KR100405712B1 - Pallet die for pallet setting - Google Patents
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Abstract
로봇장치가 자동차용 차체패널 또는 부품 등을 로딩하여 각 작업공정에 정확하게 투입할 수 있도록 파레트의 정확한 위치설정을 위하여 플러그 컵의 위치를 가변할 수 있도록 한 파레트 위치결정용 파레트 다이를 제공할 목적으로,To provide a pallet die for positioning pallets that can change the position of the plug cup for precise positioning of the pallet so that the robot device can load the vehicle body panel or parts for automobiles and accurately insert them into each work process. ,
파레트의 작업위치를 결정하기 위하여 전후 좌우측으로 설치되는 다이 프레임 상의 모서리에 지지기둥을 세워 이루어지는 파레트 위치결정용 파레트 다이에서,In the pallet positioning pallet die formed by supporting columns at the corners on the die frame installed in front, rear, left and right to determine the working position of the pallet,
상기 좌우측으로 배치되는 다이 프레임의 전방에 레일 구조를 통하여 설치되어 전방 좌우측 플러그 컵을 전후 좌우 방향으로 설치위치를 가변할 수 있도록 구성되는 전방 위치가변수단과; 상기 좌우측으로 배치되는 다이 프레임의 후방 일측과 이를 상호 연결하는 가로빔의 후방에 레일구조를 통하여 설치되어 후방 좌우측 플러그 컵을 사선방향으로 설치위치를 가변할 수 있도록 구성되는 후방 위치가변수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 파레트 위치결정용 파레트 다이를 제공한다.A front position variable stage installed through a rail structure in front of the die frame disposed to the left and right sides and configured to change the installation position of the front left and right plug cups in front and rear and left and right directions; It includes a rear position variable stage is installed through the rail structure on the rear side of the rear side of the die frame and the horizontal beam connecting the left and right side is configured to vary the installation position in the diagonal direction of the rear left and right plug cup A pallet die for pallet positioning is provided.
Description
본 발명은 파레트 위치결정용 파레트 다이에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 로봇장치가 자동차용 차체패널 또는 부품 등을 로딩하여 각 작업공정에 정확하게 투입할 수 있도록 상기 부품을 적재하는 다양한 크기의 파레트를 정확한 위치에 설정하기 위한 파레트 위치결정용 파레트 다이에 관한 것이다.The present invention relates to a pallet die for positioning pallets, and more particularly, to a pallet of various sizes for loading the parts so that the robot device can accurately load the vehicle body panel or parts for automobiles and insert them into each work process. A pallet die for positioning a pallet for setting at a position.
일반적으로 자동차의 바디는 여러 장의 패널을 프레스 작업을 통하여 그 형상을 만들어 조립하게 되는데, 이러한 자동차의 바디를 이루는 차체패널 또는 그 부품들은 각 부분 별로 라인에서 한번에 대량 생산을 통하여 그 수량을 확보하게 된다.In general, the body of the car is assembled by pressing a panel of several panels to form the shape, the body panel or parts of the body of such a car to secure the quantity through mass production at a time in each part line. .
이와 같이 차체패널 또는 부품들을 대량 생산하게 됨에 따라 다음 공정까지는 일시적으로 적재용 파레트를 이용하여 적재 보관 또는 이송하게 되며, 공정에서는 로봇장치가 파레트에 적재된 부품 들을 정확하게 로딩하여 공정으로 투입할 수 있도록 그 설정위치에 놓이게 되는 것이다.As the body panel or parts are mass-produced in this way, they are temporarily stored and transported using a pallet for loading until the next process.In the process, the robot device can accurately load the parts loaded on the pallet and put them into the process. It will be in that setting position.
이때, 상기 파레트가 각 작업공정에서 로봇장치 등이 부품을 정확하게 취출할 수 있도록 정확한 위치에서 위치결정이 이루어지기 위해서는, 도 7에서 도시한 바와 같이, 투입위치의 작업실 바닥면(101)에 파레트 위치결정용 파레트 다이(103)를 먼저 배치시켜 놓고, 파레트(105) 자체의 바퀴(107)를 통하여 이동하여 지게차나, 리프터 등에 의해 상기 파레트 다이(103)에 올려 놓도록 하고 있다.At this time, in order for the pallet to be positioned at the correct position so that the robot apparatus or the like can accurately take out the parts in each work process, as shown in FIG. The pallet pallet 103 for determination is first arranged, and is moved through the wheel 107 of the pallet 105 itself, and is mounted on the pallet die 103 by a forklift, a lifter, or the like.
이때, 상기 파레트 다이(103)는 전후 좌우측으로 지지기둥(109)과, 이 지지기둥(109) 들을 상호 연결하여 작업실 바닥면(101)에 설치되는 다이 프레임(111) 및 이 다이 프레임(111) 상의 전후 좌우측으로 구성되는 플러그 컵(113)으로 이루어진다.At this time, the pallet die 103 is a die frame 111 and the die frame 111 installed on the floor 101 of the work room by connecting the support pillars 109 and the support pillars 109 to the front and rear left and right sides. It consists of a plug cup 113 composed of front, rear, left and right sides of the image.
따라서, 파레트(105)의 하부에 구성되는 플러그(115)를 통하여 지게차가 상기 파레트(105) 상의 플러그(115)와 파레트 다이(103) 상의 플러그 컵(113)의 상호 위치를 맞춘 후, 안착시킴으로서 파레트(105)의 위치결정작업을 이루게 되는 것이다.Therefore, the forklift is aligned with the plug 115 on the pallet 105 and the plug cup 113 on the pallet die 103 through the plug 115 formed at the bottom of the pallet 105, and then seated. Positioning of the pallet 105 is to be achieved.
그러나 상기한 바와 같은 구성을 갖는 파레트 위치결정용 파레트 다이에 의하면, 파레트 다이의 플러그 컵이 해당 파레트 상의 플러그의 위치에 대응하여 고정되어 있어, 다양한 크기의 파레트에 대응할 수 없어 파레트별로 파레트 다이를 각각 제작하여 사용해야 하는 등의 제작비용이 과다하며, 파레트 다이 상에 플러그 컵이 고정되어 있어서 파레트의 설정위치를 미세하게 조정할 수 없는 등의 문제점을 내포하고 있다.However, according to the pallet positioning pallet die having the above-described configuration, the plug cups of the pallet dies are fixed in correspondence with the positions of the plugs on the pallets. The manufacturing cost of manufacturing and using is excessive, and the plug cup is fixed on the pallet die, and thus there is a problem that the setting position of the pallet cannot be finely adjusted.
따라서 본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로서, 본 발명의 목적은 로봇장치가 자동차용 차체패널 또는 부품 등을 로딩하여 각 작업공정에 정확하게 투입할 수 있도록 파레트의 정확한 위치설정을 위하여 플러그 컵의 위치를 가변할 수 있도록 한 파레트 위치결정용 파레트 다이를 제공하는 것이다.Therefore, the present invention was created in order to solve the above problems, and an object of the present invention is to load a vehicle body panel or parts for an automobile, and to accurately insert the pallet so as to accurately insert the pallet into each work process. It is to provide a pallet die for pallet positioning that can change the position of the cup.
도 1은 본 발명에 따른 파레트 위치결정용 파레트 다이의 평면도이다.1 is a plan view of a pallet die for pallet positioning according to the present invention.
도 2는 본 발명에 따른 파레트 위치결정용 파레트 다이의 측면도이다.2 is a side view of a pallet die for pallet positioning according to the present invention.
도 3은 도 2의 A부분을 확대하여 도시한 확대도이다.3 is an enlarged view illustrating an enlarged portion A of FIG. 2.
도 4는 도 2의 B부분을 확대하여 도시한 확대도이다.4 is an enlarged view illustrating an enlarged portion B of FIG. 2.
도 5는 도 3의 C-C 선에 따른 단면도이다5 is a cross-sectional view taken along the line C-C of FIG.
도 6a는 소형 파레트 위치결정시, 파레트 위치결정용 파레트 다이의 작동 상태도이다.Fig. 6A is an operational state diagram of the pallet die for pallet positioning during small pallet positioning.
도 6B는 대형 파레트 위치결정시, 파레트 위치결정용 파레트 다이의 작동 상태도이다.6B is an operational state diagram of the pallet die for pallet positioning during large pallet positioning.
도 7은 종래 기술에 따른 파레트 위치결정용 파레트 다이의 정면 구성도이다.7 is a front configuration diagram of a pallet die for pallet positioning according to the prior art.
이러한 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 파레트 위치결정용 파레트 다이는 파레트의 작업위치를 결정하기 위하여 전후 좌우측으로 설치되는 다이 프레임 상의 모서리에 지지기둥을 세워 이루어지는 파레트 위치결정용 파레트 다이에서,In order to achieve this object, the pallet positioning pallet die according to the present invention is a pallet positioning pallet die formed by supporting columns at corners on a die frame installed in front, rear, left and right sides to determine a work position of the pallet.
상기 좌우측으로 배치되는 다이 프레임의 전방에 레일 구조를 통하여 설치되어 전방 좌우측 플러그 컵을 전후 좌우 방향으로 설치위치를 가변할 수 있도록 구성되는 전방 위치가변수단과; 상기 좌우측으로 배치되는 다이 프레임의 후방 일측과 이를 상호 연결하는 가로빔의 후방에 레일구조를 통하여 설치되어 후방 좌우측 플러그 컵을 사선방향으로 설치위치를 가변할 수 있도록 구성되는 후방 위치가변수단을 포함하는 것을 특징으로 하며,A front position variable stage installed through a rail structure in front of the die frame disposed to the left and right sides and configured to change the installation position of the front left and right plug cups in front and rear and left and right directions; It includes a rear position variable stage is installed through the rail structure on the rear side of the rear side of the die frame and the horizontal beam connecting the left and right side is configured to vary the installation position in the diagonal direction of the rear left and right plug cup Characterized in that,
상기 전방 위치가변수단은 상기 좌우측으로 배치되는 좌,우측 다이 프레임을 상호 연결하여 좌우방향으로 설치되는 가로레일과; 상기 가로레일 상에 장착되어 좌우방향으로 슬라이드 작동하는 좌,우측 가로레일 가이드와; 상기 좌,우측 가로레일 가이드 상에 각각 소정의 길이를 가지며 전후방향으로 설치되는 좌,우측 세로레일과; 상기 좌,우측 세로레일 상에 각각 장착되어 전후방향으로 슬라이드 작동하며, 각 상단에는 플러그 컵이 설치되는 좌,우측 세로레일 가이드로 이루어지는 것을 특징으로 하며,The front position variable stage may include a horizontal rail installed in left and right directions by connecting left and right die frames disposed to the left and right sides; Left and right horizontal rail guides mounted on the horizontal rails to slide in left and right directions; Left and right vertical rails each having a predetermined length on the left and right horizontal rail guides and installed in the front and rear directions; The left and right vertical rails are mounted on the left and right slides, respectively, and slide in the front and rear directions.
상기 후방 위치가변수단은 상기 좌우측으로 배치되는 좌,우측 다이 프레임을 가로빔을 통하여 상호 연결하고, 상기 가로빔의 중앙부 일측과 상기 좌측 다이 프레임의 후단을 연결하여 우향 사선방향으로 배치되는 우향 사선레일과; 상기 가로빔의 중앙부 일측과 상기 우측 다이 프레임의 후단을 연결하여 좌향 사선방향으로 배치되는 좌향 사선레일과; 상기 우향 및 좌향 사선레일 상에 장착되어 각각 우향 및 좌향 사선방향으로 슬라이드 작동하며, 각 상단에는 플러그 컵이 설치되는 우향 및 좌향 사선레일 가이드로 이루어지는 것을 특징으로 한다.The rear position variable stage is connected to the left and right die frames arranged to the left and right through a horizontal beam, and is connected to the right end of the horizontal beam and the rear end of the left die frame right diagonal diagonal rail disposed in the right direction and; A leftward diagonal rail connected to a central portion of the horizontal beam and a rear end of the right die frame and disposed in a leftward diagonal direction; It is mounted on the right and left diagonal rails and slides in the right and left diagonal directions, respectively, characterized in that the upper end and the right and left diagonal rail guides are installed.
이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 일실시예를 상세하게 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명에 따른 파레트 위치결정용 파레트 다이의 평면도이고, 도 2는 본 발명에 따른 파레트 위치결정용 파레트 다이의 측면도로서, 본 발명에 따른 파레트 위치결정용 파레트 다이의 구성은 투입위치의 작업실 바닥면(1)에 전후측의 좌우로 세워지는 지지기둥(3,5)과, 이 지지기둥(3,5) 들에 상호 연결하여 작업실 바닥면(1)에 전,후측 및 좌,우측에 각각 설치되는 다이 프레임(7,9,11,13) 및 이의 전후방 좌,우측에 플러그 컵(15,17,19,21)을 구성하여 이루어진다.1 is a plan view of a pallet positioning pallet die according to the present invention, Figure 2 is a side view of a pallet positioning pallet die according to the present invention, the configuration of the pallet positioning pallet die according to the present invention is Support posts 3 and 5, which are erected from side to side, on the front and rear sides of the workroom floor 1, and connected to the support posts 3 and 5 to the front and rear sides, left and right sides of the workroom floor 1, respectively. The plug cups 15, 17, 19, and 21 are formed on the die frames 7, 9, 11, and 13, and the front, rear, left, and right sides thereof, respectively.
상기한 다이 프레임(7,9,11,13)에서, 상기 좌,우측에 배치되는 좌,우측 다이 프레임(11,13)에는 그 전방에 레일 구조를 통하여 설치되어 상기 전방의 좌,우측 플러그 컵(15,17)을 전후 좌우 방향으로 설치위치를 가변할 수 있도록 전방 위치가변수단(23)이 구성되며, 상기 다이 프레임(7,9,11,13)에서, 상기 좌,우측으로 배치되는 좌,우측 다이 프레임(11,13)의 후방 일측과 이를 상호 연결하는 가로빔(25)의 후방에 레일구조를 통하여 설치되어 상기 후방의 좌,우측 플러그 컵(19,21)을 사선방향으로 설치위치를 가변할 수 있도록 후방 위치가변수단(27)이 구성된다.In the die frame (7, 9, 11, 13), the left and right die frame (11, 13) disposed in the left, right side is installed through the rail structure in front of the front left, right plug cup The front position variable stage 23 is configured to vary the installation position in the front, rear, left, and right directions of (15, 17), and the left and right sides of the die frames 7, 9, 11, and 13 are disposed to the left and right sides. The rear one side of the right die frame (11, 13) and the rear of the horizontal beam 25 interconnecting them are installed through the rail structure to install the rear left and right plug cups (19, 21) in an oblique direction The rear position variable stage 27 is configured to be variable.
여기서, 상기 전방 위치가변수단(23)은, 상기 좌,우측 다이 프레임(11,13)을 상호 연결하여 좌우방향으로 가로레일(31)이 설치되며, 상기 가로레일(31) 상에는, 도 3에서와 같이, 좌우방향으로 슬라이드 작동하는 좌,우측 가로레일 가이드(33, 35)가 각각 좌우측에 장착된다.Here, the front position variable stage 23, the left and right die frame (11, 13) by interconnecting the horizontal rail 31 is installed in the left and right directions, on the horizontal rail 31, in Figure 3 As described above, the left and right horizontal rail guides 33 and 35 sliding in the left and right directions are mounted on the left and right sides, respectively.
그리고 상기 좌,우측 가로레일 가이드(33,35) 상에는 각각 소정의 길이를 갖는 좌,우측 세로레일(37,39)이 전후방향으로 설치되며, 이 좌,우측 세로레일(37,39) 상에는 각각 전후방향으로 슬라이드 작동하는 좌,우측 세로레일 가이드 (41,43)가 장착된다.On the left and right horizontal rail guides 33 and 35, left and right vertical rails 37 and 39 each having a predetermined length are installed in the front and rear directions, and on the left and right vertical rails 37 and 39, respectively. Left and right longitudinal rail guides 41 and 43 which slide in the front-rear direction are mounted.
또한, 상기 좌,우측 세로레일 가이드(41,43) 상의 각 상단에는 플러그 컵 (15,17)이 설치된다.In addition, plug cups 15 and 17 are installed at upper ends of the left and right vertical rail guides 41 and 43.
그리고 상기 후방 위치가변수단(27)은, 상기 좌,우측 다이 프레임(11,13)이 가로빔(25)을 통하여 상호 연결된 상태에서, 상기 가로빔(25)의 중앙부 일측과 상기 좌측 다이 프레임(11)의 후단을 연결하여 우향 사선방향으로 우향 사선레일(45)이 장착되며, 상기 가로빔(25)의 중앙부 일측과 상기 우측 다이 프레임(13)의 후단을 연결하여 좌향 사선방향으로 좌향 사선레일(47)이 각각 장착된다.In addition, the rear position variable stage 27 may be configured such that the left and right die frames 11 and 13 are connected to each other through the horizontal beam 25, and a central portion of the horizontal beam 25 and the left die frame ( 11) the right end diagonal rail 45 is mounted in a rightward oblique direction by connecting the rear end of the right side, and the left end diagonal rail in the leftward diagonal direction by connecting a central portion of the horizontal beam 25 and the rear end of the right die frame 13. 47 are mounted respectively.
상기한 우향 및 좌향 사선레일(45,47) 상에는, 도 4와 도 5에서 도시한 바와 같이, 각각 우향 및 좌향 사선방향으로 슬라이드 작동하도록 우향 및 좌향 사선레일 가이드(49,51)가 각각 장착된다.On the right and left diagonal rails 45 and 47, right and left diagonal rail guides 49 and 51 are mounted so as to slide in the right and left diagonal directions, respectively, as shown in Figs. .
또, 상기 우향 및 좌향 사선레일 가이드(49,51) 상의 각 상단에는 플러그 컵이(19,21) 설치된다.In addition, plug cups 19 and 21 are installed at respective upper ends of the right and left diagonal rail guides 49 and 51.
그리고 상기 우향 및 좌향 사선레일(45,47)에는 각 레일의 길이방향을 따라 각각 그 측면에 지시자(53)가 부착되고, 이 지시자(53)의 눈금을 가리키도록 상기 우향 및 좌향 사선레일 가이드(49,51)에는 그 측면 일측에 상기 지시자(53)에 대응하여 지시침(55)이 설치되어 상기 우향 및 좌향 사선레일 가이드(49,51)의 설치위치를 확인할 수 있도록 하고 있다.In addition, the right and left diagonal rails 45 and 47 are respectively provided with an indicator 53 on the side along the longitudinal direction of each rail, and the right and left diagonal rail guides to point the scale of the indicator 53. The indicator needles 55 are provided on the side surfaces of the 49 and 51 corresponding to the indicators 53 so as to confirm the installation positions of the right and left diagonal rail guides 49 and 51.
따라서 상기한 바와 같이 구성되는 파레트 위치결정용 파레트 다이의 작동은, 도 6a에서 도시한 바와 같이, 하부의 플러그(57)간 설치위치의 폭이 좁은 소형 파레트를 지게차나 리프트를 통하여 상기 파레트 다이에 위치결정시키기 위해서는, 상기 소형 파레트(61)의 플러그(57) 간 폭에 맞게 상기 파레트 다이(65) 상의 전후방 좌,우측 플러그 컵(15,17,19,21)의 위치를 설정하여야 하는데, 이때, 상기 전방의 좌,우측 플러그 컵(15,17)은 상기 가로레일(31) 상의 좌,우측 가로레일 가이드(33,35)를 좌우방향으로 이동시켜 설정하고, 상기 좌,우측 세로레일(37,39) 상의 좌,우측 세로레일 가이드(41,43)를 전후방향으로 이동시켜 그 설치위치를 설정하게 된다.Therefore, the operation of the pallet positioning pallet die configured as described above, as shown in Figure 6a, a small pallet of the narrow width of the installation position between the lower plug 57 to the pallet die through a forklift or a lift. In order to position, the positions of the front and rear left and right plug cups 15, 17, 19 and 21 on the pallet die 65 should be set to match the width between the plugs 57 of the small pallet 61. The front left and right plug cups 15 and 17 are set by moving left and right horizontal rail guides 33 and 35 on the horizontal rail 31 in a left and right direction, and the left and right vertical rails 37 The left and right vertical rail guides 41 and 43 on the reference numeral 39 are moved in the front-rear direction to set their installation positions.
또한, 상기 후방의 좌,우측 플러그 컵(19,21)은 각각 상기 우향 및 좌향 사선레일(45,47) 상의 우향 및 좌향 사선레일 가이드(49,51)를 각 우향 및 좌향 사선방향으로 이동시켜 그 전후 좌우폭을 조정하여 그 설치위치를 설정하게 된다.In addition, the rear left and right plug cups 19 and 21 move the right and left diagonal rail guides 49 and 51 on the right and left diagonal rails 45 and 47, respectively, in the right and left diagonal directions. The front and rear left and right widths are adjusted to set the installation position.
그리고, 도 6b에서와 같이, 하부의 플러그(57)간 설치위치의 폭이 넓은 대형 파레트(63)를 지게차나 리프트를 통하여 상기 파레트 다이(65)에 위치결정시키기 위해서도 상기한 바와 같이, 대형 파레트(63)의 플러그(57) 간 폭에 맞게 상기 파레트 다이(65) 상의 전후방 좌,우측 플러그 컵(15,17,19,21)의 위치를 설정하여야 하는데, 상기 전방의 좌,우측 플러그 컵(15,17)은 상기 가로레일(31) 상의 좌,우측 가로레일 가이드(33,35)를 좌우방향으로 이동시켜 설정하고, 상기 좌,우측 세로레일(37,39) 상의 좌,우측 세로레일 가이드(41,43)를 전후방향으로 이동시켜 그 설치위치를 설정하게 된다.As shown in FIG. 6B, the large pallet 63 having a wide installation position between the lower plugs 57 is positioned on the pallet die 65 through a forklift or a lift, as described above. The position of the front and rear left and right plug cups 15, 17, 19 and 21 on the pallet die 65 should be set according to the width between the plugs 57 of the 63. The front left and right plug cups ( 15 and 17 are set by moving the left and right horizontal rail guides 33 and 35 on the horizontal rail 31 in the left and right directions, and the left and right vertical rail guides on the left and right vertical rails 37 and 39. 41 and 43 are moved in the front-rear direction to set the installation position.
또한, 상기 후방의 좌,우측 플러그 컵(19,21)은 각각 상기 우향 및 좌향 사선레일(45,47) 상의 우향 및 좌향 사선레일 가이드(49,51)를 각 우향 및 좌향 사선방향으로 이동시켜 그 전후 좌우폭을 조정하여 그 설치위치를 설정하게 된다.In addition, the rear left and right plug cups 19 and 21 move the right and left diagonal rail guides 49 and 51 on the right and left diagonal rails 45 and 47, respectively, in the right and left diagonal directions. The front and rear left and right widths are adjusted to set the installation position.
따라서, 상기한 바와 같은 본 발명의 파레트 위치결정용 파레트 다이(65)에 의하면, 파레트 다이(65) 상의 각 플러그 컵(15,17,19,21)이 해당 파레트(61,63) 상의 플러그(57)의 위치에 대응하여 가변 될 수 있도록 전,후방 위치가변수단 (23,27)에 의해 장착되어 다양한 크기의 파레트(61,63)에 대응할 수 있게 되며, 파레트의 설정위치를 미세하게 조정할 수도 있게 된다. .Therefore, according to the pallet positioning pallet die 65 of the present invention as described above, each of the plug cups 15, 17, 19, 21 on the pallet die 65 has a plug (on the pallets 61, 63). The front and rear positions are mounted by variable stages 23 and 27 so that they can be varied according to the position of 57), so that they can cope with pallets 61 and 63 of various sizes, and finely adjust the setting positions of the pallets. Will be. .
상술한 바와 같이 본 발명에 따른 파레트 위치결정용 파레트 다이에 의하면, 파레트 다이 상의 각 플러그 컵이 해당 파레트 상의 플러그의 위치에 대응하여 그 설치위치를 가변할 수 있도록 전방과 후방에 각각 위치가변수단을 통하여 장착됨으로서 다양한 크기의 파레트에 대응할 수 있어 호환성을 높이게 되며, 파레트의 설정위치를 미세하게 조정할 수도 있어 로봇장치가 자동차용 차체패널 또는 부품 등을 로딩하여 각 작업공정에 정확하게 투입할 수 있도록 그 부품투입의 정확성을 높이는 효과가 있다.As described above, according to the pallet positioning pallet die according to the present invention, the position variable stages are provided at the front and the rear, respectively, so that each plug cup on the pallet die can change its installation position corresponding to the position of the plug on the pallet. As it can be installed through the pallet, it can cope with various sizes of pallets, and it is possible to finely adjust the setting position of pallets so that the robot device can load the car body panel or parts for automobiles and put them in each work process accurately. This increases the accuracy of the input.
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