KR100372419B1 - back warning automatic brake system for automotive vehicle - Google Patents
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Abstract
본 발명은 자동차의 후방경고 자동제동장치에 관한 것으로, 차량이 후진주행시 이동범위내에 존재하는 장애물의 검출은 물론, 장애물의 검출시 후진주행의 차속과 장애물과의 이격거리를 대비하여 각 차륜의 브레이크계통으로 공급되는 제동압력의 적절한 제어를 통해 안정된 제동기능을 보장함으로써 충돌사고를 미연에 방지할 수 있도록 하는 데 그 목적이 있다.The present invention relates to an automatic braking device for a rear warning of a vehicle, wherein the brake of each wheel is prepared not only for the detection of an obstacle present in a moving range when the vehicle is traveling backward, but also for the separation distance between the vehicle speed and the obstacle during backward driving when the obstacle is detected. The objective is to prevent a crash accident by ensuring a stable braking function through proper control of the braking pressure supplied to the system.
전술한 목적을 달성하기 위해 본 발명은, 차체의 후미에 존재하는 장애물을 검출하는 장애물 감지부와, 변속단이 후진변속단으로 절환되는 것을 검출하는 후진변속 감지부, 주행중 각 차륜의 속도를 검출하는 차륜속도 감지부, 후진시 이동범위내에 존재하는 장애물과의 이격거리와 차속을 고려하여 이를 경고하는 후방감시 제어부 및, 후진시 장애물과의 최소 이격거리 유지상태에서 차륜의 회전을 구속하여 제동상태를 유발하도록 제동압력을 조절하는 제동압력 조절부를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention provides an obstacle detection unit for detecting an obstacle present at the rear of the vehicle body, a reverse shift detection unit for detecting that the shift stage is switched to the reverse shift stage, and detecting the speed of each wheel while driving. Wheel speed detection unit, rear monitoring control to warn the vehicle in consideration of the separation distance and the vehicle speed in the moving range when reversing, and the braking state by restraining the rotation of the wheel in the state of maintaining the minimum separation distance from the obstacle when reversing It characterized in that it comprises a braking pressure control unit for adjusting the braking pressure to cause.
Description
본 발명은 자동차의 후방경고 자동제동장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 후진 주행중 이동구간내에 존재하는 장애물을 인지하여 경고함과 더불어 장애물과의 이격거리에 따라 제동계통으로의 적절한 제동압력의 조절을 통해 차량의 안정된 제동을 실시함으로써, 장애물과의 예기치 못한 충돌사고를 미연에 방지할 수 있도록 하는 자동차의 후방경고 자동제동장치에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic braking device for rear warning of a vehicle. More particularly, the present invention relates to a warning system that recognizes an obstacle present in a moving section during reverse driving and adjusts an appropriate braking pressure to a braking system according to a distance from the obstacle. The present invention relates to a rear warning automatic braking apparatus for a vehicle that can prevent an unexpected collision with an obstacle by performing a stable braking of the vehicle.
일반적으로 자동차에는 차체와 차실내에 탑승한 승객의 보호를 위한 각종 안전장치가 구비되어 있는 바, 그 중에 일례로서 후방경고장치(back warning system)는 차량이 후진하는 경우에 있어 운전자가 룸미러 내지 사이드미러 등을 통해 후방의 상황을 정확하게 인지할 수 없는 사각지대에 위치한 후방의 물체 등의 장애물을 감지하고서 이를 운전자에게 경고함으로써, 후진하는 차체와 장애물 사이에서 발생될 수 있는 충돌사고를 미연에 방지할 수 있도록 한 것이다.In general, a vehicle is provided with various safety devices for protecting the body and passengers in the cabin. For example, a back warning system is one of the rear mirrors when the vehicle reverses. Detects obstacles such as rear objects located in blind spots through side mirrors and warns the driver to prevent accidents that may occur between reversing bodies and obstacles. It is to be done.
즉, 종래의 후방경고장치는 도 1에 도시된 바와 같이, 차체의 후미에서 차체의 전폭에 걸쳐 소정의 이격거리를 두고 설치되는 다수개의 초음파센서(10)와, 주행변속단을 결정하는 변속레버(12)상에 설치되어 변속레버(12)가 위치되는 변속단을 검출하는 변속레버 위치감지부(14) 및, 이 변속레버 위치감지부(14)로부터 후진변속상태임을 감지한 경우에 상기 초음파센서(10)를 매개로 차체의 후방에 위치하는 장애물에 대한 존재여부 및 이격거리를 산출하여 이를 경고하는 후방감시 제어유니트(16)를 포함하여 구성된다.That is, the conventional rear warning device, as shown in Figure 1, a plurality of ultrasonic sensors 10 installed at a predetermined distance from the rear of the vehicle body over the full width of the vehicle body, and the shift lever for determining the traveling gear stage. The ultrasonic wave when the shift lever position detecting unit 14 is installed on (12) and detects a shift stage in which the shift lever 12 is positioned and the shift lever position detecting unit 14 detects the reverse shift state. It is configured to include a rear-monitoring control unit 16 for calculating the presence and the separation distance of the obstacle located in the rear of the vehicle body via the sensor 10 to warn it.
또한, 상기 후방감시 제어유니트(16)는 차실내에 위치한 경고음 발생용부져(18)와 연결되어 있어, 후진시 차체의 후방에 있는 장애물과 차체 사이의 충돌이 예상될 경우에 부져(18)를 통해 운전자에게 경고할 수 있게 된다.In addition, the rear monitoring control unit 16 is connected to the warning sound generating buzzer 18 located in the vehicle interior, so that when the collision between the obstacle and the vehicle body in the rear of the vehicle body is expected to reverse the buzzer 18 Warning the driver.
따라서, 자동차가 후진주행시에는 상기 후방감시 제어유니트(16)가 변속레버(12)의 후진변속단으로의 위치절환을 변속레버 위치감지부(14)를 통해 검출받고서 상기 초음파센서(10)를 작동시키게 되고, 상기 후방감시 제어유니트(16)는 초음파센서(10)를 매개로 차체의 후방에 위치한 장애물의 존재에 대한 감지 및 장애물과 후방차체 사이의 이격거리를 산출하게 된다.Therefore, when the vehicle is driving backward, the rear monitoring control unit 16 detects the position switching of the shift lever 12 to the reverse shift stage by operating the shift lever position detecting unit 14 to operate the ultrasonic sensor 10. The rear monitoring control unit 16 detects the presence of an obstacle located behind the vehicle body through the ultrasonic sensor 10 and calculates a separation distance between the obstacle and the rear vehicle body.
이때, 상기 후방감시 제어유니트(16)는 후진중 장애물과 후방차체 사이의 이격거리가 점진적으로 줄어들면, 상기 부져(18)를 통해 충돌의 위험을 운전자에게 경고하게 되는 데, 상기 부져(18)를 통한 경고음의 발생은 장애물과 후방차체와의 이격거리가 근접하면 할수록 주기가 단축되게 한다.At this time, the rear monitoring control unit 16 is to warn the driver of the risk of a collision through the buzzer 18, when the separation distance between the obstacle and the rear vehicle body during the backward gradually decreases, the buzzer 18 The generation of the warning sound through the shorter the interval becomes closer the distance between the obstacle and the rear body.
그런데, 상기와 같은 종래의 후방경고장치는 후진시 차체의 이동범위내에 위치한 장애물의 존재와 충돌가능성만을 경고하도록 되어 있어, 충돌사고의 발생 자체를 사전에 자동적으로 회피할 수 없다는 단점이 있다.By the way, the conventional rear warning device as described above is to warn only the existence of obstacles located in the moving range of the vehicle body and the possibility of collision when reversing, there is a disadvantage that the occurrence of a collision accident itself can not be automatically avoided in advance.
이는, 종래의 후방경고장치가 구비된 차량을 운전하는 운전자가 후진시 매번 부져(18)를 통해 발생되는 경고음에 익숙해짐과 더불어, 운전습관에 따라 자신의 운전능력을 과신한 결과에 의해 기인되는 현상이다.This is caused by a result of the driver driving a vehicle equipped with a conventional rear warning device becoming accustomed to the warning sound generated through the buzzer 18 at the time of reversing and overconfident his driving ability according to driving habits. It is a phenomenon.
이에 본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 안출된 것으로, 차량이 후진주행시 이동범위내에 존재하는 장애물의 검출은 물론, 장애물의 검출시 후진주행의 차속과 장애물과의 이격거리를 대비하여 각 차륜의 브레이크계통으로 공급되는 제동압력의 적절한 제어를 통해 안정된 제동기능을 보장함으로써 충돌사고를 미연에 방지할 수 있도록 하는 데 그 목적이 있다.Accordingly, the present invention is conceived in view of the above, the vehicle of each wheel in preparation for the separation distance between the obstacle and the speed of the backward driving when the obstacle is detected, as well as the detection of the obstacle in the moving range when the vehicle is driving backward. The purpose is to prevent a crash accident by ensuring a stable braking function through proper control of the braking pressure supplied to the brake system.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 차체의 후미에 존재하는 장애물을 검출하는 장애물 감지부와, 변속단이 후진변속단으로 절환되는 것을 검출하는 후진변속 감지부, 주행중 각 차륜의 속도를 검출하는 차륜속도 감지부, 후진시 이동범위내에 존재하는 장애물과의 이격거리와 차속을 고려하여 이를 경고하는 후방감시 제어부 및, 후진시 장애물과의 최소 이격거리 유지상태에서 차륜의 회전을 구속하여 제동상태를 유발하도록 제동압력을 조절하는 제동압력 조절부를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.The present invention for achieving the above object, the obstacle detection unit for detecting an obstacle present in the rear of the vehicle body, the reverse shift detection unit for detecting that the shift stage is switched to the reverse shift stage, the speed of each wheel while driving Wheel speed sensing unit, rear monitoring control unit to warn the vehicle in consideration of the separation distance and the vehicle speed in the moving range when reversing, and the braking state by restraining the rotation of the wheel in the state of maintaining the minimum separation distance from the obstacle when reversing It characterized in that it comprises a braking pressure control unit for adjusting the braking pressure to cause.
도 1은 종래 자동차용 후방경고장치의 구성을 도시한 상태도.1 is a state diagram showing the configuration of a conventional vehicle rear warning device.
도 2는 본 발명에 따른 자동차의 후방경고 자동제동장치의 구성을 도시한 상태도.Figure 2 is a state diagram showing the configuration of the automatic warning device for rear warning of the vehicle according to the present invention.
도 3은 본 발명에 따른 자동차의 후방경고 자동제동장치의 구성을 개략적으로 도시한 블록도.Figure 3 is a block diagram schematically showing the configuration of a rear warning automatic braking apparatus of a vehicle according to the present invention.
< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 ><Description of Symbols for Main Parts of Drawings>
10-초음파센서 12-변속레버10-ultrasonic sensor 12-shift lever
14-변속레버 위치감지부 16-후방감시 제어유니트14-shift lever position sensing unit 16-rear monitoring control unit
18-부져 20-휠스피트센서18-buzzer 20-wheel speed sensor
22-제동압력 조절유니트 24-브레이크실린더22-braking pressure regulating unit 24-brake cylinder
26-브레이크페달 28-접촉센서26-brake pedal 28-contact sensor
30-절환스위치30-switch switch
이하 본 발명의 실시예를 첨부된 예시도면을 참조로 상세히 설명한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 2는 본 발명에 따른 자동차의 후방경고 자동제동장치의 구성을 도시한 상태도이고, 도 3은 본 발명에 따른 자동차의 후방경고 자동제동장치의 구성을 개략적으로 도시한 블록도인, 종래 자동차의 후방경고장치의 구성을 도시한 도 1에서와 동일한 참조부위에는 동일한 참조부호를 병기하기로 하면서 그에 대한 상세한 기술은 생략하기로 한다.Figure 2 is a state diagram showing the configuration of the automatic warning device for rear warning of the vehicle according to the invention, Figure 3 is a block diagram schematically showing the configuration of the automatic warning device for rear warning of the vehicle according to the present invention, While the same reference numerals are given to the same reference numerals as in FIG. 1 showing the configuration of the rear warning apparatus, detailed description thereof will be omitted.
본 발명은 도 2 내지 도 3에 각각 도시된 바와 같이, 후진주행시 후방차체의 이동범위내에 존재하는 장애물을 감지하여 이를 경고하는 후방경고장치(back warning system)에, 주행중 각 차륜에서 발생되는 슬립률을 검출하여 각 차륜의 슬립을 제어함으로써 이를 통해 주행중 가속성과 안정성 내지 선회중 조향성을 도모하는 트랙션 제어장치(traction control system)가 부가되어 구성된다.As shown in FIGS. 2 to 3, the slip ratio generated in each wheel during driving is provided in a back warning system that detects and warns an obstacle present in a moving range of the rear body when driving backward. By detecting the control of the slip of each wheel by the traction control system (traction control system) is added to achieve the acceleration and stability to the steering while turning.
즉, 본 발명은 후방차체에 설치되어 차체의 후미로 위치하는 장애물을 검출하는 장애물 감지부와, 변속레버(12)의 이동이 후진변속단으로 절환되는 것을 검출하는 후진변속 감지부, 주행중 각 차륜의 속도를 검출하는 차륜속도 감지부, 브레이크페달의 조작을 검출하는 제동조작 감지부, 후진시 이동범위내에 장애물이 존재할 경우에 이를 이격거리 대비 차속을 고려하여 충돌을 경고하는 후방감시 제어부 및, 제동시 각 차륜의 브레이크계통으로 인가되는 제동압력을 조절하는 제동압력 조절부를 포함하여 구성된다.That is, the present invention is installed in the rear vehicle body obstacle detection unit for detecting the obstacle located in the rear of the vehicle body, reverse shift detection unit for detecting that the shift of the shift lever 12 is switched to the reverse shift stage, each wheel while driving Wheel speed detection unit for detecting the speed of the vehicle, braking operation detection unit for detecting the operation of the brake pedal, rear surveillance control unit for warning the collision in consideration of the vehicle speed compared to the separation distance, if there is an obstacle in the moving range when reversing, and braking It is configured to include a braking pressure control unit for adjusting the braking pressure applied to the brake system of each wheel.
여기서, 상기 장애물 감지부는 후방차체의 전폭에 걸쳐 소정의 이격거리를 두고서 설치되는 다수개의 초음파센서(10)이고, 상기 후진변속 감지부는 상기 변속레버(12)의 변속단이 후진위치로 절환되는 것을 감지하는 변속레버 위치감지부(14)이며, 상기 차륜속도 감지부는 각 차륜에 설치되어 차륜의 회전속도를 검출하는 휠스피트센서(20)이다.Here, the obstacle detection unit is a plurality of ultrasonic sensors 10 are installed at a predetermined distance over the full width of the rear vehicle body, the reverse shift detection unit that the shift stage of the shift lever 12 is switched to the reverse position. A shift lever position sensing unit 14 to sense the wheel speed sensor is a wheel speed sensor 20 is installed on each wheel to detect the rotational speed of the wheel.
그리고, 상기 제동조작 감지부는 브레이크페달(26)의 회동구간내에 설치되어 브레이크페달(26)의 작동을 검출하는 접촉센서(28)이고, 상기 후방감시 제어부는 상기 초음파센서(10)를 통해 후방차체의 이동범위내에 존재하는 장애물을 감지한 다음 이를 경고하도록 부져(18)를 작동시키는 후방감시 제어유니트(16)이다.In addition, the braking operation detection unit is a contact sensor 28 installed in the rotational section of the brake pedal 26 to detect the operation of the brake pedal 26, and the rear monitoring control unit is a rear vehicle body through the ultrasonic sensor 10. The rear monitoring control unit 16 operates the buzzer 18 to detect an obstacle present in the moving range of the alarm and then warn it.
또한, 상기 제동압력 조절부는 트랙션 제어장치의 유압제어용 유니트로서 각 차륜의 슬립률에 따라 적절하게 배분되도록 조절하는 제동압력 조절유니트(22)인바, 이 제동압력 조절유니트(22)는 통상 내부에 고압의 압유를 일정량 저장하고 있는 어큐뮬레이터를 구비하고서, 이 고압의 압유를 각 차륜에 설치된 브레이크실린더(24)로 공급함에 있어 제동압력을 증압 내지 유지할 수 있도록 하는 일종의 액츄에이터인 것이다.In addition, the braking pressure adjusting unit is a hydraulic pressure control unit of the traction control device, which is a braking pressure adjusting unit 22 which is adjusted to be appropriately distributed according to the slip ratio of each wheel, and the braking pressure adjusting unit 22 has a high pressure inside. It is a kind of actuator provided with the accumulator which stores a predetermined amount of pressure oil, and can supply a high pressure hydraulic oil to the brake cylinder 24 provided in each wheel, and can raise or maintain a braking pressure.
한편, 본 발명은 상기 후방감시 제어유니트(16)의 제어를 받아 경고음을 발생하도록 운전자에 인접한 위치로 차실내에 설치된 부져(18)를 포함하여 구성된다.On the other hand, the present invention is configured to include a buzzer 18 installed in the vehicle in a position adjacent to the driver so as to generate a warning sound under the control of the rear surveillance control unit 16.
또한, 본 발명은 상기 후방감시 제어부의 작동을 온/오프 가능하게 하는 스위칭부를 부가하여 구비하고 있는 바, 이 스위칭부는 상기 후방감시 제어부인 후방감시 제어유니트(16)의 작동을 선택적으로 온/오프되게 하는 절환스위치(30)로 이루어진다.In addition, the present invention further includes a switching unit for enabling the on / off operation of the rear surveillance control unit, and the switching unit selectively turns on / off the operation of the rear surveillance control unit 16 which is the rear surveillance control unit. It consists of a switch 30 to be made.
따라서, 상기와 같이 후진주행시 이동범위내에 장애물이 있는 경우에 이를 경고하는 후방경고장치와, 주행중 각 차륜에서 발생되는 슬립률에 따라 제동압력을 조절하는 트랙션 제어장치가 부가되어 구성되는 본 발명에 따른 자동차의 후방경고 자동제동장치는, 후진시 장애물 감지부인 초음파센서(10)가 후방차체의 이동범위내에 있는 장애물의 존재여부와 이격거리를 감지하여 이를 후방감시 제어부인 후방감시 제어유니트(16)에 출력하게 되고, 이 후방감시 제어유니트(16)는 장애물과의 이격거리와 상기 휠스피트센서(20)로부터 검출된 차속을 대비하여 충돌예상시간을 연산하여 이를 부져(18)를 통해 경고하게 된다.Accordingly, as described above, a rear warning device that warns when there is an obstacle in the moving range when driving backward and a traction control device that adjusts the braking pressure according to the slip ratio generated in each wheel during driving are added. The rear warning automatic braking device of the vehicle, the ultrasonic sensor 10, which is an obstacle detecting unit when reversing, detects the presence and separation distance of the obstacle within the moving range of the rear vehicle body, and the rear sensor control unit 16, which is a rear surveillance control unit. The rear monitoring control unit 16 calculates an anticipated collision time by comparing the distance between the obstacle and the vehicle speed detected from the wheel speed sensor 20 and warns it through the buzzer 18.
이때, 상기 후방감시 제어유니트(16)는 장애물과의 이격거리가 최소한으로 좁아짐에도 불구하고 접촉센서(28)를 통한 브레이크페달(26)의 작동이 검출되지 않을 경우에는 상기 제동압력 조절부인 제동압력 조절유니트(22)의 동작을 제어하여 각 차륜, 특히 구동차륜측에 구비된 브레이크실린더(24)로 제동압력을 인가함과 더불어, 이때 인가되는 제동압력의 정도를 증가 또는 유지될 수 있도록 한다.In this case, the rear monitoring control unit 16 is the braking pressure control unit when the operation of the brake pedal 26 through the contact sensor 28 is detected even though the separation distance from the obstacle is minimized to the minimum. By controlling the operation of the adjustment unit 22 to apply the braking pressure to the brake cylinder 24 provided on each wheel, in particular the driving wheel side, and at this time it is possible to increase or maintain the degree of the applied braking pressure.
즉, 상기 제동압력 조절유니트(22)에 의한 브레이크실린더(24)로 인가되는 제동압력의 증가 내지 유지의 정도는, 후진시 휠스피트센서(20)로부터 입력되는 차속에 대한 정보와 상기 초음파센서(10)를 통해 입력되어 산출되는 장애물과의 이격거리에 대한 정보를 근거로 상기 후방감시 제어유니트(16)가 제동압력 조절유니트(22)를 제어함으로써 이루어지게 된다.That is, the degree of increase or maintenance of the braking pressure applied to the brake cylinder 24 by the braking pressure adjusting unit 22 may include information about the vehicle speed input from the wheel speed sensor 20 and the ultrasonic sensor ( The rear monitoring control unit 16 controls the braking pressure regulating unit 22 based on the information on the separation distance from the obstacle inputted through 10).
한편, 상기와 같은 일련의 작동은 상기 스위칭부에 해당되는 절환스위치(30)가 온상태일 경우에 한해서 가능한 것이고, 이에 반해 상기 절환스위치(30)가 오프상태일 경우에는 후방경고장치의 작동이 이루어지지 않게 된다.On the other hand, the series of operation as described above is possible only when the switch 30 corresponding to the switching unit is in the on state, whereas, when the switch 30 is in the off state, the operation of the rear warning device is It won't work.
또한, 상기 브레이크페달(26)의 회동을 검출하는 접촉센서(28)는 운전자의 의지에 따른 제동시, 상기 트랙션 제어장치의 제동압력 조절유니트(22)가 각 차륜의 브레이크실린더(24)로 공급되는 제동압력을 조절하는 것을 해지할 수 있도록 해 준다.In addition, the contact sensor 28 that detects the rotation of the brake pedal 26 is supplied to the brake cylinder 24 of each wheel by the braking pressure adjusting unit 22 of the traction control device when braking according to the driver's will. Allows you to cancel adjusting the braking pressure.
이와 같이, 후진시 후방경고장치가 주행범위내에 존재하는 장애물과의 충돌을 사전에 경고함으로써 운전자의 주의를 환기시킬 수 있게 됨은 물론, 운전자에 의해 제동조작이 이루어지지 않는 경우에도 트랙션 제어장치용 제동압력 조절유니트(22)의 작동을 제어하여 차륜에 제동압력을 인가하여 차체를 정차상태로 전환할 수 있게 되므로, 안전사고의 유발을 방지할 수 있게 된다.In this way, the rear warning device can alert the driver in advance of a collision with an obstacle present in the driving range when reversing, as well as braking for the traction control device even when the braking operation is not performed by the driver. By controlling the operation of the pressure regulating unit 22, the braking pressure is applied to the wheels so that the vehicle body can be switched to the stopped state, thereby preventing the occurrence of a safety accident.
이상 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 자동차의 후방경고 자동제동장치에 의하면, 주행중 후진시 이동범위내에 장애물이 존재하는 경우에 경고음의 발생을 도모하여 운전자의 주의를 환기시킴과 더불어, 장애물과 차체 사이의 이격거리가 충돌직전의 시점에 도달하게 되면 강제적인 제동작동이 이루어질 수 있게 함으로써, 후진시 장애물과의 접촉사고와 같은 안전사고의 발생을 방지할 수 있게 되는 것이다.As described above, the automatic warning device for rear warning of a vehicle according to the present invention promotes the driver's attention by generating a warning sound when an obstacle exists in the moving range during reversing while driving, When the separation distance reaches the point immediately before the collision, the forced braking operation can be performed, thereby preventing the occurrence of safety accidents such as contact accidents with the obstacles when reversing.
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Families Citing this family (1)
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Citations (5)
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| JPS63130453A (en) * | 1986-11-20 | 1988-06-02 | Tokico Ltd | Brake device for vehicle |
| KR960004128A (en) * | 1994-07-30 | 1996-02-23 | 김태구 | Brake Brake Control Device for Reverse Driving of Car |
| KR970040563A (en) * | 1995-12-29 | 1997-07-24 | 전성원 | Side brake operation control device when vehicle reverses |
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2000
- 2000-10-02 KR KR10-2000-0057930A patent/KR100372419B1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (5)
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Also Published As
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| KR20020026698A (en) | 2002-04-12 |
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