KR100357603B1 - Stopping position controlled device of automatic conveyance system - Google Patents

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KR100357603B1
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Abstract

본 발명은 자동화 운반 시스템의 정지 위치 공정에서 이송부의 완충 기능과 정지 기능 및 밀림 방지 기능을 연속적으로 실시할 수 있으며, 종래의 자동화 운반 시스템에서 완충부를 제거하여 구성 부품을 간소화시킬 수 있는 자동화 운반 시스템의 정지 위치 제어장치에 관한 것이다. 본 발명은 자동화 운반 시스템의 정지 위치 제어장치에 있어서, 경사면을 갖는 가이드 블록이 고정 결합되는 이송부와, 상기 이송부의 정지되는 위치에 고정 결합되는 브라켓과, 일단이 상기 브라켓의 상부에 회동 결합되어 소정의 방향으로 회동되며, 타단이 상기 이송부의 이송방향에 위치되는 록킹 클램프와, 상기 이송부의 이송 동작에 따라 상기 록킹 클램프의 타단과 상기 가이드 블록이 접하는 부분에 장착되어 상기 가이드 블록과 구름 접촉을 하는 구름 가이드부와, 상기 브라켓에 일단이 고정 결합되며, 외부로부터 공급되는 공압에 따라 로드의 돌출 길이가 가변되어 상기 록킹 클램프로부터 전달되는 충격을 흡수하는 액츄에이터와, 상기 액츄에이터로 공급되는 공압을 발생시키는 공압 발생부와, 상기 공압 발생부로부터 상기 액츄에이터로 공급되는 공압을 조절하는 공압 조절부를 포함하여 구성하며, 상기 록킹 클램프의 구름 가이드부와 이송부의 가이드 블록간의 상호 접촉 진행 과정에서 이송부의 완충 동작과 이송부의 정지 동작후 반동으로 인해 발생하는 이송부 밀림을 방지하기 위한 클램핑 동작이 연속적으로 수행한다.The present invention can continuously perform the buffer function, the stop function and the anti-rolling function of the transfer unit in the stop position process of the automated transport system, the automated transport system that can simplify the components by removing the buffer in the conventional automated transport system It relates to a stop position control device of. The present invention provides a stationary position control device for an automated transport system, comprising: a conveying unit to which a guide block having an inclined surface is fixedly coupled; a bracket fixed to a stationary position of the conveying unit; and one end of which is pivotally coupled to an upper portion of the bracket. Rotated in the direction of, the other end of which is located in the conveying direction of the conveying part, and the other end of the locking clamp and the guide block in contact with the guide block in accordance with the conveying operation of the conveying part to make a cloud contact with the guide block One end is fixedly coupled to the rolling guide portion, the bracket, the protruding length of the rod is variable according to the pneumatic pressure supplied from the outside to generate an actuator for absorbing the shock transmitted from the locking clamp, and to generate the pneumatic pressure supplied to the actuator Pneumatic generator, and from the pneumatic generator to the actuator It comprises a pneumatic control unit for adjusting the supplied pneumatic pressure, and the transfer part push occurs due to the rebound after the buffer operation of the transfer and the stop operation of the transfer in the process of mutual contact between the rolling guide of the locking clamp and the guide block of the transfer The clamping operation for preventing is performed continuously.

Description

자동화 운반 시스템의 정지 위치 제어장치{STOPPING POSITION CONTROLLED DEVICE OF AUTOMATIC CONVEYANCE SYSTEM}STOP POSING POSITION CONTROLLED DEVICE OF AUTOMATIC CONVEYANCE SYSTEM}

본 발명은 자동화 운반 시스템에 관한 것으로서, 특히 자동화 운반 시스템의 정지 위치 제어장치에 관한 것이다.The present invention relates to an automated conveying system, and more particularly to a stationary position control device for an automated conveying system.

도 1은 종래 기술에 따른 자동화 운반 시스템의 정지 위치 공정을 도시한 도면이다. 통상적으로, 종래의 자동화 운반 시스템에서는 도 1에 도시된 바와 같이 소정의 위치에서 이송부(10)를 정지시키기 위해 이송부(10)가 이송된 후 정지부(30) 앞 50~100mm에서 완충부(Shock Absorber)(20)를 사용하여 충격을 완화한 후(1공정), 정지부(30)의 정지면에 밀착된 상태(2공정)에서 전진 완료 신호를 보내면 록킹 클램프(38)가 하강되어 이송부(10)의 밀림을 방지하기 위해이송부(10)의 가이드 블록(12)을 클램핑 한다(3공정). 참조번호 (32)는 브라켓, (34)은 리미트 스위치, (36)는 액츄에이터이다. 상기 리미트 스위치(34)는 액츄에이터(36)의 로드 움직임을 제한하는 기능을 한다.1 shows a stationary position process of an automated conveying system according to the prior art. Typically, in the conventional automated transport system, the shock absorbing portion (Shock) at 50 to 100 mm in front of the stop 30 after the conveying portion 10 is transported to stop the conveying portion 10 at a predetermined position as shown in FIG. 1. After the shock is relieved by using the absorber 20 (1 step), when the forwarding completion signal is transmitted in a state of being in close contact with the stop surface of the stop part 30 (2 steps), the locking clamp 38 is lowered and the transfer part ( In order to prevent the rolling of 10), the guide block 12 of the transfer part 10 is clamped (3 steps). Reference numeral 32 is a bracket, 34 is a limit switch, and 36 is an actuator. The limit switch 34 functions to limit the rod movement of the actuator 36.

그러나, 위와 같은 방법을 사용할 때 종래 기술은 순차 작동에 의해 이송부의 정지 위치 공정시간(대략 50초 공정에 2초 소비)이 길어지며, 부품수가 많이 소요되어 제작 및 구매품의 원가 상승이 초래된다. 또한, 자동화 운반 시스템의 구조상 정지 후에도 이송부의 진행방향으로 구동력을 유지한 상태에서 이송부를 록킹함으로써 불필요한 에너지 손실과 자동화 운반 시스템의 수명에 치명적인 원인을 제공한다. 또한, 경우에 따라 자동 제어가 곤란한 현상이 발생할 수 있으며, 구조물 설계시 상당한 강성을 유지토록 해야하는 문제점이 있었다.However, when using the above method, the prior art has a long stop position processing time (approximately two seconds in a 50 second process) due to the sequential operation, and requires a large number of parts, resulting in an increase in the cost of production and purchase. In addition, by locking the conveying unit while maintaining the driving force in the direction of travel of the conveying unit even after the structural halt of the automated conveying system, unnecessary energy loss and the fatality of the life of the automated conveying system are provided. In addition, in some cases, an automatic control may be difficult, and there is a problem of maintaining a considerable rigidity when designing a structure.

본 발명의 목적은 자동화 운반 시스템의 정지 위치 공정에서 이송부의 완충 기능과 정지 기능 및 밀림 방지 기능을 연속적으로 실시할 수 있는 자동화 운반 시스템의 정지 위치 제어장치를 제공하는데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a stop position control device for an automated transport system that can continuously perform a buffer function, a stop function, and a rolling prevention function in a stop position process of an automated transport system.

본 발명의 다른 목적은 종래의 자동화 운반 시스템에서 완충부를 제거하여 구성 부품을 간소화시킬 수 있는 자동화 운반 시스템의 정지 위치 제어장치를 제공하는데 있다.It is another object of the present invention to provide a stationary position control apparatus for an automated transport system that can simplify components by removing the buffer part from the conventional automated transport system.

상기와 같은 목적들을 달성하기 위하여 본 발명은 자동화 운반 시스템의 정지 위치 제어장치에 있어서, 경사면을 갖는 가이드 블록이 고정 결합되는 이송부와, 상기 이송부의 정지되는 위치에 고정 결합되는 브라켓과, 일단이 상기 브라켓의 상부에 회동 결합되어 소정의 방향으로 회동되며, 타단이 상기 이송부의 이송방향에 위치되는 록킹 클램프와, 상기 이송부의 이송 동작에 따라 상기 록킹 클램프의 타단과 상기 가이드 블록이 접하는 부분에 장착되어 상기 가이드 블록과 구름 접촉을 하는 구름 가이드부와, 상기 브라켓에 일단이 고정 결합되며, 외부로부터 공급되는 공압에 따라 로드의 돌출 길이가 가변되어 상기 록킹 클램프로부터 전달되는 충격을 흡수하는 액츄에이터와, 상기 액츄에이터로 공급되는 공압을 발생시키는 공압 발생부와, 상기 공압 발생부로부터 상기 액츄에이터로 공급되는 공압을 조절하는 공압 조절부를 포함하여 구성하며, 상기 록킹 클램프의 구름 가이드부와 이송부의 가이드 블록간의 상호 접촉 진행 과정에서 이송부의 완충 동작과 이송부의 정지 동작후 반동으로 인해 발생하는 이송부 밀림을 방지하기 위한 클램핑 동작이 연속적으로 수행하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above objects, the present invention provides a stationary position control apparatus for an automated transport system, comprising: a conveying unit to which a guide block having an inclined surface is fixedly coupled; a bracket fixedly coupled to a stationary position of the conveying unit; It is pivotally coupled to the upper portion of the bracket is rotated in a predetermined direction, the other end is mounted to the locking clamp is located in the conveying direction of the conveying portion, the other end of the locking clamp and the guide block in contact with the conveying operation of the conveying portion A rolling guide part in rolling contact with the guide block, an end fixedly coupled to the bracket, and an actuator for varying the protruding length of the rod according to the pneumatic pressure supplied from the outside to absorb the shock transmitted from the locking clamp; A pneumatic generator for generating pneumatic pressure supplied to the actuator, and It includes a pneumatic control unit for adjusting the pneumatic pressure supplied from the pneumatic generating unit to the actuator, and recoils after the buffer operation and the stop operation of the transfer part in the process of mutual contact between the rolling guide of the locking clamp and the guide block of the transfer part It is characterized in that the clamping operation to prevent the transfer portion is generated due to performing continuously.

도 1은 종래 기술에 따른 자동화 운반 시스템의 정지 위치 공정을 도시한 도면.1 shows a stop position process of an automated conveying system according to the prior art;

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자동화 운반 시스템의 정지 위치 제어장치의 구성을 도시한 도면.2 is a view showing the configuration of the stop position control device of the automated transport system according to an embodiment of the present invention.

이하 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 하기 설명 및 첨부 도면과 같은 많은 특정 상세들이 본 발명의 보다 전반적인 이해를 제공하기 위해 나타나 있으나, 이들 특정 상세들은 본 발명의 설명을 위해 예시한 것으로 본 발명이 그들에 한정됨을 의미하는 것은 아니다. 그리고 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. While many specific details, such as the following description and the annexed drawings, are shown to provide a more general understanding of the invention, these specific details are illustrated for the purpose of explanation of the invention and are not meant to limit the invention thereto. And a detailed description of known functions and configurations that may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention will be omitted.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자동화 운반 시스템의 정지 위치 제어장치의 구성을 도시한 도면이다. 본 발명의 실시예에 따른 자동화 운반 시스템의 정지위치 제어장치는 소정의 방향으로 이송되는 이송부(100)를 소정의 위치에서 확실하게 정지시키기 위하여 완충, 정지, 클램핑 공정을 연속적으로 실시하여 마치 하나의 공정으로 상기 3가지의 공정을 실시하는 효과를 얻을 수 있는 자동화 운반 시스템의 정지 위치 제어장치에 관한 것이다.2 is a view showing the configuration of the stop position control device of the automated transport system according to an embodiment of the present invention. The stop position control apparatus of the automated transport system according to the embodiment of the present invention continuously performs the buffering, stopping, and clamping processes in order to reliably stop the transfer unit 100 conveyed in a predetermined direction at a predetermined position. The stop position control apparatus of the automated conveyance system which can acquire the effect of implementing said three processes by a process.

도 2를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 자동화 운반 시스템의 정지 위치 제어장치의 구성을 설명한다. 본 발명의 실시예에 따른 자동화 운반 시스템의 정지 위치 제어장치는 이송부(100), 브라켓(104), 록킹 클램프(106), 구름 가이드부(108), 액츄에이터(110), 공압 발생부(120), 공압 조절부(130)를 포함하여 구성한다. 참조번호 (140)는 리미트 스위치이며, 상기 리미트 스위치(140)의 기능은 종래 기술에서의 동작과 같이 로드(109)의 움직임을 제한하는 기능을 한다.Referring to Figure 2 will be described the configuration of the stop position control device of the automated transport system according to an embodiment of the present invention. Stop position control device of the automated transport system according to an embodiment of the present invention transfer unit 100, bracket 104, locking clamp 106, rolling guide 108, actuator 110, pneumatic generator 120 It comprises a pneumatic control unit 130. Reference numeral 140 is a limit switch, the function of the limit switch 140 functions to limit the movement of the rod 109 as in the operation in the prior art.

먼저, 이송부(100)의 일반적인 동작은 종래의 기술과 같으며, 이송부(100)의 상부에는 경사면을 갖는 가이드 블록(102)이 고정 결합된다.First, the general operation of the transfer unit 100 is the same as in the prior art, the guide block 102 having an inclined surface is fixedly coupled to the upper portion of the transfer unit 100.

상기 가이드 블록(102)은 도 2에 도시된 바와 같이 경사진 상태로 이송부(100)에 결합된다. 즉, 상기 가이드 블록(102)의 경사면은 상기 이송부(100)의 진행방향으로부터 이송부(100)의 진행 반대방향으로 소정의 경사각을 갖고 상향으로 기울어진다.The guide block 102 is coupled to the transfer unit 100 in an inclined state as shown in FIG. That is, the inclined surface of the guide block 102 is inclined upwardly with a predetermined inclination angle in the direction opposite to the travel of the transport unit 100 from the travel direction of the transport unit 100.

브라켓(104)은 상기 이송부(100)의 정지되는 위치에 고정 결합된다.The bracket 104 is fixedly coupled to the stationary position of the transfer part 100.

록킹 클램프(106)는 일단이 상기 브라켓(104)의 상부에 회동 결합되어 소정의 방향으로 회동되며, 타단이 상기 이송부(100)의 이송방향에 위치된다.One end of the locking clamp 106 is pivotally coupled to the upper portion of the bracket 104 to be rotated in a predetermined direction, and the other end thereof is positioned in the conveying direction of the conveying part 100.

상기 록킹 클램프(106)는 일단에 브라켓(104)과 회동 연결되는 제1회동부(105)와, 상기 제1 회동부(105) 상부에 형성되어 액츄에이터(110)의 로드(109)에 결합되는 제2 회동부(107)가 형성된다.The locking clamp 106 is formed at an upper portion of the first pivot portion 105 which is pivotally connected to the bracket 104 and on the first pivot portion 105 and coupled to the rod 109 of the actuator 110. The second pivot 107 is formed.

구름 가이드부(108)는 상기 이송부(100)의 이송 동작에 따라 상기 록킹 클램프(106)의 타단과 상기 가이드 블록(102)이 접하는 부분에 장착되어 상기 가이드 블록(102)과 구름 접촉을 하는 일종의 베어링이다.The rolling guide 108 is mounted on a portion where the other end of the locking clamp 106 and the guide block 102 come into contact with the guide block 102 according to the transfer operation of the transfer part 100. Bearing.

액츄에이터(110)는 상기 브라켓(104)에 일단이 고정 결합되며, 외부로부터 공급되는 공압에 따라 로드(109)의 돌출 길이가 가변되어 상기 록킹 클램프(106)로부터 전달되는 충격을 흡수하는 일종의 공압 실린더이다.One end of the actuator 110 is fixedly coupled to the bracket 104, the protruding length of the rod 109 is variable according to the pneumatic pressure supplied from the outside to absorb the shock transmitted from the locking clamp 106 is a kind of pneumatic cylinder to be.

공압 발생부(120)는 상기 액츄에이터(110)로 공급되는 공압을 발생시키는 기능을 한다.The pneumatic generator 120 functions to generate the pneumatic pressure supplied to the actuator 110.

공압 조절부(130)는 상기 공압 발생부(120)로부터 상기 액츄에이터(110)로 공급되는 공압을 조절하는 기능을 하는 압력 조절기이다. 공압 조절부(130)의 압력을 조절하여 액츄에이터(110)에 가해지는 압력을 조절함으로써 이송부(100)를 손상하지 않고 제동을 가하여 정위치에서 정지시키도록 할 수 있다.The pneumatic regulator 130 is a pressure regulator that functions to adjust the pneumatic pressure supplied from the pneumatic generator 120 to the actuator 110. By adjusting the pressure applied to the actuator 110 by adjusting the pressure of the pneumatic control unit 130, it is possible to apply the braking without damaging the transfer unit 100 to stop at the correct position.

도 2를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 자동화 운반 시스템의 정지 위치 제어장치의 동작을 설명한다.Referring to Figure 2 will be described the operation of the stop position control device of the automated transport system according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이 상기 이송부(100)의 진행방향(화살표 방향)에 따라 상기 가이드 블록(102)의 경사면 하부에 구름 가이드부(108)가 접촉되면 구름 가이드부(108)는 상기 가이드 블록(102)의 경사면을 따라 구름 접촉을 하게 되며, 상기 록킹 클램프(106)는 가이드 블록(102)의 경사면 이동에 따라 제1 회동부(105)를 중심으로 요동되고, 상기 록킹 클램프(106)의 움직임에 따라 제2 회동부(107)에 결합되는 로드(109)는 액츄에이터(110) 방향으로 밀려들어가 완충 동작을 수행한다.As illustrated in FIG. 2, when the rolling guide 108 is in contact with a lower portion of the inclined surface of the guide block 102 according to the traveling direction (arrow direction) of the transfer part 100, the rolling guide 108 is the guide block. In contact with the cloud along the inclined surface of the 102, the locking clamp 106 is oscillated about the first rotating part 105 in accordance with the movement of the inclined surface of the guide block 102, of the locking clamp 106 The rod 109 coupled to the second pivot 107 in accordance with the movement is pushed in the direction of the actuator 110 to perform a buffer operation.

상기 록킹 클램프(106)의 구름 가이드부(108)와 이송부(100)의 가이드 블록(102)간의 상호 접촉 진행 과정에서 이송부(100)의 완충 동작과 이송부(100)의 정지 동작후 반동으로 인해 발생하는 이송부(100) 밀림을 방지하기 위한 클램핑 동작이 연속적으로 수행된다.In the process of mutual contact between the rolling guide part 108 of the locking clamp 106 and the guide block 102 of the conveying part 100, the buffering part of the conveying part 100 and the rebound after the stop motion of the conveying part 100 occur. The clamping operation for preventing the conveying unit 100 to be pushed is performed continuously.

상기한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 자동화 운반 시스템의 정지 위치 제어장치는 이송부(100)의 완충, 정지, 클램핑 동작이 연속적으로 수행되며, 이송부(100)의 완충, 정지, 클램핑 시간에 소요되는 작동시간은 종래 기술에 비해 대략 2초 이상 감소시킬 수 있다. 여기서, 이송부(100)의 완충 기능에 따라 액츄에이터(110)에 가해지는 충격 흡수력은 공압 조절부(130)에서 가변시킬 수 있다.As described above, the stop position control apparatus of the automated transport system according to the exemplary embodiment of the present invention continuously performs the buffering, stopping, and clamping operations of the transfer unit 100, and takes the buffering, stopping, and clamping time of the transfer unit 100. The running time can be reduced by approximately two seconds or more compared to the prior art. Here, the shock absorbing force applied to the actuator 110 according to the buffer function of the transfer unit 100 may be varied in the pneumatic control unit 130.

상술한 바와 같이 본 발명에 따른 자동화 운반 시스템의 정지 위치 제어장치는 종래 기술에서 이송부의 정지 위치 제어에 소요되는 3개의 공정을 하나의 공정으로 통합할 수 있으며, 종래 기술에서 사용되는 완충부를 제거함으로써 부품축소로 인한 장비 무게를 감소할 수 있고, 부품수 축소로 구매품 소요경비를 절감할 수 있는 효과가 있다.As described above, the stop position control apparatus of the automated transport system according to the present invention may integrate three processes required for controlling the stop position of the transfer unit in a prior art into one process, and by removing the buffer part used in the prior art, The weight of equipment can be reduced due to the reduction of parts, and the cost of purchasing can be reduced by reducing the number of parts.

Claims (4)

자동화 운반 시스템의 정지 위치 제어장치에 있어서,In the stationary position control device of the automated transport system, 경사면을 갖는 가이드 블록이 고정 결합되는 이송부와,A transfer part to which the guide block having the inclined surface is fixedly coupled; 상기 이송부의 정지되는 위치에 고정 결합되는 브라켓과,Bracket fixedly coupled to the stop position of the transfer unit, 일단이 상기 브라켓의 상부에 회동 결합되어 소정의 방향으로 회동되며, 타단이 상기 이송부의 이송방향에 위치되는 록킹 클램프와,A locking clamp whose one end is pivotally coupled to an upper portion of the bracket and is rotated in a predetermined direction, and the other end thereof is located in a conveying direction of the conveying part; 상기 이송부의 이송 동작에 따라 상기 록킹 클램프의 타단과 상기 가이드 블록이 접하는 부분에 장착되어 상기 가이드 블록과 구름 접촉을 하는 구름 가이드부와,A rolling guide part mounted at a portion where the other end of the locking clamp contacts the guide block according to a transfer operation of the transfer part to make a rolling contact with the guide block; 상기 브라켓에 일단이 고정 결합되며, 외부로부터 공급되는 공압에 따라 로드의 돌출 길이가 가변되어 상기 록킹 클램프로부터 전달되는 충격을 흡수하는 액츄에이터와,An actuator fixedly coupled to the bracket and adapted to absorb a shock transmitted from the locking clamp by varying the protruding length of the rod according to the pneumatic pressure supplied from the outside; 상기 액츄에이터로 공급되는 공압을 발생시키는 공압 발생부와,A pneumatic generator for generating pneumatic pressure supplied to the actuator; 상기 공압 발생부로부터 상기 액츄에이터로 공급되는 공압을 조절하는 공압 조절부를 포함하여 구성하며,It comprises a pneumatic control unit for adjusting the pneumatic pressure supplied from the pneumatic generator to the actuator, 상기 록킹 클램프의 구름 가이드부와 이송부의 가이드 블록간의 상호 접촉 진행 과정에서 이송부의 완충 동작과 이송부의 정지 동작후 반동으로 인해 발생하는 이송부 밀림을 방지하기 위한 클램핑 동작이 연속적으로 수행됨을 특징으로 하는 자동화 운반 시스템의 정지 위치 제어장치.Automation, characterized in that the clamping operation is performed continuously to prevent the conveying unit sliding caused by the rebound after the buffer operation of the conveying unit and the stop operation of the conveying part in the process of mutual contact between the rolling guide portion and the guide block of the locking clamp Stationary position control of the conveying system. 제1항에 있어서, 상기 가이드 블록의 경사면은 상기 이송부의 진행방향으로부터 이송부의 진행 반대방향으로 소정의 경사각을 갖고 상향으로 기울어짐을 특징으로 하는 자동화 운반 시스템의 정지 위치 제어장치.The apparatus of claim 1, wherein the inclined surface of the guide block is inclined upwardly with a predetermined inclination angle from a traveling direction of the conveying part to a direction opposite to a traveling part of the conveying part. 제1항에 있어서, 상기 록킹 클램프는The method of claim 1, wherein the locking clamp 일단에 브라켓과 회동 연결되는 제1 회동부와,A first rotating part which is pivotally connected to the bracket at one end, 상기 제1 회동부 상부에 형성되어 액츄에이터의 로드에 결합되는 제2 회동부가 형성됨을 특징으로 하는 자동화 운반 시스템의 정지 위치 제어장치.And a second pivot formed on the first pivot and coupled to the rod of the actuator. 제1항 또는 제3항에 있어서, 상기 이송부의 진행방향에 따라 상기 가이드 블록의 경사면 하부에 구름 가이드부가 접촉되면 구름 가이드부는 상기 가이드 블록의 경사면을 따라 구름 접촉을 하게 되며, 상기 록킹 클램프는 가이드 블록의 경사면 이동에 따라 제1 회동부를 중심으로 요동되고, 상기 록킹 클램프의 움직임에 따라 제2 회동부에 결합되는 로드는 액츄에이터 방향으로 밀려들어가 완충 동작을 수행함을 특징으로 하는 자동화 운반 시스템의 정지 위치 제어장치.According to claim 1 or claim 3, When the rolling guide portion is in contact with the lower portion of the inclined surface of the guide block in accordance with the moving direction of the conveying portion the rolling guide portion is in contact with the cloud along the inclined surface of the guide block, the locking clamp A stop of the automated transport system, wherein the rod is swung about the first pivot according to the movement of the inclined surface, and the rod coupled to the second pivot according to the movement of the locking clamp is pushed in the direction of the actuator to perform a cushioning operation. Position control.
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