KR100331232B1 - 브러쉬없는 리니어모터가 구비된 선형구동장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 브러쉬없는 I자형 코일 코어형 교류 리니어모터를 구비한 선형 구동 시스템에 관한 것이다. 구동장치는 본체 중앙에 위치하여 양쪽에 좌우 대칭으로 위치한 베어링 가이드에 의하여 지지된다. 구동장치의 W자형 요크에는 영구자석이 고정되어 있고 영구자석 사이에서 선형 구동되는 슬라이드부가 구비한 권취코일이 위치한다. 하나의 권취코일에 구비된 종방향코일부 사이의 중심부에는 다른 코일의 종방향코일부가 위치한다. 코일의 횡방향코일부는 두 개가 겹쳐져 종방향 코일부의 2배의 두께가 된다. 이러한 구성에 의하여 선형 구동 시스템의 구조를 간단하게 할 수 있고, 높이를 최소화할 수 있으며, 두개의 베어링 가이드를 설치하여 하중이나 뒤틀림에 강하게 지지할 수 있으며, 리니어 스케일을 외부에 장착함으로서 모터에서 발생하는 열이나 전자장의 간섭을 최소화할 수 있다. 그리고 선형 구동 시스템의 구동에 따른 속도와 힘의 변화를 최소화하기 위하여 3개의 코일을 전기각으로 120°위상차를 유지하며 사인파형 전류를 인가하여 교류로 구동한다.

Description

브러쉬없는 리니어모터가 구비된 선형구동장치 {LINEAR MOTION APPARATUS HAVING BRUSHLESS LINEAR MOTOR}

본 발명은 브러쉬없는(brushless) 리니어모터 및 이 리니어모터가 구비된 선형 구동 시스템에 관한 것이다.

일반적으로 선형 구동 시스템은 반도체 장비 및 공작기계 등에 직각좌표에 따른 위치 및 속도 제어를 하기 위하여 사용된다. 이러한 시스템으로는 기존의 회전 모터를 이용하여 회전운동을 직선운동으로 전환하여 사용하거나, 리니어 모터를 사용하였다. 회전 모터를 이용한 시스템은 볼스크류, 랙피니언, 벨트 등을 이용하여 회전운동을 직선운동으로 전환하여 사용하였기 때문에 자체 관성 및 기계적인 마찰 등의 이유로 고속, 고정밀 서보 작동에는 한계가 있었기 때문에 선형 운동을 직접 구동할 수 있는 리니어 모터 또는 선형 구동 시스템을 필요로 하게 되었다.

그러나 기존의 개발된 리니어 모터 중에서 추력이나 속도의 변화가 없는 공심형(coreless type)의 리니어 모터의 경우에는 그 추력이 매우 작거나 혹은 리니어 모터의 높이가 매우 높아져서 안정성이나 위치 정밀도에 치명적인 문제점이 발생하였다. 공심형이란 코일의 중심부에 영구자석에 의하여 힘을 발생하는 매체(예를 들면, 강자성체의 코어)가 존재하지 않는 형태로써 단위 부피당 발생하는 추력이 작게 된다. 이를 극복하기 위하여 일반적으로 요크와 코일을 2세트이상 병렬로 배치하여 사용하였다. 이와 같이 단순히 병렬로 배치하는 경우 요크의 두께 등을 줄일 수 없어 리니어 모터의 크기가 증가한다. 크기의 증가를 줄이고 추력을 크게 하기 위하여 코일 코어형 리니어 모터가 개발되었다. 코일 코어형 리니어 모터는 코일을 중첩하여 배열하여 코일의 중심부에 다른 코일이 위치하게 하여 코일의 밀도를 증가시킬 수 있으나, 전체 코일의 두께가 증가하여 영구자석에 의한 자속의 손실이 발생하였다.

코일의 전체 두께가 두꺼운 종래의 코일 코어형 가동자의 예가 도10에 도시되어 있다. 제 10a도 및 제 10b도에 도시된 바와 같이, 종래의 권취코일(22)은 횡방향부(22a, 22b)와 종방향부(22c, 22d)가 가동자의 직선 운동방향(L)으로 엇갈리게 위치되어, 전체 가동자의 폭(g)은 권취 코일(22)의 2배 이상으로 증가하게 된다. 한편, 도11에 도시한 종래 코일 코어형 가동자의 코일의 경우에는 권취코일의 절곡된 부분(33a, 33b)이 권취 코일의 영구자석사이에 끼워지는 코일부에 대하여 d만큼의 단을 형성하고 있어 겹쳐서 배열할 경우 절곡된 부분(33a, 33b)의 두께가 3d가 되어 결국 코일이 가지는 기본적인 두께가 커지게 되고 요크 사이를 멀리 떨어뜨리는 요인이 된다.이러한 종래의 리니어모터는 요크의 크기가 크거나 가동자를 형성하는 코일의 두께가 두꺼워져서 리니어모터 및 이것을 이용한 선형 구동 시스템의 크기가 커질 수밖에 없으며, 추력이 떨어진다. 또한 추력을 크게 하기 위해, 리니어 모터를 요크와 코일을 단순히 병렬로 배치하는 경우, 요크의 두께를 줄이기 어려웠다.

이러한 문제점을 극복하기 위한 본 발명의 목적은 보다 작은 크기에서 고속, 고가속, 고출력의 성능을 달성하는 리니어 모터와 선형 구동 시스템을 제공하는 것이다. 본 발명의 다른 목적은 위치 및 속도, 힘의 제어 등을 정확하게 수행할 수 있는 선형 구동 시스템을 제공하는 것이다.

또한, 본 발명의 목적은 새로운 형상의 요크 및 영구자석 배치 구조를 갖는 고정자를 구비한 리니어 모터와 선형 구동 시스템을 제공하는 것이다. 본 발명의 다른 목적은 코일의 전체 두께를 줄인 선형 구동 시스템을 제공하는 것이다.

제 1도는 본 발명의 실시예에 의한 브러쉬없는 I자형 코일 코어형 교류 리니어모터가 구비된 선형 구동 시스템의 사시도

제 2도는 도1의 선형구동장치의 정면도

제 3도는 도1의 브러쉬없는 I자형 코일 코어형 교류 리니어모터를 도시한 도면

제 4도는 도1의 리니어모터의 W자형 요크와 영구자석의 구조도

제 5도는 도1의 리니어모터의 W자형 요크와 영구자석의 자속 흐름도

제 6a도 및 제 6b도는 각각 도1의 리니어모터의 I자형 코일 코어형 가동자 내의 코일의 형상 및 그 배치 방법을 도시한 사시도 및 측면도

제 7도는 제 6a도의 선(A-A)에 따라 절단한 단면도

제 8도는 영구자석사이에 위치한 I자형 코일 코어형 코일 세트를 도시한 배치도

제 9a도는 I자형 코일 코어형 교류 선형 구동 제어 시스템의 영구자석의 자속파형에 대한 3개의 코일에 인가되는 전류파형도이며, 제 9b도는 영구자석의 자속파형도

제 10a도 및 제 10b도는 종래 기술에 의한 공심형 가동자 내의 코일의 형상과 그 배치방법을 도시한 평면도 및 B-B를 따라 절단한 단면도

제 11a도 및 제 11b도는 종래 기술에 의한 코일 코어형 가동자 내의 코일의 형상 및 그 배치방법을 도시한 측면도 및 단면도

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명

1: 선형 구동 시스템 2: 본체 3: 구동리니어모터

4: 리니어 스케일 5: 슬라이드부 6: 베어링 가이드 11: 요크

12: 영구자석 13: 가동자 14: 권취코일 15: 고정부재

본 발명에 따르면, 리니어모터가 제공되며, 상기 리니어모터가 구비된 선형 구동 시스템이 제공된다. 본 발명의 선형 구동장치에서는 본체에 대하여 슬라이드 부를 직선 구동시키기 위한 구동장치(리니어모터)와 슬라이드부의 이동을 제어하도록 그 위치를 측정하기 위한 리니어 스케일과 슬라이드부를 본체에 대하여 베어링 지지하는 직선형 베어링 가이드를 포함하는 브러쉬없는 교류식 선형 구동 시스템에 있어서 한개의 구동장치를 본체의 중앙에 위치시키고 좌우에 리니어 가이드를 설치함으로써 충돌이나 외부의 충격에 강하게 설계하였다.본 발명의 일측면에 따르면, 고정자와 가동자를 구비하는 선형 구동 시스템에 있어서,상기 고정자는 요크와, 요크에 부착된 영구자석을 구비하되,상기 요크는 서로 나란히 배열되며 일정한 간격을 유지하도록 일측이 고정된 적어도 3개의 기다란 날개부를 구비하고,상기 날개부의 길이방향을 따라 연장되는 영구자석은 각각의 날개부에 고정되어 있되, 다른 날개부와 마주보는 위치에 고정되어 있고, 상기 영구자석의 자극은 서로 마주보는 표면쪽의 자극이 길이방향을 따라 가면서 일정한 단위 간격마다 N극과 S극이 번갈아 가며 나타나고, 어느 하나의 단위 간격에서는 공극 또는 날개부를 사이에 두고 서로 마주보는 표면쪽의 자극은 N극과 S극이 서로 마주보도록 배치되며,상기 가동자는 상기 영구자석 사이에 위치하는 다수의 고리형 권취 코일을 구비하되, 각각의 권취 코일은 자속을 가로지르는 한 쌍의 종방향 구동코일부와, 상기 구동코일부의 양쪽 끝을 각각 연결하는 한 쌍의 연결코일부로 구성된 것을 특징으로 하는 선형 구동 시스템이 제공된다.바람직한 실시예에서는 상기 가동자에 있는 다수의 권취 코일은 다수의 상으로 나누어지며, 어느 하나의 상에 해당하는 고리형 권취코일의 가운데의 빈 공간에는 다른 상에 해당하는 고리형 권취코일의 종방향 구동코일부가 지나간다. 각 권취 코일의 연결코일부는 상기 구동코일부로부터 두께 방향으로 그 두께의 1/2만큼 치우쳐 있으며, 상기 어느 하나의 상에 해당하는 권취코일의 연결코일부와 그 코일의 가운데를 지나는 권취코일의 연결코일부는 서로 반대쪽으로 치우쳐 있다.또한, 상기 요크의 두 개의 외측 날개부 사이에 배치되는 중앙 날개부는 그 두께가 상기 외측 날개부의 두께와 동일하거나 상기 외측 날개부의 두께보다 얇다.본 발명의 다른 측면에 따르면, 고정자와 가동자를 구비하는 선형 구동 시스템에 있어서,상기 고정자는 요크와, 요크에 부착된 영구자석을 구비하되,상기 요크는 서로 나란히 배열되며 일정한 간격을 유지하도록 일측이 고정된 적어도 두 개의 기다란 날개부를 구비하고,상기 날개부의 길이방향을 따라 연장되는 영구자석은 각 날개부에 고정되어 있되, 다른 날개부와 마주보는 위치에 고정되어 있으며,상기 가동자는 상기 영구자석 사이에 위치하는 다수의 고리형 권취 코일을 구비하되, 각각의 권취 코일은 자속을 가로지르는 한 쌍의 종방향 구동코일부와, 상기 구동코일부의 양쪽 끝을 각각 연결하는 한 쌍의 연결코일부로 구성되어 있으며,다수의 권취 코일은 다수의 상으로 나누어지고, 어느 하나의 상에 해당하는 고리형 권취코일의 가운데의 빈 공간에는 다른 상에 해당하는 고리형 권취 코일의 종방향 구동코일부가 지나가며,각 권취코일의 연결코일부는 상기 구동코일부로부터 두께 방향으로 그 두께의 1/2만큼 치우쳐 있으며, 상기 어느 하나의 상에 해당하는 권취코일의 연결코일부와 그 코일의 가운데를 지나는 권취코일의 연결코일부는 서로 반대쪽으로 치우쳐 있는 것을 특징으로 하는 선형 구동 시스템이 제공된다.바람직한 실시예에서, 다수의 권취코일은 A상, B상, C상의 3상으로 이루어지며, 상기 각 상에는 120도의 위상차를 갖는 정현파 교류가 인가된다.

이하 본 발명을 첨부한 도면과 함께 구현예를 들어 상세히 설명한다.

제 1도에는 본 발명에 의한 브러쉬없는 I자형 코일 코어형 교류 리니어모터가 구비된 선형 구동 시스템의 사시도가 도시되어 있다. 제 2도에는 정면도가 도시되어 있다. 도1 및 도2를 참조하면, 선형 구동 시스템(1)은 본체(2)와, 이 본체(2)의 중심부에 위치한 구동장치(리니어모터)(3)와, 본체의 양쪽에 위치하여 구동장치에 의해 직선으로 구동되는 슬라이드부(5)와, 슬라이드부를 본체에 대하여 베어링 지지하는 직선형 베어링 가이드(리니어베어링 또는 리니어 모션 가이드)(6)와, 리니어 스케일(4)을 포함한다.

제 1도와 제 2도로부터 알 수 있는 바와 같이, 구동장치(3)는 전체 시스템 구조상 중심부에 위치시키고, 베어링가이드(6)를 구동장치(3)의 좌우에 대칭으로 배치하였다. 따라서, 슬라이브부(5)에 작용하는 구동장치의 추력 및 이동 대상의 하중뿐만 아니라, 충돌이나 외부에서 작용하는 힘에 의한 회전력이나 비틀림까지 지지할 수 있다. 위치 측정기로써 사용되는 리니어 스케일(4)은 베어링가이드(6)의 외부에 배치된다. 결국, 리니어 스케일(4)의 힘에 의한 변형을 최소화된다. 그리고, 리니어 스케일(4)과 구동장치(3)가 일정한 간격을 유지함으로써 구동장치에서 발생하는 열이나 전자기적인 노이즈의 영향을 배제시킬 수 있다.

리니어 스케일(4)은 공지된 것을 사용할 수 있으며, 구동장치(3) 또는 선형 구동 시스템(1)의 위치를 측정 제어하기 위한 것이다. 슬라이드부(5)와 직선형 베어링 가이드(6) 또한 공지된 것을 사용할 수 있으므로 본 명세서에서는 상세히 설명하지 않는다.

제 3도에는 구동장치인 리니어 모터(3)가 상세하게 도시되어 있다. 도1, 도2, 도3을 참조하면, 리니어모터(3)는 고정자와 가동자를 구비한다. 고정자는 W자형 요크(11)('E'자형 요크라고 할 수도 있다)와, 다수의 영구자석(12)을 구비한다. 도1부터 도4까지 참조하면, 요크(11)는 기초연결부(11d)와 기초부로부터 평행을 유지하며 연장된 3개의 날개부(11a,11b,11c)를 구비한다. 영구자석(12)은 각 날개부가 마주보는 쪽에 서로 마주보도록 날개부에 부착된다. 영구자석은 일정한 간격마다 도5에 도시한 바와 같은 중간 날개부를 관통하여 지나는 자속흐름이 생기도록 서로 마주보는 표면쪽의 극이 N극과 S극이 번갈아 가며 나타나도록 착자되어 있다. 영구자석은 서로 다른 극끼리 마주보도록 배치된다. 아울러 중앙 날개부(11a)의 양쪽에 배치되는 영구자석도 도5에 도시한 바와 같은 중간 날개부를 관통하여 지나는 자속흐름이 생기도록 중앙날개부(11a)에 닿는 면쪽의 극성은 서로 대향하는 위치에서는 서로 다른 극성이 마주보도록 배치된다.

종래에는 고정자로서 자석을 고정하기 위하여 U자형 요크를 사용하였다. 추력을 내기 위해서 이 U자형 요크를 병렬로 연결하여 고정자를 형성하는 것을 고려할 수 있다. 그러나, U자형 고정자를 병렬로 연결할 경우에 자속의 흐름이 각각의 U자 요크에서 폐회로를 이루며 형성된다. 그렇지만 제 4도, 제 5도와 같이 요크를 W자로 구성하고 영구자석을 배치하면 마주보는 영구자석(12a)뿐만이 아니라 중앙 날개부(11a)를 중심으로 반대편에 위치한 영구자석(12b)까지 자속의 흐름(도5의 화살표 참조)이 연장되어 영구자석의 효율을 최대화할 수 있고 영구자석의 두께를 최소화할 수 있다. 또한 W자 요크(11)의 가운데 날개부분(11a)의 두께도 최소화할 수 있다. U자형 고정자 대신 W자형 고정자를 사용하면 요크의 크기(날개부의 두께)를 같은 성능대비 약 50%까지 줄일 수 있다.

가동자(13)는 영구자석 사이에 개재되는 다수의 사각 고리모양의 권취코일(14)를 구비한다. 가동자(13) 상부에는 슬라이드부가 고정 지지되어 있다. 도6a 및 도6b를 참조하면, 가동자(13)에 구비된 대체로 사각고리 형의 권취 코일(14)은 영구자석의 자력선을 수직으로 가로지르며 마주보는 영구자석 사이에 위치하게 되며 화살표(F)방향으로 연장되는 종방향부(구동 직선코일부)(14c,14d)와, 양측 종방향부를 연결하며 영구자석 사이로부터 비껴난 부분에 위치하게 되는 횡방향부(연결코일부)(14a,14b)를 구비한다.

제 6a도 및 6b도에 잘 도시된 바와 같이 상부 및 하부의 횡방향부(14a)와 횡방향부(14b)는 그 사이의 종방향부(14c,14d)에 대하여 같은 쪽으로 절곡되어 치우쳐 있으며, 종방향부의 두께 d의 1/2 (즉, 1/2d) 만큼 단을 형성하며 치우쳐 있다. 이와 같이 구성된 권취 코일들을 제 6a도 및 제 6b도와 같이 하나의 고리형 권취 코일 내의 가운데 공간에, 좌측에 위치하는 권취 코일의 우측에 위치하는 권취 코일의 종방향부 하나를 위치시키되, 우측 권취 코일의 종방향부는 공간의 우측에 좌측의 권취 코일의 종방향부는 좌측에 오도록 권취 코일들을 종방향부 하나와 겹치게 배열하면 종방향부(14c,14d)부분은 코일의 두께와 같은 d가 유지되며, 횡방향부(14a, 14b)부분은 이웃하는 두 개의 권취 코일이 겹쳐지므로 2d가 된다. 제 6도의 선(A-A)에 의한 단면도를 제 7도에 나타내었는데, 제 7도를 참조하면 코일의 상부와 하부에서 하나의 권취 코일의 횡방향부(14a 또는 14b)가 다른 권취코일의 횡방향부와 겹치게 되어 2d의 두께를 형성하고, 하나의 권취코일의 종방향부(14c,14d)는 다른 권취코일의 종방향부와 나란히 배치됨으로써 종방향부에서는 가동자의 두께가 d로 유지되는 것을 알 수 있다.

도8은 가동자의 코일과 고정자의 영구자석의 상대위치를 도시한 종단면도로서 각각의 극에 대하여 3개의 권취코일의 하나씩의 종방향부가 대응하도록 배치되어 있음을 알 수 있다. 권취코일은 3개씩 하나의 세트를 구성하며 이를 3상 코일이라 한다. 영구자석에 의하여 발생되는 자속은 도9b에 도시한 바와 같이 정현파(사인파)형을 가진다. 여기에서 +(positive)인 부분은 표면이 N극으로 착자된(즉, 자속이 나오는)곳에 해당하고, -(negative)인 부분은 표면이 S극으로 착자된(즉, 자속이 들어가는) 곳에 해당하는 것으로 도시한다.

각 코일(종방향의 구동 코일부)에는 영구자석의 자속의 정현파와 전기각으로 π/2(90°) 위상차를 가지는 자속이 발생하도록 전류를 인가하여 슬라이드부를 구동하여 발생되는 추력을 최대화한다.

또한 슬라이드부의 정속이동에 따른 추력의 변화나 속도의 변화를 최소화할 수 있도록 도9의 (a)에 도시한 바와 같이, 3개의 권취 코일에 전기각으로 2/3π(120°) 위상차를 가지는 정현파(사인파)형의 전류를 인가한다. 도9의 (a)에서는 코일 A, B, C의 영구자석에 대한 위치에 따라 인가되는 전류파형을 도시한 것이다.

이상 본 발명을 상기 구현예를 들어 설명하였으나, 본 발명은 이에 제한되는 것은 아니다. 당업자라면, 본 발명의 취지 및 범위를 벗어나지 않고 수정, 변경을 할 수 있으며 이러한 수정과 변경 또한 본 발명에 속하는 것임을 알 수 있을 것이다.

위와 같은 본 발명의 구성에 따르면, 본 발명은 W자형 요크(11)를 이용하여 영구자석의 자속 흐름을 최적화하여 요크(11)의 크기가 최소화된다. 다시 설명하면, 본 발명의 구성(특히, 청구항 1의 구성)에 따르면, 도5와 같은 자속선(flux path)을 형성하므로, 중간에 있는 날개부는 두께를 얇게 할 수 있다. 또한, 많은 수의 자석(상기 실시예에서는 8개)이 하나의 자기회로를 형성하므로 자석을 얇게 할 수 있는 것이다.또한 권취코일(14)을 굴절시켜 서로 중첩되도록 위치시킬 때, 그 종방향부(14c, 14,d)가 서로 끼워져서 동일 평면상에 위치시킬 수 있다. 따라서 대향한 영구자석(12)간의 간격을 최소화하고 자속밀도를 증가시켜 작동 효율을 향상시킬 수 있다. 그리고 횡방향부의 두께를 최소화하여 요크의 날개부 사이의 간격을 최소화할 수 있으며 결국 영구자석(12) 사이의 간격을 최소화할 수 있다.

Claims (8)

1. 고정자와 가동자를 구비하는 선형 구동 시스템에 있어서,

   상기 고정자는 요크와, 요크에 부착된 영구자석을 구비하되,

   상기 요크는 서로 나란히 배열되며 일정한 간격을 유지하도록 일측이 고정된 적어도 3개의 기다란 날개부를 구비하고,

   상기 날개부의 길이방향을 따라 연장되는 영구자석은 각각의 날개부에 고정되어 있되, 다른 날개부와 마주보는 위치에 고정되어 있고, 상기 영구자석의 자극은 서로 마주보는 표면쪽의 자극이 길이방향을 따라 가면서 일정한 단위 간격마다 N극과 S극이 번갈아 가며 나타나고, 어느 하나의 단위 간격에서는 공극 또는 날개부를 사이에 두고 서로 마주보는 표면쪽의 자극은 N극과 S극이 서로 마주보도록 배치되며,

   상기 가동자는 상기 영구자석 사이에 위치하는 다수의 고리형 권취 코일을 구비하되, 각각의 권취 코일은 자속을 가로지르는 한 쌍의 종방향 구동코일부와, 상기 구동코일부의 양쪽 끝을 각각 연결하는 한 쌍의 연결코일부로 구성된 것을 특징으로 하는 선형 구동 시스템.
2. 제1항에 있어서, 상기 가동자에 있는 다수의 권취 코일은 다수의 상으로 나누어지며, 어느 하나의 상에 해당하는 고리형 권취코일의 가운데의 빈 공간에는 다른 상에 해당하는 고리형 권취코일의 종방향 구동코일부가 지나가며,

   각 권취코일의 연결코일부는 상기 구동코일부로부터 두께 방향으로 그 두께의 1/2만큼 치우쳐 있으며, 상기 어느 하나의 상에 해당하는 권취코일의 연결코일부와 그 코일의 가운데를 지나는 권취코일의 연결코일부는 서로 반대쪽으로 치우쳐 있는 것을 특징으로 하는 선형 구동 시스템.
3. 고정자와 가동자를 구비하는 선형 구동 시스템에 있어서,

   상기 고정자는 요크와, 요크에 부착된 영구자석을 구비하되,

   상기 요크는 서로 나란히 배열되며 일정한 간격을 유지하도록 일측이 고정된 적어도 두 개의 기다란 날개부를 구비하고,

   상기 날개부의 길이방향을 따라 연장되는 영구자석은 각 날개부에 고정되어 있되, 다른 날개부와 마주보는 위치에 고정되어 있으며,

   상기 가동자는 상기 영구자석 사이에 위치하는 다수의 고리형 권취 코일을 구비하되, 각각의 권취 코일은 자속을 가로지르는 한 쌍의 종방향 구동코일부와, 상기 구동코일부의 양쪽 끝을 각각 연결하는 한 쌍의 연결코일부로 구성되어 있으며,

   다수의 권취 코일은 다수의 상으로 나누어지고, 어느 하나의 상에 해당하는 고리형 권취코일의 가운데의 빈 공간에는 다른 상에 해당하는 고리형 권취 코일의 종방향 구동코일부가 지나가며,

   각 권취코일의 연결코일부는 상기 구동코일부로부터 두께 방향으로 그 두께의 1/2만큼 치우쳐 있으며, 상기 어느 하나의 상에 해당하는 권취코일의 연결코일부와 그 코일의 가운데를 지나는 권취코일의 연결코일부는 서로 반대쪽으로 치우쳐 있는 것을 특징으로 하는 선형 구동 시스템.
4. 제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 다수의 권취코일은 A상, B상, C상의 3상으로 이루어지며, 상기 각 상에는 120도의 위상차를 갖는 정현파 교류가 인가되는 것을 특징으로 하는 선형 구동 시스템.
5. 제1항부터 제3항까지의 청구항 중 어느 하나의 항에 있어서,

   본체와, 슬라이드부를 더 구비하며, 상기 가동자와 이동자는 리니어모터를 구성하고,

   상기 본체에는 고정자가 고정되어 있고,

   상기 슬라이드부에는 가동자가 결합되어 있으며,

   상기 본체와 상기 슬라이드부 사이에는 상기 리니어모터의 양측에 각각 마련된 리니어 베어링이 설치된 것을 특징으로 하는 선형 구동 시스템.
6. 제4항에 있어서, 상기 A상 권취 코일의 가운데에는 B상 권취 코일의 하나의 구동코일부와, C상 권취 코일의 하나의 구동코일부가 위치하며, B상의 연결코일부는 C상의 구동코일부가 있는 쪽과는 반대쪽으로 연장되며 C상의 연결코일부도 B상의 구동코일부가 있는 쪽과는 반대쪽으로 연장되는 것을 특징으로 하는 선형 구동 시스템.
7. 제1항 내지 제3항 중 어느 하나의 항에 있어서, 상기 요크는 상기 날개부를 연결하는 기초 연결부를 구비하는 것을 특징으로 하는 선형 구동 시스템.
8. 제1항에 있어서, 상기 요크의 두 개의 외측 날개부 사이에 배치되는 중앙 날개부는 그 두께가 상기 외측 날개부의 두께와 동일하거나 상기 외측 날개부의 두께보다 얇은 것을 특징으로 하는 선형 구동 시스템.