KR100377533B1 - Elevator door control unit - Google Patents
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Abstract
각 층상마다의 도어중량을 식별(Identification)할 수 있고, 도어중량에 따른 과부하 검출감도의 레벨과 도어개폐속도의 패턴을 선택하는 엘리베이터의 도어제어장치를 얻는다.The door weight of each floor can be identified, and the door control apparatus of the elevator which selects the level of the overload detection sensitivity according to the door weight, and the pattern of the door opening / closing speed is obtained.
과거 여러번의 도어개폐에 따른 구동토크에 상다하는 지령치와, 도어개폐에 제공되는 도어모터의 회전속도의 변화를 서로 관련시켜서 층상마다의 제어이력데이터로서 기억하는 개폐이력기억부, 층상마다의 도어제어에 제공하는 제어정수를 기억하는 도어 제어층상데이터 기억부, 개폐이력기억부로부터 추출된 당해 층상의 여러개로 되는 제어이력데이터로부터 새로운 제어정수를 구하고, 당해 층상에 대응한 도어 제어층상데이터 기억부에 기억시키는 도어 제어층상데이터 재설정부와, 도어 개폐에 사용하는 당해 층상의 제어정수를 상기 도어 제어층상데이터 기억부에서 추출해서 도어모터의 구동제어에 제공하는 도어 제어층상데이터 추출부를 구비하는 것이다.Open / closed history memory unit that stores the command value that is different from the driving torque according to the past several door opening and closing, and the change of the rotational speed of the door motor provided to the door opening and closing as control history data for each floor, and door control for each floor. The door control layer data storage unit which stores the control constants provided in the table is obtained, and a new control constant is obtained from the multiple control history data of the floor layer extracted from the opening / closing history storage unit, and the door control layer data storage unit corresponding to the floor is obtained. And a door control layer data extraction unit for extracting the control constant on the floor used for opening and closing the door from the door control layer data storage unit and storing the door control layer data reset unit for storing.
Description
본 발명은 엘리베이터 도어의 층상마다의 도어중량을 도어개폐중에 식별하고, 도어중량에 따른 과부하 검출감도 및 도어개폐속도의 선택을 하는 엘리베이터의 도어제어장치의 개략에 관한 것이다.The present invention relates to an outline of an elevator door control device that identifies door weights for each floor of an elevator door during door opening and closing, and selects an overload detection sensitivity and a door opening and closing speed according to the door weight.
도 6은 예를들면 일본국 특개평 5-330769호 공보에 표시된 종래의 일반적인 엘리베이터의 도어제어장치의 구성도이다.6 is a configuration diagram of a door control apparatus of a conventional general elevator shown in Japanese Patent Laid-Open No. 5-330769, for example.
도 6에서 1은 엘리베이터 도어의 도어 개폐지령을 발생하는 엘리베이터 제어반, 20은 엘리베이터 제어반(1)으로부터의 지령을 받는 동시에, 후술하는 펄스인코더(21)로부터의 출력펄스에 따라 엘리베이터 도어를 개폐구동하는 도어모터(4)의 회전속도를 검출하고, 회전속도가 속도지령에 추종하도록 토크지령을 발생하며, 또 그 토크지령을 제어치와 비교해서, 도어개폐중의 과부하 이상을 검출하고, 도어반전 또는 정지제어를 하는 도어제어회로이다.In Fig. 6, 1 is an elevator control panel which generates a door opening and closing command of the elevator door, and 20 is a command from the elevator control panel 1, and at the same time, the elevator door is opened and closed according to the output pulse from the pulse encoder 21 described later. Detects the rotational speed of the door motor 4, generates a torque command so that the rotational speed follows the speed command, compares the torque command with a control value, detects an overload abnormality during the door opening and closing, and reverses the door. Door control circuit for stopping control.
상기, 도어제어회로(20)로서는 CPU(20a), 도 7에 표시하는 모터속도지령(22a)과 모터토크제한치(25) 및 처리프로그램을 저장하는 ROM(20b), 처리데이터 및 입력데이터등을 일시 기억하는 RAM(20c), 입출력포트(20d), 펄스인코더(21)로부터의 출력펄스를 카운트하는 펄스카운트유닛(20e), 및 후술하는 게이트신호 발생회로에 PWM신호를 송출하는 PWM유닛(20f)을 구비하고 있다.As the door control circuit 20, a CPU 20a, a motor speed command 22a shown in FIG. 7, a motor torque limit value 25, a ROM 20b for storing a processing program, processing data and input data, etc. RAM 20c which temporarily stores, the input / output port 20d, the pulse count unit 20e which counts the output pulse from the pulse encoder 21, and the PWM unit 20f which transmits a PWM signal to the gate signal generation circuit mentioned later. ).
또, 26은 상기 PWM(20f)으로부터 송출되는 PWM신호에 따라 게이트신호를 발생하는 게이트신호 발생회로, 27은 모터(4)에 파워회로(28)를 통해서 공급하는 전원으로, 상기 게이트신호에 따라 파워회로(28)는 PWM제어되어 모터(4)를 속도제어한다.26 is a gate signal generation circuit for generating a gate signal according to the PWM signal transmitted from the PWM 20f, and 27 is a power supply to the motor 4 through the power circuit 28, in accordance with the gate signal. The power circuit 28 is PWM controlled to speed control the motor 4.
21은 모터(4)의 회전수에 따른 펄스를 발생하는 펄스인코더이다.21 is a pulse encoder for generating a pulse in accordance with the rotation speed of the motor (4).
또, 29는 엘리베이터의 사용상황에 따라 모터토크제한치의 레벨을 전환해서 과부하 검출감도를 전환하는 과부하 검출감도 전환스위치이고, 도어제어회로(20)의 ROM(20b)은, 도 7에 표시하는 바와같이 모터토크제한치(25a),(25b),(25c)가 저장되어 있고, 어느 것인가의 토크제한치가 선택된다.29 denotes an overload detection sensitivity switch for switching overload detection sensitivity by switching the level of the motor torque limit value according to the use condition of the elevator, and the ROM 20b of the door control circuit 20 is shown in FIG. Similarly, the motor torque limit values 25a, 25b, and 25c are stored, and which torque limit value is selected.
다음, 상기 구성에 관한 동작에 대해 도 7에 표시하는 파형도를 참조해서 설명한다.Next, an operation relating to the above configuration will be described with reference to the waveform diagram shown in FIG.
과부하 검출감도 전환스위치(29)에 의해 빌딩의 공사중에는 도 7에 표시한 바와같이 통상의 모터토크제한치(25a)보다 높은 값인 모터토크제한치(25b)를 판동하도록 전환을 한다.The overload detection sensitivity switch 29 switches the motor torque limit value 25b, which is higher than the normal motor torque limit value 25a, as shown in FIG.
이 결과, 빌딩공사중의 모터토크지령(24b)는 모터토크제한치(25b) 이하가 되므로, 과부하는 검출되지 않고, 과부하 검출에 의한 오동작을 방지할 수가 있다.As a result, since the motor torque command 24b during the building work becomes the motor torque limit value 25b or less, the overload is not detected and the malfunction due to the overload detection can be prevented.
빌딩의 공사사용이 종료후, 주인에게 인도하기 전에는 보통의 도어개폐시에 과부하 검출에 의해 오동작하지 않도록 도어장치의 청소 및 조정을 한다.After finishing use of the building and before delivering it to the owner, the door device should be cleaned and adjusted to prevent malfunction due to overload detection during normal door opening and closing.
여기서, 조정에 있어서는 용이하게 오동작이 발생하지 않도록 모터토크제한치의 검출레벨에 소정치 이상의 마진을 갖도록 할 필요가 있다.Here, in adjustment, it is necessary to have a margin more than a predetermined value in the detection level of the motor torque limit value so that malfunction does not occur easily.
그래서, 조정시에는 과부하 검출감도 전환스위치(29)에 의해 통상의 모터토크제한치(25a)보다 낮은 값인 모터토크제한치(25c)를 판독하도록 전환을 한다.Therefore, at the time of adjustment, the overload detection sensitivity changeover switch 29 switches to read the motor torque limit value 25c which is lower than the normal motor torque limit value 25a.
그리고, 이 레벨에서 오동작이 발생하지 않도록 모터토크지령을, 예를들면(24b)에서 (24c)로 도어장치의 조정을 실시한다.Then, the motor torque command is adjusted, for example, from 24b to 24c so that a malfunction does not occur at this level.
그리고, 주인에게 인도할 때는 통상 도어개폐에서의 검출레벨인 모터토크의 제한치(25a)로 되돌리고 엘리베이터를 사용한다.When delivering to the owner, the motor is returned to the limit value 25a of the motor torque, which is the detection level at the door opening and closing, and the elevator is used.
이 결과, 마진체크용 검출레벨인 모터토크제한치(25c)와 통상도어 개폐시의 검출레벨인 모터토크제한치(25a)의 차가 과부하 검출의 마진으로 확보할 수가 있으므로, 쉽게 과부하를 검출하는 일은 없어지고, 각 엘리베이터마다의 과부하 검출감도의 흐트러짐이 없어진다.As a result, since the difference between the motor torque limit value 25c, which is the detection level for detecting the margin, and the motor torque limit value 25a, which is the detection level when the normal door is opened and closed, can be ensured as the margin for overload detection, it is not easy to detect the overload easily. The disturbance of the overload detection sensitivity for each elevator is eliminated.
종래의 엘리베이터의 도어제어장치는 이상과 같이 구성되어 있으나, 근년 빌딩의 용도도 여러가지이고, 적용되는 엘리베이터 도어의 중량이나 도어개폐속도의 범위가 넓기 때문에, 과부하 검출의 오동작과의 관계로 과부하 검출감도의 레벨을 전층상중의 가장 무거운 도어중량에 맞춘 설정으로 하고 있다.Conventional elevator door control devices are constructed as described above, but in recent years the use of the building has many uses, and since the weight of the elevator door and the range of the door opening / closing speed are wide, the overload detection sensitivity is related to the malfunction of the overload detection. The level is set according to the heaviest door weight in the entire floor.
따라서, 종래 예와 같이, 설치 조정시에 과부하 검출감도 전환스위치(29)에 의해 통상의 모터토크제한치(25a)보다 낮은 값인 모터토크제한치(25c)를 판독하도록 전환을 하고, 이 레벨에서 오동작이 발생하지 않도록 모터토크지령(24b)으로부터(24c)로 도어장치의 조정을 실시하였다해도 이는 전층상중의 가장 무거운 도어중량에 대해서만 유효하고, 가벼운 도어중량에 대해서는 과부하 이상을 판단하는 검출레벨이 무디게 되는 등의 문제점이 있었다.Therefore, as in the conventional example, the overload detection sensitivity changeover switch 29 switches over to read the motor torque limit value 25c, which is lower than the normal motor torque limit value 25a, during the installation adjustment. Even if the door device is adjusted from the motor torque command 24b to 24c so that it does not occur, it is effective only for the heaviest door weight in the entire floor, and for the light door weight, the detection level for judging an overload abnormality becomes dull. There was a problem.
본 발명은 상기와 같은 과제를 해결하기 위해 된 것으로, 각 층상마다의 도어중량을 식별할 수 있는 동시에, 도어중량에 따른 과부하 검출감도의 레벨과 도어개폐속도의 패턴을 선택할 수 있는 엘리베이터의 도어제어장치를 얻는 것을 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and it is possible to identify door weights for each floor, and at the same time, door control of an elevator capable of selecting a level of overload detection sensitivity and a pattern of door opening and closing speed according to the door weight. The purpose is to obtain a device.
도 1은 본 발명에 관한 엘리베이터의 도어제어장치를 표시하는 구성도.1 is a block diagram showing a door control device of an elevator according to the present invention.
도 2는 도 1에서의 도어 제어층상데이터 재설정수단(12)의 내부구성도.FIG. 2 is a diagram illustrating an internal configuration of the data resetting means 12 on the door control layer in FIG.
도 3은 도 2의 도어중량식별부(12a)에서의 총토크와 모터 각가속도와의 2차원 표시했을때에 얻어지는 직선의 경사로부터 도어중량을 식별하는 것을 설명하기 위한 그래프.FIG. 3 is a graph for explaining the identification of the door weight from the inclination of a straight line obtained when two-dimensional display of the total torque and the motor angular acceleration in the door weight identification section 12a of FIG.
도 4는 도 1에서의 도어 제어층상데이터 재설정부(12)의 동작을 설명하는 플로차트.FIG. 4 is a flowchart for explaining the operation of the door control layer data reset unit 12 in FIG.
도 5는 도 1에서의 도어 개폐동작 파형도.5 is a waveform diagram of the door opening and closing operation in FIG. 1.
도 6은 종래의 엘리베이터의 도어제어장치를 표시하는 구성도.Figure 6 is a block diagram showing a door control device of a conventional elevator.
도 7은 도 6에서의 도어 개폐동작 파형도.7 is a waveform diagram of the door opening and closing operation in FIG. 6.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>
1. 엘리베이터 제어반, 2. 도어제어기,1. elevator control panel, 2. door controller,
3. 도어모터구동기, 4. 도어모터,3. door motor driver, 4. door motor,
5. 전류검출기, 6. 회전속도검출기,5. current detector, 6. speed detector,
7. 개폐위치검출기, 8. 과부하 검출부,7. open / close position detector, 8. overload detector,
9. 개폐이력기억부, 10. 도어 제어층상데이터 기억부,9. opening and closing history memory, 10. door control layer data storage,
11. 도어 제어층상데이터 추출부11. Door control layer data extraction unit
12. 도어 제어층상데이터 재설정부, 12a. 도어중량식별부,12. Resetting the data on the door control floor, 12a. Door weight identification unit,
12b. 도어 개폐속도패턴 선택부, 12c. 과부하 검출감도 판정부,12b. Door opening and closing speed pattern selector, 12c. Overload Detection Sensitivity Determination Unit,
12d. 과부하 검출감도패턴 선택부, 12e. 층상데이터 기록부.12d. Overload detection sensitivity pattern selector, 12e. Layered data record.
본 발명에 관한 엘리베이터의 도어제어장치는 엘리베이터 도어를 개폐구동하는 도어모터와, 상기 도어모터의 회전속도를 검출하는 회전속도 검출부와, 상기 도어모터에 공급되는 전류를 검출하는 전류검출부와, 엘리베이터 도어의 개폐위치를 검출하는 개폐위치검출부와, 엘리베이터가 정지한 정지층상데이터와 함께 엘리베이터 도어의 도어 개폐지령을 출력하는 엘리베이터 제어반과, 상기 엘리베이터 제어반으로부터의 정지층상데이터와 도어 개폐지령, 상기 전류검출부로부터의 검출전류치, 상기 회전속도검출부로부터의 모터회전속도, 상기 개폐위치검출부로부터의 개폐위치 정보를 귀환해서 정지한 층상에 대응하는 도어 개폐속도패턴에 맞추어 상기 도어모터에 요구되는 토크지령치에 상당하는 전류지령치를 귀환제어하는 동시에, 귀환제어중에 얻어지는 토크지령치를 기초로 과부하 검출감도패턴과 비교해서 과부하를 검출했을때에 과부하 검출신호를 출력하는 과부하 검출부를 내장하는 도어제어기와, 상기 도어제어기로부터의 전류지령치에 따라, 상기 도어모터에 모터전류를 공급하는 도어모터구동기와, 과거 여러번의 도어개폐에 따른 구동토크에 상당하는 지령치와, 도어개폐에 제공하는 도어모터의 회전속도의 변화를 상호 관련시켜서 층상마다의 제어이력데이터로 기억하는 개폐이력기억부와, 층상마다의 도어제어에 제공하는 제어정수를 기억하는 도어 제어층상데이터 기억부와, 상기 개폐이력기억부로부터 추출된 당해 층상의 여러개로 된 제어이력데이터로부터 새로운 제어정수를 구하고, 당해 층상에 대응한 상기 도어 제어층상데이터 기억부에 기억시키는 도어제어층상데이터 재설정부와, 도어개폐에 사용하는 당해 층상의 제어정수를 상기 도어 제어층상데이터 기억부에서 추출해 도어모터의 구동제어에 제공하는 도어 제어층상데이터 추출부를 구비한 것이다.또, 상기 도어 제어층상데이터 재설정부는 새로 구하는 제어정수로서, 적어도 목표로 하는 속도패턴을 얻기 위한 제어정수인 도어 개폐속도패턴, 또는 도어개폐시에 생긴 지장때문에 증가한 구동토크를 기초로 과부하의 판정에 제공하는 과부하 검출감도패턴을 구하는 것을 특징으로 하는 것이다.또, 상기 도어 제어층상데이터 재설정부는 각 층상마다에 적어도 구동 토크 지령치로서 표시되는 도어구동에 요하는 총토크와 그 시점에서 대응하는 적어도 도어모터의 회전속도의 변호로 표시되는 모터 각가속도로 되는 데이터군을 사용하고, 상기 데이터군을 2차원 표시했을때에 얻어지는 직선의 경사가 도어구동의 관성에 상당하는 것을 이용해서, 각 층상마다의 도어중량을 추정하는 도어 중량식별부를 구비하고, 상기 도어 중량식별부에서 추정된 각 층상마다의 도어중량을 기초로, 각 층상마다의 적절한 제어정수를 설정하고, 상기 도어 제어층상데이터 기억부에 기억하는 것을 특징으로 하는 것이다.또, 상기 도어 제어층상데이터 재설정부는 층상마다에 도어중량을 추정하는 도어 중량식별부와, 상기 도어 중량식별부에서 추정된 도어중량을 기초로, 소정의 토크지령치를 출력가능한 도어 개폐속도패턴을 선정하는 도어 개폐속도패턴 선택부와, 상기 도어 개폐속도패턴 선택부로 선택된 도어 개폐속도패턴을 도어 제어층상데이터 기억부의 당해 층상에 대응하는 부분에 기록하는 층상데이터 기록부를 구비한 것을 특징으로 하는 것이다.또, 상기 도어 제어층상데이터 재설정부는 토크지령치가 과부하 검출감도패턴의 값에 대해 소정치 이내로 근접하거나, 또는 도어의 구동제어중에 과부하를 검출한 것을 표시하는 과부하 검출신호를 받으면, 그 발생때마다 발생회수를 상기 개폐이력기억부에 기록하고, 그 발생회수가 소정회수에 달하면 과부하 검출감도패턴선택부의 토크지령치에 가하는 마진을 가능한한 최대치로 변경시키는 과부하 검출감도 판정부를 더 구비한 것을 특징으로 하는 것이다.또, 상기 도어 제어층상데이터 재설정부는 층상마다의 도어중량을 추정하는 도어 중량식별부와, 상기 도어 중량식별부로 추정된 도어중량에 대응하는 도어 개폐속도패턴에 의한 토크지령치에 소정의 마진을 가한 과부하 검출감도를 선정하는 과부하 검출감도패턴 선택부와, 상기 과부하 검출감도패턴 선택부로 선택된 과부하 검출감도패턴을 상기 도어 제어층상데이터 기억부의 당해 층상에 대응하는 부분에 기록하는 층상데이터 기록부를 구비한 것을 특징으로 하는 것이다.또, 상기 도어 제어층상데이터 재설정부는 토크지령치가 과부하 검출감도패턴의 값에 대해 소정치이내로 근접하거나 또는 도어의 구동제어중에 과부하를 검출한 것을 표시하는 과부하검출신호를 받으면,그 발생때마다 발생회수를 상기 개폐이력기어부에 기록하고, 그 발생회수가 소정회수에 달하면, 상기 도어 중량식별부로 추정된 도어중량에 소정량 가한 값을 기초로 도어 개폐속도패턴 선택부로 도어 개폐속도패턴을 선택시키는 과부하 검출감도판정부를 또 구비한 것을 특징으로 하는 것이다.도 1은 본 발명의 실시의 형태에 관한 엘리베이터의 도어제어장치를 표시하는 구성도이다.An elevator door control apparatus according to the present invention includes a door motor for opening and closing an elevator door, a rotation speed detector for detecting a rotation speed of the door motor, a current detector for detecting a current supplied to the door motor, and an elevator door. From the open / close position detection unit for detecting the open / close position of the elevator, the elevator control panel that outputs the door open / close command of the elevator door together with the stop floor data of the elevator stopped, the stop floor data and the door open / close command from the elevator control panel, and the current detection unit. Current corresponding to the torque command value required for the door motor in accordance with the door open / close speed pattern corresponding to the stopped floor by returning the detected current value, the motor rotation speed from the rotation speed detection unit, and the open / close position information from the open / close position detection unit. Feedback control while controlling the command value A door controller having a built-in overload detection unit for outputting an overload detection signal when an overload is detected when comparing with an overload detection sensitivity pattern based on a torque command value obtained in the meantime, and a motor in the door motor in accordance with the current command value from the door controller. Opening / closing that is stored as control history data for each floor by correlating the change of the rotational speed of the door motor driver that supplies electric current, the command value corresponding to the driving torque according to the past several door opening and closing, and the door motor provided for the door opening and closing. A new control constant is obtained from a history memory section, a door control floor data storage section for storing control constants provided for door control for each floor, and a plurality of control history data on the floor extracted from the opening / closing history storage section; The door control layer image stored in the door control layer data storage unit corresponding to the floor layer. And a door control layer data extracting unit for extracting the control constant on the floor used for opening and closing the door from the door control layer data storage unit and providing the drive control to the door motor. The reset unit is a newly obtained control constant that obtains an overload detection sensitivity pattern for determining the overload based on at least the door opening / closing speed pattern, which is a control constant for obtaining a target speed pattern, or an increased driving torque due to a problem generated when the door is opened or closed. In addition, the door control layer data reset unit on each floor is represented by a defense of the total torque required for the door drive displayed at least as a drive torque command value on each floor and the rotational speed of at least the door motor corresponding at that time. The data group used as the motor angular acceleration is used, and the data group is 2 The door weight identification part which estimates the door weight for each floor using the thing which the inclination of the straight line obtained at the time of circle display corresponded to the inertia of a door drive is provided, The door for each floor estimated by the said door weight identification part Based on the weight, an appropriate control constant for each floor is set and stored in the door control floor data storage unit. The door control floor data reset unit estimates the door weight for each floor. A door opening and closing speed pattern selection unit for selecting a door opening and closing speed pattern capable of outputting a predetermined torque command value based on a weight identification unit and the door weight estimated by the door weight identification unit, and a door selected by the door opening and closing speed pattern selecting unit. A layer data recording section for recording the opening / closing speed pattern in a portion corresponding to the layer on the door control layer data storage section is constructed. In addition, the door control layer data reset unit may provide an overload detection signal indicating that the torque command value is within a predetermined value with respect to the value of the overload detection sensitivity pattern, or that an overload is detected during drive control of the door. When received, the number of occurrences is recorded in the opening / closing history storage unit every time the occurrence occurs, and when the number of occurrences reaches the predetermined number of times, the overload detection sensitivity judging unit further changes the margin applied to the torque command value of the overload detection sensitivity pattern selection unit to the maximum possible value. The door control layer data reset unit may include a door weight identification unit for estimating door weights for each floor and a door opening and closing speed pattern corresponding to the door weight estimated by the door weight identification unit. Overload detection sensitivity for selecting overload detection sensitivity with a predetermined margin on the setpoint And a layer data recording unit for recording the overload detection sensitivity pattern selected by the overload detection sensitivity pattern selection unit in a portion corresponding to the layer on the door control layer data storage unit. The control layer data reset unit receives the overload detection signal indicating that the torque command value is within a predetermined value with respect to the value of the overload detection sensitivity pattern or detects an overload during driving control of the door. The overload detection sensitivity judging unit which records the gear opening, and selects the door opening / closing speed pattern by the door opening / closing speed pattern selection unit on the basis of the value added to the door weight estimated by the door weight identification unit when the number of occurrences reaches the predetermined number of times In addition, Fig. 1 relates to an embodiment of the present invention. A configuration diagram showing a door control device of an elevator.
도 1에서 1은 엘리베이터가 정지한 층상데이터 N과 함께 도어를 개폐하기 위한 도어 개폐지령 C를 출력하는 엘리베이터 제어반, 2는 도어 개폐지령 C에 따라 후술하는 도어 제어층상데이터 추출부로부터 정지한 층상에 대응하는 도어 개폐속도패턴 VP *와 과부하 검출감도패턴 TP *의 제어정수를 받아서, 도어의 개폐제어를 하도록 구동토크지령치 Tp 및 이에 대응하는 전류지령치 IC를 출력하는 도어제어기, 3은 상기 전류지령치 IC에 따라 도어모터(4)에 모터전류 IM을 공급하는 도어모터구동기이고, 전류검출기(5)에 의한 검출전류치 IM을 귀환해서 도어모터(4)에 공급되는 전류치를 일정제어한다.1 to 1 is an elevator control panel for outputting the door opening and closing command C for opening and closing the door with the floor data N stopped by the elevator, 2 is on the floor stopped from the door control layer data extraction section described later according to the door opening and closing command C. The door controller which receives the control constant of the corresponding door opening and closing speed pattern V P * and the overload detection sensitivity pattern T P * and outputs the driving torque command value Tp and the corresponding current command value I C to control the opening and closing of the door. The door motor driver supplies the motor current I M to the door motor 4 in accordance with the current command value I C. The current value supplied to the door motor 4 is controlled by feeding back the detected current value I M by the current detector 5. do.
여기서, 상기 도어제어기(2)는 상기 전류검출기(5)로부터의 검출전류치 IM, 도어모터(4)에 직결되어서 도어모터(4)가 회전하는 회전속도를 검출하는 회전속도검출기(6)에 의해 검출되는 회전속도 VT, 도어의 개폐위치검출기(7)로부터의 개폐위치정보 S를 귀환해서, 도어 제어층상데이터 추출부로부터의 도어 개폐속도패턴 VP *에 맞추어 도어모터(4)에 맞추어 도어모터(4)에 요구하는 토크지령치 TP에 상당하는 전류지령치 IC를 귀환제어하도록 되고, 또 귀환제어중에서 얻어지는 토크지령치 TP를 기초로 후술하는 도어 제어층상데이터 추출부로부터의 과부하 검출감도패턴 TP *를 비교해서, 과부하를 검출했을때에 과부하 검출신호 E를 출력하는 과부하 검출부(8)를 내장하고 있다.Here, the door controller (2) is connected to the detection current value I M from the current detector (5), to the rotation speed detector (6) which detects the rotation speed at which the door motor (4) rotates in direct connection with the door motor (4). The rotational speed V T detected by the door and the opening / closing position information S from the opening / closing position detector 7 of the door, and according to the door opening / closing speed pattern V P * from the door control layer data extracting section. The overload detection sensitivity from the door control layer data extraction unit described later is controlled to feedback control the current command value I C corresponding to the torque command value T P required for the door motor 4 and is described later based on the torque command value T P obtained during the feedback control. The overload detection unit 8 which compares the pattern T P * and outputs the overload detection signal E when overload is detected is incorporated.
또, 9와 10은 과거 여러번의 도어개폐에 따른 구동토크에 상당하는 지령치와, 도어개폐에 제공되는 도어모터(4)의 회전속도의 변화를 서로 관련시켜서 층상마다의 제어이력데이터로 기억하는 개폐이력기억부와, 층상마다의 도어제어에 제공하는 제어정수를 기억하는 제어층상데이터 기억부이다.In addition, 9 and 10 are the opening / closing which memorize | stores as control history data for each floor by correlating the command value corresponded to the drive torque resulting from several times of opening and closing of the door, and the change of the rotation speed of the door motor 4 provided for opening and closing the door. A history storage unit and a control layer data storage unit for storing control constants provided for door control for each floor.
또, 11은 도어개폐에 사용하는 당해 층상의 제어정수를 상기 도어 제어층상 데이터 기억부(10)로부터 추출해서 도어모터의 구동제어에 제공하는 도어 제어층상데이터 추출부이고, 12는 상기 개폐이력기억부(9)로부터 추출된 당해 층상의 여러개로 된 제어이력데이터로부터 새로운 제어정수를 구하고, 당해 층상에 대응한 도어제어에 제공되는 제어정수를 상기 도어 제어층상데이터 기억부(10)에 기억시키는 도어 제어층상데이터 재설정부이다.11 is a door control layer data extraction unit which extracts the control constant on the floor used for door opening and closing from the door control layer data storage unit 10 and provides it to drive control of the door motor, and 12 is the opening / closing history memory. The door which obtains a new control constant from the multiple control history data of the said floor extracted from the part 9, and stores in the said door control layer data storage part 10 the control constant provided for the door control corresponding to the said floor. The control layer data reset unit.
다음, 도 2는 도어 제어층상데이터 재설정부(12)의 내부 구성도이다. 도 2에 표시한 바와같이 도어 제어층상데이터 재설정부(12)는 각 층상마다에 적어도 구동 토크지령치로 표시되는 도어구동에 요하는 총토크와 그 시점에서 대응하는, 적어도 도어모터의 회전속도의 변화로 표시되는 모터 각가속도로 된 데이터군을 사용하고, 상기 데이터군을 2차원 표시했을때에 얻어지는 직선의 경사가 도어구동의 이너셔에 상당하는 것을 이용해서, 각 층상마다의 도어중량을 추정하는 도어중량식별부(12a)을 구비하고 추정된 각 층상마다의 도어중량을 기초로 각 층상마다의 적절한 제어정수를 설정하고, 도어 제어층상데이터 기억부(10)에 기억하도록 되어 있다.Next, FIG. 2 is an internal configuration diagram of the data reset unit 12 on the door control layer. As shown in Fig. 2, the door control layered data reset unit 12 includes the total torque required for the door drive, which is displayed at least as a drive torque command value for each floor, and at least a change in the rotational speed of the door motor corresponding to that point. A door for estimating the door weight for each floor using a data group of motor angular accelerations indicated by and using the inclination of the straight line obtained when the data group is displayed two-dimensionally corresponds to the inertia of the door driving. The weight identification part 12a is provided, and the appropriate control constant for each floor is set based on the estimated door weight for each floor, and stored in the door control floor data storage 10. As shown in FIG.
여기서, 상기 도어중량식별부(12a)에 의한 각 층상마다의 도어중량의 추정방법에 대해 설명한다.Here, the door weight estimation method for each floor by the door weight identification part 12a is demonstrated.
도어타입으로는 모터의 토크를 벨트에 의해 다이렉트로 도어부에 전달하는 도어기구를 갖는 도어타입을 대상으로 하고, 이 도어의 기구구조상의 특징은 전원이 차단되었을때에 도어에 기계적인 도어폐쇄 유지력을 발생시키도록 추를 이용한 비선형 발생링크가 달려있다.The door type is a door type having a door mechanism that transmits the torque of the motor directly to the door portion by a belt. The mechanism of the door structure is a mechanical door closing holding force on the door when the power is cut off. There is a non-linear generating link using the weight to generate.
이때의 도어의 운동모델로서는 도어에 작용하는 총토크를 T, 모터토크를 TM, 비선형 발생링크에 의한 토크를 T1, 일정 도어폐쇄토크를 T2, 모터에서 본 도어이너셔(도어단체외에 플리모터자신등의 이너셔를 포함한다. 가동부의 이너셔)를 J, 모터의 각가속도를 (a), 도어주행시의 주행저항(마찰력)을 b라고 했을때, 다음식에 표시하는 속도점성항을 무시한 근사식을 가정할 수가 있다.The movement model of the door at this time is T for total torque acting on the door, T M for motor torque, T1 for torque due to nonlinear generating link, T2 for constant door closing torque, and door inertia seen from the motor. When the inertia of the moving part is J, the angular acceleration of the motor is (a), and the running resistance (frictional force) at the time of door driving is b, the approximation ignoring the speed viscosity term expressed by the following equation You can assume an expression.
T = J·a + b (1)T = Ja + b (1)
단, T = Tm + T1 + T2 (2)Where T = Tm + T1 + T2 (2)
상기 식(1)에 의하면, 도어 총토크 T와 모터 각가속도 a를 2차원 표시할때에, 데이터군에 대해 얻어지는 직선의 경사가 도어 이너셔 J에 대응하는 것을 사용해서 도어 이너셔 J를 구할 수가 있다.According to Equation (1), when the door total torque T and the motor angular acceleration a are two-dimensionally displayed, the door inertia J can be obtained by using the inclination of the straight line obtained for the data group corresponding to the door inertia J. have.
도 3은 총토크 T(y축)와 모터 각가속도 a(X축)의 2차원 표시를 나타내고, 직선의 경사는 도어 이너셔 J, y절편은 도어주행저항 b에 대응한다.Fig. 3 shows a two-dimensional display of the total torque T (y axis) and the motor angular acceleration a (X axis), the inclination of the straight line corresponds to the door inertia J, and the y-intercept corresponds to the door running resistance b.
여기서, 식(1),(2)를 사용해서, 도어 이너셔 J를 구함에 있어서, 측정에 의해 입수할 수 있는 데이터는 모터회전속도 VT의 차분계산에 의해 구할 수가 있는 모터 각가속도 a와 모터전류 IM에서 얻어지는 모터토크 Tm이고, 비선형 발생링크에 의한 토크를 T1, 일정 도어패쇄토크를 T2는 직접 측정할 수가 없다.Here, using the equations (1) and (2), in obtaining the door inertia J, the data available by the measurement are obtained by the motor angular acceleration a and the motor obtained by the difference calculation of the motor rotational speed V T. It is the motor torque T m obtained from the current I M , and it is not possible to directly measure the torque due to the nonlinear generating link T1 and the constant door closing torque T2.
그래서, 여기서는 비선형 발생링크 등의 질량이나 형상이 이미 알고 있다는 것을 이용해서 도어의 개폐위치 정보를 부여함으로써 사전에 비선형 발생링크에 의한 토크 T1 및 일정 도어폐쇄토크 T2는 함수계산함으로써 구해둘 수가 있고, 사전에 구한 비선형 발생링크에 의한 토크 T1 및 일정 도어패쇄토크 T2를 모터전류 IM로부터 얻어지는 모터토크 Tm에 가산해서 도어 총토크 T로 하고, 도어 총토크 T와 모터 각가속도 a를 2차원 표시했을때에 데이터군에 대해 얻어지는 직선의 기울기를 도어 이너셔 J로 하고, 층상마다에 도어중량을 식별한다.Therefore, here, by using the knowledge that the mass and shape of the nonlinear generating link or the like is already known, the opening and closing position information of the door can be given to calculate the torque T1 and the constant door closing torque T2 of the nonlinear generating link in advance by calculating the function. The torque T1 and the fixed door closing torque T2 obtained in advance by the nonlinear generating link are added to the motor torque T m obtained from the motor current I M to make the door total torque T, and the door total torque T and the motor angular acceleration a are displayed in two dimensions. The inclination of the straight line obtained with respect to the data group at the time is set to door inertia J, and the door weight is identified for each floor.
또, 도어 제어층상데이터 재설정부(12)는 도 2에 표시하는 바와같이, 상기 도어중량식별부(12a)로 추정된 도어중량을 기초로 소정의 토크지령치를 출력가능한 도어 개폐속도패턴 선택부(12b)와 상기 도어 개폐속도패턴 선택부(12b)로 선택된 도어 개폐속도패턴을 도어 제어층상데이터 기억부(10)의 당해 층상에 대응하는 부분에 기록하는 층상데이터 기록부(12e)를 구비하고 있다.Also, as shown in FIG. 2, the door control layer data reset unit 12 is a door opening / closing speed pattern selection unit capable of outputting a predetermined torque command value based on the door weight estimated by the door weight identifying unit 12a. 12b) and a layer data recording section 12e for recording the door opening / closing speed pattern selected by the door opening / closing speed pattern selecting section 12b in a portion corresponding to the layer on the door control layer data storage section 10.
또, 도어제어기(2)로부터의 토크지령치TP가 과부하 검출감도패턴의 값에 대해 소정치이내로 근접하거나, 또는 도어의 구동제어중에 과부하를 검출한 것을 표시하는 도어제어기(2)내 과부하 검출부(8)로부터의 과부하 검출신호 E를 받으면, 그 발생때마다 발생회수를 개폐이력기억부(9)에 기록하고 그 발생회수가 소정회수에 달하면 후술하는 과부하 검출감도패턴 선택부의 토크지령치에 가하는 마진을 가능한한 최대치로 변경시키는 동시에 도어중량식별부(12a)에서 추정된 도어중량에 소정량 가한 값을 기초로 도어 개폐속도패턴 선택부(12b)로 도어 개폐속도패턴을 선택시키도록 하는 과부하 검출감도 판정부(12c)를 구비하고 있다.In addition, the overload detection unit (2) in the door controller (2) indicating that the torque command value T P from the door controller (2) approaches the value of the overload detection sensitivity pattern within a predetermined value or detects an overload during driving control of the door. 8) Upon receiving the overload detection signal E from 8), the number of occurrences is recorded in the opening / closing history storage unit 9 every time the occurrence thereof occurs. An overload detection sensitivity plate which allows the door opening and closing speed pattern selection unit 12b to select the door opening and closing speed pattern on the basis of the maximum possible value and at the same time adding a predetermined amount to the door weight estimated by the door weight identification unit 12a. The government 12c is provided.
또, 상기 도어중량식별부(12a)로 추정된 도어중량에 대응하는 도어 개폐속도패턴에 의한 토크지령치에 소정의 마진을 가한 과부하 검출감도패턴 TPN *을 선정하는 과부하 검출감도패턴 선택부(12d)를 구비하고 있으며, 과부하 검출감도패턴 선택부(12d)에서 선택된 과부하 검출감도패턴 TPN *은 층상데이터 기록부(12e)에 의해 도어 제어층상데이터 기억부(10)의 해당 층상에 대응하는 부분에 기록된다.Further, an overload detection sensitivity pattern selection unit 12d for selecting an overload detection sensitivity pattern T PN * that applies a predetermined margin to the torque command value according to the door opening / closing speed pattern corresponding to the door weight estimated by the door weight identification unit 12a. And the overload detection sensitivity pattern T PN * selected by the overload detection sensitivity pattern selector 12d to the corresponding portion of the door control layered data storage unit 10 by the layered data recording unit 12e. Is recorded.
다음, 상기와 같은 구성된 도어 제어층상데이터 재설정부(12)의 동작을 도 4에 표시하는 플로차트를 참조해서 설명한다.Next, the operation of the door control layer data reset unit 12 configured as described above will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
도어 제어층상데이터 재설정부(12)는 우선, 도어중량식별부(12a)에서 엘리베이터 제어반(1)으로부터 정지층상데이터 N을 입력하는 동시에, 도어 제어층상데이터 추출부(11)로부터 해당하는 정지층의 제어정수로서 과부하 검출감도패턴 TP *를 입력한다(스텝 S1, S2).The door control layer data reset unit 12 first inputs the stop layer data N from the elevator control panel 1 in the door weight identification unit 12a, and at the same time, the door control layer data data extracting unit 11 receives the stop layer data N. The overload detection sensitivity pattern T P * is input as the control constant (steps S1 and S2).
이 상태에서, 개폐위치검출부(7)로부터의 개폐위치 검출신호 S가 입력되었는지의 여부를 판정한다(스텝 S3). 개폐위치 검출신호 S의 입력이 있는 경우에는, 제어데이터로서 도어제어기(2)로부터의 토크지령치 TP, 회전속도검출기(6)로 검출되는 회전속도 VT, 전류검출기(5)에 의한 검출전류치 IM, 도어제어기(2)내 과부하 검출부(8)로부터의 과부하검출신호 E를 입력한다(스텝 S4).In this state, it is determined whether the open / close position detection signal S from the open / close position detection unit 7 has been input (step S3). When there is an input of the open / close position detection signal S, the torque command value T P from the door controller 2, the rotation speed V T detected by the rotation speed detector 6, and the detected current value by the current detector 5 as control data. I M and the overload detection signal E from the overload detection part 8 in the door controller 2 are input (step S4).
다음 상기 스텝 S3에서, 개폐위치 검출신호 S의 입력이 없는 경우, 또는 상기 스텝 S4를 경과한 후, 과부하 검출신호 E의 입력이 있는지의 여부를 판정하고(스텝 S5), 과부하 검출신호 E의 입력이 없는 경우에는, 스텝 S6으로 이행해서 상기 과부하 검출감도패턴P *와 상기 토크지령치 TP의 차가 미리 설정된 소정치 △T이상인지 아닌지를 판정하고, 그 차가 소정치 △T 이상인 경우, 즉 과부하 검출감도패턴 TP *가 토크지령치 TP보다 소정치 △T이상 큰 경우는, 상기 제어데이터를 개폐이력기억부(9)에 기록한다(스텝 S7). 이 상태에서 상기 개폐위치 검출신호 S가 도어폐쇄완료를 표시하는 것인지의 여부를 판정하고(스텝 S8), 도어폐쇄완료가 아닌 경우에는 스텝 S3으로 되돌아가고, 스텝 S3이하를 반복하도록 되며, 도어폐쇄완료를 표시하는 경우에는 스텝 S9으로 이행해서, 개폐이력기억부(9)로부터 당해 층상 N의 제어데이터를 인출하고, 상술한 각 층상마다의 도어중량의 추정방법에 따라 도어중량을 식별한다(스텝 S9, S10).In the next step S3, when there is no input of the open / close position detection signal S or after passing the step S4, it is determined whether there is an input of the overload detection signal E (step S5), and the input of the overload detection signal E If there is no, the process proceeds to step S6 to determine whether or not the difference between the overload detection sensitivity pattern P * and the torque command value T P is greater than or equal to a predetermined value? T, which is greater than or equal to the predetermined value? T, that is, overload detection. When the sensitivity pattern T P * is larger than the torque command value T P by a predetermined value ΔT or more, the control data is recorded in the opening / closing history storage unit 9 (step S7). In this state, it is determined whether or not the open / close position detection signal S indicates that the door is closed (step S8). If the door is not closed, the process returns to step S3 and the steps S3 or less are repeated, and the door is closed. In a case where completion is indicated, the flow advances to step S9, the control data of the layer N is extracted from the opening and closing history storage unit 9, and the door weight is identified according to the above-described method of estimating the weight of each floor. S9, S10).
한편, 상기 스텝 S6에서 과부하 검출감도패턴 TP *가 토크지령치 TP보다 소정치 △T이상으로 크지 않은 경우, 즉 토크지령치 TP가 과부하 검출감도패턴 TP *에 대해 소정치 △T이내로 접근했을 때, 또는 상기 스텝 S5에서 이미 과부하검출신호 E의 입력이 있다고 판정된 경우에 과부하 검출감도 판정부(12c)에 의해 그 발생회수를 카운트하고, 발생때마다 발생회수를 개폐이력기록부(9)에 기록하는 동시에(스텝 S11, S12), 그 발생회수가 미리 정해진 소정회수에 도달하였는지를 판정해서(스텝 S13), 소정회수에 도달하였을때는 스텝 S14로 이행한다.On the other hand, when the overload detection sensitivity pattern T P * is not larger than the torque command value T P by a predetermined value ΔT or more in step S6, that is, the torque command value T P approaches the overload detection sensitivity pattern T P * within a predetermined value ΔT. The occurrence frequency is counted by the overload detection sensitivity judging section 12c when it is determined that the input of the overload detection signal E has already been input in step S5. Is recorded at the same time (steps S11 and S12), it is determined whether the number of occurrences of the predetermined number of times reaches a predetermined number of times (step S13), and when the predetermined number of times is reached, the process proceeds to step S14.
또, 스텝 S13에서, 발생회수가 소정회수에 달하지 않을때는 스텝 S3이후를 반복한다.In step S13, when the number of occurrences does not reach the predetermined number of times, step S3 or later is repeated.
스텝 S14에서는 과부하 검출감도의 수정요구를 내고, 도어 개폐속도패턴 및 과부하 검출감도패턴 선택부의 선택조건을 수정한다.In step S14, a request for correcting the overload detection sensitivity is issued, and the selection conditions of the door opening / closing speed pattern and the overload detection sensitivity pattern selection unit are corrected.
예를들면, 과부하 검출감도 판정부(12c)에 의해, 도어 중량식별부(12a)로 추정된 도어중량에 대응하는 도어 개폐속도패턴에 의한 토크지령치에 소정의 마진을 가한 과부하 검출감도를 과부하 검출감도패턴 선택부(12d)로 선정하도록 하거나, 그 과부하 검출감도패턴 선택부(12d)의 토크지령치에 가하는 마진을 가능한한 최대치로 변경하거나 하는 과부하 검출감도패턴 선택부의 선택조건을 수정하는 동시에, 도어중량 식별부(12a)에서 측정된 도어중량에 소정량 가한 값을 수정한 도어중량으로 설정하고, 도어 개폐속도패턴 선택부(12b)로 도어 개폐속도패턴을 선택하도록 하는 도어 개폐속도패턴의 선택조건을 수정한다.For example, the overload detection sensitivity determination unit 12c detects an overload detection sensitivity that has applied a predetermined margin to the torque command value based on the door opening / closing speed pattern corresponding to the door weight estimated by the door weight identification unit 12a. Modifying the selection conditions of the overload detection sensitivity pattern selection unit such that the selection is made by the sensitivity pattern selection unit 12d or the margin applied to the torque command value of the overload detection sensitivity pattern selection unit 12d to the maximum possible value; Door opening / closing speed pattern selection condition for setting the door weight determined by adding a predetermined amount to the door weight measured by the weight identification unit 12a and selecting the door opening and closing speed pattern by the door opening and closing speed pattern selection unit 12b. To correct.
그리고, 당해 층상데이터 N과 함께 상기 수정조건을 개폐이력기억부(9)에 기억한다(스텝 S15).The correction condition is stored in the opening / closing history storage section 9 together with the layered data N (step S15).
상기, 스텝 S10 또는 스텝 S15를 경과한 후는 스텝 S16에 이행하고, 도어 개폐속도패턴 선택부(12d) 및 과부하 검출감도패턴 선택부(12d)에 의해 도어 개폐속도패턴 및 과부하 검출감도패턴이 각각 선택되고(스텝 S16, S17), 선택된 도어 개폐속도패턴 및 과부하 검출감도패턴을 당해 층상데이터 N과 함게 도어 제어층상데이터 기억부(10)에 기억된다(스텝 S18).After the step S10 or step S15 has passed, the process proceeds to step S16, and the door opening / closing speed pattern selection unit 12d and the overload detection sensitivity pattern selecting unit 12d respectively determine the door opening / closing speed pattern and the overload detection sensitivity pattern. The selected door opening / closing speed pattern and the overload detection sensitivity pattern are stored in the door control layer data storage unit 10 together with the layer data N (steps S18 and S17).
다음, 도 5는 도어 제어층상데이터 기억부(10)에 기억되어 있는 도어 개폐동작파형을 표시하는 것이다.Next, FIG. 5 shows the door opening / closing operation waveform stored in the door control layer data storage unit 10.
도 5에서 VP *는 미리 설정된 최대 도어중량의 도어 개폐속도패턴, TP *는 미리 설정된 최대 도어중량의 도어 개폐속도패턴VP *에 추종시키도록 발생되는 토크지령, (TP+ △t)*는 미리 설정되어 최대 도어중량에서도 도어반전동작 또는 정지동작이 반복되지 않는 토크의 검출마진 △t를 가한 과부하 검출감도의 레벨이다.In Figure 5, V P * is the door opening and closing speed pattern of the maximum maximum door weight, T P * is the torque command generated to follow the door opening and closing speed pattern V P * of the preset maximum door weight, (T P + Δt ) - is a pre-set level is the overload detection sensitivity is added to the detection margin △ t of the door that is not up to the door reversal operation or stop operation repeated in weight torque.
도어 제어층상데이터 재설정부(12)의 도어 중량식별부(12a)는, 상기 토크지령 TP *에 따라 도어를 개폐구동하는 도어모터(4)의 회전속도를 검출하는 회전속도검출기(6)로부터의 출력에서 얻어진 회전속도 VT를 입력으로 하고, 각 층상마다의 도어 이너셔 J에 의해 식별되는 도어중량을 계측한다.The door weight discriminating unit 12a of the door control layer data reset unit 12 is provided from the rotational speed detector 6 that detects the rotational speed of the door motor 4 for opening and closing the door in accordance with the torque command T P * . the rotation speed V T obtained at the output to the input, and measuring the weight of the door that is identified by the door inertia J of each respective layer.
여기서, 도 5에 표시하는 VPj(1)*, VPj(2)*는 도어 중량식별부(12a)의 출력인 각 층상마다의 도어중량에 따라 도어 개폐속도패턴 선택부(12b)에 의해 선택된 각 층상마다의 도어중량에 따른 도어 개폐속도의 패턴이고, 도어 개폐속도패턴의 관계는 VP *〈 VPj(1)*〈 VPJj(2)*이다. 또 TPj(1)*, TPj(2)*는 도어중량식별부(12a)의 출력인 각 층상마다의 도어중량에 따라 도어 개폐속도패턴 선택부(12b)에 의해 선택된 각 층상마다의 도어 개폐속도패턴 VPj(1)*, VPj(2)*에 추종시키도록 발생되는 토크지령이다.한편, (TPj(1) + △t)*, (TPj(2) + △t)*는 각 층상마다의 도어중량 및 도어개폐속도 패턴에 따른 과부하 검출감도의 레벨이다.Here, V Pj (1) * , V Pj (2) * shown in Fig. 5 is determined by the door opening / closing speed pattern selection section 12b according to the door weight for each floor which is the output of the door weight identification section 12a. a door pattern of the door opening and closing speeds in accordance with the weight of each selected layer, the relationship between the door opening and closing speed of the pattern is V P * <V Pj (1 ) * <V PJj a (2) *. T Pj (1) * and T Pj (2) * are doors for each floor selected by the door opening / closing speed pattern selection section 12b according to the door weight for each floor which is the output of the door weight identification section 12a. Torque command generated to follow the opening / closing speed pattern V Pj (1) * , V Pj (2) * . (T Pj (1) + Δt) * , (T Pj (2) + Δt) * Is the level of overload detection sensitivity according to the door weight and door opening and closing speed pattern for each floor.
각 층상마다의 도어중량은 도어 개폐속도패턴 Vp *일때가 최대이고, VPj(1)*→VPj(2)*가 되는데 따라 가벼워지는 것은 물론이다.The door weight for each floor is the maximum when the door opening and closing speed pattern V p * , and becomes lighter as V Pj (1) * → V Pj (2) * .
상술한 바와같이 이 실시의 형태에 의하면 다음과 같은 효과가 있다.As described above, according to this embodiment, the following effects are obtained.
1) 각 층상마다의 엘리베이터 도어의 의장을 비롯한 구성이 다른 것이 있고, 이 결과 층상마다의 도어중량에 차이가 생기며, 각 층상의 도어를 개폐제어할때에 그 움직임을 고르게 하기 위해, 종래 미리 각각의 도어의 제어정수를 각각 정해서 제어하도록 하나, 사용도중에 도어를 개조하거나, 또 경년 변화등으로 제어특성이 변해서, 도어마다의 동작에 흐트러짐이 생기거나 특히 도어개폐의 이상을 검출하는 과부하 설정을 엄격하게 설정해두면 오검출이 다발하도록 된다.1) There are different configurations including the design of the elevator doors for each floor. As a result, there is a difference in the weight of the doors for each floor. The control constant of each door is determined and controlled.However, the control characteristics change due to the modification of the door during use or the change in secular age, and the overload setting for detecting the abnormality of door opening and closing, especially in the case of door opening and closing is detected. If you set this option, false detection will occur frequently.
그래서, 도어를 개폐할때의 제어중에서 추출할 수 있는 각종 데이터를 층상마다에 기억해두고, 그 제어이력데이터를 사용해서 제어정수를 학습해서 기억해두고, 개폐때마다 그 층상에 대응한 제어정수로 개폐제어를 실시시킴으로써, 도어를 개조하거나 경년으로 특성이 변화하거나 해도 대응가능한 엘리베이터의 도어제어장치가 얻어진다.Therefore, various data that can be extracted during the control at the time of opening and closing the door are stored for each floor, and the control history data is used to learn and store the control constant, and each time the opening and closing is opened and closed with the control constant corresponding to the floor. By carrying out the control, an elevator door control device is obtained that can be adapted even if the door is remodeled or the characteristics change over time.
2) 또, 도어 개폐속도패턴을 층상마다에 제어이력데이터에 의해 수정함으로써 층상마다에, 예를들면 중량이 다른 도어에 대해서도 통일된 움직임을 얻을 수가 있다.2) Furthermore, by modifying the door opening / closing speed pattern for each floor by the control history data, a uniform movement can be obtained for each floor, for example, doors having different weights.
즉, 도어 개폐속도패턴의 제어정수로서는 도어중량에 따라 토크지령치 자체를 보정하는 것이라도 되고, 간접적으로 도어중량에 따라 속도의 지령패턴을 보정하고, 예를들며 중량이 증가했을때는 속도패턴을 낮추고, 결과적으로 토크지령이 감소하도록 해도 실현시킬수가 있다.That is, the control constant of the door opening / closing speed pattern may be to correct the torque command value itself according to the door weight, or indirectly to correct the speed command pattern according to the door weight. For example, when the weight increases, the speed pattern is lowered. As a result, even if the torque command is reduced, it can be realized.
또, 과부하 검출은 예를들면 도어개폐시의 끼워넣기등에 의해 결과적으로 구동토크가 증가하는 것을 소정치와의 비교로 검출하는 것으로, 소정치 이상이 되면 도어의 움직임을 반전시키거나 정지시키거나 하는 것이다.In addition, overload detection detects an increase in driving torque as a result of, for example, a door opening and closing, by comparison with a predetermined value. will be.
이때 도어의 중량에 맞추어 그 소정치를 변화시킴으로써, 중량의 차이에 따른 검출의 마진을 최소로 할 수가 있으므로, 적정한 과부하 검출이 가능해진다.At this time, by changing the predetermined value in accordance with the weight of the door, the margin of detection due to the difference in weight can be minimized, so that an appropriate overload detection is possible.
3) 각 층상마다의 토크와 그 시점에서의 각가속도의 데이터군으로부터 그 제어계의 관성을 구할 수 있는 것을 이용해서, 도어중량의 차이를 추정하는 것으로, 종래로부터의 도어 제어에서 쉽게 얻어지는 제어데이터를, 각 층상마다에 축적해서 그 데이터군을 분석하는 것만으로 도어중량으로 추정하는 것이 쉽게 실행될 수 있다.3) By estimating the difference in the weight of the door by using the inertia of the control system from the torque of each floor and the angular acceleration data group at that time, the control data easily obtained by conventional door control is obtained. It is easy to estimate the door weight simply by accumulating on each floor and analyzing the data group.
따라서, 특별한 도어중량을 계측하는 기기를 부착하지 않고, 도어중량을 식벽할 수가 있다.Therefore, the door weight can be grafted without attaching a device for measuring the special door weight.
4) 과부하 검출에 대한 마진이 적은 층상 또는 과부하 검출의 검출빈도가 높은 층상에 대해서는 검출의 마진을 문제가 발생하지 않는 범위에서 큰 값으로 검출빈도를 낮춤으로 반전동작에 의한 출발지연을 감소시킬수가 있고, 무작정 반전동작으로 이행하지 않고, 엘리베이터의 운행을 원활하게 할 수가 있다.4) For layers with low margins for overload detection or for layers with high detection frequency for overload detection, the starting delay due to reversal operation can be reduced by lowering the detection frequency to a large value within the range where no problem occurs. It is possible to smoothly operate the elevator without shifting to the inverting operation.
5) 과부하 검출에 대한 마진이 적은 층상, 또는 과부하 검출의 검출빈도가 높은 층상에 대해서는, 도어중량을 도어중량식별부로 추정한 것보다 무거운 것으로 보고, 구동토크를 통상보다 증가시키며, 도어문턱에 먼지가 가득차는 등 도어개폐에 대한 지장을 배제하기 쉽게 하는 동시에, 과부하 검출감도패턴 선택부에서의 과부하감도를 마찬가지로 높이고, 과부하검출의 오동작을 저감할 수가 있으며, 따라서, 반전동작에 의한 출발지연을 감소시킬수가 있고, 무턱대고 반전동작으로 이행하지 않고, 엘리베이터의 운행을 스므즈하게 할 수가 있다.5) For floors with a low margin for overload detection or floors with a high detection frequency for overload detection, the door weight is regarded as heavier than estimated by the door weight identification unit, and the driving torque is increased more than usual, and dust on the door threshold It is easy to eliminate the disturbance of the door opening and closing, such as full, and also increase the overload sensitivity at the overload detection sensitivity pattern selector, and reduce the malfunction of overload detection, thus reducing the starting delay caused by the reversal operation. It is possible to make the operation of the elevator smooth without shifting to the inverting operation.
이상과 같이, 본 발명에 의하면 각 층상마다의 도어중량을 식별할 수가 있는 동시에, 도어중량에 따른 과부하 검출감도의 레벨과 도어개폐속도의 패턴을 선택할 수 있는 엘리베이터의 도어제어장치를 얻을 수가 있다.As described above, according to the present invention, the door weight of each floor can be identified, and an elevator door control device capable of selecting the level of the overload detection sensitivity according to the door weight and the pattern of the door opening / closing speed can be obtained.
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