチプレクサ、５はA/
Dコンバータ、６は路上ビーコン、７はビーコン受信
機、８は演算処理部、９は表示装置、10はブザーであ
る。前記路上ビーコンは、例えば道路の側部に立てられ
た路上機から出力される。該路上ビーコンには、車線の
上り、下りの情報、上り、下りの車線の方位情報、絶対
位置の情報等が含まれている。FIG. 2 is a block diagram showing an embodiment of the azimuth detection system according to the present invention, in which 1 is a vehicle speed sensor, 2 is a waveform shaping circuit, 3 is an azimuth sensor, 4 is a multiplexer, and 5 is an A /
D converter, 6 is a road beacon, 7 is a beacon receiver, 8 is a processing unit, 9 is a display device, and 10 is a buzzer. The road beacon is output from, for example, a road machine standing on the side of the road. The road beacon includes lane up / down information, up / down lane direction information, absolute position information, and the like.
同図において、車速センサ１は車速に応じたパルスを
出力し、該パルスは波形整形回路２に入力する。このパ
ルスは波形整形回路２で波形整形されて演算処理部８に
供給される。演算処理部８はパルス周波数から車輌の移
動速度を検出する。In FIG. 1, the vehicle speed sensor 1 outputs a pulse corresponding to the vehicle speed, and the pulse is input to the waveform shaping circuit 2. This pulse is waveform-shaped by the waveform shaping circuit 2 and supplied to the arithmetic processing unit 8. The arithmetic processing unit 8 detects the moving speed of the vehicle from the pulse frequency.
一方、方位センサ３は磁界を直交する２成分Vx,Yyに
分解してマルチプレクサ４に入力される。これらの検出
信号は、マルチプレクサ４、A/Dコンバータ５でディジ
タル化された後、演算処理部８に供給される。On the other hand, the azimuth sensor 3 decomposes the magnetic field into two orthogonal components V x and Y y , and inputs them into the multiplexer 4. These detection signals are digitized by the multiplexer 4 and the A / D converter 5, and then supplied to the arithmetic processing unit 8.
演算処理部８は、供給された検出信号から車輌の進行
方向を検出し、移動速度とともに車輌の現在位置情報を
表示装置９に送り、現在位置が表示される。なお、ブザ
ー10は表示装置に現在位置を表示する時や、プリセット
した位置と現在位置が異なる時に動作する。The arithmetic processing unit 8 detects the traveling direction of the vehicle from the supplied detection signal, sends the current position information of the vehicle together with the moving speed to the display device 9, and the current position is displayed. The buzzer 10 operates when displaying the current position on the display device or when the preset position and the current position are different.
前記したように、車輌の進行方向は方位センサ３によ
って検出された地磁気の磁界から検出されるが、方位セ
ンサ３により検出される磁界は車体着磁成分の変化等に
より地磁気成分だけでないため、演算処理部８で演算さ
れる車輌の進行方向には多くの誤差が含まれる。As described above, the traveling direction of the vehicle is detected from the geomagnetic field detected by the azimuth sensor 3, but the magnetic field detected by the azimuth sensor 3 is not only the geomagnetic component due to changes in the vehicle body magnetization component, etc. Many errors are included in the traveling direction of the vehicle calculated by the processing unit 8.
第３図は演算処理部８の処理手順を説明する流れ図で
あって、上記誤差の補正処理を説明するためのものであ
る。FIG. 3 is a flow chart for explaining the processing procedure of the arithmetic processing unit 8 and is for explaining the above-mentioned error correction processing.
道路上に設置された路上ビーコン６の下を車輌が走行
すると、ビーコン受像機７によるビーコン情報が受信さ
れる（ステップS1）。その後、該ビーコン情報は演算処
理部８に供給される。演算処理部８は供給されたビーコ
ン情報から道路方位を求める（ステップS5）。When the vehicle runs under the road beacon 6 installed on the road, beacon information from the beacon receiver 7 is received (step S1). Then, the beacon information is supplied to the arithmetic processing unit 8. The arithmetic processing unit 8 obtains the road direction from the supplied beacon information (step S5).
次に、該ビーコン情報から求めた道路方位から、前記
方位センサ３によって求められた地磁気方位を減算し、
方位の補正値を求める処理が行われる（ステップS6）。
次いで、前記ビーコン情報から、現在位置を求める処理
（ステップS7）が行われる。Next, the geomagnetic direction obtained by the direction sensor 3 is subtracted from the road direction obtained from the beacon information,
A process for obtaining the correction value of the azimuth is performed (step S6).
Next, the process of obtaining the current position from the beacon information (step S7) is performed.
次に、ビーコンが受信できるエリアを通り過ぎると、
前記ステップS1の判断はノウとなる。そして、前記方位
センサ３より車輌の進行方向を求める処理が行われる
（ステップS2）。次いで、該車輌の進行方位を補正する
処理が行われる（ステップS3）。具体的には、地磁気方
位に前記ステップS6で求めた補正値を加算する処理が行
われる。Next, when you pass the area where the beacon can be received,
The determination in step S1 is negative. Then, processing for obtaining the traveling direction of the vehicle from the direction sensor 3 is performed (step S2). Next, processing for correcting the traveling direction of the vehicle is performed (step S3). Specifically, a process of adding the correction value obtained in step S6 to the geomagnetic direction is performed.
その後、該補正された方位および車速センサ１から求
められた走行距離に基づいて、現在位置を求める処理
（ステップS4）が行われる。このようにして求められた
車輌の現在位置情報は、前記表示装置９に送られ、表示
される。After that, a process (step S4) of obtaining the current position is performed based on the corrected azimuth and the traveling distance obtained from the vehicle speed sensor 1. The current position information of the vehicle thus obtained is sent to and displayed on the display device 9.
以上のように、本実施例によれば、路上に配置された
路上ビーコンの下を車輌が通過する度に、方位の補正値
が更新され、該補正値を用いて車輌の進行方位の補正が
行われるので、車輌の移動に伴う外部磁界の影響による
進行方位の演算誤差の補正を行うことができ、方位精度
を向上させることができる。As described above, according to the present embodiment, the correction value of the heading is updated every time the vehicle passes under the road beacon arranged on the road, and the heading of the vehicle is corrected using the correction value. Since this is performed, it is possible to correct the calculation error of the traveling azimuth due to the influence of the external magnetic field accompanying the movement of the vehicle, and it is possible to improve the azimuth accuracy.
第１図は、本発明の要部の機能ブロック図を示す。11
はビーコン情報から道路方位データを取り出す道路方位
取得手段であり、12は方位センサ出力から地磁気方位を
求める地磁気方位検出手段である。13はビーコン受信時
に、前記ビーコン情報から得た道路方位と、前記方位セ
ンサ出力から得た地磁気方位を比較し、その差から補正
値を求める手段である。FIG. 1 shows a functional block diagram of essential parts of the present invention. 11
Is a road direction obtaining means for extracting road direction data from beacon information, and 12 is a geomagnetic direction detecting means for obtaining a geomagnetic direction from the output of the direction sensor. Reference numeral 13 is a means for comparing a road direction obtained from the beacon information and a geomagnetic direction obtained from the direction sensor output at the time of receiving a beacon, and obtaining a correction value from the difference.
前記地磁気方位と補正値は方位補正手段14に送られ
る。該方位補正手段14は、該地磁気方位と該補正値とを
加算する処理を行う。このようにして求められた方位は
現在位置演算手段15に送られ、現在位置を求める１つの
ファクタとして用いられる。The geomagnetic direction and the correction value are sent to the direction correction means 14. The azimuth correction means 14 performs a process of adding the geomagnetic azimuth and the correction value. The azimuth thus obtained is sent to the current position calculating means 15 and used as one factor for obtaining the current position.
本発明によれば、車輌の走行中に外部磁界変化の影響
を補正することができるので、車輌位置検出精度を高め
て方位の精度を向上させることができ、上記従来技術の
欠点を除いて優れた機能の方位検出システムを提供する
ことができる。According to the present invention, since it is possible to correct the influence of the change in the external magnetic field while the vehicle is traveling, it is possible to improve the vehicle position detection accuracy and improve the azimuth accuracy, which is excellent except for the above-mentioned drawbacks of the prior art. It is possible to provide an azimuth detection system having a different function.
第１図は本発明の要部の機能ブロック図、第２図は本発
明による方位検出システムのハード構成を示すブロック
図、第３図は第２図における演算処理部の処理手順を説
明する流れ図である。 １……車速センサ、２……波形整形回路、３……方位セ
ンサ、４……マルチプレクサ、５……A/Dコンバータ、
６……路上ビーコン、７……ビーコン受信機、８……演
算処理部、９……表示装置、10……ブザー。FIG. 1 is a functional block diagram of a main part of the present invention, FIG. 2 is a block diagram showing a hardware configuration of an azimuth detection system according to the present invention, and FIG. Is. 1 ... Vehicle speed sensor, 2 ... Waveform shaping circuit, 3 ... Direction sensor, 4 ... Multiplexer, 5 ... A / D converter,
6 ... Road beacon, 7 ... Beacon receiver, 8 ... Arithmetic processing unit, 9 ... Display device, 10 ... Buzzer.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−177013（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−284413（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−284410（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−18013（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−18012（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−282223（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−121708（ＪＰ，Ａ) ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (56) References JP 63-177013 (JP, A) JP 63-284413 (JP, A) JP 63-284410 (JP, A) JP 64-64 18013 (JP, A) JP 64-18012 (JP, A) JP 62-282223 (JP, A) JP 63-121708 (JP, A)
Claims (1)
る方位検出システムにおいて、前記地磁気を検知して車
輌の方位を検出する方位検出手段と、 路上ビーコンを受信する受信手段と、 供給される信号に基づいて車両の進行方位を算出する演
算処理部とを備え、 上記演算処理部は、 上記ビーコンを受信しているか否か判定する手段と、 上記ビーコン受信時の処理として、上記受信手段から得
られた情報から道路方位を演算し、かつ、上記演算した
道路方位から上記方位補正値を求める手段と、 上記ビーコンの受信ができない時の処理として、前記方
位検出手段によつて検出された車両の進行方位を前記方
位補正値に基づいて補正して、方位を求める手段と を具備することを特徴とする方位検出システム。1. An azimuth detecting system for detecting a geomagnetic field to detect a traveling direction of a vehicle, comprising: azimuth detecting means for detecting the terrestrial magnetism to detect an azimuth of a vehicle; and receiving means for receiving a road beacon. And a calculation processing unit that calculates the traveling direction of the vehicle based on the signal, the calculation processing unit is a unit that determines whether or not the beacon is received, and a receiving unit that receives the beacon. The means for calculating the road direction from the information obtained from the above, and the means for obtaining the direction correction value from the calculated road direction, and the processing when the beacon cannot be received are detected by the direction detecting means. An azimuth detecting system, comprising means for correcting the traveling azimuth of the vehicle based on the azimuth correction value to obtain the azimuth.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63210762A JP2692884B2 (en) | 1988-08-26 | 1988-08-26 | Azimuth detection system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63210762A JP2692884B2 (en) | 1988-08-26 | 1988-08-26 | Azimuth detection system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0259609A JPH0259609A (en) | 1990-02-28 |
| JP2692884B2 true JP2692884B2 (en) | 1997-12-17 |
Family
ID=16594710
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63210762A Expired - Fee Related JP2692884B2 (en) | 1988-08-26 | 1988-08-26 | Azimuth detection system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2692884B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005095889A1 (en) * | 2004-03-31 | 2005-10-13 | Kyocera Corporation | Bearing display device and bearing display method |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63177013A (en) * | 1986-12-17 | 1988-07-21 | Mazda Motor Corp | Navigation apparatus of car |
-
1988
- 1988-08-26 JP JP63210762A patent/JP2692884B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0259609A (en) | 1990-02-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0629729B2 (en) | Direction detector for mobile | |
| JPH0216446B2 (en) | ||
| JPS5834483A (en) | Current position indicator for moving object | |
| US5151872A (en) | Method and apparatus for correcting the output of an onboard vehicle terrestrial magnetism sensor | |
| JPH0814490B2 (en) | In-vehicle navigation system | |
| JP3316889B2 (en) | Vehicle direction detector | |
| JPS60135814A (en) | Azimuth detecting apparatus | |
| JP2689000B2 (en) | Navigation system for moving objects | |
| JP2692884B2 (en) | Azimuth detection system | |
| JPH03285110A (en) | Measuring apparatus of angular velocity | |
| JPS63113309A (en) | Method for processing data of earth magnetism sensor | |
| JPH03154820A (en) | Vehicle position detector | |
| JPH08313261A (en) | Detection device of vehicle azimuth | |
| JP3682091B2 (en) | Current position calculation system and current position calculation method | |
| JPH02264811A (en) | Bearing detecting system | |
| JPH0642172Y2 (en) | Vehicle direction detector | |
| JPH06186046A (en) | Vehicle azimuth measuring device | |
| JPH04142480A (en) | Navigation device for moving body | |
| JPS63250511A (en) | Azimuth detection system | |
| JPH03154819A (en) | Vehicle position detector | |
| JPH01308914A (en) | Judgement of disturbance of earth magnetism sensor | |
| JPH05248882A (en) | Inertia device | |
| JPS5985910A (en) | Magnetic field vector detecting system | |
| JPH01131414A (en) | Vehicle position detecting device | |
| JP2705195B2 (en) | Vehicle position detection device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |