KR100440142B1 - Method of controlling power spilt for hybrid electric vehicle - Google Patents

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KR100440142B1 KR10-2001-0080555A KR20010080555A KR100440142B1 KR 100440142 B1 KR100440142 B1 KR 100440142B1 KR 20010080555 A KR20010080555 A KR 20010080555A KR 100440142 B1 KR100440142 B1 KR 100440142B1
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Abstract

배터리 전압에 따른 전기 모터의 최대 토오크를 산출하여 엔진과 전기 모터의 동력 분배가 이상적으로 이루어지도록 함으로써, 운전자가 요구하는 전체 출력이 이루어질 수 있도록 하여 동력성능을 향상시킬 목적으로;Calculating the maximum torque of the electric motor according to the battery voltage so that the power distribution between the engine and the electric motor is ideally achieved, so that the overall output required by the driver can be achieved, thereby improving the power performance;

연료를 사용하는 엔진과 전기모터를 동시에 동력원으로 사용하는 하이브리드 전기 자동차에 있어서,In a hybrid electric vehicle that uses a fuel-powered engine and an electric motor at the same time,

가속페달의 밟힘 정도에 따라 운전자가 요구하는 차량 가속 동력을 산출하고, 현재의 차량이 운전 모드인가 판단하는 제1 단계와;Calculating a vehicle acceleration power required by the driver according to the stepping amount of the accelerator pedal, and determining whether the current vehicle is in the driving mode;

상기 제1 단계에서 운전 모드로 판정되면, 배터리에서 인가되는 전압을 검출하여 모터 출력 토크 제한치를 산출하는 제2 단계와;A second step of detecting a voltage applied from a battery and calculating a motor output torque limit value when it is determined that the operation mode is in the first step;

상기 제1 단계와 상기 제2 단계에서 산출된 요구 동력과 모터 출력 토크 제한치를 연산하여 모터 및 엔진의 요구 동력을 산출 분배하는 제3 단계와;A third step of calculating and distributing the required power of the motor and the engine by calculating the required power and the motor output torque limit calculated in the first and second steps;

상기 제3 단계에서 분배되는 출력값에 따라 모터와 엔진에서 출력되는 값의 합으로 전체 출력이 운전자의 요구 출력이 되어 구동되는 제4 단계로 이루어짐을 특징으로 하는 하이브리드 전기 자동차의 동력 분배 제어방법을 제공한다.A power distribution control method for a hybrid electric vehicle according to claim 3, wherein the total output is driven by the sum of the values output from the motor and the engine according to the output value distributed in the third step. do.

Description

하이브리드 전기 자동차의 동력 분배 제어방법{METHOD OF CONTROLLING POWER SPILT FOR HYBRID ELECTRIC VEHICLE}Power distribution control method for hybrid electric vehicle {METHOD OF CONTROLLING POWER SPILT FOR HYBRID ELECTRIC VEHICLE}

본 발명은 하이브리드 전기 자동차(Hybrid Electric Vehicle)에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 배터리 전압에 따른 전기 모터의 최대 토오크를 산출하여 엔진과 전기 모터의 동력분배가 이상적으로 이루어지도록 함으로써, 운전자가 요구하는 전체 출력이 이루어질 수 있도록 한 하이브리드 전기 자동차의 동력 분배 제어방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a hybrid electric vehicle, and more particularly, calculates the maximum torque of an electric motor according to a battery voltage so that power distribution between the engine and the electric motor is ideally achieved, thereby requiring the entire driver. A power distribution control method for a hybrid electric vehicle to enable output.

예컨대, 하이브리드 자동차라고 함은 서로 다른 두 종류 이상의 동력원을 효율적으로 조합하여 차량을 구동하는 것을 의미하는 것으로, 대부분의 경우에는 연료를 사용하여 동력을 얻는 엔진과 전기로 구동되는 전기 모터로 구성된 시스템으로서, 일명 하이브리드 전기 자동차라고 일컬어지고 있다.For example, a hybrid vehicle refers to an efficient combination of two or more different power sources. In most cases, a hybrid vehicle is a system consisting of an engine powered by fuel and an electric motor driven by electricity. It is called a hybrid electric vehicle.

이러한 하이브리드 전기 자동차 구성의 일예를 살펴보면, 도 1에서와 같이, 엔진(2)의 출력측에 전기모터(4)를 두고 그 후측으로 발진 클러치(6)를 포함하는 무단 변속기(8)를 배치하고, 이의 무단 변속기(8)로부터 출력되는 동력으로 구동륜 (10)을 구동시킬 수 있도록 구성하고 있다.Looking at an example of such a hybrid electric vehicle configuration, as shown in FIG. 1, the stepless transmission 8 including the electric motor 4 on the output side of the engine 2 and the oscillating clutch 6 is disposed thereafter, The drive wheel 10 can be driven by the power output from the continuously variable transmission 8.

그리고 상기 전기모터(4)는 모터 컨트롤 유닛(MCU)을 통해 배터리(12)의 전원을 공급받으면서 제어되며, 하이브리드 전기 자동차를 전체적으로 총합 제어하는 하이브리드 제어유닛(HCU)은 엔진제어유닛(ECU)와 트랜스밋션 제어유닛(TCU), 그리고 배터리 관리 시스템(BMS)과 운전자가 직접 조작하는 가속 페달 센서(APS)등과 전기적으로 연결되어 현재의 차량 운전상태를 입력받아 모터 컨트롤 유닛(MCU)을 제어하게 되는 것이다.In addition, the electric motor 4 is controlled while being supplied with the power of the battery 12 through the motor control unit (MCU), the hybrid control unit (HCU) for total control of the hybrid electric vehicle as the engine control unit (ECU) and It is electrically connected to the transmission control unit (TCU), the battery management system (BMS), and the accelerator pedal sensor (APS) directly operated by the driver to control the motor control unit (MCU) by receiving the current vehicle driving state. will be.

이러한 하이브리드 전기 자동차는 시동을 걸때에는 전기모터를 이용하여 초기 연료 소모와 배기가스 발생을 최소화하고, 가속시에는 일정 시속동안 전기모터가 엔진의 동력을 보조하게 되는 것이다.The hybrid electric vehicle uses an electric motor when starting to minimize initial fuel consumption and exhaust gas, and during acceleration, the electric motor assists the engine for a certain speed.

즉, 저속에서는 전기의 힘으로 중고속에서는 연료로 차가 움직이게 되는 것이며, 일반 주행시에도 일정 속도를 넘으면 연료는 전기에서 가솔린으로 바뀌게 됨으로써, 전기모터의 도움으로 엔진에 걸리는 부하 및 작동조건이 개선되고, 엔진의 배기가스 배출을 크게 줄일 수 있는 장점이 있는 것이다.In other words, the car is driven by fuel at low speed and fuel at medium and high speed, and when it exceeds a certain speed even in normal driving, the fuel is changed from electricity to gasoline, thereby improving the load and operating conditions on the engine with the help of an electric motor. There is an advantage that can greatly reduce the exhaust gas emissions.

상기와 같은 하이브리드 전기 자동차에 있어서, 종래의 엔진과 전기 모터의 동력 분배 제어방법을 살펴보면, 도 3에서와 같이, 운전자가 가속을 위하여 가속페달을 밟으면, 이의 신호가 하이브리드 컨트롤 유닛(HCU)에 의해 검출되고(S300),상기 하이브리드 컨트롤 유닛(HCU)에서는 가속페달 센서(APS)로부터 측정된 값을 이용하여 운전자가 요구하는 차량 가속 동력을 산출하게 된다(S310).In the hybrid electric vehicle as described above, looking at the power distribution control method of the conventional engine and the electric motor, as shown in FIG. In operation S300, the hybrid control unit HCU calculates vehicle acceleration power required by the driver using values measured from the accelerator pedal sensor APS in operation S310.

상기 S310 단계에서 차량 가속 동력의 산출은 상기 가속페달 센서(APS)에서 검출되는 신호를 로우패스 필터에 통과시켜 PID 제어기에서 연산하는 과정으로 이루어진다.In step S310, the vehicle acceleration power is calculated by passing the signal detected by the accelerator pedal sensor APS to a low pass filter and calculating the result in the PID controller.

그리고 상기 S310 단계에서 요구 출력이 산출되면, 변속기의 시프트 레버와 브레이크 작동여부에 따른 운전모드를 판정하여(S320), 운전 모드로 판정되면, 상기 S310 단계에서 산출된 값에 따라 하이브리드 컨트롤 유닛(HCU)에서 동력 분배를 산출하게 된다(S330).When the required output is calculated in step S310, the driving mode is determined according to the shift lever and the brake operation of the transmission (S320). When the driving mode is determined, the hybrid control unit (HCU) is calculated according to the value calculated in the step S310. In step S330, the power distribution is calculated.

상기 S330 단계에서 동력 분배값이 산출되면, 상기 모터 컨트롤 유닛(MCU)와 엔진 제어유닛(ECU)로 동력 분배값을 입력시키면, 상기 모터 컨트롤 유닛(MCU)와 엔진 제어유닛(ECU)에서는 상기 동력 분배값을 기준으로 모터와 엔진을 제어하여 각각 출력이 이루어지도록 하며(S340)(S350), 상기 모터와 엔진의 출력이 합쳐져 전체 출력이 되는 것이다(S360).When the power distribution value is calculated in step S330, when the power distribution value is input to the motor control unit MCU and the engine control unit ECU, the motor control unit MCU and the engine control unit ECU transmit the power distribution value. By controlling the motor and the engine based on the distribution value, so that the output is made respectively (S340) (S350), the outputs of the motor and the engine are combined to be the total output (S360).

즉, 운전자가 요구하는 출력을 하이브리드 제어유닛에서 제어하여 필요한 엔진의 출력과 모터의 출력의 지령을 각각 엔진과 모터에 주어 전체 출력을 제어하는 방식인 것이다.That is, it is a method of controlling the total output by controlling the output required by the driver in the hybrid control unit to give the engine and the motor the command of the required engine output and the motor output, respectively.

그러나 상기와 같은 제어방법에 있어서는 하이브리드 제어유닛에서 운전자가 요구하는 토크를 미리 입력되어진 프로그램에 따라 엔진과 모터를 제어하게 되는바, 배터리의 전압이 낮아지는 경우, 전압에 의해 출력이 제한되어 요구하는 토크를 출력하지 못한다는 문제점이 있다.However, in the control method as described above, the torque required by the driver is controlled by the hybrid control unit to control the engine and the motor according to a pre-inputted program. When the voltage of the battery is lowered, the output is limited by the voltage. There is a problem that the torque is not output.

그리고 미리 입력되어진 프로그램에 의하여 제어됨으로써, 전압의 변동값을 전혀 고려하지 못함으로써, 전압에 따른 토크 분배가 능동적으로 이루어지지 않게 된다.And by controlling by the program input in advance, since the voltage fluctuation value is not considered at all, the torque distribution according to voltage is not actively performed.

보다 구체적으로는 모터가 지령된 만큼의 토크를 발생시키지 못하는 경우에는 부족한 만큼의 출력을 엔진에서 발생시켜야만 운전자가 요구하는 출력이 이루어지는데, 토크 부족분을 엔진에서 추가시켜 주는 기능이 없는바, 운전자가 요구하는 만큼의 출력이 이루어지지 못한다는 문제점을 내포하고 있는 것이다.More specifically, when the motor fails to generate the torque as commanded, the engine needs the output only when the engine outputs insufficient power, and there is no function to add the torque shortage to the engine. The problem is that it does not produce the required output.

따라서 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 발명된 것으로서, 본 발명의 목적은 배터리 전압에 따른 전기 모터의 최대 토오크를 산출하여 엔진과 전기 모터의 동력 분배가 이상적으로 이루어지도록 함으로써, 운전자가 요구하는 전체 출력이 이루어질 수 있도록 하여 동력성능을 향상시킬 수 있도록 한 하이브리드 전기 자동차의 동력 분배 제어방법을 제공함에 있다.Therefore, the present invention has been invented to solve the above problems, an object of the present invention is to calculate the maximum torque of the electric motor according to the battery voltage, so that the power distribution between the engine and the electric motor is ideally made, the driver needs It is to provide a power distribution control method for a hybrid electric vehicle to improve the power performance by allowing the entire output to be made.

도 1은 본 발명이 적용되는 하이브리드 전기 자동차의 구성 블록도.1 is a block diagram of a hybrid electric vehicle to which the present invention is applied.

도 2는 본 발명에 의한 작동 흐름도.2 is an operational flowchart according to the present invention.

도 3은 종래에 의한 작동 흐름도이다.3 is a flowchart of a conventional operation.

이를 실현하기 위하여 본 발명은, 연료를 사용하는 엔진과 전기모터를 동시에 동력원으로 사용하는 하이브리드 전기 자동차에 있어서,가속페달의 밟힘 정도에 따라 운전자가 요구하는 차량 가속 동력을 산출하고, 현재의 차량이 운전 모드인가 판단하는 제1 단계와;상기 제1 단계에서 운전 모드로 판정되면, 배터리에서 인가되는 전압을 검출하여 모터 출력 토크 제한치를 산출하는 제2 단계와;상기 제1 단계와 상기 제2 단계에서 산출된 요구 동력과 모터 출력 토크 제한치를 연산하여 모터 및 엔진의 요구 동력을 산출 분배하는 제3 단계와;상기 제3 단계에서 분배되는 출력값에 따라 모터와 엔진에서 출력되는 값의 합으로 전체 출력이 운전자의 요구 출력이 되어 구동되는 제4 단계로 이루어짐을 특징으로 하는 하이브리드 전기 자동차의 동력 분배 제어방법을 제공한다.In order to realize this, the present invention, in a hybrid electric vehicle using an engine and an electric motor using fuel as the power source at the same time, calculates the vehicle acceleration power required by the driver in accordance with the stepping of the acceleration pedal, A first step of determining whether it is an operation mode; a second step of calculating a motor output torque limit value by detecting a voltage applied from a battery when the operation mode is determined in the first step; the first step and the second step A third step of calculating and distributing the required power of the motor and the engine by calculating the required power and the motor output torque limit value calculated in the step S; Power distribution control of the hybrid electric vehicle, characterized in that it comprises a fourth step of driving at the driver's request output Provide a method.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면에 의거하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, preferred embodiments of the present invention will be described in detail.

도 1은 본 발명이 적용되는 하이브리드 전기 자동차에 대한 구성 블록도로서, 상기에서 상세히 설명하고 있는 바, 실시예에서의 상세한 설명은 생략한다.FIG. 1 is a block diagram illustrating a hybrid electric vehicle to which the present invention is applied, and the detailed description thereof will be omitted.

도 2는 본 발명에 의한 제어방법의 작동 흐름도로서, 운전자가 가속을 위하여 가속페달을 밟으면, 이의 신호가 하이브리드 컨트롤 유닛(HCU)에 의해 검출되고 (S100), 상기 하이브리드 컨트롤 유닛(HCU)에서는 가속페달 센서(APS)로부터 측정된 값을 이용하여 운전자가 요구하는 차량 가속 동력을 산출하게 된다(S110).2 is an operation flowchart of the control method according to the present invention, when the driver presses the accelerator pedal for acceleration, a signal thereof is detected by the hybrid control unit (HCU) (S100), and the acceleration in the hybrid control unit (HCU) is performed. The vehicle acceleration power required by the driver is calculated using the value measured from the pedal sensor APS (S110).

상기 S110 단계에서 차량 가속 동력의 산출은 상기 가속페달 센서(APS)에서 검출되는 신호를 로우패스 필터(Law Pass Filter)에 통과시켜 이에 통과된 저주파 영역의 주파수를 고주파 PID 제어기에서 연산하는 과정으로 산출하게 된다.In step S110, the vehicle acceleration power is calculated by passing a signal detected by the accelerator pedal sensor APS to a low pass filter and calculating a frequency of the low frequency region passed by the high frequency PID controller. Done.

그리고 상기 S110 단계에서 요구 출력이 산출되면, 변속기의 시프트 레버와 브레이크 작동여부에 따른 운전모드를 판정하여(S120), 운전 모드로 판정되면, 하이브리드 제어유닛(HCU)에서는 배터리 관리 시스템(BMS)로부터 현재 배터리에서 인가되는 전압을 검출하고(S130), 이에 검출된 전압에 따른 모터 출력 토크 제한치를 산출하게 된다(S140).When the required output is calculated in step S110, the driving mode is determined according to the shift lever and the brake operation of the transmission (S120). If the driving mode is determined, the hybrid control unit HCU determines from the battery management system BMS. The voltage applied from the current battery is detected (S130), and the motor output torque limit value according to the detected voltage is calculated (S140).

즉, 배터리의 전압이 떨어질수록 모터의 속도가 낮아지므로, 배터리 전압에 따라 모터가 낼 수 있는 최대 토크 크기인 모터 출력 토크 제한치를 산출한다.상기 모터 출력 토크 제한치의 산출은 하기의 수학식 1을 통해 결정한다. , 이므로, 이로부터 하기의 수학식 2와 같이 배터리의 전압을 유도한다.상기의 수학식 1에서는 모터의 d축 전압이고, R은 모터의 권선 저항이며, i는 모터의 권선에 흐르는 전류이고,는 모터의 속도이며, L은 모터의 인덕턴스이고,는 모터의 q축 전류이며,은 쇄교자속이다. 상기의 수학식 2로부터를 산출하여 하기의 수학식 3과 같이 배터리의 전압에 따른 제한 토크값을 산출한다. 상기에서 S140 단계에서 수학식의 유도를 통해 배터리 전압에 따른 모터 출력 토크 제한치가 산출되면, 하이브리드 제어유닛(HCU)에서는 미리 입력되어진 프로그램을 통해 상기 S110 단계에서 산출된 운전자 요구출력과 상기 S140 단계에서 산출된 모터 출력 토크 제한치를 고려하여 동력 분배값을 산출한다(S150).상기 동력 분배값의 산출은 배터리가 정상 전압을 유지하고 있는 상태에서의 모터 어시스트 토크를이라 하고, 배터리 전압 변동시의 모터 토크 제한치를이라 하면, 배터리 전압 변동시 동력 분배의 변동은-의 토크량을 엔진으로 분배한다.따라서, 배터리 전압이 변동할 경우 엔진 출력 토크는 정상전압 엔진 출력 토크 +-로 결정되고, 모터의 출력 토크는로 결정된다.상기와 같이 결정되는 동력의 분배값을 상기 모터 컨트롤 유닛(MCU)와 엔진 제어유닛(ECU)로 각각 입력시킨다(S16)(S170).That is, since the speed of the motor decreases as the voltage of the battery decreases, the motor output torque limit value, which is the maximum torque that the motor can produce, is calculated according to the battery voltage. Decide through. , Therefore, the voltage of the battery is derived from this as shown in Equation 2 below. Is the d-axis voltage of the motor, R is the winding resistance of the motor, i is the current flowing in the winding of the motor, Is the speed of the motor, L is the inductance of the motor, Is the q-axis current of the motor, Is the linkage. From Equation 2 above To calculate the limit torque value according to the voltage of the battery as shown in Equation 3 below. When the motor output torque limit value according to the battery voltage is calculated through the induction of the equation in the step S140, the hybrid control unit (HCU) in the driver request output calculated in the step S110 and the step S140 through the program input in advance in the step S140 In consideration of the calculated motor output torque limit value, a power distribution value is calculated (S150). Motor torque limit value at the time of battery voltage fluctuation In this case, the change in power distribution when the battery voltage - The torque output is distributed to the engine. Therefore, if the battery voltage fluctuates, the engine output torque is equal to the nominal voltage engine output torque + - And the output torque of the motor The power distribution value determined as described above is input to the motor control unit MCU and the engine control unit ECU, respectively (S16).

그러면 상기 모터 컨트롤 유닛(MCU)과 엔진 제어유닛(ECU)에서는 상기 동력 분배값을 근거로 모터의 출력을 실시함과 동시에 미도시한 엔진의 스로틀 밸브를 제어하여 엔진을 출력을 제어하여 각각 출력이 이루어지도록 하며(S161)(S171), 이들 전기 모터와 엔진의 출력이 합쳐져 전체 출력으로 이루어지게 된다(S180).Then, the motor control unit (MCU) and the engine control unit (ECU) output the motor based on the power distribution value and at the same time control the engine throttle valve not shown to control the output of the engine to control the output. It is made (S161) (S171), the output of these electric motor and the engine is combined to be made to the full output (S180).

즉, 상기와 같이 전기 모터 제어를 실시하는 이유는, 전기모터는 전류, 자기, 힘에 의하여 회전하는 로터에 역기전력이 발생하게 되는데, 이는 모터의 회전을 방해하는 힘이며, 만일 역기전력이 인가하는 전압보다 크게 된다면 모터의 제어는 불가능하게 되므로 역기전력이 배터리의 전압 범위안에 있도록 제어하여야 하는데, 종래의 제어방법에 의하면, 배터리의 전압을 정상적인 고정전압으로 고정시켜 주었기 때문이다.That is, the reason for performing the electric motor control as described above, the electric motor is generated in the back electromotive force to the rotor rotates by the current, magnetism, force, which is a force to prevent the rotation of the motor, if the voltage applied by the counter electromotive force If it becomes larger, the control of the motor becomes impossible, so the back EMF should be controlled to be within the voltage range of the battery, because the conventional control method fixes the voltage of the battery to a normal fixed voltage.

따라서 본 발명에서는 배터리 출력 전압에 따라 모터를 제어하고 만일 부족한 동력이 있다면 이를 엔진에서 보충할 수 있도록 한 것이다.Therefore, in the present invention, the motor is controlled according to the battery output voltage, and if there is insufficient power, the engine can replenish it.

이상에서와 같이 본 발명에 의하면, 배터리 전압에 따른 전기 모터의 최대 토오크를 산출하여 엔진과 전기 모터의 동력 분배가 이상적으로 이루어지도록 함으로써, 운전자가 요구하는 전체 출력이 이루어질 수 있도록 하여 동력성능을 향상시킬 수 있는 것이다.As described above, according to the present invention, by calculating the maximum torque of the electric motor according to the battery voltage, the power distribution of the engine and the electric motor is ideally achieved, so that the overall output required by the driver can be achieved to improve the power performance It can be done.

Claims (1)

연료를 사용하는 엔진과 전기모터를 동시에 동력원으로 사용하고, CVT(무단변속기)를 적용하고 있는 하이브리드 전기 자동차에 있어서,In a hybrid electric vehicle that uses a fuel-powered engine and an electric motor at the same time as a power source, and applies CVT (stepless transmission), 가속페달의 밟힘 정도에 따라 운전자가 요구하는 차량 가속 동력을 산출하고, 현재의 차량이 운전 모드인가 판단하는 제1 단계와;Calculating a vehicle acceleration power required by the driver according to the stepping amount of the accelerator pedal, and determining whether the current vehicle is in the driving mode; 상기 제1 단계에서 운전 모드로 판정되면, 배터리에서 인가되는 전압을 검출하여 하기의 수학식 4를 근거로 수학식 5와 같이 모터에 인가되는 전압을 도출하고, 수학식 5에서 q축의 최대 전류를 산출하여 수학식 6과 같이 모터 출력 토크 제한치를 산출하는 제2 단계와;When it is determined that the driving mode is the first step, the voltage applied from the battery is detected to derive the voltage applied to the motor as shown in Equation 5 based on Equation 4 below, and the maximum current on the q-axis is expressed in Equation 5 below. Calculating and outputting a motor output torque limit value as in Equation 6; 상기 제1 단계에서 산출된 요구 동력과 상기 제2 단계에서 산출된 모터 출력 토크 제한치를 연산하여 모터 및 엔진의 동력(출력 토크)을 산출하여 분배하는 제3 단계와;A third step of calculating and distributing the power (output torque) of the motor and the engine by calculating the required power calculated in the first step and the motor output torque limit value calculated in the second step; 상기 제3 단계에서 분배되는 동력(출력 토크)에 따라 모터와 엔진에서 출력되는 값의 합으로 전체 출력이 운전자의 요구 출력이 되어 구동되는 제4 단계로 이루어짐을 특징으로 하는 하이브리드 전기 자동차의 동력 분배 제어방법.The power distribution of the hybrid electric vehicle according to claim 3, wherein the total output is driven by the sum of the values output from the motor and the engine according to the power (output torque) distributed in the third step. Control method. , ,
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